UNIVERSITATEA TEHNIC A MOLDOVEI

TEORIA SISTEMELOR I

ndrumar la laborator

Chiinu
2014

UNIVERSITATEA TEHNIC A MOLDOVEI

Facultatea Calculatoare, Informatic i Microelectronic
Catedra de Automatic i Tehnologii Informaionale

TEORIA SISTEMELOR I
ndrumar la laborator

Chiinu
U.T.M.
2014
3

ndrumarul la laborator este destinat studenilor pentru

aprofundarea cunotinelor la cursul Teoria sistemelor, care i fac
studiile cu frecven la zi la specialitatea 526.3 - Automatic i
Informatic i studenilor cu studiile cu frecven la zi i
frecven redus la specialitatea 526.2 - Tehnologii
Informaionale.
n ndrumar sunt incluse patru lucrri de laborator n care
se vor studia proprietile elementelor tipice i sistemelor automate
prin simulare pe calculator cu aplicarea pachetelor de programe
KOPRAS i MATLAB.
Prin modul de abordare a problemelor propuse se
urmrete formarea unor deprinderi necesare pentru studierea
proprietilor elementelor i sistemelor automate la aciunea
semnalelor de referin i la modificarea parametrilor elementelor
sistemului automat.
Autori: conf. univ., dr. B. Izvoreanu
lector sup., ing. I. Fiodorov
conf. univ. interim., dr. Irina Cojuhari

Redactor responsabil - prof. univ., dr. hab. A. Gremalschi

Recenzent prof. univ., dr. hab. E. Guuleac

U.T.M., 2014
4

Cuprins
Lucrarea 1. Elemente tipice ale sistemelor automate4
Lucrarea 2. Studierea regimului staionar al sistemelor automate
sub aciuni externe.....17
Lucrarea 3. Influena elementelor de corecie asupra
proprietilor sistemelor automate..............23
Lucrarea 4. Sisteme automate cu conducere combinat .........32
Bibliografie.......39
Anexa A. Soluionarea ecuaiilor difereniale liniare cu coeficienii
constani (concentrai) ..40
Anexa B. Funcii de timp continue i imaginea Laplace..48
Anexa C. Modele matematice ale elementelor tipice...49
Anexa D. Funcii frecveniale ale elementelor tipice........50

LUCRAREA 1
ELEMENTE TIPICE ALE SISTEMELOR AUTOMATE
Obiectivul lucrrii const n studierea proprietilor
dinamice ale elementelor tipice, ridicarea proceselor tranzitorii, a
funciilor frecveniale i studierea metodelor de apreciere a
parametrilor funciilor de transfer ale elementelor.
1 Noiuni generale
Sistemele cu conducere automata (SCA) reprezint un
ansamblu de elemente funcionale conectate ntr-un mod anumit ca
sistemul s funcioneze. Aceste elemente ndeplinesc anumite
funcii (de msurare, de amplificare, de execuie etc.) i se
deosebesc dup principiul de aciune, construcie i natur fizic
(electrice, termice, hidraulice etc.).
Dinamica (evoluia) sistemului depinde de proprietile
interne ale elementelor sistemului. Pentru a stabili proprietile
sistemului au nsemntate numai ecuaiile ce descriu legturile
dintre mrimile de intrare i mrimile de ieire n orice moment de
timp i care descriu matematic procesele fizice n aceste elemente.
Avnd diferite destinaii, principii de funcionare, construcii i
natur fizic, elementele sistemelor automate pot fi descrise cu
aceleai ecuaii integro-difereniale, funcii de timp (procese
tranzitorii sau pondere, care prezint rspunsul sistemului sau
elementului la semnalul de intrare), funcii de transfer i funcii
frecveniale [1-10].
Prezentm n forma generalizat modelele matematice care
se utilizeaz pentru descrierea dinamicii elementelor i sistemelor
automate.
Ecuaia diferenial n form compact, omind variabila
timpului se prezint
(1.1)
unde x(t) i y(t) sunt semnalul de intrare i derivatele lui i
respectiv semnalul de ieire i derivatele lui sau rspunsul
6

sistemului

la
semnalul
de
intrare,
coeficienii
prezint proprietile interne ale sistemului i se
numesc constante de timp (cu dimensiunea secunda la puterea
egal cu ordinul derivatei), iar coeficienii
prezint
proprietile semnalului de intrare i de asemenea se numesc
constante de timp (cu dimensiunea secunda la puterea egal cu
ordinul derivatei).
Funciile de timp prezint rspunsul sistemului sau
elementului la semnalul de intrare aplicat sistemului.
Funcia de transfer se prezint ca raportul a dou polinoame
m n,

(1.2)

unde coeficienii din (1.2) au acelai sens ca i n expresia (1.1), iar

m n este condiia de realizabilitate fizic sau efectul nonanticipaie. Rdcinile polinomului B(s)=0 zj (j=1,
) sunt
zerourile lui G(s) i exprim proprietile de anticipaie, iar
rdcinile polinomului A(s)=0 pi (i=1,
) sunt polii lui G(s) i
exprim proprietile de inerie i polinomul A(s)=0 se numete
ecuaia caracteristic a sistemului sau elementului.
Funciile frecveniale se prezint
( )
(1.3)
,
,

unde

este locul de transfer sau amplitudine-faz,

- partea real i imaginar,
amplitudinefrecven,
- faz-frecven,
- unitate imaginar,
-frecvena care variaz de la i n scar logaritmic n
baza 10 (diagrama Bode): amplitudine-frecven
care
prezint atenuarea rspunsului la frecven i se msoar n
deciBell (dB), faz-frecven
prezint faza
rspunsului la frecven i se msoar n grade i mai rar n
radiani.
7

n principiu majoritatea absolut a dinamicii elementelor i

proceselor se descriu cu ajutorul ecuaiilor integro-difereniale
neliniare, ns proprietile dinamice la o mare parte de elemente
ale sistemelor se aproximeaz (liniarizeaz) i pot fi descrise cu
ajutorul ecuaiilor difereniale liniare (ori liniarizate), aceleai
ecuaii integro-difereniale, funcii de timp (tranzitorii, indiciale,
pondere etc., care prezint rspunsul sistemului sau elementului la
semnalul de intrare), funcii de transfer i funcii frecveniale.
Elementele care se descriu cu acelai tip de ecuaii
difereniale sau funcii de transfer, dar care se deosebesc numai
prin valorile numerice ale parametrilor se numesc elemente de
transfer de acelai tip. Elementele dinamice tipice se descriu, ca
regul, cu ecuaii difereniale de ordin nu mai mare dect doi,
funcii de timp (tranzitorii, pondere etc.), funcii de transfer i
funcii frecveniale de ordinul respectiv.
Modelele matematice care descriu proprietile interne ale
elementelor se clasific dup tipul ecuaiilor difereniale care
descriu dinamica elementelor i proceselor.
n lucrare se studiaz elemente de transfer tipice: ideal,
inerie de ordinul unu, integrator, ideal i real derivativ, oscilant
amortizat i timp mort. Pentru aceste elemente se vor ridica i
analiza procesele indiciale cnd la intrare se aplic semnal treapt
unitar i funciile frecveniale. Pentru ridicarea funciei pondere la
intrare se aplic semnal impuls dreptunghiular.
Pentru a studia proprietile dinamice ale elementelor i
sistemelor se folosesc funciile i caracteristicile de timp ale
sistemelor liniare. n dependen de tipul semnalului aplicat la
intrarea elementului, deosebim funcia indicial h(t) ca rspuns la
semnal de tip treapt (unitar) l(t) i funcia pondere w(t) ca
rspuns la semnal de tip impuls dreptunghiular (impuls unitar - ).
Funcia indicial h(t) a elementului sau sistemului liniar
caracterizeaz transferul intrare-ieire i poate fi determinat prin
soluia ecuaiei difereniale construit n timp ori cu ajutorul
transformatei Laplace invers a funcie
y(s) = G(s)x(s) pentru
semnalul de intrare treapt unitar r(s) = L[1(t)] = l/s:
8

h(t) = y(t) = L-1[G(s)/s].

