Teoria sistemelor automate - Seminar 2

2.1 Aplicaţii rezolvate

1. Găsiţi funcţia de transfer de la R la Y pentru următoarele diagrame bloc:
a)

b)

c)

2. a) Apreciaţi dacă sistemele conectate ı̂n paralel,

s−1 1
H1 = s2 +1 , H2 = s2 −1 ,

generează un sistem stabil sau instabil.

b) Este stabilă conexiunea serie
s−3 3
H1 = s2 +2s+1 , H2 = 2s−6 ?

s+1 s+1
c) Conectând ı̂n serie H1 = s+10 cu H2 = s2 +2s+1 este sistemul rezultat stabil?
s+2 s+2
3. Analizaţi dacă sistemul ı̂n buclă ı̂nchisă cu C = − s+1 şi P = s−1 este bine definit ı̂n sens strict.
4. Analizaţi stabilitatea conexiunii ı̂n reacţie inversă a lui
k
H (s) = s(s+2) , k > 0,

folosind criteriul Hurwitz. Discuţie după k.

1
 1
5. Fie G (s) = s2 +s+1 .


a) Scrieţi o ecuaţie diferenţială de forma F y, ẏ, ÿ, . . . y (n) = u care defineşte un sistem a cărui
funcţie de transfer este chiar G (s).
b) Asociaţi ecuaţiei determinate la punctul a) o reprezentare de tipul ẋ = Ax + Bu, y = Cx + Du.
Care este legătura dintre G (s) şi cvadruplul (A, B, C, D) ?
6. Se consideră sistemul P (s) = s21−1 . Determinaţi un regulator care să asigure urmărirea exactă
(eroare staţionară nulă) pentru o referinţă de tip treaptă.
a) Încercaţi mai ı̂ntâi să găsiţi o soluţie de reglare ı̂n buclă deschisă conectând ı̂n serie cu P un
compensator de forma C (s) = s2s−1 +s+1 . De ce nu este acceptabilă o astfel de soluţie? Ce se poate
spune despre stabilitatea conexiunii serie a sistemelor P şi C? Ce se ı̂ntâmplă dacă apar perturbaţii
asupra comenzii?
b) Determinaţi o soluţie utilizând o schemă de reglare ı̂n buclă ı̂nchisă, alegând un compen-
sator/regulator de forma C (s) = K αs+1 βs+1 . Calculaţi eroarea staţionară. Ce puteţi spune despre
calitatea urmăririi referinţei de tip treaptă? Discuţie după K.
1 K
7. Pentru ce valori ale lui K ∈ R sistemul ı̂n buclă ı̂nchisă cu P (s) = s+1 şi C (s) = s este stabil ?
K
8. Se consideră un sistem ı̂n reacţie inversă cu funcţia de transfer pe calea directa P (s) = s+2 şi
2
funcţia de transfer pe calea de reacţie C (s) = s+4 . Determinaţi K astfel ı̂ncât eroarea staţionară
pentru un semnal de referinţă de tip treaptă sa fie minimă.
1
9. Determinaţi clasa tuturor compensatoarelor stabilizatoare pentru sistemul P (s) = s2 +s+1 .

10. Stabilizaţi sistemul

2s
G (s) = s2 −3s+2

cu ajutorul unui compensator cu structură cât mai simplă. Determinaţi clasa tuturor compen-
satoarelor stabilizatoare.

Soluţii

1. a) Următoarele scheme sunt echivalente:

2
b) Următoarele scheme sunt echivalente:

c) Următoarele scheme sunt echivalente:

3
 s−1 1
2. a) H1 (s) = s2 +1 H2 (s) = s2 −1
H1 are 2 poli p1 = i şi p2 = −i, deci sistemul este extern stabil.
H2 are 2 poli p1 = 1 şi p2 = −1, deci sistemul este extern instabil.
s3 −s+2
Conexiune paralel: H0 (s) = H1 (s) + H2 (s) = (s2 +1)(s−1)(s+1) . Sistem extern instabil.
Stabilitate internă:
   
