Ase CURS

Curs 1 Automatizarea sistemelor electromecanice
Prezentarea cursului. Noiuni introductive despre sistemele electromecanice i

automatizarea acestora.
1. Introducere
n limba romn, cuvntul automat se folosete att ca substantiv, ct i ca adjectiv. n
primul caz, reprezint un dispozitiv, un aparat sau o instalaie sau un sistem care opereaz sau
funcioneaz n mod automat, adic are calitatea desemnat prin adjectivul automat. n cel de
al doilea caz, desemneaz calitatea unui sistem fizico-tehnic de a efectua, pe baza unei comenzi,
o operaie sau mai multe fr participarea direct a operatorului uman.
n acest context, automatizarea reprezint aciunea de concepere, de realizare de
automate i de echipare a sistemelor fizico-tehnice cu automate pentru efectuarea n mod
automat a unor operaii, micri, aciuni etc. Cele mai importante categorii de automatizri sunt
urmtoarele: de comand, de msurare, de reglare, de protecie i de semnalizare.
Un sistem electromecanic reprezint ansamblul de dispozitive care transform energia
electric n energie mecanic i asigur controlul energiei mecanice astfel obinute. Structura
unui astfel de sistem electromecanic este reprezentat n figura 1.
COMAND
I
FOR
CONTROL
BLOC DE
ALIMENTARE
BLOC DE
ACTIONARE
Subsistem mecanic
BLOC DE
UNGERE
BLOC
CINEMATIC
CIRCUIT DE
MSUR,
COMANDA
SI CONTROL
BLOC DE
LUCRU
Figura 1. Structura unui sistem electromecanic

Noiunea de sistem privit la diferite nivele mai particulare poate explica obiectele unei
clase oarecare care definesc diferite domenii disciplinare. Aa este cazul noiunii de sistem
dinamic care se asociaz categoriei filosofice de cauzalitate. Punctul de plecare l-a constituit
noiunea de cutie neagr black-box ale crei terminale (legturi cu exteriorul), conform figurii
2, pun n eviden att legtura dinspre exterior i interior (cauza) ct i aceea dinspre interior
spre exterior (efectul).
Cauzalitatea creeaz o orientare natural a obiectului, numit intrare ieire. Conceptul
de sistem dinamic presupune un sistem la care variabila independent esenial este timpul. Se
cere ns ca legtura cauzal dintre intrare i ieire s fie neanticipativ, adic efectul s fie
precedat de cauz.

Astfel, dac sistemul are o variabil de ieire y i o variabil de intrare u, vom defini
sistemul ca un model fizic realizabil al dependenei variabilei y de variabila u, cu condiia de
cauzalitate ndeplinit u y (i nu exist cauzalitatea y u).
Figura 2. Sistem cauzal

Automatizarea este o ramur a tehnicii, al crei scop este ca mainile i instalaiile s
lucreze automat, deci independente de o continu i/sau direct intervenie a forei de munc
umane.
Cu ct acest el este realizat mai optimal, cu att este mai ridicat gradul de automatizare.
n instalaiile automatizate operatorul uman preia sarcini de supraveghere, de aprovizionare cu
material, de transport a produselor finite, de ntreinere i alte activiti similare. Noile realizri
ale electrotehnicii (microprocesoare) accelereaz hotrtor procesele de automatizare. Pe lng
protejarea forei de munc umane de activiti grele i monotone, automatizarea ridic calitatea
produselor precum i productivitatea proceselor cu o reducere corespunztoare a costurilor
pentru resursele umane folosite.
Automatizarea este o tehnic complementar indispensabil n toate domeniile tehnicii.
Metodele i soluiile aplicate sunt un rezultat al modelrii fenomenelor fizice reale.
Automatizarea este n strns legtur cu noiuni precum: msurare, comand, reglare,
comunicare, monitorizare i implementare.
Deoarece fiecare mrime fizic are dezvoltate metode de msurare specifice, s-a ajuns
la crearea unui mare numr de sensori de msur.
Activitatea de comand s-a realizat la nceput cu montaje de comand i programare
realizate cu legturi electrice fizice (conductori) fixe care realizau un anumit program de lucru.
n prezent se realizeaz predominant cu instalaii care utilizeaz un procesor electronic, sau
chiar mai multe laolalt, n care programul este memorat i diversele interblocri funcionale
sunt virtual create.
Interaciunile ntr-un circuit de reglare au fost studiate la alte materii iar concluziile au
fost generalizate pe tipuri de regulatoare, independent de domeniul de aplicare.
Activitatea de comunicare este realizat prin intermediul sistemelor cu cablu locale
(bus), la mare distan (Ethernet) i cu mijloace fr fir. Pentru fiecare conexiune fizic au fost
dezvoltate protocoale de transmisie corespunztoare. Cu ct gradul de automatizare este mai
ridicat, cu att snt necesari mai muli "senzori" i "actori". Ca urmare rezult o mare cantitate
de date care trebuie prelucrate i comunicate.
Activitatea de monitorizare/vizualizare pe care o realizeaz operatorul ntr-o instalaie
de automatizare, i pune la dispoziie informaiile necesare pentru funcionarea mainii sau
instalaiei de care este rspunztor. Aceast vizualizare este denumit i "interfaa-om-main".
Activitatea de implementare const n colaborarea dintre specialistul n automatizare
i constructorul mainii i instalaiei, deoarece el necesit pe lng descrierea funcionrii
mainii, schemele de instalaii, de instrumente, de flux tehnologic etc.
2. Sisteme automate
2

Sistemul automat reprezint reuniunea a dou subsisteme: instalaia tehnologic (IT)
sau procesul automatizat i dispozitivul de automatizare (DA) care stabilete legea sau
algoritmul de conducere a procesului, dup un program prestabilit.
Mrimile care intervin n cadrul unui sistem automat n circuit nchis (n bucl) sunt
(conform figura 3):
yref mrimea de referin sau programul prescris sistemului;
u mrimea de comand sau de conducere a procesului;
y mrimea reglat sau de ieire;
yr mrimea de reacie principal;
pi mrimi perturbatoare.
yref
Figura 3. Reprezentarea unui sistem automat

Esenial la sistemele automate cu circuit nchis este prezena reaciei principale
(legtura invers) dintre procesul automatizat i dispozitivul de automatizare. Reacia aduce
permanent la cunotin dispozitivului de automatizare informaii cu privire la valoarea mrimii
de ieire y.
n absena acestor informaii, pe baza crora dispozitivul de automatizare ia decizii,
sistemul n ansamblu nu poate realiza corelaia dorit yref y, ca urmare a prezentei mrimilor
perturbatoare pi. Acestea din urm se datoreaz:
sarcinilor variabile cu care lucreaz procesul automatizat (tehnologic);
influenei factorilor externi asupra elementelor;
variaiei parametrilor mediului ambiant;
uzurii i procesului de mbtrnire a elementelor.
n practica industrial se ntlnesc i sisteme cu comenzi n circuit deschis, respectiv
sisteme fr reacie. La un asemenea sistem nu se controleaz dac comanda dat a fost
realizat.
Dispozitivul de automatizare (DA) cuprinde, conform figurii 4, un element de
prescriere (EP), cu ajutorul cruia se fixeaz programul sistemului automat sau referina r(t)
(adic, mrimea de ieire dorit); elementul de comparaie (C), care compar programul de
lucru (referina) cu mrimea de la ieire obinut prin intermediul traductorului Tr; elementul
de amplificare (EA); elementul de execuie (EE) i elementul de corecie (EC), care asigur o
funcionare corespunztoare a sistemului. Instalaia tehnologic (IT) (care poate fi de exemplu
un motor) este supus perturbaiilor pi care pot fi definite prin cuplul rezistent sau prin variaiile
parametrilor agentului motor i aciunii mrimii de execuie m, care asigur modificarea
debitului de agent de lucru introdus n motor.
u mrime de comand
= r-yr; unde = eroare pentru ieire; yr = mrime de reacie proces
n = -xms unde n = eroare pentru execuie; xms = mrime de reacie a execuiei
Figura 4. Sistem automat

Instalaia tehnologic (IT) n cazul general poate fi prezentat ca un subsistem (figura
5) supus unor aciuni externe denumite perturbaii aditive Pa i parametrice P, aciunii
comenzii generate de dispozitivul automat u i avnd la ieire una sau mai multe variabile de
ieire.
Figura 5. Instalaie tehnologic

n schema din figura 4 mrimea de referin a sistemului, care reprezint mrimea dorit
a fi obinut la ieirea procesului (de exemplu, turaia nominal la axul unui motor), se compar
cu mrimea real obinut la ieirea procesului rezultnd semnalul de eroare (t) care, prelucrat
n elementul de amplificare sau n dispozitivul automat, n general, se transmite sub form de
comand u(t) la intrarea elementului de execuie. Acesta elaboreaz mrimea de execuie m(t)
prin intermediul creia se controleaz cantitatea de energie din procesul tehnologic.
Sistemul prezentat este un sistem de comand automat, dat fiind c aciunea
dispozitivului de automatizare este generat pe baza abaterii existente ntre referina sistemului
(cauza) i mrimea de la ieirea procesului obinut pe cale de reacie invers yr (efectul). Acest
sistem este un sistem n circuit nchis, nchiderea fiind realizat prin intermediul legturii
inverse de la ieire la intrare. Legtura invers sau reacia negativ ntr-un sistem automat, prin
compensarea efectului perturbaiilor aditive ce acioneaz asupra procesului, asigur creterea
preciziei sistemului, reducerea efectelor neliniaritilor i a duratei regimurilor tranzitorii.
Din punct de vedere structural un sistem automat poate fi de tip deschis sau nchis.
Forma minimal a unui sistem deschis cuprinde dou subsisteme: S1 care elaboreaz strategia
de conducere i S2 care este condus. Un asemenea sistem este de fapt un sistem de comand
(figura 6.a). Structura unui sistem nchis cu reacie de la ieire se poate prezent ca n figura
6.b, unde sunt evideniate trei subsisteme. S1, care elaboreaz strategia de conducere, S2,
subsistemul condus (procesul sau instalaia tehnologic) i S3, subsistemul de reacie. Deci
comanda se face n circuit deschis, iar reglarea se face n circuit nchis.
Figura 6. Forma minimal a unui sistem: a) n circuit deschis, b) n bucl

O detaliere a schemei din figura 6b este n reprezentat n figura 7.
Figura 7. Sistem n bucl nchis

3. Clasificarea sistemelor automate
Varietatea mare a sistemelor automate a determinat adoptarea mai multor criterii de
clasificare a acestora.
a) Dup tipul ecuaiei care descrie comportarea dinamic a sistemului:
sisteme automate liniare;
sisteme automate neliniare.
b) Dup caracteristicile de transfer ale procesului tehnologic:
sisteme automate pentru procese invariante n timp;
sisteme automate pentru procese cu caracteristici variabile (adaptive etc).
c) Dup modul de variaie a mrimii de referin:
sisteme automate cu referin constant n timp;
sisteme automate cu referin variabil n timp:
referin cunoscut;
referin necunoscut aprioric (sisteme de urmrire).
d) Dup modul de variaie a mrimilor din sisteme:
sisteme automate continue (analogice);
sisteme automate discrete (numerice, cu eantionare).
e) Dup numrul de parametri reglai:
sisteme automate monovariabile;
sisteme automate multivariabile.
f) Dup construcia dispozitivului de automatizare i tipul de semnale folosite:
sisteme automate cu echipamente unificate;
sisteme automate cu echipamente specializate.
5
g) Dup natura echipamentelor de automatizare:

electronice;
pneumatice;
hidraulice;
mixte (electro-hidraulice, electropneumatice).
h) Dup viteza de rspuns a proceselor automatizate:
sisteme automate pentru procese lente;
sisteme automate pentru procese rapide.
Ramura tiinei care se ocup cu studiul principiilor, metodelor i mijloacelor prin
intermediul crora se asigur conducerea proceselor tehnologice fr intervenia direct a
operatorului uman, poart denumirea de automatic. Metodele i mijloacele prin care se
implementeaz practic principiile automaticii poart denumirea de automatizare.
Automatizarea proceselor industriale presupune asigurarea unor regimuri de funcionare optime
pentru acestea dup un program dinainte stabilit. Automatizarea asigur conducerea unor
procese greu accesibile ce evolueaz n medii dificile, sau procese cu factor mare de risc.
Implementarea unor soluii de automatizare pentru diferite procese tehnologice necesit o
proiectare a sistemului automat i alegerea echipamentelor de automatizare cele mai potrivite
n concordan cu natura procesului, cu complexitatea acestuia i cu cerinele de performan
impuse sistemului automat.
4. Modele matematice sub forma ecuaiilor difereniale
Pentru un circuit electric (figura 8), ecuaia de funcionare se scrie cu ajutorul legilor lui Ohm
i Kirchhoff:
- pentru R, L, C ideale: uR=Ri; uL=Ldi/dt; uC=(1/C)idt
Figura 8. Circuit serie R, L, C

Pe baza teoremei a doua a lui Kirchhoff se obine modelul matematic al circuitului din figura 8
sub forma:
u1= uR+uL+ uC = Ri+Ldi/dt+
1
idt
C
Dac considerm tensiunea u1(t) ca variabil de intrare u(t) iar tensiunea u2(t) = y(t) ca variabil
de ieire, ecuaia n form final va fi:
LC
d2 y
dt 2
RC
dy
y(t)=u(t)
dt
i dy
1
dy
idt=y(t) =
i=C
C dt
C
dt
Ecuaiile difereniale cu coeficieni independeni de timp caracterizeaz sistemele

invariante, spre deosebire de ecuaiile cu coeficieni variabili n timp care descriu funcionarea
sistemelor variante n timp.

O ecuaie diferenial liniar care const dintr-o sum de termeni liniari n care variabila
dependent i derivatele ei intervin numai la puterea nti, caracterizeaz funcionarea unui
sistem liniar. Un sistem liniar are proprietatea c dac o intrare u1(t) produce o ieire y1(t) i
u2(t) produce o ieire y2(t) atunci o intrare de forma:
C1u1(t) + C2u2(t) produce o ieire de forma C1y1(t) + C2y2(t).
Un sistem liniar de ordinul nti este caracterizat printr-o ecuaie diferenial de ordinul
nti.
a1
dy
a 0 y=b0 u
dt
Prin mprire cu a0 se obine:

b
a1 dy
y(t)= 0 u(t)
a 0 dt
a0
Dac se noteaz
b
a1
=T - constanta de timp a sistemului; 0 =K 0 - coeficientul de amplificare
a0
a0
sau de transfer, ecuaia diferenial de ordinul unu se poate scrie astfel:

T
dy
+y=K 0 u(T)
dt
Pentru sistemul de ordinul doi, ecuaia diferenial este:

a2
d2 y
dt
a1
dy
+a 0 y(t)=b0 u(t)
dt
Prin mprire cu a0 rezult:

b
a 2 d 2 y a1 dy
+y(t)= 0 u(t)
2
a 0 dt
a 0 dt
a0
Prin introducerea parametrilor caracteristici ai unui sistem de ordinul doi n pulsaie

natural i factor relativ de amortizare, ecuaia devine:
1
d2 y
2n dt 2
2 dy
d2 y
dy
+y(t)=K 0 u(t) sau
+2n +n2 y(t)=K 0 n2 u(t)
2
n dt
dt
dt
unde
n
a0
b
a1
;
; K0 0
a2
a0
2 a 0a 2
Dac pulsaia natural n este nlocuit prin inversul constantei de timp proprii sistemului de
1
se obine o alt reprezentare matematic:
T
d2 y
dy
T2
+2T +y(t)=K 0 u(t)
2
dt
dt
ordinul doi, n =
Un sistem neliniar poate fi caracterizat printr-o ecuaie neliniar a crei form general este:
dy d 2 y
d n 1y
du d 2 u
dm y
=f y, ,
,.....,
, u, ,
,.....,
, t
2
dt dt 2
dt n
dt n 1
dt m
dt dt
dn y
Pentru sistemele neliniare nu poate fi utilizat principiul superpoziiei, iar metodele de

rezolvare a ecuaiilor neliniare sunt diferite fa de metodele de rezolvare a ecuaiilor
difereniale liniare.
Una dintre cele mai uzuale metode este liniarizarea ecuaiilor difereniale neliniare prin
dezvoltare n serie Taylor n jurul punctului de funcionare normal.

