Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
1. INTRODUCERE
2. CONTINUT TEHNIC:
2.1. Descrierea partilor componente
2.2. Mediul de lucru FluidSim
2.3. Aplicaţie practică: Sistem pneumatic pentru actionarea a 2 cilindri
3. CONCLUZII
4. BIBLIOGRAFIE
5. ANEXE
1. INTRODUCERE
Una din problemele de mare actualitate este construcţia unor maşini capabile să dirijeze,
independent, după anumite programe, în spaţiu şi în timp, procese de producţie complexe. De
asemenea, operatorul uman trebuie să aibă aptitudini care să-i permită să compare multitudinea
de date înmagazinate, cu cele reale, obţinând informaţii necesare reglării rapide a întregului flux de
lucru, indiferent de factorii potenţiali perturbatori.
A dirija înseamnă a interveni intenţionat, cu ajutorul unui semnal – de forma unui curent energetic -
sau printr-o altă formă, pe baza unei anumite informaţii obţinute în prealabil. Pentru automatizarea
proceselor de producţie este necesar să fie disponibili curenţi energetici flexibili, care pot fi uşor
modificaţi, sau împărţiţi şi pot fi transportaţi pe distanţe mari. Aceste calităţi sunt proprii, în mod
special, curenţilor energetici de tip hidraulic, pneumatic şi electric.
Pentru fiecare formă de energie care se aplică în automatizări, se denumeşte domeniul specific
sistemului de automatizare - Hidraulică, Pneumatică, Electrotehnică, Electronică.
Motoarele pneumatice pot fi: rotative şi liniare (cu piston sau cu membrană). Motoarele liniare
(cilindrii) au aplicaţii foarte largi si se construiesc într-o gamă tipo-dimensională extrem de
diversificată.
Cilindri cu simplă acţiune sau cilindri cu simplu efect se utilizează acolo unde doar pe cursa de
avans (sau cea de retragere) este necesară dezvoltarea forţei motoare: dispozitive de prindere şi
fixare, împingerea pieselor, opritoare, ştanţe, etc. Astfel, doar o cameră a cilindrului este
alimentată cu aer comprimat, revenirea în poziţia iniţială realizându-se sub acţiunea resortului.
Forţa teoretică de avans (neglijând frecările interne) este dată de presiunea ce acţionează pe
suprafaţa pistonului din care se substrage forţa de reacţiune a arcului. Forţa arcului este calibrată
de aşa natură încât aduce înapoi pistonul fără sarcină până la poziţia sa iniţială. Se utilizează de
regulă pentru curse de pana la 100 mm.
Cilindr i cu
dublă
acţiune sau cilindri cu dublu efect sunt utilizaţi cu precădere acolo unde ambele curse trebuie să
dezvolte forţă motoare. Din punct de vedere constructiv prezintă două orificii pentru aer comprimat,
prevăzute în capacele cilindrului. Pentru deplasarea pistonului într-un sens (extindere) se
conectează racordul A la presiune, iar racordul B la atmosferă. Pentru a efectua cursa de
retragere se inversează modul de conectare al racordurilor.
Cilindri cu dublă acţiune şi frânare la capăt de cursă [4]. Frânarea ansamblului mobil la capăt
de cursă este necesară pentru a evita socurile ce pot avaria cilindrii sau mecanismele puse în
miscare de acestia. Se poate observa că pentru ambele curse, de avans si de revenire, este
prevăzut un circuit suplimentar de evacuare a camerei pasive printr-o secţiune droselizată.
Pentru cursa de avans, de exemplu, în momentul în care mansonul ajunge în dreptul etansării,
evacuarea camerei din dreapta nu se mai poate face prin spaţiul dintre tija si capac. Aerul este
obligat să curgă prin orificiul a cărui secţiune este reglată de drosel. Această secţiune fiind mult
micsorată, debitul de aer evacuat este mai mic.
Rezultatul este apariţia unei contrapresiuni în zona capătului de cursă ce se opune deplasării
pistonului spre dreapta, deci îl frânează. În funcţie de reglajul efectuat asupra droselului se obţine
un efect de frânare mai redus sau mai puternic. Reglând în mod diferit cele două drosele, se obţin
efecte de frânare diferite pe capetele de cursă.
