Utilizarea Limbajului LabVIEW pentru simularea si conditionarea

sistemelor de actionare cu motoare de current continuu

Student : Chivu Silviu

Profesor indrumator: I.Catana

Grupa : 342B3
Cuprins
1.Consideratii generale privind simularea sistemelor dinamice..................................................................3

2.Introducere in limbajul LabView...............................................................................................................3

Ce este LabVIEW6?..................................................................................................................................3

Crearea unui instrument virtual..............................................................................................................3

Panoul frontal..........................................................................................................................................4

Elementele de control.............................................................................................................................6

Diagrama bloc..........................................................................................................................................9

3.Utilizare masinilor de curent continuu in sistemle de actionare reglabile..............................................14

4.Simularea sistemelor de reglare automate cu structura de reglare in cascada......................................21

5.Conducerea sistemelor de reglare in LabView.......................................................................................24

Rezumat.................................................................................................................................................24

Introducere............................................................................................................................................25

Modulele de achiziţie din familia I-7000................................................................................................25

Schema bloc a sistemului......................................................................................................................25

Organigrama de funcţionare.................................................................................................................26

Aplicaţia software..................................................................................................................................27

Concluzii................................................................................................................................................29

Specificaţii module I-7000.....................................................................................................................30

Bibliografie................................................................................................................................................31
1.Consideratii generale privind simularea sistemelor dinamice.

Un sistem dinamic liniar continuu, multivariabil, invariant în timp se poate modela sub forma
ecuţiilor diferenţiale intrare - stare - ieşire astfel:
x  Ax  Bu
 y  Cx  Du
 (1)
în care variabilele implicate sunt:
p
u m - vectorul intrării, y  - vectorul ieşirii, x n - vectorul de stare.
Matricile care intervin în modelul (1) definesc parametrii sistemului şi sunt reale , constante, de
următoarele tipuri:
A nxn , B nxm , C  pxn , D  pxm
Deducerea unui model analitic de tip intrare - stare - ieşire pentru un sistem dinamic liniar face
apel la specificarea ecuaţiilor fizico - chimice (de bilanţ) ce caracterizează dinamica instalaţiei
modelate.
Se vor defini corespunzător mărimile de intrare şi ieşire, respectiv variabilele de stare ale
sistemului (acestea din urmă fiind acele mărimi fizice ce descriu acumulări energetice, de
substanţă sau informaţie). Construirea efectivă a modelului (1) al sistemului se realizează prin
prelucrarea corespunzătoare a ecuaţiilor de bilanţ. În cazul sistemelor de complexitate ridicată
metoda este greoaie, practicându-se tehnica divizării sistemului în subsisteme, modelarea
separată a subsitemelor, urmată de reconfigurarea ansamblului ţinând cont de conexiunile
existente între subsisteme (uzual explicitate sub forma schemelor bloc).

2.Introducere in limbajul LabView.

Ce este LabVIEW6?
Programele LabView sunt denumite instrumente virtuale, sau VIs(Virtual Instrument),
deoarece operaţiile si aspectul lor imită instrumentele fizice cum ar fi osciloscoapele si
multimetrele.LabVIEW conţine un set cuprinzător de instrucţiuni pentru achiziţia, analiza,
afişarea şi memorarea datelor.
În LabVIEW se poate construi o interfaţă utilizator, sau un panou frontal , cu elemente
de control şi indicatori.Elementele de control sunt butoane rotative, butoane de apăsare,
cadrane, şi alte dispozitive de intrare.După ce a fost construită interfaţa utilizator vom adăuga
codul folosind VIs şi structuri pentru a controla obiectele panoului frontal.Diagramele bloc
conţin aceste coduri.Folosim LabVIEW pentru a comunica cu dispozitive hard de control a
mişcării, a imaginii, a achiziţiei de date.

Crearea unui instrument virtual

Vom parcurge următorii paşi pentru crearea unui VI:
1. Vom lansa în execuţie LabVIEW.
2. În căsuţa de dialog a LabVIEW, prezentată şi în figura 1, apăsaţi butonul NEW VI ,iar
din submeniul care apare selectaţi VI.
 Figura 1-Crearea unui VI
Se vor deschide automat două ferestre ,precum şi panourile cu blocurile de control.Fiecare VI
este compus din două componente principale:
1. Panoul frontal-pentru utilizator;
2. Diagrama bloc-pentru proiectare;

Panoul frontal
Panoul frontal este interfaţa utilizator a VI.Vom construi panoul frontal cu elemente de
control şi indicatoare, care sunt terminalele interactive de intrare şi de ieşire a VI.
.Elementele de control sunt butoane rotative, butoane de apăsare, cadrane.Indicatorii sunt
grafice, LED-uri , precum şi alte dispozitive de afişare.Elementele de control simulează
dispozitivile de intrare ale instrumentului virtual şi furnizează date către diagrama bloc a
instrumentului virtual.Fiecare element de control sau indicator are un meniu simplificat cu
ajutorul căruia putem schimba diverse atribute sau putem selecta obiecte ale meniului.
Când vom plasa un element de control sau un indicator în panoul frontal, va apare un
terminal corespondent şi în cadrul diagramei bloc.În figura de mai jos am prezentat un
panou frontal care conţine buton rotativ pentru reglarea amplitudinii semnalului, precum şi
un buton de apasăre pentru întreruperea execuţiei.
Vom prezenta în continuare foarte pe scurt elementele de control ale panoului frontal (
figura 3.a ) urmând apoi o prezentare succintă şi a ferestrei cu instrumente ( figura 3.b )