5. Regulatoare automate. Generaliti
Regulatorul automat are rolul de a prelucra operaional semnalul de eroare (obinut n
urma comparaiei liniar aditive a mrimii de intrare r i a mrimii de reacie yr n elementul
de comparaie), i de a da la ieire un semnal de comand u pentru elementul de execuie.
Informaiile curente asupra procesului automatizat se obin cu ajutorul traductorului de reacie
i sunt prelucrate de regulatorul automat n conformitate cu o anumit lege care definete
algoritmul de reglare automat. Algoritmii de reglare (legile de reglare) convenionali utilizai
n mod curent n reglarea proceselor automatizate (tehnologice) sunt de tip proporional
integral derivativ (PID).
Implementarea unei anumite legi de reglare se poate realiza printr-o varietate destul de
larg a construciei regulatorului, ca regulator electronic, pneumatic, hidraulic sau mixt.
Structura regulatoarelor automate
Blocul regulator este alctuit din mai multe pri componente interconectate funcional
care permit realizarea att a legii de reglare propriu-zise (exprimat analitic prin dependena
dintre mrimea de ieire i mrimea de intrare) ct i a unor funcii auxiliare de indicare,
semnalizare a depirii valorii normale pentru anumite mrimi, de saturare, trecere automat
manual. Legile de reglare clasice (de tip P, PI, PID) se realizeaz n cadrul regulatoarelor cu
aciune continu cu ajutorul circuitelor operaionale cu elemente pasive instalate pe calea de
reacie a unor amplificatoare operaionale.
Clasificarea regulatoarelor se poate face dup mai multe criterii:
a) n funcie de sursa de energie exterioar folosit, acestea se clasific n regulatoare directe
atunci cnd nu este necesar o surs de energie exterioar, transmiterea semnalului
realizndu-se pe seama energiei interne i regulatoare indirecte cnd folosesc o surs
de energie exterioar pentru acionarea elementului de execuie.
b) Dup viteza de rspuns exist:
regulatoare pentru procese rapide folosite pentru reglarea automat a instalaiilor
tehnologice care au constante de timp mici (mai mici de 10-20 s).
regulatoare pentru procese lente folosite atunci cnd constantele de timp ale
instalaiei sunt mari (depesc 20 sec).
c) n funcie de particularitile de construcie i funcionale avem clasificrile:
1) Dup tipul aciunii:
regulatoare cu aciune continu sunt cele n care mrimile (t) i u(t) variaz
continuu n timp: dac dependena dintre cele dou mrimi este liniar, regulatorul se numete
liniar iar dac este neliniar, regulatorul este neliniar.
regulatoare cu aciune discret sunt cele la care mrimea (t) deci i u(t)
reprezint un tren de impulsuri.
2) Dup caracteristicile constructive exist:
regulatoare unificate utilizate pentru reglarea a diferii parametri (temperatur,
presiune)
regulatoare specializate utilizate numai pentru o anumit mrime.
3) Dup agentul purttor de semnal exist:
regulatoare electronice;
regulatoare electromagnetice;
regulatoare hidraulice;
regulatoare pneumatice.

Regulator proporional P: HR(s)=KR
Regulator proporional-integrator PI: HR(s)=KR(1+1/Tis)
Regulator proporional-integrator-derivativ PID: HR(s)=KR(1+1/Tis+Tds)
unde KR reprezint factorul de amplificare, Ti constanta de timp de integrare, Td constanta
de timp de derivare.
Construcia regulatoarelor
Regulatoarele electronice sunt realizate ntr-o diversitate larg de tipuri constructive i
funcionale ca regulatoare unificate i mai rar ca regulatoare specializate. Varianta unificat
prezint avantaje eseniale: permite o mare elasticitate n realizarea celor mai complexe scheme
cu un numr mic de blocuri componente interschimbabile, conduce la o tipizare i uniformizare
a panourilor de automatizare, deci i la reducerea preului i la mbuntirea condiiilor de
exploatare. Construcia lor difer n funcie de utilizarea lor pentru reglarea proceselor rapide
sau lente, unde trebuie s asigure constante de timp compatibile cu dinamica procesului.
Pentru schema din figura 9a, dac se aplic teorema I Kirchhoff n punctul de msurare
rezult:
u1 (s)-u i (s) u i (s) u i (s)-u 2 (s)
=
+
Z1 (s)
Ri
Z2 (s)
Dar u2(s) = Au1(s) i dup calcule rezult funcia de transfer a regulatorului

H R (s)=-
u 2 (s) Z2 (s)
=
u1 (s) Z1 (s)
Z (s)
1
2
1+Z2 /Z1 +Z2 /R i
Z1 (s)
1+
A
Pentru schema din figura 9b procednd similar i considernd pentru simplitate c V+ = V

rezult:
(u1 u 2
Z2
Z2
1
1
)
(u 3 u 2
)
Z1 +Z2 Z1
Z1 +Z2 Z2
deci
u3 (s)=
Z2 (s)
Z (s)
u 2 (s)-u1 (s) = 2 u (s)
Z1 (s)
Z1 (s)
Figura 9.
Schema 9b are posibilitatea deci s calculeze i tensiunea de eroare u, dac u2 este referina iar
u1 este semnalul de msurat; pentru schema 9a eroarea trebuie calculat ntr-un bloc anterior

sau prin prevederea unei a dou intrri n antifaz. n acest caz, dac z1= R1 i z1* = R1*, rezult
pentru R1* = R1
u =u1 -
Z1
Z1*
u1* =u1 -u1*
Alegnd corespunztor structurile circuitelor de corecie precum i valorile componentelor

(rezistente i condensatoare) rezult diferite legi de reglare, precum i posibilitatea realizrii
parametrilor de acordare dorii. Apariia i proliferarea circuitelor integrate pe scar medie i
larg, au determinat o tendin tot mai accentuat de dezvoltare a regulatoarelor numerice cu
microprocesoare i implementarea legilor de reglare prin algoritmi de reglare numeric.
a) Regulatoare electronice pentru procese rapide
Procesele rapide sunt acele procese tehnologice caracterizate prin constante de timp pn
la 10 20 s. Exemple tipice constituie procesul din domeniul acionrilor electrice (reglri de
poziie, tensiune, vitez, curent etc), procesele din electroenergetic (reglri de tensiune,
frecven, putere) sau electro-hidraulic (reglarea turbinelor hidraulice).
Principalele legi de reglare convenionale sunt legile PI, PD i PID. Schemele simplificate
sunt conform tabelului 1. Exemple mai complicate sunt conform figurilor 9, 10 i 11. Specific
este faptul c de regul este necesar introducerea unei filtrri a semnalelor (de reacie i/sau
de referin).
Regulatorul de tip PI se poate obine cu structura din figura 10, funcia de transfer
fiind:
H R (s)=K R (1+
R R
1 R
1
1
)
unde K R = 1 ; Ti =R1C1; Tf = 01 02 Cf ; R 0 =R 01 +R 02
R0
R0
sTi 1+Tf
Rspunsul indicial al regulatorului (pentru semnal treapt de eroare U0) ideal (fr filtrare) i
real (cu filtrare i limitare la saturaie 10 V) este prezentat n figura 10 b.
Figura 10.a,b
Figura 10.c Realizare Electronics Workbench pentru regulator P

Tabelul 1.
10
Regulatorul de tip PD se poate realiza prin structura din figura 11 utiliznd un circuit
de corecie derivaie n T. Dac impedanele circuitului n T sunt z1, z2, z3 atunci funcia de
transfer a regulatorului se calculeaz cu relaia:
HR (z)=
z1z 2+ z 2 z3 +z3z1
R 0 z3
Rezult HR (z)=K R (1+sTD )
R +R
R +R
RR
1
unde K R = 1 2 ; TD = 1 2 C3 ; Tf = 01 02 Cf
R0
R1 +R 2
R 01 R 02
1+sTf
De regul se alege Tf=(0.1-0.2)Td.

Rspunsul indicial al regulatorului este conform figurii 11b.
Figura 11.
11
Regulatorul de tip PID se poate realiza prin structura din figura 12. Funcia de
transfer calculat rezult:
1
(1+s1 )(1+s2 ) 1
1
K R 1+
+sTD
si
1+sTf
sT
i
1+sTf
R R
i R 0 C1; 1 (R1 +R 2 )C1; 2 R 2 C3 ; Tf = 01 02 Cf
R0
H R (s)=
unde
iar K R
1 2
; Ti 1 2 ; Td 1 2
i
1 2
Rspunsul indicial este conform figurii 12b.
Figura 12.
b) Regulatoare electronice pentru procese lente
Procesele lente se caracterizeaz prin constante de timp mai mari de 20 s, exemple tipice
fiind procesele din industria chimic, petrochimic, termoenergetic (reglri de temperatur,
nivel, presiune, concentraii etc). Regulatoarele automate trebuie s asigure obinerea unor
constante de timp de integrare (Ti) i derivare (TD) mari, de asemenea datorit faptului c
semnalele au variaii foarte lente n timp, problema derivei amplificatorului este important,
ceea ce implic dificulti constructive. Rezolvarea acestor probleme a constat (pn la apariia
amplificatoarelor integrate cu performane superioare) n folosirea unui amplificator de c.c. cu
modulare amplificare n c.a. demodulare.
Regulatoare pneumatice. Sunt destinate, n principal, conducerii proceselor lente i
prezint avantaje (n foarte multe cazuri reprezint o soluie unic) fa de alte categorii de
echipamente n medii cu pericol de explozie i incendii. n cadrul aparaturii de automatizare
pneumatice, transmiterea i prelucrarea informaiei se face cu ajutorul aerului sub presiune,
semnalul fiind unificat n domeniul 0,2 1 bari.
Clasificarea regulatoarelor pneumatice se face n general dup particularitile
constructive i funcionale i anume:
dup modul n care se realizeaz elementul de comparaie deosebim regulatoare cu
compensarea deplasrilor i regulatoare cu compensarea forelor (momentelor);
dup modul de instalare exist regulatoare de panou i regulatoare de cmp (instalate
lng instalaia tehnologic);
dup caracteristicile constructive se realizeaz regulatoare cu burdufuri n linie sau n
cruce.
Regulatoare hidraulice i electrohidraulice
Dezvoltarea tehnologiei hidraulice i electrohidraulice de automatizare a fost determinat
de necesitatea obinerii unor echipamente care s ofere puteri mari i foarte mari la ieire, uor
12

reglabile n condiiile unor limitri severe ale gabaritului i greutii. n cadrul echipamentelor
hidraulice se folosete ca mediu purttor de energie i informaie un fluid sub presiune, de cele
mai multe ori uleiul mineral. Comportarea dinamic a elementelor hidraulice i
electrohidraulice se caracterizeaz prin constante de timp de ordinul milisecundelor, fapt care
le confer caracterul de procese rapide.
Din punct de vedere structural, regulatoarele hidraulice sunt alctuite din aceleai blocuri
componente ca i cele electronice sau pneumatice, dar realizate cu componente hidromecanice
specifice noilor condiii de transmitere i prelucrare a informaiei. Gradul de utilizare a
regulatoarelor hidraulice este extrem de mare astzi, ncepnd cu aplicaiile din industria
constructoare de maini, industria metalurgic i pn la aplicaiile militare sau tehnica
maritim sau aerospaial. O particularitate a acestor regulatoare este faptul c legile de reglare
se realizeaz n cadrul unor structuri care includ i elementul de execuie hidraulic (de tip
integral) folosind reele de corecie corespunztoare mecano-hidraulice sau electromecanice.
Regulatoarele hidraulice moderne folosesc pentru amplificarea semnalelor
amplificatoare hidraulice cu unul sau mai multe etaje de amplificare, ultimul etaj fiind, n
general, un amplificator cu sertar care sigur puterea necesar elementului de execuie.
Simplificat, structura regulatoarelor hidraulice este prezentat n figura 13.
Circuit de corecie
mecanohidraulic
Element de
comparaie
Amplificator
hidraulic
Element de
execuie
hidraulic
Figura 13. Structura regulatoarelor hidraulice

Cu ajutorul structurii din figura 13 se pot realiza legi de reglare de tip P, PI sau PID prin alegerea
corespunztoare a circuitului de corecie mecano-hidraulic. Funcia de transfer are forma:
HR (s)=
m(s)
(s)
Regulatoarele electrohidraulice s-au dezvoltat ca urmare a necesitii de obinere a unor

performane superioare n cadrul sistemelor de reglare i conducere automat. Prin structura i
funcionalitatea lor, aceste regulatoare cumuleaz avantajele regulatoarelor electronice i a
celor hidraulice, oferind soluii moderne problemelor de reglare automat.
Datorit distribuiei funciilor intre diferitele pri ale regulatorului a fost posibil
realizarea att a legilor clasice de reglare (P, PI, PID) ct i a altor algoritmi de conducere
evoluai prin utilizarea unor relaii funcionale corespunztoare ntr-un mod mult mai simplu i
cu o elasticitate mult mai mare dect la regulatoarele mecano-hidraulice. Schema de principiu
a acestor regulatoare este conform figurii 14.
13
Figura 14.
6. Funcia de transfer a unui sistem
Prin definiie, funcia de transfer a unui sistem este raportul dintre mrimea de ieire i
mrimea de intrare:
H s
Y s
U s
Observaie: Fie n i m gradul numitorului i respectiv al numrtorului unei funcii de transfer.

