Actionari Electromecanice I Curs

UNIVERSITATEA DIN CRAIOVA
Facultatea de Inginerie in Electromecanica,

Mediu si Informatica Industriala

Gheorghe Manolea

ACIONRI
ELECTROMECANICE

Suport de curs

2008
Acionri electromecanice
1

1. INTRODUCERE

Instalaiile electromecanice industriale destinate proceslor tehnologice de
extracie, de transport i de prelucrare a materiilor prime i materialelor se compun
din trei pri (fig.1.1):
- maina de lucru sau mecanismul de execuie asigur obinerea
produsului;
- partea de adaptare mecanismul de transmitere a micrii, de
transformare a parametrilor energiei primite;
- partea de antrenare motorul;
- partea de comand alimentare cu energie, protecie, automatizare.

Informaie
Energie
Motor
de
antrenare
Mecanism
de
transmisie
Maina
de
lucru
Produs
Alimentare
comand

Fig.1.1. Schema structurala bloc a unei instalaii electromecanice

Maina de lucru are rolul de a efectua una sau mai multe operaii specifice
procesului tehnologic deservit de instalaia din care face parte: extragere,
deplasare, deformare. n acest scop primete la intrare energie mecanic de anumii
parametri.
Mecansimul de transmisie are rolul de a transfera energia mecanic
primit la intrare spre maina de lucru, putnd schimba sau nu parametrii acesteia:
felul micrii (rotaie, translaie continu sau discontinu), sensul micrii,
valoarea parametrilor (reducere, multiplicare).
Motorul de antrenare are rolul de a transforma energia primar primit
(electric, chimic, pneumatic, hidraulic) n energie mecanic.
Acest ansamblu este cunoscut n literatura de specialitate i n practica
industrial sub denumirea de acionare electric sau acionare electromecanic,
dac se are n vedere c energia electric este transformat, n final, n energie
mecanic. Se poate afirma c acionarea electromecanic este prezent n cea mai
mare parte a echipamentelor tehnice, fie c sunt destinate unor activiti industriale
complexe i de anvergur, fie c sunt utlizate n echipamente electrocasnice.
Rspndirea i importana lor a fcut ca multe colective s-i axeze preocuprile de
investigare n sfera acionrilor electromecanice i s devin catalizator pentru
activitatea didactic i de cercetare.
2

n Romnia, acionrile electromecanice reprezint o coal prin faptul c:
- disciplina de acionri a fost introdus n planurile de nvmnt ale
tuturor facultilor cu profil electric sau nrudit;
- dispune de concepte i teorii proprii, de modele i metode de
investigare specifice;
- este organizat o Conferin naional periodic, itinerant, dedicat
acionrilor electrice care a condus la formarea unei comuniti
tiinifice;
- a generat direcii de cercetare care, n ultimii ani, au devenit i ele
coli tiinifice, un exemplu indubitabil fiind domeniul convertoarelor
statice, indisolubil legat de acionrile clasice att prin legtura
funcional ct i prin specialitii care s-au format n ultimii 20 de
ani;
- a fost posibil aplicarea teoriei sistemelor cu rezultate remarcabile, a
metodelor de investigare experimental pentru lmurirea aspectelor
de detaliu, de finee, determinate de interaciunea elementelor din
structur.

Prin aceast lucrare se valorific experiena didactic, experiena de
cercetare i experiena inginereasc a autorului dar i a colectivului n care i
desfoar activitatea. Comparativ cu literatura cunoscut, este aprofundat
alegerea i verificarea puterii motoarelor electrice de acionare astfel nct s se
evite supradimensionarea acestora, cu consecinele economice cunoscute.
Tehnicile de analiz teoretic sunt completate de studii de caz pentru
definirea unei metode de cercetare bazat pe suport teoretic i dirijat spre
aplicaie. Elementele fundamentale legate de determinarea parametrilor pentru
pornirea, reglarea vitezei i frnarea acionrilor electromecanice sunt sistematizate
i dirijate spre formare inginereasc creativ.
Bibliografia indicat constituie o baz de documentare n domeniu i
proiectez o imagine cuprinztoare asupra colii de acionri electrice din
Romnia, asupra colectivelor de cercetare active din domeniul acionrilor
electromecanice.

3

2. CARACTERISTICILE MAINILOR DE LUCRU

2.1. Caracteristicile statice ale mainilor de lucru

Cuplul pe care l opune maina de lucru motorului electric de acionare n
timpul desfurrii procesului tehnologic se numete cuplu static, notat cu M
s
n general M
, i
caracterizeaz comportarea mecanismului executor n regim staionar.
s

este o funcie de viteza unghiular , de spaiul x, de
poziia unghiular , de timp t,
M
s

=f(, x, , t, k)
i are dou componente:
- o component util M
su
- o component de pierderi M
corespunztoare lucrului mecanic util pe care
trebuie s-l efectueze maina de lucru;
sf

determinat de frecrile specifice
elementelor n micare.
M
s
=M
su
+M

sf

Prin caracteristica static a mainii de lucru se nelege dependena dintre
cuplul static i parametrii , x, n regim staionar. Pentru simplificarea formei
analitice a acestei dependene, caracteristicile statice se definesc prin relaii de
forma M
s
=f
1
(), M
s
=f
2
(x), M
s
=f
3
(). Dependena M
s

=f(t) se numete diagrama
cuplului static.

2.1.1. Convenia de semn i de circulaie a energiei

Dup semn, convenional, cuplurile statice pot fi (fig.2.1):
- pozitive - dac se opun sensului vitezei;
- negative - dac acioneaz n sensul vitezei;

ML ML ME ME
M M
M
M
M >0 M <0
s
s
s s
Fig.2.1. Stabilirea semnului cuplului static
4
Din punct de vedere energetic cuplurile statice se grupeaz n dou
categorii:
- cupluri statice pasive, caracterizate de faptul c se opun micrii. Aceste
cupluri sunt dezvoltate de majoritatea mainilor unelte care execut operaii de
deformare neelastic, achiere, tiere, rsucire, ntindere etc., iar energia circul
numai de la maina electric la maina de lucru (fig.2.2a);
- cupluri statice active sau poteniale, caracterizate de faptul c pot
ntreine micarea (conin surse de energie). Aceste cupluri sunt dezvoltate de
mainile de lucru care efectueaz operaii de deformare elastic (comprimarea unui
resort, comprimarea unui gaz), de mainile de lucru care modific poziia unui
obiect fa de o referin orizontal (instalaii de ridicat), (fig.2.2b).
Fig.2.2. Explicativ privind circulaia energiei

2.1.2. Cupluri statice constante

Caracteristica static a mainilor de lucru care dezvolt un cuplu constant
activ este de forma (fig.2.3):

P M
P
-P
-
M
s s
sN
sN
N
N
sN
Fig.2.3. =M (activ) Variaia cuplului static i a puterii statice n cazul M
s sN

ML
ML ML
ML ME
ME ME
ME
M
M
M
M
M
M M
M
s
s
s
s
s
s s
s
energie
energie energie
energie
a) b)
5

M
s
=M
sN
sau M
s

=K
M
SN
Puterea static:
fiind cuplul static nominal al mainii de lucru.

P
s
=M
s
=P
sN
/

N

Deoarece cuplurile statice pasive se opun totdeauna micrii,
caracteristica static a mainilor de lucru care dezvolt cuplu static pasiv este de
forma (fig.2.4):

M
s
=M
sN

sign
Puterea static:
= = sign P M P
N
sN s s

Exemple de maini de lucru care dezvolt cuplu static constant: instalaii
de ridicat de mic nlime, benzi transportoare cu ncrcare uniform, vehicule de
transport la deplasarea n aliniament sau ramp cu nclinare constant, maini de
imprimare, maini-unelte pentru un regim de achiere constant.

6
2.1.3. Cupluri statice dependente de viteza unghiular [9],[55]

Expresia general a caracteristicii statice este de forma:

|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
= =
N
sN
N
N s
M K K M

exponentul putnd lua valori =- 1 ... 6 n funcie de maina de lucru.
Pentru =- 1

ecuaia caracteristicii statice este:
=
|
|
.
|
\
|
=

N
sN
1
N
sN s
M M M

Puterea static corespunztoare:

P
s
=M
s
=M
sN

N
=P

sN

Rezult c pentru cupluri statice invers proporionale cu viteza, puterea
static cerut de maina de lucru rmne constant (fig.2.5).
Aceste tipuri de caracteristici statice se ntlnesc la mainile-unelte pe
durata unui proces de achiere: operaia de degroare-vitez mic, cuplu rezistent
mare, operaia de finisare-vitez mare, cuplu rezistent mic.

7
De asemenea, ele sunt specifice mainilor de nfurat srm, tabl, fire,
hrtie, la care fora de tragere i viteza liniar a produsului trebuie s rmn
constant, pentru ca produsul nfurat s nu se rup sau s fac bucle (fig.2.6).

Se tie c:
M
s
Rezult
=T r ; v = r
.
K v T
M
s
=
Pentru =1
sN
N
s
M M
=
ecuaia caracteristicii devine:

Puterea static:
2
N
sN s s
P M P
|
|
.
|
\
|
= =
Aceste caracteristici statice (fig.2.7) sunt specifice mainilor electrice
funcionnd n regim de generator debitnd pe o sarcin de impedan constant.

8
Spre exemplu, n cazul unui generator de curent continuu (fig.2.8)
curentul va fi:
S a
m
S a
R R
k
R R
E
I
+

=
+
=
Cuplul electromagnetic este:
( )
S a
2
m
m
R R
k
I k M
+

= =

Pentru = 2 ecuaia caracteristicii statice devine:
2
N
sN s
M M
|
|
.
|
\
|
=
Puterea static:
3
N
sN s s
P M P
|
|
.
|
\
|
= =
Aceste caracteristici statice (fig.2.9) sunt specifice ventilatoarelor
centrifugale, pompelor centrifugale, propulsoarelor de nave.

9
Cuplurile statice proporionale cu viteza la puteri = 3.....6 sunt
specifice instalaiilor centrifugale din industria chimic i alimentar.

2.1.4. Cupluri statice dependente de deplasarea liniar [11]

Ecuaia caracteristicii statice este de forma:

M
s

=a+bx
Aceste cupluri statice sunt specifice instalaiilor de ridicat de mare
nlime sau de mare adncime la care greutatea cablului de traciune este
comparabil cu greutatea util: macarale, ascensoare, instalaii de extracie minier,
instalaii de foraj, ancora navelor maritime.
Pentru a determina forma explicit a ecuaiei caracteristicii statice se
consider o instalaie de ridicat (fig.2.10) cu roat de friciune. Cele dou cabine
sunt legate de capetele cablului care este trecut peste roata de friciune. Rotirea
roii de friciune cu viteza unghiular determin deplasarea cabinelor n plan
vertical cu viteza v.
Notnd cu:
G
V
G
- greutatea unei cabine;
U

- greutatea util;
1

- greutatea pe metru liniar a cablului de traciune;
2
fora static la periferia roii de friciune va fi:
- greutatea pe metru liniar a cablului de echilibrare;

F
S
=F
P
-F

g

F
P
=G
V
+G
U
+
1
(H-x)+x

2
F
g
=G
V
+x
1
+
2

(H-x),
respectiv

F
S
=G
U
+(H-2x)(
1
-
2

),
iar cuplul static devine:

( )( ) | |
2
1
2x H
U
G
2
D
D
S
F
2
1
s
M + = =

A A'
O O'
H
G
v
2
1
G G
v u
X
H
-
X
X
Fig.2.10. Principiul unei instalaii de

ridicat cu roat de friciune
F
g
F
p
10

n cazul instalaiilor de ridicat fr cablu de echilibrare (neechilibrate
2

=0), ecuaia caracteristicii statice (fig.2.11) devine:
( ) | |
1 U s
x 2 H G
2
D
M + =

Se observ c n acest caz valoarea maxim a cuplului static se obine
pentru x=0, caracteristica static avnd panta negativ.

M
s
2
2 2
1
1
X
H H/2
=0
>
=

Fig.2.11. Variaia cuplului static dependent de spaiul liniar

n cazul instalaiilor de ridicat prevzute cu cablu de echilibrare
1
=
2

(static echilibrate) cuplul static este constant:
U s
G
2
D
M =

iar pentru cele avnd
2
>
1

(dinamic echilibrate) caracteristica static are panta
pozitiv, valoarea maxim a cuplului static obinndu-se pentru x =H,
( )( ) | |
1 2 U s
x 2 H G
2
D
M + =

n cazul macaralelor, podurilor rulante etc., cablul de ridicare se nfoar
pe tob ntr-un strat (fig.2.12) sau n mai multe straturi iar ecuaia caracteristicii
statice devine:
( ) | | + + = x H G G
2
D
M
V U s

Diametrul D poate fi considerat constant la nfurarea ntr-un singur strat
i variabil la nfurarea n mai multe straturi.
11
n cazul instalaiilor de transport pe orizontal (fig.2.13), cuplul are o
variaie discontinu, n ipoteza c nclinarea pantei este constant:

D
X
H
G

Fig.2.12. Principiul instalaiei de ridicat cu tob

2
D
G M
s
= la deplasarea n aliniament;
( )
2
D
sin G cos G M
s
+ = la deplasarea n pant;
este coeficientul de aderen roat - in.

2.1.5. Cupluri statice dependente de deplasarea unghiular [10],[23],[87]

Aceste cupluri statice sunt specifice mainilor de lucru care au organe de
tipul biel-manivel cum sunt: pompe i compresoare cu piston, fierstraie
mecanice, prese, foarfeci, puuri de extracie a ieiului. Pentru determinarea
expresiei caracteristicii statice a acestor maini de lucru se consider un mecanism
biel-manivel (fig.2.14) i fora static constant F
S
ce acioneaz pe direcia axei
Ox.
12
Fig.2.14. Schema mecanismului biel - manivel

Aceasta determin o component perpendicular pe axa Ox i o
component pe direcia bielei,
=
cos
F
F
S
b

care se descompune n punctul de racord al bielei cu manivela n dou
componente: o component radial F
r

i o component tangenial
F
t
=F
b
care produce cuplul static
sin (+)
( )
|
|
.
|
\
|
+ =
+
= = cos
cos
sin
sin F r
cos
sin
F r F r M
S S t s

innd seama c = sin
l
r
sin i considernd c 0, rezult:
|
.
|
\
|
+ = 2 sin
l
r
2
1
sin F r M
S s

Pentru
5
1
l
r
< se poate considera c tg 0, iar cuplul static devine:

M
s
=r F
S
sin =M
max

sin
Aceast form simplificat pune n eviden dependena sinusoidal
(fig.2.15) a cuplului static n funcie de poziia unghiular a manivelei n raport cu
axa de referin Ox. Cuplurile statice dependente de deplasarea unghiular pot avea
forme particulare, n funcie de destinaia mainii de lucru.
Astfel, cuplul static dezvoltat de un foarfece de tiat tabl are o variaie n
salt pentru o curs complet i depinde de forma lamelor tietoare.

O
r
A
F
F
F
F
F
F
r
t
b
b
s
a
l
B
X
13
30 60 90 120150 180
/2
M
s
0,86
0,5
3/2 2
M
max
-M
max
Fig.2.15. Variaia cuplului static dependent de spaiul unghiular

2.2. Diagrama cuplului static

2.2.1. Clasificarea mainilor de lucru n funcie de diagrama cuplului
static [74]

Pentru instalaiile care dezvolt cuplu static dependent de vitez, de
deplasarea liniar sau unghiular, se poate stabili i o dependen n funcie de
timp, dac se cunoate diagrama vitezei v=f(t), spaiului x=f(t) sau =f(t). Se
obine astfel diagrama cuplului static m
s

=f(t) care poate avea diferite forme
particulare, n funcie de succesiunea regimurilor de funcionare. Regimurile de
funcionare ale unei maini de lucru se definesc ca ansamblul valorilor variabilelor
de intrare - stare - ieire (cuplu, vitez, putere etc.) care caracterizeaz funcionarea
acesteia la un moment dat. Cunoaterea regimurilor de funcionare este necesar
pentru alegerea corespunztoare a mecanismului de transmisie, a motorului electric
de acionare i a ansamblului de comand. innd seama de regimul de
funcionare, mainile de lucru se mpart n apte grupe:
1.

Maini de lucru cu funcionare de
durat i sarcin constant.
Timpul de funcionare este mai
mare de 10 minute iar sarcina rmne
constant (fig.2.16) sau se modific cu cel
mult 10-20 % n jurul unei valori medii. n
aceast categorie intr: pompele i
ventilatoarele antrenate la vitez
constant, mainile de fabricat hrtie,
benzile transportoare, magistralele din
cariere.
14

2.

durat i sarcin variabil.
Timpul de funcionare este
mai mare de 10 minute iar sarcina se
modific n timp (fig.2.17). Duratele t
i

i cuplurile M
Si

se pot modifica de la
un ciclu la altul. Din aceast categorie
fac parte: macaralele, ascensoarele,
vehiculele de transport, laminoarele
reversibile, majoritatea mainilor-
unelte.

3.

durat i ocuri de sarcin
Timpul de lucru este mai
mare de 10 minute, intervalele de
funcionare la sarcin constant
alterneaz cu intervalele de
funcionare n gol sau la sarcin
redus (fig.2.18), M
S max
/M
S0
Exemple: prese, ciocane
mecanice pentru forje, gatere etc.
3.

4.

Maini de lucru cu funcionare
de durat i sarcin pulsatorie
mai mare de 10 minute iar maina de
lucru conine ca organ principal un
mecanism biel-manivel (fig.2.19).

15

5.

de durat i sarcin aleatorie
mai mare de 10 minute iar sarcina
are o variaie aleatorie (fig.2.20).
Aceste cupluri se ntlnesc la
instalaiile de foraj, excavatoarele
cu rotor cu cupe, fierstraiele de
tiat lemne, defibratoarele din
industria textil, morile cu bile,
malaxoare.
Pentru a putea obine o
expresie analitic a acestor
caracteristici statice ele se pot
nlocui prin funcii empirice, liniare
sau neliniare, determinate prin
tratarea matematic a datelor
experimentale.

6.

intermitent
Regimul de funcionare
este format dintr-o succesiune de
cicluri identice, fiecare ciclu fiind
format dintr-un interval de lucru t
l

la sarcin constant i un interval de
pauz t
p
(fig.2.21). Durata unui
ciclu t
c
=t
p
+t
l

este mai mic de 10
minute. Pentru regimul de
funcionare intermitent se definete
durata relativ de funcionare:
% 100
t
t
% DF
c
l
=
n funcie de valoarea
duratei relative, regimurile de funcionare pot fi:
- regim de funcionare uor, 10%<DF%25%;
- regim de funcionare mediu, 25%<DF%60%;
- regim de funcionare greu, 60%<DF%80%.
16
Dac DF > 8 0 % sau t
c

este mai mare de 10 minute, se condider c,
regimul de funcionare este de durat. Din aceast grup fac parte instalaiile de
ridicat materiale (instalaii de extracie cu schip), mainile-unelte automate care
efectueaz o singur operaie etc.

7.

scurt durat
Regimul de scurt durat este
format dintr-o succesiune de cicluri
(fig.2.22). Fiecare ciclu are durata de 10, 30,
60, 90 minute i este format dintr-un interval
de lucru la sarcin constant t
l
i un interval
de pauz t
p
Exemple: polizoare industriale,
macazuri de cale ferat, stvilarele ecluzelor,
dispozitive de strngere ale mainilor-unelte
etc..
, durata relativ de funcionare DF
% <10 %.

17
3. ECUAIILE DE BAZ ALE MICRII N
SISTEMELE DE ACIONARE ELECTROMECANIC

3.1. Ecuaia fundamental a micrii [13], [37]

Expresia analitic prin care se descrie interdependena funcional dintre
parametrii motorului electric de acionare i ai mainii de lucru este cunoscut sub
numele de ecuaia fundamental a micrii. Se consider o acionare (fig.3.1)
format din motorul electric ME i maina de lucru ML cuplate rigid ntre ele.

Maina de lucru dezvolt cuplul static M
s
pentru nvingerea cruia
motorul dezvolt cuplul M. Dac cele dou cupluri sunt egale i de sens contrar
M=M
s
sau M-M
s

=0 acionarea funcioneaz n regim staionar. Se poate spune c
punctul de funcionare staionar se obine la intersecia caracteristicii statice a
motorului cu caracteristica static a mainii de lucru (fig.3.2a).

18

Dac n timpul procesului tehnologic se regleaz viteza acionrii,
punctele de funcionare aparin unei poriuni a caracteristicii statice a mainii de
lucru (fig.3.2b). Dac n timpul procesului tehnologic se schimb poziia
caracteristicii statice a mainii de lucru, locul geometric al punctelor de funcionare
aparine unei poriuni din caracteristica mecanic a motorului de acionare
(fig.3.2c).
Dac n timpul procesului tehnologic se modific att caracteristica static
a mainii de lucru ct i cea a motorului de acionare, locul geometric al punctelor
de funcionare staionar este o suprafa n planul MO (fig.3.2d). Trecerea de la
un regim staionar caracterizat de o anumit vitez la un alt regim staionar
caracterizat de o alt vitez se numete regim tranzitoriu sau regim dinamic.
n timpul regimului tranzitoriu se modific energia total a sistemului, iar
variaia energiei n timp reprezint puterea dinamic. Pentru sistemul considerat,
energia potenial W
p

=0 i deci:
= +
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|

= =
d
J d
2
1
t d
d
J
t d
J d
2
1
t d
d
J
2
J
t d
d
W
t d
d
P
3 2
2
c d

Cuplul corespunztor puterii dinamice se numete cuplu dinamic,

=
d
J d
2
1
t d
d
J
P
m
2 d
d

unde J este momentul de inerie al ntregului sistem de acionare. Dac momentul
de inerie este constant, atunci:

t d
d
J m
d

= .
n aceste condiii ecuaia de echilibru a cuplurilor devine:

t d
d
J m m
s

+ =
i reprezint ecuaia fundamental a micrii.
Din analiza ecuaiei micrii, ce poate fi considerat diagrama de sarcin a
motorului, rezult:
- dac m>m
s
t d
d
, >0 sistemul accelereaz, m=m
s
+m
d
;
19
- dac m<m
s
t d
d
, <0 sistemul decelereaz, m=m
s
-m
d
- dac M=M
;
s
t d
d
, =ct, =0 sistemul funcioneaz n regim staionar;
- dac cuplul static este activ i se pornete motorul din starea de repaus n
sensul coborrii greutii: m = m
s
- m
d
- dac decelerarea se face prin aducerea motorului n regim frn
electromagnetic: - m =m
;
s
- m
d
adic m
d
=m
s

+m.
n cazul micrii de translaie, energia cinetic este:

2
a c
v m
2
1
W =

unde m
a

este masa ntregului sistem, iar puterea dinamic este:
x d
m d
2
v
t d
v d
v m
t d
m d
2
v
t d
v d
v m W
t d
d
P
a
3
a
a
2
a c d
+ = + = =

Fora dinamic corespunztoare:

x d
m d
2
v
t d
v d
m
v
P
f
a
2
a
d
d
+ = =

iar ecuaia fundamental a micrii de translaie este:

f =f
s
+f
d

.

3.2. Raportarea cuplurilor statice i a forelor statice

Deoarece ecuaia fundamental a micrii este valabil numai dac ME i
ML se rotesc cu aceeai vitez unghiular, este necesar ca n cazul sistemelor cu
mecanisme de transmisie s se fac raportarea cuplurilor statice la un arbore
comun, de regul arborele motorului electric. Raportarea cuplurilor statice se face
pe baza condiiei de conservare a puterii.

20

innd seama de notaiile din fig.3.3 rezult c:

s s sr
M
1
M
=
de unde:
s sr
M
i
1 1
M
=

raportul de transmisie fiind definit prin expresia i=/
s
. M
i
M
s
'
sr

=
. Dac energia este
transmis de la maina de lucru la motorul electric, randamentul trece la numrtor
i difer de ,

Dac trebuie raportate mai multe cupluri statice,

ME
M

Flux de energie
J
sr
M
sr
D
m
f
s
v
Fig.3.4. Explicativ pentru raportarea forelor statice i a maselor
n micare de translaie
21
=

=
n
1 j
j j
sj
sr
i
M
M .

n cazul micrii de translaie, ecuaia de conservare a puterilor devine
(fig.3.4):
=
1
v F M
s sr
,
de unde:

=
v
F
1
M
s sr
.

3.3. Raportarea momentelor de inerie i a maselor

Raportarea momentelor de inerie se face pe baza condiiei de conservare
a energiei cinetice:
=
1
2
J
2
J
2
s
sr
2
sr
,
de unde
2
s sr
i
1 1
J J
= .

Dac fluxul de energie este dirijat de la maina de lucru la motor, atunci:
2
'
s sr
i
J J

= .

n cazul micrii de translaie condiia de conservare a energiei este:

2
v
m
2
J
2
a
2
sr
=
,
de unde:
|
.
|
\
|
=
1 v
m J
2
a sr
.

