Sisteme

Maşinile-unelte automate existente sînt dotate cu sisteme de automatizare

foarte diferite realizate cu mijloace mecanice, electrice, pneumatice, hidraulice şi
combinaţii ale acestora. Marea varietate a sistemelor de comandă face dificilă o
prezentare exhaustivă a lor din care cauză, în cele ce urmează,, vor fi prezentate doar
sistemele de comandă ale maşinilor-unelte mai frecvent întîlnite.

3.1. CONSIDERAŢII CU PRIVIRE

LA SISTEMELE DE ACŢIONARE
SI
>
LA SISTEMELE DE COMANDĂ
în timpul prelucrării unei piese oarecare pe o maşină-unealtă automată se
succed în ordinea impusă de procesul tehnologic numeroase faze, de generare şi
auxiliare. Executarea fiecărei faze se face cu ajutorul unui anumit mecanism de
acţionare care poate fi realizat pe cale mecanică, hidraulică, electromecanică etc.
Aşadar, pentru fiecare obiect comandat (sanie, suport etc.) trebuie să existe cîte
un mecanism de ACŢIONARE şi deci vor exista atîtea mecanisme le acţionare cîte
obiecte urmează a interveni în timpul prelucrării.
Pe de altă parte, pentru ca fiecare obiect comandat să intre în acţiune la
momentul potrivit, moment stabilit prin procesul tehnologic şi să se oprească, de
asemenea, la momentul potrivit, este necesar ca, pe lîngă fiecare mecanism de
acţionare să fie ataşat un mecanism de comandă pe care îl numim ORGAN
ELEMENTAR DE COMANDĂ.
Suma organelor elementare de comandă împreună cu dispozitivul care asigură
durata şi succesiunea fazelor, conform procesului tehnologic stabilit, formează ceea
ce numim SISTEM DE AUTOMATIZARE.
Ca urmare a celor de mai sus, rezultă că în cadrul unui sistem de automa- re vor
exista atîtea organe elementare de comandă cîte obiecte comandate ) urmează a
intra în acţiune.
în general, organele elementare de comandă sînt alcătuite din trei ele- te: generatorul
de impuls (GI ), elementul intermediar (EI) şi elementul execuţie (EE). Generatorul
de impuls este elementul care dă semnalul
 Fig. 3.1. Schema sistemelor de acţionare şi de comandă ale unei sănii.

de comandă, semnal ce poate fi mecanic, electric, hidraulic etc. Elementul

intermediar, care uneori poate să lipsească, are rolul de a face transformarea
semnalului emis de generatorul de impuls, transformare ce poate fi cantitativă (de
regulă amplificare) sau calitativă (trece semnalul din mecanic în electric, din
electric în electromagnetic etc.). Elementul de execuţie (EE) al organului elementar
de comandă este un mecanism care execută comanda intervenind asupra sistemului
de acţionare al obiectului comandat respectiv.
Pentru o mai bună înţelegere a acestor noţiuni se iau ca exemplu sistemele de
ACŢIONARE şi de COMANDĂ ale unei sănii ce face parte dintr-o maşină- unealtă
automată (fig. 3.1).
Sania este acţionată hidraulic, iar sistemul de comandă este electro- hidraulic.
Obiectul comandat (OC) este sania maşinii-unelte automate, iar sistemul de
acţionare este format din sursa de ulei sub presiune (p) împreună cu motorul
hidraulic (MH ).
Obiectul comandat este..acţionat în sensul săgeţii sau în sens invers după cum
este COMANDAT de către cele două organe elementare de comandă, cîte unul pentru
fiecare sens de deplasare, organe elementare de comandă ce fac parte din sistemul
electrohidraulic de comandă al maşinii-unelte respective. Astfel, pentru deplasarea
obiectului comandat în sensul săgeţii este activat primul organ elementar de
comandă (OEC x) format din: generatorul de impuls (GIj) care în acest caz poate fi
un limitator de cursă acţionat la sfîrşitul fazei precedente sau un semnal de comandă
emis de echipamentul de comandă numerică al maşinii-unelte; elementul
intermediar (EI) al organului elementar de comandă este, în acest caz, bobina
electromagnetului EM 1 care transformă calitativ impulsul electric în forţă
electromagnetică. Elementul de execuţie al organului elementar de comandă este tija
sertăraşului distribuitor (SD).
Sania se deplasează pînă cînd opritorul (O) întîlneşte limitatorul de cursă (LC)
acţionîndu-1 şi, ca urmare, se dă COMÂNDA de retragere a săniei cu ajutorul celui
de-al doilea organ elementar de comandă (OEC 2). Elementele acestui organ de
comandă sînt: generatorul de impuls, format din opritorul O şi limitatorul de cursă
(LC ); elementul intermediar EM 2 , iar elementul
de execuţie al celui de-al doilea organ elementar de comandă este aceeaşi tijă a
sertăraşului distribuitor (SD ) care se deplasează spre stingă pentru a permite
uleiului sub presiune să acţioneze în motorul hidraulic de la stingă la dreapta.

3.2. CLASIFICAREA SISTEMELOR DE

AUTOMATIZARE FOLOSITE LA MAŞINILE-UNELTE
în general, sistemele de comandă ale maşinilor-unelte automate se împart în
două mari grupe: sisteme de comandă rigide şi sisteme de comandă elastice.
Dar, aşa cum nu există materiale perfect rigide sau perfect elastice, evident, nici
sistemele de comandă nu fac excepţie de la această regulă generală.
Sistemele de comandă automată rigide sînt caracterizate prin aceea că
succesiunea şi durata semnalelor de comandă sînt determinate precis (rigid), în
prealabil şi nu depind de valoarea reală a mărimii comandate.
Maşinile-unelte automatizate după aceste sisteme au avantajul unei mari
fiabilităţi, dar pretind un timp relativ mare cu ocazia schimbării programului, în
vederea prelucrării unei noi piese, din care cauză aceste sisteme sînt potrivite numai
pentru producţia de serie mare. Este vorba de sistemele mecanice cu came, de cele
hidraulice etc.
Sistemele de automatizare elastice sînt acele sisteme la care succesiunea şi
durata semnalelor de comandă se pot schimba cu uşurinţă creînd astfel condiţii bune
pentru utilizarea lor la maşinile-unelte care lucrează în producţie de serie mică şi
unicate.
Deşi, deocamdată, costul de producţie ridicat şi fiabilitatea ceva mai scăzută
decît la cele rigide le frînează răspîndirea, sistemele de automatizare elastice în
general şi cele cu comandă numerică în special, vor deveni din ce în ce mai
competitive.

3.3. SISTEME DE AUTOMATIZARE RIGIDE

Sistemele de automatizare rigide se împart la rîndul lor în sisteme temporale şi
sisteme secvenţiale. în cadrul sistemelor rigide temporale, succesiunea semnalelor
de comandă este determinată de timpul programat rigid pe profilul camelor sau
fixat prin reglarea unor relee de timp.
Avantajul sistemelor temporale constă în posibilitatea de a suprapune fazele,
ceea ce face ca timpul total de prelucrare a unei piese să fie mai mic şi deci
productivitatea maşinii-unelte să fie mai mare.
Dezavantajul sistemelor temporale constă în faptul că acestea nu permit
controlul executării comenzilor şi ca urmare, în cazul cînd o fază oarecare nu s-a
efectuat, fazele următoare se desfăşoară normal, aşa cum au fost programate, dar se
produce defectarea maşinii-unelte automate.
Sistemele de automatizare rigide secvenţiale sînt caracterizate prin aceea că o
secvenţă oarecare nu poate începe decît la sfîrşitul secvenţei precedente. Aceasta
înseamnă că, în cadrul acestor sisteme, nu se poate face suprapunerea secvenţelor,
ceea ce duce la o valoare maximă a timpului total de prelucrare şi deci la o
productivitate minimă. Aceste sisteme au însă avantajul că, prin structura lor,
efectuează controlul executării comenzilor şi deci, în cazul neefectuării unei secvenţe,
maşina se opreşte în mod automat.
 3.3.1. SISTEME DE AUTOMATIZARE RIGIDE, TEMPORALE

