ACŢIONĂRI ELECTRICE

I. Problematica generală a sistemelor de acţionare electrică

1.1 Structura unui SAE şi descrierea sumară a elementelor componente

Un sistem de acţionare electrică SAE reprezintă o mulţime de elemente fizice

interconectate şi interdependente în scopul realizării conversiei electromecanice a energiei în
vederea realizării unui anumit proces tehnologic PT.

Structura unui SAE este prezentată în figura 1, împreună cu frontierele sale.

Fig.1. Structura unui SAE şi fronturile sale

 Legătura SAE cu exteriorul este asigurată de 3 fronturi:

𝐹𝑟 1 - Sursa de energie – SAE;

𝐹𝑟 2 - Proces tehnologic (maşina de lucru) SAE;
𝐹𝑟 3 - Exploatare sau nivel ierarhic superior de comandă – SAE.

La nivelul fiecărei frontiere sunt monitorizate mărimi de intrare referitoare la procesul

tehnologic sau la traficul de energie şi informaţie.

În schema de principiu apar:

- 𝑊𝑒∗ - valori impuse sistemului de reglare de către exploatare;
- 𝛾𝑚 - valori comunicate exploatării pentru monitorizare;
- 𝑦 ∗ - valori impuse interne;
- 𝑟 - mărimi de reacţie;
- 𝑧 - mărimi perturbatoare provenite din exterior;
- 𝑧𝑖 - mărimi perturbatoare interne;
- 𝑋 - totalitatea mărimilor reglate;
- Xn - influenţe exercitate ale SAE asupra mediului exterior.

Subsistemul energetic este constituit din totalitatea elementelor unui SAE implicate în
transferul de energie de la reţeaua industrială spre procesul tehnologic.

Subsistemul informaţional cuprinde elementele care achiziţionează, vehiculează şi

prelucrează informaţia referitoare la desfăşurarea conversiei.

Energia consumată de procesul tehnologic este preluată de la Sursa de Energie Electrică

SE şi este furnizată sub formă de energie mecanică Maşinii de Lucru ML.
Sursa de energie electrică poate fi:
- reţeaua industrială de c.c. alimentată de la baterii de acumulatoare, redresoare sau
generatoare de c.c. cu tensiune fixă reglată;
- reţeaua industrială de tensiune alternativă mono sau polifazată cu valori efective şi
frecvenţe standardizate;
- surse HEXAFAZATE sau DODECAFAZATE de la reţelele trifazate cu
transformatoare speciale.

MEA este elementul central al subsistemului energetic şi efectuează conversia

electromecanică a energiei. Partea mobilă a MEA furnizează energia mecanică prin mişcare de
rotaţie (marea majoritate a MEA sunt rotative) sau translaţie (maşinile liniare).

Elementul de execuţie EE – modifică parametrii energiei electrice furnizată de sursă

(valoare şi forma de variaţie a tensiunii de timp, frecvenţa etc.) pentru a corespunde parametrilor
necesari alimentării maşinii electrice în raport cu cerinţele procesului tehnologic.

Transmisia mecanică - are rolul de a ajusta parametrii energiei mecanice furnizată de ME

(viteză, cuplu - la ME rotative; viteză liniară şi forţă – ME liniare) la valorile parametrilor necesari
procesului tehnologic.
 Maşina de lucru (mecanismul de lucru, mecanismul executor) este mecanismul care
realizează nemijlocit operaţiile (sau doar o parte a lor) din cadrul procesului tehnologic pentru care
a fost creat sistemul de acţionare.

1.2. Caracteristicile principale ale elementelor de execuţie

Noţiunea element de execuţie acoperă o mulţime diversă de obiecte, începând cu

întrerupătorul simplu al râşniţei de cafea şi terminând cu invertoarele de tip PWM cu modulare
vectorială. Totul depinde de parametrii tensiunii sau curentului cu care dorim să alimentăm MEA
iar aceşti parametrii rezultă din datele maşinii electrice şi condiţiile impuse sistemului de către
procesul tehnologic.

Sursele de alimentare ideale ale ME ar trebui să fie:

a) pentru maşinile de c.c.:

- surse de tensiune complet ”netedă”, unidirecţionale sau bidirecţionale, continuu
reglabile în domeniile (0, 𝑈𝑁 ) sau (−𝑈𝑁 , 𝑈𝑁 );
- surse de curent ideal unidirecţionale sau bidirecţionale continuu reglabile în domeniile
(0, 𝑘𝑆 𝐼𝑁 ) sau (−𝑘𝑆 𝐼𝑁 , 𝑘𝑆 𝐼𝑁 ) unde 𝑘𝑆 este coeficientul de suprasarcină de scurtă durată
al maşinii de c.c. 𝑘𝑆 = 1,5 ÷ 3.

b) pentru maşinile de c.a.:

- surse de tensiune alternativă, sinusoidale, bidirecţionale având valoarea efectivă,
frecvenţa şi faza (față de o sinusoidală de referinţă) reglabile continuu, separat sau
corelat, în domeniile (0, 𝑈𝑁 ), (0, 𝑓𝑚𝑎𝑥 ), (0,2𝜋);
- surse de c.a., sinusoidal, bidirecţionale, având valoarea efectivă frecvenţa şi faza (faţă
de o sinusoidă de referinţă) reglabile continuu, separat sau corelat, în domeniile
(0, 𝑘𝑆 𝐼𝑁 ), (0, 𝑓𝑚𝑎𝑥 ), (0, 2𝜋).

Surse reglabile de tensiune continuă oferite de electronica de putere sunt redresoarele şi

variatoarele de tensiune continuă. Sursele reglabile de tensiune alternativă (cu valoare medie nulă
şi un conţinut de armonici rezonabil) modifică simultan valoarea efectivă şi frecvenţa
fundamentalei tensiunilor de ieşire (în general trifazate) sau numai valoarea efectivă menţinând
frecvenţa constantă , egală cu frecvenţa reţelei industriale.
 Fig.2. Conversiile electrice ale energiei electrice

1.3. Caracteristicile principale ale ME utilizate în SAE

Pentru a ilustra modul de abordare a caracteristicilor ME privite prin prisma SAE analiza
şi va limita la ME rotative în execuţia normală:

- maşina de c.c. cu excitaţie separată (independentă) sau serie;

- maşina de inducţie trifazată alimentată de la o singură sursă sau dublu alimentată;
- maşina sincronă trifazată cu poli înecaţi sau aparenţi, având excitaţie electromagnetică.
Pentru SAE, caracteristica mecanică prezintă o importanţă particulară, deoarece exprimă
legătura dintre mărimile care definesc puterea mecanică vehiculată spre procesul tehnologic.

Caracteristica mecanică reprezintă legătura dintre cuplul electromagnetic M dezvoltat de

ME şi viteză unghiulară Ω a părţii aflată în mişcare de rotaţie care transmite acest cuplu atunci când
restul parametrilor funcţionali ai maşinii rămân constanţi.
Se exprimă prin dependenţa Ω = f(M) sau M = f(Ω).

Caracteristica mecanică naturală este caracteristica mecanică obţinută alimentând maşina

conform condiţiilor nominale de funcţionare, fixate de către constructor: tensiune nominală, forma
prescrisă de variaţie a tensiunii (tensiune netedă sau sinusoidală având frecvenţa nominală) şi
absenţa elementelor suplimentare în circuitul maşinii.
 Caracteristica mecanică artificială este caracteristica mecanică obţinută atunci când unul
sau mai mulţi parametrii funcţionali nu au valorile stabilite la caracteristica mecanică naturală.

Caracteristicile mecanice naturale şi artificiale au o importanţă deosebită în evaluarea

performanţelor sistemului de acţionare funcţionând în regim staţionar.

Caracteristicile mecanice statice reprezintă legăturile Ω = f(M) la funcţionarea stabilizată

a SAE, adică 𝑀 = 𝑀𝑅 . Fiecare ME are o infinitate de caracteristici mecanice statice din care una
singură este caracteristica mecanică naturală.

Caracteristica mecanică dinamică a unei MEA reprezintă locul geometric al punctelor de

funcţionare definite prin valorile momentane ale coordonatelor Ω , M determinate în timpul unui
proces tranzitoriu când M ≠ 𝑀𝑅 .

Clasificarea caracteristicilor mecanice ale MEA se poate face având criteriu înclinația faţă
de axa cuplului, respectiv rigiditatea caracteristicilor:

Ω0 −Ω𝑁
- global: 𝐵𝑔 = , (1)
Ω0

𝑑Ω
- local: 𝐵𝑙 = 𝑑𝑀 , (2)

Ω
𝑑( ) 𝑀𝑁 𝑑Ω 𝑀
Ω𝑁
- forme raportate: 𝐵𝑙𝑟 = 𝑀
= . 𝑑𝑀 = 𝐵𝑙 Ω 𝑁 (3)
𝑑( ) Ω𝑁 𝑁
𝑀𝑁

Clasificarea MEA sub aspectul dependenţei Ω = f(M) se face prin referire la caracteristica
mecanică statică. Pe baza relaţiilor (2) şi (3) rezultă:

a) maşini cu caracteristica absolut rigidă – caracteristica a, maşina sincronă;

b) maşini cu caracteristica rigidă – 𝑏1 - Mcc cu excitaţie derivaţie, 𝑏2 – MAS pe
porţiunea aproximabilă ca liniară;
c) maşini cu caracteristica semimoale – caracteristica c, Mcc cu excitaţie mixtă;
d) maşini cu caracteristica moale – caracteristica d, Mcc cu excitaţie în serie;
e) maşini cu caracteristica pe care nu se funcţionează în mod obişnuit ci doar uneori în
regim tranzitoriu – ex. MAS.
 Fig. 3. Caracteristici mecanice

În cazul MS se utilizează caracteristica mecanică unghiulară care exprimă dependenţa

dintre M şi unghiul intern θ (unghiul între tensiunea de alimentare şi t.e.m determinată de fluxul
inductor).
 1.4. Caracteristicile mecanice ale mecanismelor de lucru

Mecanismele de lucru servesc în principal la prelucrarea sau transportul materialelor.

Cuplul lor total rezistent 𝑀𝑅 se poate descompune în general în două componente:

𝑀𝑅 = 𝑀𝑅𝑓 + 𝑀𝑅𝑢

Componenţa 𝑴𝑹𝒇 este determinată de frecări iar componenta utilă 𝑴𝑹𝒖 depinde de
specificul mecanismului de lucru.
D.p.d.v. al formei caracteristicilor lor mecanice, mecanismele de lucru se pot grupa în
următoarele categorii:

a) 𝑀𝑅 = const.;
b) 𝑀𝑅 = 𝑓(Ω);
c) 𝑀𝑅 = 𝑓(𝛼);
d) 𝑀𝑅 = 𝑓(𝑙);
e) 𝑀𝑅 variază aleatoriu.

a) ML cu 𝑴𝑹 = const. Pot avea cuplul rezistent potenţial fig. a): de exemplu mecanismele
de ridicat, ascensoarele etc. sau reactiv fig. b) de exemplu transportoarele cu bandă,
cărucioarele podurilor rulante etc., la care cuplul mărit 𝑀𝑅𝑃 în momentul pornirii este
cauzat de aderenţă.

Figura 4

Puterea 𝑃𝑅 = Ω ∙ 𝑀𝑅 este proporţională cu viteza unghiulară Ω.

 b) La multe ML, cuplul depinde de viteză conform relaţiei de mai jos:

Ω γ
𝑀𝑅 = 𝑀𝑅𝑓 + (𝑀𝑅𝑁 − 𝑀𝑅𝑓𝑁 ) (Ω ) , (4)
𝑁

unde Ω𝑁, 𝑀𝑅𝑓𝑁 şi 𝑀𝑅𝑁 sunt viteza nominală şi cuplurile corespunzătoare iar 𝛾 este un exponent
cu valori cuprinse de obicei -1 şi 2.

Cazul γ = -1 este întâlnit la strunguri, la mecanismele de înfăşurat hârtie, benzi de tablă.

Cazul γ = 1 este întâlnit la frânarea cu maşina de c.c. cu excitaţie constantă debitând
peste o rezistenţă fixă, la frâne mici cu curenţi turbionari.
Cazul γ = 2 se întâlneşte la ventilatoare, pompe, centrifugi, elicele navelor etc.

Figura 5
 c) ML care dezvoltă un cuplu dependent de unghiul de rotaţie α al arborelui motor se
întâlnesc la utilajele cu mecanisme bielă – manivelă: foarfece de tăiat tablă, prese
mecanice, pompe şi compresoarele cu piston etc.

Figura 6.

În figură este reprezentată diagrama 𝑀𝑅 = 𝑓(𝛼) a unui foarfece cu lamă înclinată pentru
tăiat tablă. Intervalul 0 - 1800 corespunde semiperioadei în care are loc tăierea tablei iar intervalul
1800 − 3600 mersului în gol.

d) ML la care 𝑴𝑹 depinde de drumul parcurs l sunt: ascensoarele din clădirile cu multe

etaje, tramvaie, troleibuze, trenuri, electrocare etc.

e) Unele ML dezvoltă un cuplu rezistent cu o variaţie aleatoare, deci nu se poate stabili

un parametru pe baza căruia să se definească o lege de variaţie a cuplului 𝑀𝑅 : morile
cu bile, maşinile agricole de treierat, etc.

1.5. Regimurile de funcţionare ale mecanismelor de lucru ML

La toate ML diagrama cuplului dezvoltat se poate reprezenta în funcţie de timp, 𝑀𝑅 = 𝑓(𝑡)

indicând regimul de funcţionare al ML. Se remarcă:

a) Mecanisme de lucru cu funcţionare de durată şi sarcină constantă: transportoare cu

bandă, maşini de frezat roţi dinţate, ventilatoare cu viteză constantă, etc.
 Figura 7.

b). Mecanisme de lucru cu funcţionare de durată şi sarcină variabilă, care se grupează

în:
b.1) ML cu sarcină variabilă, adeseori ciclică, ce se poate repeta sau nu de la un
ciclu de funcţionare la altul. Exemplu: strunguri, raboteze, laminoare reversibile, etc.

Figura 8.

b.2) ML cu sarcină pulsatorie, care este întâlnită la utilajele care au ca organ

principal un mecanism bielă-manivelă. Exemplu: pompe şi compresoare cu piston,războaie de ţesut
etc.

Figura 9.
 b.3) ML cu sarcină sub formă de şocuri, la care intervalele de timp 𝑡1 de durată
mică cu sarcină mare alternează cu intervale 𝑡2 de durată mare cu sarcină mult mai mică. Exemplu:
prese mecanice, ciocane pentru forjă, la care pentru uniformizarea cuplului MEA se foloseşte
volanta.

Figura 10.

b.4) ML la care cuplul 𝑴𝑹 variază foarte neregulat în timp, astfel încât nu se poate
stabili o regulă de variaţie.

Figura11.

c) ML cu funcţionare intermitentă periodică, la care perioadele de lucru de durată 𝑡𝑓

alternează cu perioadele de pauză de durată 𝑡𝑝 , durata ciclului fiind 𝑡𝑝 + 𝑡𝑓 = 𝑡𝑐 ≤ 10[𝑚𝑖𝑛].
Exemplu: maşinile de ridicat şi transportat, unele maşini unelte etc.
 Figura 12.

d) ML cu funcţionare de scurtă durată, la care perioadele de funcţionare alternează

cu pauze de durată mare, în care MEA are timp să se răcească la temperatura mediului ambient.
Exemplu: polizoarele de sculării, plăcile turnate de cale ferată, etc.

Figura 13.

e) ML al căror regim de funcţionare nu corespunde unei desfăşurări tehnologice bine

stabilite, respectiv a căror sarcină depinde de factori întâmplători: aparate casnice, unelte de mână
cu acţionare electrică.

Figura 14.
 1.6. Caracteristicile principale ale transmisiei mecanice din SAE

Transmisia mecanică TM serveşte la transferul puterii furnizată de ME spre maşina de

lucru şi la ajustarea parametrilor energiei mecanice furnizată de ME la parametrii procesului
tehnologic.

Dacă nu există diferenţe între aceşti parametrii, cuplare ME cu ML se face direct. D.p.d.v
constructiv, cuplare directă a arborelui principal al ML cu arborele MEA este soluţia cea mai
simplă şi ieftină.

ME sunt prevăzute cu lagăre cu alunecare şi lagăre cu rulmenţi. Modul în care se

realizează cuplare directă este de mare importanţă pentru solicitarea lagărului.

Lagărele cu alunecare pretind în timpul funcţionării un joc mai mare decât lagărele cu
rulmenţi şi sunt, faţă de acestea supuse unei uzuri mai mari.

De aceea, nu este permisă cuplarea rigidă a unui arbore pe lagăre cu alunecare cu unul
având lagăre cu rulmenţi. Nu se pot cupla rigid nici doi arbori pe lagăre cu rulmenţi deoarece este
practic exclusă o echilibrare cu precizie necesară.
Cuplajul rigid este admis numai între doi arbori cu lagăre de alunecare în cazul unei
echilibrări corecte.

Cuplajul flexibil se dispune între doi arbori pe lagăre cu rulmenţi sau între un arbore pe
lagăre cu alunecare și un arbore pe lagăre cu rulmenţi. Cuplajul este flexibil dacă poate compensa
anumite erori laterale sau de înălţime.

Transmisia mecanică TM poate fi:

- cu raport de transmisie fix , realizată prin reductoare cu roţi dinţate de diferite tipuri,
angrenaje melcate, lanţuri;
- cu raport de transmisie variabil, realizat prin curele, ambreiaje, cuplaje.

Avantajele existenţei transmisiei între ME şi ML sunt:

- MEA e protejat împotriva unor eventuale şocuri de sarcină care apar la arborele ML;
- ME poate fi decuplată dacă se cere o oprire precisă şi rapidă a ML. În unele acţionări,
momentul de inerţie al ME este preponderent, ceea ce lungeşte timpul de oprire şi
pornire. Prin decuplarea ML de ME ce rămâne să funcţioneze în gol, se pot scurta aceste
intervale de pornire-oprire;
- anumite tipuri de cuplaje permit chiar o reglare a vitezei ML în limite restrânse, fără
intervenţia ME.

Se vor prezenta în continuare câteva considerente privind efectul transmisiei asupra

caracteristicii mecanice a ME şi ML văzute la nivelul diferiţilor arbori ai schemei cinematice şi
câteva criterii de alegere a raportului de transmisie.
 Se consideră un reductor cu roţi dinţate. Acesta are un plus faţă de avantajele generale ale
transmisiei următoarele caracteristici:

- puterea transmisă pe unitatea de volum este de aproximativ 10 ori mai mare decât în
cazul maşinilor electrice;
- costul pe unitatea de volum este mai redus decât la maşinile electrice;
- pot funcţiona şi în sensul ridicării vitezei în acţionările ce necesită turaţii mai mari de
3000 rot/min.

În figură este redată schema unei acţionări electrice individuale, la care transmisia este
constituită dintr-un reductor cu roţi dinţate cu o treaptă.

Figura15.

Pentru o asemenea transmisie, raportul de transmisie:

Ωm Dl Zl
i= = = (5)
Ωe Dm Zm

unde Dm şi Zm sunt diametrul respectiv numărul de dinţi ai roţii dinţate de pe arborele motor şi De,
Ze – diametrul respectiv numărul de dinţi ai roţii de pe arborele ML.

Dacă între MEA şi ML există un lanţ cinematic format din mai multe perechi de roţi dinţate:

Ωm
i= = i1 ∙ i2 … im (6)
Ωe
 1.7. Cinematica acţionărilor electrice

Studiul diagramelor de mişcare, adică al variaţiei spaţiului, vitezei şi acceleraţiei în funcţie

de timp, inclusiv problema optimizări acestora, formează obiectul cinematicii acţionărilor.

Diagramele sau graficele de mişcare au forme foarte variate şi uneori complicate pentru
diferitele tipuri de acţionări electrice.

De aceea, în practica inginerească se recurge adeseori la reprezentări simple. O formă

frecvent folosită la mecanismele de ridicat şi translaţie, la ascensoare, etc. este arătată în figura
următoare în care s-a aproximat că, în timpul pornirii 𝑡1 şi opririi 𝑡3 , viteza v variază liniar, deci
acceleraţia a este constantă.