Dac fluxul de energie este de la ML la ME, atunci:

'
2
a sr
v
m J
|
.
|
\
|
= .
22
innd seama c la maina de lucru unele organe se gsesc n micare de
rotaie, iar altele n micare de translaie, expresia general de calcul a momentului
de inerie total raportat la arborele motorului devine:

= = =

+
+ =
n
1 j
r
1 p
q
1 k
k
2
2
k
ak
2
p p
sj 0 sr
1 v
m
i
1 1
J J J ,

unde J
0

este momentul de inerie al rotorului motorului i al elementelor cuplate
direct pe acesta i care se rotesc cu viteza unghiular .
3.4. Diagramele de micare ale elementelor acionrilor
electromecanice [25]

La calculul diagramei de sarcin a motorului m=f(t), pe baza ecuaiei
fundamentale a micrii, este necesar s se cunoasc diagrama cuplului static
m
s
=f(t) precum i diagrama vitezei sau a acceleraiei ntr-un ciclu complet, pentru
calculul cuplului dinamic m
d
- acceleraia liniar a=f
=f(t). Calculul elementelor diagramelor de micare se
face dac se cunoate sau se impune una din dependenele:
1
- viteza liniar v=f
(t);
2
- spaiul liniar x=f
(t);
3
- acceleraia unghiular =f
(t);
4
- viteza unghiular =f
(t);
5
- spaiul unghiular =f
(t);
6
- ocul s=f
(t);
7
pe baza urmtoarelor relaii difereniale dintre aceste elemente:
(t);

t d
x d
v= ;
t d
d
= ;
t d
v d
a= ;

t d
d
= ;
t d
a d
s= ;
t d
d
s

= ,

respectiv pe baza relaiilor integrale:

+ =
1
c sdt a ;
+ =
2
c sdt ;
+ =
3
c adt v ;

+ =
4
c dt ;
+ =
5
c vdt x ;
+ =
6
c dt .
La calculul elementelor diagramelor de micare trebuie inut cont de:
23
- condiiile iniiale i finale (viteza iniial, viteza final, spaiul final etc.);
- restriciile impuse de instalaie sau procesul tehnologic vv
max
, aa
max
,
ss
max
- indicele de performan: productivitate maxim, oc minim, pierderi minime,
consum minim de energie.
etc,;

3.4.1. Diagramele de micare n cazul tahogramelor trapezoidale

La majoritatea acionrilor electromecanice se pot distinge n diagrama
vitezei (tahograma) pe durata unui ciclu de funcionare patru intervale (fig.3.5):
- un interval de pornire t
p
- un interval de funcionare n regim stabilizat t
;
s
- un interval de decelerare t
;
d
- un interval de repaus t
;
0
Timpul unui ciclu se definete prin suma:
.

t
c
=t
p
+t
s
+t
d
+t
0
iar timpul activ prin suma:
;
t
a
=t
p
+t
s
+t
d

.
Conform tahogramei considerate, n intervalul de pornire, viteza crete
liniar de la zero la valoarea staionar v =a
p
Pe baza relaiilor fundamentale se poate determina modul de variaie al
celorlalte elemente ale diagramei de micare n intervalul de pornire:
t.
- acceleraia:
p
a
t d
v d
a = = ;
24
- spaiul:
+ = + =
0
2
p 0
x t a
2
1
x vdt x ;
- ocul:
t d
a d
s=
are o variaie sub form de impuls la nceputul i sfritul intervalului de pornire i
este nul n interiorul acestui interval. Constanta de integrare x
0

se determin din
condiiile iniiale:
t=0, x=0 x
0

=0.
Spaiul total parcurs n acest interval va fi:

2
p p p
t a
2
1
x =

i este proporional cu suprafaa triunghiului OAA' .
n intervalul de funcionare n regim stabilizat viteza rmne constant
v=v
s

, acceleraia este nul a=0, ocul este nul s=0, iar spaiul:
+ = + =
1 s 1
x t v x vdt x .

Constanta de integrare x
1
t=t
se determin din condiia final pentru spaiul
de pornire:
p
, x=x
p
x
1
=x
p
-v
s
t
p

.
Spaiul parcurs n acest interval x
s
=v
s
t
s

este proporional cu suprafaa
dreptunghiului ABB'A', iar spaiul total parcurs la sfritul acestui interval
x
ps
=v
s
t
s
+x
p

.
n intervalul de decelerare viteza descrete liniar de la valoarea staionar
la zero:
v =- a
d
t +v
1

.
Acceleraia:
d
a
t d
v d
a = = .
Spaiul:
( )

+ + = + + = + =
2 1
2
d 2 1 d 2
x t v t a
2
1
x dt v t a x vdt x .
25
ocul are o variaie sub form de impuls la nceputul i sfritul
intervalului de decelerare i este nul n interiorul acestuia. Constantele de integrare
v
1
i x
2

se determin din condiiile iniiale pentru intervalul de decelerare:
t =t
p
+t
s
, v =v
s
, x =x
ps
=x
p
+x
s

.
Rezult: v
1
=v
s
+a
d
(t
p
+t
s
x
);
2
=x
ps
2
1
+ a
d
(t
p
+t
s
)
2
-v
s
(t
p
+t
s
)-a
d
(t
p
+t
s
)
2
x
;
2
=x
ps
2
1
- a
d
(t
p
+t
s
)
2
-v
s
(t
p
+t
s
Spaiul parcurs n acest interval:
).
x
d
2
1
= a
d
t
d
i este proporional cu suprafaa triunghiului BCB'. Dac acceleraia i deceleraia
sunt egale n valoare absolut, tahograma are forma unui trapez isoscel.
2

n practic se ntlnesc i alte tipuri de tahograme trapezoidale sau cu trei
perioade. Astfel, n cele mai multe cazuri, acceleraia i deceleraia nu sunt egale
(fig.3.6a). De asemenea, este posibil ca, dup intervalul de pornire, viteza s aib o
descretere lent, aa cum este cazul tramvaielor ineriale (fig.3.6b). n alte cazuri
(laminoare de srm sau de tabl), se distinge un interval de pornire pn la o
vitez redus n care are loc prinderea laminatului pe tamburul de nfurare, dup
care urmeaz un interval de accelerare pn la viteza de regim (fig.3.6c) sau, n
3.6. Forme particulare de tahograme trapezoidale

26
cazul sistemelor de poziionare, intervalul de funcionare la o vitez redus apare la
sfritul ciclului, pentru creterea preciziei de poziionare (fig.3.6d).
Tahogramele trapezoidale au avantajul c se pot obine cu dispozitive de
comand simple, dar au dezavantajul c n punctele de discontinuitate ale
diagramei vitezei ocul are valori foarte mari, cu influene negative asupra
elementelor mecanice din instalaie i senzaii neplcute asupra oamenilor.

3.4.2. Tahograme optime

a) Tahograme pentru mrirea productivitii

Pentru utilizarea eficient a unei instalaii trebuie ca productivitatea
acesteia s fie maxim. O metod de mrire a productivitii este reducerea
timpului ciclului de funcionare cu meninerea spaiului ce trebuie parcurs. Pentru
determinarea tahogramei optime din punct de vedere al productivitii, n lipsa
restriciilor impuse vitezei, acceleraiei i ocului, se pornete de la o tahogram
trapezoidal i se pune condiia ca timpul activ s fie minim. Se observ c spaiul
total H este proporional cu suprafaa trapezului OABC (fig.3.5).

v
2
t t t t
H
d p a a
+
= .
innd seama c:
p
p
a
v
t = ;
d
d
a
v
t = ,
rezult:
2
d p
a
v
a
1
a
1
2
1
v t H
|
|
.
|
\
|
+ = ,
respectiv
v
a
1
a
1
2
1
v
H
t
d p
a
|
|
.
|
\
|
+ + = .

Pentru determinarea timpului minim se pune condiia:

0
v d
t d
a
= ;
0
a
1
a
1
2
1
v
H
v d
t d
d p
2
a
=
|
|
.
|
\
|
+ + = .

27
Valoarea optim a vitezei este:

d p
opt
a
1
a
1
H 2
v
+
= ,
iar timpul minim este:
|
|
.
|
\
|
+ =
d p
0 a
a
1
a
1
H 2 t .

n ipoteza c acceleraia i deceleraia sunt egale a
p
=a
d
- viteza optim:
rezult:

p opt
a H v = ;
- timpul minim:
p
0 a
a
1
H 4 t = .

Din ultima relaie se expliciteaz spaiul total i, prin cteva transformri, se
obine:
opt opt
t v
2
1
H= .

Acesta este proporional cu suprafaa unui triunghi avnd nlimea egal
cu viteza optim i baza egal cu timpul optim (fig.3.7). Din forma tahogramei
rezult c sistemul se afl n permanen n regim tranzitoriu, ceea ce nu convine

Fi g. 3. 7. Tahogr am[ cu t i mp
act i v mi ni m
Fi g. 3. 8. Tahogr ama unei
ma] i ni de
l ucr u cu cur s[ de r eveni r e

28
din punct de vedere al nclzirii motorului, iar uneori, nici din punct de vedere al
funcionrii mainii de lucru, aa cum este cazul mainilor unelte la care, n timpul
generrii unei suprafee, viteza piesei sau sculei trebuie s rmn constant pentru
ca rugozitatea s fie uniform. Totui, aceast tahogram se utilizeaz la mainile
de lucru avnd cursa de revenire fr proces tehnologic (fig.3.8).

b) Tahograme cu oc limitat

Pentru a diminua efectele ocului este necesar ca acceleraia s evolueze
dup o lege cu grad mai mare dect zero: trapezoidal (fig.3.9), parabolic
(fig.3.10) sau sinusoidal (fig.3.11).
Metodica de calcul a
celorlalte elemente ale
diagramelor cinematice este
asemntoare cu cele prezentate
anterior. Relaiile pentru calculul
elementelor diagramelor
cinematice sunt prezentate sintetic
sub form de scheme logice
(fig.3.12 i fig.3.13) care permit
transpunerea uoar pe un sistem
de calcul.
Variantele de calcul in
seama de parametrii cunoscui.
Astfel, n cazul acceleraiei
parabolice, pot aprea trei situaii
dac se impun ocul i
acceleraia, ocul i viteza,
acceleraia i viteza. Spaiul total rmne, evident, acelai.
n cazul acceleraiei sinusoidale pot fi puse n eviden patru variante dac
se impun ocul i viteza, acceleraia i viteza, ocul i acceleraia, ocul i timpii de
accelerare, respectiv decelerare.
29
30
31

32

4. ALEGEREA I VERIFICAREA PUTERII
MOTOARELOR ELECTRICE DE ACIONARE

Alegerea motoarelor electrice de acionare se face n funcie de mai muli
parametri care in seama de:
- mediul n care lucreaz
- parametrii de ordin electric: tensiunea de alimentare
- parametrii de ordin mecanic: poziia axului, modul de cuplare, poziia cutiei de
borne
- parametrii impui de maina de lucru respectiv de procesul tehnologic: putere,
vitez, cuplu, serviciu
Toate aceste alegeri preliminare se fac pe baza unei analize tehnico-
economice n care se ine seama de preul motorului, de preul echipamentelor i
construciilor asociate, de calitatea acestora i de serviciile ce trebuie asigurate
ulterior.
Verificarea motoarelor electrice de acionare se refer la:
a) verificri mecanice:
- verificarea capacitii de pornire
- verificarea la suprasarcin mecanic
b) verificarea din punct de vedere termic
n funcie de mediul de lucru se alege construcia motorului:
- construcie normal
- construcie nchis (IP) pentru zone umede sau cu praf
- construcie antiexploziv
- construcie naval (pentru zone cu mediu coroziv)
Alimentarea cu tensiune continu se recomand pentru acionri mobile i
pentru acionri fixe cu puteri de pn la 1000 kW, dac se cere reglaj de vitez fin
i n limite largi sau realizarea unor diagrame cinematice speciale. Se utilizeaz
tensiuni sub 100 V sau 110, 220, 400, 530, 660, 750 V. n cazuri speciale se
utilizeaz i tensiuni mai mari de 1000 V.
Alimentarea cu tensiune alternativ se recomand pentru acionrile fixe,
care nu necesit reglaj de vitez sau pentru care costul sursei de alimentare este
comparabil cu costul restului instalaiei. De asemenea frecvena obinuit este de
50 Hz dar, n cazul mainilor de lucru care sunt antrenate la viteze mari (mii sau
zeci de mii de rotaii pe minut), se utilizeaz frecvene fixe sau reglabile de la 400
Hz la 2000 Hz.
n practic se ntlnesc urmtoarele soluii:
- tensiuni de linie de pn la 380 V pentru puteri de pn la 250 kW
- tensiuni de linie de pn la 6 kV pentru puteri de pn la 1000 kW
- tensiuni de linie de 10 - 20 kV pentru puteri de ordinul MW
Alegerea puterii motorului electric de acionare reprezint una din cele
mai importante probleme ale acionrilor electromecanice deoarece:
33
- subdimensionarea acestora duce la scderea productivitii instalaiei, ca
urmare a defeciunilor care pot s apar, i la scoaterea din funciune a
motorului nainte de amortizarea acestuia;
- supradimensionarea motorului duce la scderea randamentului sistemului de
acionare, nrutirea factorului de putere, creterea investiiilor etc.
Rezult c puterea motorului trebuie aleas astfel nct s corespund
lucrului mecanic cerut la arbore de maina de lucru, fr ca nclzirea acestuia s
depeasc supratemperatura maxim admis, asigurndu-se, n acelai timp, o
funcionare normal n cazul unor eventuale suprasarcini de scurt durat i s aib
un cuplu de pornire suficient pe tot intervalul de accelerare, pentru a asigura
pornirea acionrii electromecanice n timpul prevzut.
Aadar, etapa de alegere a puterii motorului electric de acionare
presupune c s-a ales tipul constructiv al acestuia i exist deja opiuni privind felul
tensiunii de alimentare i valoarea nominal. Informaiile primare necesare se
refer la caracteristicile statice ale mainii de lucru i cinematica acionrii.

4.1. nclzirea i rcirea motoarelor electrice de acionare [28],
[29], [55]

Deoarece nclzirea i rcirea motorului de acionare reprezint criteriul
de baz avut n vedere la alegerea i verificarea puterii acestuia, se va stabili, mai
nti, modelul abstract pentru analiza procesului de nclzire i rcire.
nclzirea motorului este un proces fizic determinat de pierderile care apar
la transformarea energiei electrice n energie mecanic. Ele pot fi exprimate
analitic ca diferena dintre puterea la intrare i ieirea din motor (fig.4.1):
p =P
1
- P
2
sau p =(1-) P
unde este randamentul motorului.
1

P
1
P
2
M
P
Fe1
P
2
P
Cu2
P
Cu1
P
Fe2
Fig.4.1 Explicativ pentru pierderi

34
Principial, se pot evidenia dou componente ale pierderilor:
- o component p
v
- o component p
, dependent de sarcin, reprezentat de pierderile prin efect
Joule n nfurrile mainii i pe rezistenele de contact perii-colector sau perii
inele;
c
care nu depinde de sarcin, reprezentat de pierderile prin
cureni turbionari (p
Fe
=B
m
2
d
2
f
2
) i pierderile prin histerezis (p
H
=B
m
k
Notnd cu:
f; k=1,6 - 2)
i pierderile mecanice produse de frecarea n lagre, frecarea periilor, frecarea cu
aerul.

a =p
c
/ p

v

rezult: p =p
c
+p
v
=p
v

(a+1)
Aceste pierderi determin n timp dezvoltarea cldurii:

dQ =pdt

O parte din aceast cldur este cedat mediului de rcire, iar o alt parte
este acumulat n main, determinnd creterea temperaturii, pn cnd cantitatea
de cldur cedat n unitatea de timp devine egal cu cantitatea de cldur
dezvoltat n motor n aceeai unitate de timp.
Stabilirea modelului abstract utilizat la analiza procesului de nclzire se
face considernd anumite ipoteze simplificatoare. Calculul exact al fluxului termic,
al repartiiei de cldur este greu de efectuat datorit formei geometrice complicate
a mainii, repartiia complicat a surselor i a condiiilor locale de rcire. n funcie
de aceste ipoteze s-au elaborat dou teorii pentru analiza nclzirii motoarelor
electrice de acionare:
- teoria celor dou corpuri - prin care se consider c maina electric este
format din dou corpuri: materialul conductor activ i fierul circuitului
magnetic, transferul de cldur avnd loc ntre cele dou corpuri precum i
ntre fiecare dintre acestea i mediul ambiant;
- teoria corpului unic - prin care se consider c ntreaga main este un corp
omogen.
Pe lng aceste ipoteze se mai consider:
- cedarea de cldur ctre mediul ambiant este proporional cu diferena de
temperatur dintre mediu i motor, adic cedarea se face numai prin
conductibilitate termic;
- temperatura n zonele n care se produce cldura i n cele n care sunt n
contact cu mediul de rcire este aceeai, adic conductibilitatea termic se
consider infinit;
- temperatura mediului de rcire rmne constant;
- puterea de pierderi rmne constant.

35
4.1.1. Analiza regimului tranzitoriu al supratemperaturii la nclzire

innd seama de aceste ipoteze se obine, n baza legii conservrii
energiei, modelul abstract al procesului de nclzire sub forma ecuaiei difereniale
intrare - ieire:

dQ=dQ
a
+dQ
c
unde:
,
- dQ
a
- dQ
este cantitatea de cldur acumulat n motor
c
respectiv:
este cantitatea de cldur cedat mediului

pdt=cmd+hS(-
a
unde:
)dt
- c este cldura masic medie a motorului |J/kgK|;
- m - masa motorului;
- h - coeficientul de cedare a cldurii |J/m
2
cedat mediului n unitatea de timp de fiecare unitate de suprafa a motorului
K| reprezentnd cantitatea de cldur
pentru o diferen de temperatur de 1 K;
- S - suprafaa pe care se cedeaz cldura mediului |m
2
-
|;
a
- temperatura mediului ambiant (
a
=40
0
- - temperatura motorului; temperatura maxim admis pentru un motor
depinde de materialele izolante folosite, fiind standardizate urmtoarele valori
(tabelul 4.1):
C);

Tabelul 4.1
Clasa de izolaie A E B F H C
Temperatura maxim
admis
max

0

C
105

120

130

155

180

>180
Supratemperatura 60 75 80 100 125 -

Diferena >40
0
Se consider notaiile:
C este necesar pentru a ine seama c, n anumite zone ale
nfurrilor, temperatura poate fi mai mare dect temperatura medie a motorului.
=-
a
C=mc - capacitatea de acumulare termic a motorului |J/K| reprezentnd
- supratemperatura motorului;
cantitatea de cldur necesar pentru a ridica temperatura motorului cu 1 K;
A=hS - capacitatea termic de cedare a cldurii (de rcire a motorului),
reprezentnd cantitatea de cldur pe care o cedeaz motorul n unitatea de
timp, la o diferen de temperatur de 1 K;
s
=p/hS - supratemperatura staionar;
36
T
n tabelul 4.2 se indic valorile constantelor termice de timp n funcie de

construcia mainii.
=C/A - constanta termic de timp a motorului; cum ea depinde de coeficientul de
cedare a cldurii, rezult c valoarea constantei termice depinde de
construcia mainii (de tip nchis sau deschis), de tipul ventilaiei (cu
ventilaie forat sau cu autoventilaie), precum i de volumul mainii,
deoarece capacitatea termic de acumulare C crete mai repede dect
capacitatea termic de rcire A.

Tabelul 4.2

Tipul constructiv al mainii
Constanta termic de timp la
nclzire T
[minute]
Maini cu autoventilaie d=105...140 mm 11...22
Maini n execuie deschis d=160...600 mm 25...90
Maini mici capsulate 120...300
Maini cu ventilaie forat 35...95
Maini capsulate d=400...600 mm 210...300
Maini n execuie deschis d=600...2000 mm 90...150

Cu aceste notaii ecuaia diferenial a nclzirii devine:

s
dt
d
T = +

Soluia acesteia va fi de forma:
( )
T
t
s init s
e
+ =

Dac motorul este pornit din starea rece,
init

=0, legea de variaie a
supratemperaturii devine:
|
|
.
|
\
|
=

T
t
s
e 1

Se consider analitic i grafic (fig.4.2) c n ambele cazuri

s
t
lim =

.

37

4.1.2. Analiza regimului tranzitoriu al supratemperaturii la rcire

Deconectnd motorul de la reea, puterea de pierderi se anuleaz, iar
supratemperatura final va fi nul, legea de variaie a supratemperaturii fiind de
forma:
r
T
t
init
e
=
Dac se reduce sarcina motorului, puterea total de pierderi devine mai
mic p
1
<p, supratemperatura tinznd ctre o valoare mai mic
s1
<
s
=
init
( )
r
T
t
1 s init 1 s
e
+ =
;

init
>
Dac rcirea motorului se face prin autoventilaie, rezult c la
deconectarea motorului condiiile de rcire se modific pe msur ce turaia scade,
ajungndu-se la situaia cea mai dezavantajoas pentru =0.
s1
Schimbarea condiiilor de rcire se reflect n modificarea constantei
termice de timp la rcire T
r
>T
,valorile medii ale raportului =T
/T
r
Tabelul 4.3
fiind indicate
n tabelul 4.3.
Construcia mainii

Contrucie nchis cu autoventilaie 0,45-0,55
Construcie nchis cu ventilaie forat 0,95-1,0
Construcie nchis fr ventilaie 0,95-0,98
Construcie protejat cu autoventilaie 0,25-0,35

38
4.2. Principiul alegerii puterii motoarelor electrice de acionare
[15], [71], [86]

Din cele expuse rezult c, principial, puterea motorului trebuie aleas
astfel nct, n timpul funcionrii supratemperatura acestuia s nu depeasc
supratemperatura nominal
N
Pentru a pune n eviden modalitile de aplicare practic a acestui
principiu se consider un motor avnd puterea nominal P
, s asigure funcionarea la suprasarcini de scurt
durat i s asigure pornirea mainii de lucru n condiiile impuse de procesul
tehnologic.
N

care poate fi ncrcat
cu sarcin constant n timp
P
1
=P
N
, P
2
<P
N
sau P
3
<P
N

.
n primul caz supratemperatura motorului crete (fig. 4.3) pn la valoarea
nominal, atingnd regimul termic stabilizat i putnd funciona astfel un timp
nelimitat, fr pericol de a se distruge.
n al doilea caz supratemperatura motorului tinde ctre valoarea staionar
1
<
N
. Dac timpul de funcionare t
f
> t
1
, se depete supratemperatura
nominal
N
n cel de al doilea caz,
supratemperatura final
, motorul trebuie s fie deconectat de la reea sau decuplat de la
sarcin, pentru ca supratemperatura s scad.
2
<
N
P
i
motorul este subncrcat, fie datorit
unei alegeri incorecte a puterii acestuia,
fie pentru c nu se fabric motoare cu
puterea
N
=P
3

.
Aadar pentru alegerea corect
a puterii motoarelor electrice de
acionare este necesar s se asigure
ncrcarea acestuia astfel nct
supratemperatura motorului s nu
depeasc supratemperatura nominal
n timpul regimului de funcionare, prin
regim de funcionare nelegndu-se
ansamblul valorilor numerice ale mrimilor electrice, mecanice i termice care
caracterizeaz funcionarea sa la un moment dat.
Deoarece n practic regimurile de funcionare se pot ntlni ntr-o
diversitate de succesiuni, s-au standardizat cteva servicii convenionale, numite
servicii tip, pentru care se construiesc i se ncearc motoarele electrice.

N
0
T
t
1
t
f
t
P
3
P
2
P
1
Fig. 4.3. Ilustrarea principiului alegerii
puterii motorului
39
4.3. Serviciile tip ale motoarelor electrice

Serviciul de funcionare al unei maini electrice precizeaz succesiunea i
durata de meninere a regimurilor care l compun, iar serviciul tip precizeaz
succesiunea standardizat a regimurilor componente. Se definesc 8 servicii tip:
- serviciul continuu S
1
- serviciul de scurt durat S
;
2
- serviciul intermitent periodic S
;
3
- serviciul intermitent periodic cu durat de pornire S
;
4
- serviciul intermitent periodic cu durat de pornire i frnare electric S
;
5
- serviciul nentrerupt cu sarcin intermitent periodic S
;
6
- serviciul nentrerupt cu frnri electrice periodice S
;
7
- serviciul nentrerupt cu modificare periodic de turaie S
;
8

.
Serviciul S
1
- const n funcionarea
motorului la un regim de lucru constant, un interval
de timp t
f
suficient de mare pentru ca motorul
electric s ating echilibrul termic, adic t
f
>(3...4)T

(fig. 4.4). n acest serviciu, dei pierderile p la
pornire sunt mai mari dect pierderile din timpul
funcionrii la sarcin constant, influena acestora
asupra nclzirii motoarelor este neglijabil. Acest
serviciu se ntlnete la acionarea pompelor i
ventilatoarelor cu debit constant, acionarea
mainilor unelte grele, pentru efectuarea operaiilor
de degroare, la acionarea benzilor transportoare
etc.
Serviciul S
2
- const n funcionarea
motorului electric la un regim de lucru constant,
avnd o durat de funcionare t
f
mai mic dect cea
necesar atingerii echilibrului termic, t
f
<(3...4)T
,
(fig. 4.5), urmat de un regim de repaus, motorul
electric fiind deconectat de la reea, cu o durat
suficient de mare pentru ca motorul electric s ating
starea practic rece, t
0
>(3...4)T
r
. Pentru intervalul
activ t
f

sunt standardizate la noi n ar urmtoarele
valori: 10, 30, 60, 90 minute. Acest serviciu se
ntlnete la acionarea lanurilor cinematice ale
mainilor-unelte pentru deplasarea rapid, strngere,
poziionare, la acionarea stvilarelor etc.

