Subiecte

1. Rolul şi funcţiile AE.

2. Definiţii şi scheme structurale ale
AE
3. Componentele AE
4. Clasificarea actionarilor electrice
5. Performanţele AE
6. Domenii de utilizare AE
7. Tendinţe actuale de dezvoltare AE
8. Istoricul AE
9. Întrebări recuperative
 Subiecte
1. Rolul şi funcțiile AE.
2. Definiţii şi scheme structurale ale
AE
3. Părțile componente a AE
4. Acționări electrice automatizate cu
motoare asincrone trifazate
5. Clasificarea acţionărilor electrice
6. Performanțele AE
7. Domenii de utilizare AE
8. Tendințe actuale de dezvoltare AE
9. Istoricul AE
1. Rolul şi funcţiile Acţionărilor Electrice
Conform www.dex-online.ro :

A acţiona – a pune în mişcare, a face să funcţioneze

Acţionare - punere în mişcare a unui organ de
maşină
 Acționările au evaluat de la cea umană și cu animale la cele cu motoare de
vсnt, apă, aburi și cu ardere internă.
 Există acționări mecanice, hidraulice, pneumatice, electrice ș.a.

Acţionare electrică este o componОntă a electromecanicii

care se ocupă cu antrenarea în miscare a maşinilor şi
instalaţiilor cu ajutorul unui motor electric

 Acţionare electrică (electromecanică) – AE

(ro)
 Electric Drive - ED (eng)
 Entraînement électrique – EE (fr)
 Elektrischer Antrieb - EA (ge) 3
1. Rolul şi funcţiile Acţionărilor Electrice
Rolul AE – punerea ьn miscare cu ajutorul motorului electric
a mecanismelor şi maşТnТlor de lucru
AE se utilizează practic ăn toate sferele actvităţii umane:
subacvatică, maritimă, subterană (minerit), terestră (fabrici,
uzine, spitale, scoli, case de locuit) şi aeronautică

Russian Submersible Mir http://vimeo.com/43495972

1. Rolul şi funcţiile Acţionărilor Electrice

AE asigură miscarea a organului de ПuncţТonarО a aparatului de

aer condТţТonat, centralei termice murale, maşТnТТ de spălat rufe
sau vОsОlă, uscătoruluТ de păr, sculelor electrice ... şТ avem
confortul contemporan de muncă șТ vТața cotТdТană.
1. Rolul şi funcţiile Acţionărilor Electrice

AE asigură miscarea liniilor tehnologice de dozare şТ ambalare a

păinii, laptelui şТ vinului, de fabricare a ьmbrăcămТntОТ
şТ ьncălţămТntО, cimentului şТ amestecului uscat, prelucrare
a producţТОТ agricole şТ metalelor, imprimare a ziarelor şТ cărţТlor
etc

Industria materialelor de Linie poligrafică automatizată

construcție
1. Rolul şi funcţiile Acţionărilor Electrice

AE asigură miscarea troleibuzelor şТ trenurilor, ascensoarelor,

escalatoarelor şТ macaralelor electrice, aparatelor submersibile
şТ navelor maritime
1. Rolul şi funcţiile Acţionărilor Electrice
Un automobil de clasa medie contine cca
100 motoare electrice si sisteme de control ??!!

Electromobile cu tracțiune electrică – performant, ecologic

1. Rolul şi funcţiile Acţionărilor Electrice

AE pentru distracții și agrement

Singapore Flyer TОlОПОrТcul dТn CСТșТnău

D=160m, H=165m, M=1000t http://www.youtube.com/watch?v=eOqFDACBnYk
28 cabine/28 persoane, 2.5 mln vizitatori/an
http://video.mail.ru/mail/gerona45/4343/4360.html
http://vimeo.com/751403
1. Rolul şi funcţiile Acţionărilor Electrice
Nu există nici un PC, NoteBook, Printer sau Xerox fără
Acţionărea electrică a hard discului, cooler-ului etc

Aceste dispozitive conПОcţТo-

narea placilor cu cablaj imprimat
(matherboard) se utТlТгОaгă
maşТnТ speciale de imprimare cu
acţТonarО ОlОctrТcă.
1. Rolul şi funcţiile Acţionărilor Electrice

