PROIECT PENTRU ATESTARE PROFESIONALĂ

TEMA

SISTEME DE ACŢIONARE
ELCTRO – PNEUMATICE

PROFIL TEHNIC
SPECIALIZAREA TEHNICIAN MECATRONIST

ELEV
PROFESOR ÎNDRUMĂTOR

2016

1
 ARGUMENT

În multe domenii ale tehnicii poate să fie observată integrarea dintre sistemele mecanice şi
electronică, integrare care s-a accentuat în special după anul 1980. Aceste sisteme s-au transformat
din sisteme electromecanice, formate din componente mecanice şi electrice distincte, în sisteme
mecano-electronice integrate echipate cu senzori, actuatori, microelectronică digitală.
Electrotehnica a permis saltul la realizarea unor sisteme mecanice cu control automat, bazate
pe relee electrice, regulatoare PI, amplificatoare electrice, având ca exponenţi avioanele, maşinile-
unelte, turbinele cu aburi, automobilele.
La începutul anilor 1960 au fost realizaţi primii roboţi industriali. Fabricarea şi utilizarea
roboţilor a fost facilitată de rezolvarea anterioară a unor probleme tehnice, indispensabile pentru
funcţionarea roboţilor.
Termenul de mecatronică se referă la îmbinarea sinergetică dintre ingineria de precizie,
controlul electronic şi gândirea integratoare în procesul de proiectare al produselor şi proceselor de
fabricaţie. Este un subiect cu caracter interdisciplinar ce se bazează pe discipline de bază inginereşti
dar în acelaşi timp include discipline neasociate în mod direct cu disciplinele de bază. Conceptul de
bază în această definiţie este ideea de abordare a sistemului ca întreg. Acest lucru implică
proiectarea şi optimizarea sistemului ca un întreg şi nu ca o secvenţă incrementală de paşi. Totuşi,
nu orice produs realizat prin intermediul conceptului mai sus amintit face subiectul unui produs
mecatronic .
Creşterea complexitătii civilizaţiei moderne şi contemporane, exigenţele participării active şi
responsabile a tuturor membrilor speciei umane la «noua lume» au generat preocupări din ce în ce
mai ample şi mai concentrate, consacrate analizei limitelor obiective şi subiective ale educaţiei
contemporane şi perspectivelor evoluţiei sale.
În aceste condiţii, este explicabilă preocuparea, aproape generalizată la scară mondială, de
reformare a educaţiei, de dezvoltare şi punere de acord a ei cu configuraţia stadiului actual de
dezvoltare şi cu tendinţele evoluţiei viitoare a societăţii şi civilizaţiei umane.
Civilizaţia contemporană preponderent industrială şi urbanizată, noile evoluţii din sistemele
şi structurile politice, transformările din ce în ce mai profunde ale condiţiilor vieţii sociale,
materiale şi culturale, progresul debordant al cunoaşterii ştiintifice şi al dezvoltării tehnologice,
fiecare în parte şi toate la un loc introduc mari dislocari în toate componentele vieţii individuale şi
sociale ale oamenilor.

2
 Cuprins

CAPITOLUL 1. SISTEME DE ACŢIONARE PNEUMATICĂ..................................4

1.1 GENERALITĂŢI.........................................................................................................................4

1.2. Sistemul de acţionare pneumatică. Introducere.......................................................................5

CAPITOLUL 2. DESCRIEREA PĂRŢILOR COMPONENTE ALE UNUI

SISTEM DE AŢIONARE PNEUMATICĂ...............................................................6
2.1.Structura unei scheme pneumatice.............................................................................................6

2.2.Elemente de acţionare cu simplă şi dublă acţiune.....................................................................7

2.3.Elemente de comandă şi distribuţie pneumatice.......................................................................9

CAPITOLUL 3.MEDIUL DE LUCRU FLUIDSIM..............................................16

CAPITOLUL 4. APLICAŢIE PRACTICĂ: SISTEM PNEUMATIC PENTRU

ACŢIONAREA A 2 CILINDRII..............................................................................21
4.1.Modelarea pneumatică...............................................................................................................22

4.2.Simularea sistemului pneumatic...............................................................................................25

CONCLUZII..............................................................................................................29

BIBLIOGRAFIE.......................................................................................................30

ANEXE.......................................................................................................................31

