UNIVERSITATEA POLITEHNICA din BUCUREŞTI

Facultatea de Inginerie Mecanică și Mecatronică

Departamentul de Mecatronică și Mecanică de Precizie

Controlul vibratiilor si atenuarea

zgomotului
PROIECT

Conducător științific:
Prof. Dr. Ing. Daniel Comeagă
Student:
Nuțu Ionel-Bogdănel

București
- 2023-
 Cuprins
1. Introducere ............................................................................................................................. 3
2. Stadiul actual .......................................................................................................................... 4
2.1. Structura unui robot mobil ............................................................................................... 4
2.2 Sistemul mecanic al robotului ........................................... Error! Bookmark not defined.
3. Solutia proprie ........................................................................................................................ 5
4. Simularea Gripperului ........................................................................................................... 7
4.1. Realizarea simulării în COMSOL Multiphysics .............................................................. 7
5. Concluzii: ............................................................................................................................. 11
1. Introducere

Mecatronica reprezintă domeniul științei și tehnologiei, bazat pe combinarea sinergică a

unităților de mecanică de precizie cu componente electronice, electrice și informatice, asigurând
proiectarea și producerea de module, sisteme și mașini calitativ noi cu control inteligent al
mișcărilor funcționale ale acestora.
Un sistem mecatronic prezintă următoarele caracteristici:
 inteligenţă – are capacitatea de a comunica cu mediul exterior şi de a lua decizii;
 flexibilitate – posibilitatea de a modifica fără dificultăţi majore construcţia sistemului în
etapele de proiectare, fabricaţie sau exploatare;
 multifuncţionalitate – posibilitatea de a realiza diferite sarcini prin modificarea
programului de lucru;
 posibilitatea acţionării de la distanţă – lucru ce impune utilizarea unor interfeţe complexe
de comunicare;
 evoluţia tehnică permanentă datorată cerinţelor pieţei şi a noilor posibilităţi tehnologice de
execuţie.[1]
Scopul acestei lucrări este de verificare a stadiului actual al sistemelor de deplasare ce
folosesc roți deformabile. În mod normal platformele ce utilizează locomoție prin intermediul
roților aveau un diametru fix al acestora însă pentru depășirea anumitor obstacole în anumite
situații marirea diametrului uneia sau mai multor roți ajută la învingerea acestui obstacol.
2. Stadiul actual
2.1. Structura unui robot mobil
Structura unui robot este, de fapt, un sistem compus din mai multe subsisteme. Sistem
este un ansamblu de părţi componente, elemente, şi legăturile dintre acestea. Elementele care
compun acest sistem se numesc subsisteme. La rândul lor subsistemele pot avea şi ele
subsisteme, din acest motiv există o ierarhizare şi anume sistemul principal se numeşte sistem de
rangul 1, subsistemele se numesc sisteme de rangul 2, etc.
Modul cum se compune un sistem din subsisteme şi legăturile dintre aceste subsisteme
definesc structura unui sistem. Aceasta compunere a sistemelor din subsisteme se evidenţiază
prin scheme bloc, iar legăturile dintre subsisteme, prin matrici de cuplare (care definesc
legăturile dintre "intrările" şi "ieşirile") şi matrici de structură (care ne arată care subsisteme sunt
în legătură).
Robotul este un sistem de rangul 1, şi se aseamănă, constructiv, cu sistemul unui om, la fel si
subsistemele robotului.