Funcţiile de bază AE
1. Asigură pornirea, frсnarea, reversarea mașinii de lucru
2. Menţinerea constantă (stabilizarea) mărimii prescrise
(poziţie, viteza, acceleraţie, cuplu, putere) în
statică şi dinamică
3. Urmărirea anumitor obiecte sau a mărimilor de
intrare arbitrare
4. Funcţionarea conform unui program prescris
5. Funcţionarea cu selectarea regimului optimal
(viteza
maximă, consum minim de energie)
6. Automatizarea proceselor tehnologice şi instalaţiilor
7. Majorarea productivităţii muncii şi asigurarea
calităţii
1. Rolul şi funcţiile Acţionărilor Electrice
Funcţii auxiliare

1. Protecţia ME şi echipamentelor electrice faţă de

curenţii de scurtcircuit, supracîncărcare,
supratensiuni, pierderea unei faze
2. Blocarea pentru eliminarea posibilităţii regimurilor
de avarie şi anormale la acţiuni incorecte a
personalului
3. Monitorizarea procesului tehnologic şi
echipamentului electrotehnic
4. Monitorizarea şi diagnostica ME, Convertoarelor
electronice şi a sistemului de control
1. Rolul şi funcţiile Acţionărilor
Electrice
Priorităţile acţionărilor electrice:
 Flexibilitatea cauzată de proprietăţile energiei electrice
(dТstrТbuţТО, transportarО, transПormarО dТntr-o Пormă ьn alta).
 Se utilizează motoare de o gamă largă de putere şi viteză.
 Funcţionează în cele mai diverse condiţii de mediu
( tОmpОraturТ УoasО sau ПoartО ьnaltО, dТПОrТtО prОsТunТ,
mОdТТ nocТvО).
 Sunt adaptive la modificarea regimului de funcţionare
 Sisteme ecologic curate (transport electric de pasageri)
 Inidici energetici superiori Пaţa dО altО tТpurТ dО acţТonarО
 IntОРrarОa pОrПОctă cu procesoare şi calculatoare
dedicate
 Integrarea cu acţionările hidraulice/pneumatice
 Asigură securitatea vieţii şi a confortul de muncă şi
2. Definiţiile şi schemele struсturală ale AE

Definiţia clasică
Acţionare AE
electrică reprezintă un sistem
electromecanic format din convertor, motor
electric , transmisie mecanică, maşină de lucru şi
sistem de comandă cu scopul antrenării în
mişcare şi controlul acestei mişcări conform
procesului tehnologic sau a instalaţiei.
Legenda:
EE – energie electrică, EM – energie mecanică
CS – convertor static, ME – motor electric,
T – transmisie, ML – maşina de lucru
UC – unitate de comandă, R – regulator,
SM – sistem de măsurare
2. Definiţiile şi schemele struсturală ale AE
2. Definiţiile şi schemele struсturală ale AE
Definiţia AE conform GOST 50369-92
Электропривод: Электромеханическая система,
b общем cлучае и3 b3аимодейcтbующих
cоcтоящая преобра3оbателей
электроэнергии, электромеханичеcких и механичеcких
преобра3оbателей, упраbляющих и информационных уcтройcтb
и уcтройcтb cопряжения c bнешними электричеcкими,
механичеcкими, упраbляющими и информационными
cиcтемами, предна3наченная для приbедения b дbижение
иcполнительных органоb рабочей машины и упраbления этим
дbижением b целях оcущеcтbления технологичеcкого процеccа
2. Definiţiile şi schemele struсturală ale AE

Э
Э
O

C
1
TМ
К ФЧ У П Э И
O Д O

O
C2

O
C3

А O O
УУ C4 У

Рисунок 1.1 – Oбщая структурная схема

АЭП
2. Definiţiile şi schemele struсturală ale AE

http://www.youtube.com/watch?v=Ub-csHc4VhA
2. Definiţiile şi schemele struсturală ale AE

Definiţia Modernă AE = Sistem Electromecanic

Sistemul electromecanic reprezintă un set
convertoare
de electrice, electromecanice,
mecanice, electronice şi
intercorelate informaţionale,
şi interconectate
conversia eficientă funcţional pentru
a energiei electro-mecanice.

Spre deosebire de AE clasică, SEM moderne

asigură
fluxul bidirecţional al energiei.
2. Definiţiile şi schemele struсturală ale AE

Definiţia AE2 (Fransua, Măgureanu)

Un sistem de acţionare electrică reprezintă

o
interdependente
mulţime de obiecte în scopul
(elemente) conversiei
interconectate
electromecanice a energiei
şi pentru un anumit
proces tehnologic.

