Modelarea masinilor electrice

Titular: Prof. dr. ing. Tiberiu Tudorache

Structura cursului: 28 ore = 14 saptamani x 2 ore

Structura aplicatiilor: 28 ore = 14 saptamani x 2 ore

Mod de evaluare/pondere: Aplicatii 50%, Examen final 50%.

1
 Obiectivele disciplinei
 Dobandirea cunostintelor teoretice si a abilitatilor
practice privind modelarea masinilor electrice utilizand
modele de camp, respectiv modele de circuit.
 Analiza masinilor electrice utilizand modele de camp
(metoda elementului finit) permite luarea in calcul a
unor efecte complexe de natura electromagnetica (de
ex. armonici de dantura, forme geometrice complexe
ale miezurilor magnetice, refularea curentului in
conductoare masive, influenta neliniaritatior magnetice,
etc.), dificil de considerat prin modele de circuit.
 Simularea functionarii masinilor electrice utilizand
modele de circuit permite modelarea regimurilor
dinamice ale masinilor electrice cu un efort de calcul
redus, prezentand interes deosebit de pilda in cazul
unei analize de sistem (ex. actionari electrice).
2
1. Notiuni introductive

1.1. Introducere
 Masina electrica reprezinta principalul consumator de energie
electrica al economiei mondiale. Se estimeaza ca peste 40% din
energia electrica produsa la nivel mondial este consumata de motoare
electrice si sisteme de actionare electrica [1].
 Masinile electrice sunt utilizate in aplicatii diverse si pentru o gama
foarte variata de puteri.
 puteri in gama mW – sute de mW: micropompe, aparatura video-
audio, aparatura medicala, electronica si calculatoare,
microactionari electrice, microactuatoare, etc.
 puteri in gama W (VA) – sute de kW (kVA): masini unelte, roboti
industriali, compresoare, pompe, tractiune electrica (automobile
electrice, tramvaie, troleibuze, metrouri, lifturi, etc.), macarale,
ventilatoare, actionari electrice diverse, electronica si calculatoare,
jucarii, aparatura medicala, transformatoare de distributie, etc.
 puteri in gama MW (MVA) – sute de MW (MVA): hidrogeneratoare,
turbogeneratoare, trenuri electrice, turbine eoliene,
transformatoare de mare putere in sistemul electroenergetic, etc. 3
1.1.1. Ce este masina electrica ?

 Masina electrica este un convertor electromecanic ce transforma

energia electrica in energie mecanica (in regim de motor), sau
energia mecanica in energie electrica (in regim de generator).
 Masina electrica este utilizata uneori si in regimuri speciale
precum regimul de frana (primeste energie electrica si mecanica
pe care le transforma prin franare in caldura) sau de compensator
(motor sincron supraexcitat).
 In categoria masinilor electrice este inclus si transformatorul
electric desi acesta este un convertor electromagnetic (fara
componente in miscare). Teoria transformatorului se aseamana
insa cu cea a masinii asincrone.
 Conversia energiei in masina electrica are loc in prezenta
campului magnetic si are la baza principii fundamentale precum:
legea inductiei electromagnetice, legea circuitului magnetic, efecte
ponderomotoare in campuri magnetice, etc.
 Campul magnetic in masinile electrice poate fi produs de catre:
-Bobine parcurse de c.c. sau c.a. (camp mg. constant sau variabil),
-Magneti permanenti (camp magnetic constant).
4
1.1.3. Ce inseamna a modela o masina electrica ?

 Modelarea unei masini electrice reprezinta reproducerea

comportamentului masinii în anumite conditii de funcționare date
cu ajutorul unor modele matematice alcatuite din ecuatii sau
sisteme de ecuatii specifice bazate pe legi si teoreme
fundamentale (legea inductiei electromagnetice, legea circuitului
magnetic, efecte ponderomotoare in camp magnetic, teoremele lui
Kirchhoff, ecuatia Fourier a conductiei termice, etc.);
 Modelele matematice utilizate in modelarea numerica depind de
mai multi factori precum:
 natura fenomenelor studiate (fenomene electrice,
magnetice, termice, mecanice, fenomene cuplate etc.),
 tipul constructiv-functional al masinii electrice,
 regimul de functionare studiat (regim permanent, regim
tranzitoriu etc.), etc.
 Modelarea unei masini electrice are la baza modele matematice
care pot fi:
 modele de circuit (cu parametri concentrati),
 modele de camp (parametri distribuiti) sau
 modele hibride (modele de tip camp-circuit) 5
1.1.4. La ce este utila modelarea masinilor electrice ?

 Modelarea masinilor electrice este utila in:

 proiectarea, analiza si optimizarea constructiv-functionala a
masinii,
 estimarea performantelor masinii electrice in etape
premergatoare construirii de prototipuri si testarii
experimentale,
 analiza sistemelor de actionare electrica in care este
integrata masina electrica,
 estimarea parametrilor masinii si a unor proprietati
necunoscute prin rezolvare de probleme inverse,
 evaluarea unor marimi locale greu de determinat
experimental (ex. inductia magnetica in miezurile magnetice)
etc.
 Cerintele (uneori contradictorii) la care trebuie sa raspunda un
model matematic utilizat in modelare numerica sunt:
 implementare simpla pe calculator,
 precizie de calcul cat mai ridicata,
 timp de calcul redus,
 rezultate cat mai consistente si utile privind functionarea 6
masinii (marimi locale, marimi integrale, etc.)
 Prin modelare numerica, utilizand modele matematice adecvate,
se pot anticipa cu precizie performantele unei masinii electrice.
Masina poate fi astfel proiectata optimal rezultand un numar mai
mic de modele experimentale (ideal unul singur) construite si
testate experimental pana la aflarea solutiei optime, generandu-se
astfel importante reduceri de costuri (costuri de personal, costuri
materiale, etc.) in special in cazul masinilor scumpe, de puteri
mari.

 Prin proiectarea optimala a masinilor electrice se pot obtine

solutii constructive capabile sa raspunda unor cerinte specifice
dictate de beneficiar precum: randament superior, cupluri ridicate,
turatii foarte mici sau foarte mari, fiabilitate superioara, gabarit
redus, pret competitiv etc.

 Prin modelare numerica se pot evalua performantele masinii in

cazul unor modificari constructive sau de material si se pot obtine
informatii pretioase privind anumite marimi locale (inductie
magnetica, temperatura, etc.) greu de masurat experimental.