(1.4)
n lucrare se studiaz metoda de determinare experimental
a valorilor parametrilor f.d.t., pe baza caracteristicilor tranzitorii i
frecveniale.
n fig. 1.1 este reprezentat schema-bloc de simulare a
elementului i ridicare a caracteristicilor tranzitorii i frecveniale
ale elementelor studiate n lucrare.
1

2
Element
dinamic

Fig. 1.1. Schema-bloc de simulare a elementului dinamic.

n fig. 1.1 sunt utilizate nsemnrile: 1 elementul care
formeaz semnalul de intrare, 2-elementul studiat, 3, 4
vizualizatorul care reprezint semnalul n domeniul timp i
respectiv n frecven.
De rnd cu caracteristicile tranzitorie i pondere, pentru
studierea elementelor i sistemelor automate se folosesc pe larg
funciile frecveniale. n fig. 1.2 - 1.7, a) f) sunt reprezentate
caracteristicile: a) procesul indicial h(t), b) funcia pondere
w(t), c) locul de transfer
, d) amplitudine-frecven A(),
e) faz-frecven , f) - amplitudine-frecven n scar
logaritmic
ale elementelor studiate n lucrare i indicate
punctele specifice, folosite pentru determinarea parametrilor
funciei de transfer ale elementelor.
n practica studierii proprietilor sistemelor automate este
rspndit metoda modelrii matematice. Dac ecuaiile care
descriu dinamica obiectului i a modelului su sunt identice, atunci
studierea proprietilor obiectului poate fi redus la studierea
proprietilor modelului.
n lucrare modelele elementelor se realizeaz prin simulare
9

pe calculator utiliznd pachetele de programe MATLAB sau

KOPRAS.
Element ideal (proporional): ecuaia diferenial i funcia
de transfer sunt urmtoarele:
(1.5)
,
(1.6)
unde k este coeficientul de transfer, dimensiunea va depinde de
dimensiunile mrimilor de intrare i ieire. Funciile indicial,
pondere i frecveniale sunt prezentate n fig. 1.2.
a)

b)

c)

d)

e)

f)

Fig.1.2. Caracteristicile elementului ideal.

Element integrator: ecuaia diferenial i funcia de
transfer sunt urmtoarele:
(1.7)
10

(1.8)
unde Ti este constanta de timp de integrare, dimensiunea secunda,
ki =1/Ti este coeficientul invers constantei de timp. Funciile
indicial, pondere i frecveniale sunt prezentate n fig. 1.3.
,

a)

b)

c)

d)

e)

f)

Fig.1.3. Caracteristicile elementului integrator.

Element cu inerie (ntrziere) de ordinul unu: ecuaia
diferenial i funcia de transfer sunt urmtoarele:
(1.9)
,

(1.10)

unde k este coeficientul de transfer, T constanta de timp,

dimensiunea secunda. Funciile indicial, pondere i frecveniale
sunt prezentate n fig. 1.4.
11

a)

b)

c)

d)

e)

f)

Fig. 1.4. Caracteristicile elementului cu inerie

de ordinul unu.
Element ideal i real derivativ (sau de anticipare): ecuaia
diferenial i funcia de transfer sunt urmtoarele:
Elementul ideal derivativ:
(1.11)
,
(1.12)
unde Td este constanta de timp de derivare, dimensiunea secunda.
Elementul real derivativ:
(1.13)
12

(1.14)

unde Td este constanta de timp de derivare, dimensiunea secunda,

Tp constanta de timp de filtrare sau parazitar, dimensiunea
secunda. Termenul din dreapta a expresiei (1.14) se prezint ca
produsul dintre elementul ideal de derivare i elementul de filtrare
ca element de ntrziere de ordinul unu. Funciile indicial,
pondere i frecveniale sunt prezentate n fig. 1.5: pentru elementul
ideal derivativ curbele 1, iar pentru elementul real derivativ
curbele 2.
a)

b)

c)

d)

e)

f)

Fig. 1.5. Caracteristicile elementului derivativ.

Element oscilant amortizat (inerie sau ntrziere de ordinul
doi):
(1.15)
13

(1.16)

unde k este coeficientul de transfer, T constanta de timp,

dimensiunea secunda, - coeficient de amortizare, adimensional,

este pulsaia natural (exprimat

n radiani/secund). Funciile indicial, pondere i frecveniale sunt
prezentate n fig. 1.6, a) - f): curbele 1 prezint elementul oscilant
amortizat, iar curbele 2 elementul cu inerie de ordinul doi.
a)

b)
2
1

2
Tp

d)

c)
1
2
2

f)

e)
1

Fig. 1.6. Caracteristicile elementului oscilant amortizat.

14

Elementul este oscilant amortizat, dac 0 < < l. n caz c

=0, elementul este oscilant neamortizat, iar cnd 1 este
element cu inerie de ordinul doi, care poate fi reprezentat de dou
elemente cu inerie de ordinul unu nseriate.
Element cu timp mort: ecuaia diferenial i funcia de
transfer sunt urmtoarele:
,
(1.17)
,
(1.18)
unde k este coeficientul de transfer, timp mort, dimensiunea
secunda. Funciile indicial, pondere i frecveniale ale
elementului cu timp mort sunt prezentate n fig. 1.7, a) - f).
a)

b)

c)

d)

e)

f)

Fig. 1.7. Caracteristicile elementului cu timp mort.

15

Aplicnd metoda grafo-analitic, pe baza caracteristicilor

tranzitorii (determinate experimental la calculator), determinm
valorile numerice ale parametrilor funciei de transfer. De
exemplu, pentru elementul oscilant amortizat dup caracteristica
indicial h(t) (fig. 1.6, a) se determin k, A1, A2, Tp i, n
continuare, se calculeaz parametrii f.d.t.: coeficientul de transfer k
este egal (n proporia corespunztoare) cu ordonat dreptei
regimului staionar spre care tinde mrimea de ieire (fig. 1.6, a),
iar restul parametrilor se determin din soluionarea sistemului de
ecuaii:
(1.19)
.

(1.20)
n Anexele AD sunt prezentate metode de soluionare a
ecuaiilor difereniale, modele de semnale utilizate n sisteme
automate, modele matematice ale elementelor tipice n domeniile
timp i frecven.
2 Modul de lucru n laborator
1. Pe baza ecuaiilor i funciilor de transfer (1.1) - (1.18)
pentru elementele tipice determinai expresiile proceselor indiciale
h(t) i funciile frecveniale G(j), A(), () i L() ale acestor
elemente (vezi Anexele A-D). (Acest punct se ndeplinete n
cursul pregtirii de acas).
2. Utiliznd pachetul de programe MATLAB sau
KOPRAS, asamblai schemele modelelor elementelor tipice cu
datele numerice indicate de cadrul didactic pentru parametrii
elementelor i ridicai caracteristicile indiciale i funciile pondere
ale elementelor ideal, integrator, cu inerie de ordinul unu,
derivativ real, oscilant amortizat i neamortizat i cu timp mort.
3. Ridicai caracteristicile frecveniale ale elementelor
tipice: locul de transfer G(j), amplitudine-frecven A(), fazfrecven () i amplitudine-frecven n scar logaritmic L().
4. Pe baza caracteristicilor de frecven, calculai parametrii
funciilor de transfer ale elementelor tipice: coeficientul de
16