N
t
f
t
f
t
f
t
t
t
p
Fig.4.4. Explicativa pentru
serviciul S
1
max
t
f
t
f
t
f
t
o
t
o
t
o
t
t
t
p
Fig.4.5. Explicativa pentru
serviciul S
2
40

Serviciul S
3
- const n
funcionarea motorului electric ntr-un
serviciu de exploatare compus dintr-o
succesiune de cicluri identice cu durata t
c
=10
minute. Fiecare ciclu se compune dintr-o
durat de funcionare n regim de lucru
constant t
f
i o durat de repaus t
0
t
. n timpul
unui ciclu de funcionare motorul electric nu
atinge echilibrul termic (fig. 4.6):
f
<(3...4)T
; t
0
<(3...4)T
r
Pentru acest serviciu, factorul de
inerie al motorului:
.
FI=(J
M
+J
ML
)/J
M
Durata unui ciclu este standardizat
la 10 minute, iar durata de funcionare activ,
definit prin raportul:
este FI<2.
DA%=t
f
/(t
f
+t
0
este standardizat la valorile 15%, 25%,
40%, 60%.
)100
Acest serviciu se ntlnete la acionarea
instalaiilor de ridicat cu frn mecanic, la
acionarea lanurilor cinematice ale
mainilor-unelte pentru prelucrarea pieselor
de dimensiuni mici etc.

Serviciul S
4
- const n
funcionarea motorului ntr-un serviciu de
exploatare compus dintr-o succesiune de
cicluri identice cu durata t
c
=10 minute.
Fiecare ciclu se compune dintr-o durat de
pornire t
p
, o durat de repaus t
0
n timpul unui ciclu de funcionare,
motorul electric nu atinge echilibrul termic.
Factorul de inerie FI>2. Durata de
funcionare activ este definit prin raportul
(fig. 4.7).

100
t
t
100
t t t
t t
% DA
c
a
0 f p
f p
=
+ +
+
=
41

Serviciul S
5
- const n
c
=0. Fiecare ciclu
se compune dintr-o durat de pornire t
p
, o
durat de funcionare n regim de lucru
constant t
f
, o durat de frnare electric t
d
i
o durat de repaus t
0

(fig. 4.8). n timpul
unui ciclu de funcionare motorul electric nu
atinge echilibrul termic. Factorul de inerie
FI>2. Durata de funcionare activ este
100
t
t
100
t
t t t
% DA
c
a
c
d f p
=
+ +
=
t
a
<(3...4)T
t

0
<(3...4)T
r

.

Serviciul S
6
- const n
c
=10 minute, (fig.
4.9). Fiecare ciclu se compune dintr-o durat
de funcionare n gol t
0
t
, interval n care
motorul nu este deconectat de la reea, fr
s intervin un interval de repaus. Pe durata
unui ciclu motorul electric nu atinge
echilibrul termic:
f
<(3...4)T
t

0
<(3...3)T
Durata de funcionare activ este
r

100
t
t
% DA
c
f
=
Acest serviciu se ntlnete la
acionarea mainilor-unelte avnd lanul
cinematic conectat la motor prin intermediul
unui cuplaj electromagnetic.

t
t
min
t
f
t
p
t
d
t
0 t
max
Fig. 4.8. Explicativ pentru
serviciul S .
5
max
min
t
f
t'
0 t
t
t
p
Fig. 4.9. Explicativ pentru
serviciul S .
6
42

Serviciul S
7
- const n
funcionarea motorului ntr-un serviciu
c
=10 minute.
Fiecare ciclu se compune dintr-o durat de
pornire t
p
, o durat de funcionare n regim
de lucru constant t
f
, o durat de frnare
electric t
d

, fr timp de funcionare n gol
sau de repaus (fig. 4.10). Pe durata unui ciclu
motorul electric nu atinge echilibrul termic.
Acest serviciu este specific mainilor-unelte
cu micare rectilinie alternativ, schimbarea
sensului de deplasare fcndu-se pe cale
electric.

Serviciul S
8
- const n
funcionarea motorului electric ntr-un
serviciu de exploatare compus dintr-o
succesiune de cicluri identice cu durata t
c
=10
minute. Fiecare ciclu este format dintr-o
durat de funcionare t
f

n regim de lucru
constant, corespunznd unei turaii precizate,
urmat de una sau mai multe durate de
funcionare la alte regimuri de lucru
constante i la alte turaii (fig. 4.11). Nu
exist timp de repaus sau de funcionare n
gol. Pe durata unui ciclu motorul electric nu
atinge echilibrul termic. Acest serviciu se
ntlnete la acionarea mainilor de lucru
automate care efectueaz ntr-un ciclu o
succesiune de operaii identice, cu parametri
diferii.

max
min
t
t
t
p
Fig. 4.11. Explicativ

pentru
serviciul S .
8
t
t
min
t
f
t
p
t
p
t
d
t
d
t
max
Fig. 4.10. Explicativ

pentru
serviciul S .
7
43

4.4. Algoritmul general pentru alegerea i verificarea puterii
motoarelor electrice de acionare [4], [5], [6], [88]

Acest algoritm cuprinde urmtoarele etape:

Pasul 1 - Pe baza diagramei cuplului static i a tahogramei (fig. 4.12) se
calculeaz timpul ciclului i durata de funcionare DA% fcndu-se o prim
ncadrare a acionrii n serviciul de funcionare. n aceast etap nc nu se poate
face o ncadrare definitiv n serviciul de funcionare deoarece nu se cunoate
factorul de inerie. ncadrarea se face astfel:
- serviciul S
1
dac t
c
- serviciul S
>10 minute sau DA%>60%;
2
- serviciul S
dac durata ciclului este mai mic de 10, 30, 60, 90 minute i
DA%<10%;
3
, S
4
, S
5
dac t
c
10 minute, iar 10%DA%60%; departajarea
ulterioar se face n funcie de factorul de inerie, astfel: S
3
dac FI2 iar frnarea
se face mecanic, S
4
dac FI>2, S
5
- serviciul S
dac FI>2 iar frnarea se face electric;
6

dac t
c
10 minute, 10%DA%60% iar timpul de pauz t
0
- serviciile S
=0;
7
, S
8
dac t
c
10 minute, iar t
0

=0.
Pasul 2 - Dac numrul de porniri-
opriri ale mainii de lucru, realizate prin
conectarea-deconectarea motorului electric
este mai mare de 6 conectri pe or, se va
alege una din valorile standardizate: 30, 60,
90, 120, 240, 360, 480, 600 conectri pe
or.

Pasul 3 - Pe baza diagramei
cuplului static se calculeaz cuplul static
mediu

=
f
t
0
s
f
med s
dt m
t
1
M

Dac diagrama cuplului static este
dat printr-o funcie, sau

=
=
=
n
1 j
j
n
1 j
j sj
med s
t
t M
M
dac diagrama cuplului static este dat
1
t
t
t
t
f
M
S
M
S3
M
S2
M
S1
M
S4
t t t t t
1 2 3 4 5
m
S
Fig.4.12 Diagrama cuplului static
44
printr-o funcie n trepte.

n multe cazuri practice diagrama cuplului static nu poate fi exprimat
printr-o funcie uor integrabil. n aceste cazuri este necesar nlocuirea diagramei
reale printr-o diagram compus din variaii tipice. Aceast nlocuire trebuie fcut
astfel nct:
- unei variaii n curba real s-i corespund o variaie de acelai tip n
curba echivalent;
- eroarea de determinare a cuplului mediu i a cuplului echivalent s fie
ct mai mic.

Se consider diagrama cuplului static (fig.4.13). Cuplul static mediu se
poate calcula prin integrarea numeric a unei funcii dat tabelar sau prin nlocuirea
diagramei reale cu conturul ABCDEFG. Se nlocuiesc apoi variaiile liniare cu
variaii treapt, iar cuplul static mediu se calculeaz ca o medie aritmetic
ponderat. Pentru exemplificare se scrie ecuaia dreptei BC:

B
BC
B C
s
M t
t
M M
m +
=

i se calculeaz cuplul mediu echivalent:

3
M M M M
dt m
t
1
M
2
C C B
2
B
t
0
2
s
BC
e
BC
+ +
= =

Fig.4.13. Calculul cuplului static mediu.
Se nlocuiete variaia liniar cu o variaie treapt M
e

.

A B
C D
E
F
G
M
e
m
S
t t
B C
t
BC
t
45

Pasul 4 - Se calculeaz puterea static medie necesar mainii de lucru:
P
s med
=M
s med

unde
max
max
P
este cea mai mare valoare a vitezei impus prin tahogram. Pentru a ine
seama de puterea dinamic pe care trebuie s o dezvolte motorul la pornire, se
majoreaz puterea static medie cu 10%...20% i se alege din catalog un motor
corespunztor serviciului stabilit la pasul 1 i care s ndeplineasc condiiile:
N
(1,1...1,2)P
smed
DA%DA%
,
c

.
Pasul 5 - Se calculeaz raportul de transmisie necesar
i
nec
=
N
/
unde
max

N

este viteza nominal a motorului. Se alege apoi un raport de transmisie
standardizat. Raportul de transmisie se poate calcula i din condiii suplimentare de
optimizare sau de limitare a acceleraiei.
Pasul 6 - Se calculeaz cuplul static i momentul de inerie total raportat
la arborele motorului pe intervalele de timp sau de turaie:
=
STAS
sj
sjrap
i
M
M
=

+ =
n
1 k
k k
k
0 rap
i
J
J J
Pentru randament se pot considera valorile:
=0,96...0,99 - pentru roi cilindrice;
=0,5...0,7 - pentru roi melcate cu un nceput;
=0,7...0,8 - pentru roi dinate cu dou nceputuri;
=0,94...0,97 - pentru transmisii prin curea;
=0,97...0,98 - pentru transmisii prin lan;
=0,95...0,98 - pentru transmisii cu roat de friciune.

Pasul 7 - Se face ncadrarea definitiv n serviciul S
3
, S
4
sau S
5

n funcie
de factorul de inerie al sistemului.
Pasul 8 - Se calculeaz diagrama de sarcin a motorului:
M
j
=M
sjrap
+J
rap
unde
j

j

este acceleraia pe intervale de pornire, accelerare sau frnare, raportat la
arborele motorului.
Pasul 9 - Se verific motorul la suprasarcin mecanic. n acest scop se
identific din diagrama de sarcin cea mai mare valoare a cuplului dezvoltat de
motor:
46
M
max
=max(M
j
i se calculeaz raportul:
)

M
max
/(k
N
)I
max ad

pentru mainile cu curent continuu;
Dac nu se indic I
max ad
se calculeaz raportul M
max
/M
N

;
M
max
/M
N

0,81 pentru motoarele asincrone.
Acest raport poate lua urmtoarele valori:
=2 pentru m.c.c. cu destinaie general;
=2,5...4 pentru m.c.c. de construcie special (metalurgie, traciune etc.);
=2...2,5 pentru motoarele asincrone cu rotorul bobinat;
=1,8...2,2 pentru motoarele asincrone cu rotorul n scurtcircuit;
=2,5...3,5 pentru motoarele sincrone.
Aceste rapoarte pot lua valori mai mari n funcie de destinaia i
construcia motorului, cifrele indicate fiind acoperitoare pentru toate cazurile
practice. Dac cond iiile d e mai su s nu sun t nd ep linite, se aleg e u n motor cu
puterea imediat superioar.

Pasul 10 - Pentru motoarele asincrone se face verificarea la cuplul de
pornire. Se identific din diagrama real valoarea cuplului static pentru t=0 i se
calculeaz:
M
pr
=M
s
Dac M
+J
pr
/M
N
M
pcatalog
/M
N

motorul corespunde, iar dac nu, se alege un
motor cu puterea mai mare.
Pasul 11 - Se face corecia puterii nominale n funcie de temperatura
mediului ambiant i de durata de acionare real.

Pasul 12 - Se verific motorul la nclzire prin una din metodele:
- metoda pierderilor medii;
- metoda curentului echivalent;
- metoda cuplului echivalent;
- metoda puterii echivalente.
Pentru motoarele funcionnd n serviciul S
2

, verificarea la nclzire se
face dup o metod specific.
Pasul 13 - Se verific numrul maxim de conectri admis.
Etapele prezentate mai sus se aplic pentru toate serviciile de funcionare
cu unele particulariti. Se menioneaz c, n cazul unor acionri speciale, cum
sunt acionrile cu ocuri de sarcin, cu volant etc., metodologia de alegere i
verificare a motorului poate fi specific acestor acionri.
47

4.5. Alegerea i verificarea puterii motoarelor pentru serviciul
S
1

Dup ncadrarea n serviciul de funcionare tip se poate trece direct la
alegerea puterii motorului care va fi egal cu puterea mainii de lucru considerat
constant. Dac valoarea calculat este cuprins ntre dou valori standardizate se
va alege motorul cu puterea nominal imediat superioar.
Dac cuplul static al mainii de lucru variaz cu 20%...30% n jurul unei
valori medii, se calculeaz puterea static medie i se alege, din catalog, un motor
avnd puterea nominal imediat superioar.
Dac temperatura mediului de lucru difer de temperatura standardizat
a
=40
0

C este necesar recalcularea puterii reale la care poate fi ncrcat motorul,
astfel nct s nu depasc supratemperatura nominal:
P
NC
=xP

N

( ) a 1 1 x
N
+

=
unde:
N
supratemperatura nominal corespunztoare clasei de izolaie. Dac motorul
funcioneaz la altitudini mai mari de 1000 m, atunci supratemperatura se
micorez cu 0,5
o
=
C la fiecare 100 m ce depesc altitudinea standardizat;
a
- 40
o
a raportul dintre pierderile constante p
C diferena dintre temperatura mediului i temperatura standardizat;
c
i pierderile variabile nominale p
vN
,
a=p
c
/p
vN
Acest raport poate lua, informativ, urmtoarele valori:
.
a =0,5 ... 1,0 pentru motoarele asincrone n scurtcircuit cu colivie simpl
normal;
a =0,45 ... 0,6 pentru motoarele asincrone de macara;
a =1,0 ... 1,5 pentru motoare de curent continuu cu excitaie independent;
a =0,5...1 pentru motoare de curent continuu cu excitaie serie.
Valorile inferioare corespund motoarelor cu vitez mic.
Conform normativelor n vigoare, pentru climatul temperat nu se face
adaptarea la condiiile de temperatur dac
a
<40
o
Pentru ca motorul s fie bine ales este necesar ca puterea:
C.

P
smed
<P
N
respectiv P
smed
<P
NC

i
(P
N
-P
smed
) / P
N
<0,2 respectiv (P
NC
-P
smed
) / P
NC

<0,2.
48
Suplimentar se verific motorul la cuplul de pornire.

4.6. Alegerea i verificarea puterii motoarelor pentru serviciul S
2

[49], [55]
Pentru acionarea ncadrat n serviciul S
2
se poate alege fie un motor
special construit pentru serviciul S
2
Dac se dispune de motoare construite pentru serviciul S
, fie un motor construit pentru serviciul
continuu, serviciile intermitente sau nentrerupte.
1
, se alege un
motor cu puterea p
s1
mai mic dect puterea necesar mainii de lucru p
s1
<p
ML
Verificarea la suprasarcin termic const n determinarea timpului de
funcionare t
. Se
face o corecie a puterii nominale n funcie de temperatura mediului ambiant i
verificarea la cuplul de pornire.
f
|
|
.
|
\
|
=

f
T
t
f N
e 1
la sarcina cerut de maina de lucru n care supratemperatura
motorului ajunge la valoarea nominal (fig. 4.14). innd seama de intervalul de
variaie al supratemperaturii motorului se poate scrie c:

unde
f
este supratemperatura final la
care ajunge motorul dac ar funciona
un timp nelimitat la puterea P
ML
Se definete coeficientul de
suprasarcin termic prin raportul:
.
f
T
t
t
N
f
e 1
1
; 1
= >
=
innd seama c
supratemperatura este proporional cu
puterea total de pierderi i considernd condiiile de ventilaie identice rezult:
1 s
2 s
t
p
p
=
unde: - p
s1
este puterea de pierderi corespunztoare puterii nominale din
serviciul S
1
p
s1
=p
N
- p
;
s2
este puterea de pierderi corespunztoare puterii mainii de lucru p
ML
Acest coeficient indic cu ct se poate mri puterea disipat n serviciul
S2 fa de utilizarea motorului n serviciul S1.
.
Se tie c:
vN c 1 s
p p p + =
Fig. 4.14. Principiul alegerii puterii
motoarelor pentru serviciul S
2
t
T
t
f
49
La utilizarea n serviciul de scurt durat pierderile p
c
2
1 s
2 s
vN c 2 s
p
p
p p p
|
|
.
|
\
|
+ =
rmn aceleai, iar
pierderile variabile depind de ptratul sarcinii, adic:

unde p
s2
/p
s1
=a
M
Rezult c:
reprezint coeficientul de suprasarcin mecanic.
1 a
a
p p
p p
2
M
vN c
2
M vN c
t
+
+
=
+
+
=
unde: a=p
c
/p
vN
Cunoscnd coeficientul de suprasarcin termic
.
t
1
ln T t
t
t
f

=
se poate calcula timpul
de funcionare:

Dac valoarea obinut este egal sau puin superioar celei impuse prin
tahogram rezult c motorul este bine ales. Deoarece nu toate elementele
componente ale motorului (colector, inele etc.) au aceeai constant termic de
timp, suprasarcina n serviciul S
2
Pentru ca motorul s fie bine ales este necesar ca:
trebuie s in seama i de aceasta.
2 , 0
t
t t
fr
fr f

S
3

[53], [57]
La alegerea motoarelor ce urmeaz s funcioneze n serviciul S
3
se aplic
integral algoritmul general prezentat la punctul 4.4. Motorul ales poate fi special
construit pentru serviciul S
3
sau S
1

.
Corecia puterii nominale n funcie de durata de acionare se face cu
relaia:
R
N
N NC
% DA
% DA
P P =
dac
|DA%
N
-DA%
R

|<10%
50
Verificarea termic prin metode echivalente
Verificarea termic se face considernd c supratemperatura de la
nceputul i sfritul unui ciclu variaz n jurul unei supratemperaturi medii care
poate fi considerat ca produs de pierderile medii pe ciclu:
t pd
t
1
p
c
t
0 c
med
= sau:
=
=
=
n
0 j
j j
n
1 j
j j
med
t
t p
p
dac motorul a fost construit pentru serviciul S
1
t pd
t
1
p
f
t
0 f
med
=
,
respectiv:
;
=
=
=
n
1 j
j j
n
1 j
j j
med
t
t p
p
3
Pentru calculul pierderilor medii se
consider cunoscut curba randamentului
=f(P
;
unde n reprezint numrul de intervale pe care se
consider c pierderile sunt constante (fig.4.15).
2
). Se calculeaz, pe baza diagramei de
sarcin i a tahogramei, caracteristica puterii
statice P
s
( )
j
j sj
j
1 P
p

=
=f(t) iar apoi pierderile pe fiecare
interval:
.
Pentru ca motorul s fie bine ales este
necesar s fie ndeplinite condiiile:
p
med
p
N
(p
;
N
-p
med
)/p
N
unde p
<0,2
N
Dac prima condiie nu este ndeplinit se alege un motor cu puterea
imediat superioar celui considerat iniial.
sunt pierderile nominale ale motorului ales.
Metoda de verificare la suprasarcin termic prezentat mai sus, numit
metoda pierderilor medii, d rezultatele cele mai exacte pentru aprecierea
supratemperaturii medii n regim stabilizat termic, dar prezint dezavantajul c este
necesar cunoaterea curbei randamentului i nu se obin informaii asupra
supratemperaturii maxime. Dac se neglijeaz pierderile constante i se consider
c pierderile variabile sunt produse de un curent fictiv I
e
constant, ales astfel nct
51
la parcurgerea rezistenei motorului s se obin la sfritul ciclului aceeai
supratemperatur medie, atunci:
= =
c
t
0
2
e
2
c
med
RI dt Ri
t
1
p
Rezult, pentru toate motoarele construite corespunztor serviciului S
1
( )dt t i
t
1
I
c
t
0
2
c
e
=
,
curentul echivalent:
sau
=
=
=
n
0 j
j
n
1 j
j
2
j
e
t
t I
I
dac rcirea se face forat, respectiv:
0 0
n
1 j
j
n
1 j
j
2
j
e
t t
t I
I
+
=
=
=

dac rcirea nu se face prin ventilaie forat.
Pentru motoarele construite corespunztor serviciului S
3
( )
=
f
t
0
2
f
e
dt t i
t
1
I
:
respectiv
=
=
=
n
1 j
j
n
1 j
j
2
j
e
t
t I
I
Diagrama i = f (t) se determin, pentru motoarele de curent continuu, din
diagrama de sarcin, tiind c:
m=ki,
iar pentru motoarele asincrone din diagrama cercului.
Aceast metod de verificare a nclzirii se numete metoda curentului
echivalent. Pentru ca motorul s fie bine ales este necesar ca valoarea curentului
echivalent s fie mai mic sau egal cu valoarea curentului nominal:
I
e
I
2 , 0
I
I I
N
e N

N;

Dac prima condiie nu este ndeplinit, se alege un motor cu puterea
imediat superioar celui considerat iniial.
De cele mai multe ori, n practic, se cunoate diagrama de sarcin a
motorului. n ipoteza proporionalitii dintre cuplu i curent, rezult c verificarea
la nclzire se poate face i pe baza cuplului echivalent:
52
=
c
t
0
2
c
e
dt ) t ( m
t
1
M respectiv
=
f
t
0
2
f
e
dt ) t ( m
t
1
M
sau:
=
=
=
n
0 j
j
n
1 j
j
2
j
e
t
t M
M respectiv
=
=
=
n
1 j
j
n
1 j
j
2
j
e
t
t M
M
sau, dac rcirea se face prin autoventilaie
0 0
n
1 j
j
n
1 j
j
2
j
e
t t
t M
M
+
=
=
=
.
Dac motorul de verificat este de curent continuu cu excitaie separat, iar
reglarea vitezei se face prin diminuarea fluxului, este necesar corectarea cuplului
innd seama c:
N
'
N
'
j
M
M
= .
Rezult cuplul corectat:
j
N
'
j
M M
= .
Pentru ca motorul s fie bine ales este necesar s avem:
M
e
M
N
2 , 0
M
M M
N
e N
<
;
unde: M
N
viteza de funcionare.
- este cuplul nominal al motorului ales,
Se subliniaz c metoda cuplului echivalent nu se aplic la motoarele de
curent continuu cu excitaie serie i nu se recomand pentru motoarele asincrone cu
rotorul n scurtcircuit.
Deoarece pentru serviciul S
3

viteza rmne aproximativ constant pe
durata unui ciclu de funcionare, se poate nlocui cuplul echivalent cu o putere
echivalent:
=
c
t
0
2
c
e
dt P
t
1
P respectiv
=
f
t
0
2
f
e
dt P
t
1
P
53
sau:
=
=
=
n
0 j
j
n
1 j
j
2
j
e
t
t P
P respectiv
=
=
=
n
1 j
j
n
1 j
j
2
j
e
t
t P
P
sau dac rcirea se face prin autoventilaie
0 0
n
1 j
j
n
1 j
j
2
j
e
t t
t P
P
+
=
=
=
.
Aceast metod de verificare a nclzirii motorului se numete metoda
puterii echivalente. Pentru ca motorul s fie bine ales este necesar ca:
P
e
P
N
2 , 0
P
P P
N
e N
<
;
unde P
N

este puterea nominal a motorului.
4.8. Alegerea i verificarea puterii motoarelor pentru serviciile
S
4
i S
5

[54]
Pentru alegerea i verificarea puterii motoarelor ce urmeaz s
funcioneze n serviciile S
4
i S
5
se aplic integral algoritmul prezentat la punctul
4, n forma tratat la serviciul S
3
Se consider, pentru exemplificare, serviciul S
. Particularitile de aplicare apar la verificarea
nclzirii deoarece, n acest caz, nu mai poate fi neglijat nclzirea motorului n
intervalele de pornire i de frnare.
5
. n intervalul t
f
pierderile
sunt constante p
f
=p
c
+p
v
=ct., iar n intervalele de pornire i de frnare pierderile
p
x1
i p
x2

sunt variabile n timp. Pierderile medii pe durata unui ciclu sunt:
|
|
.
|
\
|
+ + = =

d
p
c
t
0
2 x
t
0
f f 1 x
c
t
0 c
med
dt p t p dt p
t
1
dt p
t
1
p

1
|
|
.
|
\
|
+ + =

p
d
t
0
t
0
2 x f f x
a
med
dt p t p dt p
t
1
p
i respectiv:

4
sau S
5
. De asemenea, dac rcirea
motorului nu se face prin ventilaie forat:
54

t pd
t
1
p
c
t
0
n
0 j
j j
med
=

=

n calculele practice se pot nlocui pierderile medii pe intervalele de
pornire i frnare cu pierderile medii ptratice echivalente:

3
p p p p
p
2
min min max
2
max
e
+ +
= .

Relaia de calcul a pierderilor medii pentru un ciclu devine:

=
=
+
=
n
1 j
0 0 j j
n
1 j
j j
med
t t
t p
p .

Pentru ca motorul s fie bine ales este necesar p
med
<p
N
(p
, respectiv
N
-p
med
)/p
N
Pentru aceste servicii se recomand metoda pierderilor medii.
<0,2.
Dac se aplic celelalte metode, trebuie s se in seama de nrutirea
condiiilor de rcire n intervalele de pornire i frnare. n aceste condiii, relaia de
calcul a curentului echivalent devine:

=
=
+
=
n
1 j
0 0 j j
n
1 j
j
2
j
e
t t
t I
I

sau puterea echivalent:
=
=
+
=
n
1 j
0 0 j j
n
1 j
j
2
j
e
t t
t P
P .