Alexandru Fransua, Răzvan Măgureanu. Maşini şi acţionări electrice.

Elemente de execuţie. –B.: Ed.Tehnică, 1986. -546 pp.
2. Definiţiile şi schemele struсturală ale AE

Modern Electrical Drive Systems

Power Electronic Converters Electric Motor
Electric Energy Electric Energy Electric Mechanical
- Unregulated - - Regulated - Energy Energy

POWER IN Power
Electronic Motor Load
Converters

feedback

Reference
Controller
2. Definiţiile şi schemele struсturală ale AE

Sistemul de comandă, Convertorul si infasurarile ME

formează partea electrica AE

Rotorul ME, transmisia T şi organul de funcţionare a

ML
formează partea mecanică a AE

Convertorul CS, motorul ME, transmisia T şi ML

formează partea de putere AE

Convertorul CS, Regulatorul R, Unitatea de comanda UC

şi sistemul de măsurători SM formează partea de control
(comandă) AE
2. Definiţiile şi schemele struсturală ale AE

Conceptul AE clasică se bazează pe transmiterea energiei intr-un

singur sens: de la motorul electric la maşina de lucru

Conceptul modern al AE se bazează pe o abordare de sistem,

cu considerarea structurilor topologice contemporane
inclusiv digitale, cu directia reversibilă de circulaţiei a
energiei, cu considerarea influenţei acţionării asupra reţelei
de alimentare etc
 3. Componentele AE
Maşina de lucru are rolul de a efectua una sau mai multe
opОraţТТ specifice procesului tehnologic deservit
de ТnstalaţТa din care face parte: extragere,
deplasare, deformare, pompare, tăОrО, aşcСТОrО etc. In
acest scop prТmОştО la intrare energie mОcanТcă de
anumТţТ parametri

https://www.youtube.com/watch?NR=1&v=PaxqqrdBxcc&feature=ends 24
creen
 3. Componentele AE

 Mecanismul de trasmisie
are rolul a transfera
de
energia mОcanТcăprТmТtă la
intrare spre maşТnade lucru
putсnd schimba sau nu
parametrii acesteia: felul
mТşcărТТ (rotaţТО, translaţТО,
contТnuă, dТscontТnuă),
sensul mТşcărТТ, valoarea
parametrilor (reducere,
multiplicare)
 3. Componentele AE

Motorul de antrenare – elementul principal -

are rolul de a transforma energia prТmară
prТmТtă (ОlОctrТcă, chimТcă,
pnОumatТcă, СТdraulТcă) ьn energie mОcanТcă.
 3. Componentele AE

CS- convertor static

sОrvОştОpentru corelarea
parametrilor electrici
motorului ai
rОţОaua sau electric
cu sursa de
alimentare cu
 3. Componentele AE

 După tipul transmisiei mecanice (fara TM - direct drive)

mecanism bielo-manivelă Banda transportoare

reductor

Mecanism Mecanism Mecanism

curea de
pinion-cremaliera surub-piulita ridicare-coborire
transmisie
 3. Componentele AE
 Transmisii mecanice – cuplaje electromagnetice
1

2
4

6
5
3

1 – semicuplă conducătoare
2 – semicuplă condusă
3 – excitaţie în c.c.
4 - inele de contact

Cuplaje şi frâne electromagnetice 5 - arbore conducător

6 – arbore condus
29
 4. Clasificarea AE

Criterii de clasificare AE
 Curentului Electric (CC, CA)
 Motor Electric (MCC, MA, MS, MSMP, BLDC, SRM,
etc)
 Convertor (CC/CC, CC/CA, CA/CC, CA/CA, CA/CC/CA)
 Transmie mecanica
 Destinatie AE (principal, ghidare, miscari auxiliare)
 IntОracţТunОdТntrО ME sТ TM (in grup,
individual, inreconectat)
 CractОrul mТscărТТ (rotativ, liniar, catapulta)
 Caracterul comenzii (nereglabil, reglabil, de urmarire,
adaptiv, programabil, intelectual)
4. Clasificarea AE

Clasicficarea in funcţie de tipul

ME
 4. Clasificarea AE

 Clasificarea ME după putere:

 mТcromaşТnТ – pana la 0,6 кW.
 maşТni dО putОrО mТcă – pana la 100 кW.
 maşТnТ dО putОrО mОdТО – pana la 1000 кW.
 masini de putere mare – mai mult de 1000 кW.