Elemente de control de tip numeric

Elemente de control de tip boolean
Elemente de control de tip caracter/sir de caractere
Elemente de control de tip siruri numerice
Elemente de control de tip lista
 Elemente de control de tip reprezentari grafice

Cursor de control obiecte

Cursor de selectie obiecte
Cursor de editare text
Editor fire de legatura
Editor proprietati
Editor paleta de culori

Elementele de control
a. Elementele de control numerice-pentru a vizualiza aceste elemente vom da click
pe iconul corespunzător panoului de control numeric.Se observă că dacă vom
întârzia cu pointerul mous-ului asupra unui icon, va fi afişată o scurtă specificaţie a
acestuia.Acestea sunt prezentate în figura 4.
 Element de control digital
Indicator digital
Butoane rotative
Pointer slide vertical şi orizontal
Fill slide orizontal şi vertical

După cum se poate observa din figura 4 avem mai multe tipuri de elemente de control
numerice cum ar fi:
-element de control digital;
-indicator digital;
-fill slide vertical şi orizontal;
-pointer slide vertical şi orizontal;
-butoane rotative;
-termometru;
-elemente de măsurare;
b. Elemente de control Boolean-prezentate în figura 5.O scurtă enumerare a acestora
o vom face în cele ce urmează:
-switch-uri verticale şi orizontale;
-led-uri rotunde şi dreptungiulare;
-buton de apăsare;

Buton de apăsare
Switch-uri verticale şi orizontale
Led-uri rotunde şi dreptunghiulare

c. Elemente de control pentru lucrul cu şiruri de caractere şi indicatoare pentru

calea fişierelor .Acestea sunt prezentate în figura 6.
d. Elemente de control pentru vectori şi clustere( a se vedea figura 7 ).
 Figura 6 Figura 7

e. Elemente de control pentru liste şi tabele- figura 8.

f. Elemente de control pentru grafice.Din aceste elemente amintim:
-grafic pentru o anumită formă de undă;
-grafic pentru o diagramă a formei de undă;
-grafic şi diagramă de intensitate;
-grafic pentru o suprafaţă 3D;
-grafic pentru curbe 3D;
Pentru exemplificare se va privi figura 9.
g. Elemente de intrare/ieşire
h. Elemente de control pentru dialog-a se vedea figura 10.

Figura 9 Figura 10
Vom reveni acum la figura 3.b în care este prezentat un meniu cu instrumente
de lucru.În acest panou avem următoarele instrumente ajutătoare:
-selecţie automată a unui instrument;
-pointer pentru poziţionare/selecţie/mărime;
-fire de cuplare;
-scroll window;setarea culorilor.

Diagrama bloc
Diagrama bloc conţine codul sub formă de blocuri grafice pentru instrumentul virtual
pe care îl vom crea.În figura de mai jos am prezentat o diagramă bloc.

Cu ajutorul acestei diagrame bloc vom afişa forma de undă a sinusului, cu posibilitatea
reglării amplitudinii.Foarte util este ca în cadrul ferestrei pentru construcţia diagramei bloc să
activăm meniul Help-Show Context Help, care ne va facilita informaţii în momentul în care
suntem plasaţi pe unul din iconurile din meniurile cu funcţii.În mod similar ca şi în cazul
panoului frontal, vom face o scurtă trecere în revistă a principalelor funcţii.În figura 11 am
prezentat panoul principal de funcţii.
a. Funcţiile pentru structuri-Pentru exemplificare se va privi figura 12.Ne întâlnim
cu următoarele structuri:
-structură secvenţială;
-structură case,while,for;
-variabile locale şi globale.
Figura 12 Figura 13

În figura 11 sunt prezentate iconurile pentru principalele funcţii

cu ajutorul cărora vom construi diagramele bloc.Să discutăm şi
despre utilitatea celor trei butoane care se află poziţionate
imediat sub Functions.Cu ajutorul primului buton vom naviga
între panourile cu funcţii.Al doilea buton este foarte util pentru
căutarea unor anumite funcţii pe care vrem să le
folosim.Ultimul buton se referă la modul de afişare al browserului
de funcţii.Acestea fiind precizate vom trece la prezentarea
grupurilor de funcţii. Pe prima linie a paletei de funcţii , de la
stânga la dreapta avem:Funcţiile pentru Structuri, Funcţiile
numerice, Funcţiile Booleane, Funcţiile numerice.Pe a doua
linie avem:Funcţiile pentru lucru cu şiruri de caractere,Funcţiile
 pentru lucru cu vectori,Funcţiile pentru grupuri.Pe a treia linie
avem Funcţiile pentru Comparare, Funcţiile Time&Dialog,
Funcţiile pentru lucru cu fişiere de I/O.