55
Dac motorul a fost construit pentru serviciul S
4
sau S
5
La verificarea motoarelor pentru serviciile S
, =0.
4
i S
5
Aceast verificare se impune, n special, pentru motoarele asincrone cu
rotorul n scurtcircuit.
se pune i problema
determinrii numrului de conectri maxim admisibile deoarece, n aceste condiii,
nclzirea mainii este determinat, n special, de pierderile la pornire i frnare.
Prin numr admisibil de conectri pe or n
c
=3600/t
c

se nelege numrul
de conectri dup care supratemperatura medie a motorului devine egal cu
supratemperatura maxim admis.
S
6

[90], [91]
Pentru alegerea i verificarea puterii motoarelor ce urmeaz s
funcioneze n serviciul S
6
se aplic algoritmul prezentat la punctul 4.4., n forma
tratat la serviciul S
3
. Particularitile de aplicare apar la verificarea nclzirii
deoarece n intervalul de funcionare n gol, condiiile de rcire nu se nrutesc
fa de funcionarea n sarcin, adic
0

=1 i se aplic una dintre cele patru metode
de verificare la nclzire.

7

La alegerea puterii motoarelor din serviciul S
7
se aplic algoritmul
general cu particularitile prezentate pentru serviciile S
4
i S
5
, innd seama c
t
0

=0. i la acest serviciu se recomand, pentru verificarea la nclzire, metoda
pierderilor medii. Dac numrul de reversri indicat n catalog se refer la
reversarea n gol, numrul real de reversri admise se calculeaz cu relaia:
I F
n
n
0
cs
=


8
La alegerea puterii motoarelor pentru serviciul S
8
se aplic algoritmul
general cu particularitile prezentate pentru serviciile S
4
i S
5
, innd seama c
t
0

=0.

56
4.12. Determinarea experimentala a momentului de inerie
a rotoarelor motoarelor electrice de acionare [81],[85]

Pentru ncadrarea acionrii ntr-un serviciu tip i pentru verificarea
mecanic este necesar cunoaterea momentului de inerie a elementelor n micare
de rotaie. Momentul de inerie al rotorului este indicat n foaia de catalog sau
poate fi determinat experimental, respectiv poate fi calculat.
Momentul de inerie caracterizeaz ineria maselor n micare de rotaie i
este definit de expresia:

= dm J
2
[kgm
2

]
unde dm este un element infinitesimal de mas situat la distana de axa de rotaie.
Cu ajutorul relaiei de mai sus se poate calcula momentul de inerie al unui
corp omogen cu form geometric regulat. Pentru utilizarea ei n cazul rotoarelor
mainilor electrice sunt necesare numeroase aproximri precum i
descompunerea acestuia n corpuri omogene, de form geometric regulat, ceea ce
complic calculele iar rezultatele sunt aproximative. De asemenea, n multe cazuri,
nici nu este posibil demontarea rotorului pentru determinarea dimensiunilor
necesare efecturii calculului. Din aceste considerente se recurge, de obicei, la
metode experimentale, cele mai cunoscute fiind: metoda oscilaiilor pendulare,
metoda cderii greutii i metoda lansrii.

Metoda oscilaiilor pendulare este recomandat pentru mainile de
putere redus, dac demontarea rotorului nu este dificil.
Rotorul, al crui moment de inerie trebuie determinat, se leag de un profil
sprijinit astfel nct frecarea s fie ct mai redus (fig. 4.16). Neglijnd momentul
de inerie al profilului n raport cu axa ce trece prin vrfurile de sprijin, perioada unei
oscilaii se poate calcula cu relaia:

Ga
J
2 T
x
[s]
unde:
G - greutatea rotorului [N]
a - distanta dintre axa rotorului oo
i axa de pendulare xx [Jm]
J
x
- momentul de inerie fa de
axa de pendulare xx [kgm
2
Din ultima relaie rezult:
]

2
2
x
4
T Ga
J
= [kgm
2
a
x x
O O
Fig.4.16.
metoda

Fixarea rotorului pentru determinarea
momentului de inerie prin
oscilaiilor pendulare
]
57
Din mecanic se tie c momentul de inerie al unui corp n raport cu o ax
oarecare xx este egal cu suma dintre momentul de inerie al corpului respectiv n
raport cu o ax ce trece prin centrul de greutate al corpului, paralel cu axa xx, i
momentul de inerie corespunztor ntregii mase a corpului concentrat n centrul su
de greutate fa de axa xx, adic:
2
0 x
a
g
G
J J + =
unde g - acceleraia gravitaional [ms
-2
|
|
.
|
\
|
= =
g
a
4
gT
G a
g
G
J J
2
2
2
2
x 0
]. Rezult:
[kgm
2
n cazul motoarelor cu puteri de la 10 la 100kW, la care demontarea
rotorului este mai dificil, se recomand o variant a acestei metode, al crui principiu
este prezentat n fig. 4.17:
]
Perioada unei oscilaii
a g
J J
2 T
2 1

+
=
m

De unde
2
2 2
2
2
1
a J ; J
4
T a g
J =

= m
m

n final
(
=
g
a
4
T
a g J
2
2
1
m
unde m masa excentric ataat
rotorului

Metoda cderii greutii este
recomandat pentru mainile de putere
redus, dac demontarea rotorului este
dificil. Pe cupla sau pe axul rotorului
se nfoar cteva spire ale unui nur
de care se fixeaz o greutate de mas
cunoscut (fig. 4.18). Se las greutatea
s cad i se msoar timpul t n care
este parcurs nlimea h.
Echilibrul energiilor este:
58
2
J
2
v
gh
2 2
+ = m m
innd seama c:
t
h 2
at v ;
2
at
h ;
r
v
2
= = = =
rezult:
(
= 1
h 2
gt
r J
2
2
m

Metoda lansrii sau opririi naturale se recomand pentru motoarele
electrice de putere medie i mare care pot funciona n gol.
La deconectarea motorului de la sursa de alimenatre, rotorul acestuia va
continua s se roteasc pe seama energiei cinetice nmagazinat, ncetinind pn
la oprire datorit forelor de frecare (fig. 4.19).
Determinarea momentului de inerie se face considernd ecuaia micrii
dt
d
J m m
s

+ =
unde:
m - cuplul dezvoltat de motor [Nm]
m
s
La frnarea liber m=0 i deci
- cuplul static, determinat n acest caz de frecri [Nm]
=
d
dt
M J
s
[kgm
2
Raportul
]
d
dt
se determin din curba
de ncetinire (fig. 4.19) ducnd tangenta la
aceast curb n punctul A.
Din triunghiul OAB rezult:
A
subt
t
d
dt
[kgm
2
respectiv
]
A
subt
s
t
M J
= [kgm
2
Cuplul rezistent M
]
s

se determin din
relaia:
=
mec
s
P
M [Nm]
59
unde P
mec
Pierderile mecanice de rotaie P
- sunt pierderile mecanice de rotaie la viteza .
mec
se obin indirect din pierderile de
funcionare n gol P
0
Se tie c:
determinate experimental.
mec . Fe Cu 0
P P P + =
unde: P
Cu
=3R
1
l
1
2
I
- pierderile n cuprul statorului
1
R
- curentul prin faza statorului [A]
1
de aici
- rezistena electric a unei faze a statorului [ohmi]
Cu 0 mec . Fe
P P P =

Pentru separarea pierderilor
mecanice de rotaie P
mec
se construiete
grafic dependena P
Fe.mec
=f(U
1
2
)
(fig.4.20) i se prelungete pn
intersecteaz axa ordonatelor unde se
obine valoarea P
mec
, deoarece pentru
U
1
Se menioneaz c sunt
disponibile programe dedicate pentru
calculul momentului de inerie pentru
corpuri cu form geometric regulat
(fig.4.21) care pot fi utilizate i pentru
calculul momentului de inerie al rotoarelor motoarelor electrice de acionare.
=0 pierderile n fierul statorului devin
nule.

Fig.4.21 Fereastr tipic pentru calculul automat al momentului de inerie
60

5. ACIONRI ELECTROMECANICE CU MOTOARE
DE CURENT CONTINUU CU EXCITAIE
SEPARAT

5.1. Ecuaiile difereniale iniiale [16], [38], [40], [94], [97]

Acionrile electromecanice cu m.c.c. cu
excitaie separat sau derivaie se compun din
maina de lucru, mecanismul de transmisie i
mot or ul de ant r enar e.
Pentru stabilirea modelelor abstracte ale acionrii cu m.c.c. cu excitaie
separat se consider c momentele
de inerie, masele i cuplul static
sunt raportate la arborele motorului
(fig.5.1).
Considernd motorul de
acionare ca obiect orientat se pot
pune n eviden (fig.5.2)
elementele vectorului variabilelor
de comand i vectorului
variabilelor de ieire.

u =
(
(
(
(
(
(
s
c
e
s
a
m
R
u
R
u
, y =
(
(
(
(
m

Ecuaiile difereniale
iniiale se obin prin aplicarea
teoremelor lui Kirchhoff n circuitul
de excitaie i n circuitul indusului
R
s
R
C
M
s
R ,L
a a
L
e
R
e
i
a
i
e
e
m
M
L
Fig. 5.1. Schema de principiu a acionrii

cu m.c.c cu excitaie separat.
u
a
m
R
s
u
e
R
C
m
s
M.C.C.
Fig. 5.2 M.c.c cu excitaie separat
ca obiect orientat
u
a
u
e
61
la care se adaug ecuaia fundamental a micrii.
Rezult:

) i L (
dt
d
i ) R R ( u
e e e c e e
+ + =

Curentul de excitaie i
e
e e t
i L = d natere fluxului total .
Neglijnd fluxul de scpri se poate considera c fluxul util este

) i ( f
e
=

Pentru circuitul indusului se obine ecuaia:
p a a a a s a
u e ) i L (
dt
d
i ) R R ( u + + + + =
unde: = k e - tensiunea electromotoare;
u
p

- cderea de tensiune pe contactele perie colector;
a 2
N p
k

= - constanta tensiunii electromotoare;

viteza unghiular a motorului.
Ecuaia micrii:

dt
d
J m m
s

= ;
Cuplul electromagnetic:
a
i k m = ;
Spaiul unghiular:
= dt.
Considernd c inductivitile L
e
i L
a
sunt constante i neglijnd cderea
de tensiune u
p
ecuaiile difereniale iniiale devin:

dt
di
L i ) R R ( u
e
e e c e e
+ + = ;
+ + + = k
dt
di
L i ) R R ( u
a
a a a s a
;

dt
d
J m m
s

+ = ;
a
i k m = ;
= dt .

62
5. 2. Model e abst r act e pent r u anal i za
acionrilor electromecanice cu m.c.c.
cu excitaie separat

Model el e mat emat i ce pent r u anal i za
acionrilor electromecanice rezult din
ecuaiile difereniale iniiale i pot fi
exprimate sub forma ecuaiilor difereniale
i nt r ar e ieire i intare st ar e, sub f or ma
ecuaiilor de stare sau a funciilor de
transfer dac se analizeaz regimul dinamic.
Model el e mat emat i ce sau abst r act e ut i l i zat e
pentru analiza acionrilor electromecanice n
regim staionar pot fi exprimate sub forma
ecuaiilor algebrice.
Trecerea unei acionri dintr-o stare de echilibru energetic n alt stare de
echilibru energetic, determinat de modificarea comenzilor sau perturbaiilor, este
nsoit de variaia mrimilor de stare i de ieire ale acionrii.
Regimul de funcionare n care una sau mai multe mrimi ale acionrii
variaz n timp se numete regim dinamic sau regim tranzitoriu.
Modelele abstracte matematice sau grafice care descriu evoluia n
timp a variabilelor de stare i ieire pe durata regimului tranzitoriu se numesc
modele dinamice.
63
Model el e abst r act e car e descr i u
dependena dintre variabilele acionrii
al t el e dect t i mpul se numesc model e abst r act e
st at i ce.
Modelele abstracte dinamice servesc la stabilirea modului n care
evolueaz viteza, curentul, cuplul motor n timpul regimului tranzitoriu.
Rezultatele obinute servesc la alegerea corect a puterii motorului electric, la
alegerea i reglarea elementelor de comand i protecie, la identificarea metodelor
de reducere a consumului de energie.
Modelele abstrace dinamice se obin din ecuaiile difereniale iniiale. n
ipoteza c
L
a
=ct. , L
e
p
u =ct. , =0
ecuaiile difereniale iniiale devin:

dt
di
L R u
e
e e e
+ = ;
) i ( f
e
= ;
e
dt
di
L i ) R R ( u
a
a a a s a
+ + + = ;
= k m ;
dt
d
J m m
s

= ;
a
i k m = ;
= dt.
Ecuaiile difereniale iniiale conin neliniariti determinate de
caracteristicile statice - curba de magnetizare i neliniariti de tip produs ( i
a
Deoarece utilizarea modelelor abstracte neliniare presupune un formalism
matematic complicat fr ca rezultatele
practice s conduc la performane deosebite,
se pune problema liniarizrii ecuaiilor
difereniale iniiale.
)
respectiv ( ).
Eliminarea neliniaritii de tip
caracteristic static se face prin liniarizarea
curbei de magnetizare, respectiv considernd
c acionarea funcioneaz pe poriunea
64
cuprins ntre origine i punctul (I
eN
,
N
Eliminarea neliniaritii de tip produs se face considernd c u
), sau prin liniarizarea pe poriuni (fig.
5.3).
e
=U
e
i
deci i
e

=Ie respectiv =, adic acestea au valori constante.
5.2.1. Ecuaia diferenial intrare - ieire i intrare - stare

Presupunnd c acionarea este comandat prin indus n prezena
perturbaiei principale M
s
e
dt
di
La i R u
a
a a
+ + =
i la flux nominal, rezult:

unde: R = Ra + Rs ;
=
N
k e ;
Rezult cuplul electromagnetic:
a N
i k m =
care nvinge cuplul static i asigur cuplul dinamic:
S
m m
dt
d
J =

Explicitnd curentul:
dt
d
k
J
m
k
1
i
N
S
N
a

=
fcnd derivata acestuia n raport cu timpul,
2
2
N
s
N
a
dt
d
k
J
dt
dm
k
1
dt
di
=
i nlocuind n ecuaia de echilibru a tensiunilor din circuitul indusului se obine
ecuaia diferenial intrare ieire:

( ) ( ) ( ) ( )
dt
dm
k
L
k
m R
k
u
dt
d
k
J R
dt
d
k
J L
S
2
N
a
2
N
S
N
a
2
N
2
2
2
N
a
= +

.
Notnd cu:
R
L
T
a
a
= - constanta electromagnetic de timp, iar L
a
inductivitatea indusului
poate fi calculat cu relaia:
65
N
a
a
p
R
L

=
unde: p - numrul de perechi de poli;
iar = 0,26 . 0,32 pentru m.c.c. cu excitaie separat compensate;
= 0,32 .. 0,42 pentru m.c.c. fr nfurarea de compensaie, rapide.
= 0,42 .. 0,62 pentru m.c.c. fr nfurare de compensare, de
construcie normal.
( )
2
N
em
k
J R
T
= - constanta electromecanic de timp;

ecuaia diferenial intrare ieire devine:
( )
)
dt
dm
T m (
k
R
k
u
dt
d
T
dt
d
T T
S
a s
2
N
N
a
em
2
2
em a
+
= +

Similar se obine ecuaia diferenial intrare stare
( )
dt
du
k
J
k
m
i
dt
di
T
dt
i d
T T
a
2
N
N
s
a
a
em
2
a
2
em a
= + + .

5.2.2. Funcii de transfer

Aplicnd transformata Laplace ecuiilor
difereniale iniiale se obin ecuaiile
operaionale iniiale:

( )
( ) ) s ( kI ) s ( I k s M
) 0 ( J ) s ( J s ) s ( M ) s ( M
) s ( k ) s ( k ) s ( E
) 0 ( I L ) s ( I ) s ( E ) s ( U
) s ( cI ) s (
) 0 ( I L ) s ( sI L ) s ( I R s U
a a
S
a a a
e
e e e e e e e
+ =
=
+ =
+ =
=
+ =
+
+
+

66

Considernd ca variabil de intrare
tensiunea de alimentare i ca variabile de
ieire viteza unghiular, se obine ecuaia
operaional intrare ieire:
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( ) s M T s 1
k
R
s U
k
1
s 1 s T s T T
S a
2
N
N
em
2
em a
+
= + +
innd seama de definiia funciei de transfer rezult funcia de transfer a
m.c.c. la comanda prin indus

( )
( )
( ) 1 s T s T T
K
s U
s
s G
em
2
em a
m
1
+ +
=
= ;
N
m
k
1
K
= ;

respectiv funcia de transfer la modificarea cuplului rezistent (perturbaie):

( )
( )
( )
( )
( )
1 s T s T T
sT 1
k
R
s M
s
s G
em
2
em a
a
2
N
S
2
+ +
+
=

Deoarece n mod obinuit comanda acionrii se face n prezena cuplului
static deci acionarea, n cel mai simplu caz, are dou variabile de intrare i o
variabil de ieire modelul operaional poate fi exprimat sub form matriceal:
( )
(
=
) s ( M
) s ( U
)] s ( G ) s ( G [ s
S
2 1

Considernd ca variabil de intrare tensiunea de alimentare a indusului i
ca variabil de ieire curentul din indus se obine ecuaia operaional:
67
( ) ( ) ) s ( M
k
1
) s ( sU T
R
1
s I 1 s T s T T
S
N
em
a
a em
2
em a
+ = + +
Rezult imediat funciile de transfer
1 s T s T T
sT
R
1
) s ( G
em
2
em a
em
a
3
+ +
= ;
1 s T s T T
k
1
) s ( G
em
2
em a
N
4
+ +
= ;
Modelul operaional sub form matriceal
( )
(
=
) s ( M
) s ( U
)] s ( G ) s ( G [ s I
S
4 3 a
.
Din analiza acestor modele abstracte rezult c acionarea cu motor de
curent continuu cu excitaie separat este un obiect de ordinul II, putnd avea o
comportare aperiodic sau oscilatorie dup cum rdcinile ecuaiei caracteristice
0 1 s T s T T
em
2
em a
= + +
sunt reale i distincte sau sunt complexe.
Punnd condiia ca discriminantul
0 T T 4 T
em a
2
em
> =
rezult c dac
a em
T 4 T > comportarea este aperiodic.
Dac
em a
T T << atunci 0 T
a
, ecuaia caracteristic devine:
0 1 s T
em
= +
iar acionarea se comport ca un element aperiodic de ordinul I.

5.3.Caracteristicile statice mecanice i electromecanice [24],[84]

Pentru analiza comportrii acionrii cu motoare de curent continuu cu
excitaie separat n regim staionar se particularizeaz M
d
= 0, adic M = M
s
, iar
ecuaiile de funcionare devin:
68
a
S
a S a a
e
e e c e
I k M
M M
k E
E I ) R R ( U
) I ( f
I ) R R ( U
=
=
=
+ + =
=
+ =

Din acest sistem rezult ecuaia caracteristicilor electromecanice definite
ca dependena dintre viteza unghiular i curentul din indus =f(I
a
a
S a
I
k
R R
k
U
=
)

respectiv caracteristica mecanic definit ca dependena dintre viteza unghiular
i cuplul la arbore i exprimat analitic prin relaia:
M
) k (
R R
k
U
2
S a
=
Se observ c aceste caracteristici sunt drepte cu panta negativ care pot fi
trasate prin dou puncte.
Notnd:

=
k
U
0
viteza de funcionare n gol ideal,
a
S a
S
I
k
R R
+
=
sau
s
2
S a
S
M
) k (
R R
+
= cderea static de vitez,
ecuaia caracteristicilor statice mecanice i
electromecanice poate fi scris sub forma
S 0
= .

5. 3. 1. Det erminarea parametrilor corespunztori caracteristicii
mecani ce nat ur al e

69
Funcionarea n regim staionar a acionrii cu m.c.c. cu excitaie separat
este descris de ecuaia caracteristicii statice, definit ca dependena dintre viteza
unghiular (fig.5.4) i cuplul la
arbore.
Ecuaia algebric
M
) k (
R R
k
U
2
S a a
=
se numete caracteristic mecanic iar
ecuaia
a
S a a
I
k
R R
k
U
=
se numete caracteristic electromecanic.
Caracteristica mecanic natural se obine pentru

N S N
, 0 R , U U = = = ,
respectiv
M
) k (
R
k
U
2
N
a
N
N
=

Parametrii acesteia sunt tensiunea nominal U
N
, fluxul nominal
N
i
rezistena indusului R
a
Unii dintre acetia sunt indicai n catalogul motorului sau pe plcua cu
datele nominale iar alii pot fi calculai.
.
Astfel, n catalog se indic:
- U
N
- I
[V] - tensiunea nominal;
N
- P
[A] - curentul nominal;
N
- n
[kW] - puterea nominal;
N
- U
[rot/min] - turaia nominal;
eN
- tensiunea nominal a nfurrii de excitaie (dac nu este indicat se
consider egal cu U
N
- R
);
e
- R
- rezistena nfurrii de excitaie;
a
Dac nu se indic valoarea rezistenei R
- rezistena nfurrii indusului.
a
ea poate fi msurat sau, n lipsa
motorului, calculat din ipotez c pierderile prin efect Joule pe R
a
N a
p 5 , 0 R =
sunt jumtate
din pierderile nominale totale

70
tiind c
N 1
N N 1
N
P
p P
=
unde:
N N N 1
I U P = este puterea electric nominal.
Rezult
N N a
R ) 1 ( 5 , 0 R =
unde
N
N
N
I
U
R = - rezistena nominal.
Produsul k
N
N
N a N
N
I R U
k

=
se calculeaz din ecuaia cracteristicii electromecanice
naturale particularizat pentru punctul nominal de funcionare:
[Wb] ;
unde:
60
n 2
N
N

= [ r ad/ s] - viteza unghiular
nominal.
Viteza de funcionare n gol ideal
0
N
N
0
k
U
=
se poate calcula cu relaia:
[ rad / s ]

sau poate fi determinat experimental ( f i g.
5. 5) .

5.3.2. Caracteristica electromecanic i mecanic artificial de
t ensi une
71

Caracteristica artificial de tensiune se definete ca dependena =f(I)
sau =f(M) obinut pentru U = U
x
, R
S
=0, =
N
Rezult:
.
a
N
a
N
X
I
k
R
k
U
=
respectiv,
M
) k (
R
k
U
2
N
a
N
X

= .
Viteza de funcionare n gol ideal (fig. 5.6):
N
X
u 0
k
U
=
poate fi mai mare dect
0
dac U
x
>U
N

sau mai mic dect
0
dac U
x
<U
N
Ea se poate calcula din relaia de
definiie sau din raportul:
.

2
1
02
01
U
U
=

Majoritatea motoarelor electrice de
acionare sunt proiectate pentru a funciona la
U U
N
sau la tensiuni majorate fa de U
N
Cderea static de vitez

cu cteva procente; exist i motoare speciale
care pot funciona la tensiune mrit.
M
) k (
R
2
N
a
S
=
nu depinde de tensiune i este egal cu cderea static corespunztoare
caracteristicii mecanice naturale la acelai cuplu. Reprezentarea grafic se face
considernd punctul de funcionare n gol ideal (0,
0u
) , M (
SN u 0 N

) i punctul de funcionare la
sarcin nominal .
i aceast caracteristic static este rigid, coeficientul de rigiditate fiind
mai mic de 10 %.

72
5.3.3. Caracteristica electromecanic i mecanic artificial reostatic

Caracteristica artificial reostatic se definete ca dependena =f(I) sau
= f(M) obinut pentru U = U
N
, R
s
0, =
N
Rezult:
.
a
N
S a
N
N
I
k
R R
k
U
=
respectiv,
M
) k (
R R
k
U
2
N
S a
N
N

= .
Viteza de funcionare n gol ideal (fig.5.7)

N
N
0
k
U
=
este egal cu cea corespunztoare
caracteristicii mecanice naturale.
Cderea static de vitez
M
) k (
R R
2
N
S a
SX
+
=
crete odat cu mrirea rezistenei
suplimentare.
Dac se noteaz:
M
) k (
R R
2
N
1 S a
1 S
+
= ;
M
) k (
R R
2
N
2 S a
2 S
+
=
rezult c
2 S a
1 S a
2 S
1 S
R R
R R
+
+
=

Caracteristicile mecanice reostatice
sunt drepte concurente n punctul de
funcionare n gol ideal, mai nclinate dect
caracteristica mecanic natural cu ct
rezistena suplimentar este mai mare. n funcie de valoarea lui R
s
Reprezentarea grafic (fig.5.7) se obine considernd punctul de
funcionare n gol ideal (0,
aceste
caracteristici pot fi semirigide sau moi.
0
) , M (
SX 0 N
=
) i punctul de funcionare la sarcin nominal
.
73
Cderea static de vitez se poate calcula din relaia:
SN
a
1 S a
SX
R
R R
+
=
unde:
SN

- cderea static de vitez corespunztoare cuplului nominal pe
caracteristica mecanic natural.
5.3.4. Caracteristica electromecanic i mecanic artificial de flux

Caracteristica artificial de flux se definete ca dependena =f(I) sau
= f(M) obinut pentru U =U
N
, R
S
=0,
N
Rezult:
.
a
X
a
X
N
I
k
R
k
U
= respectiv: M
) k (
R
k
U
2
X
a
X
N

= .
Deoarece fluxul nominal, prin calculul de proiectare, corespunde cotului
curbei de magnetizare, rezult c prin creterea curentului de excitaie nu se obine
o modificare esenial a fluxului, n schimb cresc pierderile prin efect Joule. Din
acest considerent
x
<
N
Se observ c viteza de funcionare n gol ideal
.
X
N
0
k
U
=

ct i cderea static de vitez
I
k
R
X
a
SX
= ; M
) k (
R
2
X
a
SX
=
cresc cu diminuarea fluxului.
Considernd fluxurile
1
i
2
1
2
02
01
se
poate scrie c:
;
2
1
2
2 S
1 S
|
|
.
|
\
|
.
Rezult c aceste caracteristici statice
sunt plasate deasupra caracteristicii mecanice
naturale i sunt mai nclinate dect aceasta.
Din punct de vedere al rigiditii pot fi
considerate semirigide.
Reprezentarea grafic (fig.5.8) se
obine considernd dou puncte: punctul de
funcionare n gol ideal (0,
0
) i punctul de
funcionare n sarcin (M
N
,
0
-
sx
La majoritatea mainilor
).
min
= 0,5
N
. Sub aceast limit maina
demagnetizndu-se i pentru un anumit cuplu de sarcin M
s
curentul prin circuitul
74
indusului crete inadmisibil. Exist i motoare electrice care admit
min
=(0,2...0,3)
N
Caracteristicile electromecanice sau mecanice servesc la studiul pornirii,
reglrii vitezei, frnrii i reversrii de sens. Practic se pot ntlni att caracteristici
statice definite ca mai sus ct i combinaii ale acestora.
.