Se disting trei cazuri:
- n<m: sistemul este ne-cauzal, deci nu este realizabil fizic;
- n=m: sistemul este la limit cauzal;
- n>m: sistemul este cauzal.
Comanda Matlab pentru calcularea funciei de transfer:
sys=tf(num,den) n domeniul continuu,
sys=tf(num,den,Te) pentru cazul discret, cu perioada de eantionare Te. Dac Te=-1, aceasta
nu se mai definete.
O alt noiune important n automatic este stabilitatea. Prin intuiie
se consider c un sistem este stabil dac, dup ce i-am aplicat o
perturbaie extern de tip impuls, care l-a ndeprtat de starea lui
iniial staionar, el revine spontan n acea stare. Dac deplasm
sistemul din poziia de echilibru, cu y 0 , i i aplic un impuls pe
intrare atunci, dac sistemul este stabil, rspunsul indicial va reveni
la zero. n figura 15 sunt ilustrate rspunsurile indiciale
corespunztoare unor sisteme stabile i instabile (1,2-sisteme
stabile; 3,4-sisteme instabile; 5- sisteme instabile, dar la limit).
5
1
Fig. 15. Rspunsuri indiciale

corespunztoare unor sietme
stabile i instabile
14

Reglarea n cascad a unei maini de c.c.
Structura de reglare n cascad este folosit atunci cnd procesul de reglat poate fi
structurat sub forma unei cascade de dou procese (figura 1). Este esenial ca dinamica
procesului P1 s fie mult mai rapid dect cea a procesului P2. Structura de reglare n cascad a
proceselor este reprezentat n figura 2.
p1
Perturbaii
p2
Procese
u(t)
P1
y(t)
P2
y(t)
y1(t)
Figura 1.
p1
yref
p2
Procese
Perturbaii
R1
u1
EE
P1
y(t)
P2
T1
y1(t)
y(t)
Figura 2. Structura de reglare n cascad

Aceast structur n cascad permite obinerea urmtoarelor avantaje:
- rejectarea (anularea) efectului perturbaiei secundare (p2) asupra ieirii y(t);
- Permite utilizarea regulatoarelor de tip PI sau PID pentru fiecare proces. Parametrii
regulatoarelor sunt calculai n conformitate cu proprietile dinamice
corespunztoare proceselor.
Structura de reglare n cascad are dou bucle: o bucl minor (cu variabil de ieire y1) care
este format din procesul P1, traductorul T1, regulatorul R1 i elementul de execuie EE; o bucl
extern (major), care are ca variabil de ieire mrimea y. Aceasta conine procesul P 2,
regulatorul R i traductorul T.
Dac se aplic o perturbaie p1 asupra procesului P1 , bucla minor acioneaz. Deoarece
procesul P1 este mult mai rapid dect P2, eroarea acestei bucle este anulat imediat, deci
variabila y1 revine rapid la valoarea iniial, fr s influeneze sensibil ieirea y. Variaia rapid
a lui y1 nu afecteaz ieirea y, innd cont i de ineria mare a procesului P 2.
Dac se aplic o variaie asupra mrimii de referin sau asupra perturbaiei p 2, bucla
major este cea care reacioneaz. Eroarea acestei bucle determin comanda u(t) dat de
regulatorul R, care este tocmai referina buclei minore. Bucla minor comand variabila y1 iar
aceasta modific pe y n aa fel nct se anuleaz eroarea buclei majore.
Se constat c bucla minor aduce mereu pe y1 la referina u, dat de regulatorul R.
Deci, bucla minor funcioneaz ntotdeauna n regim de urmrire.
Mrimile de interes la o acionare de c.c. (curent, turaie, poziie) sunt reglate cu ajutorul
unei scheme de comand n cascad. Folosirea acestei scheme se justific pe baza identificrii
a dou dinamici pe scri diferite de timp: dinamica curentului care descrie un fenomen electric
care este de zece ori mai rapid dect cea a turaiei care descrie un fenomen mecanic. Rezult
15

c va exista o aa numit bucl minor de curent i o bucl major de turaie (OUTER LOOP
bucl major), care o include pe cea minor (INNER LOOP bucl minor).
L
TA = RA - constant de timp principal; HRA=1/RA
A
Reg. pozitie
Trad. poziie
1
Ttr s + 1
HR(s)
+
limitator
HR(s)
Mr
+
Reg. turaie
limitator
KR e-s
HRi(s)
Reg. curent
1
RA
TAs + 1
limitator
Mm
Ci
+
1
Js
1
s
Circ. rotoric
Ce
1
Ttri s + 1
1
Tr s + 1
Trad. de curent
Trad. turaie
Figura 3.
Ci constanta de cuplu;
Ce constanta tens. electromotoare;
KR factor de amplificare;
KR*e-s joac rol de E.E. n bucla de curent ~KR
se neglijeaz
Calculul regulatorului de curent HRi(s)
Se presupune c, n intervalul de timp care corespunde regimului dinamic al curentului,

efectul variaiei tensiunii electromotoare egal cu -Ce* este neglijabil, deoarece variaia
vitezei unghiulare este lent (se consider constant la scara de timp de variaie a curentului
turaia poate fi considerat constant n raport cu intensitatea curentului).
Reacia de -Ce* nu va interveni n dinamic, ceea ce justific adoptarea unei scheme
de calcul ca n figura 4.
Schema de calcul:
+
Type
equation
HRi(s)
-
1
RA
TAs + 1
1
Ttri s + 1
16

Figura 4
n bucla de curent se justific dou constante de timp:

-
TA constanta de timp principal;
Ttri constanta de timp parazit = Ti.

Criteriul modulului asigur st nul la intrri de referin tip treapt i cel mai bun
compromis al performanelor dinamice (suprareglare i timp tranzitoriu): => 4,3%. Conform

criteriului modulului funcia de transfer n bucl deschis se impune de forma:
H Ci ( s )
1
2Ti s (Ti s 1)
1
RA
1
1
H Ci ( s ) H Ri ( s ) * k R *
*
TA s 1 Tt ri s 1 2Ti s (Ti s 1)
Se alege HRi de tip PI:
H Ri ( s ) k Ri (1
k (T s 1)
1
) Ri ii
Tii s
Tii s
Dac se alege Tii = TA =>
1
k Ri (Tii s 1)
RA
1
1
* kR *
*
Tii s
TA s 1 Ti s 1 2Ti s (Ti s 1)
k Ri * k R
R ATA
1
k Ri
;
RA * Tii 2Ti
2Ttri * k R
Tii =TA
OBS: n general compensarea exact a constantelor de timp principale duce la eforturi

mari de comand (suprareglaje mari la mrimile intermediare din bucl).
Dac eforturile de comand sunt prea mari astfel nct comanda regulatorului ajunge
rapid n saturaie, compensarea exact i proiectarea prin criteriul modulului poate fi
abandonat cu inconvenientul creterii timpilor tranzitorii ai buclei.
Calculul regulatorului de turaie HR(s)
n cadrul buclei majore de turaie, bucla minor de curent se reprezint prin funcia de
transfer n bucl nchis, aa cum rezult ea din proiectarea regulatorului de curent de mai sus.
H 0i ( s )
H Ci ( s )
1
1
2 2
1 H Ci ( s ) 2Ti s 2Ti s 1 2Ti s 1
17

2
2
Ti este mic aproximaia Ti
Ti neglijm Ti
Schema de calcul:
+
HR(s)
Mm
i
Ci
Hoi(s)
Mr
-
1
Js
1
Ttr s + 1
n aceast bucl se identific dou constante de timp parazite:

- 2 Ti ;
- Ttr
Se noteaz cu T = 2 Ti + Ttr. Aceast bucl folosete criteriul simetriei.
Criteriul simetriei asigur st nul la referin de tip ramp i este justificat deoarece
turaia este n general constrns s urmreasc o referin de tip trapez. Referina de turaie
ajunge la o valoare constant impus * ntr-un timp dat t0 prin cretere liniar.
Conform criteriului simetriei funcia de transfer este:

H C ( s )
4T s 1
8T s (T s 1)
H C ( s ) H R ( s ) *
Se aproximeaz:
1
1
*
2Ti s 1 Ttr s 1
cu
2 2
Ci
1
1
*
*
Js 2Ti s 1 Ttr s 1
1
1
(2Ti Ttr ) s 1 T s 1
Se alege un reglaj de tip PI:

H R ( s ) k R (1
1
Ti s
k R (Ti s 1) Ci
4T s 1
1
* *
2 2
Ti s
Js T s 1 8T s (T s 1)
Se alege:
Ti 4T
18

k R * Ci
4T * J
1
J
2 k R
k R
2
Ti * J
8T
8T * Ci 2Ci * T
A C dB = 20log |(HC (j))|
-20dB/dec
1
4T
1
2T
1
T
(log)
1
2 2T
-40dB/dec
Obinerea ecuaiei n diferene finite corespunztoare unei legi de reglare PI
discretizare cu perioada de eantionare Ts fixat

i metoda TUSTIN
+
u(t)
U(z
)
+
1
Ti s
y(t)
Y(z
)
Ts z + 1
2Ti z 1
Se calculeaz funcia de transfer n z:
H R (z)=
mprim prin z: k R
T z+1
T +Ts
Y(z)
=k R + s *
=....=k R i
*
U(z)
2Ti z-1
Ti
Ti Ts
*
Ti
z-
Ti -Ts
Ti +Ts
z-1
Ti Ts 1
*z
Ti Ts
T Ts
T Ts
kRd , a i
i k R i
=>
1
Ti Ts
Ti
1 z
Y ( z)
1 az 1
kRd *
Y ( z )(1 z 1 ) k Rd *U ( z )*(1 az 1 )
U ( z)
1 z 1
Y ( z) z 1Y ( z) kRdU ( z ) kRd * a *U ( z)* z 1

Se trece prin transformata Z-1
y (k ) y (k 1) k Rd * u (k ) k Rd * a * u (k 1)
Se obine: ecuaia n diferene finite asociate unui regulator de tip PI:

y (k ) y (k 1) k Rd * u (k ) k Rd * a * u (k 1)
19

La o acionare obinuit de c.c. se mai poate suprapune o bucl, i anume bucla de
reglare a poziiei peste bucla de turaie, aplicndu-se aceleai principii de proiectare a
regulatoarelor eferente schemelor de reglare n cascad.
Bucla de turaie se reprezint prin funcia de transfer n bucl nchis.
H 0 ( s)
H C ( s )
4T s 1
1 H C ( s ) (2T s 1)(4T2 s 2 2T s 1)
H C ( s)
4T s 1
(n bucl deschis)
8T s 2 (T s 1)
Proiectarea se face impunnd o form dorit a caracteristicii de frecven n bucl

deschis pentru bucla de poziie i inndu-se cont c aceasta trebuie s aib st nul la referin
de tip ramp.
Schema de calcul este:
+
HR(s)
H0(s)
Dac se alege un regulator de tip PI:

H R ( s ) K R (1
1
) funcia de transfer continu
Ti s
Avem pentru circuitul deschis:

H C ( s )
K R (Ti s 1)
4T s 1
1
1
*
* *
2 2
Ti s
(2T s 1)(4T s 2T s 1) s Ttr s 1
H C ( s )
K R (Ti s 1)
4T s 1
1
1
*
*
*
2
2 2
Ti s
(4T s 2T s 1) 2T s 1 Ttr s 1
unde:
1
1
1
*
2T s 1 Ttr s 1 (2T Ttr ) s 1
Se alege:
Ti 2T Ttr
H C ( s )
K R (4T s 1)
2 2
Ti s (4T
s 2T s 1)
2
20
-40dB/dec
-20dB/dec
x
Pulsaie de tiere
datorit frngerii
-60dB/dec
x
tg 20 20
y
1
y log f log
4T
tg 40 z x 40 z 40(log
1
x 20(log f log
)
4T
1
1
T
Ti
K R
1
1
log
)
4T
Ti
K R
(condiie *)
Se observ c, caracteristica atenuare frecven n bucl deschis a buclei de poziie are

o form asemntoare cu cea analog a buclei de turaie dac condiia (*) de mai sus este
ndeplinit. Condiia d o limitare inferioar pentru KR i ne conduce la:
K R
Ti
2
16T
Din considerente de respectare a condiiilor proiectrii n cascad i de asigurare a

stabilitii buclelor se impune ca pulsaia de tiere n circuit deschis a buclei de poziie, notat
cu f, s fie mai mic dect pulsaia de tiere a buclei de turaie n circuit deschis,
Pulsaia de tiere pulsaia la care are loc intersecia caracteristicii cu abscisa.
1
1
O alegere judicioas este, de exemplu: f *
s 2T
Calcularea lui f:
tg 20
x
1
20 y log f log
y
4T
21
tg 40
x
40 x 40 z 40(log
z
x 20(log f log
1
1
log
)
4T
Ti
K R
1
)
4T
(a)
(b)
Din (a) i (b) rezult:
2 log(
log(
1
* 4T ) log( f * 4T )
Ti
K R
K R
4T *K R
2
*16T
) log(4T * f ) f
Ti
Ti
Parametrii regulatorului sunt:

K R
Ti
; Ti 2T Ttr
2
40T
Discretizarea cu metoda Euler forward
H R ( s ) K R (1
+
1
)
Ti s
+
Euler forward
H R ( z ) k R [1
Ts z
T z Ti Ts z
z (Ti Ts ) Ti
] k R i
k R
Ti ( z 1)
Ti ( z 1)
Ti ( z 1)
H R ( z ) k R
Ti Ts Ti z 1 U ( z )
Ti z 1 * Ti )
( z)
( z)kR *Ti Ts * kR ( z) ( z)Ti z 1 * kR U ( z)Ti U ( z)Ti z 1

( z )kR (Ti Ts ) (k 1)Ti * k R u (k )Ti u (k 1)Ti
u (k )
(k )k R (Ti Ts ) (k 1)Ti k R u (k 1)Ti

Ti
u (k ) u (k 1) K R *( ( k ) *(1
Ts
) ( k 1))
Ti
22
k
Achizitioneaza (k)
Output u
are loc la fiecare perioad de eantionare Ts
Exemplu numeric:
La 25mH
Ta
Ra 1
La
0, 025 [s]
Ra
Ttri 5 [ms]
k R 20
Tre 34 [ms ]
Ce 0,5 [V / rad / s]
Ci
0,5 Ci 0,5
Ra
[Nm/A]; R a 1
M r 2 Nm
* 50 rad / s
lim 15 cu regulator de curent
J 0,8 [kg*m 2 ]
Regulator de curent:
PI conform criteriului modulului:
Ti Ttri 5ms 0, 005s
Tii 0, 025s Ta
k Ri
Ra * Tii
0, 025
0,125
2Ti k R 2*0, 005* 20
Regulator de turaie:
PI conform criteriului simetriei:
T 2Ti Ttr 13, 4ms 0, 0134s
Ti 4T 0, 0536s
k R
J * Ti
J * 4T
J
0,8
2
59, 7
2
8TCi 2T * Ci 2TCi 2*0, 0134*0,5
23

Regulator de poziie
PI conform cu configurarea unei caracteristici de frecven n bucl deschis
Ti 2T Ttr 30, 2ms 0, 0302 s
T 0, 0134 s
k R 4, 2047
Discretizarea regulatoarelor cu diferite perioade de eantionare T s:

-
Se folosesc blocuri de tip DISCTRETE-TIME INTEGRATOR cu parametri setabili:

-
metod de integrare (Euler forward, trapezoidal, etc.);
gain;
perioad de eantionare Ts.
Regulatoare continue neliniare. Metode de antisaturaie (anti-windup)

