STRUCTURA ROBOTULUI

Structura unui robot este, de fapt, un sistem compus din mai multe subsisteme. Sistem este un ansamblu de pri componente, elemente, i legturile dintre acestea. Elementele care compun acest sistem se numesc subsisteme. La rndul lor subsistemele pot avea i ele subsisteme, din acest motiv exist o ierarhizare i anume sistemul principal se numete sistem de rangul , subsistemele se numesc sisteme de rangul !, etc. "odul cum se compune un sistem din subsisteme i legturile dintre aceste subsisteme definesc structura unui sistem. #ceasta compunere a sistemelor din subsisteme se evideniaz prin scheme bloc, iar legturile dintre subsisteme, prin matrici de cuplare $care definesc legturile dintre %intrrile% i %ieirile%& i matrici de structur $care ne arat care subsisteme sunt 'n legtur&. (obotul este un sistem de rangul , i se aseamn, constructiv, cu sistemul unui om, la fel si subsistemele robotului. Schema bloc al structuri unui robot este)

Sistemul unui robot comunic cu mediul i este compus din urmtoarele: o Sistemul mecanic al robotului care are rolul scheletului uman, astfel definete natura i amplitudinea micrilor ce se pot realiza. o Sistemul de acionare realizeaz micarea relativ a elementelor mecanismelor din sistemul mecanic, i are rolul sistemului muchiular al omului. o Sistemul de comand emite comenzi ctre sistemul de acionare i prelucreaz informaii preluate de la sistemul mecanic, de acionare i de la mediu, are rolul sistemului nervos uman. o *raductorii i aparatele de msur preia informaii despre starea intern a robotului, adic deplasri, viteze, acceleraii relative, debite, presiuni, temperaturi. o Senzorii preia informaii despre starea +extern% a robotului, caracterizat prin parametrii mediului $temperatur, presiune, compoziie, etc.& i aciunea acestuia asupra robotului $fore, cupluri, etc.&. *raductorii i senzori au rolul organelor de sim. o ,latformei mobile are rolul de a realiza deplasarea roboilor mobili i face parte din componena sistemului mecanic, cu rolul aparatului locomotor al omului. o Sistemul de conducere este un sistem de rang superior al sistemului mecanic i este compus din sistemul de comand i cel de acionare. (oboii acionai hidraulic conin un grup hidraulic pentru prepararea i realizarea circulaiei fluidului purttor de energie $ulei&. #cest grup -oac rolul aparatului digestiv i a celui respirator . circulator al omului. Se 'nelege prin %mediu% al robotului spaiul 'n care acesta evolueaz, cu obiectele coninute i fenomenele care au loc 'n acest spaiu. *otalitatea obiectelor cu care robotul interacioneaz constituie %periferia% acestuia. Legturile dintre componentele robotului i a componentelor care realizeaz legturile cu mediu sunt ) o directe o inverse $%feed bac/%&. Legturi directe avem la sistemul de comand atunci cnd transmite comenzi la sistemul de acionare, iar acesta acioneaz asupra cuplelor cinematice conductoare, axele, sistemului mecanic, care la rndul su, acioneaz asupra mediului cu efectorul final. Legturi inverse sunt in orma!iile urni"ate sistemului de comand de ctre traductoare# sen"ori i aparate de msur$ Se mai consider legturi i lu%ul de energie dat de mediu sistemului de ac!ionare al robotului# i lu%ul de energie disipat de la robot la mediu$

