Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
NOTIUNI INTRODUCTIVE
STRUCTURA SISTEMELOR ELECTROMECANICE
SISTEME ELECTROMECANICE TIPICE
COMANDA, REGLAJUL SI CONTROLUL IN SISTEMELOR
ELECTROMECANICE
MONITORIZARE, TESTARE SI DIAGNOZA IN SISTEMELE
ELECTROMECANICE
NOTIUNI INTRODUCTIVE
CONVERSIA DE ENERGIE
Energie
nucleara
Energie
chimica
Energie
mecanica
Energie
electrica
Energie
termica
Energie luminoasa
Fuziune
Turbina cu aburi
Electroliza Iluminare
Fotosinteza
Motor
electric
Efect
Joule
Termo
cuple
Generator
electric
Pile, baterii
Combustie
Reactii chimice
Compresie, frecare
Energia electrica : forma intermediara de energie nepoluanta, usor de
transportat si cu multe posibilitati de conversie.
ELECTROMECANICA
Trateaza ansamblul problemelor asociate conversiei electro-mecanice sau
mecano-electrice
Observatie.
99% din energia electrica se realizeaza prin conversie mecano-electrica
Conversia electromecanica are o gama larga de aplicatii, in domenii foarte
variate.
Conversia electro-mecanica sau mecano-electrica:
- conversie de energie
- conversie de energie si semnal
Avantajele conversiei electromecanice :
- randament energetic ridicat
- reversibilitate
- fiabilitate si durata de viata
- gama extinsa de puteri din domeniul W pana in domeniul GW
- posibilitatea asigurarii, pe langa conversia de energie, a unei conversii de
semnal
Dezavantajele conversiei electromecanice :
- dependenta de o retea de alimentare
2
- puterea pe unitatea de volum sau de masa este mai scazuta decat anumite
sisteme hidropneumatice, mecanice sau termice
- sistemele electromecanice prezinta pericolul electrocutarii pentru operatorul
uman
Sistem electromecanic : ansamblul de dispozitive care transforma energia
electrica in energie mecanica si asigura controlul energiei mecanice astfel
obtinute.
Conform definitiei, studiul SEM va face apel la elementele de analiz a
circuitelor electrice i magnetice i a conversiei electromecanice.
STRUCTURA SISTEMELOR ELECTROMECANICE
bloc de alimentare bloc de acionare bloc cinematic bloc de lucru - circuite de masura comanda si control
CIRCUIT DE
MSUR,
COMANDA
I CONTROL
BLOC DE
ACTIONARE
BLOC
CINEMATIC
BLOC DE
LUCRU
BLOC DE
ALIMENTARE
BLOC DE
UNGERE
FOR
COMAND I
CONTROL
Subsistem mecanic
3
Flux de energie - determin punerea n micare a elementelor blocului de lucru
BLOCUL DE LUCRU :
- este blocul principal,
- aici se executa operatiile pentru care este construit sistemul,
- aici apar solicitarile de baza,
- determina puterea utila,
- utilizeaza in procesul de productie energia mecanica data de sistemul
de antrenare sub parametrii transferati de organul de transmisie,
- dezvolta cuplurile/fortele de sarcina.
CARACTERISTICI FUNDAMENTALE ALE MASINII DE LUCRU:
Caracteristica mecanica reprezinta variatia in functie de viteza a cuplului static
de sarcina
Diagrama de sarcina reprezinta variatia cuplului de sarcina in functie de timp
Criterii de clasificare a cuplurilor de sarcina
a. In functie de sensul miscarii
- Cupluri de sarcina reactive sau rezistive sunt intotdeauna de
semn contrar fata de sensul miscarii (Cuplu datorat frecarii,
deformrii plastice a pieselor prelucrate prin achiere, laminare)
- Cupluri de sarcina potentiale isi pastreaza semnul indiferent de
sensul miscarii, putand avea un caracter oscilant fata de sensul
miscarii (Cuplu datorat gravitaiei, deformrii elastice)
b. In functie de variatia cu viteza, pozitia si timpul:
1.- masini de lucru al caror cuplu de sarcina statica nu depinde de viteza
unghiulara si de pozitie
Exemple :
- carucioare si poduri rulante de viteza mica
- masini de hartie si calandre
Cuplu de
sarcina
Cuplu de
frecare
cu aerul
Cuplu
dat de
masina
de lucru
= +
+
Cuplu datorat
sistemului de
transmisie
4
M P
P
M
s
M
s
, P
,
_
+
N
N
M M M M
0 0
M
s
M
s
M
s
,
_
N
N
M M
,
_
N
N
M M M k M P
3
,
_
N
N
P P
x
- compresoare cu piston ;
- foarfeci mecanice ;
- razboaie de tesut ;
- pompe de adancime pentru petrol.
4 masini de lucru care au cuplul rezistent variabil cu viteza si drumul parcurs
Respectiv datorita:
- rezistentei aerului;
- fortelor de frecare la rulare;
- modificarii fortei de tractiune din cauza pantei sau limitarii de
viteza ;
- micsorarii greutatii cablului.
Exemple:
- Vehicule electrice
- Instalatii de extractie miniera fara echilibrarea funiei
5 masini de lucru care au cuplul rezistent variabil in timp
- laminoare ;
- defibratorul din industria hartiei ;
- concasoare de piatra;
- escavatoare.
BLOCUL CINEMATIC
Reprezinta totalitatea mecanismelor si lanurilor cinematice care asigur
transmiterea, transformarea sau reglarea micrilor principale i secundare
impuse blocului de lucru, precum i valoarea mrimilor caracteristice
SCHEMA CINEMATICA
Elemente componente:
- mecanice;
- pneumatice;
- hidraulice;
- electrice;
- mixte.
Clasificare lanturi cinematice:
1.Lanturi cinematice principale:
- pentru miscari de rotatie
- pentru miscari rectilinii
2.Lanturi cinematice secundare:
- pentru miscari continue
- pentru miscari intermitente
Exemplu de lant cinematic simplu
Acesta realizeaza o transmitere si o transformare a unei marimi fizice date.