Figura 11

b. Funcţiile booleane -Sunt cele prezentate în figura 13, şi dintre ele amintim:
-AND;NAND;OR;NOR;XOR;NOT;
-AND şi OR cu elemente ale unor vectori;
-constantă FALSE şi TRUE;
c. Funcţiile numerice ( a se vedea figura 14 ).Printre aceste funcţii se numără şi:
-adunare, scădere, înmulţire, împărţire;
-incrementare, decrementare;
-adunare şi multiplicare a elementelor unor vectori;
-funcţii trigonometrice, complexe, logaritmice;
-conversii a diferitelor tipuri de date;
-radical, negare, ridicare la puterea a 2-a;

Figura 14 Figura 15
d. Funcţiile pentru lucrul cu vectori-iconurile corespunzătoare acestor funcţii sunt
prezentate în figura 15.Vom prezenta în cele ce urmează principalele funţii realizate
de aceste funcţii:
-mărimea unui vector;index pentru elementele unui vector
-inserare şi ştergere de element în cadrul unui vector;
-căutare, împărţire , sortare a unui vector unidimensional;
-minim şi maxim dintr-un vector de elemente;
e. Funcţiile pentru comparare – sunt cele prezente în figura 16.Dintre acestea
amintim:
-egal, diferit, mai mare, mai mic, mai mare sau egal, mai mic sau egal;
-egal cu 0, diferit de 0, mai mare ca 0, mai mic ca 0, mai mare sau egal
şi mai mic sau egal cu 0;
-lucrul cu digiţi în octal, zecimal, hexa;

Figura 16 Figura 17

f. Funcţii pentru formele de undă- Sunt prezentate în figura 17.Dintre funcţiile

realizate precizăm:
-construirea unei forme de undă;
-operaţii cu forme de undă cum ar fi: ( figura 18 )
-adunare, scădere, multiplicare, împărţire cu forme de undă;
-operaţii cu fişierele formelor de unde:
-citire/scriere a unei forme de unda din/în fişier;
-măsurări asupra formelor de undă:
-măsurarea amplitudinii, a pulsului;
-spectru de putere FFT, densitate spectrală de putere FFT;
-generarea formelor de undă:( figura 19 )
-semnal sinusoidal, triangular, dinţi de fierăstrău, dreptunghiular;
-zgomot alb gaussian, uniform;zgomot aleator periodic.

Figura 18 Figura 19

1.3.6 Rularea programelor în LabVIEW

În figura de mai jos se prezintă bara de meniuri pentru partea de rulare a instrumentelor
virtuale create în LabVIEW.

Avem rularea normală, continuă, întreruperea execuţiei şi pauză.

3.5 Crearea unui VI
Vom aborda în acest paragraf un exemplu foarte simplu de creare a unui instrument
virtual.După ce am lansat în execuţie LabVIEW , selectăm meniul NEW-VI.Se vor urma paşii:
-în cadrul ferestrei pentru diagrama bloc vom selecta funcţiile boolean;
-din cadrul panoului de funcţii care se deschide, cu ajutorul utilităţii
drag&drop vom selecta blocurile:AND ,OR, XOR şi NOT.
-cu ajutorul instrumentului de rutare din panoul TOOLS( a se vedea figura 20) , vom
realiza conexiunea celor 4 porţi logice-ca în figura 21.
 Figura 20 Figura 21

-în cadrul ferestrei pentru panoul frontal vom selecta iconul cu elemente de control
boolean, din care vom plasa patru butoane de tip “Push button”, pentru setarea valorii
de true sau false pentru cele 4 variabile logice( x, y, z, w ) , precum şi un “Round Led “
pentru rezultat;în mod automat aceste terminale corespondente ne vor aparare şi în
cadrul diagramei bloc;
-vom ruta şi acestea după cum bine se vede în figura de mai jos;

-ne vom poziţiona în cele ce urmează din nou pe fereastra cu panoul frontal; vom seta
valori pentru variabilele x, y, z, w ( push button luminat e true );
-din bara de meniuri de sus vom da Run pentru a vedea rezultatul care este afişat de
ledul rotund ( round led luminat e true );

3.Utilizare masinilor de curent continuu in sistemle de actionare

reglabile.
Principiul de funcţionare al generatorului de curent continuu

Maşina de curent continuu este folosită îndeosebi ca motor electric datorită caracteristicilor
mecanice avantajoase pe care le are. Ea poate funcţiona şi ca generator electric sau ca frână
electromagnetică. Principial funcţionarea ca generator a maşinii de curent continuu poate fi explicată cu
ajutorul schemei din figura de mai jos.
 Se consideră o spiră ce se poate roti (acţionată mecanic din exterior) într-un câmp magnetic
constant produs de nişte electromagneţi alimentaţi în curent continuu sau de nişte magneţi permanenţi
(cazul din figură). Se ştie că în spiră se induce o tensiune electromotoare variabilă sinusoidal în timp:

d
ue    BS sin ( t   0 ) cu valoarea efectivă Ue = BSω/ 2 = 2 π f B S / 2=
dt

4.44 f B S
  100 

u1( t ) 2  2  sin (   t ) ue( t ) 2  2  sin (   t )

Forma de variaţie în timp a tensiunii electromotoare este reprezentată în figură cu linie întreruptă
pentru α0 = 0.

În scopul redresării acestei tensiuni sinusoidale capetele spirei mobile se conectează la două
segmente, 1 şi 2, ale unui inel colector. În cazul nostru latura spirei aflată sub polul nord este conectată
la segmentul 1 al inelului colector iar latura aflată sub polul sud este conectată la segmentul 2 al inelului
colector.

