1.

LANTURI CINEMATICE
Lanturile cinematice reprezinta sisteme formate din elemente cinematice de diferite
ranguri, legate intre ele in mod continuu prin cuple cinematice de diferite clase.
Intrucat toate elementele lanturilor sunt mobile, acestea pot fi folosite in tehnica numai
daca li se fixeaza unul din elementele componente.
Asemenea mecanisme îndeplinesc diferite funcţiuni cum sunt: cele de deservire
(schimbarea turaţiilor, alimentarea cu piese sau scule, prindere sau desprindere a
piesei, etc.), sau cele de măsurarea şi control, precum şi cele de protecţie a operatorului
uman şi a maşinii. Aceste mecanisme cu funcţiuni auxiliare determină gradul de
automatizare al maşinii-unelte.
Se remarcă că indiferent de rolul de îndeplit (de generare, proces de aşchiere, procese
auxiliare) o maşină-unealtă este formată din mecanisme legate între ele în vederea
realizării unui anumit scop, cu o destinaţie bine determinată. Ţinînd seama de acestea,
se poate defini lanţul cinematic al unei maşini-unelte ca fiind totalitatea mecanismelor
care concură la realizarea unei anumite funcţii a ei.
Ţinînd seama că mecanismele maşinii-unelte, în vederea realizării scopului propus,
operează cu mărimi de naturi diferite sau identice şi le transmit mai departe, lanţul
cinematic mai poate fi definit ca reprezentînd: totalitatea mecanismelor care
contribuie la primirea, transformarea şi transmiterea unei mărimi şi livrarea acesteia
unui organ de execuţie.
Prima definiţie priveşte lanţul cinematic ca un ansamblu de mecanisme legate între ele
cu rolul de a efectua unul din scopurile impuse de cele trei feluri de procese enumerate
mai sus: generare, aşchire şi auxiliare. Cea de-a doua definiţie stabileşte modul în care
se realizează scopul final, ansamblul de mecanisme operând cu mărimi de diverse naturi
în vederea obţinerii scopului porpus.
În amjoritatea cazurilor mărimea cu care operează mecanismele este de natură
mecanică (o mişcare), dar în general aceasta poate fi de de naturi diferite, atât la intrarea
cât şi la ieşirea din mecanism.
Toate mecanismele componente ale unei maşini-unelte şi care formează lanţurile
cinematice ale ei, deoarece în final trebuie să realizeze cinematic suprafaţa de generat,
determină cinematica maşinii-unelte.
Toate mecanismele care formează un lanţ cinematic constituie ceea ce se cheamă
structura lanţului cinematic şi extins la maşină-unealtă, structura maşinii-unelte.
Punctul în care lanţul cinematic primeşte mărimea fizică se numeşte capăt de intrare,
iar cel în care îl furnizează organului de execuţie se numeşte capăt se ieşire.
 Reprezentarea schematică a tuturor mecanismelor care formează cinematica unei
maşini-unelte foloseşte simbolurile cuprinse în tabel.

Prin urmare, cinematica unei maşini-unelte cuprinde mai multe lanţuri cinamatice,
legate sau nelegate între ele, având scopul impus de realizarea proceselor de generare a
suprafeţelor, de aşchiere sau auxiliare.

2. Clasificarea lanţurilor cinematice.

Lanţurile cinematice ale maşinii-unelte sunt clasificate după mai multe criterii, ditre
acestea cele mai importante sunt: după scop, după modul de acţionare, după natura lor
şi după interacţiunea dintre ele.

 Clasificarea după scop.