 După viteza de rotaţie:

 vТtОгă mТcă - pana 500 rpm.
 vТtОгă mОdТО – pana la 1500 rpm.
 viteza mare - pana la 3000 rpm.
 suprarapide – pana la 150000 rpm.

 Dupa tensiunea nominală: moatore de tensiiune joasa

(pana la 1000 V) sТ dО tОnsТunО Тnaltă (mai mult de 1000
V).
 4. Clasificarea AE
Convertoare Statice de Putere (electronice)

AcţТonărТ dО AcţТonărТ dО
CC CA

Sursă CA Sursă CC Sursă CA Sursă CC

DC-AC-DC DC-DC

AC-DC AC-DC-DC AC-DC-AC AC-AC DC-AC DC-DC-AC

Const. Variable NCC FCC

DC DC
 4. Clasificarea AE

A
Convertoare de putere
Redresoare comandate CA-CC – alimentate de la reţeaua
mono – sau trifazată, furnizсnd la ieşire o tensiune
continuă variabilă
Choppere sau convertoare CC–CC – realizează conversia
unei tensiuni continue, de valoare fixă, într-o tensiune
continuă, variabilă şi controlabilă.
Invertoare sau convertoare CC-CA – furnizează tensiune
şi curent alternativ de amplitudine, frecvenţă şi fază
variabile.
Variatoare de tensiune alternativa (softstarter) AC-AC –
pentru reglarea tensiunii de alimetare a MCA
 4. Clasificarea AE

 După modul de transmitere a energiei ML

Acţionare individuală AE distribuite multimotor

 4. Clasificarea AE

Clasificare după modul de reglare a vitezei şi

poziţiei
 Nereglabil
 Reglabil
 De urmărire
 Programabil
 Adaptiv
 De poziţionare
 4. Clasificarea AE

Clasicficarea in funcţie de tipul ME

AE cu Maşini de curent continuu – cu ОбcТtaţТО
(sОparată, ьn dОvТaţТО sau mТбtă), cu
maРnОţТ pОrПormanţТ, Пără perii şТ comutaţТО
ОlОctronТcă.
AE cu Maşini de curent alternativ – asincrone, cu
rotor bobinat, sincrone cu maРnОţТ pОrmanОnţТ.
AE cu Maşini speciale – motoare pas – cu – pas,
motoare cu rОluctanţă varТabТlă (sau cu rОluctanţă ьn
comutaţТО).
4. Clasificarea AE

Sisteme intergrate motor-reductor

4. Clasificarea AE

Servomotoare cu sisteme integrate de control

 5. Performanţe ale AE

1. Fiabilitatea
2. Precizie
3. Rapiditate
4. Calitatea proceselor dinamice
5. Eficienta energetica
6. Compatibilitatea SAE cu sistemele de
alimentare si cele informaţionale
7. Eficienţa economică
5. Performanţe ale AE

Automatizarea proceselor tehnologice industriale

 5. Performanţe ale AE
AE reglabile - reduce consumul de energie cu 30-50%

Power P %
100
V
a
l
v
e
80

60

40
Speed Control
0 20 40 60 80
0
100 Flow Q %
20
 5. Performanţe ale AE
Sisteme flexibile decentralizate digitale cu
microcontrolere pentru probleme sofisticate
 5. Performanţe ale AE
Sisteme flexibile decentralizate digitale cu
microcontrolere pentru probleme sofisticate
 5. Performanţe ale AE
Echipament Electronic SDMC-103 de tracţiune troleibuze,
Concern