3
 Capitolul 1. SISTEME DE ACŢIONARE PNEUMATICĂ

1.1 GENERALITĂŢI

Orice proces industrial necesită manipularea unor obiecte sau exercitarea unor forţe asupra
lor. Acest lucru este realizat uzual prin conversia energiei electrice, hidraulice sau pneumatice în
lucru mecanic. Echipamentele conduse cu ajutorul lichidelor se numesc sisteme hidraulice (din
grecescul hydra = apă şi aulos=conductă; descriere ce implică utilizarea apei ca şi fluid deşi în
practică se utilizează uzual uleiuri).
Echipamentele conduse cu ajutorul aerului se numesc sisteme pneumatice (din grecescul
pneumn =suflare, vânt). Cel mai utilizat gaz în sistemele pneumatice este aerul, ocazional azot. Un
sistem pneumatic industrial lucrează uzual la o presiune de 8 bar pe când unul hidraulic la o
presiune de 150-300 bar (densitate mare de forţă).
Un al doilea mare avantaj este acela al realizării mult mai simple a mişcării liniare, la viteză
mică, atât de deficitară în acţionarea electrică.
Fiecare tip de sistem are avantajele şi dezavantajele lui şi pentru îndeplinirea aceleaşi sarcini
industriale se pot utiliza sisteme din cele trei categorii. Inginerul trebuie să analizeze situaţia şi să
aleagă soluţia constructivă cea mai favorabilă care se pretează pentru sarcina de realizat. De
exemplu, principalele avantaje şi dezavantaje ale sistemelor pneumatice sau hidraulice sunt strâns
legate de caracteristica fluidului ce le acţionează: compresibilitatea ridicată a aerului şi
“incompresibilitatea” uleiului.
Limbajul tehnic presupune utilizarea conform unor standarde internaţionale, a unor
simboluri care să permită reprezentarea şi identificarea uşoară a aparatelor şi componentelor
pneumatice atât ca elemente singulare, cât şi înglobate în sisteme (circuite). Simbolurile pneumatice
trebuie să ofere informaţii privind: funcţia (funcţiile) aparatului, notarea conexiunilor, metodele de
acţionare, parametrii admisibili ai agentului de comandă şi de lucru.
Aparatele pneumatice si conexiunile dintre ele, precum functiile pe careacestea le
îndeplinesc sunt redate prin simboluri, notatii specifice, cuprinse sidescrise în norme unanim
acceptate, numite standard.

4
 1.2. Sistemul de acţionare pneumatică. Introducere

Pentru dezvoltarea fortelor si momentelor si

realizarea miscărilor în sistemele mecatronice se utilizează
sisteme de actionare de cele mai diferite tipuri si forme de
energie. Pentru cuprinderea tuturor acestor dispozitive
tehnice într-o singură notiune, se utilizează, termenul de
actuator (de la verbul englez „to act” = a actiona)
În general, prin actuator se întelege un subansamblu
care converteste o formă de energie (electrică, pneumatică,
termică, chimică etc.) în energie mecanică. Structura
acestuia nu mai poate fi descompusǎ în sub-structuri decât
cu riscul de a pierde capacitatea de generare a miscării.
Miscarea simplǎ, elementarǎ generatǎ de un actuator poate fi utilizatǎ direct pentru un anumit scop
sau poate fi transmisǎ, transformatǎ si amplificatǎ, sau corelatǎ cu miscarea obtinutǎ de la alti
actuatori.
Dezvoltarea actuală a tehnicii se caracterizează prin faptul că operatorul uman este exclus, în
bună măsură, din procesul de producţie, rolul său fiind preluat de maşini. Trăsătura definitorie a
actualei etape de dezvoltare o constituie automatizarea şi robotizarea proceselor tehnologice.
Una din problemele de mare actualitate este construcţia unor maşini capabile să dirijeze,
independent, după anumite programe, în spaţiu şi în timp, procese de producţie complexe. De
asemenea, operatorul uman trebuie să aibă aptitudini care să-i permită să compare multitudinea de
date înmagazinate, cu cele reale, obţinând informaţii necesare reglării rapide a întregului flux de
lucru, indiferent de factorii potenţiali perturbatori.
A dirija înseamnă a interveni intenţionat, cu ajutorul unui semnal – de forma unui curent
energetic - sau printr-o altă formă, pe baza unei anumite informaţii obţinute în prealabil. Pentru
automatizarea proceselor de producţie este necesar să fie disponibili curenţi energetici flexibili, care
pot fi uşor modificaţi, sau împărţiţi şi pot fi transportaţi pe distanţe mari. Aceste calităţi sunt proprii,
în mod special, curenţilor energetici de tip hidraulic, pneumatic şi electric.
Pentru fiecare formă de energie care se aplică în automatizări, se denumeşte domeniul
specific sistemului de automatizare - Hidraulică, Pneumatică, Electrotehnică, Electronică.
Pentru găsirea variantei optime de rezolvare a diferitelor probleme se recurge la combinarea
diferitelor sisteme. Toate sistemele sunt strâns interconectate cu domeniul mecanic, având în vedere
faptul că în tehnică se operează cu forţe mecanice de acţionare.