5.4. Analiza metodelor i determinarea
par amet r i l or pent r u
pornirea acionrilor electromecanice
cu mot oar e de
curent continuu cu excitaie separat
[ 35]

Din ecuaia de echilibru a tensiunilor din circuitul indusului
U
N
=R
a
i
a
+k
N
( )
N
a
N
a
I 20 ..... 10
R
U
I = =
rezult c la vitez nul i la viteze mici corespunztoare
regimului de pornire, curentul din indusul motorului ia valori mari:

Apariia acestui curent are urmtoarele implicaii:
- distrugerea izolaiei nfurrii motorului, a aparatelor de msur sau a
aparatelor de comand datorit cldurii produse;
- nrutirea condiiilor de comutaie;
- topirea lipiturilor conductoarelor la colector;
- apariia unui cuplu sub form de impuls care poate duce la deteriorri mecanice
ale motoarelor, ale mainii de lucru i ale mecanismului de transmisie;
- perturbarea celorlali consumatori prin cderea de tensiune din reea.
Avnd n vedere aceste implicaii s-au imaginat
mai multe metode de pornire care urmresc n principal
reducerea curentului n momentul iniial i innd
seama de cuplul static n momentul pornirii.
Din acest punct de vedere se consider c pornirea poate avea loc:
- n gol, dac M
S
- la jumtate din sarcina nominal n cazul pompelor centrifugale, ventilatoarelor;
=0 (maini unelte);
75
- la sarcin nominal, n cazul acionrilor benzilor transportoare, instalaii de
ridicat, pompe cu piston, vehicule de transport, etc.;
- la sarcin mai mare dect cea nominal n cazul calandrelor, morilor cu bile, etc.

5.4.1 Pornirea prin cuplare direct la reea a indusului

Schema de principiu (fig.5.9) prin care se asigur pornirea este simpl,
aparatajul de comand i protecie este redus.

Pentru pornirea motorului se
nchide mai nti ntreruptorul cu prghie
Q prin care se asigur alimentarea
nfurrii de excitaie i se regleaz
curentul la valoarea nominal. Apoi se
comand manual sau automat nchiderea
contactelor K1 care asigur alimentarea
nfurrii indusului. n planul fazelor
pornirea are loc pe caracteristica mecanic
natural (fig.5.10).
Avnd n vedere valoarea mare a
curentului de pornire i implicaiile
acestuia asupra acionrii, metoda se folosete la acionrile cu motoare de putere
medie ce pornesc n gol. La acestea rezistena indusului este mare astfel nct
I
p
=(8...10)I
N

, momentul de inerie este mic, timpul de pornire este mic 0,1- 0,5 sec,
iar cantitatea de cldur dezvoltat n rotor este redus.
5.4.2. Determinarea parametrilor pentru pornirea pe caracteristici
artificiale reostatice

Pentru limitarea curentului n timpul pornirii acionrilor cu motoare de
curent continuu de putere mare sau la care cuplul static este diferit de zero se
76
introduc rezistene suplimentare n circuitul indusului. Constructiv, reostatele de
pornire pot fi cu lichid sau metalice. n majoritatea aplicaiilor industriale reostatele
de pornire sunt metalice, formate din mai multe trepte, rcite cu aer sau cu ulei.
Pentru pornirea reostatic se nchide ntreruptorul cu prghie Q prin care
se asigur alimentarea nfurrii de excitaie (fig. 5.11). Se regleaz reostatul de
cmp astfel nct curentul de excitaie s aib valoarea nominal. Se comand
nchiderea contactelor K i indusul nseriat cu rezistena
R
1
=r
1
+r
2
+r
3
+R
este alimentat cu tensiunea nominal.
a

77
Curentul prin indus crete pn la
1
N
max
R
U
I = , viteza rmnnd nul.
Cuplul dezvoltat de motor crete la M
max
Punctul de funcionare se deplaseaz pe aceast caracteristic reostatic,
viteza crete iar cuplul scade.
corespunztor interseciei caracteristicii
mecanice cu dreapta =0 (fig.5.12).
La atingerea valorii M
min
>M
S
respectiv realizarea vitezei
1
se comand
nchiderea contactului K
1
care scurtcircuiteaz rezistena primei trepte de pornire
r
1
. Datorit ineriei sistemului se consider c punctul de funcionare trece la vitez
constant pe caracteristica reostatic cu R
2
=r
2
+r
3
+R
a
aleas astfel nct curentul,
respectiv cuplul, s aib valoarea I
max
, respectiv M
max
Punctul de funcionare se deplaseaz pe aceast caracteristic artificial
pn la atingerea cuplului minim sau a vitezei
.
2
cnd se comand nchiderea
contactului K
2
. Acesta scurtcircuiteaz rezistena treptei r
2
i punctul de
funcionare trece pe caracteristica de rezisten R
3
=r
3
+R
a
n final punctul de funcionare trece pe caracteristica mecanic natural i
se deplaseaz pn la ndeplinirea condiiei M=M
.
s
unde se obine punctul de
funcionare staionar. Din analiza fcut rezult c la pornirea reostatic n trepte
cuplul dezvoltat de motor se modific permanent ntre dou limite M
max
i M
min
Cele dou limite trebuie alese astfel nct cuplul dezvoltat de motor s nu
depeasc valoarea cuplului maxim admisibil i s nu scad sub valoarea cuplului
static. De asemenea, n orice moment cuplul dezvoltat de motor trebuie s nving
cuplul static i s asigure cuplul dinamic necesar accelerrii maselor astfel nct:
.

med S pmed
J M M + =
unde:
med
Cuplul mediu de pornire se consider media geometric dintre cele dou
limite:
- acceleraia medie la pornire.
max min pmed
M M M = .
La proiectarea acionrii cu motoare de curent continuu cu excitaie
separat i pornire reostatic se pune problema determinrii numrului de trepte i
alegerea din catalog a elementelor rezistive necesare.
n multe aplicaii practice numrul de trepte se impune sau se alege
comparativ cu alte acionri similare.

5.4.3. Pornirea pe caracteristici
de tensiune
La acionrile de putere mare
i cu porniri frecvente pierderile pe
reostatul de pornire sunt importante.
78
Aceasta a impus, n condiiile tehnolgice actuale, pentru o serie de instalaii ce
necesit i reglare de vitez, ca pornirea s se fac prin alimentarea indusului
motorului de la o surs de tensiune variabil (fig.5.13) care poate fi: generator de
curent continuu, main electric, amplificatoare, amplificator magnetic i redresor
necomandat, variator de tensiune continu, redresor comandat. La aceste surse
tensiunea poate fi modificat n trepte mici sau continuu putndu-se controla
curentul de pornire i acceleraia de pornire. Tensiunea de alimentare se poate
modifica n trepte n cazul acionrilor plurimotoare prin conectarea serie paralel
a motoarelor de acionare. Avnd n vedere investiiile importante necesare pentru
sursa de tensiune variabil aceast metod se adopt n cazul instalaiilor cu pornire
frecvent i reglaj de turaie.

5.5. Analiza metodelor i determinarea parametrilor pentru
reglarea vitezei acionrilor electromecanice cu motoare de
curent continuu cu excitaie separat [95]

5.5.1. Alegerea metodei de reglare a vitezei

Reglarea vitezei acionrilor electromecanice cu motoare de curent continuu cu excitaie
separat se face n exclusivitate pe cale electric, alegerea acestui tip de motor fiind fcut n multe
aplicaii datorit avantajelor pe care le prezint din punct de vedere al reglrii vitezei. Din analiza
ecuaiei caracteristicilor mecanice rezult c reglarea vitezei se poate face prin (fig. 5.14):
- modificarea tensiunii de alimentare a rotorului;
- modificarea rezistenelor suplimentare din circuitul
rotoric;
- modificarea fluxului de excitaie.
n practic se pune att
problema reglrii vitezei la o
anumit valoare impus de
pr ocesul tehnologic ct i meninerea
constant a acesteia n prezena
perturbaiilor. Deoarece al doilea aspect
79
presupune existena unei legturi inverse dup
turaie el va fi tratat n cadrul capitolului
de sisteme de acionare electromecanic.
Aadar analiza met odel or de r egl ar e a vi t ezei
se face considernd acionarea n circuit
deschi s i ar cupl ul st at i c const ant n t i mp.
5.5.2. Determinarea parametrilor pentru reglarea vitezei prin
modificarea tensiunii de alimentare a rotorului
Metoda se recomand dac regl ar ea t r ebui e
fcut n limite largi, cu frecven mare i
dac timpul de funcionare pe caracteristici
ar t i f i ci al e est e mar e.
Principial exist dou posibiliti de
comand a tensiunii de alimentare a indusului:
a) Comanda continu cu ajutorul unei tensiuni constante n timp i variabil ca
valoare n funcie de viteza dorit;
b) Comanda n impulsuri, tensiunea de alimentare a indusului avnd valoarea
nominal dar este aplicat la intervale de timp variabile n funcie de viteza
dorit.
Reglarea vitezei prin modificarea valorii tensiunii rotorice
Acionarea funcioneaz pe caracteristici de tensiune (fig.5.15.b) putndu-
se obine urmtorii indici de calitate ai reglajului de vitez:
, se face
alimentnd indusul de la sursa de tensiune variabil (fig.5.15.a): maini electrice
rotative, redresoare comandate, amplificatoare electronice.
80
- gama de reglare 10 : 1 pentru viteze inferioare vitezei de baz i cel mult 2 : 1
pentru viteze superioare vitezei de baz; nu depinde de sarcin;
- raportul 1
S
0
=
arat c reglarea
vitezei se poate face att la
funcionarea n sarcin ct i la
funcionarea n gol;
- coeficientul de finee K
f
- reglajul de vitez este bizonal;
1 deoarece
aproape toate sursele de tensiune
variabil permit modificarea fin a
tensiunii de ieire;
- raportul
S
M
are aceeai valoare

pentru toate caracteristicile mecanice
rezultnd c prin aceast metod nu se
modific rigiditatea caracteristicilor
mecanice;
- randamentul metodei de reglare este
bun, pierderile suplimentare care apar
fiind mici;
- cheltuielile de investiii sunt mari;
- sarcina admisibil
N N N ad
M I k M = = ,
deci reglarea vitezei se face la cuplu constant.

Reglarea vitezei prin impulsuri.
Principiul metodei se bazeaz pe alimentarea indusului (fig.5.16.a) cu
impulsuri de tensiune de amplitudine constant, n mod obinuit egal cu tensiunea
nominal a motorului (fig.5.16.b). n intervalul de timp activ t

a
rotorul este
alimentat cu tensiunea maxim i acionarea accelereaz iar n intervalul de pauz
t
p
rotorul nu este alimentat i acionarea decelereaz sub aciunea cuplului static, n
ipoteza c acesta se opune micrii. Continuitatea circuitului indusului este
asigurat de dioda V de regim liber. n acest interval se preia energia nmagazinat
n cmpul magnetic al motorului i al bobinei de filtrare. Prezena diodei V
uureaz regimul de comutaie al contactorului static CS, realizat cu tiristoare sau
tranzistoare.
81
Considernd c n
intervalul t
a
variaia vitezei
este
1
, iar n intervalul t
p
,
2
2 1
=
i punnd condiia

rezult c viteza sistemului se
modific n jurul unei valori
medii
med
Metoda se utilizeaz
la reglarea vitezei
echipamentelor mobile
(vehicule de transport care
dispun de surse proprii de
energie de c.c.) precum i la
acionrile de mic putere.
, funcionarea fiind
cvasistaionar.
Gama de reglare
poate fi 4/1...5/1.
Randamentul
metodei este bun deoarece
practic nu se introduc pierderi
suplimentare.
Investiiile depind de
puterea motorului de
acionare, fiind ns relativ
sczute. Se precizeaz c
exist scheme care, pe baza
unor configuraii cu mai multe CS, asigur funcionarea n dou sau patru cadrane.

modificarea rezistenelor suplimentare din circuitul rotoric

Principiul metodei const n introducerea unor rezistene suplimentare n
serie sau paralel cu indusul. La introducerea unei rezistene serie (fig.5.17.a)
acionarea funcioneaz pe caracteristici reostatice (fig.5.17.b) i se pot obine
urmtorii indici de reglaj:
- gama de reglare 2:13:1 i depinde de sarcin;
- raportul 0
S
0
=
ceea ce arat c nu se poate face reglaj de vitez la

funcionarea n gol;

82
- raportul 0
S
0
=
ceea ce
arat c nu se poate face reglaj
de vitez la funcionarea n gol;
- fineea reglajului depinde de
modul n care se modific
rezistena de reglaj.
- raportul
S
M
crete odat cu
creterea rezistenei suplimenta-
re, rigiditatea caracteristicilor
mecanice fiind nrutit;
- reglajul de vitez este
monozonal pentru viteze mai
mici dect cele de baz;
- randamentul metodei este
nrutit deoarece prin aceast
metod se produc pierderi
suplimentare pe rezistena de
reglaj.
Metoda se recomand
dac gama de reglaj cerut este
mic, iar funcionarea pe
caracteristica artificial dureaz
puin. De asemenea se
recomand la reglarea vitezei
mainilor de lucru care dezvolt
cuplu static dependent de
vitez.
Rezistena de
reglaj poate fi metalic sau cu lichid.

5.5.4. Determinarea parametrilor pentru reglarea
vitezei prin modificarea fluxului de excitaie
[45]
83

Pent r u modi f i car ea cur ent ul ui de
excitaie se utilizeaz un reostat de cmp
introdus n serie cu nfurarea de excitaie
pentru motoarele de mic putere sau o surs de
tensiune variabil, pentru motoarele cu
puterea circuitului de excitaie mai mare de
500 W( f i g. 5. 18) .
Prin aceast metod se obin urmtorii
indici de calitate ai reglajului de vitez:
- gama de reglare 2:1 fiind limitat de
solicitrile mecanice la car e sunt supuse
capet el e f r ont al e al e bobi naj ul ui mot or ul ui
precum i nrutirea comutaiei;
- r apor t ul 1
S
0
>
deci se poat e f ace r egl aj

de vitez la sarcin redus i la
funcionarea n gol;
- coeficientul de finee K
f
1 r egl aj ul
fcndu- se n circuite de cureni slabi;
84
- r egl aj ul est e monozonal pent r u vi t eze mai
mari dect viteza de baz;
- r apor t ul
S
M
crete odat cu diminuarea

f l uxul ui deci r i gi di t at ea car act er i st i ci l or
mecanice este nrutit;
- r andament ul met odei est e bun deoar ece
practic nu apar n circuitul de excitaie
pi er der i supl i ment ar e
speci f i ce met odei ;
- chel t ui el i l e de
investiii sunt mici;
- sarcina admisibil M
ad

= k / I
N
< M
N
nominal (fig. 5.19).
adic la
di mi nuar ea f l uxul ui de
excitaie este necesar
r educer ea cupl ul ui
r ezi st ent ast f el nct
curentul din indus s
nu depeasc valoarea

85
5.6. Determinarea parametrilor pentru
frnarea electric a acionrilor
electromecanice cu m.c.c. cu excitaie
separat

5.6.1. Alegerea metodei de frnare

Pent r u r educer ea sau l i mi t ar ea vi t ezei
acionrilor electromecanice, oprirea i
reversarea de sens, se utilizeaz pe lng
frnele mecanice i mainile electrice,
funcionnd n unul din urmtoarele regimuri
de frnare electromagnetic:
- f r nar ea n r egi m de mot or cu r ecuper ar ea
ener gi ei ;
- frnarea n regim de generator fr
recuperarea energiei (frnare dinamic sau
reostatic);
- f r nar ea cont r acur ent .

86
5.6.2. Determinarea
parametrilor la
frnarea n regim de
generator cu
recuperarea energiei

Pent r u
obinerea r egi mul ui
de frn cu
r ecuper ar e est e
necesar ca maina
electric s fie
antrenat de ctre
maina de lucru la o
vitez mai mare dect viteza de funcionare n
gol ideal corespunztoare caracteristicii
mecani ce di n r egi mde mot or ( f i g. 5. 20) .
Pr esupunnd c maina de lucru este un
vehicul care urc o pant cu nclinarea
87
constant, acesta va dezvolta un cuplu
const ant , spr e exempl u cupl ul M
SA
. n vr f ul
pant ei val oar ea cupl ul ui r ezi st ent scade,
punctul de funcionare deplasndu- se di n A
spr e B. La cobor r ea pant ei , cupl ul dezvol t at
de M.L. ntreine micarea i viteza
sistemului crete peste viteza de funcionare
n gol ideal. Se observ c dac >
0

at unci
E > Ua, i ar cur ent ul di n ci r cui t ul i ndusul ui
i schimb sensul:
0
R
k k
R
E U
I
a
N 0
,
N
a
a
f
<

=
=
Deoar ece sensul fluxului rmne
neschimbat, rezult c motorul va dezvolta un
cupl u de f r nar e
0 I k M
f N f
< =
88
care se opune micrii mainii de lucru,
maina electric funcionnd n regim de
generator. Punctul de funcionare staionar
se deplaseaz di n cadr anul I n cadr anul I I al
pl anul ui MO sub aciunea cuplului static
potenial sau gravitaional. n aceste
situaii maina absoarbe energie electric de
la reea pentru magnetizare i energie
mecanic de la maina de lucru, pe care o
transform n energie electric i, dup
acoperirea pierderilor, o debiteaz n reeaua
de cur ent cont i nuu.
Ecuaia caracteristicii electromecanice,
respectiv a caracteristicii mecanice se obine
din ecuaia de echilibru a tensiunilor din
circuitul indusului sau din ecuai a
car act er i st i ci l or mecani ce pr i n nl ocui r ea
condiiilor specifice acestui regim.
89

f
N
f a
N
N
I
k
R R
k
U
+
+
=

f
2
N
f a
N
N
M
) k (
R R
k
U
+
+
=

Dac R
f
Consi der nd c motorul este alimentat de
la un convertor de energie bidirecional, iar
tensiunea scade de la valoarea nominal U
= 0
car act er i st i ca
static de funcionare va fi o prelungire a
c. m. n. n cadr anul I I .
N
l a
val oar ea U
1
(fig.5.21) punctul de funcionare
se deplaseaz din A n B la vitez practic
constant, iar apoi pe caracteristica
90
ar t i f i cial de tensiune pn n D pe baza
ener gi ei ci net i ce acumul at e.
Rezult c n aceste condiii acionarea
intr n regim de frn cu recuperare de
ener gi e de l a vi t eza
A
l a vi t eza
C
dup
car e vi t eza scade nat ur al l a
D
n acest interval se recupereaz ener gi a:
.
) ( J
2
1
W
2
C
2
A r
= .

O funcionare similar se obine i la
creterea treptat a tensiunii de excitaie
( f i g. 5. 22) pent r u r eveni r ea pe c. m. n.
Frnarea recuperativ prezint
urmtoarele avantaje:
91
- apar at aj ul de
comand este
acelai ca i la
f uncionarea n
r egi mde mot or ;
- se recupereaz o
par t e di n ener gi a
cinetic sau
potenial
acumulat n
maina de lucru;
prin aceste dou
el ement e,
f r nar ea
recuperativ este
cea mai economic
metod de
f r nar e.
Dezavant aj el e met odei :
- nu permite oprirea acionrii ci numai
limitarea vitezei acesteia, dac motorul
este alimentat cu tensiune constant.
- pent r u a pr oduce cupl ul de f r nar e est e
necesar ca la reeaua de recuperare s fie
conectai consumatori de putere adecvat.

5.6.3. Determinarea parametrilor la frnarea n
regim de generator
fr recuperarea energiei (frnarea dinamic)

92
Regimul de frnare se obine prin
deconectarea indusului de la reea i
conectarea lui pe o rezisten de frnare,
circuitul de excitaie rmnnd n continuare
conectat la reea ( f i g. 5. 23) .
Maina electric va trece din regim de
motor n regim de generator i transform
energia mecanic primit de la maina de lucru
n energie electric ce este transformat n
cldur pe rezistena de frnare R
f
i pe
rezistena indusului R
a
0
R R
E
I
f a
f
<
+
=
. Sensul cur ent ul ui
prin motor i prin rezistena de frnare este
det er mi nat de sensul t ensi uni i el ect r omot oar e
E, f i i nd opus sensul ui di n r egi mul de mot or .

93
Deoarece sensul fluxului rmne
neschimbat rezult c motorul va dezvolta un
cupl u de f r nar e
0 I k M
f N f
< =
care se va opune micrii mainii de lucru.
Ecuaia micrii devine:
d S f
M M M =

94
Ecuaia caracteristicii electromecanice,
r espect i v a
car act er i st i ci i
mecani ce se
obine din
ecuaia de
echi l i br u a
t ensi uni l or di n
circuitul indusului respectiv din ecuaia
general a caracteristicilor mecanice prin
nlocuirea condiiilor specifice acestui
r egi m.
f
N
f a
I
k
R R
+
= 0 I
f
<
f
2
N
f a
M
) k (
R R
+
= 0 M
f
<
n momentul iniial al frnrii punctul
de funcionare se deplaseaz la vitez practic
constant din cadranul I n cadranul II, iar
95
apoi pe caracteristica de frnare dinamic
pn n origine, dac cuplul static este
pasiv, sau pn n punctul C, dac cuplul
st at i c est e act i v.
Se constat c odat cu reducerea
vitezei, scade i efectul de frnare, prin
micoarea cuplului de frnare dezvoltat de
maina electric. Pentru meninerea acestuia
la valori ridicare, se recomand utilizarea
unui r eost at de f r nar e ( f i g. 5. 24) .
Avantajele frnrii dinamice sunt:
- aparatajul de comand este simplu;
- n pr i ma par t e a r egi mul ui de f r nar e,
cupl ul de f r nar e dezvol t at de mot or
est e mar e;
- se absoarbe din reea numai energie
electric de magnetizare;
- n cazul cupl ur i l or st at i ce pasi ve se
asigur oprirea acionrii.
Dezavantajele frnrii dinamice:

96
- l a vi t eze mi ci cupl ul de f r nar e scade
f oar t e mul t , ceea ce i mpune ut i l i zar ea
unui r eost at de f r nar e pent r u a
menine cuplul la valori ridicate;
- pent r u scur t ar ea t i mpul ui de f r nar e
est e necesar ca la viteze mici s se
intervin cu o frn mecanic. De
asemenea frna mecanic este necesar
i n cazul cuplurilor statice active
care au tendina s roteasc
acionarea n sens invers,
funcionarea staionar stabilindu- se
n punct ul C ( f i g. 5. 24) .
- energia cinematic sau potenial
acumulat n sistem se pierde sub
form de cldur pe rezistena de
f r nar e.

5.6.4. Determinarea parametrilor la frnarea
contracurent

Fr nar ea cont r acur ent se poat e r eal i za n
dou moduri n funcie de tipul cuplului
st at i c:
- prin inversarea polaritii tensiunii de
alimentare i pstrarea sensului de
rotaie, n cazul cuplurilor statice
pasive, punctul de funcionare trecnd din
cadr anul I n cadr anul I I al pl anul ui MO;
97
- prin pstrarea polaritii tensiunii de
al i mentare i schimbarea sensului de
rotaie sub aciunea cuplului static activ,
punctul de funcionare deplasndu- se di n
cadr anul I n cadr anul I V al pl anul ui MO.
n pr i mul caz, pent r u schi mbar ea
polaritii tensiunii aplicate la bornele
i ndusul ui , se deschi d cont act el e K
1
, K
3
i se
nchi d cont act el e K
2
Deoar ece n acest r egi mt ensi unea
electromotoare i tensiunea de alimentare au
acelai semn:
( f i g. 5. 25) .
0 I ;
R
E U
I
f f
<

=
rezult c acesta i schimb semnul i este
necesar introducerea unei rezistene
supl i ment ar e pent r u l i mi t ar ea cur ent ul ui n
momentul iniial al frnrii.
init
init N N
f
I
k U
R
+
=
. ad . max init
I I
98
init
init
2
N N N
f
M
) k ( k U
R
+
=
. ad . max init
M M
Avnd n vedere c sensul fluxului rmne
neschi mbat, iar curentul din indus i schimb
sensul, rezult c se schimb sensul cuplului
dezvol t at de mot or , acest a deveni nd cupl u de
f r nar e.
Ecuaia micrii devine:
d S f
M M M = .