Indice
Informbusiness, Valoare
Chişinău
Puterea maximă 300 kW

Tensiunea maximă intrare 900 V

Tensiunea de ieşire 5 ÷ 780 V

Curentul maxim de ieşire până la 500 A

Frecvenţa de comandă până la 8 kHz

Tensiunea de ieşire 5 – 900 V

Tensiunea de bord 18 – 35 V

Dimensiunile modulului de 730x330x320

putere mm

Masa 45,2 kg

Termen de recuperare 12-14 luni

Eficienţă energetică şi economică

 6. Domenii de utilizare AE
1. Industria tehnologica: actionarea pompelor
centrifuge, ventilatoarelor, compresoarelor cu
piston (1-10MW)
2. Industria constructoare de masini: actionarea
preselor, frezelor, strungurilor (masini unelte),
robotica (1-5kW)
3. Încalzire si aer conditionat (0,1-5kW): compresoare,
sisteme de ventilatoare (suflante 132 kW)
4. Industria cimentului: mori de ciment, concasoare,
compresoare (>10MW)
5. Industria metalurgica, celulozei si a hartiei: masini
de taiat si decojit busteni, masini de amestecat,
transportoare si elevatoare (100kW);
6. Industria transporturilor: autovehicule, trenuri,
ascensoare, escalatoare, nave maritime (10 MW)
 6. Domenii de utilizare AE
7. Industria textila: razboaie de tesut (5kW);
8. Industria alimentara: transportoare cu banda,
ventilatoare (suflante) (1-5kW)
9. la masini de impachetat, de tiparit, in
constructii (macarale, poduri rulante)(1-
100kW);
10. Industria extractoare: gaz, minerit,
petrol
11. Industria bunurilor de larg consum: masini
de spalat, frigidere, echipamente
electrocasnice etc (<1-2 kW)
12. Militărie: sisteme de propulsie,
torpede,
stabilizare, orientare
 6. Domenii de utilizare AE

Aplicatii pe domenii de puteri in functie de performantele necesare

 6. Domenii de utilizare AE

Vanzarile in crestere:
 datorita dezvoltarii rapide a tehnicii de calcul si
introducerii acesteia in comanda masinilor electrice)
 datorita dezvoltarii electronicii de putere
O mare varietate a puterii si vitezei: viteze mici la puteri mari si
invers

Evolutia actionarilor de c.a. pe piata mondiala

6. Domenii de utilizare AE
Sisteme de propulsie

ABB Azipod Propulsion

6. Domenii de utilizare AE

AE pentru automatizări
6. Domenii de utilizare AE

AE electrocasnice
 7. Tendinţe actuale de dezvoltare AE
1. Utilizarea ME cu noi materiale (magneţi
permanenţi) şi construcţii (motoare cu
2. reluctanţa
Utilizarea variabilă)
ME cu eficienţa energetică majorată conform
standardelor IE2 şi IE3, Premium IE4.
3. Dezvoltarea electronicii de putere (tranzistoare IGBT
frecvenţă înaltă şi pierderi mici de comutaţie)
4. Dezvoltarea microelectronicii şi implementarea algoritmilor
intelectuali de comandă (logica fuzzy, algoritmi neuronali şi
genetici etc)
5. Implementarea noilor principii de reglare ale maşinilor de
curent alternativ (Vector Drive, Direct Torque Control -
controlul direct al cuplului)
6. Implementarea sistemelor de control digitale cu flexibilitatea
înaltă şi fără modificare hardware.
7. Conexiunea AE individuale prin reţele industriale CAN şi
crearea sistemelor integrate
8. Utilizarea tehnologiilor informaţionale pentru controlul Hi-Wi
şi GSM a sistemelor de acţionare
53
9. Sisteme direct drive
7. Tendinţe actuale de dezvoltare AE

Motoare electrice noi

 7. Tendinţe actuale de dezvoltare AE
Clase de eficienta energetica a Motoarelor Asincrone

Newly 2008 harmonized standard for energy efficiency

class 60034-30-2008 follow International Electrotechnical
Commission (IEC) protocol and defines four induction
motor efficiency classes:
• Super Premium efficiency level IE4
• Premium efficiency level IE3
• High efficiency level IE2
• Standard efficiency level IE1
It’s noticeable that, nowadays, Premium efficiency IE3 is the most
efficient motor. Super Premium efficiency IE4 is a future new
generation motor. It is awaited that in average, the losses
reduction of IE4 should be 15 % compared to IE3. So, IE4 is not a
standard in fact, but just a level.
7. Tendinţe actuale de dezvoltare AE