6
Raportul de transfer este dat de relatia:
Unde:
y
e
-marime de iesire
y
i
-marime de intrare
Exemplu de lant cinematic complex
Raportul de transfer este dat de relatia:
Raportul de transfer poate fi:
- dimensional (transmisii urub-piuli)
- constant (transmisii prin curele sau roti dintate
- reglabil:
a. - cu reglarea marimii de iesire
raportul de variaie este dat de relatia:
cmpul de variaie este dat de relatia:
b. - cu reglarea marimii de iesire si de intrare
capacitatea de reglare a lanului este data de relatia:
M
y
i
y
e
M
1
M
2
M
k
y
i1
y
i2
y
ik
y
e1
y
e2
y
ek
7
i
e
y
y
i
k
k
i
ek
total
i
y
y
i
1 1
min
max
e
e
y
y
y
R
e
min max e e e
y y y
yi
ye
RL
R
R
C
Asocierea lanturilor cinematice la realizarea a doua sau mai multor miscari
concomitente
Ca exemplu concludent putem lua miscarile la un pod rulant:
- Ridicare coborare carlig
- Deplasare carucior dreapta stanga, transversal
- Deplasare pod inainte inapoi, longitudinal
Conditii de respectat:
- Functionala (vitezele miscarilor correlate)
- Tehnologica (calitatea operatiilor de ridicare si transport)
- Economica (cat mai putine mecanisme folosite)
Legarea lanturilor cinematice:
1.Serie: legarea lanturilor componente se face prin intermediul unui mecanism
de comutare, care poate fi cuplaj sau ambreiaj
2. Paralela
Conditionata legare in care lanturile sunt actionate de acelasi mecanism de
actionare.
Neconditionata legare in care lanturile sunt actionate de mecanisme de
actionare diferite.
y
i1
M
1
M
2
y
i2
y
e1
i
1
i
2
y
e2
i
c
M
act
i
1
y
e2
M
1
y
i
y
e1
i
2
M
2
8
3. Mixta: acest tip de legare urmareste obtinerea unei singure marimi de iesire
sau a mai multora.
Sumatoarele pot fi cu:
- Mecanisme diferentiale
- Mecanisme cu clichet
- Mecanisme cu cuplaj
- Mecanisme hidraulice
MECANISME DE TRANSMISIE
Rolul mecanismelor de transmisie:
- transmit si adapteaza miscarea la necesitatile blocului de lucru
- trebuie sa asigure transmiterea energiei mecanice cu randament cat
mai mare si cu adaptarea vitezei sistemului de antrenare la viteza
masinii de lucru
M
act
y
e1
i
2
y
e2
M
act
M
1
y
i1
M
2
y
i2
I
1
M
1
M
act
y
i1
y
e1
i
1
i
2
y
e2
M
2
M
act
y
i2
i
sumator
9
Parametri principali ai mecanismelor de transmisie:
- Puterea de transmisie
- Raportul de transmisie i care reprezinta raportul dintre turatia de
intrare si turatia de iesire
- Turatia maxima
max
- Randamentul
T
care reprezinta raportul dintre puterea de iesire si
puterea de intrare in sensul transmiterii miscarii
MECANISME FOLOSITE LA ALCTUIREA LANURILOR CINEMATICE
Clasificare:
- Simple
- De reglaj aturatiei
- Pentru transmiterea intermitenta miscarii
- De inversare a sensului de rotatie
- Pentru transformarea miscarii
CUPLAJE DIRECTE
- reprezinta cea mai simpla si mai ieftina solutie de cuplare
- se pot folosi numai in cazul cand vitezele de rotatie ale motorului si
masinii de lucru sunt egale
Tipuri de cuplaje directe:
- cuplaj rigid, folosit intre doi arbori cu lagare de alunecare, daca
piesele in miscare sunt echilibrate static si dinamic;
- cuplaj flexibil, care poate compensa anumite erori unghiulare ale
arborilor unul fata de celalalt, cat si mici erori laterale sau de inaltime
(este folosit intre doi arbori unul cu lagare cu rulmenti si altul cu
lagare cu alunecare).
Angrenaje cu roti dintate
Acestea sunt mecanisme simple si rigide.
Angrenaje de tip planetar
10
n N
N
i i i
0
0
Sisteme de transmisie prin curele sau lanturi
Sunt mecanisme simple si elastice.
Acestea pot fi utilizate ca :
- sisteme de actionare liniare
- sisteme de transmisie cu modificarea vitezei
Mecanism surub-piulita
Acest tip este un mecanism rigid si cu modificarea tipului miscarii.
v
2
11
D
v
d
D
n
Mecanism roata melcata-surub cu bile
Acest tip este un mecanism rigid si cu modificarea tipului miscarii.
Legea de miscare este data de relatia:
Unde:
- viteza de rotatie
v viteza liniara
L pasul surubului
Avantajele acestui mecanism:
- micri de translaie de precizie ridicat, msurabile cu exactitate,
- raport de transfer cu valori n limite largi,
- lipsa zgomotului n funcionare
urub
Lagr liniar
Piuli p
v
12
L
v
- o rigiditate i un randament foarte bune, ceea ce permite adaptarea
lor la motoare electrice de curent continuu, motoare pas cu pas si la
motoare hidraulice rotative.
Mecanism pinion-cremalier
Acest tip de mecanism este rigid si cu modificarea tipului miscarii.
Mecanism cu culis oscilant
Este un tip de mecanism rigid, cu modificarea tipului miscarii si autoinversare a
sensului miscarii
Mecanism biel-manivel
Este un tip de mecanism rigid si cu modificarea tipului miscarii.
Pinion
Cremalier
Culis
n
A
B
Manivel
13
CUPLAJE ELECTROMAGNETICE
Acestea permit modelarea fluxului de energie mecanica de la motorul electric
spre masina de lucru prin semnale electrice de comanda de putere redusa.
Cuplaje electromagnetice cu frictiune
SOLUTII CONSTRUCTIVE pentru partea de cuplare mecanica:
- prin forta de frecare intre doua sau mai multe suprafete, supuse la o forta
axiala;
- prin forte tangentiale, rezultate din descompunerea unei forte pe planuri
inclinate (cuplaje cu dinti).