Este cea mai importantă şi utilizată formă de clasificare şi are drept criteriu efectul
acţiuniilor şi determină poziţia acestora faţă de scopul impus de porcesele de generare,
de aşchiere sau auxiliare. După acest criteriu lanţurile cinematice se împart în două mari
grupe: lanţuri cinematice generatoare şi lanţuri cinematice auxiliare.
a) Lanţurile cinematice generatoare reprezintă totalitatea lanţurilor cinematice, ale
unei maşini-unelte care asigură primirea unei mărimi, transmiteterea şi transformarea ei
într-o mişcare necesară obţinerii formei şi dimensiunilor traiectoriilor generatoare şi
dierctoare, precum şi a vitezelor mişcărilor pe aceste traiectorii, impuse de cinematica
procesului de generare şi a procesului de aşchiere.
După natura şi complexitatea traiectoriei realizate şi acestea se împart în două categorii
distincte:
- lanţuri cinematice generatoare tehnologice (sau simple);
- lanţuri cinematice generatoare complexe.
Lanţurile cinematice generatoare tehnologice, pe scurt lanţuri cinematice
tehnologice, asigură la capătul de ieşire mişcarea principală, caracterizată prin viteza
principală v, şi mişcările de avans, caracterizate prin avansul f, vf sau ap , care sunt
chiar parametrii tehnologici ai operaţiei respective.
Corespunzător acestor funcţiuni, din categoria lanţurilor cinematice
tehnologice fac parte:
- lanţul cinematic principal, care asigură viteza principală de aşchiere v pe traiectoria
directoare sa pe o componentă a acesteia;
- lanţul cinematic de avans care asigură repoziţionarea generatoarei elementare GE sau
a directoarei elementare DE pe traiectoriile generatoare respectiv directoare cu mărimile
f, u sau ap.
Cinematica maşinii-unelte, corespunzător existenţei numai a unei mişcări principale şi
a mai multor mişcări de avans, cuprinde un singur lanţ cinematic principal şi mai multe
lanţuri cinematice de avans.
Lanţurile cinematice generatoare tehnologice se mai numesc şi simple, deoarece
mişcările realizate la capătul de ieşire al acestora sunt efectuate pe traiectorii simple
circulare sau rectilinii.

Primul exemplu reprezintă lanţul cinematic principal al unei maşini-unelte la care

mişcarea principală este de rotaţie.
al doilea se referă la o maşinăunealtă la care mişcarea principală este rectilinie,
transformarea de rotaţie făcîndu-se prin intermediul mecanismului de transformare a
naturii mişcării simbolizat prin TR.

Lanţurile cinematice generatoare complexe.

În opoziţie cu cele simple, asigură realizarea unor mişcări necesare generării
suprafeţelor pe traiectorii complexe, plane sau spaţiale ca rezultat al combinării unor
mişcări simple (circulare sau rectilinii).
Aşa cum s-a mai văzut, pentru realizarea unor traiectorii complexe, (elice cilindrice
sau conice, curbe cicloidale, spirale, evolvente, etc.) se folosesc grupări de lanţuri
cunematice simple combinate astfel încât între parametrii cinematici ai mşcărilor
rezultate să existe anumite legături cinematice riguros păstrate constante în tot timpul
funcţionării, de aceea aceste lanţuri cinematice generatoare complexe fac parte
următoarele:
- lanţul cinematic de filetare, care realizează o traiectorie elicoidală;
- lanţul cinematic de detalonare, care realizează o traiectorie spirală;
- lanţul cinematice de rulare, care realizează o traiectorie evolventică.
Fără a intra în amănunte, cunoscând că pentru generarea unei traiectorii elicoidale
cilindrice sunt necesare două mişcări: una de rotaţie şi una rectilinie.

Lanţul cinematic generator complex de filetare (pe scurt: numit lanţ cinematic de
filetare).

b) Lanţurile cinematice auxiliare au rolul de a asigura efectuarea unor operaţii cu

funcţiuni auxiliare, care pot însoţi procesele de generare şi de aşchiere fără a le
determina sau a le influenţa într-un fel. Existenţa lor în cinematice unor maşini-unelte
nu este ogligatorie, dar ele servesc în primul rând la creşterea productivităţii
prelucrărilor prin micşorarea timpilor auxiliari.
O definiţie a acestora ar fi următoarea: totalitatea mecanismelor, aparatelor,
instrumentelor, etc. care contribuie la sporirea productivităţii maşinii-unelte şi la
protecţia operatorului şi a maşinii constituie lanţurile cunematice auxiliare.
 Fără a intra în amănunte, deoarece aceste lanţuri cinematice nu fac obiectul acestei
lucrări, operaţiile auxiliare care determină scopul funcţional şi după care se clasifică
aceste lanţuri cinematice, sunt următoarele:
 de alimentare cu piese, cu scule, de evacuare a aşchiilor rezultate, etc.;
 de comutare (schimbare) a turaţiilor, avansurilor, de oprire şi pornire, etc.;
 de deplasare rapidă a unor subansambluri ale maşinii-unelte;
 de poziţionare relativă între sculă şi piesă;
 de protecţie a operatorului uman şi a maşinii, a uzării sculei aşchietoare, etc.
Caracteristica principală a lanţurilor cinematice auxiliare şi prin care se deosebesc de
cele generatoare decurge din posibilitatea de a fi automatizate.
Din acest motiv lanţurile cinematice auxiliare determină gradul de automatizare al
maşinii-unelte.