Sistemele de automatizare rigide temporale se împart în: sisteme cu o singură

turaţie la arborele de omandă (grupa I de automatizare); sisteme cu două turaţii la
arborele de comandă (grupa a Il-a); sisteme cu o singură turaţie lentă la arborele de
comandă dar şi cu un arbore auxiliar cu turaţie rapidă (grupa a IlI-a); sisteme de
automatizare fără came.
a) Sisteme de automatizare temporale cu o singură turaţie la arborele de
comandă (grupa I de automatizare). în cadrul acestor sisteme de automatizare,
mecanismele cu camă cumulează cele două funcţii, funcţia de comandă şi funcţia de
acţionare întrucît, prin profilul lor, camele acţionează asupra obiectului comandat
dar nu oricum ci numai la momentul potrivit pentru că începutul acţionării ca şi
sfîrşitul ei sînt şi ele programate pe însăşi profilul camelor şi prin poziţiile reciproce
ale tuturor camelor fixate pe arborele de comandă.
Schema cinematică structurală a acestor sisteme de automatizare este
reprezentată în figura 3.2 şi ea se întîlneşte frecvent la strungurile automate monoax
de profilat şi retezat şi la alte maşini de lucru. De la motorul M mişcarea se
transmite la lanţul cinematic principal prin intermediul unui element reglabil (roţile
de schimb A/B) şi la lanţul cinematic de comandă şi avans prin elementul reglabil
C/D. Pe arborele de comandă (ac) se află atîtea came (ki) cîte sănii transversale
(STi) are strungul automat. La o rotaţie completă a arborelui de comandă se execută
o piesă, iar profilul camelor (ki) şi poziţia lor reciprocă sînt astfel determinate încît
să asigure desfăşurarea normală a procesului tehnologic de prelucrare a piesei.
Cuplajul (CI) este acţionat manual şi este utilizat în timpul reglării strungului sau
pentru oprirea ciclului de lucru.
în figura 3.3, a se află reprezentate unghiurile fazelor de lucru (a,) şi al fazelor
auxiliare ({3*) pentru o rotaţie completă a arborelui de comandă,
adică pentru executarea completă a unei piese oarecare pe un strung dotat cu un
sistem de automatizare ca cel reprezentat în figura 3.2 (grupa I).
La aceste sisteme de automatizare fazele auxiliare se execută mereu cu aceleaşi
came astfel că unghiurile (3t- rămîn aceleaşi pentru oricare ar fi piesa ce se
prelucrează, iar cu o anumită aproximaţie se poate afirma că, în acest caz, suma
unghiurilor auxiliare rămîne constantă, adică:
Ek = ct = (3,
de unde rezultă că şi Ea* = ct = a, deoarece a -j- (3 = 360° (v. fig. 3.3, b).
Pe de altă parte, arborele de comandă se roteşte cu turaţie constantă astfel că n ac
= ct şi deci, la unghiuri egale corespund timpi egali, observaţie care permite a se scrie
următorul şir de fracţii egale:

360 ct
T h
unde:
T este timpul total necesar pentru executarea unei piese, timp egal cu cel necesar
rotirii complete a arborelui de comandă; t t — timpul de lucru sau timpul necesar
fazelor de aşchiere; t a — timpul necesar fazelor auxiliare. Din şirul de egalităţi de mai
sus se poate scrie:
3°
^
a
Cum a şi sînt valori constante rezultă că se poate scrie ecuaţia;

L = k ■ t,. (3.1)

Relaţia (3.1) arată legătura ce există, în cadrul acestui sistem de automatizare,

între t a şi t h legătură ce limitează utilizarea sistemului de automatizare numai la
acele maşini-unelte automate care prelucrează piese simple, cu timpi de lucru (t t )
mici. Prelucrarea pieselor cu timpi mari de lucru duce la o productivitate mică
deoarece, conform relaţiei (3.1), timpul auxiliar (t a ) va fi şi el mare.
Productivitatea strungurilor automate care au la arborele de comandă o singură
turaţie (grupa 1 de automatizare) este dată de relaţia:

Qi = k Yi_JLY
ţ 360°;

in care: este productivitatea strungurilor din grupa I, în bucăţi/mi-

nut; k — productivitatea ideală — — j şi fij — suma unghiurilor cores-

punzătoare fazelor auxiliare pentru automatizarea cu o singură turaţie la

arborele de comandă (grupa I).
Graficul productivităţii (Qj) în funcţie de productivitatea ideală este redat
în figura 3.4 unde limitele de utilizare fixate prin punctele A şi B sînt deter-
minate de limita minimă admisibilă a productivităţii (Q A ) şi de elementele
constructive ale maşinii-unelte (Q B ).
b) Sisteme de automatizare temporale cu două turaţii la arborele de
comandă (grupa a Il-a de automatizare). Spre deosebire de sistemele din
grupa I, sistemele cu două turaţii la arborele de comandă au în plus un
Fig. 3.4. Diagrama productivităţii sis- Fig. 3.5. Schema cinematică structurală a sistemului
temelor din grupa I de automatizare. de automatizare cu două turaţii la arborele de co-
mandă (grupa a II-a).

lanţ cinematic, cu raport de transmitere fix, utilizat pentru turaţia rapidă (n r ) a

arborelui de comandă (fig. 3.5). Dotate cu un asemenea sistem de automatizare,
strungurile automate au posibilitatea de a obţine o productivitate mai mare pentru
că timpul de executare a fazelor auxiliare se micşorează prin executarea acestor faze
cu turaţie rapidă a arborelui de comandă.
Turaţia rapidă se obţine prin cuplarea cuplajului C2 la un impuls de comandă dat
de cama C { , iar pentru ca arborele de comandă să poată primi oricînd schimbarea
turaţiei sale, s-a introdus un cuplaj de depăşire (C D ).
în cadrul acestui sistem de automatizare, timpul necesar pentru fazele auxiliare
nu mai depinde de timpul de lucru, ci este constant şi se determină cu relaţia:
j. P//