7
1.1.5. Evolutia in domeniul modelarii masinilor electrice

 In trecut modelarea/analiza/proiectarea masinilor electrice avea

la baza ecuatii de functionare specifice rezolvate analitic, valabile
in anumite ipoteze simplificatoare, modelele de calcul fiind usor
de rulat, dar deseori imprecise.
 In prezent dezvoltarea tehnicii de calcul a permis aparitia de
pachete de programe profesionale de calcul numeric ce pot fi
utilizate in modelarea masinilor electrice.
 Astfel modelarea masinilor electrice poate fi abordata pe baza
unor modele de circuit cu parametri concentrati (ex. pachete de
programe Matlab/Simulink/SymPowerSystems, PSIM etc.), prin
modele de camp cu parametri distribuiti (Flux, Ansys, Comsol,
FEMM, etc.) sau prin modele cuplate de tip camp-circuit (Flux,
Comsol etc.)
 Modelarea masinilor electrice utilizand modele de camp sau
modele de tip camp-circuit au la baza in mod uzual Metoda
Elementului Finit (MEF) in abordare 2D (uneori 3D). MEF prezinta
un nivel ridicat de generalitate si precizie, fiind capabila sa ia in
considerare aspecte complexe precum neliniaritati magnetice,
armonici de dantura, cuplaje camp-circuit-miscare etc.
8
 Prin utilizarea modelelor numerice precizia de calcul a sporit
foarte mult fiind posibila estimarea mai precisa a caracteristicilor
masinilor electrice studiate.

 In prezent se pot analiza fenomene tot mai complexe ce fac apel

la cuplaje multifizica de tipul: electromagnetism - deplasare, camp
electromagnetic - camp termic; electromagnetism - deformare etc.
evident cu pretul unor eforturi de calcul tot mai importante,
(necesitand uneori calculatoare speciale sau sisteme de calcul
paralel).

 Daca in anii 90 analiza numerica a masinilor electrice avea la

baza in general modele 2D cu mii de necunoscute, in prezent
masinile electrice se abordeaza frecvent prin modele 3D cu
milioane de necunoscute.

9
1.2. Materiale utilizate in constructia masinilor electrice

 Materialele utilizate in constructia masinilor electrice se aleg asa

incat masinile sa corespunda dpdv functional, tehnic si economic
cerintelor impuse.

 Materialele utilizate in constructia masinilor electrice sunt de

mai multe tipuri:
-Electroconductoare (cupru, aluminiu, alama, aliaje etc.),
-Magnetice (tole din otel magnetic, otel, ferite etc.),
-Electroizolante (fibre textile, mica, polietilena, hartie etc.),
-Altele (de pilda otelul si fonta pt. consolidare mecanica, etc.).

 Criterii ce trebuie respectate in alegerea materialelor:

-Sa admita solicitari cat mai mari (electrice, magnetice, termice,
mecanice),
-Sa poate fi prelucrate usor prin metode si procedee tehnologice
uzuale (trefilare, stantare, sudare, etc.),
-Sa fie cat mai ieftine.

10
1.2.1. Materiale feromagnetice pentru circuite magnetice

 Dpdv magnetic, materialele se impart in mai multe categorii.

Materialele magnetice utilizate curent in constructia masinilor
electrice (constructia miezurilor magnetice, a magnetilor
permanenti etc.) sunt materialele feromagnetice,

 Circuitele magnetice pot fi:

- Parcurse de flux magnetic constant in timp (ex. miezul magnetic
rotoric la masina sincrona, miezul statoric la masina de curent
continuu),
- Parcurse de flux magnetic variabil in timp (ex. miezul statoric la
masina asincrona sau sincrona) caz in care in miezuri se dezvolta
pierderi prin histerezis magnetic si prin curenti Foucault.

11
1.2.1.1. Caracteristici ale materialelor feromagnetice

 O caracteristica de baza la materialele feromagnetice este

dependenta inductiei magnetice B de intensitatea campului
magnetic H. Dependenta B = f(H) se numeste curba de
magnetizare si in cazul miezurilor utilizate in flux magnetic variabil
in timp are forma unui ciclu de histerezis.
Ciclu de Materiale
 Functie de alura ciclului de histerezis histerezis magnetic moi

materialele feromagnetice se impart in:

- Mat. magnetic moi (miezuri magnetice)
- Mat. magnetic dure (magneti permanenti)
Materiale
magnetic
- Bs [ T ] este inductia magn. la saturatie dure

- Hc [A/m] campul magnetic coercitiv

- Br [ T ] este inductia remanenta

12
1.2.1.2. Proprietati optime pentru materiale feromagnetice
- Permeabilitate magnetica relativa cat mai mare,
- Inductie magnetica la saturatie cat mai mare,
- Pierderi specifice cat mai reduse (prin histerezis si prin curenti
turbionari) in cazul miezurilor cu flux magnetic variabil in timp,
- Tehnologie de fabricatie cat mai ieftina,
- Rezistenta mecanica adecvata.

1.2.1.3. Materiale utilizate pentru miezuri cu flux constant

- Otel laminat (grosimi intre 0.5 - 50 mm),
- Otel si fonta turnate,
- Otel forjat,
- Tole din tabla silicioasa.

1.2.1.4. Materiale utilizate pentru miezuri cu flux variabil

- Tole din tabla silicioasa (fier-carbon-siliciu) cu cristale orientate
sau neorientate, uzual cu grosime de 0.35 - 0.5 mm, izolate cu
lacuri sau cu oxizi,
- Materiale magnetic moi compozite.
13
1.2.1.4. De ce folosim materiale feromag. in masini electrice ?
 Sa consideram o bobina de lungime infinita. Selectam o
portiune de lungime L (delimitata de punctele A si B) ca in figura.
 Pentru a produce un camp magnetic de inductie impusa Bi in
interiorul bobinei, curentul prin bobina se noteaza cu Iaer daca in
interiorul bobinei se afla aer si IFe daca bobina are miez
feromagnetic.

Concluzie: Pentru a obtine o inductie magnetica de valoare

impusa intr-o bobina echipata cu miez feromagnetic este nevoie
de o solenatie mult mai mica (pierderi Joule reduse) fata de cazul 14
bobinei fara miez.
Solenatia necesara pentru a obtine o inductie
magnetica impusa Bi in aer sau intr-un miez magnetic

B=f(H) in miezuri
feromagnetice

Bi

B=f(H) in aer H
HNI
NIFe NIaer NI

15
1.2.2. Materiale conductoare pentru infasurari

 Materialele utilizate pentru infasurari trebuie in primul rand sa

aiba rezistivitate electrica cat mai mica pentru reducerea
pierderilor Joule; Pj = RI2 = (rL/S)I2.

 Cele mai utilizate materiale sunt cuprul (Cu) si aluminiul (Al). Se

mai folosesc si aliaje ale acestora precum: alama, bronzul, staniul,
siluminiul etc.

 Coliviile rotorice la masinile asincrone se construiesc uzual din

Al (recent si din Cu) sau aliaje, prin turnare sub presiune sau prin
sudarea barelor rotorice de inelele de scurtcircuitare frontale.

 Conductoarele de bobinaj sunt standardizate/tipizate, avand

forma rotunda sau profilata si se folosesc in varianta izolata
(email, fibre de sticla, fibre textile etc.).