A. Regulatoare bipoziionale (regulator de tipul totul sau nimic )
Regulatoarele bipoziionale sunt frecvent utilizate n sistemele de reglare unde nu se
cer performane ridicate n ceea ce privete mrimea de ieire din sistem y, acceptndu-se
variaii ale acesteia ntre dou limite a-priori fixate.
Reglarea automat a unor mrimi ca: temperatur, nivel, presiune, concentraie, n
procese lente n care perturbaia principal determin variaia ntr-un singur sens a mrimii de
ieire se realizeaz, dac nu se cer performane ridicate, cu regulatoare bipoziionale.
n figura 1 este prezentat rspunsul tipic la aplicarea unui semnal treapt pe referina
unui sistem de reglare automat cu regulator bipoziional. Din figur se observ c, dei la
momentul t1 mrimea de comand u devine nul i elementul de execuie anuleaz valoarea
mrimii de execuie a procesului, ieirea y nc crete i ncepe s scad doar la momentul t =
t1+ datorit ineriei procesului reglat i a traductorului. Se constat c mrimea reglat y va
oscila cu amplitudinea y i perioada Tp.
24

Figura 1. Rspunsul sistemului de reglare cu algoritm bipoziional la un semnal treapt pe referin
Perioada de oscilaie Tp dintre dou cuplri a mrimii de execuie este un indice de

performan important. O perioad scurt de cuplare, efect a unei rezerve de putere de execuie
mare, corespunde la o frecven de cuplare mare, cu repercursiuni negative asupra durabilitii
i fiabilitii instalaiei reglate. O perioad lung de oscilaie corespunde unei rezerve mici de
putere de execuie, ceea ce face ca la o variaie accentuat a perturbaiilor sistemul s nu mai
poat fi controlat.
La regulatoarele bipoziionale mrimea de comand are dou valori, notate convenional
prin 1 i 0 (tot" sau nimic"). De cele mai multe ori, regulatorul d comanda prin intermediul
unui releu, care poate fi acionat sau eliberat.
Regulatoarele bipoziionale se utilizeaz la reglarea proceselor care au o constant de
timp dominant TPF i timpul mort mic, care, de obicei este /TPF <0,2. Dependena intrareieire a unui regulator bipoziional:
Figura 2.
Caracteristica ideal a regulatorului, ca o caracteristic de tip releu ideal,
Regulatoarele bipoziionale se pot realiza i n varianta n care saltul mrimii de ieire

u s se ncadreze ntre dou valori nesimetrice n raport cu nivelul zero. Se presupune de
asemenea c regulatorul are o constant de timp proprie neglijabil. n mod obinuit
regulatoarele bipoziionale au o caracteristic real de tip releu, cu histerezis:
Imposibilitatea obinerii unor valori intermediare pentru u ntre um i +um reprezint un

dezavantaj al acestor regulatoare.
n figura urmtoare, este dat spre exemplificare, scheme unui regulator de temperatur
(blocul ncadrat cu linie ntrerupt). La regulator se conecteaz o termorezisten Rt,
reprezentnd traductorul sistemului de reglare, i un reostat de referin Rr, reprezentnd
elementul de referin, prin care se impune valoarea prescris. Foarte frecvent, att la
regulatoarele de aceste tipuri, ct i la alte regulatoare, elementul de referin nu este un
dispozitiv separat, ci face parte din regulator. Compararea rezistenelor Rr i Rt este realizat de
regulator prin intermediul unei puni Wheatstone.
25
Figura 3. Schema bloc a unui regulator electronic de temperatur
Tensiunea de dezechilibru u este amplificat i trimis la un etaj final basculant EF,

avnd ca sarcin un releu R. Notnd cu xi i xr mrimile Rr respectiv Rt, caracteristica static a
regulatorului bipoziional este dat n figura urmtoare. Dac mrimea de reacie crete, pornind
de la o valoare mic i depete cu cantitatea d/2 mrimea xi, etajul final EF basculeaz, iar
releul R acioneaz comutnd contactele 1R i 2R. Dac se utilizeaz contactul normal deschis
1R, mrimea de comand trece de la starea 0 la starea 1.
Figura 4. Caracteristica static a regulatorului electronic bipoziional
Dac n continuare xr scade, atunci cnd coboar cu d/2 sub valoarea xi se produce
bascularea n starea iniial a etajului final EF. Releul R elibereaz, contactul 1R se deschide,
deci mrimea de comand revine prin salt in starea 0. Se obine o caracteristic static de tip
histerezis a regulatorului bipoziional. Mrimea d, reprezentnd limea ciclului histerezis, se
numete diferenial.
Dac se utilizeaz contactul 2R al releului, caracteristica static a regulatorului este cea
din figura 4b. Frecvent se consider n abscis mrimea de acionare xa, ceea ce corespunde
translatrii ordonatei la xr= xi (figura 4c). Uneori, pentru mrirea posibilitilor de utilizare a
regulatoarelor bipoziionale, diferenialul d este ajustabil.
n general, un regulator bipoziional de uz general (dintr-un sistem unificat de
automatizare) conine un amplificator cu dou intrri difereniale i cu etaj final basculant,
avnd ca sarcin un releu. Amplificatorul amplific diferena semnalelor aplicate la intrare (x i
i xr) i comand acionarea sau eliberarea releului.
Regulatoarele bipoziionale pot avea o construcie mult mai simpl de ct cea
prezentat. Ele se pot obine din diferite traductoare cu ieire discontinu, ca de exemplu: un
termometru cu contact, un bimetal care acioneaz un contact electric, un traductor cu bulb
manometric care acioneaz un contact electric.
B. Regulatoare tripoziionale
26

Regulatorul tripoziional ofer posibilitatea stabilirii unei valori suplimentare ntre um
i + um pentru mrimea de comand.
Figura 5.
Dependena intrare-ieire poate fi scris:
Intervalul de variaie a erorii (-p, + p) se numete zona moart a regulatorului. Pentru

unele realizri industriale de regulatoare se realizeaz combinaia ntre un bloc cu caracteristica
continu, ce funcioneaz n regim de semnal mic i un bloc de tip releu ce funcioneaz la
semnale mari, asigurnd regimul de putere.
Regulatoarele tripoziionale electronice au o construcie asemntoare cu cea a
regulatoarelor bipoziionale, cu deosebirea c exist dou amplificatoare cu etaje finale
basculante (figura 6).
Figura 6. Regulator tripoziional electronic
Tensiunea ua dat de elementul de comparaie EC se aplic unor circuite formnd dou

regulatoare bipoziionale cu caracteristicile date. Prin utilizarea contactelor releelor R1 i R2
ntr-o schem comand, se obine o caracteristic static din figura 7. Se constat c mrimea
de comand are 3 valori discrete: 0, 50% i 100%.
27
Figura 7. Caracteristica static a regulatorului tripoziional
Metode de antisaturaie (anti-windup)

Fie un proces de ordinul unu cu urmtoarea funcie de transfer:
0.82
K
H (s)
(1)
0.0243s 1 Ts 1
Dac funcia de transfer a unui regulator PI este:
T s 1
(2)
H R (s) K p 1
T1 s
unde K p este factorul de proporionalitate iar Ti este constanta de timp de integrare, atunci
funcia de transfer a sistemului n bucl nchis din figura 8 are urmtoarea form:
K K p (Ti s 1)
(3)
H o _ BOx ( s)
Ti T s 2 ( K K p Ti Ti ) s K K p
Proces
REF
+
PI
Figura 8. Schema de reglare a unui proces de ordinul unu
Un alt lucru care trebuie realizat, n cazul utilizrii unui regulator de tip PI, este
implementarea unei tehnici anti-saturaie (anti-windup). n cazul instalaiilor tehnologice,
elementele de execuie au o comand limitat ntrun domeniu de variaie. Atunci cnd se
utilizeaz un regulator de tip PI, n momentul saturrii comenzii componenta integral continu
s integreze, dei comanda este limitat. Aceasta face ca starea integratorului s ating valori
foarte mari, conducnd la obinerea unor ntrzieri n dinamica rspunsului regulatorului. Pentru
eliminarea acestui neajuns se folosesc scheme anti-windup.
Una din metodele clasice antiwindup este de oprire a aciunii integrale atunci cnd
elementul de execuie se afl n saturaie, iar schema Simulink de implementare a tehnicii
antiwindup este reprezentat n figura 9. n aceast schem, n momentul n care ntre comanda
28

calculat i cea care se aplic procesului (dup ce trece prin elementul de saturaie) se observ
o diferen (comanda a intrat n saturaie), componentei integrale i se aplic la intrare valoarea
0. n acest caz componenta integral i va pstra aceeai valoare ca aceea la momentul intrrii
comenzii n saturaie.
Figura 9. Schema de implementare a tehnicii anti-windup
Schema Matlab/Simulink utilizat pentru obinerea rezultatelor cu i fr bloc antiwindup este reprezentat n figura 10. Cu ajutorul elementului Manual Switch se face trecerea
de pe regimul de funcionare 1 cu regulator PI fr anti-windup, pe regimul 2 cu antiwindup iar valorile mrimilor de interes sunt stocate n fiierul BOx.mat.
Eroare1
K(s)
PI
DOref
Waer_PI
1
referinta/
setpoint
DO
Filtru/Filter
Waer
2
Manual
Switch
PI controller
DO
T.s+1
DO
W-DO
BOx.mat
To File
Referinta
si
reactia
referinta/
setpoint
PI
anti-windup
PI controller
with
anti windup
comanda/
command
Waer_anti-wup
Eroare2
Figura 10. Schema Simulink a buclei de reglarea a procesului de ordinul unu cu regulator PI i cu anti-windup
Blocul regulatorului PI cu anti-windup din figura 10 este reprezentat n figura 11:

com_out
Switch
0
switch
1
s
Int 1
1
eroare
1/Ti
Proportional 1
comanda
Kp
Proportional 2
|u|
1
Waer
Abs
Relay
Figura 11. Schema de realizare a regulatorului PI cu tehnic anti-windup ncorporat
29

n continuare este exemplificat utilizarea tehnicii anti-windup prin aplicarea unei trepte
de la 1 la 4 la momentul 0.07. Analiznd rezultatele din figura 12, se observ c valoarea
comenzii dat de regulatorul PI depete domeniul fizic de variaie al elementului de execuie
(43.23 m3/zi), iar n cazul utilizrii tehnicii unti-windup aceasta se satureaz la valoarea
maxim, n momentul saturrii comenzii componenta integral are la intrare valoarea zero.
4.5
4
DO [gO/m3]
3.5
3
referinta/
setpoint
2.5
2
DO cu PI/DO obtained with PI
DO cu PI+anti-windup/
DO with PI and anti-windup
1.5
1
0.5
0.065
0.07
0.075
0.08
Timp [zile]/Time [days]
0.085
50
Waer [m3/day]
40
DO cu PI/DO with PI
DO cu PI+anti-windup/
DO with PI and anti-wind-up
30
20
10
0
0.065
0.07
0.075
0.08
Timp [zile]/Time [days]
0.085
Figura 12. Evoluia principalelor mrimi ale sistemului pentru cazul cnd nu se utilizeaz i cnd se utilizeaz
anti-windup
Discretizarea regulatoarelor analogice. Comanda liniar ptratic determinist

(LQ)
1. Comanda numeric
Schema unui sistem de reglare cu comand numeric poate fi structurat astfel:

+
-
Algoritm
numeric de
comand
CNA
Bloqueur
Proces
CAN
Regulator numeric
Fig. 1 Sistem de reglare cu comand numeric
- CAN este reprezentat de elementul de eantionare, E, realizat fizic n circuitul de conversie

analog-numeric;
30

- CNA este reprezentat de elementul de eantionare fictiv, Ef, i de bloqueur de ordin zero,
care este realizat fizic n lanul de conversie numeric- analogic.
Parte numerica
Parte analogica
+
-
+
Regulator
numeric
Bloqueur
Proces
Fig. 2 Structura hibrid a unui sistem de reglare
Fig. 3 Sistem de reglare numeric
2 Discretizarea regulatoarelor analogice

Discretizarea unui sistem n timp continuu reprezint operaia prin care unui sistem n
timp continuu i se asociaz un sistem n timp discret care, atunci cnd lucreaz cu secvenele
rezultate prin eantionarea semnalelor de intrare ale sistemului n timp continuu, fie c
reproduce la ieire, n momentele de discretizare a timpului, n mod exact mrimea de ieire a
sistemului n timp continuu (semnal eantionat), fie c o aproximeaz.
n primul caz spunem c sistemul n timp discret este o realizare invariant a sistemului
n timp continuu, iar metodele de discretizare le denumim metode de obinere a realizrilor
invariante. Ele sunt aplicabile numai cnd semnalul de intrare este de un tip bine precizat
(realizri invariante la semnal treapt, la semnal ramp etc.). n al doilea caz vorbim despre
discretizare prin metode de aproximare. Ea se utilizeaz n situaii cnd semnalul de intrare este
oarecare. Exist mai multe tipuri de metode de discretizare prin aproximare. n cadrul
paragrafului ne referim numai la cele cunoscute sub denumirea de metode de substituie.
2.1 Discretizarea unui regulator PID
Fie
d t
1 t
u t K R t d TD
TI 0
dt
(1)
ecuaia comenzii. Discretizarea folosete metodele numeric uzuale pentru evaluarea

componentelor integrale i derivate:
i
1 t
1
Te j (2)
d discretizare
TI 0
TI j 1
iar dac se utilizeaz metoda dreptunghiului rezult

TD
d t
dt
discretizare TD
i i 1
Te
(3)
Deci, legea de comand numeric PID este
T i
T
u i K R i e j D i i 1
TI j 1
Te
(4)
Este posibil s se utilizeze alte metode numerice pentru evaluarea componentelor I i D, ca

de exemplu:
31

i i i 1
1 t
1
Te
d discretizare
TI 0
TI j 1
2
(5)
Prin metoda trapezului, i

TD
d t
dt
discretizare TD
i i 2
2Te
(6)
n acest caz, legea de comand numeric PID este

i
T
T
u i K R i e j j 1 D i i 2
2Ti j 0
2Te
(7)
2. Comanda liniar ptratic determinist (LQ)

Deseori, n problema controlului sistemelor se impun obiective multicriteriale, n care alturi
de cerina de optimizare (de ex: la sistemele eoliene optimizarea energetic se realizeaz prin
meninerea vitezei la arbore la valoarea optimal), se mai impun cerine suplimentare, de tipul
reducerii solicitrii la oboseal a structurii mecanice i/sau creterii duratei de via a unor
echipamente. Reglarea eficient a vitezei n bucla de optimizare dup criteriul energetic se face
prin comanda chopper-ului i are ca efect variaii energice ale cuplului la arbore. Acestea au
efect antagonist n raport cu criteriile suplimentare menionate. Variaiile energice de cuplu
produc solicitarea la oboseal i, n acelai timp, induc variaii de curent importante n circuitul
bateriei (figura 1), care reduc durata de via a acesteia.
Structura unui sistem eolian de mic putere, cu funcionare n regim autonom, care are n
componena sa GSMP, redresor (R) i chopper (Ch), este prezentat n figura 1. ntreaga energie
electric furnizat este transferat prin convertoare statice. GSMP este conectat direct la
arborele turbinei. El debiteaz printr-un redresor (R) i un chopper (Ch) pe o reea de c.c., iar
invertorul (I) alimenteaz reeaua local de c.a., cu valori admisibile ale frecvenei i tensiunii.
Regimul de sarcin al generatorului poate fi ajustat prin comanda chopper-ului.
Reea de Reea local
de c.a.
c.c.
v
GSMP
R
Ch
x
Turbina
eolian
I
Baterie
Q
Consumatori
de c.c.
Fig. 4. Structura sistemului aerogenerator cu GSMP
Compromisul ntre dou cerine antagoniste se poate realiza printr-o comand LQ. Aceasta
folosete un criteriu de performan mixt, J, care include ptratul erorii de urmrire la pasul
(i+1) i ptratul variaiei comenzii la pasul (i):
J [ y ref (i 1) y(i 1)]2 u 2 (i)
(8)
32

unde y(i) i u (i ) sunt ieirea i variaia comenzii la timpul discret i. Minimizarea criteriului
const n calculul variaiei comenzii optimale care satisface condiia:
J
0
( u )
(9)
n criteriul (1) referina este cunoscut n tot timpul, deci i la pasul (i+1), pe baza
prediciei pe un pas a vitezei vntului, n timp ce ieirea trebuie nlocuit cu o predicie, y (i 1)
.
Pentru obinerea acestei predicii, se consider modelul procesului reprezentat n figura 5,
considerat de forma
A(q 1 ) y (i ) B(q 1 )u (i) Bv (q 1 )v(i)
(10)
unde
A(q 1 ) 1 a1q 1 ... an q n