a II
2Tm r
iar productivitatea se poate calcula cu formula:
k
Qn =
kt a il + 1
unde:
Q u este productivitatea sistemelor din grupa a Il-a; t aII —[timpul pentru
fazele auxiliare; k — productivitatea ideală = -i-j»
Kcprezentarea grafică a productivităţii în funcţie de productivitatea ideală,
pentru grupa a doua de automatizare, se poate studia pe graficul din figura 3.6.
Grupa a Il-a de automatizare se poate aplica cu succes numai în cazurile
în care procesul tehnologic permite sepa-
rarea fazelor de lucru de cele auxiliare pentru
ca frecvenţa schimbărilor de turaţii la arborele
de comandă să fie minimă. Asemenea condiţie
se poate realiza la strungurile semiautomate
monoax (strungurile semiautomate multicuţite)
şi la strungurile multiaxe semiautomate ver-
ticale unde avantajele sistemului de automa-
„ ■/. tizare cu două turatii la arborele de comandă
5fe^rDdfnra^" S îşi oferă din plin avantajele sale cu privire la
automatizare. mărirea productivităţii.
 c) Sisteme de automatizare cu o turaţie lentă la arborele de comandă şi
un arbore auxiliar cu turaţie rapidă (grupa a IlI-a). Prelucrarea pieselor
complicate cu numeroase faze de lucru alternînd cu cele auxiliare nu se poate efectua
pe maşini automatizate după sistemul cu două turaţii la arborele de comandă din
cauza frecvenţei relativ mari a schimbărilor de turaţie. S-a putut evita acest neajuns
prin introducerea unui arbore auxiliar care să preia turaţia rapidă şi cu ajutorul
căruia să se poată efectua principalele faze auxiliare ale ciclului de lucru, urmînd ca
celelalte faze auxiliare de mai scurtă durată, împreună cu toate fazele de lucru să fie
efectuate cu turaţia lentă de lucru a arborelui de comandă. Acest sistem de
automatizare a fost aplicat cu succes la strungurile automate revolver unde, cu
ajutorul turaţiei rapide a arborelui auxiliar, se execută în mod curent faze auxiliare
cum sînt rotirea capului revolver, avansarea şi strîngerea materialului etc.
Schema cinematică structurală a acestor sisteme de automatizare este alcătuită
din lanţul cinematic principal (fig. 3.7) care pe lîngă roţile de schimb AjB posedă şi o
cutie de viteze (Cv), lanţul cinematic de comandă şi avans, format din arborele de
comandă (ac) cu elementul reglabil CjD şi un arbore auxiliar (aa) de la care se ia
mişcarea rapidă prin intermediul unor cuplaje semiautomate (C SA )*ce primesc la
rîndul lor semnalul de comandă de la camele de impuls respective (Ci).
Dat fiind faptul că o parte din fazele auxiliare nu se mai execută cu ajutorul unor
came de pe arborele de comandă ci cu arborele auxiliar, a fost necesară separarea
funcţiei de comandă, care a rămas camelor de impuls de pe arborele de comandă,
de funcţia de acţionare care a fost preluată de arborele auxiliar. Din această cauză
sistemele de comandă cu arbore auxiliar şi cu came de impuls pe arborele de
comandă se pot considera ca fiind sisteme cu separarea PARŢIALĂ a funcţiei de
comandă de cea de acţionare, spre a le deosebi de sistemele cu came care sînt sisteme
fără separarea funcţiei de comandă de cea de acţionare şi de sistemele fără came la
care separarea este totală.
Pe schema cinematică structurală din figura 3.7 s-au notat: CR — capul
revolver; MS AM — mecanismele de strîngere şi de avansare a materialului; C SA i
cuplajul semiautomat pentru rotirea capului revolver; C SA 2 — cuplajul semiautomat
pentru MS AM ; Ci 1 — cama de impuls care dă comanda de cuplare a lui C SA x; Ci 2
— cama de impuls care dă comanda de cuplare a lui C SA 2.

Fig. 3.7. Schema cinematică structurală

a sistemului de automatizare cu o turaţie la
arborele de comandă şi cu arbore auxiliar
(grupa a III-a).
 Productivitatea maşinilor care fac parte din grupa a IlI-a de automatizare este
dată de relaţia:

în care s-a notat cu: Q 1I: — productivitatea maşinii-unelte, în bucăţi pe minut;

k — productivitatea ideală, în bucăţi pe minut = — j; t aII — timpul necesar
fazelor auxiliare executate cu arborele auxiliar; (3r — unghiul de rotaţie al arborelui
de comandă pentru fazele auxiliare efectuate de arborele de comandă, în grade.
Graficul variaţiei productivităţii sistemelor din grupa a IlI-a de automatizare
este reprezentat în figura 3.8 împreună cu graficele grupelor I şi II pentru a putea fi
comparate între ele. Se poate observa că cea mai mare productivitate se poate obţine
cu aj utorul grupei I de automatizare dar numai pentru piese simple, care satisfac
condiţia: k > k c . Pentru piese complicate, cu timp mare de lucru, adică pentru piese
de tip k < k A , grupa a Il-a de automatizare oferă cele mai mari valori ale
productivităţii. Grupa a IlI-a de automatizare este o grupă intermediară, ea fiind
recomandată a fi aplicată pentru prelucrarea pieselor de complexitate medie, piese
de complexitate k caracterizate prin inegalităţile:
kA < k < k c.
Diagrama din figura 3.8 poate fi utilă tehnologului în vederea repartizării
judicioase a pieselor ce se vor prelucra pe diversele maşini-unelte automate din
dotare, în funcţie de grupa de automatizare, ştiind că în activitatea de atelier limitele
k A şi k c au următoarele valori orientative: k A = 1, iar k c — = 10 buc./min.
d) Sisteme de automatizare rigide temporale cu separarea totală a
funcţiei de comandă de cea de acţionare. în această grupă se află sistemele de
automatizare ce folosesc în general, mijloace electrice, electronice sau pneumatice,
iar ca mod de realizare ele pot fi centralizate sau descentralizate.
Schema din figura 3.9 reprezintă sistemele de automatizare rigide temporale
centralizate pe care s-a notat: A.C. — aparat de comandă cu mişcare de rotaţie
constantă (n AC ); M — motorul de antrenare; R — reductor de
turaţii; AjB — roţi de schimb pentru reglarea turaţiei pentru AC; p x...
• — perii; l x ... l n — lamele de lungimi diferite care împreună cu periile
Pi---p n menţin conectate la reţeaua electrică a elementelor de execuţie un timp
proporţional cu lungimea lamelelor; /0 — lamelă continuă pe toată lungimea cercului
care, împreună cu peria p 0 , menţine continuu legătura electrică între conductorul
pozitiv (+) şi aparatul de comandă {AC ); EE X ... ... EE n — elementele de execuţie ale
organelor elementare de comandă; SA X ... SA n — sistemele de acţionare ale
obiectelor comandate; 0C X — 0C n — obiecte comandate; BP şi BO — butoni de
pornire şi respectiv de oprire.
Se observă că aparatul de comandă {AC) avînd turaţie constantă, reprezintă de
fapt aparatul care măsoară timpul, avînd acelaşi rol ca şi arborii de comandă ai
sistemelor rigide temporale, unde funcţiile de comandă şi de acţionare sînt
suprapuse. Aici cele două funcţii sînt complet separate, funcţiile de comandă sînt
materializate prin aparatul de comandă cu lamelele (l,-) şi periile (pi), precum şi
prin elementele de execuţie EE t . Se mai observă că sistemul fiind temporal posedă
avantajul tuturor acestor sisteme constînd din suprapunerea fazelor, ceea ce se
realizează prin suprapunerea lamelor (li) astfel că, de exemplu, elementul -de
execuţie EE 2 este conectat la reţea înainte de a se opri EE X pentru că peria p. 2 ia
contact cu lamela /2 înainte ca peria p x să piardă contactul cu lamele l x ş.a.m.d.
Dezavantajul sistemelor temporale constînd în necontrolarea executării comenzilor
ce se constată şi pe schema acestor sisteme, întrucît între sistemul de comandă al
unui obiect comandat şi sistemul de acţionare al obiectului comandat precedent nu
există nici o legătură.
Sistemele de automatizare temporale, descentralizate, cu separarea totală a
funcţiilor de comandă şi de acţionare, sînt reprezentate în schema din figura 3.10
unde au ca elemente componente principale relee de timp (RTi) ca aparate ce
măsoară duratele fazelor. După apăsarea pe butonul de pornire (BP) intră în
funcţiune primul releu de timp (RT X ) care, în acelaşi moment conectează la reţea
elementul de execuţie (EE X ) al primului organ elementar de comandă. Acesta pune
în funcţiune sistemul de acţionare (SAj) al obiectului comandat (OC x ). După
scurgerea timpului reglat pe releul RT X pentru prima fază, releul de timp (RT X ) dă
comanda de deconectare a elementului EE X , săgeata
 Fig. 3.10. Schema de prin-
cipiu a sistemului temporal
de automatizare, descentra-
lizat.

cu traseu punctat sub BP şi, ca urmare, se produce oprirea obiectului comandat

(OCj). Fiind sistem temporal de automatizare, se pot suprapune fazele astfel că
acelaşi releu (RT-y) dă şi comanda de pornire a releului următor (RT 2) care, la
rîndul său conectează la reţea elementul de execuţie al fazei a doua (EE 2 ) mai
înainte ca RT 1 să dea comanda de oprire pentru OC 1 ş.a.m.d.
Numărul mare de piese din care sînt alcătuite releele de timp ca şi numărul
relativ mare de relee, în cazul unui proces tehnologic cu mai multe faze, duc la o
fiabilitate mai scăzută decît în cazul sistemelor temporale centralizate. Avantajul
sistemelor cu relee de timp constă în marea uşurinţă cu care se pot face reglările
ocazionate de trecerea la realizarea unui nou ciclu de lucru cu timpi pe faze diferiţi.