16
1.2.3. Materiale electroizolante

 Conductoarele masinilor electrice se izoleaza utilizand materiale

cu proprietati electroizolante. Acestea pot fi materiale naturale
(lemn, mica, etc.) sau sintetice (emailuri, fibre de sticla, rasini
epoxidice, prespan, sticlotextolit, pertinax, etc.) [2].

 In unele cazuri se folosesc izolatii combinate, de pilda fibre de

sticla lacuita sau impregnata cu rasina sintetica, micabanda
preimpregnata etc.

 Sistemul de izolatie se proiecteaza functie de nivelul de

tensiune la care lucreaza masina si in functie de clasa termica
(clasa de izolatie) a acesteia.

 Sistemul de izolatie are mai multe parti: izolatia conductorului,

izolatia de crestatura, izolatia intre straturile unei infasurari, uleiul
de transformator etc.

[2] Cioc I, Nica C: Proiectarea masinilor electrice, EDP, Bucuresti, 1994.

17
1.3. Metode numerice utilizate in analiza masinilor electrice

 Metodele numerice de rezolvare a ecuatiilor diferentiale cu

derivate partiale utilizate frecvent in analiza masinilor electrice
sunt:
-Metoda Elementelor Finite (MEF),
-Metoda Diferentelor Finite (MDF).
 Cea mai utilizata metoda numerica pentru rezolvarea
problemelor de camp in inginerie este MEF.
 Uneori rezolvarea problemelor de camp necesita utilizarea
metodelor numerice cuplate (ex. cuplajul MEF-MDF pentru
rezolvarea problemelor de camp in regim tranzitoriu, derivata
temporara fiind aproximata prin MDF).
 Metodele numerice pot fi utilizate atat in rezolvarea problemelor
directe cat si inverse (ex. de proiectarea unei masini la
performante impuse).

18
1.3.1. Probleme directe si inverse in studiul masinilor
electrice

A. Problema directa: determinarea performantelor unei masini

date

B. Problema inversa: proiectarea unei masini la performante

impuse

Masina electrica
Directa
Performante

Inversa

Proiectarea masinilor electrice la performante impuse este o

problema inversa.
19
2. Rezolvarea problemelor de camp
electromagnetic si termic prin metode numerice

2.1. Introducere

-Cunoasterea campurilor electromagnetic si termic in masinile

electrice permite dimensionarea corecta a acestora si calculul
performantelor globale in regimuri de functionare permanente sau
tranzitorii.
-Rezolvarea problemelor de camp electromagnetic si termic au la
baza ecuatii diferentiale cu derivate partiale specifice regimurilor
de camp studiate (regim magnetostatic, magnetodinamic,
magnetic tranzitoriu, termic stationar, termic tranzitoriu etc.).
-Metoda cea mai flexibila si generala care permite rezolvarea
ecuatiilor diferentiale cu derivate partiale in domenii de calcul
neomogene, cu luarea in calcul a neliniaritatilor, este Metoda
Elementelor Finite (MEF).

20
2.3. Etape principale in analiza prin MEF a masinilor electrice

-Definirea datelor tehnice principale ale masinii electrice (ex. date

electrice, geometrice etc.)
-Definirea regimului de camp specific studiului efectuat (regim
magnetostatic, magnetic stationar, cvazistationar de tip magnetic
armonic, magnetic tranzitoriu etc.);

Preprocesare
-Descrierea geometriei domeniului de calcul 2D/3D;
-Definirea retelei de discretizare tinand cont de aspectele fizice ale
problemei;
-Definirea materialelor si a proprietatilor de material care intervin in
problema de analiza numerica;
-Definirea regiunilor domeniului de calcul si a surselor de camp
(densitati de curent, curent etc.);
-Definirea circuitului electric asociat daca e cazul;

Rezolvare
-Asocierea proprietatilor de material si a componentelor de circuit
(unde e cazul) regiunilor domeniului de calcul;

Postprocesare
-Definirea conditiilor la limita (initiale si pe frontiere);
-Asamblarea matricelor si rezolvarea sistemului de ecuatii
algebrice;
-Analiza rezultatelor numerice (calculul marimilor locale si integrale
21
necesare).
2.3.1. Avantaje ale MEF
-Metoda este usor de implementat in cazul elementelor finite de
ordin inferior (1 si 2);
-Are grad sporit de generalitate; permite abordarea problemelor cu
geometrii complexe;
-Conditiile pe frontiere se impun usor (cond. Neumann omogene
sunt implicite);
-Reteaua de discretizare poate fi indesita local;
-Matricea rezultanta este rara, de tip banda;
-Sistemul de ecuatii poate fi usor rezolvat prin metode iterative;
-In cazul problemelor de regim tranzitoriu derivatele in timp pot fi
tratate prin MDF;
-Post-procesarea marimilor de camp este usor de realizat;
-Permite tratarea problemelor cu domenii de calcul neomogene si
a problemelor neliniare.

2.3.2. Dezavantaje ale MEF

- Modelarea problemelor cu frontiere deschise necesita extinderea
domeniului de calcul pentru a obtine o precizie adecvata; exista
insa artificii de calcul posibile pentru conturnarea acestui
22
inconvenient.
2.4. Etape principale in analiza numerica utilizand MDF

-Definirea datelor tehnice principale specifice problemei studiate

(ex. date electrice, geometrice etc.)
-Descrierea fizica si geometrica a problemei studiate (definirea
ecuatiei diferentiale ce descrie fenomenul studiat si a domeniului
de calcul);
-Definirea retelei de discretizare aferente domeniului de calcul;
-Definirea regiunilor domeniului de calcul si a surselor de camp
(densitati de curent, curent etc.);
-Asocierea proprietatilor de material regiunilor domeniului de
calcul;
-Definirea conditiilor la limita (initiale si pe frontiere);
-Aproximarea operatorilor diferentiali prin diferente finite;
-Asamblarea matricei si rezolvarea sistemului de ecuatii algebrice;
-Analiza rezultatelor numerice (calculul marimilor locale si
integrale necesare).

23
2.4.1. Avantaje ale MDF
-Metoda este usor de implementat, in special pentru diferente finite
de ordinul 1;
-Matricea rezultanta este rara, de tip banda si pozitiv definita in
cele mai multe cazuri;
-Sistemul de ecuatii poate fi usor rezolvat prin metode iterative;
-Permite tratarea problemelor neliniare;
-Permite o combinatie eficienta cu MEF la rezolvarea problemelor
de regim tranzitoriu.