Figura16.
 Şocul:

𝑑𝑎 𝑑2 𝑣 𝑑3 𝑙
𝑆= = = 𝑑𝑙3 (7)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

apare datorită variaţiei acceleraţiei în raport cu timpul.

Se observă că atunci când a variază brusc, S obţine teoretic valori infinite practic, valorile
sunt mari dar nu infinite, din cauza jocurilor şi elasticităţilor elementelor sistemului. În intervalul
de timp 𝑡2 , viteza fiind constantă, funcţionarea este stabilizată.

În figura următoare este prezentată diagrama în care viteza variază şi în timpul 𝑡2 , situaţie
întâlnită în tracţiunea electrică.

Figura17.
1.7. Dinamica acţionărilor electrice
1.7.1. Ecuaţia mişcării şi formele ei

Între cuplurile care apar în cadrul unui SAE există legătura:

𝑀 − 𝑀𝑅 = 𝑀𝐽 (8)

care reprezintă ecuaţia fundamentală a mişcării scrisă în forma generală.

Cuplul M dezvoltat de MEA este motor, întreţinând mişcarea, dacă rotirea cu viteză
unghiulară Ω are loc în sensul în care acţionează cuplul M, sau de frânare, dacă maşina este rotită
contrar sensului în care acţionează cuplul M.

Cuplul 𝑴𝑹 ale ML, denumit şi cuplul static sau rezistent, poate fi de două feluri: reactiv
sau potenţial. Cuplul 𝑴𝑹 reactiv este opus sensului de mişcare, provocând întotdeauna un efect
de frânare. Cuplul reactiv este determinat, de exemplu, de frecare sau de deformarea plastică a
materialelor prin întindere, compresiune, tăiere etc. Semnul său se schimbă dacă se schimbă sensul
mişcării.

Cuplul 𝑴𝑹 potenţial îşi menţine sensul, independent de al mişcării, având un caracter

motor când acţionează în sensul mişcării sau de frânare când se opune mişcării. Cuplul potenţial
este determinat de acţiunea câmpului gravitaţional sau apare la deformarea elastică a materialelor.
Spre exemplu, neglijând frecările, la ridicarea unei greutăţi cuplul 𝑀𝑅 determinat de aceasta se
opune mişcării, iar la coborâre acţionează în sensul mişcării.

Practic, cuplul 𝑀𝑅 apare adeseori ca un rezultat a două componente: reactivă şi potenţială.

Cuplul inerţial 𝑴𝑱 , denumit şi dinamic se obţine pornind de la expresia energiei cinetice:

1
𝑊𝑗 = 2 𝐽Ω2 , (9)

unde J este momentul total de inerţie al pieselor în mişcare raportat la arborele MEA care se roteşte
cu viteza unghiulară Ω.

În continuare se consideră cazul general în care J are şi o componentă variabilă, de obicei

direct în funcţie de unghiul α; rezultă cuplul inerţial sub forma:

𝑃𝐽 1 𝑑𝑊𝐽 𝑑Ω 1 𝑑𝐽 𝑑Ω 1 𝑑𝐽
𝑀𝐽 = =Ω∙ = 𝐽 𝑑𝑡 + 2 Ω 𝑑𝑡 = 𝐽 𝑑𝑡 + 2 Ω2 𝑑𝛼 (10)
Ω 𝑑𝑡

Dacă se înlocuieşte în (8) se obţine ecuaţia generalizată a mișcării, sub forma:

𝑑Ω 1 𝑑𝐽
𝑀 − 𝑀𝑅 = 𝐽 𝑑𝑡 + 2 Ω2 𝑑𝛼 (11)
 Dacă J= const., situaţie adeseori întâlnită în practică:

𝑑Ω
𝑀 − 𝑀𝑅 = 𝐽 𝑑𝑡 (12)

𝑑Ω
a) dacă 𝑀 > 𝑀𝑅 ⟹ > 0 ⟹ acţionarea se accelerează;
𝑑𝑡
𝑑𝛺
b) dacă 𝑀 < 𝑀𝑅 ⟹ < 0 ⟹ acţionarea se decelerează;
𝑑𝑡
𝑑𝛺
c) dacă 𝑀 = 𝑀𝑅 ⟹ = 0 ⟹ funcţionare stabilizată.
𝑑𝑡

În mişcare rectilinie, prin analogie cu mişcarea de rotaţie:

𝑑𝑣 1 𝑑𝑚
𝐹 − 𝐹𝑅 = 𝐹𝐽 = 𝑚 𝑑𝑡 + 2 𝑣 2 (13)
𝑑𝑙

𝑑𝑣
Dacă m = const. ⟹ 𝐹 − 𝐹𝑅 = 𝑚 𝑑𝑡 (14)

Momentul de inerţie axial al unui corp J faţă de o axă, care în tehnica acţionărilor electrice
se consideră cea de rotaţie şi care de obicei trece prin centrul de greutate, este definit astfel:

𝐽 = ∫ 𝑟 2 ∙ 𝑑𝑚 sau 𝐽 = ∑𝑘𝑥=1 𝑚𝑥 ∙ 𝑟𝑥2, (15)

unde dm respectiv 𝑚𝑥 este masa elementelor de volum infinitesimal respectiv finit mic, situate la
distanţele r respectiv 𝑟𝑥 de axă. Considerând că masa totală m este concentrată într-un punct la
distanţa r faţă de axa de rotaţie, astfel aleasă, încât

𝐷 𝐺𝐷 2
𝐽 = 𝑚𝑟 2 = 𝑚 ( 2 ) ² = (16)
4𝑔

se definesc mărimile de calcul; r – raze de inerţie; D – diametrul de inerţie.

𝐺𝐷2 reprezintă momentul de giraţie sau de volant.

⟹𝐺𝐷2 = 4𝑔 ∙ 𝐽 – legătura între 𝐺𝐷2 şi J. (17)

 Studiul proceselor tranzitorii necesită utilizarea formei operaţionale a ecuaţiei mișcării.
Considerând condiţiile iniţiale de valoare zero şi notând cu s variabilă complexă, se obţine:

𝑀(𝑠) − 𝑀𝑟 (𝑠) = 𝐽 ∙ 𝑠 ∙ 𝛺(𝑠) (18)

Această relaţie poate fi reprezentată prin schema structurală din figură.

Figura 17.
1.7.2. Raportarea cuplurilor şi a forţelor

Echilibrul cuplurilor, exprimat prin ecuaţia mişcării se scrie la acelaşi arbore. Ca urmare,
apare necesitatea raportării cuplului sau forţei ML la arborele motor. Principiul raportării este al
conservării energiei.
Fie SAE prin transmisii din figură.

Figura 18.

Se notează: 𝑀𝑅 , 𝑀𝑅1 , … 𝑀𝑅𝑛 - cuplurile determinate de ML raportate la arborii 0, 1,

…,n; 𝛺, 𝛺1 , … 𝛺𝑛 sunt vitezele unghiulare; 𝐽, 𝐽1 , … 𝐽𝑛 momentele de inerţie; 𝜂1 , 𝜂2 , … 𝜂𝑛
randamentele perechilor de roţi dinţate; 𝑖1 , 𝑖2 , … 𝑖𝑛 rapoartele de transmisie corespunzătoare.

𝜂1 , 𝜂2 , … 𝜂𝑛 = randamentul total. (19)

𝛺 𝛺 𝛺𝑛−1 𝛺
𝑖1 = 𝛺 ; 𝑖2 = 𝛺1 … 𝑖𝑛 = ; 𝑖 = 𝛺 = 𝑖1 ∙ 𝑖2 … 𝑖𝑛 (20)
1 2 𝛺𝑛 𝑛
Egalând puterile la arborii succesivi, în ipoteza că ME lucrează ca motor, se obţin:

𝑀 𝑀 𝑀𝑅𝑛
𝑀𝑅 = 𝜂 𝑅1 ; 𝑀𝑅1 = 𝜂 𝑅2 … 𝑀𝑅𝑛−1 = 𝜂 (21)
∙𝑖1 1 ∙𝑖 2 2 𝑛 ∙𝑖𝑛

care înmulţite între ele, conduc la expresia finală:

1 1 1
𝑀𝑅 = 𝑖 ∙ ∙ 𝑀𝑅𝑛 = 𝑖∙𝜂 ∙ 𝑀𝑅𝑛 (22)
1 .𝑖2 …𝑖𝑛 𝜂1 .𝜂2 …𝜂𝑛

Dacă MEA funcţionează ca frână, sensul de transfer al energiei se schimbă şi 𝑀𝑅 devine:

𝜂
𝑀𝑅 = 𝑖 ∙ 𝑀𝑅𝑛 (23)

În cazul mecanismelor de translaţie:

Figura 19.

- pentru ridicare:
𝑣
𝑀𝑅 = 𝜂∙𝛺 ∙ 𝐹𝑅 (24)

- pentru coborâre prin frânare:

𝑣
𝑀𝑅 = 𝜂 ∙ 𝛺 ∙ 𝐹𝑅 (25)
1.7.3. Raportarea momentelor de inerţie şi a masei

Raportarea momentelor de inerţie 𝐽, 𝐽1 , … 𝐽𝑛 la arborele MEA se face înlocuindu-se cu un

moment de inerţie echivalent 𝐽𝑒 , corespunzător unui corp fictiv astfel încât energia sa cinetică să
fie egală cu suma energiilor cinetice corespunzătoare pieselor reale, adică:

𝛺2 𝛺2 𝛺12 𝛺22 2
𝛺𝑛
𝐽𝑒 =𝐽 + 𝐽1 + 𝐽2 + ⋯ + 𝐽𝑛 , (26)
2 2 2 2 2

𝛺 𝛺 𝛺
𝐽𝑒 = 𝐽 + 𝐽1 ( 𝛺1 ) ² + 𝐽2 ( 𝛺2 ) ² + ⋯ + 𝐽𝑛 ( 𝛺𝑛) ² (27)

sau

1 1 1
𝐽𝑒 = 𝐽 + 𝐽1 𝑖 2 + 𝐽2 𝑖 2 .𝑖 2 + ⋯ + 𝐽𝑛 𝑖 2 .𝑖 2 …𝑖 2 (28)
1 1 2 1 2 𝑛

La mecanismele cu piese de masă m în mişcare de translaţie, egalând energiile:

\
1 1
∙ 𝐽𝑒 ∙ 𝛺 2 = 2 ∙ 𝑚Ѵ2 (29)
2

Ѵ
⟹𝐽𝑒 = 𝑚 (𝛺) ² (30)

momentul total de inerţie echivalent rezultând prin însumarea termenilor din relaţiile (20) şi (28).

1.7.4. Determinarea momentelor de inerţie – vezi laborator

Determinarea momentelor de inerţie se face prin calcul sau experimental. Calculul analitic
se aplică dacă se cunosc dimensiunile geometrice ale corpurilor. Calculul analitic fiind uneori
laborios sau dacă nu se cunosc dimensiunile amintite, se folosesc metode experimentale. Cu
aproximaţie, pentru ME se mai pot utiliza relaţii empirice sau diagrame date de întreprinderile
constructoare.
 Problema 1

La un strung se execută un cilindru de fontă, în aşa fel încât pe axul principal al maşinii
care se roteşte cu 20 [rot/min] rezultă cuplul mecanismului 𝑀𝑅𝐿 = 4120[𝑁𝑚].
Între axul principal și maşina electrică, al cărui rotor are turaţia de 960 [rot/min], sunt
960
intercalate patru angrenaje de roţi dinţate, cu raportul total de transmisie 𝛾 = 20 = 48 şi cu
randamentul total η=0,81. Schema instalaţiei este reprezentată în figură.

Folosind notaţiile din această figură se cunosc următoarele valori:

𝐽4 = 100 [𝑘𝑔𝑚2 ] ; 𝑛4 = 20 [rot/min];

𝐽3 = 0,625 [𝑘𝑔𝑚2 ] ; 𝑛3 = 60 [rot/min];
𝐽2 = 0,625 [𝑘𝑔𝑚2 ] ; 𝑛2 = 180 [rot/min];
𝐽1 = 0,25 [𝑘𝑔𝑚2 ] ; 𝑛1 = 360 [rot/min];
J = 0,6 [𝑘𝑔𝑚2 ] ; n = 960 [rot/min].

Se vor calcul:

a) cuplul mecanismului la arborele maşinii electrice în regim staţionar;

b) puterea maşinii electrice corespunzătoare acestui cuplu;
c) momentul de inerţie total raportat la arborele maşinii electrice.

Rezolvare

𝑀𝑅𝐿 4120
a) 𝑀𝑅 = = 48∙0,81 = 𝟏𝟎𝟔[𝐍 ∙ 𝐦]
𝜈∙𝜂
b) 𝑀 = 𝑀𝑅 ⟹
2𝜋∙960
𝑃 = 𝑀𝑅 ∙ 𝛺 = 106 ∙ = 𝟏𝟎𝟔𝟎𝟎[𝐖] = 𝟏𝟎, 𝟔[𝐤𝐖]
60

360 180 60 20
c) 𝐽𝑒 = 0,6 + 0,25 (960) ² + 0,625 (960) ² + 0,625 (960) ² + 100 (960) ² = 0,6 +
0,035 + 0,0219 + 0,00266 + 0,044 ≈ 𝟎, 𝟕𝟎𝟑[𝐤𝐠. 𝐦𝟐 ]
1.8. Evaluarea performanţelor funcţionării SAE

Procesele care au loc în timpul funcţionări unei acţionări pot fi stabilizate respectiv
staţionare, în care caz mărimile cercetate rămân constante sau tranzitorii în care caz aceste mărimi
variază.

Parametrii care definesc performanţa unui punct de funcţionare staţionar sunt:

- Încadrarea vitezei şi cuplului la arborele MEA şi ML în limitele impuse;

- Stabilitatea statică a punctului de funcţionare;
- Randamentul punctului de funcţionare;
- Factorul de putere faţă de reţeaua industrială;
- Puterea deformantă injectată în reţeaua industrială;
- Poluarea sonoră şi electromagnetică a mediului înconjurător.

Performanţa SAE în regimuri tranzitorii şi dinamici poate fi caracterizată de:

- Viteza de răspuns la un salt treaptă a comenzii;

- Viteza de răspuns la perturbaţii mici şi mari;
- Stabilitatea dinamică a funcţionării;
- Durata oscilaţiilor provocate de perturbaţii şi amplitudinea lor;
- Amplitudinea şi durata şocurilor de putere schimbată cu reţeaua.

1.8.1. Evaluarea performanţelor SAE în regim staţionar

1.8.1.1. Convenţia de semne în planul Ω – M

Figura următoare reprezintă convenţia de semne Ω – M pentru ML şi ME.

Figura 20. Convenţia de semne în planul Ω – M.

1.8.1.2. Condiţia de stabilitate statică a SAE

În regim stabilizat (𝛺 = 𝑐𝑡. ), punctul de funcţionare al unui SAE se stabileşte la intersecţia

A a caracteristicii mecanice a ME 3 cu caracteristica mecanică a ML 1, situaţie în care 𝑀𝐴 = 𝑀𝑅𝐴 .
Practic interesează stabilitatea punctului de intersecţie a celor două caracteristici mecanice, de
exmplu A, adică cum se comportă SAE dacă echilibrul exprimat de relaţia 𝑀𝐴 = 𝑀𝑅𝐴 este deranjat
printr-o modificare de scurtă durată a cuplului MEA, MA sau ML, 𝑀𝑅𝐴 .

Există două posibilităţi:

a) Situaţia iniţială de funcţionare se restabileşte în punctul A după dispariţia perturbaţiei,

caz în care sistemul este stabil.
b) Funcţionarea sistemului se îndepărtează tot mai mult de punctul iniţial de echilibru, de
exemplu punctul E, chiar după dispariţia perturbaţiei, în care caz sistemul este instabil.
În continuare se consideră că fenomenele se desfăşoară suficient de lent, încât
funcţionarea să poată fi analizată pe traiectorii care parcurg caracteristici mecanice
statice iar abaterile faţă de punctul A sunt mici.

Figura 21.
 Fie că funcţionarea are loc în A şi apare o perturbaţie de sarcină adică are loc modificarea
caracteristicii mecanicii de lucru de la forma 1 la forma 2. Instantaneu, din cauza inerţiei, viteza Ω,
rămânând constantă, rezultă 𝑀𝑅𝐵 > 𝑀𝐴 ; ca urmare viteza scade până la valoarea Ω2 , funcţionarea
stabilizându-se în punctul C, în care 𝑀𝐶 = 𝑀𝑅𝐶 . Dacă perturbaţia dispare, caracteristica ML revine
la forma 1, se obţine 𝑀𝐶 > 𝑀𝑅𝐷 , deci viteza va creşte la valoarea 𝛺1 în punctul A, în care 𝑀𝐴 =
𝑀𝑅𝐴 .

Punctul E corespunde unei funcţionări instabile. Prin apariţia perturbaţiei, de exemplu,

schimbarea caracteristicii 1 în 2, se obţine 𝑀𝑅𝐹 > 𝑀𝐸 , deci viteza va scădea, fără a ajunge la un
punct de funcţionare stabil, până la oprirea acţionării, deoarece în tot acest interval 𝑀 < 𝑀𝑅 .

Se consideră că la apariţia perturbaţiei, cuplurile M şi 𝑀𝑅 , respectiv viteza Ω devin 𝑀 +

∆𝑀, 𝑀𝑅 + ∆M şi Ω + ∆Ω ⟹

dΩ
𝑀 − MR = J (31)
dt

𝑑
(𝑀 + ∆𝑀) − (𝑀𝑅 + ∆𝑀𝑅 ) = 𝐽 (Ω + ∆Ω) (32)
𝑑𝑡

Scăzând pe (31) din (32) se obţine:

𝑑∆Ω
∆𝑀 − ∆𝑀𝑅 = 𝐽 (33)
𝑑𝑡

Considerând intervalele suficient de mici încât să se poată aproxima variaţii liniare ⟹

𝑑𝑀
∆𝑀 = ∙ ∆𝛺 = ∆𝛺 ∙ 𝑡𝑔 ∝ (34)
𝑑𝛺

𝑑𝑀𝑅
∆𝑀𝑅 = ∙ ∆𝛺 = ∆𝛺 ∙ 𝑡𝑔 ∝𝑅 (35)
𝑑𝛺

Se introduce notaţia:

𝑑𝑀 𝑑𝑀𝑅
= 𝑑𝛺
− 𝑑𝛺
= 𝑡𝑔 ∝ −𝑡𝑔 ∝𝑅 (36)

𝐽𝑑(∆𝛺)
⟹ dt = (37)
∆𝛺
 În ipoteza că la t=0, ∆𝛺 = ∆𝛺𝑖 , iar după timpul t variaţia devine ∆𝛺, rezultă după
rezolvarea ecuaţiei (37):


𝑡
∆𝛺 = ∆𝛺𝑖 𝑒 𝐽 (38)

Din (38) ⟹ pentru a avea o funcţionare stabilă trebuie ca după un timp să se obţină ∆𝛺 =
0, deci:

<0 (39)

1.8.2. Evaluarea performanţelor în regim dinamic

În situaţia în care perturbaţiile sau specificul SAE conduc la variaţii rapide ale mărimilor
care-i caracterizează desfăşurarea, punctul de funcţionare se deplasează pe o traiectorie dinamică,
mai mult sau mai puţin diferită de caracteristica mecanică statică, în funcţie de parametrii ce
definesc inerţia electromecanică şi electromagnetică a sistemului.

Cercetarea stabilităţii SAE nu se mai poate face numai cu ecuaţia mişcării, respectiv
considerând numai inerţia mecanică ci trebuie avută în vedere şi inerţia electromagnetică, utilizând
ecuaţiile diferenţiale ale circuitelor electrice.

Ca exemplu, în figura 22 este arătată comportarea unei acționări cu maşină de c.c. la un

semnal treaptă de tensiune.

Aplicând brusc tensiunea la borne u, viteza la arbore poate varia conform curbelor Ω(t)
astfel:
 Figura 22.