3.3.2. SISTEME DE AUTOMATIZARE SECVENŢIALE

Sistemele de automatizare secvenţiale sînt sisteme utilizate în mod frecvent la

maşinile-unelte automate, inclusiv la cele cu comandă numerică. Ele se împart în
sisteme centralizate si sisteme descentralizate, iar din punctul de vedere al
mijloacelor utilizate pentru realizarea lor, se întîlnesc sisteme electrice,
electrohidraulice, pneumatice etc.
a) Sisteme de automatizare secvenţiale, centralizate. Schema acestor
sisteme reprezentată în figura 3.11 are în componenţa sa un aparat de comandă
(AC) de formă cilindrică pe a cărei suprafaţă se află atîtea ploturi (/Ţ cîte organe
urmează a fi comandate; fiecărui plot îi corespunde cîte o perie, iar periile sînt
aşezate în linie, în lungul unei generatoare a aparatului de comandă.

Fig. 3.11. Schema de

principiu a sistemului
secvenţial de
automatizare, cen-
tralizat.
Elementele de execuţie (EE t ) ale organelor elementare de comandă sînt conectate la
reţea pe rînd, pe măsură ce aparatul de comandă este rotit intermitent de un
mecanism cu roată de cliciiet acţionat de un electromagnet (EM). Ploturile (/,■) sînt
permanent sub tensiune prin intermediul periei p 0 şi a lamelei continue (/0).
Elementul de execuţie (EE-P este acţionat prin contactul dintre peria (p x ) şi plotul
(l x ) şi, ca urmare, este pus în funcţiune sistemul de acţionare (SA j al obiectului
comandat (0C X ). La capătul cursei obiectul comandat însuşi, sau un alt element
legat de acesta prin deplasare spre un limiţator de cursă (LCP) îl acţionează
închizînd contactul normal deschis după cum se poate observa pe figura 3.11.
Prin acţionarea lui LC X este conectat la reţea electromagnetul EM şi, ca
urmare, se roteşte roata de clichet (RC ), deci şi aparatul de comandă (AC) cu un pas.
în acest caz, palpatorul p 2 face contact cu plotul l 2 , iar peria p x pierde contactul cu
plotul l x şi deci, al doilea obiect comandat îşi începe acţiunea dar încetează acţiunea
primului obiect comandat (0C X ). în acest mod se realizează condiţia de bază a
funcţionării sistemelor de automatizare secvenţiale exprimată prin aceea că: o
secvenţă (fază) oarecare nu poate începe pînă cînd nu s-a terminat secvenţa (faza)
precedentă. Tot aşa, mai departe, 0C 2 închide pe LC 2 care dă comanda de rotire a
aparatului de comandă şi se trece la secvenţa a treia.
în general, obiectul comandat (OCi) prin deplasare, la capătul cursei, închide
limitatorul de cursă (LC t ) care, conectînd la reţea electromagnetul (EM), roteşte
aparatul de comandă (AC) trecînd astfel la acţionarea obiectului comandat următor
(0C^ X ) si asa mai departe pînă la ultimul obiect comandat
(OCJ,
b) Sisteme de automatizare secvenţiale, descentralizate. Fără un aparat
de comandă, schema de principiu a sistemelor de automatizare secvenţiale,
descentralizate (fig. 3.12) utilizează aceleaşi simboluri ca şi în cazul sistemelor
centralizate, cu deosebirea totuşi că limitatorii de cursă (LCp au cîte două contacte,
unul normal închis, iar celălalt normal deschis. La începutul ciclului de lucru se
apasă pe butonul de pornire (BP) care închide circuitul electric al primului element
de execuţie (EE X ), iar acesta pune în funcţiune sistemul de acţionare (S2t x), iar la
terminarea fazei (secvenţei) obiectului comandat (0C X ) acesta acţionează asupra
limitatorului de cursă (LC X ) şi ca urmare, contactul normal închis se deschide
oprind mişcarea obiectului comandat (OC x), iar contactul normal deschis se închide,
conectînd la reţea următorul element de execuţie (EE 2 ) şi astfel, prin intermediul
sistemului de acţionare (STl2), intră în acţiune cel de-al doilea obiect comandat
(OC 2 ) ş.a.m.d.
Se regăseşte şi în cadrul acestui sistem de automatizare avantajul principal al
sistemelor secvenţiale care constă în aceea că o secvenţă oarecare nu

centralizat.
'începe pînă nu se termină secvenţa precedentă dar şi dezavantajul legat de
imposibilitatea suprapunerii secvenţelor şi de aici obţinerea unei productivităţi
minime.
Cu toate că dezavantajul sistemelor secvenţiale nu este un neajuns de neglijat,
datorită avantajului lor de a putea efectua controlul executării comenzilor, ele sînt
utilizate într-un procent foarte mare la automatizarea maşinilor-unelte şi astfel se
explică faptul că sistemele secvenţiale de automatizare se întîlnesc foarte frecvent nu
numai la maşinile-unelte clasice dar, mai ales, la maşinile-unelte moderne, inclusiv
cele cu comandă numerică.
c) Sisteme de automatizare secvenţiale, electrohidraulice. în cazul cînd
.sistemul de ACŢIONARE al maşinii-unelte este hidraulic, este normal ca şi sistemul
de COMANDĂ în vederea automatizării al acelei maşini, să fie tot hidraulic sau
electrohidraulic. în figura 3.13 este reprezentată schema de automatizare a unei
maşini-unelte oarecare, automatizare realizată cu mijloace electrohidraulice, schemă
alcătuită dintr-un arbore de comandă (ac) pe care sînt fixate atîtea came (K t) cîte
obiecte comandate (0C t ) urmează a fi comandate; pe acelaşi arbore de comandă mai
sînt fixate roata de clichet (RC) şi manivela (M). Clichetul roţii de clichet este
articulat pe tija (T ) a cilindrului de comandă (C c), iar pe tijă se mai află fixaţi
opritorii (Ţ şi 02 care acţionează asupra capătului pîrghiei (P).
Schema conţine doar trei obiecte comandate (0C t) şi cinci secvenţe (I ... ... V) dar
ea poate fi extinsă pentru un mult mai mare număr de obiecte comandate cît şi
pentru un număr mai mare de secvenţe. Evident, tijele motoarelor hidraulice (0C t)
acţionează asupra unor sănii, suporţi sau alte organe ale maşinii-unelte care se
deplasează dar, pentru simplificarea schemei, s-a considerat că acestea (tijele) vor
acţiona asupra limitatorilor de cursă respectivi (A { , B { ).
Schema este desenată pentru executarea primei secvenţe (secvenţa I) s. unui
ciclu de lucru oarecare, ea fiind aptă de a efectua un număr relativ

Fig. 3.13. Schema de principiu a sistemului secvenţial de automatizare, electrohidraulic.

