STRUCTURI MECANICE

UTILIZATE N CONSTRUCIA
ROBOILOR INDUSTRIALI

GUESCU DANIEL MIHI

CAPITOLUL 1- STRUCTURA ROBOILOR
INDUSTRIALI

Structura unui robot este, de fapt, un sistem compus din mai multe
subsisteme. Sistem este un ansamblu de parti componente, elemente, si
legaturile dintre acestea. Elementele care compun acest sistem se numesc
subsisteme. La randul lor subsistemele pot avea si ele subsisteme, din
acest motiv exista o ierarhizare si anume sistemul principal se numeste
sistem de rangul 1, subsistemele se numesc sisteme de rangul 2, etc.
Modul cum se compune un sistem din subsisteme si legaturile
dintre aceste subsisteme definesc structura unui sistem. Aceasta
compunere a sistemelor din subsisteme se evidentiaza prin scheme
bloc, iar legaturile dintre subsisteme, prin matrici de cuplare (care
definesc legaturile dintre intrarile si iesirile) si matrici de
structura (care ne arata care subsisteme sunt in legatura).
Robotul este un sistem de rangul 1, si se aseamana, constructiv, cu
sistemul unui om, la fel si subsistemele robotului.

Schema bloc al structuri unui robot este:








Structura mecanic este format din brae, articulaii i efector final,
mpreun se constituie ca un tot unitar ce acioneaz pe baza unor
interdependene i interconexiuni ce definesc forma spaiului operaional
i modul de clasificare a roboilor.

Efectorul final al robotului care manipuleaza obiecte se numeste
dispozitiv de prehensiune. Din punct de vedere al teoriei mecanismelor,
obiectul si partea de baza a dispozitivului de prehensiune formeaza o
cupla cinematica de clasa a VI-a, inchisa deobicei prin forta.
Dispozitivele de ghidare pot fi cu:
- topologie seriala,
- paralela
- mixta.
Situarea, adica pozitia orientarea, unui corp in spatiul tridimensional
este definita cu ajutorul pozitiei punctului caracteristic, si orientarilor
dreptei caracteristice, respectiv a dreptei auxiliare.

Structura sistemului mecanic al unui robot este :




















Structura generala a robotilor industriali depinde foarte mult de utilitatea
si scopul pentru care sunt produsi. Functiile de baza sunt reprezentate de:
subsistemul cinematic;
subsistemul de actionare;
subsistemul de comanda si programare;
subsistemul senzorial.


CAPITOLUL 2 COMPONENTELE
STRUCTURII MECANICE A UNUI ROBOT
INDUSTRIAL-MECANISME DE PREHENSIUNE

Dispozitivul periferic al robotului depinde de aplicaia acestuia:
- manipulare, montaj;
- sudur;
- vopsire;
- control;
Manipularea i montajul presupun apucarea (prehensiunea) transportul i
desprinderea obiectului de lucru (OL), utiliznd un dispozitiv periferic de
interaciune cu OL ce se numete dispozitiv de apucare (DA).
Dispozitivele de apucare pot fi de diferite construcii i principii de
lucru:
mini mecanice (MM);
dispozitive magnetice;
dispozitive cu vacuum;
dispozitive adaptive la forma OL;

2.1. Mecanisme de orientare

Mecanismele de orientare realizeaza rotirea dreptei caracteristice in
raport cu sistemul de axe solidarcu ultimul element al mecanismului
generator de traiectorii.
Miscarile mecanismului de orientare inj raport cu sistemul de
coordonate (x,y,z), solidar in O cu ultimul element al mecanismului
generator de traiectorii au denumiri consacrate : pronatie-supinatie,
abductie-adductie si respectiv flexie-extensie.

Mecanismele de orientare cu miscari independente sunt formate dintr-un
motor rotativ , un redactor si arbori cu lagare pentru fiecare cupla cinematica
motoare.










Mecanismele de orientare cu miscari dependente se caracterizeaza prin aceea
ca miscarile se transmit de la motoare la elementele cuplelor cinematice
conducatoare prin intermediul unui singur mechanism cu bare, cu lant sau cu
roti dintate, ceea ce impune o corelatie intre miscarile relative ale diferitelor
cuple cinematice .



CAPITOLUL 3 TIPURI DE MAINI MECANICE

Mini mecanice cu mecanisme uzuale

Cel mai folosit tip de motor de acionare al MM este cilindrul: pentru RI cu
acionare electric i pneumatic- cilindrul pneumativ; pentru RI cu
acionare ghidraulic- cilindrul hidraulic.
Mecanismele MM vor trebui s transforme micarea rectilinie a
pistonului cilindrului n rotaia degetului. MM avnd 2 degete se vor folosi
2 mecanisme dispuse simetric fa de axa MM, pornind de la acelai
cilindru.
Mecanismele cele mai utilizate pentru MM cu dou degete sunt:
cu mecanism biel-manivel;
cu mecanism cu cam;
cu mecanism derivat din cel cu culis oscilant.


n fig.23 sunt redate schematic cteva aplicaii ale mecanismului cu cam
cu micare rectilinie la realizarea MM.

Acest tip de MM are avantajele: simplitate, robustee i o caracteristic cu
valori.
n fig. 24 este prezentat o MM la care profilul camei are dou poriuni
rectilinii p
1
i p
2
cu nclinri diferite > . Poriunea p
1
servete strngerii OL,
iar poriunea p
2
deschiderii i nchiderii fr sarcin. Se pot obine,
astfel, deschideri mari fr creterea gabaritului axial al MM.