5
 Capitolul 2. Descrierea părţilor componente ale unui sistem de aţionare
pneumatică

2.1.Structura unei scheme pneumatice

Schema pneumatica poate fi privita ca o structura formata

din 5 nivele fiecare etaj continand o anumita categorie de
elemente pneumatice. Toate elementele din schema sunt
interconectate astfel incat sa realizeze functiile cerute de
utilizator.
1) Elementele care asigura alimentarea instalației cu energie
pneumatica la parametrii ceruti de sistem: presiune, debit,
filtrare, ungere.
2) Elementele de comanda, care permit dialogul om-mașină:
comenzi de pornire-oprire, selectare pentru diferite funcții sau
moduri de lucru, etc. De obicei, toate aceste elemente sunt
grupate într-un panou de comanda, alipit instalatiei.
3) Elementele de procesare: sunt echipamentele care asigura procesarea (interpretarea si
distribuirea) semnalelor primite in instalatie: atat a celor de comanda, provenite de la tabloul de
comanda, cat si a celor de reactie, care sunt de
obicei semnale ce oferă informatii despre starea
masinii si/sau a procesului tehnologic desfasurat.
Elementele de procesare prelucreaza toate aceste
semnale fie unitar, fie în anumite combinatii,
realizand diferite functii logice.
4) Elementele de comanda finala: sunt
echipamente de distributie a energiei pneumatice si
reprezinta etajul din care semnalele de comanda
sunt injectate direct elementelor de executie:
motoare liniare, rotative, oscilante, unitati de
vidare, etc.
5) Elementele de executie: sunt echipamente care
convertesc energia de presiune a aerului
comprimat în energie mecanică pentru efectuarea lucrului mecanic.
 2.2.Elemente de acţionare cu simplă şi dublă acţiune

Într-o instalaţie acţionată pneumatic, elementele de execuţie ale respectivei instalaţii sunt
motoarele pneumatice. Acestea transformă energia pneumatică în energie mecanică ce serveşte la
antrenarea mecanismelor instalaţiei.
Alimentarea elementelor de execuţie pneumatice se face cu energie de la regulatoarele
pneumatice (0.2 ÷ 1 bar), sau electronice, prin intermediul convertorului electro-pneumatic.
Utilizarea motoarelor de execuţie pneumatice prezintă următoarele avantaje:
- fluidul folosit (aerul) nu prezintă pericol de incendiu;
- după utilizare, aerul este evacuat în atmosferă, nefiind necesare conducte de întoarcere ca la
cele hidraulice;
- pierderile de aer în anumite limite, datorate neetanşietăţii, nu produc deranjamente;
- sunt simple, robuste, sigure în funcţionare şi necesită cheltuieli de întreţinere reduse.
Dezavantajele acestor motoare sunt următoarele:
- viteza de răspuns este mică (în medie 1/3 – 1/4 din viteza de răspuns a motoarelor hidraulice);
- precizia motoarelor pneumatice este redusă.
- randament scazut (sub 25%)
Utilizarea servomotoarelor pneumatice este indicată în următoarele cazuri:
- necesitatea unui sistem de acţionare cu greutate redusă;
- temperatura mediului ambiant este ridicată şi cu variaţii mari;
- mediul ambiant este exploziv;
- nu se cere precizie mare;
- nu se cer viteze de lucru mari.
Motoarele pneumatice pot fi: rotative şi liniare (cu piston sau cu membrană). Motoarele
liniare (cilindrii) au aplicaţii foarte largi si se construiesc într-o gamă tipo-dimensională extrem de
diversificată.
După tipul constructiv, se poate face o clasificare generală a cilindrilor:
1. cilindri cu simplă acţiune (simplu efect):
- cu revenire cu arc;
- cu revenire sub acţiunea unei forţe rezistente.
2. cilindri cu dublă acţiune (dublu efect):
- cu tijă unilaterală;
- cu tijă bilaterală.
3. cilindri în tandem:
- cu amplificare de forţă;

7
 - având cursa în două trepte.

Cilindri cu simplă acţiune sau cilindri cu simplu efect se utilizează acolo unde doar pe
cursa de avans (sau cea de retragere) este necesară dezvoltarea forţei motoare: dispozitive de
prindere şi fixare, împingerea pieselor, opritoare, ştanţe, etc. Astfel, doar o cameră a cilindrului este
alimentată cu aer comprimat, revenirea în poziţia iniţială realizându-se sub acţiunea resortului. Forţa
teoretică de avans (neglijând frecările interne) este dată de presiunea ce acţionează pe suprafaţa
pistonului din care se substrage forţa de reacţiune a arcului. Forţa arcului este calibrată de aşa natură
încât aduce înapoi pistonul fără sarcină până la poziţia sa iniţială. Se utilizează de regulă pentru
curse de pana la 100 mm.

Cilind
ri cu
dublă

acţiune sau cilindri cu dublu efect sunt utilizaţi cu precădere acolo unde ambele curse trebuie să
dezvolte forţă motoare. Din punct de vedere constructiv prezintă două orificii pentru aer comprimat,
prevăzute în capacele cilindrului. Pentru deplasarea pistonului într-un sens (extindere) se conectează
racordul A la presiune, iar racordul B la atmosferă. Pentru a efectua cursa de retragere se inversează
modul de conectare al racordurilor.