 B3
A3

A2

'B,
A1

Fig. 3.14. Ciclograma de lucru pentru o maşină-unealtă automatizată

după sistemul reprezentat în schema din figura 3.13.

mare de cicluri de lucru, dintre care cel din figura 3.14 este unul oarecare, în prima
secvenţă lucrează numai OC lt iar tija va parcurge drumul de la B 1 la A x (v.
ciclograma din fig. 3.14). La sfîrşitul cursei este acţionat limi- tatorul de cursă A 1 ale
cărui contacte sînt legate de fapt pe circuitul contactului normal deschis LC 1 şi astfel
se închide circuitul electric al electromagne- tului EM prin manivela M, pîrghia P şi
contactul C. In acest moment, electromagnetul deplasează tija sertăraşului
distribuitor (SD) dirijînd uleiul în partea de sus a pistonaşului cilindrului de
comandă (Cc), determinînd astfel coborîrea tijei (T ). în cursa de coborîre a tijei (T),
opritorul (Ox) atinge capătul pîrghiei (P) şi deschide contactul (C) deconectînd
electromagnetul de la reţea şi permiţînd arcului să readucă sertăraşul în poziţia
iniţială. în această poziţie a sertăraşului, uleiul este distribuit pe partea de jos a
pistonului şi, ca urmare, tija se deplasează în sus cu care ocazie se execută urmă-
toarele faze: se roteşte roata de clichet şi împreună cu ea arborele de comandă
împreună cu manivela (M) care trece de pe plotul I pe plotul II ; opritorul (0 2 )
acţionează asupra pîrghiei (P) şi cu celălalt capăt al ei închide contactul (C) dar
circuitul electromagnetului nu se mai închide pentru că manivela (M) se află pe
plotul (II), iar contactul (PC7/) este normal deschis, el urmînd a se închide la finele
secvenţei a Il-a; prin rotirea arborelui de comandă (ac) se rotesc toate camele (K t )
care sînt astfel profilate încît, prin profilul lor, să genereze semnale de comandă la
începutul fiecărei secvenţe, în conformitate cu ciclograma ce urmează a fi realizată.
Pentru ciclograma din figura 3.14 şi pentru secvenţa a II- a, profilele camelor trebuie
să fie astfel proiectate încît să dea semnale de comandă pentru ca OC x să facă
deplasarea de la A L la B x , OC 2 — de la B 2 la A 2 , iar OC 3 să rămînă pe loc. La
sfîrşitul secvenţei a Ii-a. vor fi acţionaţi limitatorii de cursă B x şi A 2 dar nu în acelaşi
timp, ci pe rînd, fiecare la sfîrşitul cursei respective. De aici necesitatea ca acele două
contacte care se vor lega pe linia lui LC n să fie aşezate în serie, adică contactul
normal deschis (LC n ) va fi, în cazul ciclogramei din figura 3.14, alcătuit din două
contacte normal deschise B x şi A 2 , legate în serie pentru a se aştepta unul pe celălalt.
Tot aşa, la sfîrşitul secvenţei a IV-a, pe circuitul limitatorului LC IV vor fi introduse
nu două, ci trei contacte normal deschise (A x , A 2 şi P3), legate, de asemenea, în serie.
Pentru altă ciclogramă, legăturile vor fi şi ele altele, în conformitate cu natura
secvenţelor înscrise pe ciclograma respectivă.
d) Sisteme de automatizare secvenţiale pneumatice, centralizate. Ca
structură, sistemele de automatizare secvenţiale, pneumatice se aseamănă
 Fig. 3.15. Schema de principiu a sistemului secvenţial de automatizare, pur pneumatic.

cu cele electrohidraulice cu deosebirea că, generarea impulsurilor de comandă la

sistemele pneumatice se face pe cale mecano-pneumatică, pe cînd la cele
electro-hidraulice, semnalele de comandă sînt generate cu mijloace mecano- electrice
sau mecano-hidraulice.
Pe schema sistemelor de automatizare pneumatică (fig. 3.15) se pot observa:
aparatul de comandă (AC), arborele cu came (ac) şi camele (Kf) identice ca la
sistemele electrohidraulice, sertăraşele pilot pneumatice (SPf), obiectele comandate
(OC t ) care, de data aceasta sînt motoare pneumatice liniare, sertăraşele
distribuitoare de construcţie specială pentru a funcţiona cu comenzi pur pneumatice
(căpătînd denumirea de sertăraşe diferenţiale SD t ) şi limitatoarele de cursă pur
pneumatice (A i} B-).
Aparatul de comandă (AC) este alcătuit dintr-un rotor (R) prevăzut cu un canal
radial şi un stator (S) cu 6 orificii, cîte unul pentru fiecare secvenţă, notate cu cifre
romane de la I la VI, orificii ce fac legătura pe rînd între canalul radial al rotorului şi
semnalele de comandă primite ca impulsuri pneumatice de la limitatoarele de cursă
(A t , B t ) sau direct de la butonul de pornire (BP).
Prin apăsarea pe butonul de pornire (BP) se trece la o nouă secvenţă,
parcurgîndu-se următoarele faze: aerul sub presiune trece prin butonul de pornire
prin limitatorul LC X care este deschis şi pătrunde în sertăraşul de comandă (SC)
deplasînd sertăraşul acestuia spre stînga şi prin aceasta dirijînd aerul comprimat
prin SC în partea superioară a cilindrului de comandă (Ct) producînd deplasarea în
jos a pistoanelor şi rotirea tijei (7\) de sus în jos; în deplasarea sa, tija (7\) închide pe
LC X , roteşte arborele de comandă (ac) şi, în final, deschide limitatorul de cursă
(LC 2 ) care permite aerului comprimat să pătrundă în sertăraşul de comandă (SC)
deplasîndu-1 spre dreapta şi ca urmare tija (T 2 ) a cilindrului de comandă se ridică
aducînd şi tija (1\) în poziţia iniţială cînd LC X este deschis, iar LCS — închis. Prin
rotirea arborelui (ac) se trece la faza următoare astfel că se rotesc toate camele (K f )
şi rotorul (R) al aparatului de comandă (AC). Noile poziţii ale camelor (K t )
reprezintă noi semnale de comandă date sertăraşelor pilot (SP t ), semnale
determinate de ciclograma ce urmează a fi realizată de către obiectele comandate
(OC t ).
Fig. 3.16. Ciclograma de lucru pentru o maşină-unealtă Fig. 3.17. Element SI de însu-
automatizată după sistemul reprezentat în schema din mare a două semnale de co-
figura 3.15. mandă.

Ca exemplu a fost luată ciclograma din figura 3.16, reprezentînd una din nume-
roasele posibilităţi oferite de schema din figura 3.15. în cazul dat, trecerea
de la secvenţa I la secvenţa a II- a se efectuează automat printr-un semnal
de comandă de natură pneumatică dat de limitatorii de cursă A 2 şi A 3 la.
sfîrşitul secvenţei, semnal ce are ca urmare rotirea arborelui de comandă
(ac) împreună cu camele (K t ) care, prin profilul lor dau comenzile pentru sec-
venţa a II- a dar se roteşte şi rotorul (R) aducînd canalul radial în dreptul
orificiului II al statorului (S), pregătind astfel aparatul de comandă pentru
semnalele ce vor veni la sfîrşitul secvenţei a //-a.
Se observă pe diagrama din figura 3.16 că, la finele primei secvenţe,,
se produc două semnale de comandă de natură pneumatică ce se însumează
cu ajutorul unui element SI care adună cele două semnale şi în final oferă la
ieşire un singur semnal de comandă, pneumatic, reprezentînd suma celor
două semnale de la intrare, aşa cum se poate constata pe schema din figura
3.17. într-adevăr, dacă apare mai întîi semnalul A 2 el singur nu poate da,,
la ieşire, semnal de comandă pentru că, pe calea A 3 nu a apărut încă semnalul.
De asemenea, dacă primul semnal este A 3 el singur nu poate da comanda
întrucît calea spre ieşire este închisă de poziţia celor două pistoane ţinute
spre stînga de arcul din dreapta şi numai cînd apare şi semnalul A z care învinge
forţa arcului, deplasează grupul de pistonaşe spre dreapta, deschizînd calea,
pentru crearea semnalului de comandă la ieşirea
din clementul SI. în cazul cînd se întîlnesc trei (Aj +A 2 +B 3 )
semnale, produse de trei limitatori de cursă, cum 'f
este cazul la finele secvenţei a V-a de pe dia-
grama din figura 3.16, se utilizează două elemen-
nr —=WM
te SI, identice cu cel din figura 3.17 şi legate între -ir-—
ele ca în figura 3.18, unde s-au luat în considerare * ^ (Ai
semnalele (A x -f- A 2 -j- B s ), ce se produce la srirşi- +A 2y

tul fazei a F-a. în primul element SI se adună

semnalele (A 1 4- A 2 ), iar suma lor se adună cu B 3
în cel de-al doilea element SI. în final, semnalul
de comandă pentru trecerea la secvenţa a FJ-a
se produce numai după ce s-au terminat toate
cele trei operaţii executate de cele trei obiecte Fig. 3.18. Element SI pentri®
comandate. însumarea a trei semnale de-
 3.3.3. SISTEME DE AUTOMATIZARE MIXTE, TEMPORALE ŞI
SECVENŢIALE