Schematic, în figura este reprezentat lanţul cinematic auxiliar folosit pentru

apropierea şi retragerea rapidă cu viteza vfR a unui organ de lucru. Se remarcă că
aceasta dulbează un lanţ cinematic de avans (cel desenat punctat).
Mărimea de intrare Yi = n0 este asigurată de un motor electric de antrenare ME2 şi
prin intermediul diferitelor mecanisme, printre care şi cel de transformare a naturii
mişcării TR ajunge la mărimea de ieşire Ye = vfR.
Concluzionînd cele expuse privind clasificarea lanţurilor cinematice în funcţie de
scop şi avînd criteriul de clasificare efectul acţiunii lor, aceasta se poate rezuma la
următorul tablou.

 Modul de acţionare
Modul de acţionare al lanţurilor cinematice constituie un alt criteriu de clasificare,
după care acestea se împart în: lanţuri cinematice acţionate manual şi acţionate
mecanic.
Acţionarea manuală este folosită în special în cazul maşinilor-unelte universale pentru
lanţurile cinematice de avans sau auxiliare. Un exemplu de lanţ cinematic principal
acţionat manual îl constituie cazul maşinii de găurit manuale. În figura este reprezentat
modul se acţionare manuală a lanţului cinematic de avans folosind manivela m.
 Acţionarea mecanică folosită în majoritatea cazurilor, se referă la motorul de
antrenare a capătului de intrare al lanţului cinematic care poate fi: electric, hidraulic,
pneumatic, sau combinări ale acestora.

 Modul de legare
Modul de legare (asociere) constituie la treilea criteriu de clasificare al lanţurilor
cinematice, după care, acestea se împart în:
- lanţuri cinematice independente caracterizate printr-o antrenare proprie
(nelegate de alte lanţuri cinematice) cum sunt: lanţul cinematic principal
- lanţuri cinematice dependente (legate) de alte lanţuri cinematice, legătură
impusă de funcţiunea sa, legătură numită rigid cinematică sau legătură nerigidă impusă
de alte considerente (economice, de productivitate, de coordonare a mişcării,
etc.) cum este reprezentat lanţul cinematic de avans legat nerigid de lanţul cinematic
principal (acţionarea ar putea fi făcută şi independent).

 Natura mecanismelor
Natura mecanismelor din structura lanţurilor cinematice le clasifică pe acestea în
lanţuri cinematice mecanice, hidraulice, electrice, electromecanice, electropneumaitce,
hidro-mecanice sau combinări ale acestora, clasificare mai puţin importantă pentru
studierea cinematică a lor.
3. Funcţiunile lanţurilor cinematice.
 Prin definiţie, lanţul cinematic are funcţiunile de a primi, a transforma şi a transmite o
mărime fizică către un organ de execuţie. Această mărime, în majoritatea cazurilor este
de natură mecanică, adică o mişcare; la capătul de ieşire al lanţului cinematic, cerute de
procesul de generare, este obligatoriu o mişcare.
Corespunzător acestor funcţiuni lanţul trebiue să aibă în componenţă mecanisme care
să îndeplinească aceste funcţiuni obligatorii efectuării proceselor de generare, de
aşchiere sau auxiliare.

Funcţia de primire cere existenţa unor mecanisme care să primească mărimea fizică
de la organul de antrenare aflat la capătul de intrare, indiferent de natura acestuia şi să-l
livreze în continuare celorlalte mecanisme din lanţul cinematic. Pentru aceasta se
foloseşteo gamă largă de mecanisme de diverse naturi (mecanică, electrică, hidraulică,
combinaţii, etc.) cum sunt cuplajele (rigide, semielastice, elastice), ambreiajele (sub
toate formele constructive sau acţionate în diverse moduri: manual sau mecanic, electric
hidraulic, pneumatic, etc..), comutatori (mecanici, electrici, hidraulici, pneumatici, etc.),
contactoare (electrice, electronice) ş.a.