Tensiunea este culeasă cu ajutorul unor perii colectoare şi se alimentează cu această tensiune o
sarcină (rezistenţă, consumator de curent continuu). Pentru cazul nostru segmentul de inel 1 este în
contact cu peria 1 iar segmentul de inel 2 este sub peria colectoare 2. Atunci când latura spirei conetată
la segmentul 1 iese de sub polul nord şi intră sub polul sud segmentul 1 al inelului colector iese şi el de
sub peria 1 şi intră sub peria 2. În felul acesta la peria 1 este totdeauna conectată latura aflată sub polul
nord iar la peria 2 este permanent conectată latura spirei aflată sub polul sud. Ca atare peria 2 a
sistemului din figură se comportă ca borna pozitivă a unui generator iar peria 1 este borna negativă a
generatorului, sensul de circulaţie al curentului (determinat cu regula mâinii drepte) fiind cel din figură.

Înfăşurarea generatorului care produce câmpul magnetic inductor, numită înăşurare de

excitaţie, este situată în stator şi este alimentată în curent continuu. Câmpul magnetic inductor statoric
poate fi produs şi cu ajutorul unor magneţi permanenţi. Înfăşurarea de excitaţie a maşinii de curent
continuu poate fi alimentată în mai multe feluri: de la surse exterioare de curent continuu, când se zice
că avem excitaţie separată, sau chiar de la bornele generatorului de curent continuu, când se zice că
avem generator cu autoexcitaţie. În ultimul caz înfăşurarea de excitaţie poate fi conectată în paralel, în
serie sau mixt faţă de înfăşurarea rotorică.

Înfăşurarea rotorică a generatorului de curent continuu, numită indusul maşinii, în care se

induce tensiunea electromotoare este o înfăşurare specială de curent continuu care se conectează la un
colector prevăzut cu mai multe segmente de inel izolate între ele. Rolul colectorului este acela de a
redresa mecanic tensiunea electromotoare indusă în rotor şi de a furniza în exterior o tensiune
constantă (curent continuu).

Mărimile nominale ale maşinii de curent continuu sunt:

 regimul de funcţionare (generator sau motor)

 puterea nominală; la generatoare este puterea electrică disponibilă la borne iar la motoare este
este puterea mecanică la arbore, în kW,
 curentul la bornele principale (în circuitul exterior), în A,
 tensiunea la borne, în V,
 turaţia nominală, în rot/min,
  tensiunea şi curentul de excitaţie în regim nominal pentru maşina cu excitaţie separată,
 serviciul nominal şi gradul de protecţie
Generatoarele de curent continuu pot fi: cu excitaţie separată, cu excitaţie în derivaţie (paralel), cu
excitaţie în serie sau cu excitaţie mixtă în funcţie de modul de conectare al înfăşurării de excitaţie fţă
de înfăşurarea indusului

Relaţiile de bază pentru generatoarele de curent continuu sunt:

 pentru tensiunea electromotoare E = kE n Ф

 pentru cuplul electromagnetic M = kM Ф Ia
 tensiunea la bornele generatorului U = E – Ra Ia
unde kE şi kM sunt constante constructive, Ф este fluxul magnetic rezultant al maşinii, I a este curentul
indusului, Ra rezistenţa indusului, iar n este turaţia maşinii.

Principiul de funcţionare al motorului de curent continuu

_
-

+
+
sursă

Pentru a explica funcţionarea motorului de curent continuu şi pentru a pune în evidenţă

reversibilitatea maşinii de curent continuu vom relua figura explicativă a funcţionării maşinii de curent
continuu în regim de generator. Să înlocuim sarcina (rezistenţa/consumatorul) alimentată de generator
cu o sursă de curent continuu având polul + conectat la polul + al generatorului. Sursa va debita prin
spira rotorică un curent electric având sens opus curentului pe care îl debita maşina în regim de
generator. Pe figură am indicat sensul acestui curent prin nişte săgeţi-bloc. Asupra laturii spirei aflată
sub polul nord va acţiona o forţă electromagnetică:

F’ = B Ia’ l
având sensul indicat în figură, iar asupra laturii aflată sub polul sud va acţiona o forţă egală şi de sens
contrar. B este inducţia câmpului magnetic, l este lungimea laturii spirei aflată în câmp magnetic iar I a’
este curentul din spira rotorică. Ca urmare asupra spirei va acţiona un cuplu electromagnetic:

M’ = F’ d = B ( l d ) Ia’= B S Ia’ = Ф Ia’

care va roti spira în sensul de rotaţie pe care îl avea maşina în regim de generator.

În practică motoarele de curent continuu au în rotor o înfăşurare de curent continuu cu mai

multe spire astfel că în expresia cuplului electromagnetic mai intervine numărul de spire şi alţi
coeficienţi ce depind de construcţia maşinii:

M’ = kM Ф Ia’

Se remarcă şi de această dată rolul de redresor mecanic al colectorului (inel format din două segmente
aici) astfel că totdeauna sensul curentului prin spira/spirele de sub polul nord va fi acelaşi, deci şi sensul
de acţiune al cuplului electromagnetic este acelaşi. S-au notat cu indicele “prim” mărimile
corespunzătoare regimului de “motor” al maşinii de curent continuu. În regim de motor sensul
curentului rotoric Ia’ este opus faţă de sensul curentului I a debitat de generatorul de curent continuu.