2.4.2. Dezavantaje ale MDF

-Sistem rigid de discretizare a domeniului
de calcul, acesta restrangand domeniile de
aplicabilitate ale MDF; o rafinare locala a
retelei de discretizare implica in mod uzual
o rafinare dupa toate axele sistemului de
coordonate;
-Dificultati in descrierea geometriilor
complexe; impunere dificila a conditiilor pe
Frontieră descrisă prin
frontiere. diferenţe finite 24
2.5. Ecuatiile generale ale campului electromagnetic

 In regim general variabil, in medii imobile, formele locale ale

legilor campului electromagnetic (ecuatiile lui Maxwell) se pot
exprima dupa cum urmeaza:

B
rot E   - Legea inductiei electromagnetice
t
D
rot H  J  - Legea circuitului magnetic
t

div B  0 - Legea fluxului magnetic

unde: E este intensitatea campului electric, B inductia magnetica,

H intensitatea campului magnetic, J densitatea curentului electric,
D inductia electrica.
25
div D  ρ v - Legea fluxului electric

ρ v
div J   - Legea conservarii sarcinii electrice
t

D  DE 

J  JE - Legi de material

B  BH

Pentru corpuri izotrope şi omogene, fără histerezis,

fără polarizaţie şi magnetizaţie permanente şi fără
câmp electric imprimat legile de material se scriu
sub forma compacta:
D = eE; J = sE; B = mH
26
2.6. Modele diferentiale ale campului electromagnetic
exprimate in potentiale, utilizate in analiza 2D a
masinilor electrice
2.6.1. Regimul magnetic stationar. Formularea in potential
magnetic vector A

 In functionare, bobinele masinilor electrice sunt parcurse de

curenti electrici. In cazul masinii de curent continuu de pilda, la un
anumit moment de timp si pentru o anumita pozitie relativa a
armaturilor, regimul campului poate fi considerat de tip magnetic
stationar. In acest caz sursa campului va fi reprezentata de valorile
instantanee ale densitatii curentilor (Js) din infasurari si eventual
de magnetizatia remanenta (Br) a magnetilor permanenti (daca e
cazul).

 Din legea fluxului magnetic inductia magnetica se poate scrie

sub forma:
B = rot A

unde A se numeste potential magnetic vector. 27

 Pe baza legii circuitului magnetic si a legilor de material ecuatia
diferentiala specifica regimului magnetic stationar devine:

rot [(1/μ). rot A] = Js

 In domeniile de calcul cu magneti permanenti ce au

caracteristica de demagnetizare liniara putem scrie:

rot [(1/μ). rot A] = Js + rot [(1/μ). Br] sau

rot [(1/μ). rot A] - rot (Hc) = Js

 Unicitatea solutiei ecuatiei diferentiale de mai sus necesita

cunoasterea divergentei variabilei de stare A. Cel mai adesea se
impune conditia de etalonare Coulomb div A = 0.

28
 Pe suprafata de separatie dintre doua regiuni 1 si 2 cu perm.
magnetice m1 si m2 se conserva Bn si Ht.

 Rezolvarea unei probleme de camp magnetic stationar

presupune cunoasterea proprietatilor de material, a domeniului de
calcul, respectiv conditiile la limita (conditiile pe frontiere, uzual
de tip Dirichlet sau Neumann).
 In studiul masinilor electrice se mai folosesc frecvent si conditii
la limita de periodicitate/ antiperiodicitate.

29
2.6.2. Regimul cvasistationar magnetic armonic
permanent. Formularea in potential magnetic vector A

 Acest regim al campului electromagnetic permite studiul

regimurilor permanente ale echipamentelor caracterizate de
tensiuni si curenti sinusoidali (de ex. masina asincrona cu rotor
in scurtcircuit daca se neglijeaza saturatia magnetica sau
transformatorul electric).
 Ecuatia diferentiala caracteristica regimului cvasistationar
magnetic armonic permanent (magnetodinamic) se scrie in
complex sub forma:
rot [(1/μ). rot A] = Js – j. ω. σ. A

unde:
A este potentialul magnetic vector complex;
Js este densitatea complexa a curentilor sursa;
σ este conductivitatea electrica;
m este permeabilitatea magnetica;
ω = 2pf, este pulsatia campului electromagnetic.
30
2.6.3. Regimul magnetic tranzitoriu. Formularea in
potential magnetic vector A

 Acest regim al campului electromagnetic permite studiul pas cu

pas in domeniul timp al regimurilor tranzitorii ale echipamentelor
electrice (de ex. pornirea masinii asincrone, cuplarea
transformatorului in gol la retea, etc.).
 Ecuatia diferentiala caracteristica regimului magnetic tranzitoriu
este:

rot [(1/μ). rot A] = Js – σA/t

unde:
A este potentialul magnetic vector
Js este densitatea curentilor sursa;
σ este conductivitatea electrica;
m este permeabilitatea magnetica;

Se observa ca daca marimile A si Js variaza sinusoidal in timp se

obtine regimul cvasistationar magnetic armonic permanent.
31
2.7. Modele de circuit asociate modelelor de camp elmg.

 In cazul dispozitivelor
electromg. alimentate in
tensiune, valorile curentilor (sau
densitatilor de curent Js) ce
strabat circuitele electrice sunt
apriori necunoscute, acestea
rezultand in functie de
impedantele circuitelor, de
regimul lor de functionare etc.
 In aceste cazuri ecuatia
diferentiala specifica nu poate fi
rezolvata (fiind necunoscute
atat A cat si Js)

 Pentru a putea rezolva acest Ri1 Li1 Rik Lik

tip de probleme modelul de B1 Bk
camp trebuie cuplat cu un
model de circuit asociat. Ri1 Li1 Rik Lik

Modelul de circuit asociat modelului de camp32

elmg. 2D al motorului asincron
2.8. Modelul diferential al conductiei termice

 Modelul diferential al conductiei termice este exprimat prin

ecuatia lui Fourier:

dT
ρc div(kgradT)  p
dt

unde:
r este densitatea materialului;
c este caldura specifica;
k este conductivitatea termica;
T este temperatura;
p este densitatea de volum a surselor de caldura (ex. densitatea de
volum a pierderilor Joule, densitatea de volum a pierderilor in fier
etc.)
33
 Unicitatea solutiei ecuatiei lui Fourier presupune cunoasterea
conditiilor la limita:

- Conditii initiale (temperatura initiala): T0 (x, y, z, 0) pentru t  0

- Conditiile pe frontiere care in mod uzual sunt:

- de tip Dirichlet: T(x, y, z, t)  T0 , pentru t  0

T
- de tip Neumann omogen:  0, pentru t  0 flux termic nul
n
T
- de tip Neumann neomogen:  k  α(T  Ta )  σε(T 4  Ta 4 ), pentru t  0
n
transfer termic prin
conductie si radiatie
unde:

a este coeficientul de transfer termic prin convectie

s = 5.67.10-8 W/m2⋅K4 este constanta lui Stefan – Boltzmann
e este coeficientul de transfer termic prin radiatie
Ta este temperatura mediului ambiant
34
3. Modelarea numerica a masinii de c.c.