2.2. Sistemul mecanic al robotului

În cazul general un robot industrial trebuie să realizeze:
-acţiuni asupra mediului înconjurător, cu efectori finali;
-percepţie, pentru a culege informaţii din mediul de lucru, cu senzori şi traductori;
-comunicare, pentru schimb de informaţii;
-decizie, în scopul realizării unor sarcini.
Pentru realizarea acestor funcţii, structura unui robot este alcătuită din:
-sistemul mecanic;
-sistemul de acţionare;
-sistemul de programare şi comandă;
-sistemul senzorial.
Sistemul mecanic este constituit din mai multe elemente legate între ele prin
cuple cinematice.
Sistemul de acţionare serveşte la transformarea unei anumite energii în energie
mecanică şi transmiterea ei la cuplele cinematice conducătoare.
Sistemul de comandă şi programare este un ansamblu de echipamente şi de programe
care realizează mişcarea robotului.
 Sistemul senzorial reprezintă un ansamblu de elemente specializate transpunerea
proprietăţilor ale diferitelor obiecte în informaţii.
Sistemul mecanic al robotului are rolul să asigure realizarea mişcărilor acestuia şi
transmiterea energiei mecanice necesare interacţiunii cu mediul. Adică are sarcina de a
deplasa un obiect. Partea din sistemul mecanic care realizează această deplasare se
numeşte dispozitiv de ghidare sau manipulator.
Se înţelege prin manipulare modificarea situării în spaţiu a unui obiect. Utilizarea
mâinii de către om a determinat formarea cuvântului de manipulare. Manipularea
obiectului se realizează prin modificarea situării bazei efectorului final, cu care obiectul
este solidarizat. În acest scop, baza efectorului final este solidarizată cu un element al
dispozitivului de ghidare.
Dispozitivul de ghidare are rolul de a da efectorului final mişcările şi energia
mecanică necesară mişcări în conformitate cu acţiunea necesitată asupra mediului.
Subsistemul din cadrul sistemului mecanic dedicat acestei interacţiuni este efectorul
final.
Efectorul final al robotului care manipulează obiecte se numeşte dispozitiv de
prehensiune. Din punct de vedere al teoriei mecanismelor, obiectul şi partea de bază a
dispozitivului de prehensiune formează o cuplă cinematică de clasa a VI-a, închisă
deobicei prin forţă.
Dispozitivele de ghidare pot fi cu:
-topologie serială
-paralelă
-mixtă.

3. Solutia proprie

Soluția proprie pentru realizarea unui robot mobil pentru teren accidentat constă în
proiectarea unui sistem care va cuprinde o parte mecanică, o parte electrică și o parte
informatică.
Proiectarea acestui sistem are ca scop realizarea unui robot mobil capabil de a a învinge
potențialele obstacole deplasându-se pe diverse suprafețe. Acesta din urmă se va deplasa cu o
viteză și o accelerație impuse.
 În Fig. 3.1 și în Fig. 3.2 este prezentat un prototip al platformei mobile realizat în
programul de modelare Solidworks:

Fig. 3.1: Modelul 3D al prototipului

 Am ales pentru acest proiect un gripper din ansamblul mobil ce este reprezentat in figura
3.3.

Fig. 3.3: Gripper

4. Simularea Gripperului

Se dorește realizarea studiului dinamic al Gripperului din materialul aluminiu (1060),

pentru a verifica comportamentul acesteia în urma vibrațiilor provocate de motor.

4.1. Realizarea simulării în COMSOL Multiphysics

Studiul dinamic a fost realizat în programul Comsol Multiphysics urmărind etapele de

mai jos:
1. Se adaugă fișierul cu modelul 3D realizat în programul Solidworks prin opțiunea
import, cum este prezentat în Fig. 4.1.
 Fig. 4.1: Introducerea componentei

2. Piesa ce urmează a fi studiată trebuie sa aibă un material atribuit, acest lucru

realizându-se din meniul Materials (Fig. 4.2)

Fig. 4.2: Alegerea materialului

3. În acest pas este necesară adăugarea constrângerilor, în cazul de față, acest procedeu
se realizează prin fixarea partii superioare a gripperului de bratul robotic.
4. În continuare se definesc parametrii studiului (Fig. 4.3) precum tipul de simulare,
numărul de simulări, unitate de masură, etc.

Fig. 4.3: Definirea parametrilor studiului

5. Se pornește simularea prin intermediul meniului Compute, verificându-se astfel

potențialele erori de geometrie, constrângeri sau alți parametrii necesari ce nu au fost
definiți la pașii anteriori.
6. Prin intermediul meniului Animation, se obtințe o animație a simulării definite
anterior.
 Fig. 4.4: Gripperul la o frecventa de 7775.3 Hz

În continuare s-a realizat o simulare în care frecvența de rezonanță se află în vecinătatea

valorii de 12000 Hz (Fig. 4.5), cu scopul de a monitoriza deformarea materialului în cazul
utilizării unui motor cu o frecvență de rezonanță mai mare.

Fig. 4.5: Gripperul la o frecvență de 12741 Hz

5. Concluzii:

În urma simularilor realizate in aceasta lucrare de cercetare, se observa faptul ca designul

Gripperului a fost ales corect deoarece la o frecventa de rezonanta de aproximativ 12000 Hz,
deformarea este de foarte mica. Acest lucru permite alegerea unor motoare cu o performanta mai
ridicata. În cazul simulării la o frecvență redusă de 7775.3 Hz, deformarea materialului deși este
prezentă, poate fi considerată ca fiind neglijabilă.