transfer, constanta de timp i coeficientul de amortizare i

comparai-le cu datele obinute n p. 2.
3 Coninutul drii de seam
1. Funciile de transfer, tranzitorii i de frecven ale
elementelor studiate n lucrare.
2. Schemele de modelare a elementelor tipice.
3. Caracteristicile tranzitorii i de frecven ale elementelor.
4. Concluzii.
4 Chestionar
1. n ce const principiul de clasificare a dispozitivelor
fizice n elemente dinamice tipice? Ce se consider element
dinamic tipic?
2. Numii elementele dinamice tip liniare, ce pot fi
evideniate n sistemele automate. Dai exemple de dispozitive
reale, ce corespund elementelor dinamice tipice.
3. Ce se numete caracteristic tranzitorie indicial? Cum
se determin funcia tranzitorie, dac cunoatem funcia de
transfer?
4. Reprezentai caracteristicile tranzitorii indiciale ale
elementelor tipice.
6. Ce prezint caracteristic amplitudine-faz sau loc de
transfer, amplitudine-frecven, faz-frecven?
7. Reprezentai caracteristicile lor: locul de transfer G(j),
amplitudine-frecven A() i faz-frecven ().
8. Cum se construiesc caracteristicile de frecven
logaritmice asimptote (linii poligonale aproximante)?
9. Lmurii cum se determin parametrii funciei de transfer
pe baza caracteristicii tranzitorii pentru fiecare element-tipic.
10. Lmurii cum se apreciaz parametrii funciei de
transfer pe baza caracteristicilor G(j), A(), () pentru fiecare
element.
17

11. Artai cum se va modifica caracteristica locul de

transfer G(j) al elementului oscilant, dac valoarea coeficientului
de amortizare se variaz de la 0 pn la 1.

18

LUCRAREA 2
STUDIEREA REGIMULUI STAIONAR
AL SISTEMELOR AUTOMATE SUB ACIUNI EXTERNE
Obiectivul lucrrii const n studierea metodelor de
majorare a preciziei sistemelor automate i aprecierea influenei
parametrilor sistemului la precizia reproducerii oricror aciuni
externe.
1 Noiuni generale
La sinteza sistemelor automate este necesar de a satisface
performanele necesare. n rezultatul modificrii semnalului de
referin r(t) la intrarea sistemului (fig. 2.1) ori perturbaiei p(t),
mrimea de ieire (rspunsul) poate fi determinat prin expresia:
(2.1)
unde y(t) este soluia ecuaiei difereniale ce descrie sistemul,
- componenta liber (regimul tranzitoriu), yf(t) - componenta
forat (regimul staionar) ce depinde de evoluia aciunilor externe
r(t) i p(t).
p(t)
Gp(s)
r(t)

e(t)

y(t)
G(s)

Fig. 2.1. Schema-bloc structural a sistemului automat.

Din expresia (2.1) observm c performanele sistemului
automat pot fi apreciate conform componentelor yl(t) i yf(t). n
acest sens deosebim dou grupuri de performane: primul performanele regimului tranzitoriu yl(t), al doilea - performanele
19

ce caracterizeaz regimul forat yf(t) (regim staionar), pe baza

crora se apreciaz precizia sistemului [1-10].
Funciile de transfer eroare-intrare i eroare-perturbaie
pentru sistemul automat adus la structura (fig. 2.1) sunt egale cu:
(2.1)
unde
este funcia de transfer intrare-eroare,
- eroarea
sistemului la aciunea semnalului de referin
; G(s) funcia
de transfer a sistemului n bucl deschis;
(2.2)
unde
este funcia de transfer eroare-perturbaie;
eroarea sistemului la aciunea semnalului de perturbaie P ,
Gp(s) funcia de transfer n canalul perturbaiei.
Eroarea sistemului la aciunea referinei
i perturbaie
p
este alctuit de dou componente
(2.3)
Vom analiza performanele ce caracterizeaz eroarea
forat ef(t) a sistemului. Pentru a aborda problema general a
erorii staionare la o intrare oarecare, menionm c regimul
staionar corespunde valorilor mici ale lui s. Deci, regimul din
jurul originii este i zona de convergen a seriei Mac Laurin. Ca
urmare a dezvoltrii n serie a funciei de transfer a erorii obinem
seria
.

unde coeficienii

(2.4)

se calculeaz dup relaia

(2.5)
Calculul coeficienilor
dup relaia de baz (2.5) este
dificil. Mult mai simplu coeficienii erorii
se calculeaz dac
f.d.t. a erorii se dezvolt n serie dup gradele lui :
(2.6)
, 0,1,2, ,n.

20

nmulim termenii din stnga i dreapta a expresiei (2.6) cu

numitorul acesteia i egalnd coeficienii din stnga i dreapta de
pe lng aceleai grade ale lui
obinem un sistem de ecuaii
algebrice din care se calculeaz coeficienii erorii:
,
,
,

(2.7)
,
,

de unde rezult expresia recurent

,

unde

(2.8)

i
Din expresia (2.4) eroarea sistemului se prezint
, (2.9)

unde coeficienii
se numesc coeficienii generalizai
ai erorii staionare a sistemului.
Expresia (2.9) n domeniul timpului pentru intrarea
pe
ntreg intervalul 0 < t < este:
(2.10)
Coeficienii erorii se numesc:
este coeficientul erorii de
poziie; coeficientul erorii de vitez; coeficientul erorii de
acceleraie .a.m.d. Similar poate fi exprimat i eroarea sistemului
la semnal de perturbaie
.
Menionm c n sistemul static
difer de zero, iar n
sistemul astatic de ordinul nti
= 0, dar
difer de zero; n
sistemul astatic de ordinul doi coeficienii
= = 0,
0.
Majorarea gradului de astatism n sistem majoreaz numrul
coeficienilor egali cu zero, ns se complic considerabil
asigurarea stabilitii lui. Dac funcia semnalului extern are un
numr limitat de derivate deosebite de zero, seria (2.6) are un
numr limitat de coeficieni. Metoda coeficienilor erorii se
folosete numai n cazurile cnd aciunile se schimb lent n timp.
Vom analiza un exemplu. Sistemul automat se descrie cu
funcia de transfer:
21

(2.11)
Perturbaia se prezint prin expresia p(t)=b0+b1t+b2t2 i
f.d.t. a perturbaiei este Gp(s)=kp. De determinat eroarea sistemului
la aciunea acestei perturbaii.
Determinm funcia de transfer perturbaie-eroare conform
(2.2):
(2.12)
Deoarece perturbaia p(t) are derivate de ordinul nti i
doi, determinm numai coeficienii , i :
=0,

=kp/k,

Determinm prima i a doua derivat a perturbaiei:

i

Utilizm expresia (2.10) dar substituim referina

cu
perturbaia p i calculm eroarea sistemului la aciunea
perturbaiei
(2.13)
Dup cum rezult din (2.13), n rezultatul urmririi
semnalului perturbaiei p(t) eroarea sistemului analizat crete
proporional timpului.
Dac perturbaia este p(t)=b0 + t, atunci
n
sistem se stabilete o eroare de vitez constant exprimat de
relaia ep(t)=kpb1/k. Cum se observ din expresiile de mai sus,
coeficienii erorii sunt invers proporionali coeficientului de
transfer al sistemului deschis.
2 Modul de lucru n laborator
1. Asamblai schema modelului SA (fig. 2.2) pe calculator
i stabilii valorile coeficienilor de transfer, numite de cadrul
didactic.
2. Determinai valorile erorii statice n raport cu valorile
referinei r(t) i perturbaiei p(t) pentru
dou valori ale
coeficientului de transfer al sistemului deschis =10, =100.
22

Valorile funciilor r(t) i p(t) se modific de la 1-10 peste o unitate.

Pentru fiecare valoare a lui ridicai caracteristica tranzitorie.
p(t)
e(t)

r(t)

y(t)

Fig. 2.2. Schema-bloc structural a unui sistem automat static.