3.1. Introducere
- Masina de c.c. este un convertor electromecanic caracterizat de
tensiune continua si curent continuu la nivelul bornelor sale principale.
- Masina de c.c. poate funcționa atat ca motor cat si ca generator (iar
uneori ca frana).
- In regim de motor masina primeste putere electrica si produce putere
mecanica
- In regim de generator masina primeste putere mecanica (si eventual
putere electrica) si produce energie electrica
- Maşina de c.c. este utilizata in special in regim de motor;

Utilizari
- Motoarele de c.c. de sunt folosite in tractiune electrica, la masini
unelte, macarale, la actionarea laminoarelor, etc.
- Masinile de c.c. de mica putere sunt folosite in multe aplicatii precum:
sisteme de inregistrare a turatiei in constructie de tip tahogenerator,
servomotoare pentru sisteme de pozitionare si urmarire, jucarii, pompe
etc.
Avantaje
- Cuplu mare de pornire
- Accelerație si decelerație rapida
- Viteza poate fi usor controlata intr-o plaja foarte larga
- Este construit intr-o gama foarte larga de dimensiuni.

Dezavantaje
- Necesita mentenanta frecventa
- Nu se recomanda in medii explozive
- Cost ridicat
3.2. Elemente constructive

 Masina de c.c. este in general construita in configuratie normala

cu rotor interior - stator exterior.
 Partile principale ale unei masini de c.c. sunt statorul (armatura
fixa) si rotorul (armatura mobila) separate de intrefier.

Partile principale ale statorului:

-polii principali,
-infasurarea de excitatie
dispusa in jurul polilor
statorici principali,
-carcasa (jug magnetic),
-poli auxiliari (de comutatie),
-infasurarea de comutatie,
-infasurarea de compensare,
-periile si sistemul portperii,
-etc.
 arbore miez rotor
Componentele principale ale
rotorului sunt:
-arborele masinii,
-miez magnetic rotoric,
-infasurare rotorica,
-colector,
-etc.

colector infasurare
3.3. Campuri magnetice in masina de c.c.
Liniile campului mg. de excitatie

Campul magnetic de excitatie Axa

neutra
-Curentul de excitatie genereaza
campul magnetic de excitatie al
masinii.
-In cazul unui curent de excitatie
constant, campul de excitatie al
masinii va fi constant si astfel GCOMPLETPAR2
miezul magnetic statoric poate fi Inductia magnetica in intrefier
realizat din otel masiv. (E-3) Tesla

-Polii principali si cei auxiliari

500
sunt deseori realizati din tole
pentru ca tehnologia de realizare
este ieftina si pierderile prin 0

curenti turbionari datorate

armonicilor de dantura sunt mai
-500
reduse.

- Axa dintre doi poli succesivi se mm

numeste axa neutra. 0 100 200 300 400 500

-Fata de miezul magnetic rotoric care se afla in miscare, fluxul magnetic
de excitatie (constant fata de stator) este alternativ. Prin urmare miezul
rotoric trebuie construit din tole izolate pentru reducerea pierderilor prin
curenti turbionari.
-Conductoarele infasurarii indusului (rotorice) sunt dispuse in crestaturile
rotorice, capetele lor fiind conectate la lamelele colectorului.
-Colectorul are rol de redresor mecanic (in cazul generatorului de c.c.)
convertind curentul alternativ ce parcurge infasurarea rotorica in curent
continuu la nivelul periilor. In cazul motorului de c.c. colectorul are rol de
invertor mecanic.
-Colectorul este realizat din lamele de cupru (sau aliaje ale cuprului)
izolate intre ele prin intermediul unor lamele izolante (din mica sau alte
materiale).

-Scopul periilor care calca pe lamelele colectorului este de a asigura

conexiunile electrice dintre infasurarea rotorica aflata in miscare si sursa
de alimentare statica externa (in cazul regimului de motor de c.c.).

-Periile sunt realizate din grafit sau materiale compozite si calca pe

colector.
 Tipuri de infasurari rotorice

capete de bobina capete de bobina

laturi laturi
active active

lamele lamele
1 2 3 4 5 colector 1 2 colector
perie
perie
Infasurare Infasurare
buclata ondulata
3.4. Cuplul electromagnetic. Puterea electromagnetica

Cuplul electromagnetic al m.c.c.

Me = kFI k = pN/(2pa)

I = curentul prin indus 2p = nr. de poli

F = fluxul de excitatie pe pol N = nr. de conductoare rotorice
k = constanta masinii 2a = nr. cai de curent in paralel

Puterea electromagnetica a masinii de c.c.

Pe = MeW = EI
 Motor
3.5. Clasificarea si simbolizarea Mas. CC Generator

MCC cu excitatie separata MCC cu excitatie serie MCC cu excitatie derivatie

A1A2 – infasurarea
indusului
F1F2 – inf. de
excitatie
independenta
E1E2 – inf. de
excitatie derivatie
MCC compound1 MCC compound2 D1D2 – inf. de
excitatie serie
 Motor
3.5. Clasificarea si simbolizarea Mas. CC Generator

B1B2 – infasurarea polilor auxiliari

C1C2 – inf. de compensare

B1B2 și C1C2 se înseriază cu

înfășurarea indusului

MCC mixtă

MCC cu excitație MCC cu excitație

independentă serie echipată cu
echipată cu poli poli auxiliari și
auxiliari și înfășurare înfășurare de
de compensare compensare
3.6. Modele de regim permanent ale Mas. CC
3.6.1. Ecuatiile GCC cu excitatie separata

 Rex: rezistenta infasurarii de excitatie

 Uex : tensiunea de excitatie
 Iex : curentul de excitatie
 Ra : rezistenta infasurarii indusului
 Rs: rezistenta de sarcina
 E : T.e.m. a masinii
 DUp: caderea de tensiune la perii ≈ 2V
 Ua : Tensiunea la bornele indusului
 Ia : Curentul prin indus
 F : Fluxul magnetic pe pol
 K: Constanta masinii Uex = Rex.Iex
 W: Viteza unghiulara Ua = E - DUp - Ra.Ia
 M: Cuplul electromagnetic E = kFW
 Ma: Cuplul activ F = f(Iex)
 Mm: Cuplul corespunzator frecarilor si ventilatiei Ua = IaRs
 Mfe: Cuplul corespunzator pierderilor in fier
M = kFIa
Ma = M + Mm + Mfe
3.6.2. Ecuatiile GCC cu exc. derivatie

 Rex: rezistenta infasurarii de excitatie

 Uex : tensiunea de excitatie
 Iex : curentul de excitatie
 Ra : rezistenta infasurarii indusului
 Rs: rezistenta de sarcina
 E : T.e.m. a masinii
 DUp: caderea de tensiune la perii ≈ 2V
 Ua : Tensiunea la bornele indusului
 Ia : Curentul prin indus
 I : Curentul de sarcina
 F : Fluxul magnetic pe pol Ia = I + Iex
 K: Constanta masinii Ua = E - DUp - Ra.Ia
 W: Viteza unghiulara E = kFW
 M: Cuplul electromagnetic
F = f(Iex)
 Ma: Cuplul activ
 Mm: Cuplul corespunzator frecarilor si ventilatiei
Ua = Rex.Iex
 Mfe: Cuplul corespunzator pierderilor in fier Ua = I. Rs
M = kFIa
Ma = M + Mm + Mfe
3.6.3. Ecuatiile Mot. CC cu exc. separata