B(q 1 ) b1q 1 ... bm q m
(11)
Bv (q 1 ) bv,1q 1 ... bv,mv q mv

v
Bv ( q 1 )
A( q 1 )
1
B(q )
Proces
+
+
A( q 1 )
Fig. 5. Structura procesului analizat
n criteriul din relaia (8) referina este cunoscut n tot timpul, deci i la pasul (i+1), n
timp ce ieirea trebuie nlocuit cu o predicie, y (i 1) .
Pentru obinerea acestei predicii, se pleac de la modelul procesului, considerat de forma
y i 1 A q 1 y i B q 1 u i
(12)
unde cu y s-a notat mrimea de ieire a procesului iar polinoamele A(q-1) i B(q-1) au, pentru
un proces de ordinul doi, forma urmtoare:
A(q 1 ) 1 a1q 1 a2q 2

B(q 1 ) b0 b1q 1 b2q 2
Pentru un proces de ordinul doi, dac se noteaz
1 A q 1 q 1 A q 1 ; B q 1 q 1 q 1B q 1 b1
cu
A q 1 a1 a2 q 1 ; B q 1 b2
(13)
(14)
(15)
atunci modelul procesului devine
33
y i q 1 A q 1 y i q 1 q 1B q 1 b1 u i
de unde rezult c
(16)
y i A q 1 y i 1 B q 1 u i 2 b1u i 1
(17)
Dac se nlocuiete pasul (i) cu (i+1) n relaia (17), se obine modelul prediciei ieirii
sistemului la pasul (i+1), pornind de la valorile curente y(i) i u(i) ct i de la valorile anterioare
y(i-1), y(i-2), u(i-1) i u(i-2):
(18)
(19)
y i 1 A q 1 y i B q 1 u i 1 b1u i
Din relaia (17) avem
y i A q 1 y i 1 B q 1 u i 2 b1u i 1 0
Dac se adun termenul nul din relaia (19) la partea dreapt a relaiei (18), se obine:
y i 1 1 A q 1 y i A q 1 y i 1 B q 1 u i 1 b1u i
(20)
Criteriul J se poate exprima astfel:
J y c i 1 1 A q 1 y i A q 1 y i 1
(21)
2
B q 1 u i 1 b1u i u 2 i
Dac se aplic condiia 16), atunci se obine:
(22)
u i y c i 1 1 A q 1 y i A q 1 y i 1 B q 1 u i 1
cu
b1
n acest caz, comanda aplicat la pasul (i) este:

u i u i 1 u i
Pornind de la relaia (23) rezult
1 B q 1 q 1 u i y c i 1 1 A q 1 A q 1 q 1 y i
de unde i structura de comand LQ prezentat n figura 6.

b12
i 1
1 B q
*
u i
(23)
(24)
(25)
ntrziere
1
1 q 1
Bq y i
v i
u i +
Integratorul
Aq 1
Procesul
1 A* q 1 A* q 1 q 1
Fig. 6. Structura de comand LQ
Regulatorul are o structur de tip R, S, T cu
34

T q
R q 1 1 A q 1 A q 1 q 1 1 a1 a2 a1 q 1 a2 q 2
S q 1 1 B* q 1 q 1 =1 b q 1
(26)
n aceste condiii, criteriul de optimizare devine:

J [ K0 v(i 1) (i 1)]2 u 2 (i )
(27)
unde este factorul de ponderare iar K0 opt / R . Procesul este de ordinul doi corespunztor
relaiei (13) i are forma urmtoare:
B( z ) 0.004811z 0.02584
H 2v ( z )
2
(28)
A( z )
z 1.155 z 0.1573
S-a implementat modelul n Matlab/Simulink modelul matematic cu structura din figura
6. La aceeai treapt de vnt de la 5m/s la 6m/s dar pentru mai multe valori ale parametrului
, sunt date rspunsurile n figura 7.
12
viteza la arbore [rad/s]
12
10
8
6
4
2
0
LQ; ro=0.01
0
10
10
8
6
4
2
0
15
LQ; ro=0.05
0
12
12
10
8
6
4
2
LQ; ro=0.1
0
10
timp [s]
15
15
timp [s]
timp [s]
10
10
8
6
4
2
0
LQ; ro=0.5
0
10
15
timp [s]
Fig. 7. Rspunsuri ale vitezei la arbore pentru diferite valori ale parametrului
Calculul parametrilor unui regulator PI cu metoda alocrii poli-zerouri

Schema general pentru controlul mrimii unui proces de ordinul unu cu regulator PI
este reprezentat n figura A.
35
F(s) Yref
Regulator PI
H (s) comanda
Proces
HP(s)
Figura A. Schema de control a procesului de ordinul unu cu regulator de tip PI i cu filtru pe referin
n continuare, se va utiliza metoda alocrii poli-zerouri pentru sinteza parametrilor

regulatorului de tip PI i pentru un sistem/proces de ordinul unu.
Pai de urmat:
- adoptarea formei regulatorului (de tip P, PI, PID);
- se formeaz ecuaia caracteristic a sistemului n bucl nchis;
- se determin polii funciei de transfer n bucl nchis impunnd specificaiile de
performan: suprareglare i timp de rspuns. Aceasta duce la un sistem de ordinul
doi;
- n final, pe baza identificrii parametrilor ecuaiei de ordinul doi, prin calcul
matematic se pot deduce parametrii regulatorului.
Funcia de transfer a procesului de reglat este:
K
H P (s)
Ts 1
unde T este constanta de timp principal a procesului.
Dac funcia de transfer a unui regulator PI este:
T s 1
H R (s) K p i
Ti s
unde K p este factorul de proporionalitate iar Ti este constanta de timp de integrare,
funcia de transfer a filtrului F(s) este:
1
F (s)
Ti s 1
(1)
(2)
(3)
atunci funcia de transfer a sistemului n bucl nchis, reprezentat n figura A, are urmtoarea
form:
F HR H p
K Kp
(4)
H o _ BOx ( s)
2
1 H R H p Ti T s ( K K p Ti Ti ) s K K p
n acest caz, calculul regulatorului se poate face prin alocare, considernd c funcia de
transfer a sistemului n bucl nchis poate fi echivalat cu cea a unui sistem fundamental de
ordinul doi:
2n
H o (s) 2
(5)
s 2 n s 2n
unde n pulsaia natural a sistemului iar este factorul de amortizare.
Prin identificare parametrilor de la numitorul funciilor de transfer (4) i (5) rezult
urmtoarele relaii:
K K p 1
K Kp
2n
; 2 n
(6)
T
T Ti
36

Impunnd timpul de rspuns al sistemului, t r , i suprareglarea n procente (%OS) i tiind c:
ln(%OS )
(7)
2 ln 2 (%OS )
iar
4
n
(8)
tr
rezult urmtoarele relaii ale parametrilor regulatorului PI:
2 n T 1
2 n T 1
Kp
i Ti
(9)
K
2n T
Se impun, n algoritmul de calcul prin alocare poli-zerouri, o suprareglare de 5 % i un
timp de rspuns de 0.005 zile i se determin parametrii regulatorului PI.
Evoluia mrimi reglate, la aplicarea unei trepte unitare, este reprezentat n figura B.
Se poate observa c, evoluia mrimii reglate corespunde cerinelor impuse n algoritmul de
calcul al regulatorului prin metoda alocrii poli-zerouri.
Step Response
1.4
Peak amplitude
(overshoot=5%)
1.2
Settling time
(t r=0.00517 zile)
Amplitude
0.8
Rise time
0.0018 zile
0.6
0.4
0.2
8
-3
Time (sec)
x 10
Timp
[zile]
Figura C. Rspunsul sistemului cu funcia de transfer din relaia (4) i cu parametrii regulatorului PI:
K p 46.1951 i Ti 0.0012 , pentru cazul cnd se utilizeaz un filtru pe referin
Pentru cazul discret, funcia de transfer discret impus sistemului n bucl nchis este:
H0 ( z) K
z 1
(10)
(1 za z 1 )(1 zb z 1 )
n care polii za i zb se calculeaz astfel nct sistemul s aib o suprareglare impus, (uzual,
=4,3%) i un timp de rspuns impus, tr.
Pe baza acestor date, se calculeaz mai nti parametrii sistemului de ordinul doi:
ln / 2 (ln ) 2 ; n ln 0.05 1 2 / (.tr )
(11)
iar apoi se calculeaz polii alocai
37
za,b .e j
(12)
n care
= exp( nTs ); = n 1 2 .Ts
(13)
unde Ts reprezint perioada de eantionare.

Funcia de transfer a regulatorului din bucla nchis rezult de forma:
Hc ( z)
A( z )
Kz 1
.
B( z ) (1 za z 1 )(1 zb z 1 ) Kz 1
(14)
Pe baza metodologiei prezentate se pot calcula parametrii regulatorului de tip PI,

astfel nct s se obin performanele impuse sistemului de urmrire.
Automatizri cu PLC. Principii de operare. Prezentare medii de programare cu PLC.
1. Programabil Logic Controller (PLC)

1.1. Introducere
n prezent industria energetic pe plan mondial precum i n ara noastr se

caracterizeaz prin profunde transformri structurale. Funcionarea ntr-un regim
concurenial duce la amplificarea eforturilor actuale efectuate de companiile de
electricitate n scopul creterii eficienei i calitii serviciului.
Informatizarea reprezint una dintre premisele de baz ale creterii eficienei i
siguranei n exploatare a sistemului energetic naional. Progresele tehnologiei la scar
foarte larg au dus la posibilitatea simulrii n timp real a multor aplicaii din domeniul
industrial.
Simulrile n timp real sunt foarte utile atunci cnd are loc programarea unui
proces tehnologic, acestea prevenind sau ndeprtnd eventualele defeciuni i/sau
blocaje ale sistemului ce pot distruge sau afecta temporar componentele acestuia.
Tocmai din acest motiv are loc reducerea costurilor cu implementarea oricrui
proces tehnologic automatizat, fie el simplu sau complex, deoarece verificarea prin
simulare nu implic un consum masiv de materiale pentru diversele testri iniiale
38
Funcionarea ntr-un regim concurenial duce la amplificarea eforturilor actuale

efectuate de companiile prestatoare de servicii n scopul creterii eficienei i calitii
serviciului.
Pe lng tehnologiile de msurare, de comunicaii i de informaie a fost
dezvoltat o tehnologie complex, care este specializat pe sarcini ce sunt legate de
administrarea reelelor de transport i de distribuie. n cazul reelelor, reflectarea strilor
se face cu multe variabile, iar interaciunile pe ramurile ce intr n componena acestora
pot fi deosebit de complexe.
Automatizrile urile au aprut la sfritul anilor `60 n industria de automobile i
astfel s-a ajuns la performana schimbrii schemelor de comand de la aproape 1 lun la
cteva zile.
Apariia microprocesoarelor i utilizarea acestora n construcia automatelor
programabile a dus la dezvoltarea funcionalitii acestora odat cu reducerea preului
de cost, mbuntindu-se cu aceast ocazie i gabaritul i consumul de energie necesar.
Ingineria controlat a evoluat de-a lungul timpului. Cndva, n trecut, oamenii
erau principala metod pentru a controla un sistem. Acum, n vremurile noastre,
electricitatea este folosit pentru control, iar acest control este bazat pe relee. Aceste
relee permit ntreruperea sau pornirea energiei fr a folosi un ntreruptor mecanic. n
mod obinuit se folosesc aceste relee pentru a realiza decizii simple logice. Dezvoltarea
tehnologiei i implicit a calculatoarelor, ce au cost sczut, a dus la revoluionarea apariie
a PLC-urilor. Progresele tehnologiei la scar foarte larg au dus la posibilitatea simulrii
n timp real a multor aplicaii din domeniul industrial.
Un PLC (controller logic programabil), este un mic computer cu un
microprocesor folosit pentru automatizarea proceselor cum ar fi controlul unui utilaj
ntr-o linie de asamblare. Programul unui PLC poate adesea controla secvene complexe
i de cele mai multe ori este scris de ctre un inginer. Programul este apoi salvat n
memoria EEPROM.
Ceea ce difereniaz un PLC de alte computere este faptul c este prevzut cu
intrri / ieiri ctre senzori si relee. PLC-urile citesc starea comutatoarelor, a
indicatoarelor de temperatur , de poziie etc..
39
PLC-urile pot comanda motoare electrice, pneumatice sau hidraulice, relee

magnetice. Intrrile/ieirile pot fi externe prin module I/O sau interne. Acestea au fost
inventate ca o alternativ mai puin costisitoare la vechile sisteme care foloseau zeci sau
sute de relee i timere.
Adesea un PLC poate fi programat s nlocuiasc sute de relee. Funcionalitatea
unui PLC s-a dezvoltat de-a lungul anilor pentru a include controlul releelor, controlul
micrii, control de proces, Sisteme de Control Distribuit si reele complexe.
La primele PLC-uri funciile decizionale erau implementate cu ajutorul unor
simple diagrame ladder (LAD - Ladder Diagram) inspirate de diagramele electrice ale
conexiunilor.
Controler-ul logic programabil (PLC) a aprut ca o alternativ reutilizabil,
ieftin, flexibil si sigur la panourile cu relee cablate. De la acest nceput, din 1986
PLC-urile s-au dezvoltat i diversificat continuu.
PLC-urile moderne realizeaz o mulime de funcii cum ar fi cele logice, de timp,
de numrare, de secveniere, de control PID i logic fuzzy. Ele pot efectua operaii
aritmetice, analiza datelor i pot comunica cu alte PLC-uri i cu calculatoare de tip
server.
Un PLC este un dispozitiv electronic digital, construit pentru a controla maini i
procese efectund operaii de conducere a evenimentelor i a timpului. PLC-ul este
construit pentru medii industriale eterogene. Poate fi programat fr aptitudini speciale
n programare, i poate fi ntreinut de tehnicienii fabricii.
Simulrile n timp real sunt foarte utile atunci cnd are loc programarea unui
proces tehnologic, acestea prevenind sau ndeprtnd eventualele defeciuni i/sau
blocaje ale sistemului ce pot distruge sau afecta temporar componentele acestuia.
Tocmai din acest motiv are loc reducerea costurilor cu implementarea oricrui proces
tehnologic automatizat, fie el simplu sau complex, deoarece verificarea prin simulare nu
implic un consum masiv de materiale pentru diversele testri iniiale. Este evident
faptul c se vor obine costuri mult mai mici atunci cnd se folosesc simulri n timp
real a schemelor electrice.
40
Cele mai cunoscute firme productoare de automate programabile sunt