Avantaje :
n
Manivel
Biel
1
2
3
4
5
6
7
8
9
1 corp de forma inelara
2 bobina de excitatie
3 inele de alimentare
a bobinei
4 arborele condus
5 suprafata de frecare (forma
de disc)
6 arborele conductor
7 bucsa dintata
8 armatura
9 resort
14
- asigura protectia motorului electric la cupluri de sarcina periculos de
mari, prin alunecarea partii conduse fata de cea conductoare ;
- permite realizarea unor acceleratii mari de pornire ;
- permite comanda de la distanta si automatizarea.
Dezavantaje :
- suprafetele de frecare trebuie curatate, pentru a impiedica scaderea
coeficientului de frecare ;
- datorita uzurii discurilor este necesara reglarea periodica a distantei
dintre cele doua semicuple si dupa un timp inlocuirea discurilor de
frecare ;
- reglarea vitezei arborelui condus se poate realiza numai prin
impulsuri, ceea ce implica uzura suplimentara a discurilor de frecare.
Cuplaj electromagnetic cu pulbere
Acest tip de cuplaj electromagnetic realizeaza legatura dintre arborele
conducator si condus prin intermediul unei suspensii de material feromagnetic in
ulei
- fier carbonil sau fier pulverizat
- aliaj pulverizat de otel cu nichel sau crom amestecat cu oxid de
magneziu, sticla fin dispersata, etc.
Avantaje :
- timp de actionare mai mic si datorita inertiei mai scazute a semicuplei
conduse ;
- uzura mai mica, in regim de alunecare ;
- randament mai ridicat.
Dezavantaje :
1
7
3
2
6
4
5
8
1 arbore conductor
2 bobina de excitaie;
3 semicupla conductoare
4 semicupla condus
5 - arbore condus
6 ntrefier
7 inele de alimentare
8 lagr
15
- constructie relativ complicata, datorita etanseitatii superioare ;
- la viteze mari, sub actiunea fortei centrifuge, apare o functionare
nestabila sau griparea ;
- caracteristicile mecanice sunt determinate de imbatranirea
amestecului, fenomen care impune si reimprospatarea amestecului la
fiecare 1500 ore de functionare
Cuplaje electromagnetice cu alunecare de tip:
- asincron, daca exista o infasurare in colivie pe semicupla
conductoare ;
- sincron, daca pe suprafata dinspre intrefier semicupla conducatoare
este prevazuta cu dinti ;
- cu curenti turbionari, daca semicupla conducatoare se executa din otel
masiv .
Avantaje :
- nu au piese supuse uzurii ;
- nu necesita intretinere ;
- permit modificarea turatiei ;
- protejeaza mult mai bine motorul electric.
Dezavantaje :
- dimensiuni de gabarit si greutate mai mari ;
- inertie mai mare ;
- caracteristicile sunt influentate de incalzire.
1
2
3
4
5
6
16
1 semicupla conductoare
2 semicupla condus
3 nfurarea de excitaie
alimentat n c.c.
4 - inele de contact
5 - arbore conductor
BLOCUL DE ACTIONARE
Acesta are rolul de a asigura puterea necesar dezvoltrii micrilor
principale, secundare i auxiliare.
Sistemele de acionare folosite sunt:
- electrice,
- pneumatice,
- hidraulice,
- mixte (de cele mai multe ori).
Structura unui bloc de actionare
SISTEME DE ACIONARE PNEUMATICE I HIDRAULICE
(HIDROPNEUMATICE)
Avantaje:
- unul din cele mai economice i comode mijloace de acionare
- o surs ieftin de acionare.
Domenii de aplicabilitate:
- masini-unelte,
- manipulatoare,
- roboi secveniali,
- vehicule,
- etc.
Componentele unui system hidraulic:
- elemente auxiliare (acumulatoare, filtre, rezervoare)
- pompa
- echipamente de distributie si reglare
- actuator
Elementele auxiliare:
- Rezervor
Pastreaza fluidul si alimenteaza
pompele
Realizeaza transferul de caldura
Permite eliminarea aerului din fluid
Retine impuritatile
- Acumulator
Sursa de
alimentare
Circuit de
forta
Convertor
17
A
Inmagazineaza energia hidraulica
Amortizeaza pulsatiile
- Filtre
Are capacitatea de a retine particule de ordinul micronilor
Este important din punct de vedere al
andurantei si sigurantei in functionare
Se utilizeaza site metalice, elemente textile,
magnetice, ceramice poroase
Se instaleaza in conducta de presiune sau de
intoarcere.
Generatoare de energie hidrostatica (pompe volumice)
Rolul acestora este sa furnizeze actuatorului energia necesara pentru ca
acesta sa efectueze lucrul mecanic.
Cu debit constant Cu debit variabil
Tipuri de generatoare:
Cu roti dintate
18
M
p
,
p
Q
p
,p
M
p
,
p
Q
p
,p
Cu pistonase axiale
Cu pistonase radiale
Actuatoare (elemente de executie)
Acestea preiau energia hidrostatica a elementului generator (presiune x
debit) si o transforma in energie mecanica de rotatie (cuplu x viteza unghiulara).
Clasificare:
- Motoare hidraulice/pneumatice
rotative
oscilante
liniare
- Cilindri hidraulici/pneumatici
Cu simpla actiune
Cu dubla actiune
Constructiv actuatoarele seamana cu pompele, dar pe baza unui debit si a unei
presiuni ele dezvolta un cuplu la o anumita viteza.
Cu capacitate constanta Cu
capacitate variabila
19
M
p
,
p
Q
p
,p
M
p
,
p
Q
p
,p
Tipuri de motoare:
Cu roti dintate exterioare
Presiuni de lucru: 63-160 bar
Turatii:
Min: 400-500 rot/min
Max: 3000-4000 rot/min
Cu roti dintate interioare
Presiuni de lucru: 100-160 bar
Turatii:
Min: 6-10 rot/min
Max: 500-800 rot/min
Tip gerotor
Constructiv este formata din 2 roti dintate, una in interiorul celeilalte iar cea
interioara are un dinte mai putin.
Ambele roti se rotesc iar arborele de iesire este cuplat la roata interioara.
Tip orbital
Constructiv este formata din 2 roti dintate, una in interiorul celeilalte iar cea
exterioara este fixa si are un dinte sau mai multi in plus.
Cea interioara se misca iar arborele de iesire este cuplat la cea interioara.