 Rex: rezistenta infasurarii de excitatie

 Uex : tensiunea de excitatie
 Iex : curentul de excitatie
 Ra : rezistenta infasurarii indusului
 E : T.e.m. a masinii
 DUp: caderea de tensiune la perii ≈ 2V
 Ua : Tensiunea la bornele indusului
 Ia : Curentul prin indus
 F : Fluxul magnetic pe pol
 K: Constanta masinii
 W: Viteza unghiulara
 M: Cuplul electromagnetic
 Ms: Cuplul de sarcina
 Mm: Cuplul corespunzator frecarilor si ventilatiei Uex = Rex.Iex
 Mfe: Cuplul corespunzator pierderilor in fier Ua = E + DUp + Ra.Ia
E = kFW
F = f(Iex)
M = kFIa
M = Ms + Mm + Mfe
3.6.4. Ecuatiile Mot. CC cu exc. derivatie

 Rex: rezistenta infasurarii de excitatie

 Uex : tensiunea de excitatie
 Iex : curentul de excitatie
 Ra : rezistenta infasurarii indusului
 E : T.e.m. a masinii
 DUp: caderea de tensiune la perii ≈ 2V
 Ua : Tensiunea la bornele indusului
 Ia : Curentul prin indus
 I : Curentul de sarcina
 F : Fluxul magnetic pe pol
 K: Constanta masinii
 W: Viteza unghiulara
I = Ia + Iex
 M: Cuplul electromagnetic Ua = E + DUp + Ra.Ia
 Ms: Cuplul de sarcina E = kFW
 Mm: Cuplul corespunzator frecarilor si ventilatiei Ua = Rex.Iex
 Mfe: Cuplul corespunzator pierderilor in fier F = f(Iex)
M = kFIa
M = Ms + Mm + Mfe
3.6.5. Ecuatiile Mot. CC cu excitatie serie

 Rex: rezistenta infasurarii de excitatie

 Ra : rezistenta infasurarii indusului
 E : T.e.m. a masinii
 DUp: caderea de tensiune la perii ≈ 2V
 Ua : Tensiunea la bornele indusului
 Ia : Curentul prin indus
 I : Curentul de sarcina
 F : Fluxul magnetic pe pol
 K: Constanta masinii
 W: Viteza unghiulara
 M: Cuplul electromagnetic
 Ms: Cuplul de sarcina
 Mm: Cuplul corespunzator frecarilor si ventilatiei
 Mfe: Cuplul corespunzator pierderilor in fier
I = Ia = Iex
Ua = E + DUp + (Rex+Ra).Ia
E = kFW
F = f(Iex)
M = kFIa
M = Ms + Mm + Mfe
3.7. Modele de regim dinamic ale Mas. CC
3.7.1. Ecuatiile de regim dinamic ale Mot. CC cu exc. separata

 Rex: rezistenta infasurarii de excitatie Ua = e + DUp + Ra.ia + La.dia/dt

 Ra : rezistenta infasurarii indusului
e = kjW
 e : T.e.m. a masinii
j = f(iex)
 DUp: caderea de tensiune la perii ≈ 2V
 Ua : Tensiunea la bornele indusului Uex = Rex.iex + d(Lex.iex)/dt
 ia : Curentul prin indus m = kjia
 iex : Curentul de excitatie JdW/dt = m - ms - mp
 j : Fluxul magnetic pe pol
 k: Constanta masinii
 W: Viteza unghiulara
 m: Cuplul electromagnetic
 ms: Cuplul de sarcina
 mp: Cuplul corespunzator pierderilor
 La : Inductivitatea inf. Indusului
 Lex : Inductivitatea inf. de excitatie
 J : Momentul de inertie

50
3.7.2. Ecuatiile de regim dinamic ale Mot. CC cu magneti permanenti

Ra : rezistenta infasurarii indusului

 e : T.e.m. a masinii ua = Ra.ia + DUp + La.dia/dt + e
 DUp: caderea de tensiune la perii ≈ 2V e = kjW
 ua : Tensiunea la bornele indusului j = ct.
 ia : Curentul prin indus m = kjia
 j : Fluxul magnetic pe pol JdW/dt = m - mr - mp
 k: Constanta masinii
 W: Viteza unghiulara
 m: Cuplul electromagnetic
 ms: Cuplul de sarcina ua = Ra.ia + DUp + La.dia/dt + kjW
 mp: Cuplul corespunzator pierderilor JdW/dt = kjia - mr - FW
 La : Inductivitatea inf. Indusului
 J : Momentul de inertie
 F: Coeficientul de frecari vascoase

51
3.8. Modelarea MCC prin MEF (regim staţionar)
3.8.1. Etape principale
-Definirea datelor tehnice principale ale masinii (electrice,
magnetice, geometrice etc.);
-Definirea regimului de camp caracteristic studiului efectuat (regim
magnetostatic, magnetic stationar, etc.);
-Descrierea geometriei domeniului de calcul 2D; definirea

Preprocesare
conditiilor la limita (initiale si pe frontiere, considerarea simetriilor);
-Definirea materialelor si a proprietatilor asociate care intervin in
problema de analiza numerica;
-Definirea regiunilor domeniului de calcul si a surselor de camp
(densitati de curent, curent etc.); definirea circuitelor electrice
asociate daca e cazul; asocierea proprietatilor de material si a
componentelor de circuit (unde e cazul) regiunilor domeniului de

Rezolvare
calcul;
-Definirea retelei de discretizare tinand cont de aspectele fizice ale

Postprocesare
problemei;
-Asamblarea matricelor si rezolvarea sistemului de ecuatii
algebrice;
-Analiza rezultatelor numerice (calculul marimilor locale si integrale
necesare).
3.8.2. Definirea regimului de camp caracteristic. Date principale
ale MCC. Exemplu de calcul
Regimul de camp
Regimul de camp aferent analizei in element finit a MCC este regimul
magnetic stationar. Ecuatia diferentiala specifica acestui regim exprimata
in potential magnetic vector A este:

rot [(1/μ). rot A] = Js

unde Js reprezinta densitatea de

curent in regiuni de tip bobina
(infasurarea de excitatie, infasurarea
indusului, infasurarea de
compensare, infasurarea polilor
auxiliari.
Date principale ale MCC
 Putere nominală, Pn = 185 kW;
 Tensiune nominală, Un = 750 V;
 Curent nominal, In = 270 A;
 Turaţie nominală, nn = 1350 rot/min;
 Serviciul de funcţionare S1.
3.8.3. Definirea domeniului de calcul. Conditii pe frontiere
Date principale geometrice ale maşinii studiate