3. Determinai valorile erorii n raport cu referina r(t)=at
i perturbaia p(t) = bt pentru aceleai valori ale lui k, ca n p. 2.
4. nlocuii n schema asamblat (fig.2.2) un element de
ntrziere cu un element integrator i repetai experimentele din pp.
2 i 3.
5. Schimbai locul de aciune a perturbaiei cum este artat
n fig. 2.3 i repetai experimentele din pp. 2 i 3, excepie caracteristica tranzitorie.
p(t)
(t)

r(t)

y(t)

Fig. 2.3. Schema bloc structural a unui sistem automat astatic.

6. Asamblai schema modelului sistemului de urmrire
(fig. 2.4) pe calculator i stabilii valorile coeficienilor de transfer
necesare.
r(t)

y(t)

e(t)

Fig. 2.4. Schema bloc structural a unui SA astatic cu corecie.

7. Determinai valorile erorii n raport cu r(t)=at + bt2
pentru dou valori ale coeficientului de transfer al sistemului
23

deschis k=1-20. Valorile a, b i k sunt indicate de ctre cadrul

didactic.
8. Mrii cu o unitate gradul astatismului i repetai
experimentul din p. 7.
9. Conform datelor obinute n pp. 2-8 trasai caracteristicile respective i comparai-le cu cele calculate.
3 Coninutul drii de seam
1. Schemele structurale ale sistemelor studiate n lucrare.
2. Funciile e(t)= f(r(t)) i e(t)=f(p(t)) calculate.
3. Graficele funciilor tranzitorii.
4. Concluzii.
4 Chestionar
1. Cum influeneaz coeficientul de transfer al sistemului
deschis asupra preciziei lui?
2. Depinde oare stabilitatea sistemelor automate de
coeficientul de transfer al sistemului deschis?
3. Numii metodele de ridicare a preciziei sistemelor
automate.
4. Depinde oare stabilitatea sistemelor automate de gradul
astatismului?
5. Depinde oare eroarea staionara a sistemului astatic de
punctul de aciune al perturbaiei?

24

LUCRAREA 3
INFLUENA ELEMENTELOR DE CORECIE
ASUPRA PROPRIETILOR SISTEMELOR AUTOMATE
Obiectivul lucrrii const n studierea metodelor de
corecie a proprietilor sistemelor automate i influenei
parametrilor elementelor de corecie asupra performanelor
sistemelor automate.
1 Noiuni generale
Corecia proprietilor dinamice ale sistemelor automate se
folosete pentru a ndeplini cerinele de precizie, stabilitate i
performan ale regimului tranzitoriu [1-10]. Din punct de vedere
al cerinelor de precizie (n regim staionar) elementele de corecie
a dinamicii sistemelor automate modific coeficientul de transfer
ori ordinul de astatism, pstrnd stabilitatea i performanele
regimului tranzitoriu. Corecia se mai aplic pentru a stabiliza
sistemul instabil, a majora domeniul de stabilitate ori pentru a
ridica performanele necesare ale regimului tranzitoriu. Corecia se
realizeaz cu ajutorul elementelor cu funcii de transfer special
selectate, care se introduc n sistem. Conform metodei de
conectare n sistem, elementele de corecie se mpart n elemente
de conectare n serie, paralel i n reacie (fig. 3.1).
n schemele structurale din fig. 3.1 G0(s), G1(s) i Gc(s)
reprezint funciile de transfer ale elementelor de baz ale
sistemului, iar Gc(s) este funcia de transfer a elementului de
corecie. Elementele de corecie introduc n sistem urmtoarele
aciuni suplimentare:
aciuni integrale i prin derivate n circuitul nchis al
sistemelor automate;
legturi inverse de corecie, aplicate la unele elemente ale
sistemului automat;
aciuni de corecie n funcie de perturbaii ori prescrieri i
derivatelor lor.
25

p(t)
r(t)

e(t)
.

Gc(s)

a)
y(t)

G0(s)

b)

p(t)
r(t)

e(t)

y(t)

G0(s)

G1(s)

Gc(s)

Fig. 3.1. Schema cuplrii elementelor de corecie n SA:

a) n serie; b) n paralel.
Cele mai utilizate sunt urmtoarele elemente de corecie
cuplate n serie: elemente de anticipare, elemente proporionalintegrative i elemente proporionale-integrative-derivative.
Elementul de anticipare de ordinul unu se descrie cu
urmtoarea funcie de transfer:
Gpd(s) = kp kds,
(3.1)
Din (3.1) rezult c la acest element mrimea-efect este
alctuit din dou componente: componenta proporional
mrimii-intrare cu coeficientul kp i componenta proporional
derivatei acestei mrimi cu coeficientul kd. Ultima component
poate fi pozitiv ori negativ. Introducerea n serie a unui astfel de
element n sistemul automat modific funcia de transfer a
sistemului iniial deschis G(s) = C(s)/D(s), care devine egal cu
produsul funciilor de transfer ale sistemului i elementului de
corecie:
,
26

(3.2)

Prin urmare, ecuaia caracteristic a sistemului

devine egal cu:
,
n

nchis
(3.3)

n-1

unde D(s) = a0s + a1s +. . . + an-1s + an.

Dac C(s) = k, atunci introducerea n circuitul sistemului a
aciunii derivative cu ajutorul elementului de anticipare de
ordinul unu permite de a varia mrimea coeficientului pe lng s n
ecuaia caracteristic a sistemului nchis. Introducerea n circuitul
sistemului a unui element de anticipare de ordinul doi (ori a dou
elemente de anticipare de ordinul unu, cuplate n serie) schimb
valoarea coeficienilor pe ling s, s2,
. Variaia
acestor
coeficieni
modific condiiile de stabilitate i performanele
regimului tranzitoriu ale sistemului automat.
Vom analiza, de exemplu, utilizarea elementelor de
anticipare pentru a satisface condiiile de stabilitate ale sistemelor
automate cu astatismul mai mare dect cel de gradul unu. Funcia
de transfer a sistemului astatic cu astatism de gradul poate fi
adus la urmtoarea form:
.
(3.4)
Prin urmare, ecuaia caracteristic a sistemului nchis este:
=0.
(3.5)
Condiiile necesare de stabilitate a sistemului cer ca toi
coeficienii ecuaiei caracteristice s fie pozitivi. Dac C(s) = k,
atunci n sistem lipsesc aciunile derivative, deci din (3.5) urmeaz
c sistemele automate cu gradul de astatism mai mare de 1 ( >l)
sunt instabile, deoarece n ecuaia caracteristic lipsesc
componentele cu s de la gradul unu pn la gradul -1.
Introducem n circuitul sistemului un element de anticipare
de ordin
-1. Ca rezultat, n polinomul caracteristic A(s) apar
componentele ce lipseau, deoarece:
,
(3.6)
Din (3.6) reiese c sistemul devine structural stabil. Prin
urmare, sistemul astatic de ordinul devine structural stabil, dac