Deşi există diferenţe semnificative de ordin practic între dispozitivele pneumatice şi cele hidraulice
(în principal datorate unor diferenţe de presiuni de funcţionare şi tipuri de etanşări necesare pentru
gaz sau lichid), principiile de funcţionare sunt similare.
Distribuitoarele [4] sunt elemente hidraulice sau pneumatice ce pot îndeplini următoarele funcţii:
a) realizează diferite conexiuni hidraulice între racorduri (funcţia de distribuţie);
b) reglează debitul pe circuitele realizate între racorduri (funcţia de reglare).
Elementele care îndeplinesc numai prima funcţie se numesc "distribuitoare direcţionale" şi trebuie
să introducă pierderi de presiune minime între racorduri pentru a nu afecta randamentul
transmisiilor din care fac parte.
Elementele care realizează şi funcţia de reglare se numesc "distribuitoare de reglare", iar din
punctul de vedere al teoriei sistemelor sunt amplificatoare mecanohidraulice (raportul dintre
puterea hidraulică comandată şi puterea mecanică necesară pentru comandă este mult mai mare
ca unitatea).
Distribuitoarele de tip supapă pot fi cu bile, cu scaune conice sau supape propriu-zise.
Distribuitoarele cu sertăraşe pot avea sertăraşe plane, rotitoare sau de tip piston (plunjere).
Distribuitoarele cu sertăraşe de tip piston au cea mai mare răspândire, cu ele putând fi comandate
debite şi presiuni mari dar cu gabarit redus.
Cel mai simplu distribuitor are două racorduri şi două poziţii, fiind de fapt un drosel întrebuinţat
pentru întreruperea circuitelor hidraulice sau ca element de reglare a debitului.
Distribuitoarele cu trei căi sunt utilizate pentru comanda motoarelor hidraulice unidirecţionale cu
simplu efect, a căror revenire se face gravitaţional sau sub acţiunea unei forţe elastice. De
asemenea, ele pot comanda motoare hidraulice liniare cu dublu efect diferenţiale, ale căror
pistoane au arii utile inegale.
Simbolizarea distribuitoarelor
O simbolizare detaliată a unui distribuitor presupune indicarea următoarelor caracteristici:
− numărul de căi
− numărul de poziţii
− modul de comandă
Prima cifră din notare arată numărul de căi, iar a doua numărul de poziţii
pe care poate comuta distribuitorul; cele două indicaţii sunt despărţite
printr-o bară înclinată:
Simbolul distribuitorului este un dreptunghi împărţit într-un număr de casete egal cu numărul de
poziţii pe care poate comuta; în fiecare casetă este reprezentată schema de conectare
corespunzătoare, astfel: săgeţile indica traseele si sensul normal de curgere prin distribuitor, iar
“T”-urile indică existenţa unor orificii “înfundate”, prin care nu curge aer.
Fiecare din cele două casete (deci poziţii) are un numar de trei orificii. Pentru a cunoaste modul de
conectare a distribuitorului trebuie notate căile, sau racordurile sale. Notarea lor se face pe caseta
corespunzătoare poziţiei pe care distribuitorul o ocupă atunci când nu este acţionat.
Exemplu:
Exemplu:
Distribuitorul din imaginea anterioara are 3 căi si 2 poziţii, normal închis, comandat pneumatic
indirect (cu pilot), iar revenirea pe poziţie (resetarea) se face pneumatic, direct (fără pilot).
Evident că, pe lângă distribuitoare mai există o mare varietate de simboluri asociate celorlalte
aparate utilizate în instalaţiile pneumatice.
Distribuitoare cu supape.
Sunt acele distribuitoare la care conexiunile interne se realizează cu ajutorul unor elemente de
etanșare de tip supapă. Comanda este de obicei mecanică, cu ajutorul unui plunjer.