a$ Sistemul mecanic al robotului

0n cazul general un robot industrial trebuie s realizeze) - aciuni asupra mediului 'ncon-urtor, cu efectori finali1 - percepie, pentru a culege informaii din mediul de lucru, cu senzori i traductori1 - comunicare, pentru schimb de informaii1 - decizie, 'n scopul realizrii unor sarcini. ,entru realizarea acestor funcii, structura unui robot este alctuit din) - sistemul mecanic1 - sistemul de acionare1 - sistemul de programare i comand1 - sistemul senzorial. Sistemul mecanic este constituit din mai multe elemente legate 'ntre ele prin cuple cinematice. Sistemul de acionare servete la transformarea unei anumite energii 'n energie mecanic i transmiterea ei la cuplele cinematice conductoare. Sistemul de comand i programare este un ansamblu de echipamente i de programe care realizeaz micarea robotului. Sistemul senzorial reprezint un ansamblu de elemente specializate transpunerea proprietilor ale diferitelor obiecte 'n informaii. Sistemul mecanic al robotului are rolul s asigure realizarea micrilor acestuia i transmiterea energiei mecanice necesare interaciunii cu mediul. #dic are sarcina de a deplasa un obiect. ,artea din sistemul mecanic care realizeaz aceast deplasare se numete dispozitiv de ghidare sau manipulator. Se 'nelege prin manipulare modificarea siturii 'n spaiu a unui obiect. 2tilizarea minii de ctre om a determinat formarea cuvntului de manipulare. "anipularea obiectului se realizeaz prin modificarea siturii bazei efectorului final, cu care obiectul este solidarizat. 0n acest scop, baza efectorului final este solidarizat cu un element al dispozitivului de ghidare. Dispozitivul de ghidare are rolul de a da efectorului final micrile i energia mecanic necesar micri 'n conformitate cu aciunea necesitat asupra mediului. Subsistemul din cadrul sistemului mecanic dedicat acestei interaciuni este efectorul final. Efectorul final al robotului care manipuleaz obiecte se numete dispozitiv de prehensiune. 3in punct de vedere al teoriei mecanismelor, obiectul i partea de baz a dispozitivului de prehensiune formeaz o cupl cinematic de clasa a 456a, 'nchis deobicei prin for. 3ispozitivele de ghidare pot fi cu) -

topologie serial, paralel mixt.

Structura sistemului mecanic al unui robot este :

SISTEM SISTEM MECANIC MECANIC

PLATFORM PLATFORM MOBIL MOBIL

DISPOZITIV DISPOZITIV DE DE GHIDARE GHIDARE

EFECTOR EFECTOR FINAL FINAL

MECANISM MECANISM GENERATOR GENERATOR DE DE TRAIECTORIE TRAIECTORIE

MECANISM MECANISM DE DE ORIENTARE ORIENTARE

DISPOZITIV DISPOZITIV DE DE PREHENSIUNE PREHENSIUNE SAU SAU SCUL SCUL

Situarea, adic poziia 7 orientarea, unui corp 'n spaiul tridimensional este definit cu a-utorul poziiei punctului caracteristic, i orientrilor dreptei caracteristice, respectiv a dreptei auxiliare. ,unctul caracteristic i dreapta caracteristic . auxiliar la un obiect cilindric se reprezint astfel ) %
Drea!t" caracteri tic"

Drea!t" au#i$iar"

&
Punct caracteri tic

Se 'nelege prin) o %,unct caracteristic%, un punct al obiectului, folosit pentru definirea poziiei acestuia. o %3reapta caracteristic% este o dreapt care trece prin punctul caracteristic. o %3reapta auxiliar% o dreapt perpendicular 'n punctul caracteristic pe dreapta caracteristic. 8u a-utorul dreptelor caracteristice i auxiliare se definete orientarea obiectului, de care aparin ambele drepte. 0n modelul matematic al sistemului mecanic al robotului, punctul caracteristic este originea, iar dreptele caracteristic i auxiliar reprezint axe ale unui sistem de referin cartezian drept legat de obiect. 0n variantele cu topologie serial, un mecanism component al acestuia, numit mecanism generator de traiectorie $mecanism de poziionare&, realizeaz modificarea

poziiei punctului caracteristic i altul, numit mecanism de orientare, realizeaz orientarea dreptelor caracteristic i auxiliar. Se poate defini) o mecanismul generator de traiectorie ca fiind %braul% al robotului1 o mecanismul de orientare ca fiind %articulaie carpian%, sau %mecanismul carpian% $%9rist%& al robotului. Efectorul final are mai multe variante constructive) o Efectorul final al robotului care prelucreaz obiecte este o scul. o Efectorul final al robotului care mic obiecte este manipulatorul. Energia necesar pentru prelucrare este comunicat sculei prin intermediul robotului sau a unei surse suplimentare de energie, 'n acest caz efectorul final este un cap de for cu scul. 8apul de for conine un motor i eventual o transmisie mecanic. Platforma mobil este o parte component a sistemului mecanic care asigur modificarea siturii 'ntregului ansamblu 'n mediu. ,latforma mobil definete tipul robotului) - Robot staionar atunci cnd nu este 'nzestrat cu platform mobil1 - Robot mobil cnd este 'nzestrat cu platform mobil, 'n acest caz dispozitivul de ghidare modific situarea obiectului 'n raport cu platforma mobil.