Mitsubishi Electric, Siemens, Moeller, Schneider, Telemecanique, Omron, General
Electric.
Figura 1.1 PLC Siemens S-300
Figura 1.2 Structura de baz a unui PLC
41

1.2. Avantajele i dezavantajele automatelor programabile
Avantajele utilizrii automatelor programabile sunt urmtoarele:

flexibilitate: n trecut era nevoie pentru fiecare dispozitiv care trebuia controlat
de un automat care s-l conduc. Prin intermediul automatelor programabile este
posibil conducerea concomitent a mai multor dispozitive folosind un singur
automat programabil. Fiecare dispozitiv va avea programul su care va rula pe
automatul programabil;
implementarea schimbrilor i corecia erorilor: prin intermediul unei
conduceri realizat n logica cablat era nevoie de timp n cazul unei schimbri
sau n corectia unei erori. Prin utilizarea automatelor programabile aceste
schimbri sau corecii pot fi efectuate foarte uor n program;
cost redus: la acest cost s-a ajuns n decursul timpului i astfel poate fi
achiziionat un automat cu numeroase timere, numratoare i alte funcii pentru
sume pornind de la cteva sute de dolari;
posibilitati de testare: programul poate fi rulat i evaluat nainte de a fi instalat
pe automat pentru a realiza conducerea dispozitivului. Astfel, pot fi evaluate cu
costuri foarte mici erorile care apar precum i posibilitile de mbuntire a
programului;
viteza de operare: este un alt avantaj. Viteza de operare este dependent de
timpul de scanare al intrrilor, timp care n prezent este de domeniul
milisecundelor;
modul de programare: prin introducerea diagramelor ladder, respectiv a
metodei booleeene de programare a fost facilitat accesul la mediul de programare
i pentru cei care nu au cunotine deosebite n domeniul programrii;
documentare: este posibil o foarte bun documentare a programelor prin
inserarea de comentarii n spaiile alocate acestora facilitnd astfel continuarea i
depanarea acestora de ctre ali programatori;
securitatea: mrit datorit modului de lucru cu procesul;
Dintre dezavantajele lucrului cu automate programabile putem meniona:
42
aplicaii fixe: unele aplicaii nu au nevoie de automat programabil datorit

gradului foarte mic de complexitate neexistnd astfel necesitatea achiziionrii
unui automat programabil relativ sofisticat;
probleme de mediu: n unele medii exist temperaturi ridicate sau alte condiii
care pot duce la deteriorarea automatelor programabile astfel c acestea sunt greu
sau chiar imposibil de utilizat;
funcionare fix: dac nu apar schimbri n cadrul procesului de multe ori
folosirea automatului poate fi mai costisitoare.
1.3. Componentele unui automat programabil
Acestea pot diferi ca numr de la un productor la altul dar elementele care se

regsesc n general sunt urmtoarele:
unitatea central: reprezint partea cea mai important a automatului
programabil i este compus din 3 pri importante: procesor, memorie (RAM,
ROM, PROM, EPROM, EEPROM sau NOVRAM) i surs de alimentare
(130/230 V.A.C. sau 24 V.D.C). Prin intermediul acesteia se realizeaz practic
conducerea ntregului proces;
unitatea de programare: la ora actual este reprezentat n multe cazuri de ctre
un calculator prin intermediul cruia pot fi scrise programe care apoi sunt
ncrcate pe unitatea central i rulate. n cazul n care se dorete o unitate mai
uor de manevrat sunt puse la dispoziia programatorilor (de ctre majoritatea
firmelor) console (sisteme de genul - laptop) prin intermediul crora pot fi scrise
programe pentru automate;
modulele de intrare/ieire: permit interconectarea cu procesul primind sau
transmind semnale ctre acesta. Aceste module pot fi cuplate direct cu unitatea
central sau prin control la distant (dac este cazul pentru un anumit proces);
ina: dispozitivul pe care sunt montate unitatea central, modulele de
intrare/ieire i alte module funcionale adiionale (dac este cazul).
43
Unitatea central
La automatele programabile mici, unitatea central (cu parile ei) i module de
intrare/ieire se gsesc ntr-o singur carcas aprnd ca o unitate compact. n cazul
automatelor mai mari doar procesorul i memoria se gsesc n aceeai unitate, sursa de
alimentare i modulele de intrare/ieire formnd entiti separate.
Procesorul reprezint creierul fiecrui calculator i tie ce are de fcut prin
intermediul unor programe. Caracteristicile care ne spun cele mai multe lucruri despre
un microprocesor sunt viteza (cu ajutorul creia ne putem da seama ct de rapid execut
instruciuni) i mrimea datelor care sunt manipulate (8, 16, 32 de bii). Pe baza acestor
date pot fi clasificate i microprocesoarele care sunt componente ale unitii centrale.
Astfel:
n cazul automatelor mici acestea au viteze n jur de 4 MHz i sunt pe 8 bii;
n cazul automatelor medii viteza ajunge la 10 MHz i sunt pe 16 bii;
n cazul automatelor complexe viteza e n jur de 50 Mhz i sunt pe 32 de bii.
Memoria poate fi mprit i ea n dou entiti: memoria fix i cea volatil.
Cea fix este memoria care este nscris de ctre productorul automatului n timp ce
memoria volatil este cea n care sunt nscrise programele utilizatorului. Tipurile de
memorie fix i volatile care pot fi ntlnite n cazul automatelor programabile sunt
urmtoarele: ROM, RAM, PROM, EPROM, EEPROM si NOVRAM. Este evident c
dependent de mrimea memoriei pot fi conduse procese mai complexe sau mai simple.
Blocurile n care este mprit n mod obinuit o memorie sunt:
memoria utilizator: destinat programelor scrise de ctre utilizator;
imaginea intrrilor procesului : memoreaza datele care vin din proces;
imaginea ieirilor procesului: memoreaza datele care pleac spre proces;
starea timerelor;
starea numrtoarelor;
date numerice;
alte funcii.
44
Modulele de intrare/ieire. Un modul de intrare/ieire are 4, 8, 12, 16 sau 32

de canale. n cazul canalelor de intrare semnalele sunt primite de la butoane, senzori n
timp ce n cazul celor de ieire acestea sunt trimise ctre diverse elemente de execuie.
Semnalele care intr sau care ies sunt semnalate printr-o scanare la fiecare apelare a
programului ciclu care ruleaz pe automatul programabil.
Figura 1.2. Sursa de alimentare, unitatea central i modulele de intrare/ieire
Interfaa de adaptare este plasat ntre liniile de intrare n sistemul de control i

unitatea CPU. Scopul interfeei adaptoare este de a proteja blocul CPU la semnalele
improprii preluate din exterior. Modulele adaptoare din intrare convertesc nivelele de
semnal preluat din exterior la cerinele de nivel impuse de circuitele electronice interne.
De exemplu: dac un senzor furnizeaza o tensiune cuprins n gama 024V,
circuitele de adaptare o pot reduce la gama 05V, adic domeniul TTL specific bunei
funcionri a unor circuite TTL interne sistemului. n acest caz adaptorul este realizat
(n mod tipic) cu structuri de decuplare galvanic, cum ar fi opto-izolatoarele.
Exist dou tipuri de module de intrare: discrete i analogice. Majoritatea
intrrilor PLC-ului sunt de tip discret, furniznd intrri nchise i deschise de la
contactele de tip buton acionat prin apsare, de la ntreruptoarele de limit, diferii
senzori de tip ON/OFF, etc. Pot fi utilizate att module de intrare n curent alternativ ct
i n curent continu, n funcie de sursa de alimentare folosit pe ntrerupatorul de intrare.
Un modul tipic de intrare are 4, 8, 16, sau 32 terminale de intrare, plus un terminal
comun i un terminal de mas. Un terminal al modulului de intrare este conectat la o
parte a unui contact din proces.
45
Cealalt parte a contactului este conectat borna cald a sursei de alimentare n

curent continu sau de curent alternativ. Borna de mas (comun) a sursei de alimentatre
este conectat la terminalul comun de la modulul de intrare i modulul de intrare
furnizeaz starea intrrii prin circuitul sau de detecie.
Modulul de intrare convertete fiecare intrare ntr-o tensiune de nivel logic i
izoleaz intrrile de circuitele PLC-ului. Modulul de intrare convertete un contact
deschis ntr-o tensiune de nivel logic 0 (0V) i convertete un contact nchis ntr-o
tensiune de nivel logic 1 (5V).
Cnd procesorul scaneaz intrrile, el citete nivelele logice ale toturor intrrilor
i stocheaz nivelele logice n seciunea imaginii intrrilor din RAM. Contactele nchise
sunt stocate ca 1 logic, iar contactele deschise ca 0 logic. Imaginea poate indica numai
dac un contact este nchis sau deschis; nu poate indica dac contactul de intrare este
NO sau NC.
Dei majoritatea intrrilor PLC-urilor sunt discrete, pot fi folosite i intrri
analogice pentru controlul i achiziia datelor. n sistemele de control a proceselor
continue cele mai multe variabile de proces sunt analogice i trebuie convertite ntr-o
form digital pentru intrarea ntr-un procesor digital. Modulul analogic de intrare
realizeaz aceast funcie cu ajutorul unui convertor analog digital.
Sistemele automate prezint uzual interfee adaptoare pentru semnalele de ieire.
Prin intermediul acestor interfee, un sistem de control poate comanda diverse
dispozitive cum ar fi: motoare, relee, dispozitive de semnalizare etc.
Gama semnalelor de intrare pentru astfel de dispozitive este destul de larg, de la
ordinul volilor la sute de voli, fapt ce impune o adaptare ntre nivelul TTL al circuitelor
interne PLC i nivelul acestor semnale externe. De cele mai multe ori, circuitele ce
formeaz interfaa adaptoare de ieire sunt deasemenea realizate cu optocuploare.
Modulele discrete de ieire furnizeaz semnale ON/OFF pentru a aciona lmpi,
relee, motoare pas cu pas etc. Cnd procesorul scaneaz seciunea imaginii ieirilor din
RAM, un 1 logic rezult pentru un semnal ON la ieirea dispozitivului i 0 logic rezult
pentru un semnal OFF.
Pentru a controla dispozitive de ieire n curent alternativ sunt folosite triace sau
relee, iar pentru a controla dispozitive de ieire n curent continu sunt folosite
46
tranzistoare sau relee. Un modul tipic de ieire are 4, 8, 16, 32 terminale de ieire, plus
un terminal comun i un terminal de mas.
Ieirile analogice necesit de la 4 la 12 bii pentru seciunea imaginii ieirilor din
memorie. Un convertor digital analogic convertete numrul binar stocat n imaginea de
ieire ntr-o tensiune (sau curent) analogic ntre un terminal de ieire i un terminal
comun.
2. Prezentarea modulului PLC de simulare a aplicaiei
47
Figura. 2.1. Ansamblu PLC cu toate componentele aferente

Sursa de alimentare
Sursa de alimentare ofer 24V DC necesare celorlalte module. Mrimea sursei
depinde, printre altele de numrul modulelor.
Exist o conexiune primar pentru 230/130V AC i o ieire secundar pentru 24V
DC la modulele surs de alimentare. Se gsete de asemenea un switch on/off i un
switch de selecie pentru 230/130V AC.
48
CPU (Central Processor Unit)
Exist un microprocesor n CPU care controleaz ieirile n baza intrrilor i a

programului.
CPU face aceasta lucrnd n 3 pai:
1. CPU verific statusul intrrilor (dac sunt high sau low).
2. CPU se uit n program.
3. CPU controleaz ieirile. Acest lucru e fcut prin trimiterea unui semnal la modulul
de ieire astfel nct statusul modulului de ieire devine fie high, fie low.
49
Se pot observa de asemenea un switch, LEDuri, cardul de memorie i conexiunile

pentru programarea echipamentului i sursa de 24V DC pe CPU.
Programul ncepe din nou dup al treilea pas.
Switch-ul CPU-ului
Switch-ul este folosit pentru a seta CPU n modul (RUN) sau off (STOP) . Poate
fi folosit i pentru a reseta memoria. (MRES)
LEDuri pe CPU
LEDurile prezint starea de operare i erorile n CPU:
SF: Eroare hardware sau software. SF vine de la System Fault.

DC5V: Exist tensiune de 5V. Tensiunea de 5Voli este folosit pentru a alimenta
componentele electronice din CPU i modulele de intrare i de ieire (via BUS).
FRCE: FRCE vine de la Forced. Acest LED galben arat c o intrare sau o ieire a fost
50
fortat s aib o stare particular. Aceast stare poate fi dat numai de ctre
programatorul care lucreaz cu PLC-ul.
RUN: Cnd acest LED este aprins, CPU lucreaz prin intermediul programului (modul
run). Cnd LEDul plpie cu o frecven de 2 Hz (de dou ori pe secund), CPU este n
modul de pornire. Dac LEDul plpie cu o frecven de 0.5 Hz ( o data la dou
secunde), CPU este n pauz.
STOP: Cnd acest LED este aprins, CPU este n modul STOP, pauz, sau de pornire.
Dac LEDul plpie cu o frecven de 2 Hz (2x pe secund), CPU se reseteaz. Dac
LEDul plpie cu o frecven de 0.5 Hz (1x la 2 secunde) CPU necesit resetare.
Cardul de memorie
Un program poate fi scris i salvat pe cardul de memorie (MMC micro).