27

n circuitul su sunt introduse aciuni derivative de la ordinul unu

pn la ordinul -1.
Elementele de anticipare, cuplate n circuitul sistemului
automat, modific, pe lng domeniul de stabilitate, i viteza de
rspuns a procesului tranzitoriu. Aciunea derivativ-pozitiv,
proporional vitezei de variaie a semnalului de intrare, majoreaz
semnalul cnd acesta crete, i invers l micoreaz suplimentar
cnd el ncepe a se micora. Prin urmare, o astfel de aciune
foreaz decurgerea procesului tranzitoriu, accelerndu-l. Aciunea
derivativ-negativ acioneaz invers-ncetinete decurgerea
procesului tranzitoriu. n realitate elementele de anticipare posed
o ntrziere substanial n rezultatul creia funcia de transfer ia
forma:
,
(3.7)
unde Tpd kd/kp , cu alte cuvinte este destul de mic.
Elementul de anticipare real poate fi prezentat ca un
element de anticipare ideal, unit n serie cu un element de
ntrziere. De aceea toate concluziile de mai sus referitor la
influena elementelor de anticipare ideale asupra domeniului de
stabilitate i performanelor sistemelor automate se refer i la
elementele cu anticipare reale cu diferena c ele au o influen
mai slab. Influenta lor scade pn la zero cu majorarea constantei
de timp Tpd cnd Tpd tinde ctre kd/kp.
n caz cnd este necesar de a majora gradul de astatism al
sistemului, pstrnd stabilitatea i performanele necesare, se
folosesc elemente proporional-integrale. Funcia de transfer a
elementului proporional-integral este
,
(3.8)
Dup cum se vede din (3.8), un astfel de element este
echivalent unirii n serie a elementelor integral i de anticipare de
ordinul unu, de aceea acest element permite de a mri ordinul
astatismului, pstrnd stabilitatea structural a sistemului automat.
Elementele proporionale-integrative-derivative (PID) se
descriu cu funcia de transfer:
28

(3.9)

,
=

(3.10)

este constanta de timp de filtrare (parazitar).

Expresia (3.9) prezint elementul PID ideal, iar (3.10) este
elementul PID real.
Dup cum se vede din (3.9), (3.10), un astfel de element
este echivalent unirii n serie a elementelor integrator i de
anticipare de ordinul doi (real). Prin urmare, elementele
proporionale-integrative-derivative, ca i elementele proporionalintegrative, majoreaz ordinul astatismului, dar au o influen mai
puternic asupra dinamicii sistemului automat.
Dup cum s-a menionat mai sus, elementele de corecie
pot fi conectate i n form de legturi inverse pentru o parte a
sistemului (fig. 3.1,b). Dac introducem pentru elementul cu
funcia de transfer
cu o legtur invers cu funcia de
transfer
, atunci funcia de transfer echivalent devine
unde

(3.11)

unde semnul "plus" n numitor corespunde reaciei negative, iar

semnul "minus" - reaciei pozitive. Legturile inverse de corecie
se mai mpart, n afar de pozitive i negative, i n legturi rigide,
elastice i integratoare. Legturile inverse rigide se realizeaz cu
ajutorul elementelor statice G2(0)0, care acioneaz n regimurile
staionar i tranzitoriu, pe cnd reacia elastic se realizeaz cu
elemente derivative i acioneaz numai n regimul tranzitoriu, de
aceea funcia de transfer a legturii inverse elastice n regimul
staionar este egal cu zero, iar reacia integrativ se realizeaz cu
elemente integrative care acioneaz n regimurile tranzitoriu i
staionar.
Analizm aciunea legturii inverse rigide cu funcia de
transfer G2(s) = k2. Admitem c se utilizeaz legtur invers la un
element oscilant amortizat cu funcia de transfer:
Corespunztor (3.11), funcia de transfer echivalent
devine egal cu:
29

mprim numitorul i numrtorul la

i obinem:
,

unde

(3.12)

(3.13)

Din (3.13) urmeaz c reacia negativ rigid micoreaz

ineria elementului din canalul direct i coeficientul de amortizare
care conduce la majorarea oscilaiilor, n caz c >1, o astfel de
reacie este justificat, dar dac <1, atunci este nedorit, fiindc
aceasta poate provoca majorarea oscilaiilor sistemului n genere.
Se constat c reacia rigid aplicat la un element de ntrziere de
orice ordin modific de (1 k2kp) ori toi coeficienii funciei de
transfer.
Reacia rigid cu ntrziere, n afar de coeficieni,
modific i funcia de transfer, n numrtorul creia se ivesc
factori cu aciune derivativ.
n calitate de reacii elastice se folosesc elemente
derivative. Elementul derivativ real se descrie cu funcia de
transfer:
.
(3.14)
Astfel de legtur invers se numete reacie de vitez.
S urmrim aciunea reaciei de vitez ideal asupra
performanelor dinamice ale sistemului. Funcia de transfer a
elementului derivativ ideal este:
.
(3.15)
n acest caz, pentru elementul cu funcia de transfer
obinem:
.

(3.16)

Prin urmare, reacia de vitez ideal modific numai

coeficientul pe lng s n numitorul funciei de transfer, reacia
negativ 1 majoreaz, iar cea pozitiv l micoreaz.
30

Reacia elastic cu ntrziere modific dinamica

elementului din canalul direct n acelai mod ca i reacia rigid cu
ntrziere.
Pentru sistemele automate liniare ambele metode de
corecie sunt echivalente, cu alte cuvinte, elementul de corecie n
serie poate fi nlocuit cu un element introdus n reacie i invers,
pstrnd neschimbate proprietile dinamice ale sistemului
automat. Dar, indiferent de aceasta, corecia n reacie are o mai
larga utilizare din urmtoarele considerente:
legtura invers se realizeaz mai uor, fiindc la intrarea
ei se aplic un semnal cu o putere mai mare dect puterea
semnalului n punctul unde este aplicat ieirea acestei legturi;
legtura invers negativ micoreaz influena
elementelor neliniare i instabilitatea parametrilor lor n acea parte
a sistemului unde ea este aplicat.
Elementele de corecie conectate n serie sunt mai comode
n aplicare n sistemele electrice de curent continuu.
2 Modul de lucru n laborator
1. Asamblai modelul schemei structurale a sistemului
(fig. 3.2) pe calculator i ridicai caracteristica procesului
tranzitoriu al sistemului.
r(t)

y(t)

e(t)

Fig. 3.2. Schema-bloc structural a SA necorectat.

2. Introducei n modelul sistemului automat elementul de
corecie cu funcia de transfer:
,

aa cum este indicat n fig. 3.3 i ridicai caracteristicile tranzitorie,

amplitudine-frecven i faz-frecven pentru valorile lui T egale
cu 1; 0,5; 0,2.
31

r(t)

e(t)

y(t)

Gc(s)

Fig. 3.3. Schema structural a SA cu corecie-serie.

3. nlocuii n fig. 3.3 elementul de corecie cu anticipare cu
elementul proporional-integrativ-derivativ cu funcia de transfer:
.

Ridicai caracteristicile tranzitorie, amplitudine-frecven i

faz-frecven pentru valorile ki = 1, 2, 4.
4. n schema asamblat n p. 3 introducei o reacie rigid
la un integrator i ridicai caracteristicile tranzitorie, amplitudinefrecven i faz-frecven pentru valorile ki = 1, 2, 4.
5. Conform datelor obinute n pp. 2-5 prezentai
caracteristicile tranzitorii i n frecven (caracteristicile
amplitudine-frecven i faz-frecven se traseaz n acelai
sistem de coordonate pentru fiecare punct aparte).
3 Coninutul drii de seam
1. Schemele structurale ale SA studiate n lucrare.
2. Graficele caracteristicilor tranzitorii ale SA.
3. Graficele caracteristicilor frecveniale ale SA.
4. Valorile performanelor SA, determinate
caracteristicile sistemelor automate studiate.
5. Concluzii.

din

4 Chestionar
1. Numii condiiile necesare i suficiente de stabilitate a
sistemului automat.
2. Ce nseamn limit a factorului de amplificare a
sistemului deschis i cum poate fi apreciat valoarea lui?
32

3. Determinai f.d.t. a sistemului nchis cu schema

structural din fig. 3.2 i 3.3.
4 Cum se modific performanele procesului tranzitoriu,
dac introducem n sistem elemente de corecie cuplate n serie?
5. Numii performanele procesului tranzitoriu al sistemului
automat i metodele aplicate pentru aprecierea lor.
6. Lmurii influena reaciilor rigide i elastice cuplate n
sistem asupra caracteristicilor dinamice ale sistemului automat.
7. Dai analiza comparativ a elementelor de corecie
introduse n sistem consecutiv ori n reacie.