1. Variaţia ideală, teoretică, sub formă de treaptă;

2. Variaţia aperiodică, dorită;
3. Variaţia oscilatorie amortizată;
4. Variaţia oscilatorie cu amplitudine constantă, nefavorabilă;
5. Variaţia oscilatorie cu amplitudine crescândă, inadmisibilă.

Calculul parametrilor sistemului trebuie astfel făcut încât să se obţină un proces tranzitoriu
amortizat, cu un anumit mod de variaţie, pe cât posibil aperiodic.
1.8.3. Aspecte generale privind procesele tranzitorii
Noţiuni de bază

Influenţa SAE şi a procesului tehnologic realizat asupra modului de desfăşurare a

proceselor tranzitorii se manifestă prin inerţia mecanică, electromecanică şi termică.

În calcule se ţine seama prin parametrii corespunzători, care atunci când pot fi aproximaţi
constanţi apar în expresiile a trei constante de timp: electromecanică, electromagnetică şi termică.

Inerţia mecanică este determinată de masa pieselor în mişcare. Ea influenţează direct

modul de variaţie al vitezei. Atunci când caracteristica mecanică de lucru a MEA poate fi
aproximată liniară în zona uzuală de funcţionare, inerţia mecanică se evidenţiază prin constanta
electromecanică de timp:

𝑑𝛺
𝑇𝑚 = −𝐽𝐵𝑙 = −𝐽 𝑑𝑀 (40)

unde J este momentul de inerţie raportat la arborele motor şi Bl este rigiditatea caracteristicii
mecanice.

Inerţia electromagnetică este determinată, în general, de inductivitatea L a circuitului

electric. Ea influenţează direct modul de variaţie al curentului şi se evidenţiază în calcule prin
constanta electromagnetică de timp,

𝐿
𝑇=𝑅 (41)

în care R este rezistenţa circuitelor considerate, T justificându-şi denumirea de constantă dacă L

poate fi aproximativ constant.

Inerţia termică este determinată de proprietățile termice ale corpurilor. Ea influenţează

direct variaţia temperaturii şi este caracterizată prin constanta de timp a încălzirii,

𝐶 𝑐𝑚
𝑇=𝐻= (42)
ℎ𝑆

în care C este capacitatea de înmagazinare a căldurii şi H de cedare a căldurii iar c este căldura
specifică, h – coeficient de transmitere a căldurii prin suprafaţa S şi m- masa corpului. T este
constant în măsura în care h poate fi exprimat constant.
 Fenomenele electromagnetice şi mecanice se desfăşoară într-un interval de timp mult mai
scurt decât cele termice şi de aceea variaţia temperaturii este neînsemnată. ⟹ în general, la
cercetarea proceselor tranzitorii se neglijează influenţa temperaturii. Fenomenele
electromagnetice desfăşurându-se adeseori mai repede decât cele mecanice, se aproximează că ele
nu se influenţează reciproc ⟹ studiul proceselor tranzitorii se face pe baza ecuaţiei diferenţiale a
mişcării, legăturile între mărimile electrice exprimându-se prin relaţii algebrice.

Dacă se consideră inerţia electromagnetică ⟹ legăturile între mărimile care definesc

fenomenele din circuitele electrice se prezintă sub formă de ecuaţii diferenţiale.
 II. Tehnica acţionărilor cu maşini de c.c.
2.1. Caracteristicile utilizate în tehnica acţionărilor cu maşini de c.c.
2.1.1. Acţionări cu mașini de c.c. cu excitaţie derivaţie şi separată

Caracteristicile mecanice şi relaţiile de calcul sunt aceleaşi pentru acţionările cu maşini de

c.c. cu excitaţie în derivaţie (fig.26) şi cu excitaţie separată (fig.27) dacă tensiunea de alimentare
a rotorului este constantă.

Dacă tensiunea aplicată la rotor variază, atunci se utilizează maşina de c.c. cu excitaţia
separată, caracteristicile mecanice şi relaţiile obţinând forme specifice.

Figura 23. Figura 24.

 Se notează cu: 𝐴1 𝐴2 – indusul; 𝐵1 𝐵2 – înfăşurarea de comutaţie; 𝑅𝑎 – rezistenţa acestora,
care include şi rezistenţa înfăşurării de compensaţie, notată cu 𝐶1 𝐶2 dacă există; R – rezistenţa
legată în serie cu indusul; 𝐸1 𝐸2 , respectiv 𝐹1 𝐹2 , înfăşurarea de excitaţie, având rezistenţa 𝑅𝑒 ;
𝐼𝑎 , 𝐼𝑒 ş𝑖 𝐼𝑡 – curenţii prin indus , excitaţie şi total; 𝑈1 respectiv 𝑈𝑒𝑥 – tensiunea reţelei; 𝑈𝑒 – tensiunea
electromotoare; ɸ - fluxul de excitaţie; Ω viteza unghiulară a indusului.

Curentul 𝐼𝑒 fiind mic faţă de 𝐼𝑎 , adeseori relaţia:

𝐼𝑡 = 𝐼𝑎 + 𝐼𝑒 , (43)
se utilizează în calcule sub forma 𝐼𝑡 = 𝐼𝑎 .

Tensiunea electromotoare va fi:

𝑝𝑁
𝑈𝑒 = 2𝜋𝑎 ∙ ɸ ∙ 𝛺 = 𝑘 ∙ ɸ ∙ 𝛺 = 𝐾 ∙ 𝛺 (44)

unde: p - numărul de perechi de poli;

a - numărul de căi de înfăşurare;
N – numărul total de conductoare;
𝑝𝑁
𝑘 = 2𝜋𝑎 = constanta electrică a maşinii (adimensional);
𝐾 = 𝑘 ∙ ɸ - un factor dimensional, care devine constant dacă fluxul nu variază [Wb].

Bilanțul energetic:

𝑃 = 𝑃1 − 𝑝𝐶𝑢1 − 𝑝𝐶𝑢2 − 𝑝𝑡
𝑃𝑎 = 𝑃 − 𝑝𝑚+𝑣 − 𝑝𝐹𝑒

Puterea electromagnetică are expresia:

𝑃 = 𝑈𝑒 ∙ 𝐼𝑎 (45)

Cuplul electromagnetic rezultă sub forma:

𝑃 𝑈𝑒 ∙𝐼𝑎 𝑘∙ɸ∙𝛺∙𝐼𝑎
𝑀= = = = 𝑘 ∙ ɸ ∙ 𝐼𝑎 = 𝐾 ∙ 𝐼𝑎 (46)
𝛺 𝛺 𝛺

În datele MEA (motoare) se indică puterea nominală mecanică la arbore. Cuplul la arbore
va fi:
𝑃𝑎
𝑀𝑎 = (47)
𝛺
 Ecuaţiile tensiunilor din circuitul indusului în regim de motor, dacă curentul este variabil,
va fi:

𝑑𝑖𝑎
𝑈 − 𝑢𝑒 − 𝐿𝑎 = (𝑅𝑎 + 𝑅)𝑖𝑎 , (48)
𝑑𝑡

unde 𝐿𝑎 este inductivitatea circuitului indusului; valorile momentane sunt notate cu litere mici. În
regim stabilizat se obţine:

𝑈 − 𝑈𝑒 = (𝑅𝑎 + 𝑅)𝐼𝑎 (49)

Notând cu ɸ0 fluxul la mers în gol ideal şi cu ∆ɸ scăderea datorită reacţiei indusului,

rezultă:

ɸ = ɸ0 − ∆ɸ (50)

Din relaţiile (44), (49) şi (50) se obţine viteza în gol ideal la 𝐼𝑎 = 0:

𝑈
𝛺0 = , (51)
𝑘ɸ0

şi viteza pentru o sarcină oarecare, la 𝐼𝑎 ≠ 0:

(𝑅𝑎 +𝑅)𝐼𝑎
𝑈 1− 𝑈
𝛺 = 𝑘ɸ ∆ɸ (52)
0 1− 0
ɸ0

În calcule, se utilizează adeseori relaţia aproximativă ɸ≈ ɸ0 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡., valabilă fără

aproximare la maşinile compensate, ecuaţia caracteristicilor mecanice (52) devenind:

𝑈 𝑅𝑎 +𝑅
𝛺 = 𝑘ɸ − ∙ 𝐼𝑎 , (53)
𝑘ɸ

care se mai poate scrie:

𝑈 𝑎 𝑅 +𝑅
𝛺 = 𝑘ɸ − (𝑘ɸ)² ∙ 𝑀, (54)
 Dacă ɸ = const., ecuaţiile (53) şi (54) obţin formele:

𝑈 (𝑅𝑎 +𝑅)
𝛺=𝐾− ∙ 𝐼𝑎 , (55)
𝐾

şi

𝑈 𝑅𝑎 +𝑅
𝛺=𝐾− ∙ 𝑀, (56)
𝐾2

În ecuaţiile (53) ÷ (56) apar deci viteza la mers în gol ideal 𝛺0 şi căderea de viteză ∆𝛺 sub
formele:

𝑈 𝑈
𝛺0 = 𝑘ɸ = 𝐾, (57)

𝑅𝑎 +𝑅 𝑅 +𝑅
𝑎 𝑅𝑎 +𝑅 𝑅𝑎 +𝑅
∆𝛺 = ∙ 𝐼𝑎 = (𝑘ɸ)2𝑀 =
∙ 𝐼𝑎 = 𝑀 (58)
𝑘ɸ 𝐾2 𝐾²

Ecuaţiile caracteristicii mecanice naturale rezultă din relaţia (55) şi (56) înlocuind 𝑈 =
𝑈𝑁 , ɸ = ɸ𝑁 ş𝑖 𝑅 = 0.
 2.1.2. Acţionări cu maşini de c.c. cu excitaţie serie

Maşinile de c.c. cu excitaţie în serie se aplică mai ales la acţionările din tracţiunea electrică
şi în transportul uzinal. Schema maşinii este dată în figură:

Figura 25.

Faţă de schema din figura 25 s-au introdus: 𝐷1 𝐷2 – înfăşurarea de excitaţie în serie,

rezistenţa circuitului indusului 𝑅𝑎 , incluzând şi rezistenţa excitaţiei, 𝑅𝑒 .

Datorită saturării excitaţiei parcurse de curentul principal caracteristicile naturale 𝛺 =

𝑓(𝐼𝑎 ) ş𝑖 𝑀 = 𝑓(𝐼𝑎 ) nu se pot calcula, ci se dau grafic de întreprinderile constructoare, adeseori în
unităţi relative cu valabilitate pentru o anumită serie de motoare.

Relaţiile (𝑈𝑒 ) , (𝑃), (𝑀), (𝑀𝑎 ), (𝑒𝑐. 𝑖𝑛𝑑. ), (𝑒𝑐. 𝑖𝑛𝑑. 𝑠𝑡𝑎𝑏. ), (𝑒𝑐. 𝑐𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡. 𝑚𝑒𝑐. ) sunt
valabile şi la maşina de c.c. cu excitaţie în serie, cu observaţia că notaţia K nu are sens, fluxul ɸ
fiind variabil cu sarcina.
 Forma caracteristicii naturale 𝛺 = 𝑓(𝐼𝑎 ) se poate explica astfel:

Figura 26.

în zona I, fără saturaţie, fluxul fiind aproximativ proporţional cu curentul, ecuaţia (53)
𝑈 𝑅𝑎 +𝑅
𝛺 = 𝑘ɸ − ∙ 𝐼𝑎 ,
𝑘ɸ

evidenţiază o formă hiperbolică, în zona III, saturată, aproximând fluxul constant ecuaţia (53)
devine ecuaţia unei drepte; zona II este de trecere de la hiperbolă la dreaptă. Cuplul îşi păstrează
semnul la schimbarea sensului curentului.

Pentru uşurarea calcului caracteristicilor mecanice artificiale se utilizează caracteristica

limită, definită la 𝑈 = 𝑈𝑁 şi în ipoteza teoretică 𝐼𝑎 = 0 relaţia (53) devine:
𝑈𝑁
𝛺𝑒 = (59)
𝑘ɸ
 Din relaţiile (53) şi (59), cu 𝑅 = 0 şi 𝑈 = 𝑈𝑁 se obţine ecuaţia caracteristicii naturale sub
forma:

𝑅
𝛺 = 𝛺𝑒 (1 − 𝑈𝑎 𝐼𝑎 ), (60)
𝑁

respectiv ecuaţia caracteristicilor artificiale la 𝐾 ≠ 0;

𝑅𝑎 +𝑅
𝛺 = 𝛺𝑒 (1 − ∙ 𝐼𝑎 ). (61)
𝑈𝑁

2.1.3. Acţionări cu maşini de c.c. cu excitaţie mixtă

Maşina de c.c. cu excitaţie mixtă are o arie de aplicare relativ restrânsă; se întâlneşte la
acţionările din transportul uzinal, la troliile navelor, etc.
 Figura 27.

Conexiunea se face de obicei astfel încât fluxurile celor două înfăşurări, în serie şi în
derivaţie, să se adune la funcţionarea ca motor.
Ca urmare, caracteristica naturală a maşinii cu excitaţie mixtă ocupă o poziţie intermediară
între caracteristicile maşinii cu excitaţie în derivaţie, respectiv serie.
Caracteristica naturală este cu atât mai rigidă cu cât înfăşurarea în derivaţie are o pondere
mai mare.
Maşinile de c.c. cu excitaţie mixtă se realizează cu circuitul magnetic relativ saturat. Ca
urmare, caracteristicile mecanice nu se pot exprima simplu prin relaţii analitice, ele dându-se sub
formă grafică, adeseori în unităţi raportate, cu valabilitate mărită la o serie de motoare.
Pentru trasarea caracteristicilor mecanice se foloseşte ca şi la maşina serie, caracteristica
mecanică limită.
 Problema 2

O maşină de c.c. cu excitaţie în derivaţie are datele: puterea nominală 𝑃𝑁 = 12[𝑘𝑊],

tensiunea la borne 𝑈𝑁 = 220[𝑉], curentul nominal din indus 𝑖𝑎𝑁 = 62,1[𝐴], turaţia nominală
𝑖 𝑅𝑎
𝑛𝑁 = 685[𝑟𝑜𝑡/min⁡], căderea relativă de tensiune 𝑎𝑁 = 0.0688, curentul nominal total 𝑖𝑁 =
𝑢 𝑁
64[𝐴].
Se cere să se determine:
ɸ
a) Constanta maşinii la fluxul nominal ɸ𝑁 şi la 2𝑁 ;
b) Cuplul electromagnetic nominal, cuplul la arbore nominal şi cuplul corespunzător
pierderilor;
c) Viteza la mersul în gol ideal 𝛺0 şi viteza reală la mersul în gol, pentru ɸ𝑁 ;
d) Caracteristica statică naturală şi cea artificială, pentru 𝑅 = 1[𝛺] şi la fluxul nominal.

Rezolvare

𝑖𝑎𝑁 ∙𝑅𝑎
a) = 0,068
𝑈𝑁

0,0688 ∙ 𝑈𝑁 0,0688 ∙ 𝑈𝑁 0,0688 ∙ 220

⟹ 𝑅𝑎 = = = = 0,243[𝛺]
𝑖𝑎𝑁 𝑖𝑎𝑁 62,1

𝑈𝑁 = 𝑈𝑒 + 𝑅𝑎 ∙ 𝑖𝑎𝑁

𝑈𝑁 = 𝑘ɸ𝛺𝑁 + 𝑅𝑎 ∙ 𝑖𝑎𝑁 = 𝐾𝛺 + 𝑅𝑎 ∙ 𝑖𝑎𝑁

𝑈𝑁 −𝑖𝑎𝑁 ∙𝑅𝑎 𝑈𝑁 −𝑖𝑎𝑁 ∙𝑅𝑎

⟹𝐾= = 2𝜋𝑛𝑁
𝛺𝑁
60

220−62,1∙0,243
K= 2𝜋∙685 = 𝟐, 𝟖𝟔[𝐖𝐛]
60

ɸ𝑁 𝐾 2,86
pentru ⁡⁡⁡ ⟹ ⁡ 𝐾 ′ = = = 𝟏, 𝟒𝟑[𝐖𝐛⁡]
2 2 2

b) 𝑀𝑁 = 𝑘 ∙ ɸ𝑁 ∙ 𝑖𝑎𝑁 = 𝐾 ∙ 𝑖𝑎𝑁 = 2,86 ∙ 62,1 = 𝟏𝟕𝟖[𝑵 ∙ 𝒎]

𝑃 𝑃𝑁 12000
𝑀𝑎𝑁 = 𝛺𝑁 = 2𝜋𝑛𝑁 = 2𝜋∙685 = 𝟏𝟔𝟕⁡[𝑵 ∙ 𝒎]
𝑁
60 60
 ⁡𝑀𝑃 = 𝑀𝑁 − 𝑀𝑎𝑁 = 178 − 167 = 𝟏𝟏[𝑵 ∙ 𝒎]

𝑈 𝑈𝑁 220
c) 𝛺0 = 𝑘∙ɸ𝑁 = = 2,86 = 𝟕𝟔, 𝟖[𝒓𝒂𝒅/𝒔]
𝑁 𝐾

60∙𝛺0 60∙76,8
𝑛0 = = = 𝟕𝟑𝟑[𝒓𝒐𝒕/𝒎𝒊𝒏]
2𝜋 2𝜋

𝑅𝑎 0,243∙11 𝒓𝒂𝒅
𝛺0′ = 𝛺0 − 𝑀𝑃 = 76,8 − = 𝟕𝟔, 𝟓[ ]
𝐾2 2,862 𝒔

60∙𝛺0′ 60∙76,5
𝑛𝑜′ = = = 𝟕𝟑𝟎[𝒓𝒐𝒕/𝒎𝒊𝒏]
2𝜋 2𝜋

𝑅
d) 𝛺 = 𝛺0 − 𝐾𝑎2 ∙ 𝑀

0,243 0,243
𝛺 = 76,8 − 2,862 ∙ 𝑀 = 76,8 − 2,86² ∙ 𝑀

Deci
0,243
𝛺 = 76,8 − 2,862 ∙ 𝑀 = 76,8 − 0,029⁡𝑀

pentru 𝑀𝑁

0,243
⟹ 𝛺 = 76,8 − 2,86² ∙ 178 = 71,51 [rad/s] = 𝜴𝑵

𝑅𝑎 +𝑅 1,243
𝛺 = 𝛺0 − ∙ 𝑀 = 76,8 − 2,862 = 76,8 − 0,151⁡𝑀
𝐾2

Pentru MN

1,243 ∙ 178
⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡𝛺 = 76,8 − = 𝟒𝟗, 𝟖[𝒓𝒂𝒅/𝒔]
2,862
2.2. Metode de pornire. Energetica pornirii
2.2.1. Acţionări cu maşini de c.c. cu excitaţie derivaţie şi separată
2.2.1.1.Condiţii şi procedee de pornire

Rezistenţa şi inductivitatea circuitului indusului fiind mic, la valorile scăzute ale vitezei din
timpul pornirii, curentul 𝑖𝑎 va obţine valori mari dacă 𝑈 = 𝑈𝑁 şi 𝑅 = 𝑅𝑎 . O valoare prea mare a
curentului are următoarele efecte nedorite:

- distrugerea izolaţiei înfăşurărilor datorită căldurii care se degajă;

- comutaţie necorespunzătoare şi posibilitatea apariţiei focului circular, solicitare mare a
periilor şi lipiturilor la conductoarele înfăşurărilor;
- cupluri mari care pot determina solicitări mecanice inadmisibile;
- solicitare mărită a instalaţiei de alimentare.

Deci curentul de pornire trebuie limitat la valori admisibile, condiţionate şi de durata

pornirii.

Sub aspectul cuplului rezistent, pornirea poate avea loc astfel:

a) în gol, caz întâlnit la strunguri, prese etc.;

b) la jumătate din sarcina nominală – ex. pompe, ventilatoare şi compresoare centrifuge;
c) la sarcină nominală – ex. benzi transportoare, mecanisme de ridicat, pompe cu piston
etc.;
d) la sarcină mai mare decât cea nominală: centrifuge, mori cu bile etc.