Aceste sisteme de automatizare cumulează într-un sistem unic avantajele

sistemelor temporale de a putea face suprapunerea secvenţelor cu avantajele
sistemelor secvenţiale de a putea efectua, controlul executării comenzii, după cum se
poate observa pe schema de principiu prezentată în figura 3.19.
Schema conţine un aparat de comandă {AC) identic cu cel al sistemelor
temporale (v. fig. 3.9) cu turaţia constantă oferită de un motor (M), un reductor (R)
şi un element reglabil format de o pereche'de roţi de schimb AfB.
în prezentarea schemelor mixte se mai observă că apar limitatorii de cursă
{LCj) acţionaţi de obiectele comandate (OC*) la fel ca în cazul sistemelor secvenţiale
(v. fig. 3.11). în plus, pe schemă apare un disc (D) fixat pe acelaşi ax cu aparatul de
comandă, iar opritorii (0f) reglaţi pe disc acţionează asupra contactului normal închis
(LC0), plasat pe circuitul de alimentare al motorului (M).
Opritorii {O t ) sînt astfel reglaţi încît să acţioneze asupra limitatorului LC 0 în
acelaşi moment cu limitatorii de cursă {LC t ), adică O x concomitent cu LC l7 0 2 —
concomitent cu LC 2 ş.a.m.d. în acest mod, în caz că o operaţie oarecare, de exemplu
deplasarea lui OC x , nu s-a executat, nu se va închide LC1; dar în acelaşi moment LC 0
este deschis de către opritorul [O x ) şi deci motorul (M) este deconectat de la reţea,
oprindu-se şi astfel făcîndu-se controlul executării operaţiei. Dacă procesul
tehnologic decurge normal, fără avarii, atunci cînd opritorul 02, de exemplu, deschide
limitatorul (LC0) motorul (M) nu se opreşte deoarece circuitul motorului se închide
prin Mmitato- rul de cursă {LC X ) care este închis la capătul cursei obiectului
comandat (OC 1 ).

pig. 3.19. Schema de principiu a sistemului mixt de automatizare, temporal şi secvenţial.

 3.4. SISTEME DE AUTOMATIZARE ELASTICE

în această grupă intră toate acele sisteme de automatizare la care operaţiile care
însoţesc trecerea de la prelucrarea unei piese la prelucrarea piesei următoare, se fac
într-un timp cît mai scurt cu putinţă pentru ca, prin aceasta, să devină economică
prelucrarea pieselor în serie mică, în condiţii de mare productivitate.
Dintre numeroasele sisteme încercate şi aplicate pe maşinile-unelte, în cele ce
urmează vor fi prezentate doar acele sisteme care au o răspîndire mai mare,
dovedindu-şi astfel calităţile reale ca sisteme de automatizare, mai mult sau mai
puţin elastice. Printre sistemele elastice de automatizare, cităm: sistemele cu fişe,
sistemele cu bile şi sistemele cu comandă numerică în rapidă dezvoltare şi
perfecţionare.

3.4.1. SISTEME DE AUTOMATIZARE CU FIŞE

Maşinile-unelte dotate cu sisteme de automatizare cu fişe au pe panoul de

comandă al lor sau în afara acestuia un tablou cu orificii ca în figura 3.20 în care se
pot introduce fişe metalice şi astfel putîndu-se programa diferite comenzi pentru
fiecare secvenţă (fază) a ciclului de lucru ce se efectuează pe maşina respectivă. Prin
introducerea fişei metalice într-un orificiu oarecare (fig. 3.21) se stabileşte circuitul
electric între conductorii vertical şi cel orizontal, prin intermediul celor două
semibucşe (7 şi 2) ale orificiului respectiv legate electric cu conductorii amintiţi.

Pe coloanele ABC ... UVZ se programează diverse funcţii ale maşinii-

unelte sau valori ale unor parametri cum .ar fi viteza, turaţia etc. pentru fie-
care din cele (n ) secvenţe sau faze ale ciclului de lucru, număr care poate să
varieze de la cifre relativ mici (3—5) pînă la 40 sau 50, uneori şi mai mari,
în funcţie de complexitatea piesei ce se
prelucrează pe maşina-unealtă respectivă.
Tablourile cu fişe se utilizează pentru
comenzi de tipul cuplat — decuplat, adică
pentru ambreiaje, cuplaje, sertăraşe hidra- -----------
ulice sau pneumatice etc.
Avantajele tabloului cu fişe constau în
uşurinţa şi în rapiditatea cu care se obţine
schimbarea programului prin redistribuirea
fiselor în locaşurile tabloului.
))
Deşi sînt voluminoase, motiv pentru
care capacitatea lor este limitată, tablou-
rile cu fişe sînt utilizate în mod frecvent la
cele mai recente maşini-unelte, unde se pot
47
programa un volum relativ mare de informa-
ţii. Ca valori maxime, orientative; întîlnite
la maşinile-unelte construite pînă în prezent
pot fi date valorile: 30 de funcţii cu 50 de
rînduri (faze sau secvenţe) deci un tablou Fig. 3.20. Vederea din exterior unui
cu 1 500 de orificii. tablou cu fise.
 Turaţia
Ambreiaje motorului electric

Fig. 3.21. Schemei electrică de comandă cu fişe a unei maşini-unelte.

Ca exemplu, se consideră schema electrică a unui tablou comutator relativ

simplu (fig. 3.21), cu patru faze notate cu cifre romane şi patru funcţii, materializate
prin cele patru relee: R r şi R 2 , releele de comandă pentru cele două turaţii ale
motorului electric şi releele R s şi R 4 care comandă două ambreiaje stînga-dreapta.
Manivela M, prin rotirea sa în sensul săgeţii, face trecerea de la o fază (secvenţă) la
alta. Rotirea manivelei se poate face cu ajutorul unui organ al maşini-unelte, cu
ajutorul unui motor pas cu pas sau manual.
Pe schemă au fost însemnate, cu cercuri haşurate, orificiile unde au fost
introduse fişele pentru un proces tehnologic simplificat, avînd ca obiect strunjirea
(secvenţa I), filetarea cu filiera (secvenţa a II- a), deşurubarea filierei (secvenţa a
III- a) şi continuarea strunjirii, inclusiv retezarea piesei (secvenţa a 7F-a).
Strungul semiautomat model MAGKOMAT este dotat cu un tablou cu fişe
folosit la programarea, pentru fiecare din cele 5 faze de lucru, a uneia din cele 3
turaţii programabile pentru arborele principal şi a uneia din cele 12 avansuri posibile
pentru sania port-cuţit a strungului.

3.4.2. SISTEME DE AUTOMATIZARE CU BILE

Sistemele de automatizare cu bile sînt asemănătoare sistemelor cu fişe, deoarece

în cadrul ambelor sisteme de automatizare, programarea se poate face pentru fiecare
secvenţă (fază), prin închiderea unor contacte electrice cu deosebirea totuşi, că în
cazul sistemelor cu bile, închiderea contactelor electrice se efectuează cu ajutorul
unor bile de mici dimensiuni ce acţionează asupra unor microîntrerupătoare sau
limitatoare de cursă (LC) cum se mai numesc.
în locul tabloului cu fişe, sistemele cu bile sînt dotate cu un tambur la periferia
căruia se găsesc practicate o reţea de orificii în care se vor introduce Bile.
 Bateria de (n) !imitatori de cursă pentru toate funcţiile programabile ale
maşinii unelte;turatii,avansuri}cicluri fixe de lucru etc.