33

LUCRAREA 4
SISTEME AUTOMATE CU CONDUCERE COMBINAT
Obiectivul lucrrii const n studierea proprietilor
dinamice i statice ale sistemelor automate cu conducere
combinat (sisteme automate invariante).
1 Noiuni generale
Sistemele n care se utilizeaz principiile de conducere n
funcie de abatere i perturbaie se numesc sisteme automate cu
conducere combinat. n funcie de aciunea extern (prescriere ori
perturbaie), pentru care este organizat circuitul suplimentar,
sistemele automate cu conducere combinat se mpart n dou
clase: sisteme cu reglare combinat i sisteme combinate de urmrire [7,8].
Sistemul automat este invariant n raport cu oricare semnal
extern, dac dup stabilirea regimului staionar mrimea reglat i
eroarea sistemului nu depind de aceste semnale.
Reglarea combinat se aplic pentru a micora influena
unei perturbaii, cea mai puternic, aplicat la obiectul condus.
Schema structural a unui astfel de sistem este reprezentat n fig.
4.1. Aici GA(s) este funcia de transfer a amplificatorului (A),
GEE(s) - funcia de transfer a elementului de execuie (EE), G0(s)
i Gp(s) - funciile de transfer intrare-ieire i perturbare-ieire ale
obiectului,
Gt(s) - funcia de transfer a traductorului de
perturbaie.
Circuitul nchis, alctuit din elementele GA(s), GEE(s) i
G0(s), realizeaz reglarea n funcie de abatere, care asigur
redarea mrimii conduse Y(s) conform mrimii prescrise R(s) i
micoreaz influena perturbaiilor secundare interne i externe.
Circuitul suplimentar, n funcie de perturbaia principal P(s)
alctuit din elementul Gt(s), are ca scop compensarea aciunii p(t)
asupra mrimii conduse. De aceea, circuitul suplimentar se mai
numete circuit de compensare. Circuitul de compensare se
34

cupleaz de obicei n circuitul direct ori la intrarea elementului de

corecie n serie (dac el exist).
Conform schemei structurale a sistemului din fig. 4.1,
apreciem funcia de transfer perturbare-ieire:
(4.1)

unde G(s)=GA(s)GEE(s)G0(s) indic funcia de transfer n bucl deschis.

Dac
Gp(s)=Gt(s)GEE(s)G0(s),
(4.2)
atunci funcia de transfer perturbaie-ieire este egal cu zero i,
prin urmare, perturbaia p(t) nu influeneaz asupra mrimii
conduse. n aa caz se spune c mrimea condus y(t) este
invariant fa de perturbaia p(t). Egalitatea (4.2) este condiia
invariantei depline a lui y(t) fa de p(t). Se numete invarian
p(t)
.

r(t)

e(t)

y(t)

Fig. 4.1. Schema-bloc structural a SA cu conducere combinat.

deplin, cu precizia componentei de tranziie, independena
mrimii conduse y(t) fa de evoluia perturbaiei. ns, valorile
iniiale ale perturbaiei i derivatele ei formeaz componenta de
tranziie a mrimii conduse. Dac valorile iniiale ale perturbaiei
i derivatele ei nu influeneaz asupra mrimii conduse, are loc
invariana absolut, pentru care sunt necesare condiii
suplimentare.
35

n sistemul examinat mai sus invariana absolut va avea

loc numai n cazul, cnd elementele traductorul Gt(s) i elementul
de execuie GEE(s) nu vor avea inerie i atunci se va ndeplini
egalitatea G0(s)=Gp(s). Din cauza ineriei elementelor principale
ale sistemului automat, satisfacerea condiiilor invarianei depline
implic mari dificulti. De exemplu, dac
,

atunci, condiiile
expresiei (4.2):

invarianei

pot

fi

apreciate

(4.3)
conform
.

n cazul dat, pentru a realiza invariana deplin, elementul

circuitului de compensaie, trebuie s realizeze derivatele de
ordinul unu, doi i trei ale semnalului perturbaiei. n aceste cazuri
realizarea fizic a elementelor derivative este dificil i practic
irealizabil. Astfel, se constat c se obine o invarian cu o
precizie pn la o mrime mic . Indiferent de imposibilitatea
realizrii invarianei depline, cu att mai mult a celei absolute,
sistemele combinate au caliti importante.
Scopul principal n sistemul de urmrire l constituie
reproducerea ct mai precis la ieire a evoluiei semnalului de
prescriere, aplicat la intrarea sistemului. De aceea, circuitul
suplimentar se realizeaz n funcie de acest semnal. n sistemul
combinat de urmrire (sistem invariant la semnalul de intrare)
(fig. 4.2) reproducerea semnalului prescris se realizeaz n temei
pe baza circuitului de accelerare Gf(s), iar circuitul nchis joac un
rol secundar. Rolul lui principal este micorarea influenei
perturbaiilor interne i externe. Circuitul de accelerare se cupleaz
n circuitul nchis n acelai mod ca i circuitul de compensare a
perturbaiei.

36

r(t)

e(t)

y(t)

Fig. 4.2. Schema-bloc structural a SA de reproducere

a semnalului de referin.
Conform schemei structurale a sistemului (fig. 4.2), funcia
de transfer n bucl deschis este egal cu:
.
(4.4)
Pentru a reproduce precis semnalul de intrare r(t) e necesar
ca funcia de transfer n bucl nchis s fie egal cu unu,
.
(4.5)
Pe baza expresiilor (4.4) i (4.5) apreciem funcia de
transfer a circuitului de acceleraie:
.
(4.6)
Pentru a reproduce ideal la ieire mrimea urmrit r(t) de
sistem, este necesar de a ndeplini egalitatea (4.6), care este
condiia invarianei erorii de urmrire e(t) de mrimea prescris
r(t).
Practic pot fi realizate elemente derivative de ordinul nu
mai mare ca doi, fiindc derivarea semnalului repetat de mai
multe ori este dificil i are eroare i, n rezultat, duce la
intensificarea considerabil a nivelului de bruiaj. De aceea, n
sistemul combinat de urmrire invariana erorii de urmrire e(t) de
mrimea prescris r(t) se realizeaz parial cu precizia derivatei de
ordinile zero, unu i doi. Cu alte cuvinte, poate fi realizat
corespunztor un astatism de ordinul unu, doi i trei, n raport cu
mrimea urmrit.
Ineria inevitabila a elementelor derivative (dei
nensemnat), inexactitatea aprecierii coeficienilor funciilor de
transfer i confecionarea lor aduce la aceea c i invariana
37

parial se realizeaz cu o exactitate pn la o mrime mic.

Indiferent de aceasta, circuitul de accelerare sporete substanial
precizia de urmrire a sistemului, din care cauz el beneficiaz de
o utilizare larg. Cu ct mai lent se schimb mrimea prescris
r(t), cu att mai mare va fi efectul invarianei pariale e(t), funcie
de r(t). n ncheiere menionm c circuitul suplimentar nu
influeneaz asupra stabilitii circuitului nchis, ns e necesar ca
nsi aceast legtur sa fie stabil.
2 Modul de lucru n laborator
1. Apreciai funcia de transfer Gc(s) a circuitului
suplimentar n schema structural a sistemului din fig. 4.3.
.

r(t)

e(t)

p(t)

y(t)
.