0 −1 1  
H1 are o reprezentare pe stare (A, b, c) cu A = ,b= , cT = 1 −1 .
1 0 0
   
0 1 1  
H2 are o reprezentare pe stare (A, b, c) cu A = ,b= , cT = 0 1 .
1 0 0

4
 Mulţimea valorilor proprii ale sistemului rezultat este reuniunea valorilor proprii ale sistemelor
conectate ı̂n paralel. Deci sistemul este instabil dacă unul dintre sisteme este instabil.
s−3 3
b) H1 (s) = s2 +2s+1 H2 (s) = 2s−6
H1 are 2 poli p1 = −1 şi p2 = −1, deci sistemul este extern stabil.
H2 are 1 pol p1 = 3, deci sistemul este extern instabil.
3
Conexiune serie: H0 (s) = H1 (s)H2 (s) = 2(s2 +2s+1) . Sistem extern stabil.
Dacă injectăm un semnal ı̂ntre cele două sisteme nu vor mai fi stabile toate funcţiile de transfer ı̂n
buclă ı̂nchisă.
Stabilitate internă:
   
0 1 0  
H1 are o reprezentare pe stare (A, b, c) cu A = ,b= , cT = −3 1 .
−1 −2 1
    T  3 
H2 are o reprezentare pe stare (A, b, c) cu A = 3 , b = 1 , c = 2 .
Mulţimea valorilor proprii ale sistemului rezultat este reuniunea valorilor proprii ale sistemelor
conectate ı̂n serie. Deci sistemul este instabil dacă unul dintre sisteme este instabil.
s+1 s+1 1
c) H1 (s) = s+10 H2 (s) = s2 +2s+1 = s+1
1
H0 (s) = s+10 deci este extern stabil.
Întrucât H1 şi H2 sunt sisteme intern stabile, sistemul rezultat este intern stabil.
3. Considerăm sistemul de reglare

Un astfel de sistem este bine definit atunci când toate funcţiile de transfer ı̂n buclă ı̂nchisă există,
i.e., funcţiile de transfer de la cele două semnale exogene r şi d la toate semnalele interne u, y şi
x1 , x2 .
Este suficient să analizăm funcţiile de transfer de la r şi d la x1 şi x2 (celelalte rezultă din acestea).
Scriind ecuaţiile joncţiunilor obţinem

x1 = r − y
x2 = d + Cx1

sau ı̂n formă matriceală

    
1 P x1 r
= .
−C 1 x2 d

Sistemul ı̂n buclă ı̂nchisă este deci bine definit dacă matricea de dimensiune 2 × 2 de mai sus este
nesingulară, i.e., determinantul ei 1 + P C nu este identic nul. În acest caz, funcţiile de transfer ı̂n
buclă ı̂nchisă se obţin din
   −1  
x1 1 P r
=
x2 −C 1 d

care este echivalentă cu     

x1 1 1 −P r
= . (2.1)
x2 1 + PC C 1 d
Am presupus iniţial că P, C sunt proprii. Însă nu rezultă că şi funcţiile de transfer ı̂n buclă ı̂nchisă
(2.1) sunt proprii fără ipoteze suplimentare. Introducem:

5
 Sistemul ı̂n buclă ı̂nchisă este bine definit ı̂n sens strict dacă toate funcţiile de transfer ı̂n buclă
ı̂nchisă sunt proprii (⇔ 1 + P C nu este strict propriu ⇔ 1 + P C (∞) 6= 0).
Notă: Buna definire ı̂n sens strict implică automat şi buna definire! Este realist să cerem unui
sistem de reglare bună definire ı̂n sens strict!
Argumente pro (şi contra !): Funcţiile de transfer ale oricărui sistem sunt de fapt strict proprii (o
sinusoidă de amplitudine constantă şi frecvenţă din ce ı̂n ce mai mare aplicată unui sistem conduce
la o ieşire ce tinde la zero). Da, dar la frecvenţe mari sistemele sunt ı̂n general foarte complexe şi
ı̂ncetează ı̂n fapt să fie liniare pe măsură ce frecvenţa creşte! De fapt avem nevoie ca unul singur
dintre P şi C să fie strict propriu şi dacă acest lucru nu se ı̂ntâmplă automat la modelele cu care
lucrăm oricum cerem |P C (∞) | < 1 (motive profunde legate de stabilitate internă şi ”small-gain”)
ceea ce asigură automat buna definire ı̂n sens strict.
s+2 s+2
În acest caz 1 + P C = 1 − s−1 s+1 = − s4s+5
2 −1 , care este strict proprie, deci sistemul ı̂n buclă ı̂nchisă
2
1 −1
nu este bine definit (una din funcţiile de transfer ı̂n buclă ı̂nchisă: 1+P C = − s4s+5 este improprie).
H(s) k
4. Funcţia de transfer ı̂n buclă ı̂nchisă este: H0 (s) = 1+H(s) = s2 +2s+k .
 