Influenţa inerţiei asupra duratei proceselor tranzitorii se evidenţiază prin factorul de inerţie:

𝐽𝑀 +𝐽𝑇𝐿 𝐽𝑇𝐿
𝐹𝐼 = =1+ , (62)
𝐽𝑀 𝐽𝑀

unde 𝐽𝑀 este momentul de inerţie al maşinii de acţionare şi 𝐽𝑇𝐿 al celorlalte piese mobile raportate
la arborele motor.

2.2.1.2. Pornirea prin conectare directă la reţea

Este un procedeu foarte simplu şi economic ca investiţie, însă curentul foarte mare de
pornire 𝐼𝑝 = (8,5 ÷ 13,8)𝐼𝑁 în gol şi cu 15 ÷ 33[%] mai mare în sarcină îl limitează la aplicaţii
rare în practică, uneori la acţionări cu maşini de putere mică şi porniri rare. Variaţia curentului,
cuplului, vitezei şi tensiunii u la bornele indusului sunt arătate în figura 28.
 Fig.28. Caracteristici la pornirea prin conectare directă.

Pornirea are loc în momentul în care cuplul maşinii devine 𝑀 > 𝑀𝑅𝑜 , unde 𝑀𝑅𝑜 este cuplul
mecanismului la Ω=0.

2.2.1.3. Pornirea cu rezistoare

Este simplu de realizat, însă prezintă dezavantajul pierderilor în reostatul de pornire, care
are rolul de a limita curentul la o valoare admisibilă. Rezistenţa se modifică în trepte astfel
calculate, încât curentul să varieze între două limite: 𝐼𝑚𝑎𝑥 < 𝐼max 𝑎𝑑 , adică curentul maxim
admisibil şi 𝐼𝑚𝑖𝑛 > 𝐼𝑅 , adică curentul corespunzător cuplului rezistent.

Pentru o pornire în plină sarcină, se alege:

𝐼𝑚𝑎𝑥 = (1,5 ÷ 2,5)𝐼𝑁 şi 𝐼𝑚𝑖𝑛 = (1,1 ÷ 1,2)𝐼𝑁 (63)

Relaţia dintre 𝑅𝑎 , rezistenţa 𝑅𝑛 , 𝐼𝑚𝑎𝑥 ş𝑖⁡𝐼𝑚𝑖𝑛 este dată de relaţia:

𝑅𝑎 +𝑅𝑛 𝐼 𝑛
𝑅𝑎
= ( 𝐼𝑚𝑎𝑥 ) = 𝜆𝑛 (64)
𝑚𝑖𝑛
Exemplu, în situația în care numărul treptelor reostatului este n=3.

Fig. 29.

Fig. 30.
 Se alege Iamax

În punctul A: 𝑈𝑁 = (𝑅𝑎 + 𝑅3 ) ∙ ⁡ 𝐼𝑎𝑚𝑎𝑥

𝑈𝑁
⟹ 𝑅𝑎 + 𝑅3 = 𝐼
𝑎𝑚𝑎𝑥

⟹ 𝑅3

𝑅𝑎 +𝑅3 𝐼 𝑛 𝑛
= ( 𝐼𝑎𝑚𝑎𝑥 )n ⟹ 𝐼𝑎𝑚𝑎𝑥 ∙ 𝑅𝑎 = 𝐼𝑎𝑚𝑖𝑛 (𝑅𝑎 + 𝑅3 )
𝑅𝑎 𝑎𝑚𝑖𝑛

𝑛 𝑅𝑎 𝑛 𝑛 𝑅𝑎
𝐼𝑎𝑚𝑖𝑛 =𝑅 ∙ 𝐼𝑎𝑚𝑖𝑛 ⟹ 𝐼𝑎𝑚𝑖𝑛 = √𝑅 ∙ 𝐼𝑎𝑚𝑎𝑥
𝑎 +𝑅3 𝑎 +𝑅3

Se calculează
𝐼𝑎𝑚𝑖𝑛
și se verifică dacă se încadrează în interval caz în care se continuă
𝐼𝑛
calculele. Dacă nu se încadrează, se așege o altă valoare pentru Imax și se reia algoritmul.

2.2.1.4. Pornirea prin creşterea tensiunii de alimentare

Pornirea prin creşterea tensiunii de alimentare de la o valoare redusă sau nulă până la
valoarea nominală elimină dezavantajele metodelor precedente.
Pornirea se poate realiza utilizând:

a) acţionarea cu un grup generator - motor;

b) alimentarea printr-un convertor cu elemente statice;
c) alimentarea prin trepte de tensiune, ca la maşina de c.c. cu excitaţie serie.

Utilizând un convertor static, tensiunea de alimentare se poate modifica automat astfel

încât curentul să se menţină constant în timpul pornirii, obţinându-se un consum minim de energie,
o durată redusă de pornire şi fără şocuri.
 Fig. 31.

2.2..2. Acţionări cu maşini de c.c. cu excitaţie serie şi mixtă

Limitarea solicitărilor, procedeelor şi tipurile de pornire sub aspectul cuplului rezistent sunt
aproximativ ca la maşinile de c.c. cu excitaţie separată.
Pornirea cu rezistoare se calculează astfel încât curentul să varieze într-o limită maximă
Imax şi una minimă, Imin. Desfăşurarea fenomenelor este ca la maşina de c.c. cu excitaţie în derivaţie,
la fel şi schema electrică, doar că în figura 32 se consideră două rezistenţe de pornire.
 Fig. 32.

Punctul de funcţionare parcurge traiectoria ABCDEFG pe caracteristicile corespunzătoare

rezistenţelor 𝑅𝑎 + 𝑅2 şi 𝑅𝑎 + 𝑅1, obţinute cu ecuaţia,

𝑅𝑎 +𝑅
𝛺 = 𝛺𝑒 (1 − ∙ 𝐼𝑎 ) (87)
𝑈𝑁
2.3. Metode de frânare. Recuperarea energiei.
2.3.1. Acţionări cu maşini de c.c. cu excitaţie derivaţie şi separată

Există trei metode de frânare: cu recuperare, în contracurent şi reostatică.

2.3.1.1. Frânarea cu recuperare

Fenomenele de frânare se pot explica făcând referire la două mecanisme de lucru mai
răspândite: mecanismul de ridicare şi mecanismul de translaţie.

Figura 33.

Se consideră cazul acţionării unui vehicul funcţional în regim de motor, corespunzător

cadranului I (Fig. 33), respectiv în punctul A de pe caracteristica naturală din Figura 34.

Dacă traseul se înclină astfel încât vehiculul coboară fără ajutorul maşinii electrice, atunci
viteza acesteia va creşte peste valoarea vitezei de mers în gol Ω0, punctul de funcţionare mutându-
se în B.
 Corespunzător, valoarea t.e.m.|𝑈𝑒 | = 𝐾𝛺 devine mai mare decât la tensiunea la borne 𝑈 =
𝐾𝛺0 .

Figura 34.

Relaţia:

𝐾𝛺0 − 𝐾𝛺 = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 , (88)

evidenţiază schimbarea sensului curentului prin indus 𝐼𝑎 , deci şi a cuplului M care devine cuplul
de frânare. Astfel, energia preluată de la vehicul care coboară se transmite în reţea prin mașina
electrică lucrând ca generator. Ecuaţia caracteristicii mecanice este aceeaşi ca în regim de motor,
doar că la înlocuirea valorilor numerice trebuie să se ţină cont de sensul mărimilor. Astfel cu R =
0⟹
𝑈 𝑅
𝛺 = 𝐾 − 𝐾𝑎2 ∙ 𝑀 (89)
 Deși este mai economică, frânarea prin recuperare se poate aplica numai la viteze > 𝛺0 .
Domeniul de frânare prin recuperare se poate extinde la viteze mai scăzute, alimentând maşina de
′
acţionare de la o sursă de tensiune variabilă, astfel încât 𝛺0 să se modifice, spre exemplu la 𝛺02 ,
obţinându-se la acelaşi cuplu punctul de funcţionare 𝐵2 pe caracteristice 2.
Analog se obţin pentru sensul invers de rotaţie punctul de funcţionare prin frânare
recuperativă 𝐵1 ş𝑖 𝐵3.
Caracteristici de forme 2 sau 3 se obţin, de exemplu, alimentând maşina electrică M de
acţionare de la reţeaua trifazată prin intermediul unui mutator format din 2 redresoare comandate
cu tiristoare, G1 şi G2.

Figura 35.

La funcţionarea în regim de motor în cadranul I, M este alimentată prin G1 iar G2 este

blocat sau lucrează ca invertor fără curent. La funcţionarea ca frână recuperativă în cadranul II
sensul curentului se schimbă, deci maşina M va livra curent în reţea prin G2, care va lucra ca
invertor, iar G1 va fi blocat sau va funcţiona ca redresor fără curent.
În cazul alimentării de la sursă de c.c., pentru recuperarea energiei la diferite viteze se
utilizează VTC-uri cu tiristoare (v. figura 36).
 Figura 36.
MEA este alimentată în regim de motor prin variatorul 𝑈1 , 𝑈2 fiind permanent blocat; când
U1 este blocat, curentul se închide prin dioda V1 de descărcare. La funcţionarea ca frână variatorul
U1 este permanent blocat. Când U2 conduce, curentul creşte cu o viteză determinată de
inductivitatea L, energia primită pe la arbore înmagazinându-se sub forma de energie magnetică în
bobina L. În timpul cât variatorul U2 este blocat, t.e.m. a maşinii M plus tensiunea indusă în bobină
depăşind tensiunea sursei, dioda V2 se deschide şi curentul Ia schimbându-şi sensul, energia primită
la arbore de maşina M şi energia magnetică înmagazinată în bobină vor fi transmise la sursă.
La mecanismele de ridicare, frânarea cu recuperare apare la coborârea greutăţii. În acest
scop se inversează semnul tensiunii U; sensul cuplului rămânând acelaşi la coborâre ca la ridicare,
funcţionarea se stabilizează în cadranul IV, după cum ⟹ din (89), la o viteză 𝛺 < 0, respectiv
|𝛺| > |𝛺0 |, în punctul B1.

2.3.1.2. Frânarea reostatică sau dinamică

Se realizează prin deconectarea indusului de la reţea şi conectarea lui pe un rezistor, pe care

maşina debitează funcţionând nerecuperativ ca generator, excitaţia rămâne legată la reţea (v. figura
37).
 Figura 37.

Tensiunea reţelei U = 0 ⟹

−𝑈𝑒 = (𝑅𝑎 + 𝑅)𝐼𝑎 (90)

(𝑅 +𝑅)𝐼 (𝑅 +𝑅)𝑀
⟹ 𝛺 = − 𝑎 𝐾 𝑎 = − 𝑎𝐾2 (91)
Caracteristicile mecanice sunt reprezentate în figura 38.
 Figura 38.

În cazul frânării pentru oprirea unui vehicul care se deplasează în plan orizontal, punctul de
funcţionare trece de la funcţionarea ca motor în A ca frână în B şi apoi parcurge linia frântă
BCDEFO, până la oprire. Efectul scade proporţional cu micşorarea vitezei ⟹ pentru a menţine
cuplul între limitele corespunzătoare traiectoriei BCDEF, rezistenţa R trebuie micşorată în trepte,
obţinându-se caracteristicile de frânare cu rezistenţele R1, R2 şi R3.
Dacă vehiculul trebuie coborât pe un plan înclinat prin frânare, punctul de funcţionare se
stabilizează în G, unde MG = -MR. Caracteristica cu efectul cel mai puternic de frânare corespunde
valorii minime a rezistenţei totale: Ra, adică R = 0. Pentru obţinerea vitezei zero este necesară frâna
mecanică.
Limitele de variaţie ale curentului la frânare se pot apropia atât de mult încât acesta să
rămână aproape constant, sau să varieze după o anumită lege, utilizând schema din figura 39.
 Figura 39.

Mutatorul cu comutaţia forţată U1 are rol de contactor static, scurtcircuitând intermitent,

ca frecvenţă mare, rezistenţa de frânare R. Astfel, R apare ca o rezistenţă variabilă care depinde de
durata de conducţie tf sau de blocare tr a tiristorului principal al mutatorului U1. În timpul tf curentul
creşte exponenţial prin U1, iar în timpul tr scade exponenţial prin R.
Frânarea reostatică prezintă avantajul simplităţii montajului; ca dezavantaj se menţionează
pierderile în rezistenţa de frânare.

2.3.1.3. Frânarea în contracurent

Este denumită şi prin conexiuni contrare sau frânare electrică sau frânare propriu-zisă,
se caracterizează prin aceea că t.e.m. are acelaşi sens cu tensiunea la borne, suma lor determinând
curentul din circuitul indusului, care trebuie însă limitat.

Frânarea în contracurent se realizează practic în două feluri (fig. 40):

a) prin variaţia unei rezistenţe înseriate cu înfăşurarea rotorului, trecerea în regim de frână
făcându-se prin inversarea sensului vitezei rotaţiei la aceeaşi polaritate a tensiunii la
borne. Astfel în cazul mecanismelor de ridicare, caracterizate prin cuplul potenţial, fie
MR = MD, se introduce în circuitul indusului o rezistenţă Rf astfel dimensională, încât
funcţionarea stabilizată să se obţină la o viteză negativă –ΩD, punctul de funcţionare
parcurgând traiectoria ABCD pentru a ajunge pe caracteristica 1 în zona de frânare CD;

b) prin inversarea polarităţii tensiunii la borne şi intercalarea unei rezistenţe în serie cu

înfăşurarea rotorului la același sens de rotaţie.
 Figura 40.

Astfel, în cazul mecanismelor de translaţie, caracterizate prin cuplul reactiv, fie MR = ME,
se inversează polaritatea tensiunii la borne şi se introduce în circuitul indusului o rezistenţă R f de
limitare a curentului, astfel încât să se obţină un cuplu negativ pe caracteristica 2, în zona de frânare
FG; se realizează fie oprirea vehiculului, conform traiectoriei EFG, fie reversarea conform
traiectoriei EFGH, dacă |𝑀𝐺 | > |𝑀𝑅 |, în care caz funcţionarea se stabilizează în regim de motor în
H.

Pentru cazul a) se poate scrie:

𝑈 + 𝑈𝑒𝐷 = (𝑅𝑎 + 𝑅𝑓 )𝐼𝑎 (92)

şi b)

−𝑈 − 𝑈𝑒𝐹 = (𝑅𝑎 + 𝑅𝑓 )𝐼𝑎 (93)

din care se poate calcula rezistenţa Rf sau curentul Ia.

Efectul de frânare este puternic chiar la turaţii scăzute. Există însă pericolul reversării
nedorite, rigiditatea caracteristicilor este redusă şi pierderile sunt mari, puterea luată la arbore şi
din reţea pierzându-se în rezistenţe.

2.3.2. Acţionări cu maşini de c.c. cu excitaţie serie şi mixtă

2.3.2.1. Frânarea cu recuperare

La acţionările cu maşini de c.c. cu excitaţie serie nu se poate folosi montajul obişnuit,

deoarece caracteristica mecanică nu trece în cadranul II. O soluţie constă în legarea excitaţiei
separat la reţea; apar însă pierderi mari în rezistenţa de limitare a curentului prin excitaţie.
Soluţia modernă pentru frânarea recuperativă se obţine însă prin utilizarea VTC cu tiristoare
ca un contactor static K1.

Figura 41.
2.4. Modificarea vitezei

Relaţia:
𝑈 𝑅𝑎 +𝑅
𝛺 = 𝑘ɸ − ∙ 𝐼𝑎 (94)
𝑘ɸ

evidenţiază cele trei posibilităţi utilizate în practică pentru modificarea vitezei SAE cu maşini de
c.c.:

a) rezistenţe în circuitul indusului;

b) modificarea tensiunii de alimentare U;
c) modificarea fluxului ɸ.

2.4.1. Modificarea vitezei prin rezistoare

a) Prin intercalarea în serie: metoda este simplu de realizat însă prezintă dezavantaje:

- pierderi în rezistenţa Rs;

- caracteristici mecanice moi, având aceeaşi viteză Ω0.

b) Prin legarea în paralel - se realizează practic şuntarea indusului. Pierderile sunt mari
însă se poate modifica şi viteza Ω0.

2.4.2. Modificarea vitezei prin slăbire de câmp

2.4.2.1. La maşinile cu excitaţie în derivaţie sau separată, slăbirea de câmp se face cu una din
schemele prezentate în figura 42.

Figura 42
 Pierderile în rezistenţa Re sunt mici (fig. a) sau practic nule (fig. b). Modificarea lui Ie se
mai poate face cu amplificatoare magnetice sau cu maşini excitatoare.

La curent constant şi R = 0:

𝑈𝑒 = 𝑘ɸ𝛺 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡. , 𝑑𝑒𝑐𝑖 ɸ𝛺 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡 (95)

relaţie valabilă cu aproximaţie şi la curent variabil, deoarece 𝑅𝑎 𝐼𝑎 ≪ 𝑈𝑒 , arătând că Ω variază

invers proporţional cu ɸ.
Ecuaţiile caracteristicilor pentru R = 0:
𝑈 𝑅𝑎 𝐼𝑎
𝛺 = 𝑘ɸ − (96)
𝑘ɸ
şi
𝑈 𝑅 𝑀
𝑎
𝛺 = 𝑘ɸ − (𝑘ɸ)² (97)

Relaţiile (96) şi (97) arată că Ω0 şi ∆𝛺 cresc cu micşorarea fluxului.

Viteza se poate mări prin slăbire de câmp faţă de caracteristica naturală până la circa 2 : 1,
valori mai mari, până la 3 : 1 sau chiar mai mult, obţinându-se numai cu maşini construite special
în acest scop. Viteza maximă este limitată de pericolul focului circular la colector, de rezistenţa
mecanică şi de înmuirea caracteristicilor mecanice la flux diminuat.
Cuplul admisibil scade pe măsura creşterii vitezei. Astfel la curent constant 𝐼𝑎𝑁 ⟹

ɸ𝑁 𝛺𝑁 1 𝑃𝑁
𝑀 = 𝑘ɸ𝐼𝑎𝑁 = 𝑘 𝐼𝑎𝑁 = 𝑀𝑁 𝛺𝑁 = (98)
𝛺 𝛺 𝛺

Puterea admisibilă rămâne însă constantă: 𝑃 = 𝑀 ∙ 𝛺 = 𝑃𝑁 .

Metoda este avantajoasă pentru obţinerea de viteze peste cea nominală, remarcând şi
avantajul posibilităţii unei comenzi continue în circuit de putere mică, mai ales în cazul folosirii
redresoarelor comandate.
În aplicaţiile industriale se foloseşte adeseori combinată cu modificarea vitezei prin
schimbarea tensiunii la indus, asigurând o plajă mare de modificare a vitezei, ca de exemplu la
acţionarea laminoarelor reversibile, rabotezelor etc

2.4.2.2. La SAE cu maşini de c.c. cu excitaţie serie, slăbirea de câmp se face conform schemelor
următoare.

Figura 43
 La schema b pot apare oscilaţii nedorite ale curentului Ia. Metoda este economică, pierderile
fiind mici, însă permite numai mărirea vitezei.
Gradul de slăbire a câmpului se caracterizează prin raportul:
𝐼
𝛼 = 𝐼𝑒 ≤ 1, (99)
𝑎

ţinând însă seama că legătura între Ie şi ɸ este neliniară.

Comportarea acţionărilor la 𝐼𝑎 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡. şi câmp slăbit se studiază cu relaţia:

𝑀′ 𝛺 ɸ′
= = (100)
𝑀 𝛺′ ɸ

2.4.3. Modificarea vitezei prin schimbarea tensiunii la acţionările cu

maşină de c.c. cu excitaţie separată

Schimbarea tensiunii se face la bornele indusului în vederea micşorării vitezei, menţinând

excitaţia constantă ⟹ metoda nu se aplică la maşina cu excitaţie în derivaţie.