8
 Cilindri cu dublă acţiune şi frânare la capăt de cursă [4]. Frânarea ansamblului mobil la
capăt de cursă este necesară pentru a evita socurile ce pot avaria cilindrii sau mecanismele puse în
miscare de acestia. Se poate observa că pentru ambele curse, de avans si de revenire, este prevăzut
un circuit suplimentar de evacuare a camerei pasive printr-o secţiune droselizată.

Pentru cursa de avans, de exemplu, în momentul în care mansonul ajunge în dreptul

etansării, evacuarea camerei din dreapta nu se mai poate face prin spaţiul dintre tija si capac. Aerul
este obligat să curgă prin orificiul a cărui secţiune este reglată de drosel. Această secţiune fiind mult
micsorată, debitul de aer evacuat este mai mic.
Rezultatul este apariţia unei contrapresiuni în zona capătului de cursă ce se opune deplasării
pistonului spre dreapta, deci îl frânează. În funcţie de reglajul efectuat asupra droselului se obţine
un efect de frânare mai redus sau mai puternic. Reglând în mod diferit cele două drosele, se obţin
efecte de frânare diferite pe capetele de cursă.

2.3.Elemente de comandă şi distribuţie pneumatice

Sistemele de actionare hidraulică sau pneumatică necesită dispozitive de reglare a debitului

şi control a direcţiei curgerii fluidului de la pompă sau compresor la diferitele dispozitive de
execuţie.
Deşi există diferenţe semnificative de ordin practic între dispozitivele pneumatice şi cele
hidraulice (în principal datorate unor diferenţe de presiuni de funcţionare şi tipuri de etanşări
necesare pentru gaz sau lichid), principiile de funcţionare sunt similare.
Distribuitoarele [4] sunt elemente hidraulice sau pneumatice ce pot îndeplini următoarele
funcţii:
a) realizează diferite conexiuni hidraulice între racorduri (funcţia de distribuţie);
b) reglează debitul pe circuitele realizate între racorduri (funcţia de reglare).

9
 Elementele care îndeplinesc numai prima funcţie se numesc "distribuitoare direcţionale" şi
trebuie să introducă pierderi de presiune minime între racorduri pentru a nu afecta randamentul
transmisiilor din care fac parte.
Elementele care realizează şi funcţia de reglare se numesc "distribuitoare de reglare", iar din
punctul de vedere al teoriei sistemelor sunt amplificatoare mecanohidraulice (raportul dintre puterea
hidraulică comandată şi puterea mecanică necesară pentru comandă este mult mai mare ca unitatea).
Distribuitoarele direcţionale pot asigura, în funcţie de soluţia constructivă adoptată,
pornirea, oprirea, alegerea căii de curgere, diviziunea şi reuniunea fluxului de lichid. Ele pot fi
construite după principiul supapei sau al sertăraşului.
Distribuitoarele de tip supapă pot fi cu bile, cu scaune conice sau supape propriu-zise.
Distribuitoarele cu sertăraşe pot avea sertăraşe plane, rotitoare sau de tip piston (plunjere).
Distribuitoarele cu sertăraşe de tip piston au cea mai mare răspândire, cu ele putând fi comandate
debite şi presiuni mari dar cu gabarit redus.
Cel mai simplu distribuitor are două racorduri şi două poziţii, fiind de fapt un drosel
întrebuinţat pentru întreruperea circuitelor hidraulice sau ca element de reglare a debitului.
Distribuitoarele cu trei căi sunt utilizate pentru comanda motoarelor hidraulice
unidirecţionale cu simplu efect, a căror revenire se face gravitaţional sau sub acţiunea unei forţe
elastice. De asemenea, ele pot comanda motoare hidraulice liniare cu dublu efect diferenţiale, ale
căror pistoane au arii utile inegale.

Simbolizarea distribuitoarelor
O simbolizare detaliată a unui distribuitor presupune indicarea următoarelor caracteristici:
− numărul de căi
− numărul de poziţii
− modul de comandă

Exemplu: distribuitor 3/2 = distribuitor cu 3 căi si 2 poziţii

Prima cifră din notare arată numărul de căi, iar a doua numărul de poziţii
pe care poate comuta distribuitorul; cele două indicaţii sunt despărţite printr-o bară înclinată:
Simbolul distribuitorului este un dreptunghi împărţit într-un număr de casete egal cu
numărul de poziţii pe care poate comuta; în fiecare casetă este reprezentată schema de conectare
corespunzătoare, astfel: săgeţile indica traseele si sensul normal de curgere prin distribuitor, iar “T”-
urile indică existenţa unor orificii “înfundate”, prin care nu curge aer.

10
Exemplu: distribuitor 3/2:

Fiecare din cele două casete (deci poziţii) are un numar de trei orificii. Pentru a cunoaste
modul de conectare a distribuitorului trebuie notate căile, sau racordurile sale. Notarea lor se face pe
caseta corespunzătoare poziţiei pe care distribuitorul o ocupă atunci când nu este acţionat.