2 0
H= .
1 k
 
H [1] = 2 > 0.
 
2 0
H [2] = = 2k > 0 ⇔ k > 0.
1 k
Prin urmare sistemul ı̂n buclă ı̂nchisă este stabil pentru ∀k > 0.
5. a) Proprietatea de derivare a funcţiei original a transformatei Laplace este
L{f (n) } (s) = sn F (s) − sn−1 f (0+ ) − . . . − f (n−1) (0+ ) .
Considerăm ecuaţia ÿ + ẏ + y = u cu condiţii iniţiale nule şi aplicăm proprietatea de mai sus
obţinând
s2 Y (s) + sY (s) + Y (s) = U (s) ⇔ Y (s) s2 + s + 1 = U (s) ⇔ G (s) = YU (s) (s) 1


= s2 +s+1 .
b) Notăm x1 = y şi x2 = ẏ.
Ecuaţia de la a) se scrie
( (       
x2 = ẋ1 ẋ1 = x2 ẋ1 0 1 x1 0
⇔ ⇔ = + u.
ẋ2 + x2 + x1 = u ẋ2 = u − x1 − x2 ẋ2 −1 −1 x2 1
 
  x1
Considerând şi ieşirea y= 1 0 + 0 · u, putem identifica
x2
   
0 1 0  
A= , B= , C = 1 0 , D = 0.
−1 −1 1
−1
Legătura dintre G (s) şi (A, B, C, D) este G (s) = C (sI − A) B + D (verificaţi).
6. a) Conectând ı̂n serie C cu P obţinem schema de reglare

Funcţia de transfer de la R la Y este Tyr = P C = (s+1)(s12 +s+1) . Dat fiind că sistemul iniţial P nu
este intern stabil, conexiunea serie nu este intern stabilă, deşi este extern stabilă.
Dacă apare o perturbaţie D asupra comenzii schema de reglare arată ı̂n felul următor:

6
 1
şi se poate observa importanţa stabilităţii fiercărei funcţii de transfer din schema: Tyd = P = s2 −1 ,
semnificaţia fizică fiind că o componentă a sistemului de reglare se va distruge.
b) Considerăm o schemă de reglare ı̂n buclă ı̂nchisă

Condiţiile care trebuiesc ı̂ndeplinite pentru ca bucla să fie bine definită sunt:
i) produsul 1 + P C să aibă toate zerourile ı̂n C− ;
ii) nu au loc simplificări ı̂n C+ ∪ C0 la formarea produsului P C.
Pentru a ı̂ndeplini condiţia ii) α 6= ±1.
PC K(αs+1)
Funcţia de transfer de la R la Y este Tyr = 1+P C = βs3 +s2 +s(Kα−β)+(k−1) .
Testăm stabilitatea cu criteriul Hurwitz
 
1 K −1 0
H =  β Kα − β 0 
0 1 K −1
H [1] = 1 > 0
 
 1 K −1 
H [2] =   = Kα − β − Kβ + β = K (α − β) > 0 ⇒ K > 0 şi α > β sau K < 0 şi α < β
β Kα − β 
 
 1 K −1 0 
 
H [3] =  β Kα − β 0  = K (K − 1) (α − β) > 0 ⇒ K > 1 şi α > β.