Fig. 4.3. Schema-bloc structural a SA

cu compensarea perturbaiei.
2. Asamblai pe calculator schema structural a sistemului
din fig. 4.3 i instalai valorile parametrilor sistemului.
3. Determinai eroarea staionar e(t) n funcie de
perturbaia p(t), n lipsa i prezena circuitului suplimentar.
Valorile p(t)= p0 care se modific n limitele 110 cu pasul unu i
p(t) = Asint cu A i , numite de cadrul didactic.
4. Fixai valoarea p(t) = 1 i ridicai caracteristica tranzitorie n lipsa i prezena circuitului suplimentar (r(t) = 0).
5. Determinai funcia de transfer a circuitului suplimentar
n schema structural a sistemului din fig. 4.4.
38

6. Asamblai pe calculator schema structural a sistemului

din fig. 4.4. Fixai valoarea p(t) = 1(t) i ridicai caracteristica
tranzitorie n lipsa i prezena circuitului de compensaie pentru
urmtoarele cazuri:
funcia Gt(s) se realizeaz cu precizia primei derivate;
funcia Gt(s) se realizeaz cu precizia derivatei de
ordinul doi.
7. Determinai funcia de transfer Gf(s) pentru sistemul de
urmrire din fig. 4.5 i asamblai sistemul pe calculator. Repetai
p. 6 pentru r(t) = 1(t).
8. Aplicai la intrare r(t) = at + bt2 i determinai eroarea
sistemului n lipsa i prezena circuitului suplimentar pentru
aceleai cazuri ca i n p. 6.
.

p(t)

z(t)
r(t)

y(t)

e(t)

Fig. 4.4. Schema-bloc structural a SA cu compensarea

perturbaiei.

r(t)

y(t)

e(t)

Fig. 4.5. Schema-bloc structural a SA de urmrire

a semnalului de referin.
39

3 Coninutul drii de seama

1. Schemele structurale ale sistemelor automate studiate.
2. Graficele funciilor SA: y = f(r), e = f(p) i e = f(r).
3. Funciile de transfer ale circuitelor de compensaie.
4. Performanele proceselor tranzitorii ale SA.
5. Concluzii.
4 Chestionar
1. Determinai funcia de transfer a erorii pentru un sistem
automat cu conducere combinat.
2. Ce condiii necesit a fi ndeplinite pentru ca sistemul
automat cu conducere combinat s devin invariant?
3. Dai un exemplu de sistem combinat de urmrire.
4. Ce numim invarian parial?
5. Din ce cauz, practic, e imposibil realizarea unui sistem
invariant deplin?
6. Ce avantaje i dezavantaje posed sistemul automat cu
conducere combinat n raport cu abaterea?

40

Bibliografie
1. IVASHCHENKO, N. N. Avtomaticheskoe regulirovanie.
M.: Mashinostroenie, 1978. 736 s.
2. KIM, D. P. Teoria avtomaticheskogo upravlenia. T.1.
Lineine sistem. M.: FIZMATLIT, 2003. 288 s.
3. KIM, D. P.; DMITRIEVA, N. D. Sbornik zadach po
teorii avtomaticheskogo upravlenia. Lineine sistem.
M.:
FIZMATLIT, 2007. 168 s.
4. LUKAS, V. A. Teoria avtomaticheskogo upravlenia.
M.: Nedra, 1990. 416 s.
5. PANTELEEV, A. V.; BORTAKOVSKII, A. S. Teoria
upravlenia v primerah i zadachah. M.: Vsshaia shkola, 2003.
583 s.
6.POZNA, C. Teoria sistemelor automate.
Bucureti: MATRIXROM, 2004. 329 p.
7. Teoria avtomaticheskogo upravlenia. Pod red. V. B.
IAKOVLEVA. M.: Vsshaia shkola, 2005. 567 s.
8. Teoria avtomaticheskogo upravlenia. Pod red. A. V.
NETUSHILA. M.: Vsshaia shkola, 1976. C.1. 400 s.
9. Teoria avtomaticheskogo upravlenia. Pod red.
A.A.VORONOVA. M.: Vsshaia shkola, 1986. C. 1. 368 s.
10.VOICU, M. Introducere n automatic. Iai:
Editura Dosoftei, 1998. 237 p.

41

ANEXA A
Soluionarea ecuaiilor difereniale liniare
cu coeficienii constani (concentrai)
Cazul 1. Ecuaia diferenial a elementului cu inerie de
ordinul doi se prezint
,
(A1)
iar n forma operaional este
(A2)
Soluia general a ecuaiei difereniale de ordinul doi este
(A3)
unde
este componenta liber a soluiei ecuaiei difereniale
omogene i caracterizeaz regimul dinamic, iar
- componenta
forat a soluiei ecuaiei difereniale neomogene, care reprezint
regimul staionar.
Ecuaia caracteristic pentru ecuaia diferenial omogen
este
(A4)
iar rdcinile acesteia au forma
(A5)
unde = /T i =
.
Caracterul procesului tranzitoriu al elementului depinde de
tipul rdcinilor, care pot fi reale sau complexe.
Elementul este oscilant amortizat dac 0< < l i deci
obinem c
sau
i rdcinile sunt complexe
de forma
iar procesul tranzitoriu este oscilant amortizat.
n cazul cnd = 0 elementul este oscilant neamortizat i
rdcinile sunt imaginare
,

iar procesul tranzitoriu este oscilant neamortizat.

42

n cnd
1 (
) este element cu
inerie (ntrziere) de ordinul doi, care poate fi reprezentat de dou
elemente cu inerie de ordinul unu nseriate i rdcinile sunt reale
de forma
,

iar procesul tranzitoriu este aperiodic.

Soluia ecuaiei difereniale omogene se prezint n forma
,
(A6)
unde
sunt constantele condiiilor iniiale, care se vor calcula
mai jos.
Soluia ecuaiei difereniale neomogene este
(A7)
Soluia general a ecuaiei difereniale de ordinul doi (A1)
cu componentele calculate prin relaiile (A6) i (A7) se prezint ca
proces indicial (semnalul de intrare este treapt unitar) i are
forma
(A8)
Pentru determinarea constantelor necunoscute

este
necesar de a avea dou ecuaii algebrice din care se vor calcula
aceste constante.
Prima ecuaie algebric se obine din (A8) la condiiile
iniiale nule
(A9)
A doua ecuaie algebric se obine prin derivarea expresiei
(A8) la condiiile iniiale nule
(A10)
Determinnd constantele necunoscute
din sistemul
de ecuaii algebrice (A9) i (A10) procesul indicial (A8) este de
forma
(A11)
Dac admitem c rdcinile ecuaiei difereniale sunt
complexe (A5), atunci procesul tranzitoriu este oscilant amortizat
i se descrie de relaia

43

(A12)

unde
n cazurile cnd ecuaia diferenial pentru element cu
inerie de ordinul doi are forma
(A13)
atunci ecuaia caracteristic pentru ecuaia diferenial omogen
este
(A14)
i rdcinile acesteia au forma
Procesul indicial pentru (A12) este de forma
(A15)
Primul termen n (A15) reprezint procesul permanent
, iar termenii doi i trei n (A15) reprezint procesul
tranzitoriu
Caracterul procesului tranzitoriu depinde de tipul
rdcinilor, care pot fi reale sau complexe.
Elementul oscilant amortizat i elementul cu inerie de
ordinul doi au proprieti comune ca statism i inerie, dar
procesele tranzitorii ale acestora difer esenial unul de altul.
Pentru elementul oscilant amortizat procesul tranzitoriu este
oscilant (rdcinile complexe), iar pentru elementul cu inerie de
ordinul doi este aperiodic (rdcinile reale).
Metode de soluionare a ecuaiei difereniale utiliznd
procedura prezentat n cazul 1) este dificil. Pentru simplificarea
procedurilor de soluionare a ecuaiei difereniale se aplic
procedurile de calcul a funciilor temporale prin aplicarea
transformatei Laplace invers de la expresia funciei de transfer
prezentat prin fracii elementare.
Cazul 2. Prezentm n forma generalizat procedura de
soluionare a ecuaiei difereniale care descrie dinamica sistemului
automat la condiii iniiale nule.
44