Cu pistoane axiale
20
Presiuni de lucru: 200-300 bar
Turatii:
Min: 200-300 rot/min
Max: 2000-2500 rot/min
Cu pistoane
radiale
Presiuni de lucru: 300-400 bar
Turatii:
Min: 30-50 rot/min
Max: 1000-1500 rot/min
Precizare: Motoarele cu pistoane necesita un organ de distributie pentru
conectarea alternativa a camerelor variabile la orificiile de admisie-evacuare.
Tipuri de motoare liniare (cilindri hidraulici/pneumatici)
Acestea preiau energia hidrostatica a elementului generator (presiune x
debit) si o transforma in energie mecanica de translatie (forta x viteza).
Motor hidraulic bicilindru diferential cu piston
mobil, cu actiune dubla
21
Cilindru cu dubla
actiune
Cilindru cu simpla
actiune
Cilindru propriu-zis
Piston Tija
Arc de revenire
Motor hidraulic bicilindru diferential cu piston
mobil, telescopic
Motor hidraulic bicilindru diferential cu piston fix,
cu actiune dubla
Echipamente de distributie si reglare
Acestea au in componenta:
- Aparataj directional sau de distributie
- Aparataj de reglaj si control al vitezelor
- Aparataj de reglaj si control al presiunilor
Elemente hidraulice/pneumatice directionale (distribuitoare)
Functii indeplinite:
- Dirijeaza fluidul de lucru de la sursa de presiune spre organul activ de
lucru sau spre alte elemente ale sistemului.
- Asigura evacuarea acestuia, dupa incheierea functiei programate.
- Permit reversarea sensului miscarii motoarelor hidraulice.
Constructiv este
format din:
-partea mobila
-partea fixa
-partea de comanda
care poate fi:
Manuala
Mecanica
Electrica
Hidraulica
Pneumatica
Electrohidraul
ica
22
Parte
mobila
La/spre rezervor
Legaturile cu
camerele de lucru
ale sistemului la
care este conectat
Parte fixa
P
T
A
B
De la sursa de
presiune/circuitul activ
Pozitia 1 Pozitia 2 Pozitia 3
Simbolizare
23
A P B A P B
T T T T
A A P P B B
Elemente hidraulice/pneumatice pentru controlul si reglarea presiunii (supape)
Rolul acestora:
- Limiteaza valoarea maxim admisa a presiunii generale in sistem;
- Mentin constanta presiune in sistem, permitand curgerea la rezervor a
debitului in exces;
- Asigura o succesiune dinainte stabilita a intrarii in functiune a
elementelor de executie;
- Diferentiaza presiunile de lucru ale diferitilor consumatori;
- Regleaza forta/momentul exercitat de actuator independent de debitul
pe care acesta il consuma.
24
Simbolul de baza pentru o pozitie
Adaugarea orificiilor
corect
P T
A B A B
T
P
gresit
Fluxurile de curgere pentru
fiecare pozitie
Comanda
Cu arc de revenire
manuala
Simbolul final
Constructiv sunt compuse din:
- Parte mobila
- Parte fixa
- Comanda
Dupa starea normala a elementului de etansare avem:
- Supape normal inchise, care in pozitia initiala nu permit trecerea
agentului de lucru prin tronsonul de conducta pe care sunt montate;
- Supape normal deschise, care in pozitia initiala permit trecerea
lichidului de lucru prin tronsonul de conducta pe care sunt montate.
Dupa tipul comenzii:
- Supape cu comanda directa, la care semnalul de comanda se aplica
direct sertarului mobil al supapei; comanda poate fi culeasa din
circuitul supravegheat (interna), sau dintr-un circuit exterior celui pe
care este montata supapa (externa);
- Supape cu comanda indirecta (pilotate).
25
Parte mobila
Parte fixa
Resort
de
reglaj Parte mobila
Parte fixa
P
Orificiu de
alimentare
T
Orificiu
de racord
P T
Normal inchisa, cu
drenaj intern
P
T
Norma deschisa,
cu drenaj extern
Supape de siguranta
Rolul lor este ca in cazul inversarilor de sens sau la cresteri accidentale de
sarcina peste limitele admise se deschid pentru a atenua varfurile de presiune.
Supape de descarcare
Sunt utilizate pentru mentinerea presiunii la o valoare constanta, prin
deversarea in rezervor a debitului in exces.
26
Normal inchisa, cu
comanda interna
P T
P T
Normal deschisa, cu
comanda externa
P T
P T
Supapa
pilotata
normal
inchisa cu
comanda
interna
Supapa cu comanda directa
Supapa pilotata
Supape cu comanda directa
Supape de succesiune
Acestea asigura o anumita ordine de intrare in functiune a doua sau mai
multe actuatoare alimentate de la acelasi circuit, parametrul de comanda fiind
presiunea din actuatorul actionat la inceputul ciclului.
Supape de deconectare
Acestea asigura descarcarea pompei direct in rezervor, in aplicatiile care
actioneaza un element de executie cu ciclu tehnologic in mai multe trepte de
viteza.
27
Supapa pilotata
Supape cu comanda directa
Exemplu de circuit cu supapa de deconectare/conectare
Supape de sens
Aceste supape au rolul de a stabili anumite sensuri de curgere
preferentiale in circuitele actionarilor. Se folosesc la compensarea pierderilor de
lichid in actionarile hidraulice care lucreaza in circuit inchis Variantele
deblocabile permit curgerea bidirectionala a lichidului hidraulic pe portiunea de
conducta pe care sunt montate.
28
Supapa pilotata
AT AR
RR
EE
D4/2
S2
S1
P1
P2
S3
Exemplu de circuit cu supapa de sens deblocabila
Elemente hidraulice/pneumatice pentru controlul si reglarea vitezei (drosele)
Din aceasta categorie fac parte:
- Rezistentele variabile (drosele)
- Regulatoare de debit
Aceste componente permit controlul permanent al debitului care intra sau
iese din actuator.
Modul de reglare a debitului este diferit in functie de caracteristicile
sursei de alimentare, caracteristicile motorului si de solutia aleasa.
Rezistente variabile (drosele)
Acestea permit reglarea rezistiva a vitezei prin reglarea debitului (acest
tip de reglare se utilizeaza pentru puteri mici, de maximum 7 kW).