Trebuie menţionat fapul că în spira ce se roteşte în câmpul magnetic produs de înfăşurarea de

excitaţie de pe stator se va induce şi în acest caz o tensiune electromotoare a cărei expresie este aceeaşi
ca la generator, iar sensul ei este de asemenea acelaşi cu cel de la generator, deci invers sensului
curentului absorbit de motor:

E = BSω/ 2 = B S Ω / 2 = Ф ( 2 π n / 60 ) / 2 = kE n Ф

Deoarece valoarea acestei tensiuni electromotoare a maşinii de curent continuu este mai mică decât
valoarea tensiunii de alimentare maşina va absorbi un curent electric şi va funcţiona în regim de motor
electric. Coeficientul constructiv kE este în practică mai complex datorită construcţiei efective a maşinii;
rotorul are o înfăşurare de construcţie specială conectată la lamelele unui colector pe care alunecă nişte
perii colectoare prin intermediul cărora se alimentează cu curent continuu înfăşurarea rotorică numită şi
în acest caz indusul motorului de curent continuu.

Câmpul magnetic inductor este produs de bobine situate pe polii statorici ai motorului; acestea
constituie înfăşurarea de excitaţie a motorului de curent continuu. Alimentarea înfăşurării de excitaţie a
motorului de curent continuu se poate face în mai multe feluri:

 de la o sursă de curent continuu separată; motor cu excitaţie separată,

 de la bornele motorului, înfăşurarea de excitaţie fiind conectată în paralel cu înfăşurarea
principală (indusul, înfăşurarea rotorică); motor cu excitaţie derivaţie,
 de la bornele motorului, înfăşurarea de excitaţie fiind conectată în serie cu înfăşurarea
principală (indusul, înfăşurarea rotorică); motor cu excitaţie serie,
 de la bornele motorului, înfăşurarea de excitaţie având două porţiuni, una conectată în paralel
cu înfăşurarea principală (indusul, înfăşurarea rotorică) iar celaltă conectată în serie cu indusul;
motor cu excitaţie mixtă.
 Schemele de conexiuni ale înfăşurării de excitaţie sunt aceleaşi ca la generatorul de curent continuu.

Caracteristicile motoarelor de curent continuu

Schema electrică echivalentă a unui motor de curent continuu este ca aceea prezentată în figura
de mai jos.

În această schemă Ra reprezintă

rezistenţa înfăşurării rotorice ( a
indusului ) a motorului de curent
Ia’
continuu, U este tensiunea de
Ra alimentare a motorului iar Ia’ este
curentul absorbit de motor (curentul
Ex
principal din indusul motorului ). E
U E
reprezintă tensiunea electromotoare
indusă în înfăşurarea rotorică,
Ie
aceasta are sens opus curentului
Ue rotoric.

Ex este înfăşurarea de excitaţie a motorului alimentată cu tensiunea U e iar Ie este curentul absorbit de
înfăşurarea de excitaţie.

Scriind teorema a II-a a lui Kirchhoff pentru circuitul indusului avem:

-E = Ra Ia’ – U

U E
de unde: Ia’ =
Ra

La pornire, când turaţia motorului este nulă, tensiunea electromotoare E indusă în înfăşurarea
rotorică este nulă şi, ca urmare, curentul absorbit de motor este foarte mare, el poate fi de 6...20 de ori
mai mare decât curentul nominal. Prin urmare este necesară reducerea acestuia cu ajutorul unui reostat
de pornire înseriat cu circuitul rotoric. Curentul de pornire al motorului va fi:

U
Ip 
Ra  R p

Valoarea turaţiei motorului de curent continuu se poate exprima astfel:

 M' R M'
U  Ra U a
E U  Ra I a ' kM  kM 
n   
kE  kE  kE  kE 

Această expresie ne arată care sunt factorii ce influenţează turaţia motorului de curent continuu.

Motorul de curent continuu cu excitaţie în derivaţie sau separată are o caracteristică mecanică
n(M’) rigidă deoarece fluxul magnetic de excitaţie Ф este constant (tensiunea U e este constantă). Aceste
motoare se folosesc în acţionări electrice unde turaţia este practic constantă independent de sarcină
(cuplul M’). Regalarea turaţiei la aceste motoare se poate face prin modificarea tensiunii U de
alimentare sau prin modificarea curentului de excitaţie (deci a fluxului de excitaţie Ф). Din expresia
turaţiei n se observă că la o eventuală funcţionare în gol a motorului, când M’ = 0, dacă fluxul de
excitaţie Ф scade turaţia motorului poate creşte foarte mult.

Se prezintă în figura de mai jos caracteristica mecanică a motorului de curent continuu cu

excitaţie derivaţie sau separată (cazul a) precum şi caracteristicile mecanice la modificarea tensiunii
(cazul b) şi la modificarea curenului de excitaţie (cazul c).

n n Ie=const. n U=const.