Ecuaţiile caracteristicilor pentru R = 0 sunt:

𝑈 𝑅𝑎 𝐼𝑎
𝛺=𝐾− , (101)
𝐾

şi
𝑈 𝑅𝑎 𝑀
𝛺=𝐾− , (102)
𝐾2

de unde rezultă că prin micşorarea tensiunii U, având

𝑈
𝛺0 = 𝐾 şi

𝑅𝑎 𝐼𝑎 𝑅𝑎 𝑀
∆𝛺 = = ,
𝐾 𝐾2

viteza 𝛺0 scade, iar ∆𝛺 rămâne constant la M constant.

Caracteristicile mecanice sunt paralele cu caracteristica naturală, oferind cele mai bune
posibilităţi de modificare a vitezei în limite largi şi economic adică cu pierderi mici, uneori chiar
neglijabile.
 Figura 44

Modificarea tensiunii se poate realiza cu sisteme rotative sau statice după cum urmează:

a) Sisteme rotative - grupul generator – motor sau WARD – LEONARD, alimentat de

la reţeaua de c.a., care oferă posibilităţi foarte bune de modificare a vitezei şi de
comandă.
b) Acţionări cu AM – avantaje: alimentarea şi comanda sunt statice, robuste şi cu
fiabilitate ridicată.

Dezavantaje:

- Inerţia electromagnetică ridicată;

- Factor de putere scăzut la viteze mici;
- Nu se poate realiza frânarea recuperativă;
- Comparativ cu sistemele tiristorizate, gabaritul este mai mare şi randamentul mai
scăzut. Ca urmare aplicarea lor este relativ restrânsă.
2.4.4. Modificarea vitezei cu impulsuri de tensiune la maşina de c.c. cu excitaţie separată

O posibilitate de modificare a turaţiei între valoarea zero şi turaţia nominală este

alimentarea maşinii cu pulsuri de tensiune. Schema de principiu este prezentată în figura 45.

Figura 45

Maşina este alimentată cu tensiune constantă în mod periodic pe o durată de timp t1 urmată
de o durată de timp t2 în care tensiunea la bornele maşinii este nulă.
Ca dispozitive pentru alimentarea în impulsuri a maşinii se folosesc variatoarele de
tensiune continuă. Acestea se pot realiza cu tranzistoare de putere lucrând în comutaţie pentru
maşini cu puteri de ordinul zecilor de [kW], cu circuite integrate şi mai ales cu tiristoare.
Variatoarele de tensiune cu tiristoare sunt prezente în figura 46.
 Figura 46

VTC-urile cu tiristoare funcţionează prin comanda alternativă a tiristoarelor V1 şi V2. Iniţial

se amorsează tiristorul de stingere V2 , care încarcă condensatorul C cu tensiunea sursei prin
circuitul maşinii. Stingerea sa are loc când încărcarea condensatorului s-a terminat.
La amorsarea tiristorului principal, circuitul maşinii este conectat la sursă şi în acelaşi timp
este activat circuitul de reîncărcare a condensatorului prin V1, L1, D2 care determină pentru
condensator, polaritatea indicată în figură. La următorul impuls de stingere V2 este amorsat, V1
este blocat datorită tensiunii negative aplicate la bornele sale şi curentul maşinii este comutat pe
circuitul C, V2 până când condensatorul se repolarizează.
Urmează comutaţia curentului pe dioda D1 şi conducţia acesteia până la un nou impuls de
comandă pentru tiristorul principal V1. Procesele se repetă întocmai, periodic.

Pentru valoarea medie a tensiunii furnizate de VTC-ul (v. figura 43) se găseşte simplu:
𝑈1
u= ∙ 𝑡1 = 𝑎 ∙ 𝑈1 (103)
𝑡𝑝

în care a se defineşte ca durata relativă de conducţie.

Modificarea tensiunii se realizează acţionând asupra lui t1 şi a lui tp (parametrii comenzii)

în felul următor:

- la tp variabil cu t1 constant – comandă în frecvenţă;

- la tp constant cu t1 variabil – comanda în lăţime;
- la t1 şi tp variabil – ca în cazul reglării bipoziţionale a curentului.
 Frecvenţa de lucru a VTC-ului este în mod uzual 100÷500 [Hz], uneori până la 2000 [Hz],
situaţie în care viteza și t.e.m. pot fi considerate constante datorită influenţei inerţiei mecanice prin
constanta de timp mare, faţă de perioada de lucru tp.

Într-un sistem de reglare automată, VTC-ul poate fi socotit ca un element proporţional fără
1
inerţie pentru un semnal perturbator cu frecvenţa 𝑓 ≤ 6𝑡𝑝.

2.4.5. Modificarea vitezei prin schimbarea tensiunii la acţionările cu maşini de c.c. cu

excitaţie serie

Metoda este cea mai economică, pierderile fiind foarte mici; realizarea practică însă mai
complicată. Pentru R = 0 şi la un curent dat, viteza se schimbă aproape proporţional cu tensiunea
la borne. Astfel, vitezele Ω şi 𝛺𝑥 corespunzătoare tensiunilor la borne U şi 𝑈𝑥 se găsesc în raportul:
𝛺𝑥 𝑈𝑥 −𝑅𝑎 ∙𝐼𝑎
= (104)
𝛺 𝑈−𝑅𝑎 ∙𝐼𝑎

care arată că viteza se modifică într-o măsură mai mare decât proporţional cu tensiunea. Expresia
(104) permite calculul caracteristicii 𝛺𝑥 = 𝑓(𝐼𝑎 ) dacă se cunoaşte caracteristica naturală 𝛺 =
𝑓(𝐼𝑎 ) – figura 47.

Figura 47
III. Acţionări cu maşini de c.c. şi redresoare comandate

3.1. Clasificarea acţionărilor cu redresoare comandate

Utilizarea convertoarelor pentru alimentarea maşinilor de c.c. oferă următoarele avantaje

faţă de convertizoarele rotative:

- gabarit şi fundaţii mai mici;

- randament superior;
- funcţionare fără zgomot;
- cheltuieli de întreţinere mai reduse neexistând piese în mişcare;
- constante de timp foarte mici;
- coeficienţi de amplificare mari.

Dezavantajele sunt:

- perturbarea reţelei datorită armonicilor superioare;

- factor de putere mai mic, mai ales la unghiuri de comandă mari;
- tiristoarele sunt mai sensibile la suprasarcini datorită constantei lot termice mici, ceea
ce necesită supradimensionarea lor în asemenea situaţii, de asemenea mai sensibile la
supratensiuni;
- transmiterea neamortizată a şocurilor în reţea;
- schema se complică dacă este necesară reversarea, de exemplu, prin dublarea
convertorului.

Acţionarea reversibilă maşină de c.c. – convertor este foarte răspândită. Prin acţionare
reversibilă se înţelege acea acţionare care asigură funcţionarea, cel puţin în regim de motor, în
ambele sensuri de rotire.

Se remarcă următoarele situaţii:

a) Maşina este alimentată printr-un redresor comandat de 1 cadran, cu o singură polaritate

a tensiunii redresoare, deci poate funcţiona în regim de motor într-un singur sens.

Fig. 48. a. funcționarea convertorului; b. schema electrică; c. funcționarea MEA.

În această situație: M=kΦI

 b) Maşina este alimentată printr-un redresor comandat G1 care furnizează ambele polarităţi
ale tensiunii redresate medii Udm; deci, maşina M poate lucra atât ca motor cât şi ca frână
recuperativă, în ultimul caz G1 funcţionând ca invertor. Curentul are un singur sens, atât
M cât şi G1 funcţionează numai în două cadrane.

Fig. 49. a. b. c.

M=kΦI

c) Maşina M este alimentată printr-un redresor de două cadrane, însă sensul curentului prin
indus se poate inversa cu comutatorul K1, asigurând astfel posibilitatea funcţionării
maşinii M în patru cadrane.

Fig. 50. a. b. c.

M=kΦI

M=kΦ (-I)
 d) Indusul maşinii M este alimentat tot printr-un convertor de 2 cadrane, însă sensul
curentului de excitaţie se poate inversa cu convertorul bidirecţional G3, deci maşina M
funcţionează în patru cadrane.

Fig. 51. a. b. c.

M=kΦI

M=k (-Φ)I

e) Maşina M funcţionează în patru cadrane fiind alimentată de la convertorul bidirecţional

G12 de patru cadrane.

Fig. 52. a. b. c.

M=kΦI

M=kΦ(-I)

Cazurile c, d, e corespund acţionărilor reversibile. La schema c se ating timpi de

reversare pentru cuplu de (0,2÷0,6) [s], iar cu schema e de (0,02÷0,2) [s]. Pentru reversări dese
este preferabilă schema e, la fel şi la puteri mari. În cazul schemei d, comutatorul static sau cu
contacte se dimensionează numai pentru puterea de excitaţie, care este doar câteva procente din
puterea nominală. Dezavantajul constă în durata relativ mare a reversării, care depinde de
constanta de timp a excitației şi care, pentru întreaga comutare a cuplului, necesită ≈ 𝟏 [s]. Din
acest motiv, cazurile d se aplică numai la acţionări cu pretenţii reduse privind cerinţele regimului
dinamic. De importanţă practică deosebită este schema e care cu tot costul ridicat al investiţiei
pentru ventile, oferă avantajele reversării fără contacte, rapide şi, comparativ, lucrează cu o
comandă mai simplă.

3.2. Funcţionarea acţionărilor reversibile cu redresoare comandate

Fig. 53. Funcționarea acționărilor reversibile de c.c. cu convertor bidirecțional în indus

Din punctul de vedere al corelării funcţionării celor două mutatoare (identice) comandate
G1şi G2 ale convertorului bidirecţional G1,2 se disting:

a) Funcţionarea fără curent de circulaţie, care se poate realiza fie prin blocarea
mutatorului care nu lucrează în sarcină, fie prin reglarea fazei impulsurilor de comandă
a celor două mutatoare G1 şi G2 astfel, încât să nu poată să apară curent de circulaţie
între ele;
b) Funcţionarea cu curent de circulaţie, în care caz se comandă simultan cele două
mutatoare, unul lucrând în sarcină, iar prin celălalt trecând numai curentul de circulaţie,
care se limitează prin bobina cu inductivitate corespunzător calculată.
 Dacă ambele mutatoare G1 şi G2 sunt comandate (cazul b), atunci impulsurile pe tiristoare
se dau astfel, încât valorile medii ale tensiunilor redresate să fie egale şi în opoziţie, adică:

𝑈𝑑𝑚𝐺1 + 𝑈𝑑𝑚𝐺2 = 0 (105)

sau

𝑈𝑑𝑚0 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝛼𝐺1 + 𝑈𝑑𝑚0 𝑐𝑜𝑠𝛼𝐺2 = 0 (106)

⟹ 𝛼𝐺2 = 180𝑜 − 𝛼𝐺1 (107)

Astfel, unul din mutatoare, de exemplu G1, va lucra în regim de redresor iar celălalt, adică
G2, va lucra în regim de invertor. Curentul de sarcină va trece numai prin unul din mutatoare şi
anume prin acela care corespunde sensului curentului determinat de diferenţa Udm – Ue, unde Ue
este t.e.m. a MEA, de exemplu prin G1 în cadranul I. În acest caz, G2 va lucra ca invertor fără
curent.
Condiţia (105) se referă însă la valorile medii ale tensiunii redresate. Între valorile
instantanee ale tensiunilor redresate apar însă diferenţe, care determină apariţia curentului de
circulaţie, variabil în timp, între cele două mutatoare, fără a trece prin indusul motorului.
Cazul acţionării analizate în figură este deci al funcţionării permanente a ambelor
mutatoare G1 şi G2. Figura sintetizează funcţionarea în cele patru cadrane şi în cazul când numai
unul din mutatoare funcţionează: în această situaţie se va scrie ”blocat” în loc de ”invertor fără
curent” sau de ”redresor fără curent”.

Se consideră că funcţionarea are loc în cadranul I. Mutatorul G1 lucrează ca redresor cu

unghiul de comandă α < 90°. Dacă se reduce lent tensiunea medie redresată udm , scade diferenţa
udm - ue = R ∙ im , deci curentul mediu im, deci cuplul M, deci viteza Ω, deci t.e.m. ue până la
restabilirea echilibrului M=MR la o tensiune micşorată stabilizată, realizându-se modificarea
vitezei.
La reversare, se scade rapid udm; ue scăzând mai lent, se ajunge ca udm = ue deci im = 0 şi
apoi se trece în cadranul II, unde udm devine ue > udm, viteza scăzând în continuare prin frânare
recuperativă. Cum curentul devine im < 0, funcţionarea trece pe mutatorul G2, care a lucrat în
cadranul I ca invertor fără curent la unghiul de comandă 𝛽 = 180𝑜 − 𝛼 , iar în cadranul II va
lucra ca invertor în sarcină, cu curent. Scăzând unghiul său de comandă 𝛽 = (180𝑜 − 𝛼) > 90𝑜 ,
viteza scade până la Ω = 0, când 𝛽 = 𝛼 = 90𝑜 . Notând în continuare cu α – unghiul de comandă
a motorului G2 şi micşorând 𝛼 < 90𝑜 , tensiunea udm schimbă de semn, dar şi ue din cauza vitezei
Ω < 0, deci va avea loc legătura -udm + ue = R im, de funcţionare în cadranul III; funcționarea va
fi posibilă numai dacă semnul curentului im se păstrează, deci dacă udm > ue. Ca urmare, mutatorul
G2 trece în regim de redresor în sarcină, iar maşina în regim de motor, funcţionarea stabilindu-se
în cadranul III în ipoteza unui cuplu rezistent reactiv.
Curentul de circulaţie ridică probleme specifice atât în ce priveşte principiul de
funcţionare al sistemului de acţionare cât şi cel al comenzii. Deși condiţia:

𝑈𝑑𝑚𝐺1 + 𝑈𝑑𝑚𝐺2 = 0 (108)

este îndeplinită, apare un curent pulsator ic în circuitul mutatoarelor, determinat de suma valorilor
momentane udmG1 + udmG2. Reducerea sau suprimarea curentului ic se poate face fie intercalând
bobine, sau realizând prin comandă condiţia:

𝑈𝑑𝑚𝐺1 + 𝑈𝑑𝑚𝐺2 < 0 (109)

dacă este admisibilă o încărcare cu vârfuri de curent.

În general, bobinele se calculează astfel încât curentul de circulaţie să fie circa 10 [%]
din curentul nominal al maşinii.
3.3. Scheme de acţionări reversibile
Schemele cele mai utilizate în tehnica acţionărilor reversibile sunt prezentate în figura
următoare:

antiparalel; cruce;
 H.

Fig. 54. Acționări reversibile cu convertor bidirecțional

Cele 3 scheme se deosebesc prin conexiunea transformatorului T, numărul

întrerupătoarelor rapide Q în caz de avarie şi bobinele L pentru limitarea curenţilor de circulaţie,
dacă s-a adoptat această variantă la funcţionare.
Chiar şi la montajele reversibile fără curenţi de circulaţie apar, la pierderea capacităţii de
blocare a ventilelor care nu sunt în conducţie, curenţii de scurtcircuit care trebuie întrerupţi cu
întrerupătoare rapide plasate în căile posibile de circulaţie.
Curenţii de circulaţie înrăutăţesc randamentul şi factorul de putere şi măresc încărcarea
ventilelor. La aceste dezavantaje se mai adaugă gabaritul şi costul bobinelor de netezire a curenţilor
de circulaţie, care devin neeconomice la puteri mari. În schimb, curenţii de circulaţie asigură celor
două mutatoare o funcţionare permanentă, iar comanda este relativ simplă faţă de a schemelor fără
curenţi de circulaţie. Din acest motiv, schemele cu curenţi de circulaţie se folosesc în prezent mai
ales la puteri mici, eventual mijlocii; schemele fără curenţi de circulaţie nu sunt însă limitate de
puterea MEA.

Schema antiparalelă a, este cea mai frecvent utilizată. Ea necesită cel puţin două
întreruptoare rapide Q şi două bobine Lc, care au şi rol de bobine de netezire. Curenţii de circulaţie
au triplul frecvenţei reţelei. La montajul antiparalel fără curent de circulaţie, din cauza comutaţiei
grupului de tiristoare în conducţie, apar la grupul de tiristoare blocat vârfuri de tensiune, care pot
să le comande intrarea în funcţiune. Pentru atenuarea acestor supratensiuni se adaugă în montaj
bobinele Ln.
 Factorul de utilizare al transformatorului este CT = 1,05. Este posibilă şi cuplarea directă
la reţea, fără transformator, cu măsurile corespunzătoare de protecţie.

Conexiunea în cruce necesită două transformatoare identice sau un transformator cu două

secundare, al cărui factor de utilizare se înrăutăţeşte: CT = 1,26. Prin factor de utilizare CT se
înţelege raportul între puterile aferente ale fazelor primarului şi secundarului, faţă de puterea medie
redresată, la α = 0.

∑ 𝐼1 ∙𝑈1 +∑ 𝐼2 𝑈2
𝐶𝑇 = (110)
2𝑈𝑑𝑚𝑜 𝐼𝑑

Dacă se dimensionează ambele înfăşurări, pentru întreaga putere nominală, atunci la

conectarea numai a câte unei singure înfăşurări secundare şi DA = 50 [%], rezultă CT = 1,75.
Bobinele Lc intervin nu numai asupra curenţilor de circulaţie ci şi la netezirea curentului de sarcină.
Spre deosebire de montajul antiparalel, la aplicarea punții trifazate, curenţii de circulaţie au
frecvenţa 6 frețea.. Schema se aplică mai ales la acţionări de putere mare cu pretenţii privind calitatea
proceselor dinamice.

Conexiunea H necesită tot un transformator cu două secundare. Curentul circulă de la

secundarul 1 prin tiristoarele V1 – V3, indus, tiristoarele V10 – V12 la secundarul 2 legat cu 1 prin
Q şi bobina de netezire L. Pentru sensul invers al curentului, circuitul se închide prin tiristoarele
V4 – V6, indus, V7 – V9, în timp ce celelalte tiristoare sunt blocate. Curentul circulă întotdeauna
în acelaşi sens prin bobina L şi întreruptorul Q.
Utilizarea transformatorului corespunde pe partea ventilelor conexiunii trifazate cu punct
median şi pe partea reţelei, conexiunii în puntea trifazată; CT este 1,26. Datorită modului de
aranjare a ventilatoarelor, conexiunea se poate folosi numai fără curent de circulaţie.
Deoarece curenţii de scurtcircuit se închid peste nulul comun al transformatoarelor, sunt
suficiente numai un întreruptor şi o bobină.

În figura următoare se prezintă câteva conexiuni în punte mai des întâlnite în acţionările
reversibile.
 Fig. 55. Scheme de acționări reversibile

Schemele a, b, d, e şi f sunt cu curenţi de circulaţie, iar c fără curent de circulaţie. Bobinele

Lc preiau pe lângă curenţii de sarcină şi curenţii de circulaţie Ic. La montajul b, bobinele sunt
dimensionate pentru 150 [Hz]. Deoarece prin impulsurile de aprindere sunt influenţaţi doi curenţi
de circulaţie în acelaşi timp (a, b), trebuie asigurată simetria mutatoarelor şi comenzii lor.

Din cele patru bobine, numai două sunt străbătute de curentul de sarcină şi sunt astfel
dimensionate încât să fie saturate în această situaţie. Astfel, pentru limitarea curentului de
circulaţie intervin numai bobinele grupei de ventile care nu conduc. La schemele în cruce d, e, f
sunt suficient două bobine, deoarece există o singură cale de circulaţie. La schema e gabaritul
bobinelor este mai redus datorită frecvenţei de 300 [Hz] a curentului de circulaţie. Montajul c nu
necesită bobine, fiind fără curent de circulaţie.