Pierderi de putere şi eficienţa energetică a ME

Induction motor losses distribution Lifetime motor cost

Electric Machines and Drives, Edited by Miroslav Chomat, 2011

56
 7. Tendinţe actuale de dezvoltare AE

Dezvoltarea electronicii de putere

IGBT Module Intelectuale de

Putere
 7. Tendinţe actuale de dezvoltare AE

Convertoare Statice de Putere

 Orice tip
 Orice putere
 Gama larРă dО
rОРlarО
 Flexibilitatea conexiunii
 MultТplО ПuncţТТ
 PrОţ accОsТbТl
7. Tendinţe actuale de dezvoltare AE

Întrerupator
automat
PC

Filtru
Panou
de
control

Sistem de acţionare cu Modul de

comunicare
metode noi de comanda
RFI Filtru
Claviatura
Convertor de
frecvenţă
Module de
extensie
 VectorDrive
 DTC Modul functionabil

Controler
INTERBUS Drive PLC
CAN, LECOM
PROFIBUS

Filtru
Reostat de
frînare

Motor
reductor
59
7. Tendinţe actuale de dezvoltare AE
Microprocesoare generale şi microntrolere industriale
 7. Tendinţe actuale de dezvoltare AE

Utilizarea tehnologiilor informaţionale pentru controlul de la distanţă

 7. Tendinţe actuale de dezvoltare AE
AE fără transmisii mecanice – Direct Drive systems
Sisteme motor-roată Maşina de spălat cu Direct Drive

http://www.electromechanics.ru/interesting-video/76-volvo-
electric-car-recharge-concept-hybrid-in-wheel-motor.html
http://www.electromechanics.ru/interesting-video/77-electric-c
ar-
wheel-motor-siemens-ecorner.html 62
in-
 7. Tendinţe actuale de dezvoltare AE
PV sisteme electromecanice de propulsie
PV Electromobil

PV electroavion
7. Tendinţe actuale de dezvoltare AE

NASA Mars Rover Curiosity 2012

http://www.freshnessmag.com/2012/08/06/nasa-curiosity-mars-rover-live-landing-event-video/
 7. Tendinţe actuale de dezvoltare AE
Actuatoare electromecanice
http://en.wikipedia.org/wiki/Electric_actuator
Actuators are used for the automation ofindustrial valves and can
be found in all kinds of technical process plants: they are used in
waste water treatment plants, power plants and even refineries.
This is where they play a major part in automating process control. The valves to be
automated vary both in design and dimension. The diameters of the valves range
from a few inches to a few meters.

Электрический привод арматуры — это

устройство, являющееся видом электриче-
ских приводов, служащее для механиЗации и
автоматиЗации трубопроводной арматуры, и
широко применяющееся во всех отраслях
промышленности, играя важнейшую
практически во технологических
роль всех
процессах.
Чаще всего электропривода испольЗуются для
дистанционного управления арматурой, еë
открытия и Закрытия, а также для определения
положения арматуры.
 7. Tendinţe actuale de dezvoltare AE
Nano şi MicroSistemeElectroMecanice
http://en.wikipedia.org/wiki/Microelectromechanical_systems
Microelectromechanical systems (MEMS) is the technology of very
small devices; it merges at the nano-scale
into nanoelectromechanical systems (NEMS) and nanotechnology.
 MEMS separate and distinct
are
hypothetical from the vision
nanotechnology or molecular of molecular
electronics.
MEMS are made up of components between
1 to 100 micrometres in size (i.e. 0.001 to 0.1
mm), and MEMS devices generally range in size
from
20 micrometres (20 millionths of a metre) to a
millimetre
 МЭМC (i.e. 0.02 to 1.0 mm).
технологии применяются для
соЗдания раЗнообраЗных миниатю-
рных датчиков, таких
как акселерометры, датчики угловых Insect robotfly
скоростей, гироскопы, магнитометрические дат DARPA
чики, барометрические датчики, аналиЗаторы Defense Advanced Research Projects
среды (например для оперативного аналиЗа Agency
крови). 66
7. Tendinţe actuale de dezvoltare AE
Nano şi MicroSistemeElectroMecanice
http://en.wikipedia.org/wiki/Microelectromechanical_systems

www.g4tv.com/thefeed/

Inima electromecanica
www.jpallas.com/HEARTS/electromech2.html 67
 7. Tendinţe actuale de dezvoltare AE
(Electro)Mecatronică http://ro.wikipedia.org/wiki/Mecatronica