Exemplu:

Trebuie menţionat că aceste notaţii se aplică tuturor echipamentelor pneumatice, nu numai

distribuitoarelor.
Simbolul de la exemplul anterior trebuie completat lateral, în stânga si în dreapta cu modul
de comandă.

Exemplu:

Distribuitorul din imaginea anterioara are 3 căi si 2 poziţii, normal închis, comandat
pneumatic indirect (cu pilot), iar revenirea pe poziţie (resetarea) se face pneumatic, direct (fără
pilot).
Evident că, pe lângă distribuitoare mai există o mare varietate de simboluri asociate
celorlalte aparate utilizate în instalaţiile pneumatice.

11
 Distribuitoare cu supape.

Sunt acele distribuitoare la care conexiunile interne se realizează cu ajutorul unor elemente
de etanșare de tip supapă. Comanda este de obicei mecanică, cu ajutorul unui plunjer.
Dacă plunjerul este neactionat atunci racordul 2 se ventilează în atmosferă prin orificiul 3
din plunjer. Legătura între racordurile 1 și 2 este blocată de supapa închisă. La actionarea
plunjerului orificiul 3 este izolat, supapa este apasată și se deschide legătura 1-2.

Distribuitor 3/2, de data cu supapă disc. Funcționarea este asemănătoare cu cea a

distribuitorului anterior: la apăsarea plunjerului, racordul 3 se izolează, supapa coboară, iar legătura
1-2 se deschide.

Un alt tip de distribuitor des întâlnit este de tipul 3/2 normal închis și se folosește ca senzor
de capăt de cursă. Datorită faptului că forța de apăsare pe rolă trebuie să fie cât mai mică, acest

12
distribuitor este unul pilotat. Rola apasă plunjerul supapei de comandă (care necesită forță mică)
pemițând accesul aerului comprimat în spatele pistonului de pilotare care are suprafața mai mare
pentru a putea dezvolta forța necesară apăsării supapei principale a distribuitorului. Supapa de
comandă și pistonul de pilotare realizează astfel un etaj de amplificare pneumatic.

O altă particularitate constructivă este aceea că prin rotirea etajului de amplificare și

remaparea orificiilor se obține un distribuitor normal deschis.
Distribuitorul 5/2 cu sertar cilindric, pilotat. Permite comutarea funcțiilor datorită
secțiunilor diferite ale sertarului care (prin deplasarea acestuia) astupă sau deschid legăturile dintre
cavitățile practicate în corpul distribuitorului, corespunzătoare orificiilor de racordare.

13
 Comanda acestui distribuitor este realizată de către piloții (elementele de tip piston) montati
la capetele sertarului. La alimentarea racordului de pilotare 12 sertarul este deplasat spre stânga
realizându-se legătura între racordurile 1 și 2 respectiv 4 și 5. Pentru comutarea poziției
distribuitorului este necesară ventilarea racordului 12 și alimentarea racordului 14. Datorită faptului
că distribuitorul nu revine în poziția inițială după dispariția comenzii, spunem că este cu reținere sau
bistabil. Dimensiunea mare a pistonului de pilotare asigură o comutare rapidă și fără probleme chiar
la presiuni de comandă foarte mici (0,9 bar).

Supapele sunt elemente pneumatice care pot avea functii de reglare si control a parametrilor
agentului de lucru din circuit.
Dupa functiile pe care le au, supapele se clasifica in: supape de selectare si supape de sens.
Supapele de selectare sunt cele care selecteaza fie caile de transmitere a agentului de lucru, fie
parametrii ce caracterizeaza agentul de lucru (presiunea – pentru forta sau debitul - pentru viteza).
Supapa de selectare (element logic SAU)

1 3 2
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1

Daca orificiile 1 si 3 sunt alimentate la aceeasi presiune, prin orificiul 2 va curge fluid avand
presiunea respectiva, orificiile de alimentare putand fi 1 sau 3 sau 1 si 3. daca este alimentat numai
orificiul 1 sau numai orificiul 3, orificiul nealimentat este obturat, iar orificiul alimentat este
conectat la orificiul 2. Daca sunt alimentate ambele orificii de comanda 1 si 3, dar la presiuni
diferite , prin conectorul 2 va circula fluid la presiunea cea mai mare (functia de selectare).

14
 Supapa de succesiune (secventiala) are rolul de a conecta/deconecta doua circuite
pneumatice atunci cand in unul din ele presiunea atinge o anumita valoare, prestabilita. Poate fi
intalnita atat in etajele de comanda cat si in cele de forta. Cand presiunea din racordul 12 depaseste
valoarea prestabilita, supapa reglabila se deschide si permite alimentarea pilotului distribuitorului,
respectiv comutarea distribuitorului in cealalta pozitie functionala.