99
Ecuaia caracteristicii mecanice i
respectiv ecuaia caracterist i ci i
electromecanice se obin din ecuaia de
echi l i br u a t ensi uni l or di n ci r cui t ul
indusului sau din ecuaia caracteristicilor
mecanice prin nlocuirea condiiilor specifice
acest ui r egi m.
f
N
S a
N
N
I
k
R R
k
U
= 0 I
f
<
f
2
N
S a
N
N
M
) k (
R R
k
U
= 0 M
f
<
La t r ecer ea n r egi mde f r nar e
contracurent prin schimbarea polaritii
100
t ensi uni i de al i ment ar e, punct ul de
funcionare se deplaseaz practic la vitez
constant din cadranul I n cadranul II apoi
pe caracteristica static de frnare pn la
intersecia cu caracteristica static a
mainii de lucru. Dac cuplul static este
pasiv i mai mare dect cuplul de frnare
dezvoltat de motor, la vitez nul (fig. 5.25
curba 1) acionarea se oprete, iar dac nu,
acionarea i schimb sensul de rotaie,
punctul de funcionare stabilindu- se n
cadr anul I I I al pl anul ui MO ( f i g. 5. 25 cur ba
2) .
Dac cuplul static este activ, iar la
vitez nul indusul motorului nu este
deconectat de la reea, punctul de funcionare
se deplaseaz pe caracteristica static pn
n cadranul IV, obinndu- se n f i nal r egi mul
101
de frn recuperativ pentru funcionarea ca
mot or n cadr anul I I I .
n r egi mul pr opr i u- zis de frn, motorul
electric absoarbe energie de la reea i de la
maina de lucru, pe care o transform n
cldur pe rezistenele din circuitul
i ndusul ui .
Frnarea poate avea loc pe o singur
caracteristic static
( f i g. 5. 26 a) i ar

dac se utilizeaz un
r eost at n t r ept e
punctul de funcionare
se deplaseaz pe mai
mul t e car act er i st i ci
st at i ce ( f i g. 5. 26 b) .
102
Rezistena de frnare R
f

se calculeaz
din condiia ca valoarea curentului sau
cuplului n momentul iniial s nu depeasc
cur ent ul , r espect i v, cupl ul admi si bi l :
init
init N N
f
I
k U
R
+
=
init
init
2
N N
f
M
) k ( U
R
+
=
. ad . max init
I I
. ad . max init
M M
Avantajele frnrii contracurent:
- frnarea este foarte rapid;
- met oda per mi t e opr i r ea
acionrii;
- se poat e f ace f r nar e n gol .

Dezavantajele frnrii contracurent:
103
- ocurile de curent i de cuplu sunt
foarte mari, maina electric fiind
puternic solicitat termic, iar
acionarea puternic solicitat
mecani c;
- aparatajul de comand i de for este
mai compl i cat ;
- l a f r nar ea n gol sau pent r u cupl ur i
act i ve est e necesar un di spozi t i v de
sesi zar e a vi t ezei nul e pent r u
deconect ar ea motorului de la reea.
n cazul instalaiilor care dezvolt un
cupl u st at i c act i v ( f i g. 5. 27) opr i r ea se
poate face fr ca maina electric s treac
n regim de frn electromagnetic.
n r egi mde mot or , cont act el e K
1
, K
2
i
K
3
sunt nchi se. Pent r u opr i r ea instalaiei se
deschi de cont act ul K
2
i n circuit introducem
rezistena R
f 1
S
N
1 f
I
U
R =
, calculat cu relaia:
,
S
N N
1 f
M
k U
R

= .

104

Punctul de funcionare se deplaseaz la
vitez practic constant pe caracteristica
reostatic R
f 1
La deschi der ea cont act ul ui K
, i ar apoi sub aciunea cuplului
rezistent pn la =0. n aceste condiii
greutatea poate fi meninut suspendat fr
intervenia frnei mecanice.
3
, rezistena
total din circuit crete i punctul de
funcionare se deplaseaz n cadr anul I V
greutatea putnd fi cobort la vitez foarte
mic.
105
Rezistena R
f 2
S
2
N
2 f a
N
N
S
M
) k (
R R
k
U
=
se poat e cal cul a pr i n
particularizarea ecuaiei caracteristicii
reostatice pentru punctul de funcionare
i mpus.

Bilanul energetic este identic cu cel
obinut la frnarea contracurent prin
schimbarea polaritii tensiunii de
al i ment ar e.
Avant aj el e met odei :
- aparatajul de comand i de for este
si mpl u;
- se pot cobor sar ci ni mar i cu vi t eze
foarte mici, necesare la poziionarea
acest or a.
Dezavant aj e:
- nu se poat e apl i ca dect n cazul
cupl ur i l or st at i ce act i ve;
- nu se poat e f ace opr i r e sau f r nar e l a
sarcin redus sau nul.

106
5.6.5. Reversarea de sens
Inversarea sensului de rotaie al unui
mot or el ect r i c pr esupune i nver sar ea cupl ul ui
el ect r omagnet i c. Anal i znd relaia de
definiie a acestuia M=KI
a
rezult c
aceasta se poate obine fie schimbnd sensul
f l uxul ui , f i e schi mbnd sensul cur ent ul ui di n
circuitul rotoric prin inversarea polaritii
t ensi uni i de al i ment ar e. Deoar ece const ant a de
t i mp a ci r cui t ul ui de excitaie este mai mare
dect const ant a de t i mp a i ndusul ui ,
r ever sar ea de sens pr i n schi mbar ea sensul ui
fluxului se practic numai dac rotorul se
gsete n repaus. Pentru reversarea de sens
dinamic se inverseaz polaritatea tensiunii
de al i ment ar e a i ndusului. n aceste condiii
se poate considera c reversarea de sens se
compune di nt r - un r egi mde f r nar e cont r acur ent
i o pornire n sens invers.
107

5.7. Analiza regimului tranzitoriu al vitezei
i curentului la
pornirea reostatic a acionrii cu
motoare de curent
continuu cu excitaie separat

Se consider c acionarea este comandat
pr i n i ndusul mot or ul ui ( f i g. 5. 28) cu semnal
treapt de tensiune (fig. 5.29). Pentru
determinarea modului n care evolueaz viteza
acionrii din starea de repaus pn l a vi t eza
108
staionar se poate utiliza ecuaia
diferenial intrare ieire.

La pornirea reostatic, considernd
cuplul static constant, ecuaia diferenial
i nt r ar e - ieire devine:
S
2
N
X
N
N
emx
2
2
emx ax
M
) k (
R
k
U
dt
d
T
dt
d
T T
= +

unde x este treapta reostatic de pornire.
innd seama c T
ax
S S
2
N
X
N
N
M
) k (
R
k
U
=
0 i
acionarea se poate considera
obi ect de or di nul I .
SX emx
dt
d
T = +

109
Pentru determinarea evoluiei vitezei se
rezolv ecuaia diferenial prin separarea
var i abi l el or
emx SX
T
dt d
=

Respect i v,
emx SX
T
dt d
=

.
Integrnd rezult:
C ln
T
t
) ln(
emx
SX
+ =
Constanta de integrare se determin din
condiiile iniiale
t = t
ox
; =
n f i nal ,
i ni t

emx
ox
T
t t
SX init SX
e ) (

+ = .
110

n aceleai condiii ecuaia diferenial
i nt r ar e - st ar e devi ne:
S a
a
emx
I i
dt
di
T = +
a crei soluie este:
emx
ox
T
t t
S init S a
e ) I I ( I i

+ = .
111
Rezult c, la pornirea reostatic pe o
singur caracteristic, viteza i curentul
tind exponenial ctre valorile staionare
( f i g. 5. 30) .
Timpul dup care acionarea ajunge
practic la viteza staionar se obine punnd
condiia:
= ( 0, 950, 97)
Rezult
s

S S
init S
emx p
c
ln T t

= .

5.8. Analiza acionrii cu motor de curent continuu cu
excitaie
separat prin simulare numeric [3], [33]

Analiza regimului tranzitoriu la pornirea,
reglarea vitezei sau frnarea acionrii cu m.c.c. cu
excitaie separat poate fi fcut i prin metode
experimentale, pe modele fizice sau modele virtuale. Se
va exemplifica analiza regimului tranzitoriu la
112
pornirea acionrilor electromecanice cu motoare de
curent continuu cu excitaie separat pe baza unui
model matematic implementat cu ajutorul pachetului de
programe MATLAB-Simulink.
Ecuaiile ce descriu funcionarea acionrii cu motor de curent continuu cu
excitaie separat n ipotezele clasice se pot scrie sub forma:
( )
=
=
+ =
=
+ + + =
+ =
dt
i k m ;
dt
d
J m m
k e
e
dt
di
L i R R u
dt
di
L i R u
a s
a
a a s a a
e
e e e e

n care: u
e
u
- tensiunea de alimentare a nfurrii de excitaie;
a
R
- tensiunea de alimentarea a indusului motorului de curent continuu;
e
,R
a
L
- rezistenele nfurrilor de excitaie, respectiv indusului;
e
,L
a
i
- inductivitile celor dou nfurri;
e
,i
a
e - tensiunea electromotoare;
- valoarea momentan a curenilor prin nfurri;
R
s
k - constanta constructiv a motorului;
- rezistena suplimentar din circuitul indusului motorului;
- fluxul util;
- viteza de rotaie a rotorului;
m - cuplul dezvoltat de motor;
m
s
- spaiul unghiular parcurs de arborele motorului.
- cuplul static;

Pentru eliminarea neliniaritilor de tip produs s-a considerat c motorul
este alimentat numai prin indus, iar fluxul constant se obine de la blocul k fi .
n aceste condiii a rezultat modelul Simulink (fig.5.31), n care se pot
identifica uor ecuaiile de mai sus.

113

Pentru exemplificare se prezint rezulatele
(fig.5.32) evoluiei vitezei =f(t) i curentului
i
a
=f(t) pentru un motor avnd urmtoarele date
nominale: U
N
= 110 V; I
N
= 30 A; n
N
= 1500 rot/min; P
N
=
2,5 kW; R
a
= 0,6 ; J
M
= 0,0098 kgm
2
;
M
N
= 15 Nm; K
N

=
0,68 Wb.
Asemntor se poate obine modelul SIMULINK i
pentru frnarea contracurent (fig.5.33) sau frnarea
dinamic, n care s-a prevzut posibilitatea
introducerii unei frne mecanice.

0.68
k x fi
U
a
1/L
a
1/J
R
a
M
s
I
a
.
.
multiplicator1
multiplicator2
integrator1
integrator2
integrator3
10000
0.6
102
1
s
1
s
1
s
-
-
-
+
+
15
Pozitia
viteza
Fig.5. . Modelul Simulink al acionrii cu motor de curent continuu cu excitaie
separat.
31
114

Fig.5.32. Rezultatele simulrii
0.68
k x fi
U
a
1/L
a
1/J
R
a
M
s
I
a
i
a
.
multiplicator1
multiplicator2
integrator1
integrator2
integrator3
integrator4
10000
0.6
102
1
s
1
s
1
s
1
s
-
-
-
+
+
15
Pozitia
Pozitia1
viteza
viteza1
viteza
viteza
0
Switch
alfa
alfa
fluxul
Fig.5.33. Modelul Matlab-Simulink pentru studiul regimului tranzitoriu al vitezei
i curentului la frnarea contracurent
115

6. ACIONRI ELECTROMECANICE CU MOTOARE
ASINCRONE TRIFAZATE

Acionrile electromecanice cu m.a. se compun din maina de lucru,
mecanismul de transmisie i motorul de antrenare:

Motoarele asincrone trifazate sunt utilizate frecvent n acionrile
electromecanice datorit avantajelor pe care le prezint n raport cu celelalte tipuri
de motoare: distribuia energiei se face n curent alternativ trifazat la tensiuni
nalte, putnd fi utilizat direct la aceti parametri; deoarece reelele de c.a. au
putere instalat mare, pornirea motoarelor asincrone se poate face prin cuplarea
direct la reea pn la puteri de ordinul 40...50 kW; au construcie simpl i
robust; sunt mai uoare i mai ieftine dect motoarele de c.c. de aceeai putere i
vitez nominal; sunt mai fiabile, iar mpreun cu convertoare de energie electric
asigur indici de reglare ai vitezei foarte buni.

116
6. 1. Car act er i st i ci l e st at i ce al e
acionrii electromecanice cu
mot or asi ncr on [ 17] , [ 92] , [ 96]

6.1.1. Ecuaia caracteristicii statice [19], [20], [43]

Considernd acionarea
electromecanic cu motor
asincron ca obiect orientat
(fig.6.2) caracteristicile
statice se pot defini prin
dependena dintre viteza
unghiular i cuplul la
arbore =f(M), respectiv dintre cuplul la arbore i
alunecare M=f(s).
Pentru stabilirea expresiei caracteristicilor statice se consider schema de
principiu a acionrii electromecanice cu motor asincron cu rotor bobinat (fig.6.3)
i schema echivalent n T pe faz (fig.6.4).
R
1
R`
- rezistena nfurrii statice;
2
X
- rezistena rotoric raportat la stator;
1
X'
- reactana de scpri a nfurrii statorice;
2
R
- reactana de scpri a nfurrii rotorului raportat la stator;
Fe
X
- rezistena echivalent corespunztoare pierderilor n fier;
U
- reactana de magnetizare;
1
E
- tensiunea de faz a statorului;
20
R
- tensiunea de linie rotoric msurat cu circuitul rotoric deschis;
20
I
- rezistena unei faze rotorice;
1

- curentul de faz statoric;
I'
2
I
- curentul de faz rotoric raportat la stator;
0
I
- curentul de funcionare n gol;
Fe
I
- componenta activ a curentului de funcionare n gol;
s - alunecarea;
- componenta reactiv a curentului de funcionare n gol;
R
2s
- rezistena rotoric suplimentar.
117

Pentru motoare mai mari de 10 kW, curentul de funcionare n gol este
neglijabil n raport cu curentul nominal i se poate considera I
0
0. n aceast
ipotez schema echivalent se simplific (fig.6.4), iar I
1
=-I'
2
Pentru deducerea ecuaiei caracteristicii statice, definit ca dependena
=f(M) sau M=f(s), se ine seama d e relaia fundamental dintre cuplul
electromagnetic M i puterea electromagnetic P:
.
0
P
M
= ,
unde:

p
f 2
1
0

= - viteza de sincronism;

p
f 60
n
1
0
= - turaia de sincronism;
f
1
p - numrul de perechi de poli.
- frecvena tensiunii statorice;

118
Cum f
1
innd seama de puterea electric transferat rotorului, rezult c puterea
electromagnetic va fi:
=50 Hz, rezult c turaia, respectiv viteza de sincronism, poate
avea una din valorile: 3000 rot/min 314 rad/s; 1500 rot/min 157 rad/s; 750
rot/min 78,5 rad/s; 600 rot/min 62,8 rad/s; 500 rot/min 52,35 rad/s, etc.
2
2
'
2
' I
s
R
3 P = ,
unde:
2 0
0
1
'
2
z z
z
I I
+
= ,
iar n final:
|
|
.
|
\
|
+ +
=
0
1
'
2 1
1
'
2
z
z
1 z z
U
I
Notnd
2
1
z
z
1 c + = , c=1,02...1,04, expresia curentului rotoric devine:
( )
'
2 1
'
2
1
1
'
2
X c X j
s
R
c R
U
I

+ +
|
|
.
|
\
|
+
= .
Valoarea absolut a curentului rotoric:
( )
2
'
2 1
2
'
2
1
1 '
2
X c X
s
R
c R
U
I

+ +
|
|
.
|
\
|
+
=
Expresia puterii electromagnetice devine:
( )
2
'
2 1
2
'
2
1
'
2
2
1
X c X
s
R
c R
s
R
U 3
P

+ +
|
|
.
|
\
|
+
= ,
iar expresia cuplului electromagnetic:
( )
2
'
2 1
2
'
2
1
'
2
1
2
1
X c X
s
R
c R
s
R
f 2
p U 3
M

+ +
|
|
.
|
\
|
+
= .
119

Definind alunecarea cu expresia:

0
0
0
0
n
n n
s

=

=
rezult:
=
0

(1-s).
Expresia caracteristicii statice M=f(s) sau =f(M) obinut mai sus este
valabil pentru motoarele asincrone cu rotorul bobinat i pentru cele cu simpl
colivie.
Dac se neglijaz curentul de magnetizare, c=1, ecuaia caracteristicii
statice devine:
( )
2
'
2 1
2
'
2
1
'
2
1
2
1
X X
s
R
R
s
R
f 2
p U 3
M

+ +
|
|
.
|
\
|
+
=
Din analiza acestei relaii rezult c pentru s=0, M=0, iar pentru s,
M=0, deci caracteristica static are un maxim.
Punnd condiia: 0
ds
M d
= rezult alunecarea critic:
( )
2
'
2 1
2
1
'
2
k
X c X R
R c
s

+ +
= .

Semnul + corespunde regimului de motor, iar semnul - corespunde
regimului de generator.
nlocuind n expresia cuplului electromagnetic, se obine valoarea maxim
a acestuia, numit cuplul critic:
( )
1
2
'
2 1
2
1
0
2
1
k
R X c X R
1
c
U
2
3
M
+ + +
=

.

Se observ c valoarea cuplului critic pentru regimul de motor M
kM
este
mai mic dect pentru regimul de generator M
kG
Reprezentarea grafic a caracteristicii statice se poate face, pentru calcule
precise, cu relaia de mai sus, dnd valori alunecrii s. Pentru calcule practice,
expeditive, se determin o expresie mai simpl a caracteristicii statice, fcnd
raportul M/M
.
k
i innd seama c:
120
( )
k
'
2
2
'
2 1
2
1
s
R c
X X R = + +

;
( )
k
'
2
1
2
'
2 1
2
'
2
1
'
2
k
s
R c
R
1
X c X
s
R
c R
s
R
c 2
M
M
+
+ +
|
|
.
|
\
|
+
=

.
Dup simplificri, se obine:
k
k
k
'
2
1
k
'
2
1
k
s
s
s
s
s
R c
R
2
s
R c
R
1 2
M
M
+ +
|
|
.
|
\
|
+
=
Notnd cu
'
2
1
R c
R
a= rezult pentru ecuaia caracteristicii statice
expresia:
( )
k
k
k
k k
s a 2
s
s
s
s
s a 1 M 2
M
+ +
+
=
Pentru motoare de putere mare R
1
<<R
'
2
s
s
s
s
M 2
M
k
k
k
+
=
, iar a 0, obinndu-se forma
simplificat a ecuaiei caracteristicii statice (formula lui Kloss):
.

6.1.2. Proprietile caracteristicilor mecanice

Aceast ecuaie simplificat poate fi utilizat pentru analiza caracteristicii
mecanice naturale sau a caracteristicilor artificiale (fig. 6.5) innd seama c:
- cuplul critic este invariant cu rezistena rotoric R
2
- cuplul critic depinde direct proporional de ptratul tensiunii de alimentare:
;
2
N 1
x 1
k ku
2
N 1
2
x 1
k
ku
U
U
M M
U
U
M
M
|
|
.
|
\
|
= =
121
- cuplul critic depinde invers proporional de
frecvena tensiunii de alimentare:
2
x 1
N 1
k kfx
f
f
M M
|
|
.
|
\
|
=
- alunecarea critic este direct proporional cu rezistena rotoric:
20
2
k kR
R
R
s s =
- alunecarea critic este invers proporional cu frecvena tensiunii de alimentare:
x 1
N 1
k kfx
f
f
s s =
- viteza de sincronism este invariant cu rezistena rotoric R
2
i cu tensiunea de
alimentare U
- viteza de sincronism este direct proporional cu frecvena tensiunii de
alimentare
1

N 1
x 1
0 x 0
f
f
=

122
123
6.1.3. Caracteristica static a acionrilor
el ect r omecani ce cu mot oar e asi ncr one cu
r ot or ul n scur t ci r cui t

Ecuaia caracteristicii statice este aceeai ca pentru acionarea cu motor
asincron cu rotorul bobinat i deci alura caracteristicilor statice ar trebui s fie
identic. Determinrile experimentale demonstreaz, ns, diferene notabile
(fig.6.5.a) datorit refulrii curentului n perioada de pornire. Ca urmare, cuplul de
pornire este mai mare, iar curentul este redus la valoarea I
p
=(2-3)I
1N

.
6.2. Determinarea parametrilor uzuali ai caracteristicii
mecanice naturale [36], [76]

Caracteristica mecanic natural se definete ca dependena =f(M)
obinut pentru tensiunea statoric egal cu cea nominal U
1
=U
1N
, frecvena
f
1
=f
1N
, rezistena rotoric suplimentar R
2s
Ecuaia simplificat a caracteristicii statice (mecanice) naturale este de
forma:
=0.
s
s
s
s
M 2
M
k
k
k
+
=
avnd parametrii M
k
, s
k
Cuplul critic M
.
k
N
k
M
M
=
se calculeaz din relaia de definiie a factorului de
suprasarcin mecanic:
,
respectiv:
M
k
=M
N
Valoarea factorului este indicat n catalogul fabricantului de motoare
asincrone sau poate fi considerat acoperitor 1,8...2,2.
.
Cuplul nominal se calculeaz cu relaia:
N
N
N
P
M
=
unde:
124
- P
N
-
este puterea nominal, indicat n catalog sau pe plcua cu datele
nominale;
N
60
n 2
N
N

=
- viteza unghiular nominal a rotorului
;
- n
N
Alunecarea critic s
- turaia nominal indicat n catalog sau pe plcua cu datele
nominale.
k
N
k
k
N
k
N
s
s
s
s
M 2
M
+
=
se determin din ecuaia caracteristicii mecanice
naturale, particularizat pentru punctul nominal de funcionare:

Alunecarea nominal se calculeaz din relaia de definiie:
0
N 0
N
n
n n
s

=

Pentru turaia de sincronism n
0
Rezult:
se adopt una din valorile tipice imediat
superioar turaiei nominale.
= + 2
s
s
s
s
N
k
k
N
respectiv: 0 s s s 2 s
2
N N k
2
k
= + .
Rdcinile ecuaiei algebrice sunt:

|
.
|
\
|
= 1 s s
2
N 2 , 1 k
.

Reprezentarea grafic a caracteristicii mecanice naturale se obine dnd
valori alunecrii s ntre 0 i 1 (fig.6.5).
Pentru caracteristica mecanic natural se poate identifica cuplul de
pornire M
p
, particulariznd ecuaia caracteristicii mecanice naturale pentru M=M
p
1
s
s
1
M 2
M
k
k
k
p
+
=
;
s=1.

Rezult:
k
2
k
k
p
s
s 1
M 2
M
+
=

125
Rezistena unei faze rotorice R
20
poate fi msurat sau poate fi calculat
considernd c frecvena din rotor este f
2
=0 dac =
N
, respectiv s=s
N
Rezult:
.
N 2
20 N
20
I 3
E s
R =

Rezistena raportat la stator se determin din condiia conservrii puterii
disipate:
20
2
e
'
20
R k R =
unde k
e
20
N 1
e
E
U 3
k =
este factor de transformare
.

6.3. Determinarea parametrilor pentru pornirea acionrilor
electromecanice cu motor asincron trifazat

6.3.1. Alegerea metodei de pornire [69]

La alegerea metodei de pornire se ine seama de:
- puterea instalat a reelei de alimentare; se pot porni prin cuplarea direct
la reea motoarele asincrone trifazate cu puteri pn la 5,5 kW dac
reeaua de joas tensiune a consumatorului nu este separat prin
transformatoare de reeaua furnizorului sau motoare cu puteri pn la 10-
20% din puterea instalat a transformatorului care separ cele dou reele.
- restriciile impuse de buna funcionare a altor consumatori cuplai la
aceeai reea de alimentare (tensiunea n reea s nu scad sub 0,9U
1N
- frecvena pornirilor;
).
- restriciile privind ocul de pornire;
- tipul caracteristicii statice a mainii de lucru;
- pierderile n timpul pornirii;
- costul echipamentului utilizat pentru pornirea acionrii.

Determinarea parametrilor pentru pornire urmrete:
- determinarea cuplului de pornire dezvoltat de motor;
- calculul valorilor parametrilor care se modific n timpul pornirii:
tensiune, rezisten, tensiune i frecven;
- timpul de pornire.

126
6. 3. 2. Det er mi nar ea par amet r i l or pent r u
pornirea prin cuplare direct
la reeaua electric de alimentare

Este o metod de pornire simpl (fig.6.6) care necesit un aparataj de
comand minimal. Limitele de aplicare sunt legate de puterea instalat a reelei,
curentul solicitat n momentul iniial al pornirii i perturbarea altor consumatori,
valoarea cuplului static.

Determinarea parametrilor pentru pornirea prin cuplare direct la reea
presupune:
a) calculul cuplului de pornire dezvoltat de motor:
2
k
k k
p
s 1
s M 2
M
+
=
Dac M
s
0, pentru ca pornirea s poat fi realizat, atunci M
p
>M
s

(=0).

b) cal cul ul cur ent ul ui de por ni r e, dac
se cunosc toi parametrii electromagnetici;
127
c) calculul timpului de pornire. Acesta poate fi aproximat sau calculat n
mai multe variante n funcie de ipotezele simplificatoarele considerate.