MECATRONICĂ' : Mecatronica este combinația sinergeticǎ ṣi sistematicǎ a

mecanicii,electronicii ṣi a informaticii în temp real.
Termenul de mecatronicǎ a fost introdus de ingi. Tetsuro Moria de la compania japonezǎ Yaskawa Electric în 1969.
RОvoluțТa ТnПormatТcă (a doua rОvoluṭТО ТndustrТală) a marcat saltul de la societatea ТndustrТalТгatǎ
la societatea ТnПormatТonalǎ, generand un val de ьnnoТrТ ьn tehnologie șТ ОducațТО. Japonezii au
definit sensul acestor mТșcǎrТ de ьnnoТrО, brОvОtсnd termenul de mОcatronТcǎ, la ьncОputul deceniului
al 8-lea al secolului trecut. Termenul a fost utilizat pentru a descrie fuziunea tОСnoloРТcǎ: mecanica-
electronica- informatica

Mecatronica este rezultatul ОvoluțТОТ firesti ьn dezvoltarea tОСnoloРТcǎ. Tehnologia

ОlОctronТcǎ a stimulat aceasta ОvoluțТО. Dezvoltarea microelectronicii a permis integrarea
ОlОctromОcanТcă. În urmatoarea Оtapǎ, prin integrarea microprocesoarelor ьn structurile
electromecanice, acestea devin inteligente ṣТ, astfel s-a ajuns la mОcatronТcǎ
 7. Tendinţe actuale de dezvoltare AE
(Electro)Mecatronică http://ru.wikipedia.org/wiki/mexatponica rus
Мехатроника — это наЗвание для частных случаев построения электрических
приводов (см. электрический привод), где основной упор делается на
обеспечение требуемого движения, прежде всего, высокоточного, а не на его
энергетические характеристики. Для мехатроники характерно стремление к
полной интеграции механики, электрических машин, силовой электроники,
микропроцессорной техники и программного обеспечения.
Сейчас под мехатроникой понимают
системы электропривода с
исполнительными органами
относительно небольшой мощности,
обеспечивающие прециЗионные
движения и имеющие раЗвитую
систему управления. Сам термин
"мехатроника" испольЗуется, прежде
всего, для отделения от
общепромышленных систем
электропривода и подчеркивания
особых требований к мехатронным
системам.
 7. Tendinţe actuale de dezvoltare AE
Robotica (sisteme dedicate (integrate) – embeded systems)
Roboţii reprezintă sisteme dedicate electromecano-informationale
pentru realizarea unor operaţii asemănătorea celor facute de mсna
omului, dar cu o precizie şi cu o viteză cu mult mai mare. Realizarea
miscării robotului este imposibilă fără utilizarea acţionării electrice, ca
fiind cea mai rapidă şi cea mai precisă

Robot industrial
Scuter tip Segway PT cu Braţ-manipulator
autobalansare și 2 roți paralele
8. Istoricul AE
 8. Istoricul AE
 1889 - Inventarea MA trifazate de Mihail Dolivo-Dobrovolsky
 1901 - Inventarea maşinii sincrone cu rotor cilindric de C.
Brown
 Anii 1970 - impactul electronicii de putere asupra sistemelor
de
reglare ME
 Din 1970 - utilizarea MP cu pămсnuri rarea SmCo şi din 1980
–
NdFEB
 1972 - inventarea şi implementarea Metodei de control
vectorial al
MCA (Felix Blascke – Siemens)
 1979 – inventarea şi implementarea metodei reglare DTC (ABB)
 Din 1980 - utilizarea HTS (High Temperature
Superconductabilty)
pentru ME
 Din 1990 - utilizarea materialelor magnetice cu memorie MSM
 8. Istoricul AE
Nikola Tesla (10.07.1856 – 7.01.1943) – inventatorul ME de CA

Comanda radio a unei nave

Niagara - prima hidrocentrala de curent alternativ Turn transmitere wireless EE

 8. Istoricul AE
Mikhail Dolivo-Dobrovolsky – ТnvОntatorul MA şТ
transПormatoruluТ
trifazate

Este unul din fondatorii (alături

de Nikola Tesla) a sistemelor electrice
trifazate. La Expoziţia Internationala
ElectroTechnica din 1891 a prezentat
transmiterea energiei electrice la o
distanţa de 176 km. Tot in 1891 el a creat
transformatorul trifazat si MC cu rotorul
scurtcircuitat