O Mn M O M O M
a b c

Caracteristica mecanică Caracteristicile mecanice Caracteristicile mecanice

a motorului cu excitaţie ale motorului cu excitaţie ale motorului cu excitaţie

derivaţie sau separată derivaţie sau separată la derivaţie sau separată la

modificarea tensiunii modificarea excitaţiei

 Se observă că turaţia se poate modifica în limite largi prin modificarea tensiunii de alimentare
(cazul b) dar este necesară o sursă de curent continuu cu tensiune reglabilă.

Prin modificarea curentului de excitaţie turaţia se modifică, dar nu în limite prea largi. Se
folosesc în practica acţionărilor electrice sisteme cs combină cele două principii de modificare ale
turaţiei.

Motorul de curent continuu cu excitaţie serie are o caracteristică mecanică de forma celei
prezentate în figura de mai jos. Caracteristica mecanică are o formă de variaţie suplă, favorabilă
sistemelor de tracţiune electrică. Astfel, se observă că la o creştere accidentală a cuplului rezistent, când
intervine inerent o micşorare a turaţiei motorului (când maşina urcă o pantă, de exemplu) cuplul
dezvoltat de motor creşte până ce va egala cuplul mecanic rezistent. Această caracteristică este extrem
de utilă la maşinile de ridicat sau la maşinile de extracţie. Este important de menţionat faptul că motorul
cu excitaţie serie nu poate funcţiona în gol ,
adică fără să antreneze mecanic un utilaj
care să aibă un cuplu nrezistent. Dacă
n
valoarea cuplului scade foarte mult turaţia
nmax motorului creşte la valori foarte mari,
indmisibile. De aceea pentru a limita turaţia
motorului la o valoare nmax este necesar ca
nn
valoarea cuplului să nu scadă sub o valoare
minmă Mmin.

Turaţia motorului cu excitaţie serie

se poate regla prin modificarea tensiunii de
alimentare sau prin modificarea curentului
de excitaţie.

M Motorul de curent continuu cu

O
Mmin Mn Mmax M excitaţie mixtă are două înfăşurări de
excitaţie: una conectată în derivaţie
(paralel) şi alta conectată în serie. De regulă înfăşurarea serie este cuplată magnetic adiţional rezultând
astfel caracteristici mecanice de formă intermediară între cele ale motorului derivaţie şi serie. Asemenea
motoare se folosesc în tracţiunea electrică, de exemplu la troleibuse. La aceste motoare se poate
modifica uşor turaţia prin reglarea curentului de excitaţie.

4.Simularea sistemelor de reglare automate cu structura de reglare in

cascada.
Reglara în cascadă este folosită atât în cazul proceselor rapide, cât şi în cazul
proceselor lente cu timp mort.
Pentru multe procese funcţia de transfer Hf(s) poate conţine mai multe constante
de timp (n>2). Pentru compensarea acestor constante de timp, algoritnul de reglare
HR(s) cu structura convenţională PID nu mai este satisfăcătoare, deoarece se impun
regulatoare cu mai multe binoame de gradul I la numărător. Aceasta conduce la
regulatoare cu mai multe componente derivative care amplifică zgomotele şi
suprareglajul sistemelor.
Pebtru a se evita complicarea structurii regulatoarelor utilizate la procese ce
conţin mai mult de două constante de timp dominate (n>2), se adoptă o structură de
reglare în cascadă în care se folosesc ,ai multe regulatoare tipizate (de tip PID).
Principiul reglării în cascadă constă în împărţirea procesului în subprocese şi
reglarea fiecărui subproces prin intermediul unui regulator propriu care utilizează ca
semnale de reacţie mărimi intermediare măsurabile din proces. În figura 13.1 se
prezintă schema de principiu a unui sistem de reglare în cascadă, în care procesul Hf(s)
a fost descompus în două subprocese cu funcţiile Hf1(s) şi Hf2(s), iar aceste subprocese
sunt controlate fiecare prin regulatoarele R1 şo R2.

În schema din figura 13.1 regulatorul principal R2 are rolul de-a menţine
mărimea de ieşire y(t) la valoarea dorită yd=r, deci de a asigura eroarea staţionară nulă a
sistemului, iar regulatorul de pe bucla interioară R1 este destinat limitării şi controlul
mărimii intermediare x. Dacă mărimea x este aleasă astfel încât să răspundă mai repede
ca mărimea de ieşire y la cţiunea unei perturbaţii p, atunci se reduce influeţa perturbaţiei asupra
mărimii reglate y(t), şi se îmbunătăţeşte stabilitatea şi perfirmanţele tranzitorii ale sistemului.
Se remarcă în cadrul structurii în cascadă că cele două sub sisteme sunt
conectate cauzal, regulatorul principal R2 realizând funcţia de reglare în raport cu
referinţa r(t), furnizează în acest scop o referinţă ur* pentru regulatorul secundar R1,
cele două regulatoare funcţionând în regim de urmărire (Master-Slave).
Alegerea variabilelor intermediare x este necesar să se facă în concordanţă cu
următoarele criterii, care asigură eficienţa structurii în casccadă:
a) să fie uşor măsurabilă şi accesibilă;
b) să răspundă cel puţin una din ele mai repede decât mărimea de ieşire la acţiunea
perturbaţiilor;
c) subprocesele să conţină mai mult de două constante de timp, şi acestea să fie mai
reduse în buclele interioare.
Avantajele structurii în cascadă sunt: reglarea şi limitarea simultană a mai
multor mărimi, reducerea influenţei perturbaţiilor asupra mărimii de ieşire (reglate),
creşterea vitezei de răspuns în raport cu referinţa. Datorită existenţei mai multor reacţii
negative se reduce sensibilitatea sistemului la variaţiile parametrice ale procesului,
determinând o bună robusteţe.
Dificultăţiile structurilor de reg;are în cascadă sunt determinate de alegerea şi
acordarea optimă a regulatoarelor, deoareace regulatoarele buclelor interioare au
referinţele fixate de către un alt regulator.