15
 Capitolul 3.Mediul de lucru FluidSim

Mediul de lucru „FluidSim” este un pachet software special conceput pentru construirea
schemelor de acţionare pneumatice sau hidraulice si pentru simularea funcţionării acestora.
FluidSIM Pneumatic este un software care rulează pe sistemul de operare Microsoft
Windows. Poate fi folosit împreună cu materialul de training oferit de Festo, dar şi separat.
FluidSIM a fost creat de Universitatea din Paderborn, Festo Didactic GmbH&Co. KG, şi Art
Systems Software GmbH, Panderborn.

Un mare avantaj al FluidSim-ului este strânsa legătură cu simularea şi funcţionaliatea CAD.

FluidSim permite desenarea circuitelor electro-pneumatice conform standardului DIN şi poate
efectua simulări realistice a schemelor având la bază modele fizice ale componentelor. Acesta
elimină golul dintre desenarea unui circuit şi simularea efectivă a sistemului pneumatic.
De exemplu, în timpul desenării, programul va verifica dacă unele conexiuni dintre
componenete sunt sau nu permise.
O altă utilitate a FluidSIM-ului rezultă din conceptul didactic foarte bine conturat: FluidSIM
poate oferii suport didactic, prin învăţare, educare şi vizualizare a elementelor pneumatice.
Componentele pneumatice sunt explicate cu descrieri textuale, figurii şi animaţii care ilustrează
principiile de bază; exerciţii şi filme educaţionale despre cât de importante sunt circuitele şi cât de
importantă este folosirea componentelor pneumatice.
Dezvoltatarea FluidSIM-ului include faze importante atât intuitive cât şi uşor accesibile ale
interfaţei. Utilizatorul va învăţa repede să deseneze şi să simuleze circuite electro-pneumatice. [14].
 Fereastra principală a aplicaţiei conţine, pe lângă meniurile si pictogramele standard (zona
1), trei zone distincte de lucru:
Zona 2 – foaia de lucru, reprezintă suprafaţa pe care se construieste schema propriu-zisă.
Componentele aduse pe această foaie se unesc între ele prin furtune virtuale reprezentate de linii,
pornind de la una dintre componente. Metoda de trasare a acestora este similară cu desenarea unei
linii în orice aplicaţie grafică. Punctele de conectare a furtunelor (liniilor) la componente sunt
simbolizate cu cerculeţe. Atunci când un furtun este trasat până în dreptul unui punct de conectare,
forma si culoarea pointerului mouse-ului se modifică atenţionând asupra posibilităţii de conectare
cu acel racord. Pentru a realiza o conexiune între două furtune (echivalentul utilizării unui racord de
tip T sau Y) un furtun trebuie desenat pornind de la o componentă până la intersecţia cu furtunul
(linia) cu care se doreste conectarea. Si de această dată pointerul îsi va schimba forma si culoarea
indicând posibilitatea conectării.
Zona 3 – biblioteca de componente, este construită pe o structură ierarhică si conţine toate
elementele necesare construirii unei scheme pneumatice funcţionale.
Prima grupă de elemente este denumită Supply elements (elemente de alimentare) si conţine
sursa de aer comprimat, compresoare, filtre, decantoare, grup de preparare a aerului comprimat, etc.

17
 A doua grupă este cea a elementelor de acționare (actuators), care conține o largă varietate
de cilindri cu simplă și dublă acționare, motoare oscilante și rotative precum și elemente de
acționare din tehnica vacuumului (ventuze, generatoare de vid). Cea de-a treia grupa este cea
dedicată aparatelor de comandă și control. Acestea sunt separate în subgrupe conform categoriei din
care fac parte: distribuitoare preconfigurate uzuale și speciale având diverse tipuri de acționare
(manuală, mecanică, electrică, pneumatică); distribuitoare configurabile; aparate de control al
presiunii și de selectare a sensului de curgere; aparate de reglare a debitului.

Configurarea unui distribuitor

Grupa a patra conține aparate speciale (temporizatoare și numărătoare pneumatice, alte

blocuri și module funcționale). Cea de-a cincea grupă are în componență aparate de măsură și
afișare a parametrilor funcționali.
Zona 4 – caseta de control a simulării, conține butoanele de modificare a dimensiunii
desenului pe foaia de lucru (Zoom) și butoanele de comandă a simulării propriu-zise (rulează,
pauză, stop, derulare). La momentul rulării funcționării, traseele parcurse de aer se colorează diferit:
conductele cu presiune ridicate au culoare albastru închis și grosime mai mare (în funcție și de
valoarea presiunii); printr-o conductă este reprezentat de săgeți plasate în punctele de racordare.
Există și posibilitatea de modificare a vitezei simulării alegând „Simulation” din meniul de opțiuni.

18
 Odată ce schema a fost construită prin amplasarea elementelor pe foaia de lucru și legăturile
între componente realizate se poate trece direct la simularea funcționării ansamblului creat. Dacă se
dorește funcționarea la alți parametri decât cei aleși implicit de către program acest lucru se poate
realiza pentru fiecare componentă în parte.