 0 1 K −1 
Prin urmare K > 1 şi α > β.
Întrucât condiţiile de stabilitate sunt satisfăcute şi ε (s) este o funcţie de transfer raţională cu polii
ı̂n C− cu excepţia unui pol simplu ı̂n s = 0, putem aplica teorema valorii finale pentru a calcula
eroarea staţionară
1 (s2 −1)(βs+1)
Tεr = 1+P C = βs3 +s2 +s(Kα−β)+(K−1) şi
 
 1 
εst = lim ε (t) = lim sε (s) = lim Tεr =  1−K .
t→∞ s→0 s→0

7. Condiţiile care trebuiesc ı̂ndeplinite pentru ca bucla să fie bine definită sunt:
i) produsul 1 + P C să aibă toate zerourile ı̂n C− ;
ii) nu au loc simplificări ı̂n C+ ∪ C0 la formarea produsului P C.
K s2 +s+K
1 + PC = 1 + s(s+1) = s(s+1)

Pentru K 6= 0 condiţia i) este ı̂ndeplinită.

Pentru a verifica ii) aplicăm criteriul Hurwitz
 
1 0
H=
1 K
H [1] = 1 > 0
 
 1 0 
H [2] =  =K>0
1 K 
Deci stabilitatea ı̂n buclă ı̂nchisă este asigurată de K > 0.
8. εst = ε (∞) = r (∞) − y (∞)

7
 Y (s) = P ε (s) = P (s) (R (s) − C (s) Y (s)) = P (s) R (s) − P (s) C (s) Y (s)
K
P (s) K(s+4)
⇒ Y (s) = ⇒ Tyr = YR = 1+ s+2
1+P (s)C(s) R (s) 2 K = s2 +6s+8+2K
s+4 s+2
 
6 0
Matricea Hurwitz este H = .
1 8 + 2K
Condiţiile de stabilitate plasează K > −4.
K(s+4) 4K
y (∞) = lim y (t) = lim sY (s) = lim s2 +6s+8+2K = 8+2K
t→∞ s→0 s→0

Întrucât Y (s) este o funcţie de transfer raţională cu polii ı̂n C− cu excepţia unui pol simplu ı̂n
s = 0 putem aplica teorema valorii finale.
   
2K 
Prin urmare εst = ε (∞) = r (∞) − y (∞) = 1 − 4+K  =  4−K
4+K  .
  
 
Funcţia f (x) =  4−x
4+x  ı̂şi atinge minimul (0) pentru K = 4.
 

√
3
9. Polii lui P sunt p1,2 = − 12 ± 2 i, deci sistemul este stabil.
Q
Clasa tuturor compensatoarelor stabilizatoare este dată de: C = 1−P Q , cu Q stabil.

10. Metoda I (Parametrizarea Youla)

2s
G (s) = s2 −3s+2
−2λ2 +2λ
G 1−λ


λ = 6λ 2 −5λ+1

n (λ) = −2λ2 + 2λ
m (λ) = 6λ2 − 5λ + 1
Căutăm x şi y astfel ı̂ncât nx + my = 1 (algoritmul Euclid).
q1 (λ) = − 31 , r1 (λ) = 13 λ + 1
3
q2 (λ) = 18λ − 33, r2 (λ) = 12
Ecuaţiile verificate sunt
n = mq1 + r1 , m = r1 q2 + r2
de unde
r2 = (1 + q1 q2 ) m − q2 n
Deci luăm
x = − rq22 = − 32 λ + 11
4 , y= 1+q1 q2
r2 = − 21 λ + 1
1
Revenind ı̂n variabila s prin transformarea inversă λ = s+1 obţinem
2s (s−1)(s−2)
N (s) = (s+1)2
, M (s) = (s+1)2
   
1 11s+5 1 2s+1
X (s) = x s+1 = 4(s+1) , Y (s) = y s+1 = 2(s+1) .
n o
X+M Q
Clasa tuturor compensatoarelor stabilizatoare este dată de C = Y −N Q :Q∈S .
1 11s3 +31s2 +9s+13
Exemplu: pentru Q (s) = s+1 , C (s) = 2(2s3 +5s2 +1) .