PROIECTAREA I REALIZAREA

UNUI PROTOTIP DE
PROTEZ/MAN ROBOTIC A
MEMBRULUI SUPERIOR

ILENI MARIUS
 Cuprins
Scopul temei de proiect
Obiective
Aspecte psihologice
Introducere in domeniul
sistemelor protetice robotizate
Prezentarea a dou variante
constructive
Soluia aleas
Proiectarea structurii mecanice
Realizarea fizic a prototipului
Unitatea de comand i control
Integrarea experimental a mnuei
P5 in controlul minii
Rezultatele prehensiunii bazate
pe taxonomia lui Cutkosky
 Scopul temei de proiect

Redarea parial a capacitilor unui membru superior drept

pierdut in urma unei amputri ,prin utilizarea unei proteze

robotice.

Pstrarea dimensiunilor anatomice.

Reproducerea micrilor naturale principale.

Posibilitatea de prehensiune a obiectelor.

Pre accesibil al produsului final pentru majoritatea claselor

sociale .
 Obiective

Stabilirea gradelor de amputare i a micrilor luate

in considerare.

Determinarea unor soluii pentru inlocuirea

elementelor flexibile (tendoane) cu mecanisme.

Proiectarea structurii mecanice i analiza micrilor

folosind programul SolidWorks

Folosirea pentru producie a unor tehnologii low-

cost.

Utilizarea pentru comanda i control a unor soluii

aflate n comer.
Aspecte psihologice
Pierderea membrului superior poate duce sau duce la:
Pierderea locului de munc
Instabilitate psihic
Marginalizare social
Asistare social
Dependen de Terapeut

Fazele pre-utilizrii
- Trecerea peste dram
- Acceptarea de ctre pacient a unor astfel
de proteze.
 Introducere in domeniul sistemelor
protetice robotizate
Sunt dispozitive complexe care
inlocuiesc anumite pri ale corpului
uman .

Acestea au in componen:

Structura mecanic;
Plac cu
microcontroler
Elemente de electronic;

Elemente de senzoristic; Senzor for

Programe de comand i control; MikroPascal

Arduino etc.
 i-Limb
Aspecte Generale:

- cuprinde cinci motoare

electrice de CC plasate n palm

- mecanism cu transmisie prin

cabluri i fulii.

- fiecare deget are dou falange

(gradul de mobilitate al
mecanismului protezei fiind
M=11).

- acionare mioelectric.

- pret de la 38,000 $.
BeBionic3
Aspecte Generale:

- cuprinde cte un motor pentru

fiecare deget.

- poziie selectabil a degetului

mare

- prehensiune obiecte pn la 45
kg.
- sesizare alunecare obiect.

- echipare cu inveli special in

funcie de activitate.

- comanda mioelectric

- pre intre 25.000 $ i 35.000 $

 Soluia aleas
Proteza v-a inlocui un membru superior drept cu
amputare pe antebra.

- se va utiliza analiza
antropometric a
membrului unui individ .

- structura mecanic va avea

17 grade de libertate.

- acionarea se face cu ajutorul a 8 motoare.

- micrile reproduse vor

fi de flexie-extensie ,deviaie
radial i ulnar.
Proiectarea structurii mecanice
Prezentarea structurii mecanice asamblate a protezei

- Asamblarea structurii mecanice -Evaluarea prehensiunii n

se va realiza prin procedeul de mediul virtual
asamblare urub-piuli i
mbinarea prin lipire .
 Realizarea fizic a prototipului
Material :Polimetil-metacrilat
Tehnologia folosit: debitare
laser cu o precizie de 0.3 mm.
- conine 165 de componente
mecanice.

- comparaie membru superior

individ cu prototipul protezei
robotice realizate.
 Unitatea de comand i control

Prezint:
- Plac de control Arduino Pro .

- Circuite auxiliare de alimentare

a servomotoarelor cu energie
electric.

- Pentru acest prototip s-a folosit

o surs de alimentare , pe viitor
fiind posibil trecerea pe baterii
a protezei.

- Schema bloc a controlului

servomotoarelor
ntegrarea experimental a mnuei P5
in controlul prototipului
Specificai sistem :
- 5 senzori indoire brick .
- sistem optic de tracking cu 7 senzori IR.
- micri pe (giraie/rotire/x/y/z)
- turn recepie IR.

Pentru citirea informatiilor sistemului P5 s-a folosit programul Processing.

 ntegrarea experimental a mnuei P5 in
controlul prototipului
Controlul poziiei incheieturii se face folosind programul Processing si
Arduino comunicarea cu placa de control fiind serial.
Rezultatele prehensiunii bazate pe
taxonomia lui Cutkosky
Utiliznd taxonomia lui Cutkosky prehensiunea obiectelor se imparte
in 2 categorii :
1. Prehensiune cu putere; -fr degetul mare a diametrelor
2. Prehensiune de precizie; mari si mici,
Rezultatele prehensiunii cu putere:
- cu degetul mare ,
Rezultatele prehensiunii bazate pe
taxonomia lui Cutkosky
Rezultatele prehensiunii de precizie:
Concluzii

Posibilitatea de configurare a antebraului protezei in funcie

de nivelul de amputare;
Respectarea dimensiunilor anatomice i reproducerea unor
micri naturale;
Controlul precis al miscrilor datorit mecanismelor de
acionare folosite;
Flexibilitatea unitii de control;
Prehensiunea unor game largi de obiecte;
V Mulumesc !