 Diametrul rotorului: 360 mm;

 Lungimea întrefierului: 6 mm;
 Lungimea axială a miezurilor
magnetice: 450 mm;
 Lăţimea miezului magnetic al
polilor inductori: 204 mm;
 Lăţimea miezului magnetic al
polilor de comutaţie: 34 mm;
 Înălţimea miezului magnetic al
polilor de comutaţie: 80 mm;

 Indusul are Z = 44 de crestături;

Înfăşurarea indusului este de tip
buclată simplă, cu pasul de
ducere y1 = 11 crestături, cu
2a = 4 căi de curent in paralel.
 3.8.3. Definirea domeniului de calcul. Conditii pe frontiere
Domenii de calcul pentru studiul campului magnetic de excitatie.
Conditii pe frontiere

Domeniu de calcul: sectiune transversala/ 2 poli Domeniu de calcul: sectiune transversala/ 1 pol
Conditii pe frontiere: Dirichlet Conditii pe frontiere: Dirichlet

Z = 44 crest. rotor
Z nu se divide cu 8

Domeniu de calcul: sectiune transversala/ 1/2 pol

Domeniu de calcul: sectiune transversala/ 1 pol
Conditii pe frontiere:
Conditii pe frontiere: Dirichlet pe frontiera exterioara a
statorului si interioara a rotorului/ Neumann omogen in rest
 Domenii de calcul pentru studiul campului magnetic de reactie a
indusului. Conditii pe frontiere

Domeniu de calcul: sectiune transversala/ 2 poli Domeniu de calcul: sectiune transversala/ 1 pol
Conditii pe frontiere: Dirichlet pe frontiera exterioara Conditii pe frontiere: Dirichlet pe frontiera exterioara
stator si cea interioara rotor/ Neumann omogen in rest stator si interioara rotor/ Neumann omogen in rest

Z = 44 crest. rotor
Z nu se divide cu 8

Domeniu de calcul: sectiune transversala/ 1/2 pol

Domeniu de calcul: sectiune transversala/ 1 pol Conditii pe frontiere:
Conditii pe frontiere: Dirichlet
 Domenii de calcul pentru studiul campului magnetic rezultant.
Conditii pe frontiere

Domeniu de calcul: sectiune transversala/ 2 poli Domeniu de calcul: sectiune transversala/ 1 pol
Conditii pe frontiere: Dirichlet pe frontiera exterioara Conditii pe frontiere: Dirichlet pe frontiera exterioara
stator si cea interioara rotor/ Periodic in rest stator si interioara rotor/ Antiperiodic in rest

Domeniu de calcul: sectiune transversala/ 1 pol

Conditii pe frontiere: Dirichlet pe frontiera exterioara a
statorului si interioara a rotorului/ Antiperiodic in rest
3.8.4. Definirea regiunilor domeniului de calcul si a proprietatilor de
material. Definirea surselor de camp
 MIEZ_STATOR regiune magnetic
neliniară (M-36 Steel) ce include
miezurile magnetice ale polilor
inductori şi de comutaţie şi jugul
statoric;
 MIEZ_ROTOR - regiune magnetic
neliniară (M-36 Steel) ce conţine dinţii
şi jugul rotoric;
 AER - regiune nemagnetică (Air),
m = m0; ce corespunde întrefierului şi
celor două crestături neparcurse de
curent (comutaţie);
 EXCITATIEP - regiuni nemagnetice
(Air), laturi de ducere ale bobinelor de
excitaţie (solenaţie totală impusă);
 EXCITATIEN - regiuni nemagnetice
(Air), laturi de întoarcere ale bobinei
de excitaţie (solenaţie totală
impusă);
 INDUSP - regiuni nemagnetice (Air), laturi de ducere ale înfăşurării indusului (solenaţie totală impusă);
 INDUSN - regiune nemagnetice (Air), laturi de întoarcere ale înfăşurării indusului (solenaţie totală);
 COMPENSAREP - regiuni nemagnetice (Air), laturi de ducere ale înfăşurării de compensare (solenaţie totală impusă);
 COMPENSAREN - regiuni nemagnetice (Air), laturi de întoarcere ale înfăşurării de compensare (solenaţie totală impusă);
 COMUTATIEP - regiuni nemagnetice (Air), laturi de ducere ale bobinelor polilor de comutaţie (solenaţie totală impusă);
 COMUTATIEN - regiuni nemagnetice (Air), laturi de întoarcere ale bobinelor polilor de comutaţie (solenaţie totală impusă);
3.8.5. Definirea retelei de discretizare
3.8.6. Analiza rezultatelor numerice

Campul magnetic de excitatie

Harta inducţiei magnetice si liniile
de câmp (equi-flux lines)
 Campul magnetic de excitatie
Variaţia inducţiei magnetice pe un pas polar

Ban  -0.59mT
 Campul magnetic de reactie a indusului
Harta inducţiei magnetice si liniile de câmp (equi-flux lines)
 Campul magnetic de reactie a indusului
Variaţia inducţiei magnetice pe un pas polar

Ban  -0.128 T
 Campul magnetic rezultant (excitatie + indus)
Harta inducţiei magnetice si liniile de câmp (equi-flux lines)
 Campul magnetic de reactie a indusului
Variaţia inducţiei magnetice pe un pas polar

Ban  -0.127 T
 Campul magnetic generat de infasurarea de compensare
Harta inducţiei magnetice si liniile de câmp (equi-flux lines)
Campul magnetic generat de infasurarea de compensare
Variaţia inducţiei magnetice pe un pas polar

Ban  0.126 T
Campul magnetic rezultant (excitatie + indus + compensare)
Harta inducţiei magnetice si liniile de câmp (echi-flux lines)
Campul magnetic rezultant (excitatie + indus + compensare)
Variaţia inducţiei magnetice pe un pas polar

Ban  -0.021 T
 Campul magnetic generat de infasurarea de comutatie
Harta inducţiei magnetice si liniile de câmp (echi-flux lines)
Campul magnetic generat de infasurarea de comutatie
Variaţia inducţiei magnetice pe un pas polar
Campul magnetic rezultant (excitatie + indus + compensare + comutatie)
Harta inducţiei magnetice si liniile de câmp (echi-flux lines)
Campul magnetic rezultant (excitatie + indus + compensare + comutatie)
Variaţia inducţiei magnetice pe un pas polar

Ban  1.2 mT
Evaluarea altor marimi caracteristice masinii de curent continuu
din solutia de camp:

- Fluxul magnetic pe pol

- Cuplul electromagnetic
- Constanta de flux a masinii
- Tensiunea electromotoare
- Rezistenta indusului
- etc.