29
B
A
M
s d
D4/3
P
Drosel bidirectional
Drosel de cale
Regulatoare de debit
Sunt elemente ale ale actionarilor hidraulice prin care se mentine
constanta viteza elementului de executie chiar daca sarcina exterioara se
modifica.
Din punct de vedere constructive avem:
- Regulatoare de debit cu doua cai
- Regulatoare de debit cu trei cai
Acestea au in structura lor elemente de control si reglaj al presiunii,
supape de presiune si elemente de reglare a debitului.
Rolul regulatoarelor de debit este mentinerea constanta a caderii de
presiune pe droselul incorporat, pentru o deschidere fixa a acestuia, indiferent
de variatia sarcinii exterioare la elementul de executie.
Regulatoare de debit cu doua cai
La acestea mentinerea constanta a caderii de presiune pe drosel se
realizeaza prin elemente de natura constructive respectiv:
- resortul de reglaj,
- sectiunea activa de lucru a sertarului.
30
v
F
s
Q
dr
Q
p
Q
s
D
r
P
2
P
3
S
d
P
Drosel montat pe intrare
v
F
s
Q
dr
Q
p
Q
s
D
r
P
2
S
d
P
P
3
Q
m
Drosel montat pe iesire
Poate fi montat atat la intrarea, cat si la
iesirea elementului de executie, sau in paralel cu acesta, preferandu-se totusi
montarea pe returul actuatorului, pentru o stabilitate sporita a actionarii.
Exemplificarea modului de montare
Regulatoare de debit cu trei cai
La acestea mentinerea constanta a caderii de presiune in circuit se
realizeaza prin deversarea surplusului de debit prin supapa, sistemul hidraulic
lucrand la presiune variabila, in functie de sarcina exterioara a elementului de
executie
Schema de principiu
Simbolizare
Amplasarea se face numai pe conducta de
admisie in motorul hidraulic, fara a mai fi nevoie
31
Schema de principiu
F
s
p
1
p
2
p
3
Q
dr
Simbolizare
SD
v
F
s
Q
p
P
p
1
p
2
p
3
v
F
s
Q
p
D
r
p
1
p
2
de supapa de deversare, eventual cu prezenta unei supape de presiune normal
inchisa, cu rol de protectie a circuitului.
Exemplificarea modului de montare
SIMBOLURI UTILIZATE IN SISTEMELE HIDROPNEUMATICE
ACTUATOARE LINIARE
ACTUATOARE ROTATIVE
32
Pictorial
Modul de
actiune al
fortelor
Simbol
SIMPLA ACTIUNE
Forta
DUBLA ACTIUNE cu forte egale de o parte si de cealalta
DUBLA ACTIUNE cu forte diferite de o parte si de cealalta
CU
CAPACITATE
CONSTANTA
CU
CAPACITATE
VARIABILA
OSCILANT
CONDUCTE SI TUBURI
33
Linie de lucru
Linie de comanda
Linie de drenaj
Conexiune
Legatura flexibila
Intersectie
Traversare
Sens de curgere
La rezervor:
Peste nivelul
fluidului
Sub nivelul
fluidului
Linie la iesire
multipla
Linie infundata
Statie de testare
Statie de testare
Ingustare fixa
Ingustare variabila
Linie la filtru
34
Supapa cu scaun
conic (de presiune)
Supapa cu diafragma
Supapa cu bila Supapa
fluture
Elementul de executie
Rezervor cu
filtru
Pompa
actionata cu
un motor
electric
Supapa de
descarcare
Distribuitor
Surs de alimentare
CIRCUIT
DE FOR
CONVERTOR
ELECTROMECANIC
Element de execuie/masina de
lucru
SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE
Din punct de vedere al performanelor, sistemele de acionare electric sunt mult
superioare celor hidraulice i pneumatice i ocup la momentul actual mai mult
de 70% din sistemele de acionare utilizate pe plan mondial .
CONVERTORUL ELECTROMECANIC
Conversie electromecanica de natura electromagnetica
- interactiunea intre campurile magnetice generate de doi curenti ce
parcurg bobinaje situate pe armaturi diferite
- fluxul campului magnetic generat de un curent ce parcurge un
bobinaj, flux ce se inchide pe un circuit magnetic cu reluctanta
variabila
- interactiunea intre campul magnetic generat de un magnet permanent
si cel creat de un curent sau un circuit feromagnetic
Conversia electromecanica de natura electrostatica
BILANTUL ENERGETIC PENTRU UN CONVERTOR ELECTROMECANIC
35
ENERGIE
INTERMEDIARA
dW
Int
ENERGIE
ELECTRICA dW
el
ENERGIE
TERMICA dW
term
ENERGIE
MECANICA dW
mec
in t t er m m e c e l
d W d W d W d W + +
Unde:
36
dt i u dW
k
j
j j el
n
m
m m mec
dx F dW
1
'
m
m
mag
F
x
W
k
1 j
n
1 m
m j j es
m
dx F dQ u dW
j
j
es
u
Q
W
m
m
es
F
x
W
COENERGIA MAGNETICA:
TEOREMELE
FORTELOR
GENERALIZATE
SISTEM ELECTROMAGNETIC
SISTEM ELECTROSTATIC
37
i
W
mag
W
mag
+
k
1 j
n
1 m
m j j mag
m
dx F di dW'
m
m
mag
F
x
W
j
j
mag
i
W
cst i
m
mag
cst
m
mag
m
j j
dx
dW'
dx
dW
F
cst u
m
es
cst Q
m
es
m
j j
dx
dW'
dx
dW
F
FORMA LOCALA DE ENERGIE
si
CONVERTOARE ELECTROMECANICE
Acestea pot fi:
- Convertoare de energie
- Convertoare de semnal
- Convertoare de energie si semnal
Ecuatia generala este:
Unde:
F
m
forta/cuplul dezvoltat de convertorul electromecanic
F
mut
componenta mutuala, care apare ca urmare a interactiunii intre doi
curenti sau intre un curent si un magnet permanent ;
F
r
componenta reluctanta, care apare ca urmare a prezentei unui curent
ce parcurge o bobina situata intr-un circuit magnetic variabil in timp ;
F
mag
componenta datorata prezentei unui magnet permanent intr-un circuit
magnetic.