Dacă plunjerul este neactionat atunci racordul 2 se ventilează în atmosferă prin orificiul 3 din
plunjer. Legătura între racordurile 1 și 2 este blocată de supapa închisă. La actionarea plunjerului
orificiul 3 este izolat, supapa este apasată și se deschide legătura 1-2.
O altă particularitate constructivă este aceea că prin rotirea etajului de amplificare și remaparea
orificiilor se obține un distribuitor normal deschis.
Distribuitorul 5/2 cu sertar cilindric, pilotat. Permite comutarea funcțiilor datorită secțiunilor
diferite ale sertarului care (prin deplasarea acestuia) astupă sau deschid legăturile dintre cavitățile
practicate în corpul distribuitorului, corespunzătoare orificiilor de racordare.
Comanda acestui distribuitor este realizată de către piloții (elementele de tip piston) montati la
capetele sertarului. La alimentarea racordului de pilotare 12 sertarul este deplasat spre stânga
realizându-se legătura între racordurile 1 și 2 respectiv 4 și 5. Pentru comutarea poziției
distribuitorului este necesară ventilarea racordului 12 și alimentarea racordului 14. Datorită faptului
că distribuitorul nu revine în poziția inițială după dispariția comenzii, spunem că este cu reținere
sau bistabil. Dimensiunea mare a pistonului de pilotare asigură o comutare rapidă și fără probleme
chiar la presiuni de comandă foarte mici (0,9 bar).
Dupa functiile pe care le au, supapele se clasifica in: supape de selectare si supape de sens.
Supapele de selectare sunt cele care selecteaza fie caile de transmitere a agentului de lucru, fie
parametrii ce caracterizeaza agentul de lucru (presiunea – pentru forta sau debitul - pentru viteza).
1 3 2
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1
Daca orificiile 1 si 3 sunt alimentate la aceeasi presiune, prin orificiul 2 va curge fluid avand
presiunea respectiva, orificiile de alimentare putand fi 1 sau 3 sau 1 si 3. daca este alimentat
numai orificiul 1 sau numai orificiul 3, orificiul nealimentat este obturat, iar orificiul alimentat este
conectat la orificiul 2. Daca sunt alimentate ambele orificii de comanda 1 si 3, dar la presiuni
diferite , prin conectorul 2 va circula fluid la presiunea cea mai mare (functia de selectare).
Supapa de succesiune (secventiala) are rolul de a conecta/deconecta doua circuite pneumatice
atunci cand in unul din ele presiunea atinge o anumita valoare, prestabilita. Poate fi intalnita atat in
etajele de comanda cat si in cele de forta. Cand presiunea din racordul 12 depaseste valoarea
prestabilita, supapa reglabila se deschide si permite alimentarea pilotului distribuitorului, respectiv
comutarea distribuitorului in cealalta pozitie functionala.
Mediul de lucru „FluidSim” este un pachet software special conceput pentru construirea schemelor
de acţionare pneumatice sau hidraulice si pentru simularea funcţionării acestora.
FluidSIM Pneumatic este un software care rulează pe sistemul de operare Microsoft Windows.
Poate fi folosit împreună cu materialul de training oferit de Festo, dar şi separat. FluidSIM a fost
creat de Universitatea din Paderborn, Festo Didactic GmbH&Co. KG, şi Art Systems Software
GmbH, Panderborn.
De exemplu, în timpul desenării, programul va verifica dacă unele conexiuni dintre componenete
sunt sau nu permise.
O altă utilitate a FluidSIM-ului rezultă din conceptul didactic foarte bine conturat: FluidSIM poate
oferii suport didactic, prin învăţare, educare şi vizualizare a elementelor pneumatice.
Componentele pneumatice sunt explicate cu descrieri textuale, figurii şi animaţii care ilustrează
principiile de bază; exerciţii şi filme educaţionale despre cât de importante sunt circuitele şi cât de
importantă este folosirea componentelor pneumatice.
Dezvoltatarea FluidSIM-ului include faze importante atât intuitive cât şi uşor accesibile ale
interfaţei. Utilizatorul va învăţa repede să deseneze şi să simuleze circuite electro-pneumatice.