În figura următoare este reprezentată schema de principiu a acţionării reversibile prin

schimbarea fluxului de excitaţie cu convertorul bidirecţional U1 – U2, indusul fiind alimentat
prin mutatorul de două cadrane G.
 Fig. 56. Schemă de acționare reversibilă prin schimbarea sensului fluxului

În prezent se foloseşte reglarea acţionărilor reversibile, care are ca scop conducerea

ventilelor astfel, încât să se asigure o trecere cât mai continuă a curentului. Comparativ cu
acţionările fără reglare, se urmăreşte să se poată micşora esenţial bobinele de limitare a curenţilor
de circulaţie, sau chiar să se înlăture. Curentul de circulaţie, la rândul său, se menţine atât de mic,
cât este necesar din motive de desfăşurare favorabilă a comportării dinamice.
IV. Acţionări reversibile cu variatoare de tensiune continuă

În figura 57 se prezintă scheme de VTC care se referă la un singur sens de circulaţie a

puterii: a. de la sursă la maşina de acţionare, în regim de motor, respectiv b. de la maşină spre
sursă, în regim de frânare cu recuperare.

Fig. 57. Variatoare de tensiune pentru un cadran.

În situaţiile descrise în figurile a și b se realizează funcţionarea într-un singur cadran,

deoarece semnul tensiunii medii U pe maşină şi al curentului sunt precizate şi nu pot fi modificate.

Pentru realizarea diverselor regimuri dinamice cu opriri, frânări şi reversări rapide se

realizează scheme reversibile obţinute prin combinarea celor două prezentate anterior.
Fig. 58. Actionări reversibile pentru două cadrane cu inversarea sensului: a. curentului; b. tensiunii.

Schema din figura a realizează inversarea sensului curentului. În varianta menţionată,

inductivitatea de comutaţie Lc împiedică trecerea pulsului de curent în urma stingerii tiristorului
principal din variatorul principal V1 sau V2 prin diodele aflate în antiparalel.
În figura b se reduce inversarea tensiunii la bornele motorului de acţionare. Dacă ambele
variatoare V1 şi V2 sunt în conducţie, maşina este alimentată cu tensiune pozitivă. Dacă tiristorul
principal din V1 este blocat, curentul poate trece în continuare prin dioda alăturată D1. Dacă ambele
variatoare V1, V2 sunt blocate, curentul poate păstra acelaşi sens la inversarea sensului tensiunii şi
conducţia diodelor D1 şi D2.

Ambele scheme sunt de două cadrane. Cum turaţia depinde de valoarea tensiunii, iar sensul
de rotaţie de polaritatea tensiunii, presupunând că asupra excitaţiei nu se intervine, rezultă că
schemele prezentate sunt destinate reversării curentului sau cuplului (fig. a) şi reversării turaţiei
(fig. b).
Pentru ca funcţionarea în două cadrane să fie posibilă, este necesar ca în schema din figura
a sensul tensiunii, respectiv al turaţiei maşinii, iar în figura b sensul curentului, sau al cuplului să
nu se schimbe.

Aceste cerinţe se concretizează prin aplicarea schemelor cu reversarea curentului la

acţionarea mecanismelor de translaţie, cu cuplul rezistent reactiv, deoarece turaţia păstrează acelaşi
sens la frânare, iar a celor cu reversarea tensiunii la acţionări cu cuplul rezistent potenţial.
 Prin unele modificări aduse schemelor reversibile în două cadrane se obţin schemele
reversibile cu variatoare statice de tensiune continuă pentru patru cadrane.

Fig. 59. Acționări pentru patru cadrane: a. cu punct median; b. în punte.

Există două posibilităţi: folosirea a două, sau a patru variatoare elementare.

În figura a, maşina este legată cu un capăt la o priză mediană a sursei de tensiune. După
cum este aplicată tensiunea la bornele maşinii, curentul este absorbit de la jumătatea superioară sau
inferioară a sursei de tensiune.
Schema în punte din figura b nu mai necesită priza mediană şi extinde domeniul de
comandă până la tensiunea sursei.

La ambele variante, atât tensiunea cât şi curentul maşinii pot obţine orice sens.
• Masina de curent continuu
 Masina de curent continuu
• Prin maşină electrică, de regulă rotativă,
înţelegem acea maşină care converteşte
puterea electrică în putere mecanică sau
invers. Din punct de vedere funcţional,
maşinile electrice sunt reversibile; altfel
spus, regimul de lucru – de motor ,
generator, frână – este determinat de
natura puterii primite.
 Masina de curent continuu
• Un motor electric (sau electromotor) este
un dispozitiv electromecanic ce transformă
energia electrică în energie mecanică.
Transformarea în sens invers, a energiei
mecanice în energie electrică, este
realizată de un generator electric. Nu
există diferenţe de principiu semnificative
între cele două tipuri de maşini electrice,
acelaşi dispozitiv putând îndeplini ambele
roluri în situaţii diferite.
 Masina de curent continuu
• Majoritatea motoarelor electrice funcţionează pe
baza forţelor electromagnetice ce acţionează
asupra unui conductor parcurs de curent electric
aflat în câmp magnetic. Motoarele electrice pot fi
clasificate după tipul curentului electric ce le
parcurge: motoare de curent continuu şi
motoare de curent alternativ. În funcţie de
numărul fazelor curentului cu care funcţionează,
motoarele electrice pot fi motoare monofazate
sau motoare polifazate (cu mai multe faze).
 motoarele de curent continuu
În funcţie de tipul de excitaţie se împart în
patru categorii:
• Motoare derivaţie
• Motoare serie
• Motoare mixte
• Motoare cu excitatie separata
 Masina de curent continuu
• motor cu excitaţie independentă - unde
înfăşurarea statorică şi înfăşurarea rotorică sunt
conectate la două surse separate de tensiune
• motor cu excitaţie paralelă - unde înfăşurarea
statorică şi înfăşurarea rotorică sunt legate în
paralel la aceaşi sursă de tensiune
• motor cu excitaţie serie - unde înfăşurarea
statorică şi înfăşurarea rotorică sunt legate în
serie
• motor cu excitaţie mixtă - unde înfăşurarea
statorică este divizată în două înfăşurări, una
conectată în paralel şi una conectată în serie.
Masina de curent continuu
Masina de curent continuu
 MASINA DE CURENT CONTINUU

• Elemente constructive de bază

• Maşina de curent continuu se compune dintr-un
inductor şi un indus, între care există un spaţiu
de aer numit întrefier . Întotdeauna la maşina de
curent continuu armătura inductoare este fixă,
constituind statorul maşinii, iar armătura
indusă este mobilă, constituind rotorul. Există
două categorii principale de maşini de curent
continuu
• Maşini heteropolare la care sistemul inductor
este format dintr-o succesiune alternată de poli
nord şi sud
La aceste maşini variaţia fluxului inductor prin
spirele indusului rotitor are loc după o lege
periodică şi fluxul induce în aceste spire,
conform legii inducţiei electromagnetice, tensiuni
electromotoare alternative, care sunt redresate
cu ajutorul unui redresor mecanic numit colector.
Marea majoritate a maşinilor de curent continuu
se construiesc în acest mod, realizând conversia
energiei prin procedeul electromagnetic.
• Maşini homopolare a căror funcţionare
se bazează pe procedeul inducţiei
unipolare de conversie electromecanică a
energiei .
Între două perii a şi b fixate pe periferia barei
cilindrice (sau una pe periferia discului şi alta
pe arbore în cazul maşinilor unipolare cu rotor
format din unul sau mai multe discuri metalice
- de tipul discului lui Faraday) se culege o
t.e.m. constantă, de valoare redusă, făcând
inutil colectorul.
1 – carcasa
2 – polii principali
3 – polii auxiliari
4 – miezul rotativ indus
5 – ax butuc
6 – înfăşurare indusă
7 – colector
8 – perii
9 – portperii
10 – cruce port perii
MASINA DE CURENT CONTINUU

18 – bobina polului de
comutatie;
19 – bobina polului de
excitatie;
20 – inel de ridicare;
MASINA DE CURENT CONTINUU
• Statorul masinii din figura are 2p = 4 poli, denumiti poli
principali sau poli inductori. Miezul magnetic al acestor
poli poate fi masiv, sau din tole de 0,5…2 mm grosime,
asamblate prin nituire. Bobinele apartin circuitului de
excitatie al masinii, fiind plasate în jurul acestor miezuri;
modul lor de conectare este astfel încât sensul câmpului
magnetic sa alterneze de la un pol la altul în lungul
periferiei statorului. Câmpul magnetic creat de polii
principali se închide prin jugul magnetic statoric, care
poate îndeplini uneori si rolul de carcasa a masinii, prin
întrefierul dintre stator si rotor si apoi prin miezul
magnetic al rotorului.
MASINA DE CURENT CONTINUU
• La masinile de puteri medii si mari între polii principali
inductori se plaseaza polii de comutatie, ale caror bobine
sunt conectate de asemenea astfel încât câmpul
magnetic al acestora sa alterneze de la un pol la
altul; se foloseste si denumirea de poli auxiliari pentru
acesti poli.
• Masinile de puteri medii si mari, precum si cele destinate
sa functioneze în regimuri cu variatie rapida a sarcinii,
sunt echipate cu o înfasurare de compensare a câmpului
de reactie al indusului, plasata în piesele polare ale
polilor inductori, în imediata vecinatate a întrefierului.
Aceasta înfasurare se conecteaza în serie cu
înfasurarea indusului, axa magnetica a acesteia fiind axa
polilor principali.
• Pe miezul polar (1) se montează bobinele de
excitaţie (3) care se sprijină pe piesele polare (2)
(coarnele miezului polar). După montarea
bobinelor de excitaţie (3) izolate prin casetele
(4), întregul pol se strânge în interiorul carcasei
(5) cu ajutorul unor şuruburi (6) al căror cap
hexagonal este îngropat în bosaje practicate în
exteriorul carcasei (operaţia se numeşte
ampolare).
• Bobinele de excitaţie se confecţionează din
conductoare de cupru izolate, rotunde la maşini
de putere mică, sau dreptunghiulare la maşini
de puteri medii şi mari. Bobinele se execută
peşabloane având forma polilor sau direct în
carcase izolante
 Legarea între ele a
bobinelor de excitaţie
de pe polii maşinii poate
fi făcută în serie sau în
paralel, respectând regula
ca fluxul magnetic să fie
dirijat la un pol dinspre
inductor spre rotor (pol nord),
iar la polul următor în sens invers (pol sud).
Polii auxiliari sunt constituiţi
dintr-un miez de fier masiv (1) (uneori
şi din tole) şi au, de regulă, o formă
paralelipipedică. Bobina polului (2)
Este executată din bară de cupru
îndoită pe cant. Cum în general
miezul polar nu are piese (coarne)
polare pentru sprijinirea bobinei, se sudează sau se prind
cu şuruburi în partea inferioară (spre întrefier) două sau
mai multe bride. Polii auxiliari se strâng pe carcasă cu
buloane, poziţionându-se absolut la mijlocul distanţei
dintre polii principali (în axa neutră). Conexiunile
bobinelor polilor auxiliari sunt astfel încât polaritatea
acestora să alterneze.
 Indusul maşinii este sediul propriu-zis al
procesului de conversie a energiei, fiind
compus din:
• miezul feromagnetic
• ax
• înfăşurarea indusului
• Colector
MASINA DE CURENT CONTINUU
• Indusul sau rotorul masinii de curent continuu consta
dintr-un miez magnetic realizat din tole de otel
electrotehnic, uzual cu grosimea de 0,5 mm. Partea
dinspre întrefier a acestui miez contine crestaturi
repartizate uniform, în care se plaseaza înfasurarea
indusului.
• Înfasurarea indusului este de tipul repartizata în
crestaturi, în doua straturi , închisa, cu multiple prize
conectate la lamelele colectorului .
• Colectorul, situat la una din extremitatile frontale ale
rotorului, este constituit dintr-o succesiune de lamele din
cupru în directie azimutala, izolate fata de restul
rotorului; aceste lamele asigura legatura electrica între
înfasurarea indusului si periile colectoare.
• Miezul feromagnetic al rotorului indus (4) se
realizează din tole de oţel electrotehnic cu
grosime de 0,5 mm, izolate între ele, cu scopul
micşorării pierderilor prin curenţi turbionari. În
ultimul timp se utilizează tot mai frecvent tole din
tablă laminată la rece izolată cu oxizi ceramici.
Tolele se împachetează direct pe ax (5) sau pe
butuc. Cu excepţia maşinilor foarte mici, la care
se practică crestături semiînchise, indusul
prezintă crestături deschise, pentru a permite
introducerea bobinelor preizolate
• Înfăşurarea indusă (6) se execută din
sârmă rotundă sau – cel mai adesea – din
bare de cupru. În ambele cazuri
înfăşurarea constă din secţiuni, care se
confecţionează pe şablon, se izolează cu
microbandă, se micanizează la cald şi
apoi se introduc în crestăturile indusului,
capetele secţiunilor legându-se la lamele
colectorului.
• Colectorul (7) este un redresor rotativ, solidar cu
indusul format dintr-un număr de lamele cu profil
trapezoidal executate din cupru tare tras la rece,
eventual cupru cu argint. Lamelele (1) sunt
izolate între ele cât şi faţă de butucul colectorului
(2) cu micanită (3) şi (4). Există două tipuri
principale colectoare, după forma lamelei:
• în coadă de rândunică
• în formă de H
• In coada de randunica In forma de H
 Mărimi nominale
Conform STAS 1893-87 – regimul maşinilor electrice rotative
constă din ansamblu valorilor numerice ale mărimilor electrice şi
mecanice care caracterizează funcţionarea maşinii.
Regimurile nominale care intră în componenţa serviciului
nominal tip sunt determinate printr-un grup de mărimi nominale
care caracterizează comportarea maşinii electrice considerate.
Mărimile nominale sunt de două categorii:
- mărimi nominale impuse (tensiunea la borne U, puterea utilă P,
turaţia n);
- mărimi nominale derivate (curentul nominal I, cuplul nominal M).
Tensiunile nominale ale maşinilor de curent continuu au fost indicate
într-un tabel anterior. Puterile şi turaţiile nominale sunt fixate prin
norme interne şi caiete de sarcini, prin înţelegere între producător şi
beneficiar. La maşinile de curent continuu nu există, în general, o
tipizare şi normalizare internă şi internaţională ca în cazul
motoarelor asincrone.
• Domeniul de aplicare
Maşinile de curent continuu sunt utilizate în cele mai
diferite domenii ale tehnicii:
• în tracţiunea electrică, urbană şi feroviară, ca motoare
de tracţiunea pentru tramvaie, troleibuze, locomotive
Diesel-electrice şi electrice;
• la maşinile de ridicat şi transportat;
• în metalurgie pentru acţionarea transportoarelor şi a altor
mecanisme, precum şi în grupurile principale de
acţionare a laminoarelor;
• în acţionările principale şi auxiliare (avansuri) ale
maşinilor unelte;
• în diverse acţionări tehnologice la care se cere reglaj
larg şi continuu de viteză;
• ca maşinile speciale (generatoare de sudare, maşini
amplificatoare).
• Maşinile de curent continuu se construiesc în unităţi de
la câţiva zeci de watt, până la mii de kW.
 Principiul de funcţionare al maşinii de
curent continuu. Rolul colectorului
• Să considerăm cazul celui mai simplu
generator de curent alternativ monofazat
Principiul de funcţionare al maşinii de
curent continuu. Rolul colectorului
Principiul de funcţionare al maşinii de
curent continuu. Rolul colectorului
Principiul de funcţionare al maşinii de
curent continuu. Rolul colectorului
Principiul de funcţionare al maşinii de
curent continuu. Rolul colectorului
Principiul de funcţionare al maşinii de
curent continuu. Rolul colectorului
Principiul de funcţionare al maşinii de
curent continuu. Rolul colectorului
Principiul de funcţionare al maşinii de
curent continuu. Rolul colectorului
 Principiul de funcţionare al maşinii de
curent continuu
• În spira care se învârte într-
un câmp magnetic omogen,
în jurul unui ax
perpendicular pe direcţia
câmpului, cu o viteză
unghiulară constantă Ω, se
induce o t.e.m. variabilă în
timp, care schimbă sensul
de două ori la o rotaţie
completă a indusului. Dacă
presupunem că în timpul
rotirii spirei, fluxul care o
străbate variază sinusoidal,
atunci şi t.e.m. indusă va
descrie o sinusoidă
completă, în timpul unei
rotaţii complete.
 Principiul de funcţionare al maşinii de
curent continuu
• Legând capetele spirei la două inele fixe pe axul de
rotaţie şi izolate de acesta, şi plasând pe cele două
inele periile a şi b, fixe în spaţiu, conectate la un
circuit exterior, maşina va debita în acel circuit un
curent alternativ .
• Daca cele două capete ale spirei sunt legate
la două segmente de inel, fixate pe axul
rotorului şi izolate atât între ele cât şi faţă de
ax, aceste segmente constituie cel mai
simplu colector, cu două lamele atunci:
• În conductorul MP, când trece prin dreptul polului
nord, se induce o t.e.m. dirijată de la M către P,
pentru sensul câmpului şi al vitezei de rotaţie ales iar
când acelaşi conductor trece prin dreptul polului
sud, t.e.m. indusă este dirijată în sens invers, de la P
la M.
 ce se întâmplă la periile a şi b ale
maşinii
• Peria se găseşte mereu în contact cu lamela colectorului
la care este legat conductorul care se află în dreptul
polului nord. Peria b freacă tot timpul pe lamele
colectorului la care este legat conductorul care se află în
dreptul polului sud. Presupunem că închidem circuitul
exterior periilor pe o rezistenţă. Curentul va circula în
interiorul spirei în direcţia MPQ0, iar în exterior de la peria
b la peria a. Când conductorul MP a ajuns în partea
inferioară, în dreptul polului sud, iar conductorul 0Q în
partea superioară, sub polul nord, curentul va circula în
spiră în sensul 0QPM (invers faţă de situaţia precedentă),
dar în exterior curentul va circula tot de la peria b către a,
fiindcă de data aceasta peria b calcă pe lamela la care
este legat conductorul MP .
 Principiul de funcţionare al maşinii de
curent continuu
• variaţia curentului încircuitul exterior va fi

• se observă că pulsaţia negativă a curentului din spiră

a fost redresată.
 MASINA DE CURENT CONTINUU
• Infasurare in inel pentru o masina cu 4 poli

• bobina introdusa in crestaturile prevazute pe periferia indusului din partea

intrefierului
 MASINA DE CURENT CONTINUU
• Daca intr-o crestatura se plaseaza numai o latura a unei bobine, cea de dus sau cea
de intors, infasurarea respectiva se numeste infasurare intr-un singur strat.

• O infasurare la care intr-o aceeasi crestatura se plaseaza doua laturi apartinand la

bobine diferite, una plasata inspre baza crestaturii, iar cealalta spre deschiderea ei,
una fiind de dus, iar cealalta de intors, se numeste infasurare in doua straturi.
 MASINA DE CURENT CONTINUU
• o bobina cu doua spire, pentru o infasurare in doua straturi .