19
 In partea stângă este biblioteca care conţine componentele pneumatice, electrice şi digitale
pentru crearea de noi circuite. Folosind bara de meniu situată în partea de sus a ferestrei, se pot
accesa toate funcţiile necesare creării şi simulării de circuite. Bara de ustensile aflată sub bara de
meniu conferă un acces mai uşor la funcţiile cele mai folosite din meniu.

Această bară conţine următoarele zece grupuri de funcţii:

1. crearea de noi circuite, funcţia de previzualizare a circuitelor existente, deschiderea si salvarea
circuitelor ;

2. imprimarea conţinutului ferestrei, spre exemplu a circuitelor şi fotografiilor;

3. editarea circuitelor;

4. alinierea componentelor;
5. rotirea şi aşezarea în oglinda
a componentelor;

6. folosirea unei grile;

7. mărirea şi micşorarea circuitelor, a imaginilor şi a altor ferestre;

8. verificare superficială a circuitelor;

9. simularea circuitelor prin animaţie directă (nivelul de bază);

10. simularea circuitelor prin animaţie directă (funcţii adiţionale).

20
Capitolul 4. Aplicaţie practică: Sistem pneumatic pentru acţionarea a 2 cilindrii

Sistemul pneumatic din figura anterioara permite actionarea celor doi cilindrii printr-o
supapa de succesiune. La actionarea manuala a distribuitorului de start, este comandat distribuitorul
principal al cilindrului 1A prin intermediul distribuitorului pilot 1S2 si incepe cursa directa a
pistonului acestui cilindru. La capatul cursei directe a cilindrului 1A este comandat mecanic
distribuitorul pilot 1S3 care comuta starea distributorului principal al cilindrului 2A si incepe cursa
directa a acestuia. La capatul cursei directe este actionat distribuitorul 1S4 si concomitent are loc
cresterea presiunii la portul 12 al supapei de succesiune peste valoarea stabilita, producand
conectarea prin supapa a porturilor 1 cu 2. supapa SAU este conectata la presiune pe ambele porturi
si transmite prin portul 2 catre distribuitoarele principale ale cilindrilor comanda de comutare pe
pozitia de retragere simultana a pistoanelor acestora (se dubleaza comanda de retragere).

4.1.Modelarea pneumatică

După cum se vede din schema sistemului pentru modelarea pneumatică va fi nevoie de o
sursă de aer comprimat, doua distribuitoare 5/3 comandate pneumatic, doi cilindri-piston, doua rigle
de deplasare cu senzori de contact, 3 distribuitoare 3/2 cu rola, 1 distributor 3/2 comandat mecanic,
o supapa SAU si o supapa de succesiune
Se va alege sursa de aer comprimat (Compressed air supply) din lista de componente şi se va
plasa pe foaia de lucru, prin operaţiune de tip drag&drop cu mouse-ul. Apoi, se va accesa foaia de
proprietăţi a sursei de aer comprimat prin executarea unui click dublu pe simbolul acestuia de pe
foaia de lucru.

a) simbol b) proprietăţi
Sursa de aer comprimat

4 2
14 12

5 3
1

a) simbol b) proprietăţi
Distribuitoarele 5/3 1V si 2V

22
 2

1 3

a) simbol b) proprietăţi
Distribuitorul 3/2 1S1

1 3

a) simbol b) proprietăţi
Distribuitoarele 3/2 1S2, 1S3, 1S4

2
1 1

a) simbol b) proprietăţi
Supapa SAU

12 1

a) simbol b) proprietăţi
Supapa de succesiune

23
 a) simbol b) proprietăţi
Cilindrii cu dublă acţiune

În cadrul modelării, cilindrul cu dublă acţionare este

dotat şi cu o riglă de distanţă (distance rule), pe care se pot
adăuga senzori de capăt de cursă (senzori de tip contact mecanic). Pentru configurarea acestora, în
cadrul fişei de proprietăţi a cilindrului, se va apăsa butonul Edit Labels... În fereastra Distance rule,
în câmpul de nume (Label) 1S2, 1S3 si 1S4 iar în câmpul de poziţie (Position) valorile în milimetri
0, respectiv 100, ca în figura

1S2 1S3

a) simbol b) proprietăţi
Rigla de distanţă şi senzorii de contact

După adăugarea şi configurarea componentelor, următorul pas al modelării este realizarea

legăturilor pneumatice dintre componente. Pentru aceasta, trebuie unite punctele terminale ale
pieselor prin trasarea liniilor cu mouse-ul, ţinând butonul stâng apăsat. Accesibilitatea sau
inaccesibilitatea unui terminal pentru o conexiune este indicată de culoarea verde, respectiv roşie, a
acestuia la poziţionarea cursorului mouse-ului deasupra sa.
Conectorii 3 şi 5 ai distribuitoarelor 5/3 se vor conecta în gol cu ajutorul terminatorului specific, ca
in figura alaturata.