[14].
Fereastra principală a aplicaţiei conţine, pe lângă meniurile si pictogramele standard (zona 1), trei
zone distincte de lucru:
Zona 2 – foaia de lucru, reprezintă suprafaţa pe care se construieste schema propriu-zisă. Componentele
aduse pe această foaie se unesc între ele prin furtune virtuale reprezentate de linii, pornind de la una dintre
componente. Metoda de trasare a acestora este similară cu desenarea unei linii în orice aplicaţie grafică.
Punctele de conectare a furtunelor (liniilor) la componente sunt simbolizate cu cerculeţe. Atunci când un
furtun este trasat până în dreptul unui punct de conectare, forma si culoarea pointerului mouse-ului se
modifică atenţionând asupra posibilităţii de conectare cu acel racord. Pentru a realiza o conexiune între două
furtune (echivalentul utilizării unui racord de tip T sau Y) un furtun trebuie desenat pornind de la o
componentă până la intersecţia cu furtunul (linia) cu care se doreste conectarea. Si de această dată pointerul
îsi va schimba forma si culoarea indicând posibilitatea conectării.
Zona 3 – biblioteca de componente, este construită pe o structură ierarhică si conţine toate elementele
necesare construirii unei scheme pneumatice funcţionale.
Prima grupă de elemente este denumită Supply elements (elemente de alimentare) si conţine sursa de aer
comprimat, compresoare, filtre, decantoare, grup de preparare a aerului comprimat, etc.
A doua grupă este cea a elementelor de acționare (actuators), care conține o largă varietate de cilindri cu
simplă și dublă acționare, motoare oscilante și rotative precum și elemente de acționare din tehnica
vacuumului (ventuze, generatoare de vid). Cea de-a treia grupa este cea dedicată aparatelor de comandă și
control. Acestea sunt separate în subgrupe conform categoriei din care fac parte: distribuitoare
preconfigurate uzuale și speciale având diverse tipuri de acționare (manuală, mecanică, electrică,
pneumatică); distribuitoare configurabile; aparate de control al presiunii și de selectare a sensului de curgere;
aparate de reglare a debitului.
Zona 4 – caseta de control a simulării, conține butoanele de modificare a dimensiunii desenului pe foaia de
lucru (Zoom) și butoanele de comandă a simulării propriu-zise (rulează, pauză, stop, derulare). La momentul
rulării funcționării, traseele parcurse de aer se colorează diferit: conductele cu presiune ridicate au culoare
albastru închis și grosime mai mare (în funcție și de valoarea presiunii); printr-o conductă este
reprezentat de săgeți plasate în punctele de racordare. Există și posibilitatea de modificare a
vitezei simulării alegând „Simulation” din meniul de opțiuni.
Odată ce schema a fost construită prin amplasarea elementelor pe foaia de lucru și legăturile între
componente realizate se poate trece direct la simularea funcționării ansamblului creat. Dacă se
dorește funcționarea la alți parametri decât cei aleși implicit de către program acest lucru se poate
realiza pentru fiecare componentă în parte.
3.editarea circuitelor;
4.alinierea componentelor;
Sistemul pneumatic din figura anterioara permite actionarea celor doi cilindrii printr-o supapa de
succesiune. La actionarea manuala a distribuitorului de start, este comandat distribuitorul principal
al cilindrului 1A prin intermediul distribuitorului pilot 1S2 si incepe cursa directa a pistonului acestui
cilindru. La capatul cursei directe a cilindrului 1A este comandat mecanic distribuitorul pilot 1S3
care comuta starea distributorului principal al cilindrului 2A si incepe cursa directa a acestuia. La
capatul cursei directe este actionat distribuitorul 1S4 si concomitent are loc cresterea presiunii la
portul 12 al supapei de succesiune peste valoarea stabilita, producand conectarea prin supapa a
porturilor 1 cu 2. supapa SAU este conectata la presiune pe ambele porturi si transmite prin portul
2 catre distribuitoarele principale ale cilindrilor comanda de comutare pe pozitia de retragere
simultana a pistoanelor acestora (se dubleaza comanda de retragere).
