Biomecatronica, un domeniu de viitor

Termenul de mecatronică a fost brevetat de Yaskawa Electric Co și se referă la fuziunea dintre

mecanică, electronică și informatică. Biomecatronica reprezintă studiul interdisciplinar al biologiei,
mecanicii, electronicii și controlului. Domeniul biomecatronicii se bazează pe înțelegerea corpului uman
ca un sistem dinamic, alcătuit din sisteme diferite care interrelaționează între ele și care funcționează ca
un tot în perfectă armonie. Biomecatronica se ocupă cu cercetarea și designul unor dispozitive
terapeutice care să compenseze parțial pierderea unor funcții fiziologice umane sau care să
îmbunătățească aceste funcții.
Pentru membrele superioare amputate, protezele controlate mioelectric oferă combinația supremă de
funcționalitate și aspect natural. Făcute să imite anatomia umană și mișcarea, componentele electronice
sunt cea mai apropiată alternativă la o mână sau braț anatomic. Datorită progresului constant al
tehnologiei, ultimele sisteme de proteze au proprietăți uimitoare: încheieturi ale mîinii care se pot îndoi și
roti, permițând poziționarea și mânuirea obiectelor sau mâini care pot lua un ou fără sa îl spargă.

O proteză parțială a mâinii controlată mioelectric

Mioelectric este un termen care se referă la proprietățile electrice ale mușchilor. O proteză controlată
mioelectric este un membru artificial controlat de semnalele electrice ale mușchilor, generate în mod
natural. Mâna umană este una din cele mai complexe părți ale corpului. O interacțiune perfectă între
nervi, tendoane, mușchi și oase, ceea ce o face un instrument versatil, remarcabil de precis. Una din

1
cele mai mari provocări ale tehnologiei medicale este recrearea a cât mai multor funcții posibile ale
mâinii. Ultimele proteze mioelectrice sunt science fiction transformat în realitate. .

Figura nr. 1 Schema bloc pentru o proteză parțială a mâinii controlată mioelectric

2
 Sistemul face parte din categoria celor biomecatronice. Proteza are
rolul de a înlocui funcția unor degete. Semnalele mioelectrice sunt
detectate, procesate și transformate în semnale modulate în lățimea
pulsului, folosite pentru a controla mecanismul protezei.

Alcătuirea sistemului:
1. Subsistem electronic: electrozi, amplificator, filtru de bandă, corector

de precizie
2. Subsistem informatic: microcontroller (are încorporat un comparator
analogic)
3. Subsistem electro-mecanic: servomotorul R/C, mecanismul protezei
Sursa de energie este o baterie de 9V. Se folosește un divizor de voltaj
pentru a genera +4,5 V și -4,5 V.

În urma contracției bicepsului se produc impulsuri electrice, ce

variază între 20-2000 µV. Electrozii sunt atașați de biceps. Semnalele
mioelectrice rezultate în urma contracției mușchiului sunt trimise spre un
amplificator, filtru de banda și circuitul de rectificare. Semnalele rezultate în
urma amplificării, filtrării și corecției sunt folosite ca input pentru
microcontroller și convertite în semnale digitale de un comparator analogic.
Programul încorporat în microcontroller ia decizii precise și ca output sunt
semnalele modulate în lățimea pulsului ce controlează servomotorul R/C
(remote/ control).

Subsistemul electronic

Circuitul ce procesează semnalele mioelectrice

2 electrozi sunt atașați la nivelul bicepsului, (servesc la perceperea

diferenței de potențial), iar al treilea în altă zonă a brațului. Electrozii sunt
pasivi. Indicatorul de semnale mioelectrice este un LED care se aprinde
cand sunt detectate semnalele. Amplitudinea semnalelor mioelectrice este
prea mică pentru a fi procesate de microcontroller, de aceea ele trebuie
amplificate. Pentru a se selecționa doar semnalele mioelectice se folosește
un filtru de banda. După ce semnalele sunt selectate de filtrul de bandă,
ele sunt remodelate astfel încât ajung la comparatorul încorporat în
microcontroller.

3
 Ca sursă de energie se folosește o baterie de 9V. Se folosește un
divizor de voltaj pentru a genera +4,5 V și -4,5 V. Sursa de +4,5 V
alimentează de asemenea microprocesorul și servomotorul.

Subsistemul informatic

Microcontrollerul este CMOS-based 8-b Atmel AT89C1051 single-

chip. Acesta primește semnalele EMG procesate și controlează R/C
servomotorul. Comparatorul analogic încorporat convertește semnalele
EMG procesate în unele digitale. Rata de conversie este de 10 µs.
Cu excepția buclei de verificare a semnalelor EMG, deschiderea și
închiderea protezei sunt mișcările de bază ale sistemului. Se folosește un
software de simulare (SIM 51) în timpul dezvoltării și testării.

Subsistemul electro-mecanic

Servomotorul R/C

Servomotorul HC este modelul HS-300 de la Hitec.

Servomotorul R/C este controlat de un semnal PWM, care poate
conduce motorul în poziția dorită, în funcție de lățimea pulsului.
La lățimea pulsului de 0,5-2,5 ms, servomotorul R/C poate să se rotească
de la -90° la +90° în sens orar.
Mișcarea axului determină rotirea părții mobile a protezei și
închiderea palmei. Proteza poate apuca ușor un obiect care cântărește 1
kg.
Mecanismul protezei

Mecanismul cuprinde: o parte fixă, una mobilă, o parte de legătură și

partea principală. Pentru a fi ușoare, părțile sunt din aluminiu.

Dezavantaje ale protezelor mioelectrice

Un dezavantaj ar fi greutatea, deoarece proteza mioelectrică conține o

baterie și un motor. Alt dezavantaj este costul. Deși este mai scumpă decât
alte feluri de proteze, aceasta oferă atât aspect estetic, cât și
funcționalitate.

Bibliografie:
4
Ton-Tai Pan, Ping-Lin Fan, Huihua Kenny Chiang, “Mechatronic
Experiments Course Design: A Myoelectric Controlled Partial-Hand
Prosthesis Project”, in IEEE TRANSACTIONS ON EDUCATION, VOL. 47,
NO. 3, AUGUST 2004
http://www.scribd.com/doc/41560866/mecatronica-2
http://www.adevarul.ro/life/sanatate/medicina_clasica/Mana_bionica-
o_minune_a_tehnicii_0_173383136.html
http://www.ted.com/talks/lang/ro/todd_kuiken_a_prosthetic_arm_that_feels.
html
http://www.site.uottawa.ca/~rhabash/Biomechatronics.pdf
http://www.protezabionica.ro/home
http://elf.cs.pub.ro/pm/wiki/lab/lab0
http://www.instalatiihidrogen.ro/content/12-ce-este-modulatorul-pwm
http://documents.tips/documents/mecatronica-5590a3ed48c4e.html
http://www.ottobockus.com/prosthetics/info-for-new-amputees/prosthetics-
101/myoelectric-prosthetics-101/
https://www.utwente.nl/en/education/master/programmes/systems-
control/specialization/biomechatronics/?gclid=Cj0KEQjwjem-BRC_isGJlJ-
0h-
MBEiQAbCimWO0UnwmbhMwGWrpFPoqJUaH0Zg5RbhkC7ZdlADXsmkc
aAo4f8P8HAQ#what-is-biomechatronics
http://www.brighthubengineering.com/machine-design/20115-
biomechatronics-the-human-motor-control-system/