MASINILE ELECTRICE pot fi:
- Masini electrice cu perii
- Masini electrice de curent continuu cu perii
- Masini electrice de curent alternativ cu perii
- Masini electrice fara perii
- Masini electrice de curent continuu fara perii
- Masini electrice de curent alternativ fara perii
RETEAUA DE ALIMENTARE poate fi:
- De curent continuu
- De curent alternativ
Sisteme de actionare cu masini electrice de curent continuu cu sistem perie-
colector
Motor de curent continuu topologie clasica
38
mag mag
w BH
2
1
w'
es es
w ED
2
1
w'
mag r mut m
F F F F + +
Diagrama turatie cuplu functie de tipul de excitatie
39
Stator Carcasa
Colector
Perii
Rulmenti
Arbore
Miez
rotoric
Infasurare
statorica (de
excitatie)
Pol
statoric
Colector
Perie
Cu excitatie separata Cu excitatie derivatie
Cu excitatie serie
Cu excitatie mixta
serie
separata
Turati
e
Cuplu
Motor de c.c. cu excitatie separata
- face parte din categoria
caracteristicilor mecanice rigide
- acest tip de motor este utilizat in
actionari electrice reglabile
- reglarea vitezei si functionarea in
regim de franare electrica nu pun
probleme
Motorul de c.c. cu excitatie serie
- Face parte din categoria caracteristicilor mecanice moi
- De aceea acest tip de motor este utilizat in tractiunea electrica si in
instalatiile de ridicat
- Pune probleme in regim de franare,
recuperativa, dinamica sau prin
contraconectare
SERVOMOTOARE DE C.C.
- Excitatie sub forma de magneti permanenti
- Rotorul are inertie redusa prin scoaterea
elementului conductor de curent din crestatura
si plasarea lui in intrefier
Clasificare:
- Cu circuite imprimate
- Cu rotor disc
- Cu rotor cilindric
- Cu circuit rotoric obinut prin rigidizarea conductoarelor cu rini
epoxidice
Servomotoarele de c.c. cu circuite imprimate
Modul de inchidere a liniilor de camp in masinile de c.c cu magneti permanenti
si sistem perii-colector
40
( )
M
K
R
K
U
e
a
e
2
M
Caracteristica mecanica a
motorului de c.c. cu
excitatie separata
M
Caracteristica
mecanica a
motorului de c.c. cu
excitatie serie
( )
+
e
E a
K
I R R U
Motoare cu flux radial Motoare cu flux axial
Servomotoarele de c.c. cu circuite imprimate cu rotor disc
Rotorul are forma unui disc pe care se afla imprimata infasurarea dupa
tehnica realizarii cablajelor.
Avantaje:
- Este un motor cu flux axial, cu un design foarte compact
- Prin utilizarea unor magneti din pamanturi rare, dimensiunile
motorului sunt reduse
- Au o inertie redusa, ceea ce duce la un raport cuplu/inertie foarte bun
si cu atingerea rapida a vitezei de regim;
- Cu un numar mare de
perii si segmente pe
colector se obtine un cuplu
neted;
- Inductanta redusa a
masinii permite o viata
lunga a periilor si
functionarea la viteza
mare.
Servomotoarele de c.c. cu circuit rotoric obinut prin rigidizarea conductoarelor
cu rini epoxidice
- Constructie inversata, cu
rotorul la exterior si
statorul(realizat din
material magnetic) la
interior;
- Infasurarea rotorica este
realizata din conductoare
rigidizate cu rasina, fara
miez feromagnetic, usor
inclinate pentru
reducerea riplurilor de
cuplu si cuplate la
colector.
- Periile sunt realizate din
metal pretios asigurand
astfel o rezistenta de
contact redusa;
41
Datorita inductantei rotorice reduse, utilizarea acestui tip de motor se va
limita la sisteme de actionari liniare sau cu frecvente de comutatie foarte mari
pentru a reduce riplurile de curent la minim.
Servomotoarele de c.c.
Avantaje:
- Putere specifica relativ mare datorita utilizarii rationale a materialelor
active;
- Caracteristici mecanica sunt riguros liniare din cauza inexistentei
saturatiei magnetice, a efectelor curentilor turbionari sau a histerezei;
- Constanta de timp electrica neglijabila din cauza inductivitatii extrem de
reduse a indusului, iar cea mecanica este foarte mica din cauza greutatii
mici a rotorului;
- Poseda camp magnetic de excitatie propriu, produs de magneti
permanenti;
- Gama de viteze foarte larga, in ambele sensuri (1-6000 rot/min).
- Utilizarea periilor din metal pretios determina frecari reduse si un cuplu
de pornire redus; datorita calitatii contactului perie-comutator emisiile
perturbative sunt minime;
- Suporta bine suprasarcini din cauza densitatii admisibile a curentului in
indus (45 A/mm2 in regim de lunga durata si de 100 A/mm2 in regim de
scurta durata) precum si din cauza aerisirii mai bune a rotorului.
MOTOARE DE CUPLU
Sunt motoare de c.c. cu diametru mare, asa numitele motoare de c.c. cu
magneti permanenti de cuplu.
Acestea sunt motoare de cuplu mare si viteza redusa, pentru aplicatii ce
necesita o miscare de precizie la viteze reduse (cum sunt sistemele de actionare a
telescoapelor).
Numarul de segmente ale colectorului si numarul de perechi de perii este
mult mare decat la un motor obisnuit pentru a asigura ripluri cat mai reduse ale
cuplului.
In mod frecvent se construiesc in varianta fara carcasa, direct pe sistemul
mecanic, ceea ce presupune o mare atentie la asamblare pentru a reduce
excentricitatile si a pastra un intrefier constant.
Controlul vitezei la masinile de curent continuu
Controlul turatiei masinii de tractiune de curent continuu se realizeaza prin:
- Functionarea la flux slabit
- Modificarea rezistentei rotorice
- Controlul tensiunii de alimentare
- Redresor necomandat alimentat prin autotransformator
- Redresor comandat cu tiristoare
- Variator de tensiune continua cu tiristoare
Masurarea turatiei
42
Cu masurarea directa a vitezei prin tahogenerator
Cu determinarea indirecta a vitezei prin calculul tensiunii electromotoare induse
Controlul de cuplu la masinile de curent continuu prin controlul curentului in
circuitul rotoric conform relatiei T=kI.