- neglijnd fenomenele tranzitorii electromagnetice, considernd c M
s

=0
i admind c regimul tranzitoriu mecanic se ncheie dup 3-4 constante
de timp specifice atunci:
t
p
=(3-4)T

M

k
0
M
M
J
T

= - constanta mecanic de timp
J - momentul de inerie total al acionrii (motor + main de lucru)

- neglijnd fenomenele tranzitorii electromagnetice, considernd c M
s
dt
d
J m

=
=0
i admind c n timpul pornirii cuplul dezvoltat de motor urmrete
caracteristica static, timpul de pornire se determin prin integrarea
ecuaiei micrii:

unde:
s
s
s
s
M 2
m
k
k
k
+
=
innd seama c =
0
dt
ds
J
s
s
s
s
M 2
0
k
k
k
=
+
(1-s), se obin:
.
Explicitnd difereniala timpului:
ds
s
s
s
s
2
1
M
J
dt
k
k k
0
|
|
.
|
\
|
+
=
i integrnd de la s
in
la s
fin
|
|
.
|
\
|
+ =
fin
in
s
s
k
k
M
p
ds
s
s
s
s
2
T
t
se obine:

Respectiv: =
|
|
.
|
\
|
+ =

in
fin
s
s
k
k
M
p
ds
s
s
s
s
2
T
t
128
(
=
fin
in
k
k
2
fin
2
in M
s
s
ln s
s 2
s s
2
T
.
n procesul de pornire s
in
=1, iar pentru alunecarea final se adopt
valoarea s
fin
(
+ = 100 ln s
s 2
1
2
T
t
k
k
M
po
=0,01. Rezult astfel, pentru timpul de pornire n gol, relaia:
.

6. 3. 3. Det er mi nar ea par amet r i l or pent r u por ni r ea pe car act er i st i ci de
t ensi une

Principiul metodei const n alimentarea motorului cu tensiune redus n
momentul pornirii i creterea n trepte sau progresiv a acesteia pn la valoarea
nominal.
Creterea n trepte se obine prin conectarea stea-triunghi a nfurrilor
statorice sau alimentarea de la un transformator cu prize intermediare, iar creterea
progresiv se obine prin alimentarea motorului de la un autotransformator sau
variator de tensiune alternativ (VTA).
Pornirea stea-triunghi se utilizeaz n mod obinuit pentru motoarele de
joas tensiune care funcioneaz cu nfurrile statorice conectate n triunghi,
pornesc n gol sau antreneaz maini de lucru care dezvolt cuplu static
proporional cu viteza (generatoare de sudur) sau cu ptratul vitezei (ventilatoare
centrifugale, pompe centrifugale). Pentru schimbarea conexiunii din stea n
triunghi, se folosesc comutatoare manuale sau scheme automate cu contactoare
(fig.6.7).

129

Det er mi nar ea par amet r i l or de por ni r e
st ea- t r i unghi pr esupune:
a) calculul cuplului de pornire dezvoltat de motor
Deoarece tensiunea de faz scade de 3 ori la conexiunea stea, cuplul
electromagnetic de pornire scade de 3 ori fa de cel corespunztor pornirii directe
cu conexiunea triunghi, indicat n catalog (tab.6.1)
=
pd Y p
M
3
1
M .

Pentru ca pornirea s poat fi realizat trebuie ndeplinit condiia:

M
pY
>M
s
Tab.6.1
(=0)
P
N
1 ... 5,5
|kW|
7 ... 30 30 ... 40 40 ... 100
I
p
/I 7,2
1N
6,5 6,5 6,5
M
p
/M 1,6
N
1,2 1,1 0,9

b) calculul curentului de pornire I
Curentul de pornire n stea este identic cu cel de faz:
pY

f
I
Y f Y p
Z 3
U
I I = = .
Curentul de pornire cu nfurrile statorice conectate n triunghi este
identic cu curentul de linie i este indicat n catalog.
f
I
f p
Z
U
3 I 3 I = =

Fcnd raportul celor dou expresii, rezult:
= =
p Y p
p
Y p
I
3
1
I ;
3
1
I
I

c) calculul timpului de accelerare pe caracteristica static de tensiune
corespunztoare conexiunii stea
Acesta poate fi aproximat la:
t
pY
=(3-4)T

MY

130
=
k Y k
Y k
0
Y M
M
3
1
M ;
M
J
T
sau poate fi calculat:
(
=
fin
k
k
2
fin Y M
Y p
s
1
ln s
s 2
s 1
2
T
t
Alunecarea final s
fin
se alege astfel nct saltul de curent s nu
depeasc I
pY
. Experiena a artat c, n aplicaiile practice, s
fin

=0,05...0,01.
Observaie

. Metoda de pornire stea-triunghi ofer avantajul c permite
reducerea tensiunii i n timpul funcionrii la sarcini reduse (mai mici de 1/3 din
valoarea nominal) mbuntindu-se astfel factorul de putere i randamentul.
6.3.4. Determinarea parametrilor pentru pornirea pe caracteristici
reostatice [47]

Pornirea pe caracteristici reostatice este specific acionrilor cu motoare
asincrone cu rotorul bobinat.
Dei metodele de
pornire specifice motoarelor
asincrone cu rotorul n
scurtcircuit pot fi aplicate i
motoarelor asincrone cu rotorul
bobinat, ele nu se utilizeaz
practic deoarece sunt nsoite de
reducerea cuplului de pornire.
Avnd n vedere creterea
cuplului de pornire cu creterea
impedanei rotorice, pornirea
motoarelor asincrone cu rotorul
bobinat se realizeaz prin
modificarea impedanei pe faz a
rotorului, care poate fi simetric
sau asimetric.

Principiul pornirii cu
rezistene simetrice n circuitul
rotoric

Este cea mai
rspndit metod de
pornire. Rezistenele
de pornire pot fi
131
metalice (din font turnat, tabl silicoas sau srm)
sau cu lichid (soluie de carbonat de sodiu anhidru n
ap distilat, etc.). Rezistenele metalice sunt
mprite n mai multe trepte i rcite cu aer, natural
sau forat, sau cu ulei, iar comanda de scurtcircuitare
se realizeaz manual, cu controlere sau plac de
ploturi, sau automat cu contactoare. Reostatele cu
lichid sunt prevzute cu instalaii de omogenizare i
sisteme de rcire a soluiei, comanda fcndu-se manual
sau automat cu servomotor.
Considernd o acionare cu motor asincron cu rotorul bobinat i reostat cu
trei trepte de rezistene (fig.6.8), care sunt scoase din circuit prin scurtcircuitarea
lor cu contactele K
2
, K
3
i K
4
ale unor contactoare, se constat c alimentarea
motorului cu tensiune se realizeaz prin nchiderea ntreruptorului cu prghie Q
1

i nchiderea contactelor de linie K
1
. Motorul pornete pe caracteristica mecanic
reostatic de rezisten R
21
=r
1
+r
2
+r
3
+R
20
punctul de funcionare deplasndu-se de
la punctul corespunztor cuplului M
max
, spre punctul corespunztor cuplului M
min
.
La atingerea cuplului minim se scurtcircuiteaz prima treapt de rezisten r
1
prin
nchiderea contactelor K
2
. Punctul de funcionare se deplaseaz la vitez, respectiv
alunecare, practic constant pe urmtoarea caracteristic mecanic reostatic de
rezisten R
22
=r
2
+r
3
+R
20
. Funcionarea se desfoar similar pn la nchiderea
contactelor K
4
, punctul de funcionare deplasndu-se pe caracteristica mecanic
natural pn la intersecia cu caracteristica static a mainii de lucru (punctul A).
Rezult c n timpul pornirii cuplul dezvoltat de motor se modific ntre limitele
M
min
i M
max

acceleraia medie de pornire fiind aceeai pentru fiecare treapt. Dac
cele dou limite nu se conserv se poate obine o acceleraie medie variabil n
trepte, putndu-se aproxima astfel diagrame trapezoidale sau parabolice pentru
acceleraie (fig.6.9).
132

Determinarea parametrilor pentru pornirea reostatic

presupune:
a) determinarea numrului de trepte de pornire;
b) calcularea rezistenelor de pornire;
c) calcularea rezistenelor treptelor de pornire;
d) alegerea rezistoarelor i conectarea lor serie-paralel pentru a obine
parametrii necesari pornirii: rezisten, curent admisibil;
e) calculul vitezelor corespunztoare cuplului M
min
f) calculul timpului de accelerare pe fiecare treapt pentru comanda
automat n funcie de timp.
pentru comanda
automat n funcie de vitez;

6. 4. Det er mi nar ea par amet r i l or pent r u r egl ar ea vi t ezei
acionrilor electromecanice cu motor asincron trifazat

Datorit avantajelor constructive i de exploatare pe care le prezint
motorul asincron fa de celelalte motoare, n ultimii ani s-au fcut ample cercetri
privind reglarea vitezei acestora. Unele metode, devenite clasice, sunt n curs de
extindere deoarece asigur indici de calitate comparabili cu cei ai acionrilor cu
motoare de curent continuu.
a) metode specifice motoarelor asincrone cu rotorul n scurtcircuit, la care
comanda se face n stator
- modificarea numrului perechilor de poli ai statorului;
- modificarea amplitudinii tensiunii de alimentare a statorului;
- modificarea frecvenei tensiunii de alimentare a statorului;
- modificarea simultan i corelat a amplitudinii i frecvenei tensiunii de
alimentare a statorului;
- modificarea impedanei statorice.
b) metode specifice motoarelor asincrone cu rotorul bobinat, la care
comanda se face n rotor
- modificarea impedanei circuitului rotoric;
- introducerea unei tensiuni auxiliare n circuitul rotoric.

6.4.1. Alegerea metodei de reglare a vitezei [18], [41], [42], [48], [79]

Pentru alegerea metodei de reglare a vitezei se consider cunoscut
caracteristica static a mainii de lucru M
s
=f().
133
Se calculeaz viteza
nat
la care ar funciona acionarea pe caracteristica
mecanic natural a motorului asincron (fig. 6.10) i se compar cu viteza
s

impus prin procesul tehnologic.

Dac
nat
>
s
- modificarea amplitudinii tensiunii de alimentare dac
se va adopta una dintre urmtoarele metode:
2 , 1
s
nat
<
;
- modificarea numrului de perechi de poli dac
(
s
nat
s
nat
;
- modificarea impedanei circuitului rotoric (rezistena sau reactana) dac
2
s
nat

;
- introducerea unei tensiuni auxiliare n circuitul rotoric dac 2
s
nat

, iar
tensiunea nominal a motorului este mai mare de 380 V;
- alimentarea motorului de la un convertor static dac 2
s
nat
>
.
Principial se pot adopta i alte metode (ex. cuplarea n cascad a dou
motoare asincrone) dar acestea sunt cazuri particulare pentru a cror aplicare
trebuie fcut o analiz special.
Dac
nat
<
s
- se alege un motor cu turaia de sincronism mai mare;
se va adopta una dintre urmtoarele soluii:
- modificarea numrului de perechi de poli dac
(
s
nat
s
nat
;
- modificarea frecvenei tensiunii de alimentare;
- introducerea unei tensiuni auxiliare n circuitul rotoric.
134

modificarea numrului de perechi de poli

Aceast metod este utilizat n practic la mainile de lucru care trebuie
s dezvolte n timpul procesului tehnologic 2-3 trepte de vitez: ascensoare, maini
de gurit, maini unelte cu avans tehnologic i avans rapid, etc.
Din analiza expresiei turaiei de sincronism
p
f 60
n
1
0
= ,
respectiv a vitezei
) s 1 (
p
f 2
) s 1 (
1
0

= = ,
rezult c reglarea vitezei prin aceast metod se face n trepte (fig. 6.11), putndu-
se aplica numai motoarelor electrice cu rotorul n scurtcircuit, de construcie
special, care au n stator dou sau mai multe nfurri independente, bobinate
pentru perechi de poli diferite sau au o singur nfurare cu mai multe bobine.
alimentare cu tensiune variabil

Pentru determinarea tensiunii de alimentare U
1X
, se particularizeaz ecuaia
caracteristicii statice pentru punctul de funcionare staionar impus (M
S
,
S
Se calculeaz mai nti alunecarea corespunztoare:
), (fig.
6.12).
0
S 0
s
s

=
apoi,
135
s
k
k
s
ku
s
s
s
s
s
M 2
M
+
=
unde s
k
De aici
alunecarea critic pe caracteristica mecanic natural.
|
|
.
|
\
|
+ =
s
k
k
s s
ku
s
s
s
s
2
M
M .
Din proprietile caracteristicilor mecanice rezult:
2
X 1
N 1
ku
k
U
U
M
M
|
|
.
|
\
|
= ,

iar n final,
k
ku
N 1 X 1
M
M
U U = .

Din condiia M
ku
=M
N
sau M
ku
=M
s
= =
1
U
M
M
U U
N 1
k
N
N 1 min 1
se obine cea mai mic tensiune cu
care poate fi alimentat motorul pentru a exista un punct de funcionare staionar:

136
sau
k
s
N 1 min 1
M
M
U U = .

alimentarea cu frecven variabil

Dac
s
>
nat
., reglarea vitezei se face prin alimentare cu frecvena
f
1X
>f
1N

(fig. 6.13).
Din ipoteza c cele dou caracteristici mecanice sunt paralele ntre ele se
pot scrie rapoartele:
nat
S
o
x 0
.
De aici
p
f 2
x 1
0
nat
s
x 0

=
=
n final
137
nat
s 0
x 1
2
p
f

= .
Dac
s
<
nat
atunci f
1x
< f
1N

. Deoarece reducerea frecvenei
determin saturarea mainii, este necesar reducerea simultan i a tensiunii de
alimentare, reglarea vitezei fcndu-se pe caracteristici combinate de tensiune i
frecven.
alimentarea cu tensiune i frecven variabil

Principiul de determinare a parametrilor se bazeaz
pe ipoteza c cele dou caracteristici mecanice
(fig.6.14) sunt paralele n poriunea liniar i deci:

138
x 1
N 1
x 0
0
s
nat
f
f
=

De aici
nat
S
N 1 x 1
f f
= .
Dac reglarea vitezei se face la cuplu constant, atunci
X 1
N 1
x 1
N 1
f
f
U
U
=
n final
N 1
x 1
N 1 x 1
f
f
U U = .
Pentru a obine rezultate mai exacte se poate utiliza o metod iterativ (n
care rezultatele de mai sus reprezint primul pas) i expresii analitice n care
frecvena apare explicit.

modificarea rezitenei rotorice [93]

Pentru determinarea rezistenei suplimentare R
2S
se particularizeaz ecuaia
caracteristicii mecanice reostatice (fig.6.15) pentru punctul de funcionare impus
(M
S
,
S
Se calculeaz alunecarea
).
0
S 0
0
S 0
S
n
n n
s

=

=
i se particularizeaz ecuaia ecuaia caracteristicii statice
S
kR
kR
S
k
S
s
s
s
s
M 2
M
+
=

139
De aici
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
= 1
M
M
M
M
s s
2
S
k
s
k
S kR

Din proprietile caracteristicilor statice se obine rezistena suplimentar
20
S
kR
S 2
R
s
s
R = .
Dei metoda prezint o serie de dezavantaje, dintre care cel mai important
este legat de pierderile de energie pe rezistena suplimentar, ea se utilizeaz n
multe aplicaii pentru motoare de putere mare alimentate la 6 kV dar i pentru
motoare de joas tesniune. Unele dezavantaje clasice, legate de dimensiunile de
gabarit, fiabilitatea redus datorit conexiunilor multiple, dificultile de
introducere ntr-un sistem automat au fost diminuate sau eliminate prin soluii
tehnologice moderne, cum ar fi reostatul electronic.

6. 5. Det er mi nar ea par amet r i l or pent r u
f r nar ea
acionrilor electromecanice cu motor
asi ncr on t r i f azat

6.5.1.Alegerea metodei de frnare

Alegerea metodei se face n funcie de tipul constructiv al motorului, de
performanele tehnice cerute (limitarea vitezei, oprirea acionrii, oprirea i
reversarea de sens) respectiv n funcie de aspectele economice.
n practic se utilizeaz una dintre urmtoarele metode:
- frnarea recuperativ, dac se cere limitarea vitezei acionrii prin recuperarea
energiei cinetice sau poteniale a mainii de lucru;
- frnarea contracurent, dac se cere oprirea acionrii, reversarea sensului de
rotaie a motorului, iar motorul este cu rotorul bobinat;
- frnarea dinamic sau frnarea n regim de generator sincron, dac motorul
este cu rotorul n scurt-circuit i nu se cere reversarea de sens din micare;
- frnarea prin alimentare nesimetric, nu mai este utilizat ca atare dar poate
s apar n practic prin ntreruperea accidental a unei faze.

140
6.5.2. Determinarea parametrilor la frnarea recuperativ

Frnarea recuperativ se obine prin antrenarea rotorului mainii electrice
de ctre maina de lucru la o vitez mai mare dect viteza de sincronism(fig.6.16a).
Aceast situaie apare la mainile de lucru care au acumulat energie
potenial sau cinetic n timpul procesului tehnologic (ex.: o garnitur de tren la
coborrea unei pante n sensul de mers, un vehicul de transport din parcurile de
distracii pentru prefrnarea la apropierea de staia de coborre). De asemenea,
apare uzual la reducerea vitezei unei acionri cu motor asincron prin comutarea
numrului de perechi de poli (fig.6.16 b) sau prin micorarea tensiunii i frecvenei
(fig. 6.16 c).

Parametrii care pot fi determinai:

a) valoarea la care este limitat viteza.
n acest scop se particularizeaz ecuaia caracteristicii statice pentru
punctul (M
S
,
A
( )
k kf A 0 A
2
S
k
S
k
kf A
kf
A
A
kf
k
S
s s ; s 1
1
M
M
M
M
s s ;
s
s
s
s
M 2
M
= + =
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
=
+
=
). Rezult:

b) energia recuperat la reducerea vitezei ntre dou valori
init
,
fin
.
141
n acest scop se calculeaz:
( ) ( )
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
=
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
=
= = =
1
M
M
M
M
s s ; 1
M
M
M
M
s s
s 1 ; s 1
2
S
k
S
k
k D
2
S
k
S
k
k A
D 0 D A 0 A B

Energia recuperat.
2
J W
2
01
2
B
recup

=

6.5.3. Determinarea parametrilor la frnarea contracurent
n cazul mainilor de lucru care dezvolt cuplu static pasiv, frnarea
contracurent se obine prin schimbarea ordinii de succesiune a fazelor i
introducerea unei rezistene suplimentare n circuitul rotoric (fig.6.17).

Principiul de determinare a rezistenei de frnare R
2f
const n
particularizarea caracteristicii statice de frnare pentru punctul de coordonate
(
initial
, M
f

initial
)
142
( )
20
k
kf
f 2
2
finit
kf
finit
kf
finit kf
finit
kf
kf
finit
kf
finit
0
init 0
finit
kf N
kf
finit
0
S
init
R
s
s
R
1
M
M
M
M
s s
s
s
s
s
M 2
M
s
M M 1 , 2 8 , 1
M 81 , 0
M
=
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+ =
+
=

=

<
=
=

n cazul cuplurilor statice active frnarea contracurent se obine prin
introducerea unei rezistene suplimentare n circuitul rotoric i inversarea sensului
de rotaie sub aciunea cuplului static (fig.6.18).

Punctul B corespunde cazului n care greutatea G este meninut n
echilibru la viteza zero, iar punctual D corespunde cazului n care greutatea G este
cobort cu o vitez mic -
S
Parametrii necunoscui sunt rezistentele R
, impus de procesul tehnologic.
2f1
i R
2f2
Principiul de determinare este acelai - se particularizeaz ecuaia
caracteristicii statice pentru:
.

143
- punctul B
0
kR
kR
k
S
s
s
s
1
M 2
M
1
1
+
=
Rezult alunecarea critic
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+ = 1
M
M
M
M
1 s
2
S
k
S
k
kR
1

respectiv rezistena
20
k
kR
1 f 2
R
s
s
R
1
=

- punctul D
D
kR
kR
D
k
S
s
s
s
s
M 2
M
2
2
+
=
Rezult
20
k
kR
1 f 2
R
s
s
R
2
=

6. 5. 4. Det er mi nar ea par amet r i l or l a f r nar ea n
regim de generator sincron fr recuperarea
ener gi ei

Acest regim de frnare se obine prin
144
deconectarea statorului de la reeaua
trifazat i alimentarea acestuia cu tensiune
continu (fig.6.19).

Se poat e demonst r a [ 51] c, n acest caz,
ecuaia caracteristicii mecanice (fig.6.18)
are o form asemntoare formulei lui Kloss
pent r u r egi mul de mot or :

=
max
max
max
f
M 2
M
unde:
2
2 2
1
0
max
2
2
max
0
x x
x I
2
3
M ;
' x x
' R
;

=
+
=
=

I
1
Alunecarea de frnare
valoarea efectiv a curentului de faz
statoric la funcionarea n gol a mot or ul ui .
0
f
0
s

= .

145
Dac =
ini
=
0
rezult s
f ini
=-1, iar dac =
fin
= 0 rezult s
f fin.
Cur ent ul cont i nuu cu car e t r ebui e
alimentat statorul se calculeaz din condiia
ca t ensi unea magnet omotoare produs de
curentul continuu s fie egal cu tensiunea
magnetomotoare produs de curentul alternativ,
ceea ce corespunde unei solicitri termice
echi val ent e
=
0.

c 1
1
w mcc
1 1
1
w mca
I w k 3 U
I w k
2
3
U
=
=

n funcie de schema de conectare a nfurrilor statorice rezult diferite
relaii pentru calculul curentului continuu (fig.6.20).

Tensiunea continu
U
c

=2R
1
I

c

unde R
1
rezistena unei faze statorice.
146
Tensiunea din secundarul transformatorului

p
sin 2
1
p
U U
C 2

=
unde p este numrul de semialternane redresate, iar raportul de transformare

2
1
U
U
k = .
n funcie de aceti parametri se alege redresorul monofazat i se dimensionez
transformatorul.

6.6. Analiza regimului tranzitoriu la acionarea
electromecanic cu motor asincron trifazat

Prin analiza regimului tranzitoriu se urmrete determinarea modului de
variaie a vitezei = f(t), a curentului statoric i
1
=f(t), a curentului rotoric i
2
n funcie de scopul urm rit i precizia
rezultatelor, aceast analiz poate fi fcut prin una
din urmtoarele metode:
=f(t)
i a cuplului electromagnetic la pornire, la reglarea vitezei sau la frnarea acion rii
electromecanice.
- metode analitice;
- metode de integrare numeric;
- metode de simulare numeric;
- metode experimentale.

6.6.1. Analiza regimului tranzitoriu prin metoda analitic

Neglijnd regimul tranzitoriu electromagnetic, se ajunge la un model
simplificat bazat pe ecuaia fundamental a micrii:
dt
d
J M
s a 2
s
s
s
s
) s a 1 ( M 2
s
k
k
k
k k

+ =
+ +
+
,
respectiv, innd seama c =
0
dt
ds
M
J
M
M
s a 2
s
s
s
s
) s a 1 ( 2
k
0
k
s
k
k
k
k

=
+ +
+
(1-s)
.
147
Considernd Ms = 0, se poate explicita difereniala timpului
ds
) s a 1 ( 2
1
s a 2
s
s
s
s
M
J
dt
k
k
k
k k
0

+
|
|
.
|
\
|
+ +

= .
Notnd cu T
M
k
0
M
J
= constanta mecanic de timp a acionrii i
integrnd de la s
in
la s
fin

se obine:
( )
|
|
.
|
\
|
+ +
+
=
=
|
|
.
|
\
|
+ +
+
=

fin in k
fin
in
k
k
2
fin
2
in
k
M
s
s
k
k
k k
M
p
s s s a 2
s
s
ln s
s 2
s s
) s a 1 ( 2
T
ds s a 2
s
s
s
s
) s a 1 ( 2
T
t
fin
in

Dac se consider regimul de pornire pe o singur caracteristic mecanic
atunci s
in
=1, iar pentru alunecarea final se adopt o valoare apropiat de zero, de
exemplu s
fin
|
|
.
|
\
|
+ +
+
=
k k
k k
M
po
s a 2 20 ln s
s 2
1
) s a 1 ( 2
T
t
=0,05. n aceste condiii se obine o relaie simplificat pentru calculul
timpului total de pornire:
.
Rezult c timpul total de pornire depinde att de constanta mecanic de
timp ct i de alunecarea critic. Valoarea alunecrii critice pentru care timpul de
pornire este minim rezult din condiia:
0
ds
dt
k
po
= .
n ipoteza a =0, se obine:
0 20 ln
s 2
1
2
T
ds
dt
2
k
M
k
po
=
|
|
.
|
\
|
+
= .
rezult 408 , 0
20 ln 2
1
s
kop

= ,
respectiv timpul de pornire minim (fig.6.21)
M min po
T 22 , 1 t .