b$ Construc!ia modular a robo!ilor

8onstrucia modular este caracterizat prin) Structur sistematic care este compus dintr6un grup de sisteme i dispozitive care formeaz cuple cinematice conductoare. Structura sistemic prezint avanta-ul c furnizeaz informaiile necesare pentru analiza cinematic i dinamic a sistemelor de acionare i mecanic ale robotului. Ea prezint dezavanta-ul, c nu reflect dect parial funciile sistemelor de rang inferior robotului i particularitile constructive ale acestora. Structura funcional-constructiv sau structur modular este cu dispozitive de ghidare cu topologie serial pentru a evidenia proprietile funcionale i constructive ale roboilor $modul de robot&. Modul al unui robot# este un subansamblu care este corelat cu una sau mai multe cuple cinematice ale dispozitivului de ghidare i cu efectorul final.
"odulul de robot corelat cu cupla cinematic conductoare are prile %fixe% ale sistemului de acionare aferent cuplei cinematice conductoare i traductoarelor . senzorilor, solidarizate cu structura de rezisten a unuia dintre elemente $i sau i: &. Legtura dintre dou module vecine se realizeaz prin intermediul structurii de rezisten a elementului i. 0n acest mod, 'ntregul robot cu dispozitivul de ghidare 'n topologie serial este de fapt constituit din %legarea 'n serie% a unui numr de module.

"odulul de robot corelat cu o singur cupl cinematic poart o denumire care este definit dup funcia lui 'n cadrul robotului. #stfel, exist module de) - translaii de baz1 - de pivotare de baz1 - de ridicare a braului1 - de basculare a braului1 - de extensie a braului1 - de pronaie 7 supinaie1

- de flexie 7 extensie1 - de aducie 6 abducie. Ele sunt reprezentabile schematic dup normele 5S; . "odulul de orientare al unui robot se coreleaz cu toate cuplele cinematice ale mecanismului de orientare, coninnd de attea ori componentele enumerate pentru modulul corelat cu o singur cupl cinematic conductoare, cte cuple cinematice conductoare are mecanismul de orientare. 0n figura de mai -os se prezint corelaia dintre structura sistemic i cea modular $funcional 6 constructiv& a unui robot avnd un dispozitiv de ghidare serial cu " < =. E F + * A 4
Sc,e'a tructura$" i te'ic" a r(-(tu$ui SISTEM SISTEM DE DE COMAND COMAND SISTEM SISTEM DE DE AC0IONARE AC0IONARE SISTEM SISTEM MECANIC MECANIC

EFECTOR EFECTOR FINAL FINAL

C 4 B 4

DISPOZITIV DISPOZITIV DE GHIDARE DE GHIDARE

Structura i te'ic"

T1S T1S T1S T1S T1S T1S T1S T1S C A EF B C EF A B

SS SS SS SS A A A A B A B A

SS SS A A C C

SS SS A A EF EF
EL EL EL EL EL EL EL EL 1 0 1 2 3 0 2 3
CCC CCC CCC CCC CCC CCC A C B A B C

C / + B * A

E F
T1S T1S A A STR 0 0

SS SS A A A A EL EL EL EL
CCC CCC A A

T1S T1S T1S SS T1S SS SS SS B C A A B C A A B B EL EL EL STR EL EL STREL EL STR EL STR 2 2 1 1 2 2 1 1 3 3

CCC CCC B B CCC CCC C C

T1S SS T1S SS EF A EF A EF EF EFECTOR

Structura '()u$ar"

EFECTOR FINAL FINAL

MODUL MODUL A A

MODUL MODUL B B

MODUL MODUL C C

MODUL MODUL EF EF

0n care)

Sc,e'a tructura$" '()u$ar" a r(-(tu$ui

*.S & *raductoare.Senzori1 SS# 6 Subsistem de acionare1 888 6 8upl cinematic conductoare1 #.>.8 6 "odulul1 E? 6 Efector final1 ELi Elementul i $i < @, , !, =& Efectorul final se consider de regul un modul al robotului ca i sistemul de comand (cu excepia traductoarelor / senzorilor nglobai n alte module).