Sistemelor de actionare de curent continuu sunt utilizate la:
- Masini de bobinat sau de intins
- Masini de extrudat
- Masini de extragere a minereului
- Macarale si poduri rulante
43
Tipuri de sarcini actionate cu sisteme de actionare de curent continuu
Macarale, benzi transportoare, raboteze
Masini de bobinat, masini unelte aschietoare, strunguri rotative
Calandre, frane pe baza de curenti turbionari
Pompe, centrifugi
MASINI ASINCRONE
44
T, P
v
T, P
v
T,
P
v
T, P
v
Carcasa
Infasurare
statorica
Rulmenti
Arbore
Rotor
Cabluri de
alimentare in
cutia de borne
Ventilator
Avantajele utilizarii masinilor asincrone:
- La puteri egale, au dimensiuni, greutate si cost mai redus decat
masinile de c.c. cu colector;
- La acelasi gabarit, dezvolta putere si turatie mai mari;
- Intretinerea este mult mai usoara;
- Fiabilitatea este mai mare.
Toate acestea permit obtinerea unor performante superioare masinilor de
c.c.
Caracteristica mecanica a masinii de inductie
Ecuatia acesteia este:
Observatii:
- Alunecarea nominala corespunzatoare cuplului nominal este
cuprinsa in mod uzual intre 1% si 6% (valorile mai mari pentru
motoare de puteri mici).
45
( )
2
2 1
2
2
1
2
1 2
1
1
'
'
'
2
X X
s
R
R
U
s
R
f
p m
M
+ +
,
_
T
em1
T
em2
T
em3
Forma de variatie
a semnalelor de la
senzorii de pozitie
Forma de variatie
a tensiunilor
electromotoare
induse in
infasurarile
statorice
Stator
Rotor
Cu rotor exterior Cu rotor interior
Electromotoarele cu rotor interior pot fi:
-cu rotor disc
- cu rotor inel
Dezavantaje:
- Suprafata curbata a magnetului permanent
- Consolidarea mecanica a magnetilor permanenti
- Intrefier relativ mare
Electromotoarele cu rotor exterior pot fi :
-cu flux radial
-cu flux axial
50
Avantaje:
- Moment de inertie ridicat, ceea ce permite utilizarea lor in sisteme de
actionare cu viteza constanta
- Mod de instalare simplu al magnetilor permanenti
- Schimb termic mai bun
- Mult mai usor de integrat intr-un sistem.
Unde :
R -rezistenta fazei k
L -inductanta proprie a fazei k
u
qk
-tensiunea indusa de magnetul
permanent
u
Mk
-tensiunea indusa datorata
inductantelor
mutuale
Cuplul mediu dezvoltat de o faza este dat de relatia:
Cuplul total dezvoltat de o masina cu f faze este dat de relatia:
Daca tinem cont ca :
Atunci :
Daca tinem cont ca fiecare faza are o contributie egala vom avea relatia:
51
qk Mk
k
k k
u u
dt
di
L R i u + + +
u
k
R
L
u
Mk
~
M
u
qk
i
k
k qk
k
k
i u
P
m
f
k
T
k
dt m
T
M
1
0
1
2 T
f
k
T
k qk
dt i u M
1
0
2
1
T
k qk
dt i u f M
0
2
1
Daca :
-valoarea medie a curentului
si
- valoarea de varf a tensiunii induse de
magnetul permanent
vom avea succesiv :
In aceasta ultima relatie k reprezinta o constanta dependenta de geometria
motorului si numarul de faze.
Pentru dezvolta un cuplu maxim magnetii permanenti trebuie instalati in
circuitul magnetic astfel incat sa se obtina inductia magnetica necesara.
Totodata magnetii trebuie sa mai indeplineasca urmatoarele cerinte:
- Stabilitate a caracteristicilor magnetice
- Rezistenta la socuri si la agenti chimici.
- Rezistenta electrica suficienta
- O tempratura de functionare superioara celei a circuitului magnetic.
ALIMENTARE SI COMANDA PRIN TENSIUNI CVASI-
DREPTUNGHIULARE
In acest montaj :
- Invertorul este de tip trifazat, cu 6 celule de comutatie, permitand
alimentarea bidirectionala a fiecarei faze a motorului.
- Comutatoarele statice sunt tranzistoare MOSFET sau IGBT avand ca
avantaje:
- Comanda in tensiune cu consum redus de putere
- Frecventa inalta de comutatie
52
T
k
dt i f
T
I
0
1
k u
qk
kI TI u dt i u f M
qk
T
k qk
2
1
2
1
0
Alimentarea
sondelor Hall
Rotor
Stator
Motorul de c.c. fara
perii
Invertor
trifazat
Circuit de limitare a
curentului
Bloc logic de
comanda
Convertor
frecventa/tensiune
Regulator de
tensiune
Sens de rotatie
Start/Stop
Viteza
impusa
+
-
Sursa de c.c.
Curent maxim
- Posibilitatea integrarii diodei in tranzistor
- Pentru comanda Start/Stop se poate utiliza un circuit specializat
- Pentru controlul vitezei se poate utiliza:
- Un control de tensiune la intrarea invertorului prin
variator de tensiune continua
- Control al tensiunii prin utilizarea unui invertor PWM
- Pentru controlul cuplului trebuie stabilita o lege de variatie
tensiune/frecventa.
Observatii :
Trebuie prevazut un circuit de limitare a curentului pentru a evita
curentii periculosi in timpul comutatie!
Motorul trebuie alimentat printr-un invertor controlat in curent.