Acordarea optimã regulatoarelor conectate în cascadã

Considerăm o structură a SRA în cascadă cu două bucle de reglare conform
fig.13.1 (menţionăm că în practică se utilizează scheme cu până la patru bucle). Acesară
scema corespunde unui SRA de reglare a turaţiei motorului de c.c. cu excutaţie
independentă.
Considerăm că bucla interioară conţie un subproces caracterizat prin funcţia de
transfer:

Acordarea pentru bucla interioarã

Avordarea începe cu bucla interioară, alegând conform variantei Kessler un
regulator de tip PI cu următoare funcţie de transfer:

Funcţia de transfer a buclei interioare, conform variantei Kessler rezultă:

În baza relaţiei (13.4) rezultă că bucla interioară intervine în bucla exterioară cu

funcţie echivalentă cu un element de întârziere de ordinul I.

Acordarea buclei exterioare (principalã)

Considerăm că funcţia de transfer a suprocesului din bucla exterioară este
caracterizată prin expresia:

Pentru bucla exterioară, ţinând seama de (13.4), rezultă funcţia de transfer

echivalentă a procesului în baza relaţiei:

unde s-au introdus simplificările:

Pentru modelul (3.11) al buclei exterioare rezultă, conform criteriului simetriei,

regulatorul de tip PI cu funcţia de transfer dată de expresia:

în care:

5.Conducerea sistemelor de reglare in LabView.

Rezumat.
Lucrarea prezintă un sistem pentru monitorizarea temperaturii într-o incintă realizat cu PC.
Sistemul permite si reglarea temperaturii din incintă în cazul depăşirii unor limite maximă şi
minimă, prin comanda unor instalaţii de răcire, respectiv de încălzire.
Partea hardware a sistemului pentru măsurarea temperaturii şi pentru transmiterea comenzilor
este realizată cu modulul de achiziţie de date I-7012F. Comunicaţia dintre modulul de achiziţie
de date şi PC se face printr-o interfaţă serială RS-485, ce permite folosirea sistemului de
monitorizare şi control a temperaturii în aplicaţii de telemăsurare şi telecontrol.
Implementarea părţii software este realizată în LabVIEW, într-o structură modulară, ceea ce îi
conferă o foarte mare flexibilitate şi uşurinţă în înţelegere şi modificare. Datorită interfeţei
seriale RS-485, sistemul poate fi foarte uşor extins pentru monitorizarea şi controlul la distanţă
a mai multor mărimi prin utilizarea de module din seria I-7000 cu mai multe intrări/ieşiri, sau
pentru aplicaţii distribuite de achiziţii de date şi control. Combinaţia dintre LabVIEW şi modulele
de achiziţie din seria I-7000 asigură sistemului performanţe deosebite, simplitate, flexibilitate şi
fiabilitate, la un cost redus.

Introducere.
 Domeniul conducerii de procese industriale şi al automatizărilor industriale beneficiază din plin
de evoluţia extraordinară a tehnicii de calcul actuale, prin implementarea de sistemele de
măsură şi control performante, având drept componentă centrală microcontrolere sau
calculatoare PC.

 Utilizarea programelor dedicate achiziţiei si procesării datelor, care devin din ce în ce mai
puternice şi performante, fac din PC soluţia optimă pentru astfel de aplicaţii industriale. Un
astfel de mediul de programare pentru realizarea aplicaţiilor de achiziţie şi control cu specific
industrial este LabVIEW, ce permite abordarea unui mod simplu şi eficient de programare, numit
programare grafică.

Modulele de achiziţie din familia I-7000.

O soluţie simplă şi performantă pentru realizarea de astfel de sisteme de măsurare industriale cu
interfaţă serială RS-485 este folosirea modulelor de achiziţie de date şi control din seria I-7000 produse
de ICP DAS. Stabilitatea sistemelor realizate cu aceste module este asigurată de proiectarea acestora cu
dublu watchdog (hardware şi software), ceea ce le conferă o protecţie sporită în funcţionare.
Seria I-7000 cuprinde module ce realizează funcţii precum:
• conversie analog-digitală şi/sau digital-analogică;
• intrări/ieşiri digitale, timer/counter;
• intrări analogice cu izolare galvanică pentru o tensiune de 3000VDC,
• rezoluţie pe 16 biţi;
 • alimentarea de la o sursă de tensiune simplă nestabilizată;
• calibrare software;
• controlul simplu printr-un set de cuvinte de comandă.

Schema bloc a sistemului.