148

Pentru reprezentarea grafic a variaiei vitezei n timpul pornirii se
consider diferite valori pentru alunecarea final i se calculeaz timpii de pornire
corespunztori (tab.6.2). Se calculeaz viteza unghiular corespunztoare, iar cu
perechile de coordonate (t, ) se poate reprezenta grafic variaia vitezei n timpul
pornirii (fig.6.22).
Tab.6.2
s
fin

0,9 0,8 0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0,05
=
0
(1- s
fin

)
t

Se poate obine i o reprezentare a curentului rotoric dac se calculeaz
valorile acestuia pentru fiecare alunecare s
fin
( )
2
2 1
2
2
1
1
2
X X
c
s
R
c R
U
I

+ +
|
.
|
\
|

+
=
considerat

n mod similar se poate calcula i timpul de oprire la frnarea contracurent
prin inversarea succesiunii fazelor, considernd s
in
=2 i s
fin
|
|
.
|
\
|
+ +
+
=
k k
kf k
M
fo
s a 2 2 ln s
s 2
3
) s a 1 ( 2
T
t
=1,
.
Alunecarea critic pentru care timpul de oprire este minim se obine din
condiia
149
0
ds
dt
k
fo
= .
Pentru a=0 rezult s
kf opt
=1,47 , respectiv t
f0 min
=1,02 T
M
Timpul de reversare a sensului de rotaie se poate calcula considernd
s
.
in
=2 i s
fin
|
|
.
|
\
|
+ +
+
=
k k
kf k
M
ro
s a 4 40 ln s
s
2
) s a 1 ( 2
T
t
=0,05. Rezult:
.
Timpul de reversare minim se obine din condiia:
0
ds
dt
k
ro
= .
Pentru a =0 rezult:
s
k ro
=0,736, respectiv t
ro min
=2,71 T
M

.
BIBLIOGRAFIE

1 Apostoaia,C.M.,
Moraru,S.
Sisak,F.
Analysys of constant power region for the induction
motor control by field weakening technique
In: Buletinul Institutului Politehnic Iai, Tomul
XLVI, 2000
2 Babescu,M., Punescu,D. Maini electrice.Analiza matematic a regimurilor
tranzitorii.
Editura Politehnica Timioara, 2001
3 Badea,N.,Voncil,I.,
Buhosu,R., Clueanu,D.
Elecrical machines representation in electrical
scheme with dependent source for PSPICE program
implementation
In: Buletinul Institutului Politehnic Iai, Tom. XLVI ,
2000
4 Bartzer,St Metod general de calcul pentru verificarea la
nclzire a mainilor electrice de acionare utilizate n
alte condiii dect cele nominale.
In lucrrile CNEE'82 Timioara
5 Bitoleanu,Al.,
Manolea,Gh
Algoritm i program pentru alegerea i verificarea
motoarelor electrice de acionare.
In: Analele Universitii din Craiova, nr.6, 1980
6 Bitoleanu,Al.,
Degeratu,Pr.,
Manolea,Gh., Tolescu,S.
Boteanu,N.,
Dobriceanu,M
Proiectarea acionrilor electrice.
Reprografia Universitii din Craiova,1991
7 Bivol,I., Rou,E.,
Ceang,E.
Detecting the licked core in continuous casting slabs
by load torque estimation in unbending zone
In:Proceedings CNAE 2002, Galai, 2002
8 Bogdanov,I. Microprocesorul n comanda acionrilor electrice.
150
Editura Facla, Tmioara, 1989.
9 Boteanu.N., Degeratu,Pr.,
Manolea,Gh.
Instalaii de ridicat i transportat.
Reprografia Universitii din Craiova, 1997
10 Boan,N.V.,
Saal,C.
Acionarea electric a mecanismelor cu volant,
Editura Tehnic, Bucureti, 1967
11 Boan,N.V., Coman,L.
Sebastian,L.
Acionarea electric a macaralelor i podurilor
rulante. Editura Tehnic, Bucureti, 1968.
12 Boan,N.V. Comanda sistemelor de acionare electric.
Editura Tehnic, Bucureti , 1977
13 Boan,N.,V. Bazele calculului acionrilor electrice.
14 Boan,N.V., Cum se citesc schemele de acionri electrice.
15 Boan,N.V. Alegerea motoarelor electrice pentru acionarea
mecanismelor i mainilor industriale,
16 Braovan,M. Acionri electromecanice
Editura Tehnic, Bucureti, 1967.
17 Braovan,M., Seracin,E.,
Bogoevici,N.,
Kelemen,A., Trifa,V.
Acionri electrice.Aplicaii industriale.
18 Clueanu,D.,
Berbeciu,M.,
Nemanu,G., Nichita ,C.
Sistem de acionare a sincroliftului cu motoare liniare
de vitez mic
In: Lucrrile CNAE84, Craiova
19 Clueanu,D., Badea,N. Mathematical model of the interior electromagnetic
propulsion in a.c.
In: Proceedings CNAE90, Galai, 1990
20 Cmpeanu,A. Maini electrice.Probleme fundamentale i de
funcionare optimal.
Editura Scrisul Romnesc, Craiova, 1988
21 Cmpeanu,A. Introducere n dinamica mainilor electrice de curent
alternativ.
Editura Academiei Romne, Bucureti,1998
22 Chiriac,G., Cantemir,L.
Ionescu,D., Niuc,C.
The modelling of the acceleration for a vehicle with
d.c. series motors.
In:Buletinul Institutului Politehnic Iai, Tomul XLVI,
2000
23 Costin,I. Utilaj petrolier. Elemente de calcul.
Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1986
24 Dan,V. Acionri electromecanice.
Editura Universitas, Petroani, 2001
25 Degeratu,Pr., Popescu,Gh
Manolea,Gh.
Culegere de probleme de acionri electrice,
26 Degeratu,Pr., Mihai,D.
Manolea,Gh.,
Bitoleanu,Al.

Metod cvasianalitic pentru calculul reostatului de
pornire i frnare la motoarele de curent continuu cu
caracteristici mecanice neliniare.
In: Electrotehnica, nr.2, 1986
27 Degeratu,Pr., Mihai,D.
Manolea,Gh.
Algoritm i program pentru aproximri polinomiale
cu aplicaii n electrotehnic. Aproximri prin
151
polinoame de grad determinat n mod unic.
28 Degeratu,S. Performanele izolaiilor pe baz de Kapton.
In:Lucrrile Sesiunii de comunicri tiinifice Sibiu,
1995
29 Diaconescu,M.P.,
Blu,Gh., Savitescu,Gh.
Device the on-line control of the a.c.motors windings
isolation.
In: Buletinul Institutului Politehnic Iai, Tomul
XLVI, 2000
30 Diaconescu,M.,
Lamatic,C.
Drive modelling and starting simulation of a double-
jaw swingable crusher
In: Proceedings CNAE 2002, Galai, 2002
31 Drgnescu,O. Incercrile mainilor electrice rotative.
32 Drgnescu,O. The influence of the working mode on the values of
the dispersion reactance of the asynchronous motor
stator magnetomative force
In: Proceedings CNAE92, Iai, 1992
33 Drighiciu,M.A.,
Manolea,Gh.
Aspecte ale modelrii sistemelor cu evenimente
discrete cu Reele Petri hibride,
In: Lucrrile Simpozionului Internaional
Universitaria ROPET 2001, octombrie 2001,
Petroani
34 Enache,S., Vlad,I.,
Enache,M.A.
Computerized micro-stand for the study of
asynchronous motor operation
In:Proceedings ICATE 2002, Craiova
35 Fransua,Al.,
Mgureanu,R.
Maini i acionri electrice.Elemente de execuie.
36 Fransua,Al.,
Mgureanu,R.,
Cmpeanu,A., Tocaci,M.
Condruc,M.
Maini i sisteme de acionri electrice. Probleme
fundamentale.
37 Georgescu,D. Algoritmi pentru simularea numeric a proceselor
cinetice n sistemele de acionare pentru foraj.
In:Lucrrile CNAE84, Craiova
38 Georgescu,D.,
Georgescu,L., Barbu,C.
The utilisation of the quadrupole graphs at the
electromechanical systems analysis and synthesis
In:Proceedings CNAE98, Craiova
39 Ivnescu,M., Cauil,I. Automate industriale.
Editura Scrisul Romnesc, 1984, Craiova
40 Kelemen,A. Acionri electrice.
41 Kelemen,A.,Crivii,M. Procedeu i dispozitiv pentru reglarea turaiei
motorului asincron trifazat.
Brevet de invenie nr.53133/1970
42 Kelemn,A., Imecs,M. Procedeu pentru comanda sistemului de reglare a
vitezei motoarelor asincrone.
Brevet de invenie nr.75853/1979
43 Livin,Gh.,Cioanu,L. Utilizarea acionrilor electrice cu motoare liniare de
152
inducie pentru deplasarea laminatelor cilindice
feromagnetice.
In: Lucrrile CNAE84, Craiova
44 Manolea,Gh.,
Bitoleanu,Al.
Utilizarea calculatoarelor pentru determinarea
apartenenei punctului de funcionare staionar a
acionrii cu m.c.c. serie.
In:Analele Universitii din Craiova, nr.6, 1980
45 Manolea,Gh.,
Popescu,Gh.,
Tolescu,S., Mihai,D.
Modelarea procesului de reglare a vitezei acionrii
cu m.c.c. cu excitaie separat prin modificarea
fluxului.
In:Simpozionul Universitii din Galai, 1984
46 Manolea,Gh.,
Degeratu,Pr.,
Bitoleanu,Al., Tolescu,S.
Algoritm pentru calculul reostatului de pornire a
acionrii cu m.c.c. serie.
In:Electrotehnica nr.5, 1986
47 Manolea,Gh.,
Degeratu,Pr.,
Bitoleanu,Al., Mihai,D.
Synthesis algorithmfor the rheostat starting of the
asynchronous motor drive.
In: Al IV-lea Colocviu naional de crioelectrotehnic,
Craiova,1986
48 Manolea,Gh.,
Bitoleanu,Al.,Boulescu,T.
High way conveyers speed step-control.
In: Proceedings CNAE 87,Timioara,1987
49 Manolea,Gh.,
Degeratu,Pr.,
Bitoleanu,Al., Mihai,D.
Alegerea i verificarea puterii motoarelor electrice
funcionnd n serviciul S2
In:Electrotehnica nr.7, 1988
50 Manolea,Gh.,Boteanu,N. Analiza regimului tranzitoriu la acionarea benzilor
transportoare.
Simpozion tiinific,ICITPML,Craiova,1990
51 Manolea,Gh.,
Degeratu,Pr.,
Bitoleanu,Al.,Mihai,D.,
Tolescu,S.Boteanu,N.
Acionri electromecanice.Partea I-a Cinematica,
Statica i dinamica acionrilor electromecanice n
circuit deschis.
52 Manolea,Gh., egeratu,Pr.,
Bitoleanu,Al.,Mihai,D.,
Tolescu,S.Boteanu,N.
Acionri electromecanice.Partea II-a Sisteme
electromecanice de acionare.
53 Manolea,Gh.,
Bitoleanu,Al.
Acionri electromecanice.Proiectarea acionrii
ascensoarelor.
54 Manolea,Gh.,Bitoleanu,Al
Drighiciu,A.M.
Bloiu,T., Ivanov,S.
Acionri electromecanice.Proiectarea acionrii
instalaiei de centrifugare a zahrului.
Reprografia Universitaii din Craiova,1993.
55

Manolea,Gh. Acionri electromecanice.Alegerea i verificarea
motoarelor electrice de acionare.
Editura Universitaria,Craiova,1993
56 Manolea,Gh.,
Bitoleanu,Al.
Stavarache,P.
Algoritm pentru alegerea i verificarea seciunii
cablurilor
In:Revista tehnico-tiinific Electroputere 1993
57 Manolea,Gh.,
Drighiciu,A.
Utilizarea capacitii de suprasarcin a motoarelor
electrice de acionare construite pentru S3
In:Electrotehnica,nr.5, 1993
58 Manolea,Gh.,Cerban,G., Rezultate experimentale privind pornirea acionrii
153
Novac,Al transportoarelor cu raclete din abataj n vederea
reducerii puterii instalate.Sesiunea de comunicri
tiinifice, ICITPML, Craiova, 1996
59 Manolea,Gh.,Drighiciu,A. Resultates experimentales sur le fonctionnement des
actioneurs electromecanique integrees aux systemes
de traction electrique
In:Proceedings ICATE, Craiova, 1998
60 Manolea,Gh.,Drighiciu,A.
Nedelcu,C.
Experimental results regarding driving of
compressors in the auxiliary services of electrical
locomotives
In:Proceedings CNAE98, Craiova, 1998
61 Manolea,Gh.,Novac,Al.,
Nedelcu,C.
PROCOMAND echipament pentru achiziia
parametrilor din sistemele de acionare electric.
Colocviul naional SOCER, Caiova, 1999
62 Manolea,Gh.,Novac,Al.,
Nedelcu,C.
Rezultate experimentale privind utilizarea
microcontrolerelor n comanda acionrilor
electromecanice.
In:Lucrrile Sesiunii de comunicri tiinifice
Tg.Mure, 2000
63 Manolea,Gh.,Popescu,Gh
Boteanu.N., Drighiciu,A.
Bloiu,T.
Acionri electromecanice.Aplicaii formative.

64

Manolea,Gh.,Novac,Al.,
Nedelcu,C.
Monitorizarea cu microcontroler a circulaiei energiei
nr-un punct de lucru izolat,echipat cu panouri solare.
In:Lucrrile SIELMEN 2001,Chiinu
65 Manolea,Gh.,Ravigan,Fl. Educaia inginereasc pe modele virtuale.
In:Lucrrile SIELMEN 2001,Chiinu
66 Manolea,Gh. Entranement electromecaniques.
Editura Universitaria, Craiova, 2002
67 Mrcuan,A.,Herman,R
Mlaimare,G.
Sisteme de acionare n industria alimentar.
Fcaultatea de mecanic, Timioara, 1994
68 Marinescu,S.,Naicu,S. Microcontrolerul 80C32
69 Mihai,D.,Ciobanu,D.,
Manolea,Gh.
Optimizarea regimului de pornire la acionarea
electric a benzilor transportoare din cariere.
In:Lucrrile CNAE88 Timioara
70 Mihai,D. Comenzi numerice pentru sisteme electromecanice.
Editura Didacta Nova, Craiova, 1996
71 Mihai,D.,Mihai,C. New solutions in a classical problem:the sizing of
electrical drive systems.
In:Proceedings CNAE92 , Iai, 1992
72 Mihai,D.,Svulescu,C.
Constantinescu,C.
Method for an electrical drive sistems parameters
determination by on line acquisition.
73 Mircea,I.,Dig,S.,
Stoican,P.,Goea,I.,
Mnescu,L.,Ruinaru,D.
Instalaii i echipamente electrice.Indrumar de
proiectare.
74 Nanu,D. Acionarea electric a mecanismelor navale.
Editura Muntenia, Constana, 1999.
154
75 Nica,C The comparison of the excitation systems for
synchronous machines
In:Proceedings CNAE 2002, Galai, 2002
76 Nicola,D. Transformatoare electrice.Maini asincrone.
Editura SITECH Craiova, 1998
77 Nicola,D.A.,
Cismaru,D.C.
Physical model and numerical simulation of the
saturated induction motor.
In:Buletinul Institutului Politehnic Iai, Tomul XLVI,
2000
78 Nicola,S. Microcontrolere
Editura Universitaria, Craiova, 2000
79 Oprior,M.,S. Reglarea vitezei prin suprapunerea cuplurilor.
In:Lucrrile CNAE84, Craiova
80 Oprior,M. The efficiency of the asynchronous machine.
In:Proceedings CNAE90, Galai, 1990
81 Paicu,G. Methods for determinating the electromechanical
time constant in slow unstationary processes.
In:Proceedings CNAE92, Iai, 1992
82 Paicu,G. Dinamic correlations for low speed drive systems
83 Pietrreanu,E. Tablouri electrice de distribuie de joas tensiune.
84 Popescu,Gh, Degeratu,Pr.
Manolea,Gh.,
Bitoleanu,Al., Tolescu,S.
Acionri electrice i automatizri.
85 Saal,C.,Szabo,W. Sisiteme de acionare electric. Determinarea
parametrilor de funcionare.
86 Saal.C.,Manolea,Gh. Modelul termic i curbele limit termice ale
motoarelor asincrone trifazate.
87 Seracin,E.,Popovici,D. Tehnica acionrilor electrice.
88 Seracin,E. Contribuii la alegerea mainilor de acionare
electric
In:Buletinul Stiinific al Universitii Politehnica
Timioara, Tom.38, Eletrotehnic i Electronic,1993
89 Sirotin,A.A. Comanda automat a acionrilor electrice.
Editura tehnic, Bucureti, 1961
90 Sisak,Fr. Contribuii la acionarea preselor cu volant
In:Lucrrile CNAE84, Craiova, 1984
91 Sisak,Fr.,Mrgineanu,I.,
Comnac,V.,Munteanu.B.
Studiul comportrii dinamice a motorului asincron la
acionarea unei prese mecanice cu volant.
In:Proceedings CNAE92, Iai, 1992
92 Sromniatnicov,I.A. Regimurile de funcionare ale motoarelor asincrone.
93 Soran,I.,Galan,N.,
Mihalache,M.,Kisch,D.
Analiza funcionrii motorului asincron cu rezisten
variabil n circuitul rotoric reglat printr-un VTC
In:Proceedings CNAE90, Galai, 1990
155
94 Stoia,D. Motoare de curent continuu excitate cu magnei
permaneni.
95 Tunsoiu,Gh.,Seracin,E.,
Saal,C.
Acionri electrice.
96 Veenevski,S.N. Caracteristicile motoarelor utilizate n acionrile
electrice.
97 Vlad,I.Enache,S. Influence of reaction field upon dynamic regime of
separately excited direct current motor
In:Proceedings ICATE 2002, Craiova, 2002
98 Vogel,J. Grundlagen der electrischen Antriebstechnik mit
Berechnungsbeispielen.VEB Verlag Technik, Berlin,
1983
99 Zrnescu,H. Utilizarea motorului sincron n acionri electrice,

CUPRINS

1 INTRODUCERE ........................................................................................................................ 1
2 CARACTERISTICILE MAINILOR DE LUCRU ............................................................... 3
2.1 Caracteristicile statice ale mainilor de lucru ............................................................. 3
2.1.1 Convenia de semn i de circulaie a energiei .................................................... 3
2.1.2 Cupluri statice constante .................................................................................... 4
2.1.3 Cupluri statice dependente de viteza unghiular ............................................... 6
2.1.4 Cupluri statice dependente de deplasarea liniar ............................................... 9
2.1.5 Cupluri statice dependente de deplasarea unghiular ........................................ 11
2.2 Diagrama cuplului static ............................................................................................... 13
2.2.1 Clasificarea mainilor de lucru n funcie de diagrama cuplului static .............. 13
3 ECUAIILE DE BAZ ALE MICRII N SISTEMELE DE ACIONARE
ELECTROMECANIC ............................................................................................................ 17
3.1 Ecuaia fundamental a micrii .................................................................................. 17
3.2 Raportarea cuplurilor statice i a forelor statice ....................................................... 19
3.3 Raportarea momentelor de inerie i a maselor .......................................................... 21
3.4 Diagramele de micare ale elementelor acionrilor electromecanice ...................... 22
3.4.1 Diagramele de micare n cazul tahogramelor trapezoidale .............................. 23
3.4.2 Tahograme optime ............................................................................................. 26
4 ALEGEREA I VERIFICAREA PUTERII MOTOARELOR ELECTRICE DE
ACIONARE .............................................................................................................................. 32
4.1 Inclzirea i rcirea motoarelor electrice de acionare .............................................. 33
4.1.1 Analiza regimului tranzitoriu al supratemperaturii la nclzire ......................... 35
4.1.2 Analiza regimului tranzitoriu al supratemperaturii la rcire .............................. 37
4.2 Principiul alegerii puterii motoarelor electrice de acionare ..................................... 38
4.3 Serviciile tip ale motoarelor electrice ........................................................................... 39
4.4 Algoritmul general pentru alegerea i verificarea puterii motoarelor electrice de
acionare ......................................................................................................................... 43
4.5 Alegerea i verificarea puterii motoarelor pentru serviciul S1 ................................. 47
4.8 Alegerea i verificarea puterii motoarelor pentru serviciul S4 i S5 ........................ 53
156
4.12 Determinarea experimental a momentului de inerie a rotoarelor
motoarelor electrice de acionare .............................................................................. 56
5 ACIONRI ELECTROMECANICE CU MOTOARE DE CURENT CONTINUU CU
EXCITAIE SEPARAT ......................................................................................................... 60
5.1 Ecuaiile difereniale iniiale ......................................................................................... 60
5.2 Modele abstracte pentru analiza acionrilor electromecanice cu motoare de
curent continuu cu excitaie separat .......................................................................... 61
5.2.1 Ecuaia diferenial intrare-ieire i intrare-stare ............................................... 63
5.2.2 Funcii de transfer .............................................................................................. 64
5.3 Caracteristicile statice mecanice i electromecanice ................................................... 66
5.3.1 Determinarea parametrilor corespunztori caracteristicii mecanice naturale .... 67
5.3.2 Caracteristica electromecanic i mecanic artficial de tensiune ................... 69
5.3.3 Caracteristica electromecanic i mecanic artficial reostatic ...................... 70
5.3.4 Caracteristica electromecanic i mecanic artificial de flux ......................... 71
5.4 Analiza metodelor i determinarea parametrilor pentru pornirea acionrilor
electromecanice cu motoare de curent continuu cu excitaie separat .................... 72
5.4.1 Pornirea prin cuplare direct la reea a indusului .............................................. 72
5.4.2 Determinarea parametrilor pentru pornirea pe caracteristici artificiale
reostatice ............................................................................................................ 73
5.4.3 Pornirea pe caracteristici de tensiune ................................................................ 75
5.5 Analiza metodelor i determinarea parametrilor pentru reglarea vitezei
acionrilor electromecanice cu motoare de curent continuu cu excitaie separat 76
5.5.1 Alegerea metodei de reglare a vitezei ................................................................ 76
5.5.2 Determinarea parametrilor pentru reglarea vitezei prin modificarea tensiunii
de alimentare a rotorului .................................................................................... 76
5.5.3 Determinarea parametrilor pentru reglarea vitezei prin modificarea
rezistenelor suplimentare din circuitul rotoric .................................................. 78
5.5.4 Determinarea parametrilor pentru reglarea vitezei prin modificarea fluxului
de excitaie ......................................................................................................... 79
5.6 Determinarea parametrilor pentru frnarea electric a acionrilor
electromecanice cu motoare de curent continuu cu excitaie separat ..................... 80
5.6.1 Alegerea metodei de frnare .............................................................................. 80
5.6.2 Determinarea parametrilor la frnarea n regim de generator cu recuperarea
energiei .............................................................................................................. 81
5.6.3 Determinarea parametrilor la frnarea n regim de generator fr recuperarea
energiei (frnarea dinamic) .............................................................................. 83
5.6.4 Determinarea parametrilor la frnarea contracurent .......................................... 85
5.6.5 Reversarea de sens ............................................................................................. 88
5.7 Analiza regimului tranzitoriu al vitezei i curentului la pornirea reostatic a
acionrii cu motoare de curent continuu cu excitaie separat ................................ 89
5.8 Analiza acionrii cu motor de curent continuu cu excitaie separat prin
simulare numeric ......................................................................................................... 91
6 ACIONRI ELECTROMECANICE CU MOTOARE ASINCRONE TRIFAZATE ...... 94
6.1 Caracteristicile statice ale acionrii electromecanice cu motor asincron ................ 94
6.1.1 Ecuaia caracteristicii statice .............................................................................. 94
6.1.2 Proprietile caracteristicilor mecanice .............................................................. 99
6.1.3 Caracteristica static a acionrilor electromecanice cu motoare asincrone cu
rotorul n scurtcircuit ......................................................................................... 101
6.2 Determinarea parametrilor uzuali ai caracteristicii mecanice naturale ................. 101
6.3 Determinarea parametrilor pentru pornirea acionrilor electromecanice cu
motor asincron trifazat .................................................................................................. 103
6.3.1 Alegerea metodei de pornire .............................................................................. 103
6.3.2 Determinarea parametrilor pentru pornirea prin cuplare direct la reeaua
electric de alimentare ....................................................................................... 103
157
6.3.3 Determinarea parametrilor pentru pornirea pe caracteristici de tensiune .......... 105
6.3.4 Determinarea parametrilor pentru pornirea pe caracteristici reostatice ............. 107
6.4
Det er mi nar ea par amet r i l or pent r u r egl ar ea vi t ezei
acionrilor electromecanice
cu motor asincron trifazat ............................................................................................. 109
6.4.1 Alegerea metodei de reglare a vitezei ................................................................ 110
6.4.2 Determinarea parametrilor pentru reglarea vitezei prin modificarea numrului
de perechi de poli ............................................................................................... 111
6.4.3 Determinarea parametrilor pentru reglarea vitezei prin alimentare cu tensiune
variabil ............................................................................................................. 112
6.4.4 Determinarea parametrilor pentru reglarea vitezei prin alimentare cu
frecven variabil ............................................................................................. 113
6.4.5 Determinarea parametrilor pentru reglarea vitezei prin alimentare cu tensiune
i frecven variabil .......................................................................................... 114
6.4.6 Determinarea parametrilor pentru reglarea vitezei prin modificarea rezistenei
rotorice ............................................................................................................... 115
6.5 Determinarea parametrilor pentru frnarea acionrilor electromecanice cu
motor asincron trifazat .................................................................................................. 116
6.5.1 Alegerea metodei de frnare .............................................................................. 116
6.5.2 Determinarea parametrilor la frnarea recuperativ .......................................... 116
6.5.3 Determinarea parametrilor la frnarea contracurent .......................................... 118
6.5.4 Determinarea parametrilor la frnarea n regim de generator sincron fr
recuperarea energiei ........................................................................................... 120
6.6 Analiza regimului tranzitoriu la acionarea electromecanc cu motor asincron
trifazat ............................................................................................................................. 122
6.6.1 Analiza regimului tranzitoriu prin metoda analitic .......................................... 122
Bibliografie .................................................................................................................................. 125

Actionari Electromecanice I Curs

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Actionari Electromecanice I Curs

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

UNIVERSITATEA DIN CRAIOVA

Facultatea de Inginerie in Electromecanica,

Fig.2.10. Principiul unei instalaii de

n tabelul 4.2 se indic valorile constantelor termice de timp n funcie de

,valorile medii ale raportului =T

Fig. 5.1. Schema de principiu a acionrii

= - constanta tensiunii electromotoare;

= - constanta electromecanic de timp;

are aceeai valoare

ceea ce arat c nu se poate face reglaj de vitez la

deci se poat e f ace r egl aj

crete odat cu diminuarea

S-ar putea să vă placă și