Ecuaia diferenial n forma compact, omind variabila

timpului se prezint
, (A16)
unde r(t) i y(t) sunt semnalul de intrare i derivatele lui i
respectiv semnalul de ieire i derivatele lui sau rspunsul
sistemului la semnalul de intrare, coeficienii
prezint proprietile interne i se numesc constante de timp (cu
dimensiunea secunda la puterea egal cu ordinul derivatei), iar
coeficienii
prezint proprietile semnalului de
intrare i de asemenea se numesc constante de timp (cu
dimensiunea secunda la puterea egal cu ordinul derivatei).
Funcia de transfer se prezint ca raportul a dou polinoame
m n,
(A17)
unde coeficienii din (A17) au acelai sens ca i n expresia (A16),
iar m n este condiia de realizabilitate fizic sau efectul nonanticipaie a sistemului.
Deoarece f.d.t.
este o funcie raional (raportul a
dou polinoame cu coeficienii reali) atunci aceasta poate fi
prezentat i sub forma factorizat
(A18)
Dac (s)=0 are zj (j=
) rdcini distincte, atunci acestea
sunt zerourile lui G(s) i polinomul se prezint sub form
factorizat
i modeleaz operaii de
amplificare i derivare, n esen, are un efect de amplificareanticipare a mrimii de ieire raportat la mrimea de intrare
(exprim proprietile de anticipaie n sistem).
Polinomul
(
) se numete monic i se prezint
n forma
Dac A(s)=0 are pi (i=
) rdcini distincte, atunci acestea
sunt polii lui G(s) i polinomul se prezint sub form factorizat
i inversul acestui polinom modeleaz
operaii bazate pe integrare. n raportul transferului temporal
intrare-ieire operaiile de integrare au un efect de ntrziere a
45

mrimii de ieire fa de mrimea de intrare (datorit proprietilor

interne de inerie).
Polinomul
(
) se numete monic i se prezint
n forma
n sistemele reale principiul non-anticiprii, conform cruia
efectul nu anticipeaz cauza, n f.d.t. a sistemului G(s) operatorul
bazat pe integrare A(s) trebuie s fie dominant fa de operatorul
de amplificare-derivare B(s).
Dac este cunoscut funcia de transfer a sistemului
automat la intrarea cruia acioneaz semnal treapt unitar i este
de forma
,
(A19)
atunci rspunsul sistemului n forma operaional din (A19) este
(A20)
Rspunsul indicial h(t) al sistemului (A20) la aciunea
semnalului de intrare treapt unitar l(t) (n transformata Laplace
1/s) se determin cu ajutorul transformatei Laplace inverse n
forma
(A21)
Dac ecuaia caracteristic a SA
are n rdcini
distincte , atunci rspunsul indicial h(t) (A21) al sistemului la
condiii iniiale nule se calculeaz dup relaia
, (A22)
unde prima component reprezint regimul permanent
, iar a
doua component reprezint regimul tranzitoriu
.
Funcia pondere a SA se calculeaz dup relaia (A22) i
obinem
(A23)
Din cele prezentate mai sus n relaia (A22) rezult c polii
f.d.t.
au un rol determinant n evoluia rspunsului sistemului
pe durata regimului tranzitoriu. La o mrime de intrare
oarecare, mrimea de ieire
depinde i de polii finii ai lui
.
46

Admitem c mrimea de intrare

este o combinaie
liniar de funcii de forma mrimei de intrare
Atunci se consider c
(t).
(A24)
Expresia (A24) n transformata Laplace va fi
(s- ),
(A25)
unde polul i amplitudinea sunt doi parametri, valorile crora
se aleg conform necesitilor de funcionare ale sistemului
automat.
Expresia rspunsului (A20) n domeniul timpului se
prezint n forma
(A26)
unde

Componenta
reprezint regimul tranzitoriu, evoluia
temporal a creia se determin de exponentele
conform
polilor finii ai lui
i de coeficienii , care depind de
zerourile i de polii lui
i de polul lui
.
Componenta
reprezint regimul permanent, evoluia
temporal a creia se determin de exponenta
(exist i n
i de coeficientul d, care depinde de zerourile i de polii lui
Cazul 3. Dac este cunoscut funcia de transfer (A19) a
sistemului automat cu condiii iniiale nenule
(A27)

i semnalul de intrare este prezentat de o funcie raional de forma

(A28)
atunci rspunsul sistemului cu condiii iniiale nenule din (A19) i
(A27)-(A28) n forma operaional este
(A29)
47

unde polinomul
prezint polinomul condiiilor
iniiale.
Rspunsul y(t) al sistemului liniar la aciunea semnalului
de intrare r(t) se determin cu ajutorul transformatei Laplace
invers n forma
(A30)
Pentru ecuaiile difereniale liniare i semnale de intrare
tipice mrimea de ieire a sistemului
este o funcie raional,
care poate fi dezvoltat n fracii i la condiii iniiale nule are
forma
(A31)
la condiia

unde
coeficienii

- polii distinci, iar

Originalul y(t) conform relaiei (A31) are forma:

(A32)
Rspunsul sistemului pentru (A30) se calculeaz dup
expresia
(A33)
unde
sunt polii funciei de transfer
,
sunt polii imaginii lui
dar se respect condiia
(nu
exist rezonan).
n expresia (A33) prima sum reprezint componenta
regimului tranzitoriu
, evoluia temporal a creia se
determin de exponentele
conform polilor finii ai lui
la
condiii iniiale nule i de coeficienii , care depind de polii lui
i
, suma a doua reprezint componenta regimului
permanent
, evoluia temporal a creia se determin de
exponentele
conform polilor finii ai lui
i de coeficienii
, care depind de polii lui
i
, a treia sum reprezint
componenta regimului tranzitoriu
datorit condiiilor iniiale
nenule, evoluia temporal a creia se determin de exponentele
conform polilor finii ai lui
i de coeficienii , care
48

depind de polii lui

i de polinomul condiiilor iniiale
n acest caz rspunsul sistemului este
(A34)
Exemplu. De calculat expresia procesului indicial al
sistemului cu funcia de transfer
.

Soluionare. Calculm rdcinile ecuaiei caracteristice a

sistemului
i obinem
, care sunt i polii lui G(s).
Expresia operaional a procesului indicial H(s) al
sistemului la intrarea cruia acioneaz semnal treapt unitar se
prezent n fracii elementare
Calculm coeficienii

Expresia operaional a procesului indicial al sistemului cu

coeficienii calculai are forma
.

Pentru fiecare component a expresiei operaionale a lui

se determin transformata Laplace invers i obinem
procesul indicial n forma

49

ANEXA B
Funcii de timp continue i imaginea Laplace
Nr.
crt.
1
2

Denumirea
funciei
Delta impuls
Treapt unitar

Funcie ramp

4
5

Funcie
polinomial
Exponenial

Exponenial

Sinusoid

Cosinusoid

Sinusoid

10

Produsul
exponentei
cu sinusoid

Original f(t)

50

Imaginea F(s)

ANEXA C
Modele matematice ale elementelor tipice
Tip
element
Ideal
Inerie
ordin 1
Integrator

Ecuaia diferenial

Soluia ecuaiei
difereniale

Derivativ
ideal
Derivativ
real

1(t)

Oscilant
amortizat

/T,
=arctg

Timp
mort

Funcia pondere

Funcia de transfer

ANEXA D

Tip
element
Ideal
Inerie
ordin unu
Integrator
Derivativ
ideal
Derivativ
real
Oscilant
amortizat

Locul de
transfer

Funcii frecveniale ale elementelor tipice

Amplitudine frecven
Faz frecven

Logaritmic

L()=20lgk-20lgk

Timp
mort

50