• Daca bobinele elementare au toate aceeasi deschidere, infasurarea se numeste

infasurare cu bobine egale, iar daca au deschideri diferite, infasurarea se numeste

infasurare in trepte. Bobinele se conecteaza intre ele in modul urmator: capatul de

sfarsit al unei bobine se conecteaza cu capatul de inceput al bobinei urmatoare la o
lamela de colector, fie direct, fie prin intermediul unui fanion
MASINA DE CURENT CONTINUU
• în figura 1 sînt redate schemele electrice ale
motoarelor de curent continuu cu excitatie în
derivatie (a), în serie (b) sau mixta (c).
înfasurarea de compensatie (a reactiei
indusului) este întîlnita la masinile mari.
înfasurarea polilor auxiliari amelioreaza
comutatia. între motorul cu excitatie în derivatie
si motorul cu excitatie separata (independenta)
nu exista deosebiri în comportare, la tensiune de
alimentare rotorica invariabila.
 Cuplul electromagnetic al maşinii de curent continuu
La funcţionarea în sarcină a maşinii de curent continuu asupra rotorului
se exercită un cuplu electromagnetic, determinat de interacţiunea dintre
câmpul magnetic al maşinii şi curentul din înfăşurarea indusului.
calculul cuplului electromagnetic va fi efectuat considerând energia de
interacţiune dintre câmpul magnetic al maşinii şi curentul din înfăşurarea
indusului şi aplicând teorema forţelor generalizate (lagrangeene).
Periile fiind fixate în axa neutră, să
presupunem că înfăşurarea indusă este
parcursă de curentul total IA, curentul
într-o cale de curent, din cele 2a căi în
I
paralel, fiind: I  2a Energia de WS  wS I a
A
a

interacţiune dintre câmpul magnetic şi

secţiunea considerată este în care φ este
fluxul fascicular printr-o suprafaţă
periferică a rotorului, sprijinită pe
conturul uneia din spirele secţiunii
x y 1
şi
având valoarea dată de    B 0 x Ldx
x
 Cuplul electromagnetic al maşinii de curent
continuu

• Cuplul electromagnetic exercitat asupra rotorului

M s  2 RI a Lws B 0  x 

• R fiind raza rotorului

• câmp de excitaţie Bδ0(x) B 0
• Ia curentul intr-o cale de curent
• semnul minus indică faptul că sensul cuplului este contrar sensului
pozitiv ales pentru coordonata generalizată .
• Înfăşurarea rotorică având k secţiuni într-o cale de curent cuplul
electromagnetic corespunzător unei căi de curent va fi
k k
M a   M s  2 RIa Lws  Bi x   2 RI a Lws k Bmed
i 1 i 1
 Cuplul electromagnetic al maşinii de curent
continuu
Cuplul electromagnetic exercitat asupra rotorului, pentru toate cele 2a căi
de curent va fi:

M  2aM a  4aRI a Lws kBmed

relaţie care se poate transforma având în vedere că:

2aI a  I A 2 R  2 p N  4akws
obţinându-se în final:
p N
M   I A 0
2 a
p N
Pentru o maşină dată   const. şi relaţia se scrie simplificat
2 a
M  K m I A 0
 Cuplul electromagnetic al maşinii de curent
continuu
Cuplul se poate determina si din expresia puterii electromagnetice:

2n
P  EI A  M  M
60
p n
E0   N 0
a 60
E0  K e n 0

explicitând tensiunea electromotoare E, rezultă identic

p N
M   I A 0  K m I A 0
2 a
Comutatia masinii de c.c.

1-carcasa
2-bobin polara
3-pol
4- miez rotoric
5 bobinaj rotoric
6-colector
 Comutatia masinii de c.c.

Construcia colectorului

1.- butuc- fier

2.- piulita speciala-fier
3.- izolatia- mica,micanita
4.- lamela de colector- cupru
electrolitic
5.- izolatia dintre lamele
Comutatia masinii de c.c.

1.- butuc- fier

2.- piulia special-fier
3.- izolatia- mica,micanit
4.- lamel de colector- cupru
electrolitic
5.- izolatia dintre lamele
6.- butuc
7.- roata cu spite
 Solenatia in câmpul magnetic de excitatie

Variatia inductiei magnetice în întrefier

Liniile câmpului de excitatie

Schema electrica a masinii de curent continuu
 Comutatia la masina de c.c.

În timpul functionarii masinii de c.c. diferitele sectii ale

înfasurarii rotorice trec dintr-o cale de curent în alta,
odata cu trecerea periei de pe o lamela de colector pe
cea vecina. În mod inevitabil, trecerea sectiei dintr-o
cale de curent în alta este legata de scurtcircuitarea,
pentru o anumita durata a sectiei respective, de catre
perii si la inversarea în acest timp a sensului curentului
în sectie. Ansamblul fenomenelor electromagnetice
care au loc în acest interval de timp poarta numele
de “comutatie”.
Comutatia la masina de c.c.
 Comutatia la masina de c.c.

Daca în figura a (t = 0) curentul din sectia de comutatie are un

anumit sens, dupa expirarea timpului de comutatie figura c (t = tc)
curentul s-a stabilit la aceeasi valoare, dar de sens schimbat. Se
observa, totodata, ca în intervalul de comutatie (0 < t < tc) figura b
sectia este scurtcircuitata de perie, care calca concomitent pe cele
doua lamele vecine.
Se observa ca variatia curentului în timp poate
capata valori considerabile care duce la aparitia în sectia
scurtcircuitata a unei t.e.m. de comutatie considerabila:

unde: La – este inductivitatea proprie a sectiei.(fig. din partea stanga

jos)
Schimbarea sensului curentului în sectia în comutatie
 Circuitul de comutatie

• Ecuatia circuitului în comutatie

 Comutatia la masina de c.c.

Totodata câmpul magnetic din axa periilor nefiind nul (datorita

reactiei indusului) apare si o t.e.m. de rotatie eR . Evident ca aceste
doua t.e.m. se compun dând nastere în spira aflata în comutatie la
un curent suplimentar. Curentul suplimentar conduce la solicitari
termice suplimentare si depinde de suma rezistentelor dintre perie
si cele doua lamele de colector vecine. La anularea lui prin parasirea
primei lamele de catre perie se stabileste o tensiune ce întretine
scântei periculoase. În unele cazuri scânteile pot fi foarte intense si
încalzirea colectorului poate depasi limitele admisibile, functionarea
masinii fiind periclitata.
 Comutatia la masina de c.c.

În masinile moderne, pentru producerea unui câmp

magnetic suplimentar necesar compensarii t.e.m.
se întrebuinteaza niste poli suplimentari, denumiti poli
auxiliari sau poli de comutatie, iar periile ramân în axa
neutra. Înfasurarea lor se conecteaza în serie cu
înfasurarea rotorului, câmpul creat producând o t.e.m.
suplimentara ce compenseaza automat t.e.m. de
comutatie indiferent de sarcina sau viteza.
 Aprecierea comutatiei.

-Grad 1 - lipsesc scânteile vizibile

-grad 11/4 - scântei albe punctiforme sub 1/4 din perii
-grad 1 1/2 - scântei albe punctiforme sub 1/2 din perii
-grad 2 - scântei sub toate periile, albe
-grad 3 - scântei puternice care se alungesc

Masina de curent continuu functioneaza cu scântei!

• Se permite functionarea cu scântei de gradul 1 ½

• Gradul 2 este admis numai la pornire si la suprasarcini
• Poate apare focul circular - scurtcircut
 Factori ce influienteaza comutatia

Electromagnetici- t.em. induse

parametrii sectiei
rezistenta de contact rc

Mecanici - viteza de rotatie

presiunea periei pe colector
prelucrarea suprafetelor în contact
modul de asezare al periilor pe colector

Alta natura materialul periilor si al colectorului

uzura, starea suprafetelor de contact
mediul în care lucreaza masina
 Imbunatatirea comutatiei.

Folosirea polilor de comutatie

asigurarea presiunii între perie si colector
folosirea unor perii speciale cu rezistenta transversala marita
asigurarea calitatii corespunzatoare a materialului periilor

In functionare
decalarea periilor din axa neutra
întretinerea corespunzatoare a suprafetelor de contact

Din cauza fenomenului de comutatie mecanica periile si

suprafata colectorului se uzeaza. Masina necesita întretinere
periodica.
 Regimul de motor electric

În regimul de motor, masina transforma energia electrica primita

de la o retea electrica în energie mecanica, prin intermediul
câmpului electromagnetic. Sa consideram o masina electrica
conectata prin intermediul bornelor sale A1 si A2 la o retea
electrica de c.c. cu tensiune constanta U, indiferent de conditiile
de functionare. Masina va absorbi un curent I în înfasurarea rotorului,
a polilor auxiliari si eventual în cea de compensare. Sa presupunem ca
înfasurarea de excitatie este strabatuta de un curent Ie provenit de la o
sursa oarecare sau chiar de la aceeasi retea de la care se alimenteaza
si înfasurarea rotorului (autoexcitatie). Sa consideram sensurile celor
doi curenti I si Ie în cele doua circuite ale masinii, precum cele din
figura
Regimul de motor electric

Conductoarele înfasurarii
rotorice, fiind strabatute de
curent si aflându-se în
câmpul magnetic al polilor
de excitatie, vor fi solicitate
de forte electromagnetice,
care vor da nastere unui
cuplu de forma:
 Regimul de motor electric

Daca acest cuplu este mai mare decât cel static, opus la ax (cuplul
de ferecari si cel al masinii de lucru cuplate mecanic), atunci
rotorul accelereaza pâna când cuplul sau egaleaza cuplul static.
Dupa aceasta, masina se misca uniform (W = ct.). Datorita miscarii
conductoarelor înfasurarii rotorice în câmpul magnetic de excitatie,
ei devin sediul unei t.e.m. care are sens contrar sensului curentului
din înfasurare:

Daca se aplica teorema a II-a a lui Kirchhoff pe traseul punctat din

figura se obtine:
 Regimul de motor electric

sau ecuatia de functionare a masinii în regim de motor, care în

cazul neglijarii caderi de tensiune la perii devine:

Sa presupunem ca motorul tracteaza o masina de lucru care are

un cuplu rezistent Mr si luând în considerare si cuplurile rezistente
proprii definite anterior, putem scrie ecuatia cuplurilor când
miscarea este uniforma (W = ct.).

Daca se multiplica ecuatia prin W se obtine un bilant de puteri,

dupa cum urmeaza:
 Regimul de motor electric

unde:
poate fi considerata puterea mecanica totala dezvoltata
de catre motor, dar si puterea electrica, rezultând ca
diferenta între puterea electrica de alimentare
si respectiv pierderile prin efect Joule în înfasurari si la
perii
 Regimul de motor electric

Ca atare, bilantul puterilor masinii în regim de motor, se poate ilustra ca

în figura
Masina de c.c. cu excitatia alimentata de la o
sursa separata (independenta).
Masina de c.c. cu excitatie alimentata de la propria
înfasurare rotorica
(autoexcitatie)
Masina de c.c. cu excitatie alimentata de la propria
înfasurare rotorica
(autoexcitatie)
Masina de c.c. cu excitatie alimentata de la propria
înfasurare rotorica
(autoexcitatie)
 Masina de c.c. în regim de frâna

În regim de frâna electrica, masina primeste putere mecanica pe la

arbore si putere electrica de la retea de c.c. si le transforma
ireversibil, în timp, în caldura, dezvoltând, totodata, un cuplu
necesar frânarii unei instalatii mecanice.
Pentru a întelege functionarea masinii într-un astfel de regim, sa
presupunem ca functioneaza initial în regim de motor, dezvoltând
un anumit cuplu activ la o viteza de rotatie, sensul vitezei fiind
acelasi cu al cuplului.
În aceasta situatie se inverseaza sensul tensiunii U la bornele
înfasurarii rotorului, se adauga o rezistenta suplimentara RF în
serie cu înfasurarea rotorica, pastrând sensul initial al curentului
de excitatie.
 Masina de c.c. în regim de frâna

Cuplul electromagnetic dezvoltat de motor schimba de sens odata

cu curentul I, în comparatie cu regimul initial de motor electric si
se opune vitezei de rotatie întocmai ca un cuplu de frânare
(rezistent). Bilantul de puteri în acest regim de functionare este
ilustrat în figura
 Masina de c.c. în regim de frâna

Desi transformarea ireversibila a unei

puteri mecanice simultan cu cea a unei
puteri electrice în caldura prin efect
Joule este excesiv de solicitanta pentru
masina, totusi, acest regim de
functionare are importante aplicatii în
actionarile electrice industriale.
 Caracteristicile generatorului de c.c.

Functionarea în regim stationar a unui generator de

c.c. depinde de o serie de marimi, cum ar fi: t.e.m. E,
tensiunea la borne U, curentul din înfasurarea rotorica
I, curentul de excitatie Ie, viteza de rotatie W (turatia n).
Aceste marimi nu sunt independente, ele fiind legate
de ecuatiile deduse în capitolele anterioare.
Dependenta dintre doua din marimile enuntate mai sus,
în ipoteza ca celelalte sunt constante, poarta numele
de caracteristica.
 Caracteristicile generatorului de c.c
Din punctul de vedere al importantei în exploatare, cât si pentru
evaluarea performantelor unui generator, ne vor interesa
urmatoarele lui caracteristici:
a) Caracteristica de mers în gol U0=f(Ie) când I = 0 si n = ct.;
b) Caracteristica externa U = f (I) când Ie = ct. si n = ct.;
c) Caracteristica de reglaj Ie=f(I) când U = ct. si n = ct..
 Generatorul cu excitatie alimentata separat

a) Conditia de mers în gol înseamna o valoare infinita a

rezistentei de sarcina Rs   astfel încât curentul debitat
sa se anuleze I = 0 si deci U0 = E.
Daca turatia este constanta, din expresia t.e.m. se observa ca
unica marime dependenta de curentul de excitatie este fluxul
magnetic. Aliura caracteristicii U0=f(Ie) este de fapt  ( I e ) adica
curba de magnetizare, ca în figura
 Generatorul cu excitatie alimentata
separat
Este de remarcat faptul ca pentru Ie = 0, t.e.m. si, deci, tensiunea
de mers în gol U0 are o valoare diferita de zero Uor, care se
datoreaza fluxului remanent al polilor de excitatie, daca masina
a mai functionat anterior. Se mai poate remarca o zona de relativa
liniaritate între cele doua marimi (regim de functionare cu miezul
nesaturat) si, totodata, faptul ca la o tensiune de mers în gol cu
(15 ¸ 20)% mai mare decât tensiunea nominala, se manifesta
fenomenul de saturatie, tensiunea ramânând, practic, constanta la
cresterea curentului de excitatie. Prin conventie, drept
caracteristica de mers în gol, se considera curba medie pe
ordonata a celor doua ramuri ale buclei de histerezis magnetic
(curba punctata).
 Generatorul cu excitatie alimentata
separat
b) Caracteristica externa U = f (I) presupune valori finite
ale rezistentei de sarcina 0 < R < . Ecuatia de
dependenta , în conditiile de restrictie E = ct., ne
arata o dependenta liniara cu panta foarte mica (rigida),
deoarece, constructiv, ea are asemenea valori încâtpropria
cadere de tensiune sa nu depaseasca (10 -15)% din
tensiunea nominala.
 Generatorul cu excitatie alimentata
separat
Caracteristica pune în evidenta capacitatea generatorului
de a-si mentine singur tensiunea la borne, în limite
admisibile pentru receptoare, atunci când sarcina variaza,
stiut fiind faptul ca diferitele receptoare functioneaza cu
maximum de eficienta, daca tensiunea la borne nu variaza
in limite prea mari fata de valoarea prescrisa.
 Generatorul cu excitatie alimentata
separat
c) Caracteristica de reglaj Ie=f(I) = când U = ct. si n =
ct. trasata în figura, ne arata în ce sens si cu cât anume
trebuie modificat curentul de excitatie pentru ca, atunci
când sarcina variaza, tensiunea la borne sa ramâna
constanta.
 Generatorul cu autoexcitatie serie

Deoarece la aceasta masina curentul debitat este si curentul de excitatie,

rezulta ca atât caracteristica de mers în gol, cât si caracteristica de reglaj
nu au sens. Caracteristica externa este redata în figura.
Ea apare prin scaderea grafica a curbei E(I) (curba de magnetizare) si,
respectiv, caderii proprii de tensiune ( Ra  Re ) I conform ecuatiei:

Curba rezultanta ne arata incapacitatea acestui generator de a-si pastra

tensiunea aproape constanta, independent de sarcina, cerinta strict
necesara în exploatare.
 Generatorul cu autoexcitatie serie

Este evident ca generatorul cu autoexcitatie serie nu este

întrebuintat în practica din acest motiv.
 Generatorul cu autoexcitatie mixta

Fluxul magnetic ce contribuie la crearea t.e.m. din masina se

datoreaza practic înfasurarii de excitatie derivatie, înfasurarea
serie având numai rolul de a modifica în limite relativ mici, (10 –
15)%, fluxul de excitatie principal, dupa cum se leaga aditional sau
diferential.
Deci fluxul total poate fi scris
Infasurarea de autoexcitatie serie poate întari sau poate slabi
fluxul principal de excitatie  d
Caracterisitca externa, data de ecuatia
 Generatorul cu autoexcitatie mixta

Ecuatia ne arata doua tipuri de curbe evidentiate în figura dupa

cum excitatia serie e legata aditional 2 sau diferential 1.

caracteristicii externe (2’) este o caracteristica ideala se obtine o

independenta a tensiunii fata de sarcina si ca atare este inutila
caracteristica de reglaj.
 Generatorul cu autoexcitatie mixta

Functie de aceeasi conditie, legarea aditionala 2 sau diferentiala 1 a

circuitului de excitatie si caracteristica de reglaj prezinta cele doua
variante conform figura

generatorul de c.c. cu autoexcitatie mixta se recomanda pentru

alimentarea consumatorilor foarte pretentiosi la conditia de tensiune
constanta independent de sarcina (excitatia masinii sincrone, lampi de
iluminat etc.).
 Caracteristicile motorului de c.c.

• Caracteristica de mers în gol n0=f(Ie) ridicata în conditiile U =

ct., M = 0, ceea ce implica I = 0;
• Caracteristica mecanica n = f(M) ridicata în conditiile Ie = ct., U =
ct.
Intre motorul cu excitatie separata si cel cu autoexcitatie derivatie
nu exista nici o deosebire în functionare.
Ecuatiile motorului cu excitatie separata sunt:
E  K  n   (I e ) si în regim nesaturat E  K  n  I e

M  K   (I e )  I si în regim nesaturat M  K  Ie  I

U  E  Ra  I
 Caracteristicile motorului de c.c.

• Caracteristica de mers în gol

Valoarea cuplului de frecari este data de relatia
Pf
M0   K m  I a0   (I e )
0

unde: Pf  U N  I a 0 puterea absorbita de motor la

mersul în gol;
 0 viteza unghiulara a motorului la mersul în gol.
I a 0 curentul absorbit la mersul în gol de înfasurarea
rotorica
 Caracteristicile motorului de c.c.

Ecuatia de tensiuni a indusului se poate pune sub

forma:

E 0  K e  n0  0  U N  Ra I 0  U p 0  U N
UN
din care rezulta n0 
K a  0

Turatia de mers în gol este, astfel, invers proportioala

cu fluxul inductor polar principal, a carui dependenta
de intensitatea Ie a curentului de excitatie este data de
caracteristica de magnetizare a masinii
Caracteristicile motorului de c.c.

Valoarea maxima a turatiei se obtine pentru

UN
n0 max  n0( I 0) 
K a  0 rem
 Caracteristicile motorului de c.c.

Curentul maxim de excitatie pâna la care se poate

merge este cel impus de rezistenta proprie a înfasurarii
de excitatie UN
I em 
Rex

Forma acestei caracteristici evidentiaza un mare

avantaj al motorului de c.c. cu excitatie independenta
(derivatie) si anume faptul ca printr-un reglaj
corespunzator al curentului de excitatie, turatia poate fi
reglata între limite foarte largi.
 Caracteristicile motorului de c.c.

• Caracteristica mecanica
Caracteristica mecanica defineste dependenta n = f(M)
în conditiile Ie = ct., U = ct.
Pentru determinarea ei vom defini, mai întâi,
caracteristicile:
-de sarcina, numita si caracteristica externa a motorului
n = f(I) în conditiile I e = ct.
-caracteristica cuplului electromagnetic M = f (I) în
conditiile Ie = ct, U = ct.
 Caracteristicile motorului de c.c.

Caracteristica de sarcina a motorului de c.c. cu

excitatie independenta (derivatie).

ecuatia de functionare este: U N  E  Ra I  U p

in care daca neglijam caderea de tensiune la perii:
U N  E  Ra I
dar E  K  n 
 Caracteristicile motorului de c.c.