74
3.9. Analiza numerică a MCC folosind modele de circuit
3.9.1. Etape principale

-Definirea datelor tehnice principale si a parametrilor masinii studiate

(date electrice, rezistente, reactante, constante, date mecanice, etc.);
-Definirea regimului de functionare studiat (pornire in gol, pornire in
sarcina, pornire + franare etc.); definirea condiţiilor iniţiale;
-Definirea ecuaţiilor de funcţionare specifice;
-Construirea modelului numeric al masinii (scheme bloc) în Matlab-
Simulink, PSIM etc.;
-Stabilirea parametrilor simulării şi alegerea solverului;
-Rezolvarea problemei;
-Analiza rezultatelor şi eventual efectuarea corecţiilor
3.9.2. Date principale ale Mot. CC. Definirea regimului de
functionare studiat

Date principale Mot. CC

 Motor CC cu magneti permanenti
 Putere nominala P = 20 W
 Tensiune nominala U = 12.76 V,
 Rezistenta circuitului rotoric R = 4 W,
 Inductivitatea circuitului rotoric L = 1.34 mH,
 Constanta de flux a masinii c = 8.83 mV. sec/rad (c = kF),
 Cuplu nominal M = 60 mNm,
 Momentul de inertie J = 0.774.10-6 kg.m2,
 Coeficientul de frecari vascoase F = 2.68.10-6 Nm.s/rad,
 Caderea de tensiune la perii DUp = 1.4 V.

Regimul de functionare studiat

 Pornirea in gol a Mot. CC
 Raspunsul Mot. CC dupa aplicarea unui cuplu de sarcina M = 8 mNm.

76
3.9.3. Definirea ecuatiilor de functionare specifice.
Construirea modelului de circuit in Matlab-Simulink
Definirea ecuatiilor de functionare specifice
 di
 U  E  Ri  L  DU p
dt  di
  U  kFW  Ri  L  DU p
J d W  dt
  M  M s  FW 
 dt  J dW  kFi  M  FW
 E  kFW  dt s
 M  kF i
 c = kF
unde:
U este tensiunea de alimentare a motorului
E este tensiunea electromotoare indusa
R este rezistenta circuitului rotoric  di R c U  DU p
i este curentul rotoric    i  W 
dt L L L
L este inductivitatea circuitului rotoric 
DUp este caderea de tensiune la perii  dW  c i  F W  1 M
J este momentul de inertie al motorului  dt J J J
s
W este viteza unghiulara de rotatie a rotorului
F este fluxul magnetic de excitatie pe pol
M este cuplul electromagnetic
Ms este cuplul static de sarcina al motorului
k este constanta masinii (c = kF constanta de flux a masinii) 77
F este coeficientul de frecari vascoase
Modelul Matlab-Simulink utilizand blocuri de integrare

 di R c U  DU p
   i  W 
dt L L L

 dW  c i  F W  1 M
 dt J J J
s

Parametrii motorului se
specifica in fisierul
Matlab mcc.m care se
salveaza in directorul
curent si se lanseaza
in executie din MATLAB
Workspace! 78
Continutul fisierului de date mcc.m

Fisierului mcc.m se salveaza in directorul curent si se lanseaza

in executie din MATLAB Workspace!
79
Exploatarea rezultatelor

80
Construirea modelului Matlab-Simulink utilizand spatiul starilor

 Un sistem fizic poate fi privit ca un bloc generic caracterizat de:

-un set de marimi de intrare, notate cu u (marimi de comanda),
-un set de marimi de iesire, notate cu y (marimi masurate),
-un set de marimi considerate stari ale sistemului notate cu x.

 Functionarea sistemelor fizice

se descrie matematic (se
modeleaza/ se simuleaza) prin
intermediul unei/ unor ecuatii
diferentiale si/ sau algebrice.
 Modelarea unei game atat de
variate de sisteme fizice a
determinat adoptarea unei forme
unitare de reprezentare matriceala
a ecuatiilor denumita reprezentare
in spatiul starilor.
Sistem fizic
u y
 x  Ax  Bu

 y  Cx  Du
Reprezentarea unui sistem
fizic cu evidentierea starilor,
a marimilor de intrare, iesire
si a ecuatiilor caracteristice

81
Identificarea marimilor ce intervin in reprezentarea in spatiul starilor
i
Vectorul starilor: x  W 
 di R c U  DU p  
   i  W   U - DU p 
dt L L L 
 Vectorul marimilor de intrare: u  M 
 dW  c i  F W  1 M  s 
 dt J J J
s i
Vectorul marimilor de iesire: y   
W 
Scrierea ecuatiilor de regim dinamic ale Mot. CC in spatiul starilor

 R c 1   R c
*  i  
*   i   0   U - DU   L 
L
x* L L  L  Ax  Bu A
F
p
   
1  M s  c
Ω   c   W   0
F   
   J J
 J J  J
1 
 i  1 0  i  0 0  U - DU p   0 
y   W  0 0  M   Cx  Du B  L
Ω 1
   0 1     s  0  
 J
0 0  1 0
D  C 
   
82
0 0 0 1
Modelul Matlab-Simulink utilizand spatiul starilor

-Se va utiliza blocul „State-Space” (colorat cu verde in schema bloc de

mai sus) din biblioteca „Continuous” din Simulink;

-Elementele matricelor A, B, C, D asociate sistemului fizic se vor specifica

sub forma simbolica (valorile fiind in prealabil definite in fisierul mcc.m)
sau numeric.

83
Construirea modelului Matlab-Simulink utilizand functii de transfer

 Modelarea sistemelor continue poate fi efectuata folosind functii de

transfer.

 Se aplica transformata Laplace vectorilor marimilor de intrare si

iesire care depind de timp:

U(s) Y(s)
Y(s) = L{y(t)} H(s)

U(s) = L{u(t)} Reprezentarea unui sistem fizic

continuu folosind functii de transfer

Functia de transfer se defineste prin: H(s) = Y(s)/U(s)

84
Ecuatiile de regim dinamic ale m.c.c. Aplicarea transformatei Laplace

 di
 U  cΩ  Ri  L  ΔU p U(s)  cW(s)  RI(s)  sLI(s)  ΔU p
dt 
 sJW(s)  cI(s)  FW(s)  M s (s)
J dΩ  ci  FΩ  M
 dt s

unde:

U este tensiunea de alimentare a motorului

DUp este caderea de tensiune la perii
i este curentul rotoric  U(s)  ΔU p  Ω(s)c
Ms este cuplul static de sarcina al motorului I(s)  Ls  R
W este viteza unghiulara de rotatie a motorului 
R este rezistenta circuitului rotoric Ω(s)  cI(s)  M s (s)
L este inductivitatea circuitului rotoric
 Js  F
c este constanta de flux a masinii
F este coeficientul de frecari vascoase
J este momentul de inertie al motorului
85
Modelul Matlab-Simulink utilizand functii de transfer

 U(s)  ΔU p  Ω(s)c
 I(s) 
Ls  R

Ω(s)  cI(s)  M s (s)
 Js  F

86
Construirea modelului Matlab-Simulink-SymPower-Sys

87