Configuraiile i alte date (de exemplu, istoricul sau rapoartele de erori) pot fi de
asemenea salvate pe card.
51
Cardul de memorie este o memorie non-volatil, aceasta nsemnnd c la

scoaterea de sub tensiune, datele vor ramane salvate pe card. Pentru a scoate cardul din
modul, trebuie apsat butonul albastru.
Atenie:
MMC-ul se va pune sau scoate din CPU numai cnd este deconectat de la
tensiune.
Conectarea echipamentului de programare
Echipamentul de programare, un PC sau un laptop, poate fi conectat la CPU. Acesta
poate fi folosit pentru a scrie sau a schimba un program n cardul de memorie.
Sunt necesare cabluri cu adaptoare. Acestea difer, n funcie de tipul CPUului.
52
Moduri de programare ale automatelor programabile
1. Programarea folosind diagrame ladder LAD
Principala cerin pentru limbajul de programare a unui automat programabil este

aceea de a fi uor de neles i utilizat n aplicaii de conducere a proceselor. Acest lucru
implic nevoia unui limbaj nalt pentru a furniza comenzi foarte apropiate de funciile
cerute de ctre un inginer automatist, dar fr a fi complex i a necesita un timp de
nvare mare.
Exist mai multe limbaje i metode de programare care pot fi utilizate n cazul
programrii automatelor din familia SIMATIC, dup cum satisfac una dintre cerinele
programatorilor. Trei dinte acestea ( LAD, FBD i STL) sunt incluse n pachetul STEP
7, iar altele pot fi achiziionate ca pachete adiionale.
Programarea folosind diagrame ladder a aprut n cazul automatelor
programabile datorit necesitii de a exista un mod facil de programare care s permita
realizarea de aplicaii fr a fi nevoie de cunotine complexe de programare.
Diagramele ladder sunt preluate din electrotehnic i motenesc anumite denumiri i
reprezentri caracteristice acesteia. Elementele de baz sunt, n cazul diagramelor
ladder, contactele i bobinele.
53
Contactele. Sunt cunoscute ca intrri. Fiecare intrare a unui modul de intrri

este recunoscut de ctre unitatea central n cazul folosirii diagramelor ladder ca un
contact. Adresele prin care putem face deosebirea ntre diverse intrri pot fi notate cu
I,E sau alt liter. n continuare vom considera modelul care e mai familiar i limbii
romne: I.
Datorit faptului c aceste contacte sunt valori binare, putnd fi deschise sau
nchise, ele sunt grupate n octei sau cuvinte astfel ca pentru recunoaterea lor sunt
folosite dou cifre. Prima reprezint numrul octetului iar cea de-a doua numrul bitului
din octet. Ca i n lumea real, contactele pot fi normal deschise sau normal nchise ca
i cele din figura 1.
Prin aranjarea contactelor n serie sau n paralel pot fi realizate operaii logice
asupra strii semnalelor. Cele normal deschise sunt testate pentru valoarea 1 a
semnalului respectiv iar cele normal nchise pentru valoarea 0. n al treilea caz sunt
reprezentate contacte care nu sunt doar citite, asupra lor se execut i anumite modificri
/ reiniializri.
54
Figura 1. Tipuri de contacte
Figura 2. Tipuri de bobine

Bobinele. Acestea sunt de fapt ieirile dinspre automat spre proces. Ca i notaie
cea mai utilizat este folosind litera Q. Din aceleai motive ca i n cazul contactelor
sunt folosite dou cifre pentru notarea unei anumite ieiri. n cazul bobinelor simple,
bitul de la adresa bobinei este setat doar dac rezultatul este 1 n timp ce n cazul apariiei
de litere sau simboluri apare o funcionare adiional (salt ntr-un anume loc n program,
controlul timerului, funcii de numrare).
Bobinele i contactele sunt elementele de baz n cadrul acestui tip de
programare. Bazat pe acestea pot fi construite i altele cum ar fi bistabilele RS sau SR
care nlocuiesc anumite funcii logice:
55
Figura 3 Tipurile de bistabile SR i RS
n exemplul ilustrat de figura 3 putem considera cazul n care avem o instalaie

cu dou butoane: unul pentru pornire i unul pentru oprire. Acionarea acestora conduce
la aprinderea sau stingerea unui led care avertizeaz asupra faptului c instalaia este n
stare de funcionare sau este oprit. Problema putea fi rezolvat doar cu ajutorul
contactelor, prin dispunerea acestora n retea dar prin folosirea unui bistabil de tip SR
sau RS se ajunge la o soluie mai eleganta.
2. Programarea folosind lista de instruciuni STL
Programarea de acest tip presupune cunotine bune de programare fiind foarte

apropiat de programarea n limbaj de asamblare. Este cunoscut sub denumirea de
programare n STL (statement list) i folosete un set de instruciuni cu ajutorul crora
se pot scrie programe. Cunoaterea modului de programare STL pentru un anumit tip de
automat nu prezint o piedic pentru realizarea de aplicaii folosind alte tipuri de
automate datorit faptului c exist doar o notaie diferit. Adresele intrrilor i ieirilor
sunt notate la fel ca n cazul diagramelor ladder cu posibilitatea utilizrii de notaii
echivalente care s fie mai sugestive n cazul depanrii sau completrii programelor
dezvoltate. n continuare vom lua n considerare setul de instruciuni folosit n cazul
limbajului STEP 7 dezvoltat pentru automatele programabile din clasa SIMATIC.
Pentru exemplificare vom lua n considerare doar cteva dintre acestea pentru a putea
face o paralel ntre cele dou moduri de programare prezentate:
A realizeaz un i logic (prescurtare de la and);
AN realizeaz un i logic cu variabila negat;
O -- reprezint un sau logic;
ON reprezint un sau logic cu variabila negat;
X realizeaz un sau exclusiv .
56
Pentru o ilustrare mai bun a modului de programare vom face o paralel ntre
exemplele prezentate pentru cazul diagramelor ladder i programele corespunztoare n
limbajul STL:
Programarea STL presupune o list de instruciuni (Statement List).

Instruciunile la nivel de bit sunt cele cunoscute: A - i, O - SAU. n momentul n care
se folosete un N dup una din operaiile enumerate nseamn ca variabila respectiv
este negat. n cazul funciilor numerice se lucreaz cu acumulatorul. Atribuirea se face
folosind "=". Structurile de control sunt urmtoarele:
o
IF: IF condiie THEN instrucie; [ELSEIF condiie THEN instrucie;]

[ELSE instrucie;] END_IF;
CASE: CASE selecie OF list de constante : instrucii; [ELSE instrucii;]
o END_CASE;
o FOR: FOR variabil:=valoare_start TO valoare_final [BY increment] DO
instrucii; ENDFOR;
o WHILE: WHILE condiie executat DO instrucii; ENDWHILE;
o REPEAT: REPEAT instrucii; UNTIL condiiiterminare; ENDREPEAT;
o CONTINUE, EXIT, GOTO si RETURN sunt cele cunoscute.
57
Funciile care pot fi folosite au apelare cunoscut i sunt aritmetice sau cele
oferite de STEP7 caracteristice familiei. Alte posibiliti de programare in STEP7 sunt
reprezentate de programarea n CFC sau cu ajutorul diagramelor de stare, pachete care
pot fi achiziionate separat.
3. Alte moduri de programare utilizate n cazul automatelor programabile
Pe lng cele 2 moduri utilizate n principal pentru programarea automatelor

programabile mai sunt folosite i altele printre care se remarc urmtoarele dou:
Utilizarea function charts se refer la scrierea programelor pornind de la
diagramele de funcionare ale acestora numite diagrame de stri. Astfel, fiecare
stare are caracteristic anumite ieiri iar ntre stri se execut tranziiile n
momentul apariiei anumitor intrri. Modul acesta de programare este oferit doar
de anumite firme i este mult mai facil n cazul aplicaiilor care presupun o
rezolvare rapid, far intervenia unui programator specializat, n acest caz fiind
mai util o persoan care cunoate foarte bine procesul, a semnalelor care trebuie
s vin din proces i respectiv a modului de rspuns al acestuia. Datorit faptului
c este un mod special de programare n general este livrat separat de pachetul
principal de software furnizat pentru un anumit automat programabil (bineneles
numai dac firma productoare a prevzut o astfel de posibilitate);
Utilizarea function block diagram este foarte apropiat de cazul diagramelor
ladder, programele fiind obinute prin conectarea mai multor cutii de simboluri.
Bobinele sunt nlocuite n acest caz prin cutii simple. Principalele elemente sunt
cele prezentate n figura urmtoare:
58
Figura 4. Simboluri pentru programarea n FBD
Programarea folosind timere i numrtoare

1. Timere. Programarea folosind timere
Dispozitivele cele mai utilizate dup contacte i bobine, n cazul programrii

folosind diagrame ladder, sunt timerele. Bineneles c nu se schimb situaia nici n
cazul altor variante de programare folosirea acestora fiind foarte important pentru
programele de conducere cu automate programabile. Memoria este cea care limiteaz
numrul de timere ce pot fi utilizate la un automat programabil.
Tipurile de aplicaii care impun folosirea timerelor sunt destul de diverse i
constau n necesitatea trecerii unui interval de timp pentru a fi schimbate anumite ieiri
ale automatului.
Programarea unui timer este dat n figura urmtoare:
Figura 1. Programarea unui timer de tipul on delay
59
Datele care apar n figur sunt:

Intrarea de set este pornit timerul- S;
Valoarea care este ncarcat n timer: TV;
Intrarea de reset oprire timer R;
Ieiri.
n funcie de tipul de timer obinem diverse variante pentru interpretarea
semnalelor de la intrri i activarea ieirii.
n cadrul mediului de programare Step 7 sunt folosite urmtoarele tipuri de
timere:
On Delay: dac intrarea S trece pe 0 nainte de epuizarea timpului, funcionarea
timerului este ntrerupt. Intrarea de reset (R) permite resetarea timerului i a
bazei de timp. Valoarea scris n timer la un moment dat poate fi citit n cele
dou formate disponibile (binary i BCD-Binary Coded Decimal). Funcionarea
este caracterizat de diagrama urmtoare (n care t reprezint timpul presetat).
Timerul este prezentat n figura 2;
Figura 2. Diagrama de funcionare a unui timer on delay

Stored On Delay. Aceeai funcionare ca i la timerul on delay cu deosebirea c
n acest caz timerul i continu decrementarea i la trecerea pe 0 a intrrii de set.
Practic acesta rmne pornit la un impuls de 1 pe intrarea de set nefiind
obligatoriu ca aceast intrare s fie tot timpul activ. Dac ns intrarea de set
trece din nou pe 1, adic are loc o variaie de tipul S = 1 - 0 - 1, timerul va ncepe
60
decrementarea de la valoarea de presetare. Diagrama de funcionare este

prezentat n figura 3 iar reprezentarea acestuia n figura 4. a;
Figura 3. Diagrama de funcionare a unui timer stored on delay
Figura 4. Reprezentarea timerelor stored on delay (a), off delay (b),

pulse(c) i extended pulse(d)
Off Delay. Timerul este pornit n momentul n care detecteaz la intrarea de set
o valoare de 0. n cazul n care intrarea de set trece din 0 n 1 n timp ce timerul
este pornit acesta se va opri iar la urmtoarea re-setare va fi pornit din nou de la
nceput. Funcionarea este asemntoare cu cea de la timerul on delay cu
deosebirea c n acest caz funcionarea se bazeaz pe valori de 0 (front cobortor)
i nu valori de 1. Diagrama de funcionare n acest caz este dat n figura 5 iar
reprezentarea timerului n figura 4. b;
61
Figura 5. Diagrama de funcionare a unui timer off delay

Pulse. Pornirea timerului se realizeaz cnd este detectat o trecere din 0 n 1 la
intrarea S. Ieirea timerului este pe 1 n acest caz. Aceasta i schimb valoarea
i trece n 0 dac expir timpul nscris n timer, intrarea de set trece napoi pe 0
sau apare un semnal de reset (R=1). Diagrama de funcionare pentru timer este
prezentat n figura 6 iar reprezentarea acestuia este dat n figura 4 c;
Figura 6. Diagrama de funcionare a unui timer pulse

Extended pulse. Timerul este pornit daca intrarea S este setat (trece pe 1).
Ieirea Q este setat i ea pe 1. n acest caz ieirea Q ramne pe 1 i dac intrarea
S trece napoi pe 0 dar dac vom avea succesiunea 1 0 1 la intrarea S timerul
va fi repornit. Ieirea Q este resetat dac expir timpul sau dac este activat
semnalul de reset. Diagrama de funcionare o regsim n figura 7.
62
Figura 7. Diagrama de funcionare a unui timer extended pulse
Unul dintre avantajele majore n folosirea timerelor n cadrul automatelor

programabile l constituie faptul c timpul care este nscris n ele poate fi o variabil de
programare sau o valoare fix de timp. Un alt avantaj l constituie faptul c intervalul de
timp este foarte precis datorit utilizrii unei tehnologii adecvate.
2. Numrtoare. Programarea numrtoarelor
Numrtoarele utilizate de ctre automatele programabile au aceeai funcionare

ca i cele cunoscute (integrate). Controlul aplicaiilor care utilizeaz numrtoare poate
fi realizat prin incrementarea pn la o anumit valoare dup care cauzeaz apariia unui
eveniment sau provoac apariia evenimentului pn cnd numrtorul atinge valoarea
presetat.
Un numrtor este setat sau resetat n funcie de semnalele prezente la intrrile
sale. Frecvena de numrare depinde de timpul de procesare al programului. Numrarea
se poate face cresctor prin aplicarea unui impuls pe intrarea respectiv sau n sens
descresctor pentru intrarea de count down. Diferena ntre numrtoare const n tipul
de numrare care poate fi efectuat: n sens cresctor (CU), n sens descresctor (CD) i
n ambele sensuri (CUD).
Numrtorul prezent n aplicaia din figura 8 este unul care nsumeaz ambele
tipuri de numrare. Prin activarea intrrii I0.2 este setat, adic este nscris valoarea 20
63
dat de formatul C#20, iar prin activarea intrrii I0.3 este resetat aceast valoare
urmnd s fie tears. Pentru incrementare este folosit intrarea I 0.0 iar pentru
decrementare intrarea I 0.1. Valoarea care se gseste n numrtor poate fi citit prin
folosirea variabilei de memorie C1 sau direct pe cele dou ieiri n valoare binar sau n
cod BCD. Ieirea Q 0.0 este 1 dac valoarea nscris n numrtor este diferit de 0 i n
caz contrar ieirea Q 0.0 este 0.
Figura 8. Programarea unui numrtor de tipul CUD.