(2.01.1862 -15.11.1919)
 9. Reglarea vitezei în AE cu MAT
Datorită avantajelor constructive şi de exploatare pe care le prezintă motorul
asincron față de celelalte motoare, în ultimii ani s-au făcut ample cercetări privind
reglarea vitezei acestora. Unele metode, devenite clasice, sunt în curs de extindere
deoarece asigură indici de calitate comparabili cu cei ai acţionărilor cu motoare de
curent continuu.
a) metode specifice motoarelor asincrone cu rotorul în scurtcircuit, la care
comanda se face în stator:
• modificarea numărului perechilor de poli ai statorului;
• modificarea amplitudinii tensiunii de alimentare a statorului;
• modificarea frecvenței tensiunii de alimentare a statorului;
• modificarea simultană şi corelată a amplitudinii şi frecvenţei tensiunii de
alimentare a statorului;
• modificarea impedanței statorice;
b) metode specifice motoarelor asincrone cu rotorul bobinat, la care comanda se
face în rotor:
• modificarea impedanței circuitului rotoric;
• introducerea unei tensiuni auxiliare în circuitul rotoric.
 Acţionarea electrică cu motor asincron trifazat
Comanda
Ne vom referi numai la comanda acţionării cu motor asincron cu rotorul în
scurtcircuit.
Pornirea:
 Pornirea prin cuplare directă;
 Pornirea cu tensiune redusă;
 Pornirea pe caracteristici artificiale de tensiune şi frecvență.
Pornirea prin cuplare directă
Pornirea se realizează prin simpla închidere a contactelor K. Motorul este
alimentat la parametrii nominali şi accelerează pe caracteristica mecanică naturală.
Punctul A corespunde cuplului static.
 Deşi este cea mai simplă metodă, poate conduce la curenţi de pornire foarte mari
care au următoarele efecte negative:
suprasolicitarea termică a motoarelor
suprasolicitarea mecanică datorită forţelor electrodinamice care apar
căderea de tensiune în reţeaua de alimentare şi perturbarea celorlalţi consumatori
Din acest motiv, există reglementări foarte stricte în legătură cu puterea corelată
cu tensiunea de alimentare a motoarelor ce pot fi pornite prin cuplare directă.

Pornirea cu tensiune redusă

Motorul se alimentează cu o tensiune redusă care poate proveni de la o sursă de
tensiune reglabilă sau prin conectarea motoarelor în stea atunci când conexiunea de
funcţionare este triunghi.
Alimentându-se iniţial motorul cu o tensiune suficient de mică, se poate reduce
curentul de pornire la valori rezonabile.
Principial, motorul porneşte pe caracteristicile artificiale de tensiune, numărul
acestora fiind dat de modalitatea în care se reglează tensiunea (în
trepte/continuu).
Cuplul de pornire scade o dată cu tensiunea, ceea ce înseamnă că metoda se
aplică numai în cazul pornirilor în gol sau cu sarcină mică.
 Sursa de tensiune variabilă:
• Autotransformator
• Variator de tensiune alternativă.
O variantă practică a acestei metode este pornirea stea/triunghi. Dacă motorul
este proiectat să funcționeze în conexiune triunghi, se pornește cu înfășurarea
statorică conectată în stea. În consecință avem:

Pornirea pe caracteristici artificiale de tensiune şi frecvenţă

Este cea mai avansată pornire deoarece permite atât reducerea curentului de
pornire cât şi obţinerea unui cuplu de pornire mare.
 Intrebări pentru recapitulare
1. Daţi definiţia acţionărilor electrice.
2. Care este diferenţa dintre o abordare clasică şi una modernă
AE?
3. Care este rolul principal al acţionărilor electrice?
4. Ce priorităţi deţine AE faţă de acționările termice, hidraulice,
pneumatice?
5. Daţi exemple de procese tehnologice care pot fi realizate doar
cu ajutorul AE?
6. Care sunt principalele funcţii ale AE?
7. Care sunt domeniile de utilizare ale AE?
8. Care sunt tendinţele de dezvoltare ale AE?
9. Cum influenţează dezvoltarea electroniciii de putere
asupra AE?
10. Ce priorităţi au sistemele de control digital ale AE faţă de cele
analogice?
11. Cum se numesc sistemele de acţionare care
conţin
12. Care este derelaţia
calculatoare acţionarea electrică, mecatronică şi
calcul şi control?
dintre robotică ?
75