Schema bloc a părţii hardware a sistemului pentru testarea monitorizarea şi reglarea temperaturii
cuprinde:
 traductorul de temperatură, de tip LM35;
 modulul de achiziţie date – din familia I-7000; → specificaţii tehnice
 convertorul bidirecţional RS 232/485 – Transio A53;
 PC.

Organigrama de funcţionare.
În funcţie de valoarea temperaturii măsurate, se pot genera două semnale de control digitale ce se
folosesc pentru comanda unor instalaţii de încălzire, respectiv de răcire, pentru reglare temperaturii în
interiorul incintei.
Cele două semnale sunt generate pe canalele DO0 şi respectiv DO1. Ieşirea DO0 se activează atunci când
temperatura depăşeşte o anumita limită superioară impusa de utilizator, iar canalul DO1 se activează
atunci când temperatura scade sub o anumita limită inferioara.
Dacă temperatura se află între limitele impuse, ambele instalaţii vor fi oprite.
Aplicaţia software.
Partea software a aplicaţiei este realizată în LabVIEW 6.1 şi îndeplineşte următoarele funcţii:
• permite monitorizarea temperaturii în incintă prin măsurarea temperaturii curente;
• reprezentarea grafică a evoluţiei temperaturii;
• reglarea temperaturii în incintă prin compararea cu limitele impuse de utilizator;
• salvarea datelor într-un fişier pe harddisk.
Pentru comunicarea cu modulul I-7012 s-a folosit suportul oferit de firma producătoare, care pune la
dispoziţia utilizatorilor funcţiile de bază pentru comunicarea şi configurarea modulelor de achiziţie
pentru LabVIEW, Visual C, Visual Basic. Aceste funcţii sunt grupate în bibliotecile I7000.dll şi Uart.dll şi
sunt apelate de subinstrumentul virtual Citire date I-7012.vi
Comunicaţia cu modulele de achiziţie se face printr-un set de cuvinte de comandă. Aceste cuvinte de
comandă (şir de caractere) încep cu un caracter special ce identifică tipul de comandă, şi este urmat de
adresa modulului şi de comanda propriu-zisă. Forma generală a unui cuvânt de comandă este
următoarea:
 (caracter special)(adresa modul)(comandă)[CHK](Enter).
unde CHK este format din două caractere ce reprezintă suma de control şi este opţional.
Concluzii.
Sistemul prezentat în lucrare reprezintă o soluţie performantă şi ieftină pentru realizarea monitorizării şi
controlul la distanţă a proceselor industriale. Sistemul poate fi extins uşor şi pentru aplicaţii de
monitorizare a mai multor parametri, prin utilizarea de module din familia I-7000 cu mai multe intrări
analogice, cum ar fi de exemplu I-7017 care are 8 intrări analogice diferenţiale.
Datorită conectării pe interfaţa industrială RS-485, sistemul se poate extinde prin cuplarea mai multor
astfel de module pe aceeaşi reţea serială, obţinându-se astfel sisteme foarte complexe pentru măsurare
şi control distribuit. Numărul de astfel de module care se pot cupla pe o reţea RS- 485 fără a utiliza
repetoare este de 256 module. Prin utilizarea repetoarelor, numărul de module poate fi crescut foarte
mult.
Performanţele deosebite ale modulelor din familia I-7000, precum şi uşurinţa proiectării aplicaţiilor în
LabVIEW fac posibilă realizarea de sisteme de măsură industriale deosebit de complexe şi performante,
cu un grad mare de fiabilitate.

Specificaţii module I-7000.

Modulul I-7012F aparţine familiei de module de achiziţie de date şi control industrial de uz general I-
7000 produse de ICPDAS Co., LTD.

Modulul I-7012F are următorii parametri:

 rezoluţia conversiei analog-numerice pe 16 biţi;

 8 intrări analogice diferenţiale, multiplexate;
 Izolare optică a părţii analogice de intrare;
 Stabilizator tensiune şi convertor dc/dc intern;
 Comunicaţia pe interfaţă RS-485 ce asigură o viteză de comunicaţie de până la 115,2 Kbps;
 Controlul modulelor printr-un set de cuvinte de comandă.
Bibliografie.

 [1] I.Szekely, W.Szabo, R. Munteanu – Sisteme pentru achiziţia şi prelucrarea datelor, Editura
Mediamira, Cluj-Napoca, 1997.
 [2] M.V.Drăgoi – Sisteme de achiziţie – distribuţie a datelor, Bazele programării în LabVIEW,
Editura Universităţii Transilvania din Braşov, 2001
 [3] F. Sandu - Sisteme automate de testare şi automatizare, Editura Tehnică, Bucureşti, 1999.
 [4] G Programming Reference Manual, National Instruments, Austin, January, 1998.
 [5] LabVIEW Basics II, Course Manual, National Instruments, Austin, January, 1998.
 [6] LabVIEW User Manual, National Instruments, Austin, January, 1998.
 [7] http://www.icpdas.com/
 [8] Ioan Lita, Bogdan Cioc, „Bazele sistemelor de achiziţii de date – Note de laborator”,
Universitatea din Piteşti , 2004
 [9] Simularea numerica aactionarilor electrice cu masini de current continuu ,Editura MatrixRom
 [10]Elemente de comanda si control pentru actioanri si sisteme de reglare automata.Manual
pentru calsele a XI –a si XII –a . Editura Economica.