Funcţia de transformare cuprinde mai multe aspecte: transformarea naturii mărimii,

transformarea caracteristicii de frecveţă a ei şi transformarea sensului ei.
a) Primul aspect se referă la transformarea mărimii primite în mechanism de o anumită
natură (mecanică, electrică, hidraulică, etc.) şi transformarea lui într-o mărime de altă
natură, în final, obligatoriu la capătul de ieşire, impus de modul de generare a
suprafeţelor pe maşini-unelte, într-o mărime mecanică, adică o mişcare. Foarte adesea,
impus de posibilităţi de variaţie a mărimii, de transmitere la distanţă a ei, şi din motive
economice, mişcarea primită de la un motor electric (deci o mărime mecanică) este
transformată prin intermediul unei pompe hidraulice P (de dbit constant sau variabil)
într-o mărime de natură hidraulică (debitul de ulei QP) care mai departe, prin
intermediul unui motor didraulic MH este transformat din nou într-o mărime mecanică
şi livrat altor mecanisme ale lanţului cinematic.
În figura este reprezentat cazul în care un semnal electric (de intrare în motorul
electric de antrenare MEA de curent alternativ) este transformată într-o mărime
mecanică (mişcare de rotaţie) care antrenează generatorul de current continuu GCC,
care transmit un semnal electric motorului de curent continuu MCC care retransformă
mărimea electrică în mişcare de rotaţie n2 şi furnizează în continuare altor mecanisme
ale lanţului cinematic. Această transformare este necesară pentru a putea regal în
tensiune motorul de current continuu în condiţiile menţinerii cuplului motor, deoarece
la reglarea în current alternative cuplul motor devine variabil, (ansamblul se numeşte
grup Ward-Leonard).
Referitor la transformarea mărimii fizice, în cazul mişcării trebui evidenţiate şi
aspectele de transformare ale acesteia din mişcare se translaţie în mişcare rectilinie şi
invers.
b) Al doilea aspect se referă la transformarea caracteristicii de frecvenţă a mărimii
fizice, întelegîndu-se în special modificarea turaţiilor sau numărului de curse ale
organului de execuţie, modificări cerute în special de procesul tehnologic, necesare
unor caracteristici funcţionale, corespunzătoare pentru viteza principală de aşchiere şi
pentru avansuri.
Funcţia de transformare a caracteristicii de frecvenţă este cunoscută şi sub denumirea
de funcţie de reglare şi este asigurată de o serie de mecanisme încadrate în grupa
mecanisme de reglare.
Asemenea mecanisme au apărut schematic în toate figurile ce au reprexentat lanţuri
cinematice generatoare simbolizate prin MR. Asemenea mecanisme, denumite şi
variatoare, sunt realizate în diferite forme constructive, de natură diferită. Din punct de
vedere al modului de transformare a caracteristicii de frecvenţă pot fi cu transformare
continuă sau discontinue (variatori continui sau discontinui). Exemple de variatori:
motoare hidraulice cu debit variabil, motoare electrice de curent continuu, variatori
mecanici continui (cu funcţiune) sau discontinui (cu roţi dinţate sub toate formele
constructive).
c) Al treilea aspect privind funcţia de transformarese referă la transformarea sensului
mărimii fizice, care pn final se reduce la transformarea sensului mişcării organululi de
execuţie, fucţiune care este realizată de mecanismele de inversare construite în diferite
variante mecanice, electrice sau hidraulice .
Funcţia de transmitere a mărimii fizice determină, ca şi cea de transformare, condiţia
de existenţă a mecanismului, motiv pentru care nu se poate face o clasificare după
diferite criterii sau aspecte. Cu alte cuvinte, toate mecanismele îndeplinesc funcţiunea
de transmitere a mişcării. În categoria acestora, transmiterea mişcării poate fi realizată
sau întreruptă, adică mişcarea poate fi pornită sau oprită, pentru care se folosesc
mecanismele de pornire-oprire (mecanice, electrice, hidraulice, ş.a.) în cadrul cărora în
anumite cazuri sunt folosite mecanismele de frânare (frânele).
În structura maşinilor-unelte, în afara acestor mecanisme care îndeplinesc
funcţiunile impuse proceselor de generare, de aşchiere şi auxiliare, din motive de
productivitate şi protecţie se mai utilizează mecanisme cu alte roluri cuma ar fi:
 mecanisme stabilizatoare cu rolul de păstrare constantă a vitezei mişcării, din
 categoria cărora fac parte volanţii, servomecanismele stabilizatoare electrice,
 mecanice, hidraulice;
 mecanisme de control ale caracteristicilor mărimilor din lanţul cinematic
 cum sunt traductorii turometrici (tahometre), dinamometrici, de presiune, de
 curent, frecvenţă, ş.a.
 mecanisme de protecţie, care caţionează la creşterea sau scăderea mărimii
 semnalului peste limitele prescrise cum sunt: ambreiajele de suprasarcină,
 releele de siguranţă (electrice sau hidraulice), ştifturi de forfecare.