Modelarea pneumatică
După cum se vede din schema sistemului pentru modelarea pneumatică va fi nevoie de o sursă de
aer comprimat, doua distribuitoare 5/3 comandate pneumatic, doi cilindri-piston, doua rigle de
deplasare cu senzori de contact, 3 distribuitoare 3/2 cu rola, 1 distributor 3/2 comandat mecanic, o
supapa SAU si o supapa de succesiune
Se va alege sursa de aer comprimat (Compressed air supply) din lista de componente şi se va
plasa pe foaia de lucru, prin operaţiune de tip drag&drop cu mouse-ul. Apoi, se va accesa foaia de
proprietăţi a sursei de aer comprimat prin executarea unui click dublu pe simbolul acestuia de pe
foaia de lucru.
a) simbol b) proprietăţi
Sursa de aer comprimat
4 2
14 12
5 3
1
a) simbol b) proprietăţi
Distribuitoarele 5/3 1V si 2V
1 3
a) simbol b) proprietăţi
Distribuitorul 3/2 1S1
1 3
a) simbol b) proprietăţi
Distribuitoarele 3/2 1S2, 1S3, 1S4
2
1 1
a) simbol b) proprietăţi
Supapa SAU
12 1
a) simbol b) proprietăţi
Supapa de succesiune
a) simbol b) proprietăţi
Cilindrii cu dublă acţiune
În cadrul modelării, cilindrul cu dublă acţionare este dotat şi cu o riglă de distanţă (distance rule),
pe care se pot adăuga senzori de capăt de cursă (senzori de tip contact mecanic). Pentru
configurarea acestora, în cadrul fişei de proprietăţi a cilindrului, se va apăsa butonul Edit Labels...
În fereastra Distance rule, în câmpul de nume (Label) 1S2, 1S3 si 1S4 iar în câmpul de poziţie
(Position) valorile în milimetri 0, respectiv 100, ca în figura
1S2 1S3
a) simbol b) proprietăţi
Rigla de distanţă şi senzorii de contact
După adăugarea şi configurarea componentelor, următorul pas al modelării este realizarea
legăturilor pneumatice dintre componente. Pentru aceasta, trebuie unite punctele terminale ale
pieselor prin trasarea liniilor cu mouse-ul, ţinând butonul stâng apăsat. Accesibilitatea sau
inaccesibilitatea unui terminal pentru o conexiune este
indicată de culoarea verde, respectiv roşie, a acestuia la
poziţionarea cursorului mouse-ului deasupra sa.
Actionarea cilindrului 2A
la comanda data de 1S3
Revenirea fortata a cilindrului 1A prin
intermediul supapei SAU
3. CONCLUZII
Tema aleasă pentru partea aplicativă este în conformitate cu conţinutul cursului, fiind utilă pentru
clasele de nivel liceal, profil tehnic, specializare mecatronică. Noţiunile teoretice şi practice
prezentate sunt de un real folos în înţelegerea şi aprofundarea fenomenelor.
Actuatorii pneumatici sunt aparate pneumatice care au rolul de a distribui energia pneumatică pe
anumite circuite, în funcţie de comenzile pe care le primesc. Distribuitoarele sunt de neînlocuit,
practic neexistând circuit pneumatic (sau hidraulic) care să nu aibă cel puţin un distribuitor. Se
execută într-o mare varietate tipo-dimensională, funcţie de mai mulţi parametri, cum ar fi: numărul
de căi şi poziţii, tipul de comandă, soluţia constructivă, cuplul de materiale, domeniul de utilizare,
etc. Orice distribuitor se compune din două părţi principale: partea (etajul) de comandă si partea
(etajul) de distribuţie. Partea de comandă permite controlul distribuitorului prin activarea etajului de
distribuţie conform nevoilor de funcţionare a instalaţiei.
Partea de distribuţie realizează conexiunile între orificiile de intrare şi cele de ieşire, conform
schemei de comutare, la primirea unei comenzi.
4. BIBLIOGRAFIE