• Rezulta: UN R I Ra
n0   a  n0  I
Ke  Ke Ke 

• Forma caracteristicii este:

• Caracteristica cuplului electromagnetic M = f (I) este
data de relatia
M  Km    I
 Caracteristicile motorului de c.c. cu excitatie
serie

• Schema motorului de c.c. cu excitatie serie

Ecuatiile de
functionare sunt

U  E  ( R a  Re )  I E  Ke  n  M  Km    I
 Caracteristicile motorului de c.c. cu
excitatie serie
• caracteristica magnetica neliniara în functie de
curentul din indus cu relatia     I
I  I1
s

 s -fluxul de saturatie al polilor inductori

I1 -valoarea curentului determinata de intersectia
tangentei la portiunea liniara a caracteristicii de
magnetizare
s
tg 
I1
 Caracteristicile motorului de c.c. cu
excitatie serie
• Caracteristica cuplului M = f (I) la motorul de c.c. cu
2
excitatie serie M  K m   s  I
I  I1
 Caracteristicile motorului de c.c. cu
excitatie serie
• Caracteristica de sarcina (externa) n = f(I) se obtine
din ecuatia de tensiuni:
U N  E  ( R a  Re )  I
UN R a  Re
n 
I 1
Ke   Ke S 
I  I1 I  I1
 Caracteristicile motorului de c.c. cu
excitatie serie
• Caracteristica mecanica n = f(M) se obtine înlocuind
expresia cuplului în relatia turatiei
I2 K m U N I ( Re  Ra ) I 2
M  Km  s  n (  )
I  I1 Ke M M
 Caracteristica mecanica a motorului cu
excitatie mixta

Motoarele cu excitatie mixta prezinta doua înfasurari:

una serie, iar cealalta derivatie, care functie de modul
de parcurgere a curentilor, fluxurile lor pot fi aditionale
sau diferentiale.
În cazul fluxurile aditionale înfasurarea serie este
principala si magnetizeaza masina în acelasi sens cu
sensul în care magnetizeaza solenatia produsa de
înfasurarea derivatie. Odata cu cresterea curentului de
sarcina creste si fluxul magnetic inductor, ceea ce
produce scaderea turatiei motorului.
 Caracteristica mecanica a motorului cu
excitatie mixta
Caracteristica se construieste la fel ca pentru
motorul de c.c.c serie, doar ca solenatia înfasurarii
derivatie deplaseaza axa ordonatelor spre dreapta
 Caracteristica mecanica a motorului cu
excitatie mixta
În cazul fluxurile diferetiale, înfasurarea derivatie
este principala, magnetizeaza masina în sens opus
magnetizarii produsa de înfasurarea serie. Odata cu
cresterea curentului de sarcina, scade fluxul magnetic
inductor, ducând la cresterea turatiei si ambalarea
motorului.
Caracteristica se construieste ca si cea a motorului
derivatie dar se deplaseaza spre dreapta a axei
ordonatelor in conditiile unui motor necompensat,
deci cu o puternica reactie a indusului.
 Caracteristica mecanica a motorului cu
excitatie mixta
Motorul ramâne diferential si se utilizeaza în actionarile electrice în care
sarcina are o durata scurta, iar turatia este constanta de la functionarea în
gol la functionarea în sarcina (la actionarea laminoarelor).
 Reglarea vitezei motoarelor de c.c.

O cerinta impusa motorului de c.c. utilizat în actionarile

electrice, este ca viteza sa poata fi reglata usor în limite
largi.
Posibilitatea concreta de reglare a vitezei (turatiei)
motoarelor de c.c. rezulta din examinarea expresiei
caracteristicei mecanice.
Exista urmatoarele posibilitati :
• variatia tensiunii la bornele circuitului rotoric prin
introducerea de rezistente suplimentare în circuitul
rotoric, pastrând tensiunea retelei neschimbata;
• variatia tensiunii U a sursei de alimentare;
• variatia fluxului de excitatie (a curentului de
excitatie).
 Reglarea vitezei prin modificarea
rezistentei rotorice (reglaj reostatic)
• Motorul de c.c. cu excitatie independenta (derivatie)
UN Ra  I Ra
n   n0  I
Ke  Ke   Ke 
rezulta ca prin modificarea rezistentei rotorice, turatia de mers în
gol nu se modifica deoarece nu depinde de rezistenta rotorica.
Prin modificarea rezistentei (introducerea de rezistente
suplimentare în circuitul rotoric) se modifica panta caracteristicii.
Construcţie şi principiu de funcţionare
Regimurile tranzitorii
Ale maşinilor de curent continuu
Regulatoare clasice –
elementele unui sistem de reglaj & metode de
acordare a paramerilor regulatoarelor
Elemente de executie
• Elementele de acţionare sau de execuţie sunt dispozitive de
automatizare care transmit procesului controlat comanda generată
de sistemul de control
• Exemple: robinet, element de incalzire, motor electric, etc.
• Constructiv au 2 parti:
• o parte motoare (de acţionare) şi
• o parte de execuţie

VP ε C Proces controlat VE
Regulator Elem. de m
+
-
execuţie

VM

Traductor
Clasificarea elementelor de acţionare
• după natura modulului de acţionare:
• electrice:
• motoarele electrice rotative şi liniare (solenoid cu miez),
• motoarele pas-cu-pas –
• usor de controlat digital
• nu necesita senzor de pozitie
• dezvolta putere/forta foarte mica
• motoarele de curent continuu,
• control relativ simplu prin nivel de tensiune sau in impulsuri (PWM)
• necesita senzor de deplasare, turatie sau viteza
• putere dezvoltata medie
• motoare de curent alternativ
• greu de controlat, necesita schema complexa de actionare
• dezvolta putere mare
• pneumatice si hidraulice
• dezvolta putere mare
• folosite in medii explozive
• necesita instalatii speciale pentru transmiterea agentului de actionare (aer
comprimat, ulei)
Clasificarea elementelor de acţionare

• după natura modulului de execuţie:

• electrice: 230V
• rezistente de incalzire: 230V
• control prin comutare
• in impulsuri (PWM) 230V
• comutatoare: Alimentare în stea
• electro-mecanice – relee P= 3*U2/R = 3* 2302/R
• semiconductoare - tiristoare
• mecanice
230V*√3 230V*√3
UR
α
C1
C2 C1 Alimentare în triunghi
C2 P= 3*U2/R = 3*
3*2302/R
Clasificarea elementelor de acţionare
• după natura modulului de execuţie
(continuare)
• dispozitivelor de execuţie mecanice:
• tipuri constructive:
• ventile,
• valve
• robinetele
• obiectivul urmarit:
• controlul liniar al gradului de deschidere al
robinetului (a)
• controlul uniform al debitului de fluid (b) Q Q Q
• deschiderea sau închiderea cât mai rapidă a d d d
fluxului de fluid (c)
• reducerea căderii de presiune şi eliminarea
vârtejurilor
• creşterea anduranţei, etc.
a. liniar b. logaritmic c. rapid
Clasificarea elementelor de acţionare

• după natura modulului de execuţie (continuare)

• dispozitivelor de execuţie mecanice:
• Dispozitive de reglare a debitului:
• cu clapetă (a),
• cu registru (b)

a. b.
Controlul elementelor de acţionare
• precizia elementelor de executie este limitata:
• erori de neliniaritate
• erori la capete de scala
• Solutia: sisteme cu reactie inversa pentru ajustarea erorilor
• Exemplu: sistem de pozitionare, cu controlul cuplului, a vitezei si a
pozitiei

Poziţie
prescrisă Control Control Control
Δ poziţie Δ viteză Δ cuplu

poziţie cuplu Sarcină

viteză T.C
Motor

T.V.
T.P.

Schema unui sistem de poziţionare

Regulatoare
• componenta “inteligentă” al unui sistem de reglare
• Funcţia de reglaj, (funcţia de transfer a regulatorului) indică
dependenţa dintre semnalul de comandă generat şi abatere
• reglaj:
• liniar - ideal
• neliniar - real

VP ε C Proces controlat VE
Regulator Elem. de m
+ execuţie
-

VM

Traductor
Clasificarea regulatoarelor
• după natura semnalului de comandă generat:
• regulatoare continue – semnalul de comandă este o
funcţie continuă în raport cu abaterea şi cu timpul (ex.:
regulatoare P, PI, PID, etc.)
• regulatoare discontinue – semnalul de comandă este o
funcţie care are discontinuităţi în raport cu abaterea (ex.:
regulatoare bipoziţionale, tripoziţionale şi în mai multe
trepte)
• discrete – semnalul de comandă este o funcţie discretă
în timp, adică se generează impulsuri modulate în
amplitudine, frecvenţă, factor de umplere sau se
generează informaţii codificate binar
Clasificarea regulatoarelor
• după tehnologia folosită pentru implementarea funcţiei de reglaj
• regulatoare mecanice, hidraulice, pneumatice – se folosesc
componente mecanice, hidraulice sau pneumatice mai mult sau
mai puţin standardizate; este dificil de implementat o funcţie de
reglaj, optimă din punct de vedere teoretic,
• regulatoare electronice sau analogice – se folosesc componente
electronice active (tranzistor, amplificator operaţional) şi pasive
(rezistenţă, condensator, bobină); precizia de implementare a
funcţiei de reglaj depinde de precizia componentelor
• regulatoare digitale sau numerice – utilizează componente
digitale (porţi logice, bistabile, etc.), inclusiv microprocesor;
funcţia de reglaj se implementează printr-o schemă logică sau prin
program; în ultimul caz pot fi implementate funcţii complexe de
reglaj, iar precizia de reglaj nu depinde de precizia componentelor
Clasificarea regulatoarelor
• după mărimea constantelor de timp implicate
• regulatoare pentru procese lente – constantele de timp ale procesului
sunt foarte mari (peste zeci de secunde); exemple: reglare temperatură,
nivel, concentraţii de gaze
• regulatoare pentru procese rapide – constantele de timp sunt relativ mici
(sub câteva secunde); exemplu: reglarea turaţiei motoarelor, poziţionare,
reglare presiune
• după legea de reglare
• regulatoare de prag – bipoziţionale sau tripoziţionale
• regulatoare continue, proporţionale (P), proporţional-derivative (PD),
proporţional-integrative (PI) şi proporţional-integrativ-derivative (PID)
• după gradul de adaptabilitate
• regulatoare clasice (neadaptive) – coeficienţii de reglaj se acordează
manual
• regulatoare autoadaptive – coeficienţii de reglaj se acordează automat
Răspunsul unui sistem la un semnal de tip
treaptă unitară
• necesar pentru a stabili comportamentul sistemului, in
vederea realizarii unui reglaj adecvat
• metode de determinare:
• pe cale analitica: pe baza unor legi fizico-chimice
• mai exacta dar greu de surprins in formule un proces real
• pe cale experimentala: prim masurare
• se presepune ca sistemul are o constanta de timp principala –
sistem liniar descris printr-o ecuatie diferentiala de gradul intai
• raspunsul sistemului la un impuls Dirac ar permite identificarea
completa a sistemului
• varianta practica -> raspunsul sistemului la semnal de tip treapta
unitara (cuplarea comenzii la valoarea nominala)
Raspunsul sistemului la un semnal de
tip treapta unitara
• u(t) – semnalul de comanda (treapta unitara)
• y(t) raspunsul sistemului ; yst – iesirea stationara
• εmax- abaterea maxima ; εst – abaterea stationara
• tm – timpul mort
• t0 – constanta de timp
• ttranz – perioada de tranzitie

y(t)
εmax εst
yst

t
tm t0
ttranz
u(t)
Algoritmi de reglare
• alegerea schemei/algoritmului de reglaj se face pe baza
urmatorilor parametrii ai procesului controlat:
• timpul mort şi constanta de timp a sistemului
• precizia solicitată (eroarea staţionară admisă)
• abaterea maximă admisă
• timpul maxim de atingere a valorii prescrise
• timpul maxim de tranziţie
• costul maxim admis
• gradul de stabilitate al sistemului
Reglaj bipoziţional
• cuplarea si decuplarea comenzii, in jurul valorii prescrise,
• este in functie de marimea abaterii
• se alege un domeniu de histerezis: [-εp, + εp]

VP+εp VP-εp
C VM

VP

ε t

-εp +εp C
Reglaj bipozitional
• Avantaje:
• simplu, usor de implementat
• multe elemente de actionare/executie au 2 stari
• Dezavantaje:
• precizie scazuta
• semnalul de iesire variaza in plaja de histerezis
• apare o abatere stationara nenula
• Varianta inbunatatita: reglaj tri-pozitional
• 3 valori pt. comanda: nul, maxim si mediu
• reglaj mai fin, precizie mai buna decat reglajul bipozitional
Reglaj liniar continuu –
regulatoare PID
• valoarea comenzii depinde de valoarea momentata a
abaterii si de evolutia acesteia
• Reglaj proporţional – regulator de tip P
• comanda este proportionala cu abaterea
c(t) = Kp * ε(t) = Kp*(VP-VM(t))
unde: c(t) – comanda la momentul t
ε(t) – abaterea (eroarea) la momentul t
Kp – factorul de proportionalitate
VP – valoarea prescrisa
VM(t) – valoarea masurata la momentul t
Bp = 1/ Kp*100 [%] - banda de proportionalitate
Reglaj liniar continuu –
regulatoare PID
• Regulator P (cont.)
• caracteristici:
• precizie mai buna decat in cazul reglajului bi- sau tri-pozitional
• nu se tine cont de evolutia anterioara a abaterii
• nu se recomanda pentru sisteme cu timp mort mare
• daca abaterea este mare comanda nu mai este proportionala cu eroarea;
proportionalitatea se mentine numai in banda de proportionalitate

VM
Bp εst
VP

t
ε(t)
c(t)
Reglajul proporţional-integral –
regulator de tip PI
• comanda depinde de abaterea momentana si de integrala
abaterii – efect de filtrare
c(t) = Kp( ε(t) + 1/Ti ∫ ε(t)dt )
unde Ti – constanta integrativa
❑caracteristici:
❑ reglaj mai bun decat cel de tip P
❑ elimina zgomotele care apar pe valoarea masurata
❑ daca Ti este prea mic sistemul intra in oscilatie
Reglajul proporţional-derivativ –
regulator PD
• comanda depinde de abaterea momentata si de derivata abaterii
c(t) = Kp( ε(t) + Td dε(t)/dt )
unde: Td – factorul derivativ
❑caracteristici:
❑folosit pentru procese lente in vederea detectarii directiei
si vitezei de variatie a abaterii
❑daca Td este mare sistemul intra in oscilatie, mai usor decat
in cazul precedent
dε(t)/dt = dVM(t)/dt
Reglajul proporţional-integral-
derivativ – regulator de tip PID
• comanda depinde de valoarea momentana, integrala si derivata
abaterii
c(t) = Kp( ε(t) + 1/Ti ∫ ε(t)dt +Td dε(t)/dt)

• cu factor de corelatie:
c(t) = Kp( (1+q*Td/Ti)*ε(t) + 1/Ti ∫ ε(t)dt - Td dVM(t)/dt)

unde:
(1+q*Td/Ti) – factor de corelaţie
q – constanta de corelaţie (dependentă de construcţia regulatorului)
Regulator PID
• caracteristici:
• performantele cele mai bune in categoria de regulatoare
continue
• coeficientii regulatorului PID, Kp, Ti, Td trebuie “acordati” in
conformitate cu comportamentul sistemului controlat (pe baza
raspunsului la treapta unitara)
• daca reglajul nu este adecvat sistemul poate sa intre in oscilatie
• acordarea se face pe baza unor criterii de optimalitate:
• abaterea minima
• integrala patratului abaterii sa fie minima
• timp minim de atingere a valorii prezcrise
• abaterea maxima sa nu depaseasca o valoare prestabilita
Schema de reglare a unui process cu
regulator PID

Actiunea: - P-proportionala, I
– integrativa si D – derivative
asupra marimii de comanda din
proces:
Raspunsul unui sistem cu
regulatoare P, PI si PID
Avantaje si dezavantaje pt
regulatoarele clasice
Regulatoare digitale
• proceseaza si genereaza semnale digitale
• formula de reglaj:
c(kT) = Kp [ε(kT) + 1/Ti*Σ ε(jT)*T + Td*(ε(kT) - ε((k-1)T)/T]
unde: T – perioada de esantionare
c(kT) – comanda la momentul kT
ε(kT) – abaterea la momentul kT
❑ formule practice:

c(kT) – c((k-1)T)= Kp [ε(kT) – ε((k-1)T) + 1/Ti*ε(kT)*T + Td*(ε(kT) – ε((k-2)T)/T]

❑dupa regruparea termenilor:

c(kT) = c((k-1)T) + A*ε(kT) + B*ε(kT) + C*ε(kT)
Răspunsul unui sistem automat de
reglaj
• Tipuri de raspuns
• răspuns aperiodic, care tinde asimptotic către o valoare sub valoarea
prescrisă (a)
• răspuns aperiodic, care tinde asimptotic către valoarea prescrisă (b)
• răspuns periodic amortizat (c)
• răspuns periodic neamortizat (d)

Y d

VP

b a
c
Acordarea regulatoarelor
• determinarea constantelor Kp, Ti, Td pentru o functionare optimala
• nu exista solutie unica, depinde de obiectivul urmarit
• Metodele de acordare a regulatoarelor se bazează pe anumite criterii
de performanţă, cum ar fi:
• criteriul suprafeţei minime pentru graficul abaterii
• criteriul suprafeţei minime pentru graficul abaterii pătratice
• criteriul suprafeţei minime pentru graficul modulului funcţiei abatere
• criteriul minimizării abaterii maxime
• criteriul timpului minim de stabilizare

εmax VM

VP

ε(t)
Acordarea regulatoarelor
• Varianta 1. (Metoda Ziegler-Nichols)
• Se anulează efectul integrativ (Ti = ∞) şi derivativ (Td = 0), iar
constanta de proporţionalitate (Kp) se fixează la valoarea minimă.
• Se măreşte treptat valoarea lui Kp până când sistemul intră în
oscilaţie.
• Se măsoară perioada oscilaţiei ( T0) şi se notează valoarea
constantei de proporţionalitate pentru care sistemul a intrat în
oscilaţie (Kp0).
• Conform criteriului suprafeţei minime se aleg următoarele valori
pentru constantele regulatorului:
pentru regulator P : Kp = 0,5 Kp0
pentru regulator PI: Kp = 0,45 Kp0 ; Ti = 0,8 T0
pentru regulator PID: Kp = 0,6 Kp0 ; Ti = 0,5 T0 ; Td= 0,125 T0
Acordarea regulatoarelor
• Varianta 2. Pentru această variantă trebuie să se determine în prealabil
răspunsul sistemului controlat la un semnal de tip treaptă unitară. Din
graficul funcţiei răspuns se determină:
• constanta de amplificare a sistemului - K - raportul dintre variaţia ieşirii
şi variaţia semnalului de intrare
• constanta de timp a sistemului - T – timpul estimat de atingere a valorii
de saturaţie dacă creşterea ar fi numai liniară (porţiunea dreaptă a
graficului)
• timpul mort al sistemului – Tm – întârzierea cu care sistemul
reacţionează la o variaţie a semnalului de comandă

VM
pentru regulator P: Kp = (1/K)*(T/Tm)
pentru regulator PI: Kp = 0,8*(1/K)*(T/Tm); Ti = 3 Tm Vs
pentru regulator PD: Kp = 1,2*(1/K)*(T/Tm); Td = 0,25 Tm at
K = (Vsat-V0)/c0
pentru regulator PID: Kp = 1,2*(1/K)*(T/Tm); Ti = 2 Tm; V0 t
Td =0,45Tm Tm T
c
c0
t
Regulatoare adaptive
• care isi determina automat coeficientii de reglaj
• se face periodic o estimare a comportamentului
sistemului si se reacordeaza coeficientii de reglaj
• se secomanda pentru sistemele care isi modifica
comportamentul in timp

Calcul parametri Estimator

Kp,Ti,Td
VP Y
c
Regulator Proces
Criterii de alegere a tipului optim
de regulator
• Alegerea soluţiei optime de reglaj se face pe baza mai multor criterii:
• după valoarea raportului dintre timpul mort şi constanta de timp a
procesului:

( 0 .. 0,3) - regulator bipoziţional

Tm/T = (0,3 .. 1) – regulator PID
> 1 – regulatoare speciale (ex.: regulatoare adaptive)

• după caracteristicile procesului şi ale perturbaţiilor:

• cu o constantă de timp dominantă – regulator P
• cu două constante de timp dominante – regulator PI, PID
• cu zgomot mare – regulator PI
• cu zgomot redus şi constantă de amplificare mică – regulator PD
• pe baza experienţei acumulate:
• reglaj de nivel – regulator P, PI
• reglaj de debit - PI
• reglaj de temperatură, presiune: P, PI, PID