IDICATORII DE PERFORMAŢĂ

AI SISTEMELOR AUTOMATE

1. Obiectivele lucrării

• determinarea indicatorilor de performanţă ai unui sistem automat de urmărire pentru exogen de tip
treaptă
• determinarea indicatorilor de performanţă ai unui sistem automat de stabilizare pentru exogen de
tip treaptă

2. oţiuni teoretice

În figura 1 se prezintă schema bloc a unui sistem automat monovariabil. Funcţiile blocurilor din această
schemă sunt:
• pe calea directă:
RA – regulatorul automat;
EE – elementul de execuţie;
IA – instalaţia automatizată;
• pe calea de reacţie:
Tr – traductorul.
up(t)

w(t)
ε (t) uc(t) um(t) y(t)
RA EE IA

yr(t)

Tr

Fig. 1. Schema bloc a unui sistem automat monovariabil

Semnalele din această schemă sunt:

• mărimile exogene:
w(t) – intrarea de referinţă (mărimea prescrisă);
up(t) – intrarea perturbatoare;
• y(t) – ieşirea;
• yr(t) – reacţia (de la ieşire la intrare);
• ε(t) = w(t) – yr(t) – eroarea (dintre referinţă şi ieşire);
• uc(t) – comanda (regulatorului);
• um(t) – mărimea de acţionare.

Acest sistem automat îndeplineşte 2 funcţii: 1) funcţia de urmărire, şi 2) funcţia de stabilizare.

1
1) Sistem automat de urmărire: w(t) ≠ 0, up(t) = 0

Funcţia de urmărire se pune în evidenţă excitând sistemul cu exogenul w(t) aplicat pe intrarea de
referinţă, în absenţa perturbaţiilor (up(t) = 0). El este proiectat astfel încât să urmărească referinţa
impusă, realizând mărimea de ieşire prescrisă yp.

În figura 2 este reprezentat răspunsul unui sistem de urmărire la intrare de referinţă de tip treaptă
unitară:

0, t<0
w(t ) =  (1)
 y p = 1, t≥0

1.4

y(t)

1.2
a
± 5% ⋅ yst εst=yp-yst 1.05⋅yst

yp = 1
yst

0.95⋅yst
0.8

0.6

0.4

0.2
tc

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
ttr
timp

Fig. 2. Evidenţierea indicatorilor de performanţă ai unui sistem de urmărire

excitat cu referinţă de tip treaptă

2
Se observă că, după scurgerea unui anumit interval de timp, ieşirea y(t) a sistemului de urmărire se
stabilizează pe valoarea de regim staţionar notată cu yst.

Se definesc următorii indicatori de performanţă ai unui sistem de urmărire:

• de regim staţionar:
eroarea staţionară: εst = yp - yst (2)
• de regim tranzitoriu:
timpul tranzitoriu ttr = intervalul de timp după care semnalul de ieşire y(t) intră în banda de ±5%
din valoarea de regim staţionar yst (adică în [0.95⋅yst; 1.05⋅yst]) (3)
timpul de creştere tc = intervalul de timp în care semnalul de ieşire y(t) creşte de la 5%⋅yst la
95%⋅yst (4)
a
suprareglajul σ = ⋅ 100 [%] (5)
yst

2) Sistem automat de stabilizare: up(t) ≠ 0

Funcţia de stabilizare a sistemului se pune în evidenţă fixând o anume referinţă w(t) (de exemplu,
mărimea prescrisă yp) şi excitând sistemul cu exogen perturbator (adiţional la intrarea instalaţiei
automatizate) după stabilizarea ieşirii y(t) a instalaţiei automatizate.

1.8

1.6

a
1.4

1.2
y(t) 1.05⋅yp εst = yp - yst = 0

yp = 1

0.95⋅yp
0.8

ttr

0.6
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Fig. 3 Evidenţierea indicatorilor de performanţă ai unui sistem de stabilizare

excitat cu perturbaţie de tip treaptă

3
Funcţia de stabilizare semnifică rejecţia perturbaţiilor, adică revenirea lui y(t) la valoarea de regim
staţionar dinaintea aplicării perturbaţiei.

Se definesc următorii indicatori de performanţă ai unui sistem de stabilizare:

• de regim staţionar:
eroarea staţionară: εst = yp - yst (în cazul din figura 3 eroarea staţionară este nulă) (2’)
• de regim tranzitoriu:
timpul tranzitoriu ttr = intervalul de timp după care semnalul de ieşire y(t) intră în banda de ±5%
din valoarea prescrisă yp (adică în [0.95⋅yp; 1.05⋅yp]) (3’)
a
suprareglajul σ = ⋅ 100 [%] (5’)
yst

3. Modul de lucru

1. Se realizează montajul din figura 4:

Y1

w(t)
Generator
de funcţii SRA Y2
up(t)=0
y(t) Osciloscop

Fig. 4

În această figură s-a notat prin SRA (sistem de reglare automată) schema bloc reprezentată în
figura 1 (macheta disponibilă este realizată cu componente electronice).

2. Se alimentează montajul pe intrarea de referinţă w(t) cu semnal dreptunghiular de frecvenţă

joasă şi de amplitudine 100 mV şi se vizualizează semnalul de intrare w(t) şi semnalul de ieşire
y(t) pe cele 2 canale ale osciloscopului (intrarea perturbatoare este pusă la 0). Se memorează
imaginile suprapuse ale intrării şi ieşirii pentru a se putea măsura mărimile necesare calculului
indicatorilor de performanţă ai unui sistem de urmărire.

3. Se repetă acţiunile de la punctul 2., cuplând generatorul pe intrarea perturbatoare si fixând

referinţa la 0. Se fac astfel măsurătorile necesare calculului indicatorilor de performanţă ai unui
sistem de stabilizare.

Prelucrarea datelor experimentale

Măsurările de la punctele 2. şi 3. ale modului de lucru se fac ştiind că sondele folosite pentru
vizualizare realizează o atenuare de 1/10 a semnalului.
Rezultatele acestor măsurări sunt necesare aplicării relaţiilor de definiţie (2), (3), (4), (5), respectiv
(2’), (3’), (5’) ale indicatorilor de performanţă ale unui sistem de urmărire, respectiv de stabilizare,
excitat cu exogen de tip treaptă.