0n urmtoarele figuri $a,b,c,d& se prezint desenele de subansamblu ale unor module de roboi.

* - La2"re$e 3uru-u$ui 4 - 5uru- cu -i$e + - Batiu 6 - Tra)uct(r )e !(%i7ie / - Sanie 8 - G,i)a9e cu tanc,e7i : - M(t(r ,i)rau$ic ; - Si te' )e -$(care < - F$an3e )e cu!$are *. - Ta,(2enerat(r a) M()u$ )e tran $a7ie )e -a%" ac7i(nat ,i)rau$ic

* - P$at(u '(-i$ + - G,i)a9 / - Carca " e#t= : - La2"re < - Carca " int=

4 - P$ac" )e -a%" 6 - C($(ane )e 2,i)are 8 - Bur)u> )e !r(tec7ie ; - M(t(r ,i)rau$ic *. - Ca!ac

b) M()u$ )e ri)icare -ra7 ac7i(nat ,i)rau$ic

* - Ti9" )e 2,i)are + - Buc3" cu -i$e / - Cre'a$ier" : - La2"r

< - Ar-(re cu !ini(n 4 - Sanie 6 - A$e%a9 )e centrare 8 - Su!(rt

* - M(t(r e$ectric + - E$e'ent c(n)u / - Ar-(re )e intrare 8 - P(rt ate$it I ; - R(at" centra$" II

*+ - P(rt ate$it II *: - R(at" centra$" III */ - P(rt ate$it III *6 - C(r(an" )in7at" +: - P$ac" )e -a%"

c) M()u$ )e tran $a7ie ac7i(nat !rintr-( tran 'i ie !ini(n-cre'a$ier"

d) M()u$ )e r(ta7ie )e -a%" cu re)uct(r !$anetar ac7i(nat e$ectric

0n cazul roboilor avnd dispozitive de ghidare cu topologie paralel sau mixt, un modul al structurii funcional 6 constructive este constituit din dou platforme legate 'ntre

* - Ar-(re )e intrare $a a#a )e + a)uc7ie u!ina7ie ?? a-)uc7ie= !r(na7ie=

*.@ **@ /@ :@ *+@ <@ */ 4@ 6@ - E$e 8 - 'ente E$e'ente )in7ate )in7ate )in tran )in 'i tran ia !t= 'i 'i3carea ia !t= 'i3)e a)uc7ie a-)uc7ie carea )e u!ina7ie ? !r(na7ie=

ele prin conexiuni . 'n figura de mai -os se prezint un modul de orientare cu dou grade de libertate acionat electric, avnd pe axa de supinaie o transmisie armonic Structura funcional - constructiv cu module tipizate a roboilor constituie o dezvoltate mai departe a concepiei constructive cu module tipice ale acestora. ,rin modul tipizat al unui robot se 'nelege un modul din cadrul unei structuri constructiv 6 funcionale, care constituie un subansamblu de sine stttor, interschimbabil cu alte module, fcnd parte dintr6o serie de module tipizate i care poate fi asamblat cu alte module tipizate, 'n conformitate cu cerinele utilizatorului. 0n urmtoarea figur se prezint module tipizate din cadrul unor structuri funcional6constructive de robot constituit din module. Ele pot fi asamblate 'n structuri diferite 'ntr6o concepie %bau/asten%, formnd o familie de roboi compui din module tipizate.

'n care: 6 "odul de translaie de baz ! 7 >atiu = 6 "odul de ridicare bra A 6 "odul de rotaie de baz B 6 "odul de basculare bra C, D 6 "odule de extensie bra E, F 6 "odule de orientare @ 6 (obot cu mecanism generator de ***, obinut prin combinarea modulelor :=:D

6 (obot cu mecanism generator de traiectorie *((*, obinut prin combinarea modulelor :A:B:C ! 6 (obot (** obinut din modulele A:=:D

5deea dezvoltrii unor familii de roboi construii din module interschimbabile a fost apreciat de constructorii de roboi 'n deosebi la 'nceputul anilor FE@. 3atorit 'nmulirii numrului aplicaiilor industriale ale roboilor i a concentrrii fabricaiei de roboi la un numr mai redus de firme care fabric mai muli roboi pe an, s6a a-uns dup FF@ la diminurii construciei roboilor din module tipizate.