24
 4.2.Simularea sistemului pneumatic

Un pas important în proiectarea asistată îl reprezintă simularea modelului realizat pe

calculator. Festo FluidSIM Pneumatics permite simularea schemelor.
Pentru setarea parametrilor simulării, se acceseaza opţiunea Simulation... din meniul
Options.
Pentru vizualizarea detaliilor mişcării, se va configura factorul de încetinire a simulării
(Slow-motion Factor) la valoarea 30.
Mişcarea pistonului (Piston Movement)
trebuie configurată pentru timp real (Keep Real Time).
Pentru uşurinţa vizualizării se pot modifica şi
culorile cu care vor fi afişate fluxurile de energie
pneumatică: conductă fără presiune (presureless),
conductă sub presiune (under pressure).
Odată stabiliţi parametrii simulării se poate
începe cu simularea propriu-zisă. Pentru controlul
simulării există mai multe opţiuni.
Se poate opta pentru simulare fluentă sau cu
simulare pas cu pas.
În cazul simulării fluente, sistemul este
iniţializat şi aşteaptă stimuli externi, cum ar fi
apăsarea butonului de 1S1. Pentru intrarea în modul
de simulare fluentă, se apasă butonul Play din bara de
control a simulării, sau se alege opţiunea Start din meniul Execute. Simularea fluentă poate fi
pornită şi prin apăsarea tastei F9.
Simularea poate fi oricând întreruptă prin apăsarea butonului Stop sau a tastei F5. Dacă se
doreşte oprirea temporară a simulării, se va folosi butonul
Pause, respectiv tasta F8.

25
 Sistemul pneumatic in starea initiala

Sistemul pneumatic avand

distribuitorul 1S2 alimentat dupa
actionarea lui 1S1

26
 Actionarea cilindrului 1A

Actionarea cilindrului 2A la
comanda data de 1S3

27
 Revenirea fortata a cilindrului 1A prin
intermediul supapei SAU

28
 CONCLUZII

Actuatorii pneumatici sunt aparate pneumatice care au rolul de a distribui energia

pneumatică pe anumite circuite, în funcţie de comenzile pe care le primesc. Distribuitoarele sunt de
neînlocuit, practic neexistând circuit pneumatic (sau hidraulic) care să nu aibă cel puţin un
distribuitor. Se execută într-o mare varietate tipo-dimensională, funcţie de mai mulţi parametri, cum
ar fi: numărul de căi şi poziţii, tipul de comandă, soluţia constructivă, cuplul de materiale, domeniul
de utilizare, etc. Orice distribuitor se compune din două părţi principale: partea (etajul) de comandă
si partea (etajul) de distribuţie. Partea de comandă permite controlul distribuitorului prin activarea
etajului de distribuţie conform nevoilor de funcţionare a instalaţiei.
Partea de distribuţie realizează conexiunile între orificiile de intrare şi cele de ieşire,
conform schemei de comutare, la primirea unei comenzi.
Aplicaţiile prezentate îşi propun familiarizarea cu echipamentele de acţionare pneumatică şi
hidraulică pentru a permite la nevoie alegerea corectă a elementelor de acţionare. Se pune accentul
pe simbolistica şi reprezentarea aparatelor precum şi pe construcţia, funcţionarea şi parametrii
echipamentelor din instalaţiile hidraulice şi pneumatice.
Mediul de lucru „FluidSim” este un pachet software special conceput pentru construirea
schemelor de acţionare pneumatice sau hidraulice si pentru simularea funcţionării acestora.
Programul poate fi descărcat în varianta demonstrativă de la adresa www.fluidsim.com. O
modalitate de salvare a schemelor construite constă în capturarea imaginii prezente pe ecran (print
screen), decuparea si salvarea imaginii schemei sub formă de fisier grafic (*.bmp, *.jpg) utilizând
un program de editare grafică (MS Paint, Gimp, Irfanview).
Modulul “Dezvoltare tehnologică şi tehnologii educaţionale în societatea bazată pe
cunoastere” a contribuit la cunoaşterea şi înţelegerea conceptelor fundamentale impuse de
tehnologia mecatronică, prototiparea rapidă la scară redusă a sistemelor mecatronice, a contribuit la
deprinderea de a lucra în echipă şi la creşterea capacităţii de analiză şi sinteză globală a sistemelor
moderne.

29
 BIBLIOGRAFIE

1. Dumitriu, A. - Mecatronică, volumul 1, Editura Universităţii „Transilvania” din Braşov, 2006,

ISBN 973-635-429-6.
2. Mătieş V., Bălan R., Hancu O., Gliga A., Hidronica-Aplicaţii, Editura Todesco, 2003.
3. Popescu, D., Automate programabile - Construcţie, funcţionare şi aplicaţii, Ed. Matrix, Bucureşti,
2005;
4. Sisteme de acționare. Aplicații. Prof. dr. ing. Inocențiu Maniu.

30
 ANEXE

Simboluri grafice utilizate in schemele de actionare pneumatica

31
32
33
34