1 2 3 .................................................... n - i n

Orificiile tamburului (fig. 3.22. şi 3.23) formează, pe suprafaţa acestuia

o reţea cu linii în lungul axei şi cu coloane sub forma unor inele circulare.
Tamburul se p>oate roti pas cu pas cu ajutorul unui mecanism cu roată de cli-
chet (RC ) acţionat de un electromagnet (EM) şi este protejat de o carcasă
(7), fixată pe peretele panoului de comandă (2).
Diametrul interior al carcasei are dimensiuni potrivite astfel ca bilele de
pe tamburul care se roteşte să rămînă în locaşurile lor în tot timpul rotirii.
Limitat orii de cursă (LC t ... n ) sînt numerotaţi cu cifrele de la 7 la n şi sînt
aşezaţi în lungul generatoarei tamburului (v. fig. 3.22) astfel că fiecare micro-
întrerupător se află în dreptul unei coloane şi evident, toţi în lungul unei
linii cu locaşuri pentru bile ale tamburului. Acolo unde locaşul este liber,
fără bilă, palpatorul microlimitatorului nu este acţionat şi deci nu se închide
contactul respectiv; în locaşurile în care se află bile, acestea prin prezenţa
lor, împing palpatorii limitatorilor de cursă (LC t ) şi închid contactele
respective.
Dat fiind faptul că o linie de orificii în lungul tamburului reprezintă o
secvenţă (fază) a ciclului de lucru, iar fiecărei coloane îi corespunde o anumită
funcţie înseamnă că se pot distribui bi-
lele în aşa fel ca, în cadrul fiecărei sec-
venţe, să se poată programa numai acele
funcţii necesare bunei desfăşurări a pro-
cesului tehnologic.
Intr-adevăr, aşa se şi procedează cu
ocazia programării maşinii-unelte, prin
distribuirea bilelor în locaşurile de pe tam-
bur, cu ajutorul unui dispozitiv special
prin orificiile 4 (v. fig. 3.23). Carcasa (7)
are atîtea orificii (4) cîte coloane are
tamburul şi permite introducerea bilelor
pentru toate funcţiile unei secvenţe oare-
care. Numărul de ordine al secvenţei care
se programează este citit printr-o fereastră
făcută în corpul carcasei (7) în dreptul
şirului de cifre care corespund numărului
de ordine al fazei (v. fig. 3.22). Fig. 3.23. Secţiune prin tamburul cu bile.
 Fig. 3.24. Fragment dintr-o fişă de programare cu bile.

Pentru a veni în ajutorul programatorului, se alcătuiesc fişe de programare ca,

de exemplu, cea din figura 3.24, unde se poate observa modul cum trebuie distribuite
bilele pe fiecare secvenţă astfel că, în cadrul fiecărei secvenţe să se dea numai
comenzile necesare. Liniile orizontale reprezintă secvenţele şi sînt numerotate de la
1 la 40, iar coloanele numerotate de la 1 la 32 reprezintă diverse funcţii, ca de
exemplu: coloanele 1, 2, 3 şi 4 sînt rezervate pentru programarea uneia din cele 12
turaţii ale arborelui principal (o singură bilă pe coloana 3 înseamnă turaţia de 140
rot/min, iar bilele pe coloanele 2, 3 şi 4 înseamnă că arborele principal va avea turaţia
de 710 rot/min ş.a.m.d.), coloanele 5 , 6 , 7 şi 8 pentru avansurile longitudinale şi
transversale, coloanele 11 şi 12 pentru blocarea şi respectiv, deblocarea capului
revolver, coloanele 29, 30, 31 şi 32 pentru programarea uneia din cele 16 poziţii ale
capului revolver etc.
Fişa de programare din-figura 3.24 îi serveşte programatorului şi reglo- rului
maşinii-unelte în sensul că, pe această fişă sînt însemnate, prin haşura- rea
cerculeţelor, locaşurile unde vor trebui introduse bilele. Partea cu cer- culeţe a fişei
de reglare reprezintă, de fapt, desfăşurata tamburului cu bile, iar în cazul considerat
se observă că pe maşina respectivă se pot programa pînă la maximum 40 de secvenţe,
iar fiecare secvenţă poate cuprinde un număr mai mare sau mai mic din cele 32 de
funcţii ale maşinii-unelte automate.

3.4.3. SISTEME DE AUTOMATIZARE CU

COMANDĂ NUMERICĂ
Introducerea şi extinderea rapidă a comenzii numerice la maşinile-unelte în
ultimii ani, atît în numeroase ţări ale lumii, cît mai ales, la noi în ţară, sînt o urmare
a numeroaselor cercetări şi experienţe pentru a găsi o soluţie economică prelucrării
prin aşchiere, pe maşini-unelte, a pieselor de serie mică,
piese cu pondere însemnată ce nu pot fi prelucrate în condiţii de eficacitate economică
pe maşinile-unelte cu sisteme de automatizare clasice, sisteme ce pretind un timp de
reglare relativ mare, uneori mult mai mare decît timpul necesar prelucrării în
întregime al seriei mici de piese. Sistemele de automatizare cu comandă numerică,
prin elasticitatea lor în ceea ce priveşte timpul scurt consumat la reglarea maşinii,
reprezintă o soluţie pentru problema prelucrării avantajoase a seriilor mici de piese,
dar avantajul elasticităţii sistemului de automatizare este însoţit de un cost ridicat al
echipamentului de comandă, ceea ce reduce din avantaj.
Progresele ce se fac continuu în domeniul microelectronicii şi în alte domenii ale
tehnicii ne dau convingerea că, într-un timp relativ scurt, sistemele de automatizare
cu comandă numerică care sînt şi ele într-o continuă dezvoltare şi o mai adecvată
adaptare la maşinile-unelte, vor căpăta o răspîndire generală, rezolvînd în condiţii de
înaltă eficacitate, prelucrarea pe maşini- unelte şi a pieselor unicate sau de serie
mică.
Echipamentele de comandă numerică (ECN ), fabricate pînă în prezent sînt
foarte numeroase, pentru că, condiţiile de lucru sînt foarte variate şi firmele
producătoare sînt relativ numeroase. Şi în ţara noastră se produc ECN-de tip
NUMEROM — cu care sînt echipate maşinile româneşti cu comandă numerică.
Cu toată diversitatea lor, ECN se pot împărţi în trei grupe mari, după
complexitatea lor, după modul de folosire la maşina-unealtă:
A — ECN de poziţionare;
B — ECN de prelucrare liniară;
C — ECN de conturare.
A. Echipamentele de comandă numerică DE POZIŢIONARE sînt desti-
nate, în special, maşinilor de găurit în coordonate şi altor maşini-unelte, unde se cere
doar deplasarea rapidă şi precisă a piesei de la un punct la altul, pe o singură direcţie
sau pe două direcţii perpendiculare. Evident, în acest caz, ECN este mai simplu şi, ca
urmare, mai ieftin, deci cu eficacitate sporită.
La noi în ţară au fost construite ECN de poziţionare pentru strunguri şi anume:
NUMEROM 3 1 0 — 3 cu poziţionare pe două axe, în mod succesiv şi cu introducerea
manuală a datelor şi NUMEROM 311 — 3 cu poziţionare pe 2 axe cu introducerea
automată a datelor (bandă perforată). O schemă bloc a unui ECN de poziţionare se
poate urmări pe figura 3.25, compusă din următoarele blocuri principale: al
mecanismului de citire a benzii (M. Cit.), convertorul de cod din numeric (digital) în
analogic {Cv), mecanismul de memorie {Meni), comparatorul {Cp), care compară
semnalul venit pe calea directă descrisă pînă aici cu semnalul de pe bucla de reacţie
şi emite semnale de comandă către mecanismul de comandă {M. Cd.), iar mai
departe, de la mecanismul de comandă, fluxul de informaţii trece la mecanismul de
acţionare {M. Acţ.) al săniei. Pe bucla de reacţie se află traductorul de reacţie {TR)
care transformă deplasarea săniei în semnale ce se pot compara în compara-