ALIMENTARE SI COMANDA PRIN CURENTI CVASI-
DREPTUNGHIULARI
Control
bipozitional
de curent
53
Comanda invertorului
Detectia pozitiei
rotorice
Sistem de
control al
curentului
Valoare de
referinta
I
ref
|I
d
|
+
-
Control
bipozitional de
curent
Control liniar de
curent cu
regulator PI
|I
d
|
2I
e
1
e
2
i
2
e
3
i
3
i
1
Control liniar de curent prin regulator PI
CONCLUZII
Avantaje ale masinilor de c.c. fara perii:
- Fiabilitate, robustete si simplitate structurala
- Neajunsurile comutatiei mecanice sunt eliminate
- Control usor de viteza
- Mult mai mici din punct de vedere al gabaritului
- Posibilitatea alimentarii de la o sursa de c.c. pentru echipamente
portabile
Aplicatii ale MCC fara perii
- Roboti
- Masini unelte
- Vehicule echipate cu motor de tractiune in roata
- Scule portabile
- Sisteme de calcul
54
Curent de
referinta
+
-
Curent
masurat
Modulatie
cu
frecventa
variabila
-I I
Comparat
or cu
histerezis
Curent de
referinta
+
-
Curent
masurat
Modulatie
cu
frecventa
fixa
Comparato
r
Regulator
PI
+
-
Tensiune de faza
statorica
Semnal Pi
BLOCUL DE ACTIONARE
MASINI CU RELUCTANTA VARIABILA
Statorul
Acesta este prevazut cu poli aparenti pe care este instalat bobinajul.
Rotorul
Acesta este prevazut cu poli aparenti, fara infasurari.
Circuitul magnetic rotoric poate fi realizat:
- Masiv, deci fluxul asociat este practic fix (miscarea rotorului prezinta
un caracter sincron in raport cu fluxul magnetic statoric)
- Din tole (Se utilizeaza pentru reducerea pierderilor datorate
armonicilor superioare ale campului
magnetic).
Statorul :
55
Alimentarea statorica este
secventiala (periodica)
Fluxul in intrefier este alternativ
Circuitul magnetic este
realizat din tole
stator
rotor
- Cu poli aparenti
- Infasurarile sunt instalate pe poli
- Fiecare faza este constituita din conectarea in serie sau paralel a infasurarilor
situate pe poli opusi
- Alimentarea se face in c.c. secvential, in functie de pozitia rotorica.
Rotorul :
- Cu poli aparenti
- Nu are infasurari
VARIANTE CONSTRUCTIVE
Ecuatia fazei k este data de relatia :
Fluxul ce inlantuie faza k este in functie de curent si pozitia rotorica
Ecuatia unei faze se mai scrie :
unde:
56
Cu 2 faze Cu 3 faze
Cu 4 faze Cu 5 faze
dt
d
R i u
k
k k k
+
( ) ,
k k k
i
dt
d
dt
di
i dt
d
k k
k
k k
u
k
R
k
L
k
~
u
qk
i
k
qk
k
k k k
u
dt
di
L R i u + +
k
k
k
i
L
CUPLUL ELECTROMAGNETIC AL MRV (mot. cu reluctanta variabila)
Multiplicam relatia de mai sus cu i
k
si obtinem relatia:
In care:
k k
i u
-puterea electrica consumata
2
k k
i R
-pierderi Joule
-Suma intre puterea mecanica si cea stocata in
campul magnetic
Cum :
Rezulta :
sau
57
k
qk
u
dt
d
L
1
L
max
L
min
dt
d
R i u
k
k k k
+
k
k
k k k k
i
dt
d
i R i u
+
2
dt
dW
dt
dW
i
dt
d
mag
mec
k
k
+
M
dt
dW
mec
dt
dW
M i
dt
d
mag
k
k
+
dt
d
W
dt
d
M
dt
d
i
mag
k
k
mag
k
k
W
i M
mag
W
M
dt
dW
M i
dt
d
mag
k
k
+
0
dt
d
( )
d i W
k mag
0
,
( )di i W
i
k cmag
0
,
i W W
cmag mag
+
Rezulta
Sau
Din expresiile :
si
Va rezulta expresia cuplului :
Diferentiala coenergiei este data de expresia:
Pentru curent constant vom avea:
Noua expresie a cuplului va fi :
Neglijand saturatia, vom avea succesiv:
( )
i
L
59
di id dW dW
cmag mag
+ +
cmag mag
dW di id dW +
cmag mag
dW di id dW +
d
dW id
M
mag
d
di dW
M
cmag
( )
dt
d
W
dt
di
i
W
i dW
cmag cmag
cmag
,
( )
dt
d
W
i dW
cmag
cmag
cmag
W
M
( )
2
2
1
i L W
cmag
( )
2
2
1
i
d
dL
M
s
: pasul dentar statoric
r
: pasul dentar rotoric
p
: pasul unghiular geometric
elementar, sau avansul incremental
elementar
N
p
: numarul de pasi pe rotatie
p
p
N
R
: unghiul de rotatie corespunzator unui ciclu de m impulsuri de
comanda
s R
m
Sectiune transversala
Sectiune axiala
Circuitele statorice sunt decalate cu
unghiul geometric :
m
s
p
Acest motor se caracterizeaza prin:
- Circuitele magnetice statorice corespunzatoare fazelor statorice sunt
independente.
- Circuitele magnetice rotorice pot fi comune sau independente.
- De cele mai multe ori, numarul dintilor statorici este egal cu cel al
dintilor rotorici.
- Se elimina inductantele mutuale intre fazele statorice.
MOTOR PAS CU PAS CU MAGNET PERMANENT
Caracteristici :
- Exista un cuplu de pozitionare in absenta alimentarii.
- Inductanta proprie a bobinelor statorice este foarte mica; constanta de
timp este inferioara celei corespunzatoare celorlalte variante
constructive. Se preteaza deci la functionarea la frecventa ridicata.
- Sunt caracterizate in general de randament ridicat
Motor pas cu pas bifazat cu 4 pasi pe rotatie
Acesta este caracterizat de :
- Sensul de rotatie e definit de secventa de alimentare.
- Pentru rotatie in sens orar: A+ B+ A- B-
- Pentru rotatie in sens antiorar: A+ B- A- B+
Cuplul electromagnetic reprezinta interactiunea dintre campul creat de
un curent electric si cel creat de un magnet permanent.
63
N
S
A
A
B
B
Cuplul este dat de relatia :
In care :
a
-t.m.m a bobinajului
b
2
2
1
Tole Magnet
2 2
2
1
2
1
b
b
b a
ab
a
a
d
d
d
d
d
d
M
-t.m.m a bobinajului
a