M.Cit. Cv Mem. Cp M.Cd M.Act. Sania i]n

^^ 1 I7T7I Bl-------------------------- I v i / ' - -- --- Ti

Fig. 3.25. Schema-bloc

a unui echipament de
comandă numerică de IMD
poziţionare. TR
 n torul (Cp.) Comenzile pot fi introduse
m şi manual, în care scop s-a figurat pe
schemă şi blocul de introducere ma-
\ÎMD\* BID nuală a datelor (IMD ).
în cazul utilizării unor
traductori
BCT BC
numerici de deplasare, schema — bloc
J a unui ECN de poziţionare pe 2 axe,
_____________L. DM»
ĂF \ ceva mai detaliată, apare ca în figu-
| \BMy\ ra 3.26, avînd la bază tot schema de
tJy 1 principiu din figura 3.25. Pe schema din
sy figura 3.26 s-au notat cu: ECA r —
echipamentul de comandă numerică;
S*
TEA — tabloul electric pentru acţio-
r — - * - J n a r e ; M x , M y — motoarele de acţionare
hit vdJw—L J

] a săniilor pe direcţiile a:, respectiv y;

I I S x , S y — săniile maşinii-unelte pe direc-
l.t.A. j ţii][e % şi y ; T x , T y — traductori! nu-
I merici de deplasare pe direcţiile xşiy;
Fig. 3.26. Schema-bloc a unui ECN de ----- ---- 1 PP — port-program (bandă perforată) ;
pozi-
ţionare cu traductori numerici de deplasare. B
.I.D. — blocul de introducere a da-
telor, cuprinzînd mecanismul de citire,
memoria etc. şi din care ies informa-
ţii de comutare pentru axele x şi y (IC X şi IC y); IMD — introducerea manuală
a datelor; BC — blocul de calcul în care intră informaţiile de deplasare (Id),
informaţiile referitoare la corecţiile de deplasare şi de sculă (B.C.T .) şi infor-
maţiile date de traductorii numerici T x şi T y , prin intermediul blocurilor de
măsură (MB X şi MB y). Blocul de calcul este în legătură cu ecranul pe care se
desfăşoară afişajul cotelor (AF).
B. Echipamentele de comandă numerică de PRELUCRARE LINIARĂ
sînt foarte asemănătoare cu cele de poziţionare, cu unele deosebiri în sensul că la
ECN de prelucrare liniară, deplasările mesei nu se mai fac cu viteza rapidă ci cu
viteza lentă de avans, adică în timpul deplasărilor de la un punct la altul, se produce
şi procesul de aşchiere, de prelucrare a piesei, precizare care impune acestor ECN
capacitatea de a putea programa simultan cu coordonatele deplasării şi valorile
vitezei de avans (F) ale turaţiei arborelui principal (S), scula (T ), precum şi unele
funcţii pregătitoare (G ) sau auxiliare (M) după cum se vede pe schema-bloc din
figura 3.27.
Echipamentele NUME ROM 322—3 pentru strunguri şi 3 3 1 — 3 pentru
maşini de frezat sînt ECN de prelucrare liniară realizate la noi în ţară.
C. Echipamentele de comandă numerică de CONTURARE mai complexe,
deci şi mai scumpe) se caracterizează prin aceea că permit coordonarea mişcărilor pe
două sau mai multe axe ale maşinii-unelte. Datorită acestei importante calităţi a
ECN de conturare, maşiniie-unelte dotate cu asemenea echi-
M.Cit. Cv Mem. Cp M.Cd. M.Acţ. Sania H
D/ H LF~
/A

GFSTM
J
-E>
IMD TR
Fig. 3.27. Schem-abloc a urnii ECN de prelucrare liniară.
pamente au posibilitatea de a realiza curbe generatoare foarte variate şi complexe,
prin simpla programare pe banda perforată.
Spre deosebire de ECN precedente, ECN de conturare au în componenţa lor un
mecanism relativ complicat, numit INTERPOLATOR, cu ajutorul căruia ECN de
conturare poate coordona mişcările pe două axe pentru a efectua interpolarea
liniară sau interpolarea circulară. în cazul strungurilor interpolarea liniară
permite generarea suprafeţelor conice, iar interpolarea circulară — generarea unor
arce de cerc.
La frezare, interpolarea liniară permite efectuarea unor canale înclinate faţă de
direcţia de deplasare a uneia din sănii, iar interpolarea circulară, efectuarea unor
canale circulare nu cu ajutorul mesei circulare, ci prin coordonarea mişcărilor celor
două sănii suprapuse ce au deplasări pe direcţii perpendiculare una faţă de cealaltă.
Existenţa interpolatorului reduce foarte mult calculele şi timpul de programare
de exemplu, pe strung, pentru executarea unei suprafeţe conice, este suficient a se
programa numai coordonatele punctelor de început şi de sfîrşit ale conicităţii,
întrucît coordonatele întregii traiectorii conice sînt calculate de interpolatorul liniar
şi transmise organelor de comandă ale ECN, şi, în final, organelor de acţionare ale
maşinii-unelte.
Evident, în ţara noastră s-au executat şi ECN de conturare pentru strunguri,
maşini de frezat şi centre de prelucrare, dintre care enumerăm echipamentele
NUME ROM 331 — 3 şi NUME ROM 335 pentru strunguri, NUME- ROM
332—3 şi NUMEROM 333—3 pentru maşinile de frezat.
Schema-bloc a unui ECN de conturare este asemănătoare cu cea a ECN de
prelucrare liniară, cu deosebirea că, în cazul conturării, schema trebuie să conţină şi
blocul de interpolare, interpolatorul (I) după cum se poate urmări pe schema din
figura 3.28 şi unde s-au utilizat aceleaşi simboluri ca şi în figurile 3.25 şi 3.27.
Toate ECN prezentate mai sus sînt sisteme ÎNCHISE, adică au şi buclă de
reacţie, formînd împreună categoria de echipamente de comandă numerică şi cea mai
numeroasă şi cea mai răspîndită la maşinile-unelte moderne, spre deosebire de
categoria sistemelor DESCHISE, fără buclă de reacţie, sisteme mai puţin
răspîndite, datorită condiţiilor mai severe impuse mecanismelor de acţionare.
Dintre acestea, se oferă ca exemplu schema-bloc a unui ECN de conturare cu
circuit deschis, cu motor pas cu pas (Mpp), unde s-au utilizat, de asemenea, aceleaşi
simboluri, cu aceleaşi semnificaţii ca şi în schemele-bloc ale ECN precedente (fig.
3.29).
Se observă o distribuire puţin diferită a blocurilor componente în comparaţie cu
celelalte ECN, apariţia unui reductor (R) între mecanismul de
 IMD

Fig. 3.29. Schema-bloc a unui ECN de conturare cu motoare pas cu pas.

acţionare (Mftp) şi şurubul conducător al săniei, precum- şi lipsa traductorului de

reacţie (TR ) şi a buclei de reacţie. Fluxul informaţional are un singur circuit,
circuitul direct, iar comenzile ce se dau motorului de acţionare nu sînt^ condiţionate
(influenţate) de poziţia instantanee a săniei.
în ultimii cîţiva ani, au apărut şi au fost introduse la unele maşini-unelte,
sisteme de comandă mai evoluate, cum ar fi: sistemele CNC (comandate cu
calculatorul), DNC (comandă directă cu calculatorul) şi CA (comandă adaptivă),
sisteme ce reprezintă etape superioare ale comenzii numerice aplicate la
maşiniie-unelte.