Codul scris n limbaj STL echivalent pentru diagrama ladder prezentat n figura
8 este urmtorul:
A
0.0
CU
0.1
CD
0.2
C#20
0.3
0.0
64
Celelalte dou tipuri de numrtoare ntlnite la automatele din familia Simatic

sunt redate n figura 9 i reprezint de fapt doar pri ale celui de tip CUD prezentat,
permind doar operaia de incrementare sau decrementare. Sunt folosite n cazul n care
nu exist dect operaii de acest tip pentru a evita o funcionare eronat a ntregului
sistem de conducere.
a)
b)
Figura 9. Numrtoarele de tip CU(a) i CD(b) care pot fi utilizate la automatele din
familia SIMATIC
Numrtoarele au o zona rezervat n memoria unitii centrale. Pentru fiecare
adres a unui numrtor este rezervat un cuvnt de 16 bii. Capacitatea unitii centrale
este de 256 de astfel de numrtoare. Biii cuprini ntre 0 i 9 conin valoarea care este
ncrcat n numrtor. Limitele ntre care poate fi cuprins aceast valoare sunt
cuprinse ntre 0 i 999.
Figura 10. nscrierea unei valori ntr-un numrtor

65
n figura 10 putem observa modul n care se transform valoarea nscris n

numrtor de la aplicarea ei la intrarea dat de codul C#127 n acest caz i transformarea
binar a acesteia datorat folosirii doar a celor 10 bii.
Instruciunile mai importante care sunt folosite n cazul scrierii programelor folosind
STL sunt urmtoarele:
L ncarc valoarea numrtorului;
LC - ncarc valoarea numrtorului n format BCD;
R - reseteaz numrtorul;
S ncarc numrtorul cu valoarea presetat;
CU - incrementeaz valoarea numrtorului;
CD decrementeaz valoarea numrtorului.
1. Funcii aritmetice la automatele programabile
Automatele programabile de clas medie i mai complex sunt prevzute cu

funcii aritmetice. Principalele funcii utilizate n programare sunt: adunarea, scderea,
nmulirea, mprirea i rdcina ptrat.
Adunarea i scderea pot fi aplicate mai multor tipuri de operanzi i presupun
efectuarea operaiilor de scdere i adunare asupra operanzilor respectivi. n figura 1 sau reprezentat blocurile cu care se lucreaz n programarea ladder (n cazul automatelor
din familia Simatic) pentru operanzi de tip ntreg (a) i real (b).
Figura 1. Blocurile folosite pentru adunare cu operanzi reali i ntregi
66
n figura 2 este prezentat un model de adunare a doi operanzi. Acetia sunt reprezentai
de MW0 i MW2 la intrrile IN1 i IN2. Rezultatul adunrii este prezent la ieirea OUT
reprezentat de MW12. Fiecare adunare a doi operanzi se realizeaz atta timp ct
intrarea de enable (EN) (I0.1 n figur) are valoarea 1 logic. Iar n cazul n care avem
o depire aceasta este subliniat de ieirea EN0.
Pentru operaia de scdere obinem o reprezentare de acelai tip cu diferena c
reprezentarea poart alt nume (SUB_I pentru cazul scderii a doi ntregi) iar operaia
este dat de: OUT=IN2-IN1 restul pinilor avnd aceeai semnificaie, existnd
posibilitatea efecturii operaiei asupra mai multor tipuri de operanzi.
Figura 2. Exemplu de adunare a doi operanzi

nmulirea i mprirea. n cazul operaiilor de nmulire i mprire
blocurile sunt asemntoare diferind doar operaiile care se realizeaz. n figura 3. putem
observa reprezentrile n programarea bazat pe diagrame ladder pentru operaiile de
nmulire i mprire pentru ntregi (a) i numere reale (b).
Figura 3. Reprezentarea operaiilor de nmulire i mprire pentru

ntregi (a) i numere reale (b)
67
Operanzii sunt aceiai, diferind doar operaia care se realizeaz ntre ei. Ceilali
pini au aceeai semnificaie de validare (EN), rezultat (OUT) sau indicator depsire
(ENO). Exemplificarea pentru realizarea unei anumite operaii este fcut n figura 4 (n
cazul nmulirii a doi ntregi):
Figura 4. nmulirea a doi operanzi

Compararea. Automatele de capacitate medie i complex au prevzute funcii
de comparare a datelor care sunt vehiculate. Numerele sunt comparate intern ntr-o
variant similar cu cea de la microprocesoare. Datele care pot fi comparate sunt de
diverse tipuri pornind de la numrul nscris ntr-un contor vis-a-vis de o dat fix sau
compararea a dou date de intrare la un anumit interval de timp. Funciile de comparare
care apar n general la automatele programabile sunt urmtoarele:
egal cele dou numere au valori egale;
inegal (diferit) - cele dou numere sunt de valori diferite;
mai mare sau egal - primul operand este mai mare sau egal n raport cu cel de-al
doilea;
mai mic primul numr este strict mai mic dect al doilea;
mai mare primul operand este mai mare dect al doilea;
mai mic sau egal primul operand este mai mic sau egal n raport cu al doilea.
Cazurile prezentate sunt ilustrate n figura 5 pentru programarea utiliznd
diagrame ladder din cadrul limbajului Step 7 iar identificarea fiecrei operaii se poate
face pe baza operatorilor nscrii pe ele.
68
Figura 5. Cazurile de comparatoare a dou numere ntregi
n figur sunt prezentate doar comparatoare a dou numere ntregi. n general, n

programarea automatelor, exist comparatoare pentru diverse tipuri de date (real).
69
Figura 6. Compararea a doi ntregi folosind diagrame ladder
Detecia fronturilor
70
n partea dreapt se observ un catalog cu toate tipurile de funcii care pot fi

folosite n programul PLC.
Vom trata urmtoarele dou funcii:
Positive RLO Edge Detection instruction --(P)-i
Negative RLO Edge Detection instruction --(N)-Adic instruciunile de detecie a vrfului rezultatului operaiei logice pe front
pozitiv sau negativ.
Aceste blocuri detecteaz cnd are loc o schimbare de stare din 0 n 1 sau din 1
n 0. Cnd aceast schimbare are loc, aceste blocuri transmit un puls cu o lungime de 1
ciclu de timp al PLC-ului. Blocurile au nevoie de o locaie de memorie n care s
memoreze n care stare era semnalul de intrare nainte de a se produce o schimbare,
comparndu-l cu starea actual de la intrare.
Adresa
memoriei
Intrare
Ieire
Semnal
intrare
Funcia P
Durata de ciclu a
PLC-ului
Adresa
memoriei
Intrare
Ieire
Semnal
intrare
71
Funcia N
Durata de ciclu a
PLC-ului
2. Aplicaie
La intrarea ntr-o parcare cu maxim 10 locuri se afl o poart de acces. Poarta de
acces trebuie s funcioneze n concordan cu urmtoarele cerine.
Control
I0.0 S1: Bucl detecie 1 (detecteaz mainile care intr n parcare)
I0.1 S2: Bucl detecie 2 (detecteaz mainile care ies din parcare)
I0.2 S3: Senzor 1 poarta este nchis
I0.3 S4: Senzor 2 poarta este deschis
I0.4 S5: Senzor presiune
I0.5 S6: Celula fotoelectric
Monitorizare
Q0.0 H1: Motorul deschide poarta
Q0.1 H2: Poarta este deschis
Q0.2 H3: Motorul nchide poarta
Q0.3 H4: Poarta este nchis
Q0.4 H5: Far intermitent
Q0.5 H6: Locuri parcare pline
Q0.6 H7: Locuri parcare libere
PQW288 Display 1 Numrul de masini
A) Cu ajutorul buclelor de detecie S1 i S2 poarta trebuie s se deschid, iar H1 trebuie
s se activeze.
72
B) Cu ajutorul buclei de detecie 1 (S1), mainile care vin, iar cu ajutorul buclei de
detecie 2 (S2), mainile care pleac sunt numrate. Acest lucru l facem cu ajutorul
deteciei fronturilor pozitive i negative.
C) Dac poarta este deschis la maxim (S4) motorul se oprete , H1 trebuie s se
dezactiveze i H2 trebuie s se activeze.
D) Poarta trebuie s se nchid automat dup 5 secunde cnd: - O main este numrat
cresctor/descresctor Sau Cnd nici o main nu st pe una din buclele de detecie
cnd poarta este deschis. Cnd poarta se nchide, H2 trebuie s se dezactiveze i H3 s
se activeze.
E) Dac, n timp ce poarta se nchide, senzorul de presiune S5 sau celula fotoelectric
S6 sunt activate, poarta trebuie s se deschid complet i s se nchid automat dup 5
secunde dup ce ambii senzori nu mai sunt activi. Aceasta este o masur de precauie.
F) Dac poarta este complet nchis (S3) motorul se oprete, H3 trebuie s se
dezactiveze i H4 trebuie s se activeze.
G) Cnd sunt 9 maini sau mai puine n parcare, H7 trebuie sa fie activat. Cnd sunt 10
maini n parcare H6 trebuie s se activeze i H7 s se dezactiveze.
H) Dac sunt 10 maini pe locurile de parcare, poarta nu ar trebui s se mai deschid
pentru mainile care vin (S1).
I) n timpul nchiderii i deschiderii porii, becul intermitent H5 trebuie s clipeasc cu
o frecven de 2 Hz pn cnd poarta este complet deschis sau nchis.
J) Cnd poarta este deschis/nchis, numrul mainilor care sunt pe locurile de parcare
trebuie afiat pe display 1. 1 main = 1 V. (Valoarea afiat poate avea o mic deviaie
care provine din conversia de semnal digital n analog.)
73
Schema de funcionare
Reprezentare cu intrri i ieiri
Sisteme de achiziii de date i control al proceselor industriale automatizate

1. Introducere
Sugestiv, conducerea proceselor industriale, poate fi reprezentat printr-o piramid
mprit pe mai multe nivele (fig. 1).
74

Supravegherea se gsete n piramida conducerii proceselor pe nivelul al treilea,
alturi de conducerea procesului, ceea ce arat c, practic, ele nu pot fi separate.
Fig. 1. Niveluri de conducere a proceselor industriale

Domeniul supravegherii proceselor industriale este destul de vast. Acesta conine
aplicaii ncepnd cu simpla achiziie de date i pn la prelucrri foarte complexe:
analize statistice;
gestiunea elaborrii alarmelor;
ghid operator;
supravegherea aciunilor de conducere ale operatorilor;
identificri de parametri i simulri;
supravegherea dinamic a rspunsului procesului, etc.
La baza piramidei se situeaz operaiunile de achiziie din proces a mrimilor de
intrare i de transmitere ctre procesul supravegheat a comenzilor de acionare.
Funciile de baz ale unei aplicaii de supraveghere a unui proces sunt:
comunicaia cu procesul;
semnalizarea;
comunicaia cu programele utilizate pentru prelucrarea datelor;
interfaarea om-main (HMI);
gestiunea alarmelor;
gestiunea rapoartelor.
Supravegherea n timp timp real a unui proces este o etap necesar pentru trecerea la
pasul urmtor: conducerea procesului. Un sistem de achiziie de date i control a unui proces
industrial, asociat cu un microsistem de calcul, se comport ca un sistem inteligent (care poate
lua decizii bazate pe informaii anterioare, prelucreaz informaia, efectueaz calcule, dup
care, pe baza rezultatelor obinute, adopt o decizie, din mai multe soluii posibile).
2. Sisteme de achiziii de date
Ca rezultat al rspndirii pe scar larg, n ultimul timp, a calculatoarelor personale i a
perfecionrii lor continue, marile firme productoare de sisteme de msurare au cutat s
realizeze echipamente care s utilizeze calculatorul personal pentru:
achiziia de date din sistemele industriale;
reglajul i supravegherea unor parametri sau instalaii (procese);
realizarea unor aparate de msurare cu performane ridicate.
n prezent, resursele calculatorului personal sunt utilizate pentru a efectua sarcini cum
ar fi: comanda, gestiunea, prelucrarea i afiarea datelor care altfel ar fi preluate de un
microprocesor, plasat n interiorul instrumentului.
75

Instrumentul de msurare comunic cu PC-ul prin intermediul unei interfee care are n
mod obligatoriu un convertor analog-digital. Instrumentul de msurare poate fi redus la o simpl
cartel de achiziii de date pentru msurtori.
Rezultatele msurtorilor, sub form numeric sau sub form grafic, apar ca urmare a
prelucrrii datelor brute obinute de la instrumentul de msurare de ctre calculator, la cererea
utilizatorului. De aici, rezult aparate cu pre de cost mult mai sczut.
Un sistem de achiziie de date cu n canale de intrare poate fi realizat n urmtoarele trei
configuraii:
sistem cu multiplexare temporal;
sistem cu achiziie sincron de date;
sistem rapid de achiziie de date.
Un sistem de achiziie de date utilizat pentru achiziia i prelucrarea datelor ntr-un
sistem este compus din urmtoarele module funcionale principale:
1. convertoare de intrare;
2. circuite de multiplexare analogic;
3. circuite de eantionare-memorare (E/M);
4. circuite pentru conversia datelor - convertoare analog-digitale (CA/D) i digitalanalogice (CD/A);
5. registre tampon (buffer-e);
6. unitatea central de prelucrare (P);
7. interfaa de interconectare cu calculatorul personal.
Simulator de turbin eolian
Generator
vnt
Servosistem electromecanic
Simulator software de timp real - SSTR
Motor
electric
Me /
Model
dinamic turbin
eolian
D
A
/ Me
Pref
Regulator
optimizare
conversie
Pel
Convertizor
de
frecven
ME
Arbore
eolian
opt
Mref
Referin
cuplu/vitez
Rspuns
vitez/cuplu
Traductor
vitez/estimator
de cuplu
Electronic
de putere
GE
Generator electric
Generator i sistem de conducere automat
Fig. 2. Exemplu de sistem de achiziie de date n scopul conducerii automate

3. Sisteme de automatizare a proceselor industriale
n industrie se utilizeaz mai multe sisteme pentru automatizare:
D.M.S.(Distribution Management Systems);
E.M.S.(Energy Management System);
S.C.A.D.A (Supervisory Control and Data Acquisition).
Sistemul de Management al distribuiei (DMS - Distribution Management Systems)
este o colecie de aplicaii destinate monitorizrii i controlului eficient i fiabil al ntregii reele
de distribuie. Acesta acioneaz ca un sistem suport decizional pentru a asista camera de control
i personalul din exploatare cu monitorizarea i controlul sistemului de distribuie electric.
76

Obiectivele cheie ale unui DMS sunt mbuntirea fiabilitii i calitatea serviciului
n ceea ce privete reducerea ntreruperilor, minimizarea timpului de ntrerupere, meninerea
frecvenei i nivelurile de tensiune n limite acceptabile.
Sistemele de management al distribuiei (DMS) trebuie s ofere operatorilor primari
instrumentele necesare pentru ndeplinirea urmtoarelor sarcini globale din punct de vedere
economic:
reducerea pierderilor financiare i a daunelor datorate incidentelor, avariilor,
deranjamentelor;
mbuntirea calitii serviciului;
posibilitatea amnrii unor investiii printr-o mai bun utilizare a instalaiilor
/ echipamentelor existente;
minimizarea pierderilor de energie.
Datorit acestei caracteristici, operatorul va beneficia de o imagine clar i actualizat
a reelei i de localizare a defectelor. DMS cuprinde n structura sa urmtoarele subsisteme de
baz:
SCADA - Supervisory (Security) Control and Data Acquisition (Sistem Achiziii Date,
Supraveghere, Teleconducre);
DA (Automatizarea Distribuiei);
DSM (Managementul Cererii de Consum);
CIS - AMR (Sistem de relaii cu Consumatorii - Citirea Automat (de la distan) a
nregistratoarelor;
AM/FM/GIS (Cartografiere Automat/Managementul Patrimoniului/Sistem
Informatic Geografic);
FCM (Managementul Formaiilor de Lucru) etc.
DMS include funcii de achiziie de date, control supraveghere, aplicaii de analiz a
reelei de distribuie, automatizarea staiilor, precum i asigurarea legturilor cu alte sisteme de
control computerizate, incluznd i alte sisteme automate de interfa cu consumatorii.
Automatizarea distribuiei (DA) reprezint utilizarea echipamentelor i a sistemelor
pentru achiziia, prelucrarea i prezentarea informaiilor referitoare la starea i performanele
reelei de distribuie, pentru comanda de la distan de la un punct central a aparatajului de
comutaie primar i pentru reconfigurarea automat (fr o intervenie uman) a reelei de
distribuie, ca rspuns la evenimentele specifice petrecute n reea.
Un sistem de automatizare a distribuiei, bine definit i bine proiectat, permite
utilizatorului s supravegheze de la distan, s coordoneze i s exploateze n timp real
componentele distribuiei, ceea ce conduce la eficientizarea i mbuntirea fiabilitii reelei
de distribuie a energiei electrice, la reducerea costurilor i la creterea efectiv a calitii
serviciului oferit consumatorilor.
Aplicaii specifice, componente de baz ale sistemului de automatizare a distribuiei
(DA), sunt:
restaurarea alimentrii agent, inclusiv cu energie electric n urma defectelor;
iniierea prin telecomand a aciunilor necesare pentru echilibrarea consumului;
telecomanda elementelor principale de comutaie;
supravegherea de la distan a strii instalaiilor reelei de medie tensiune (MT).
Fiecare dintre aceste aplicaii cuprinde de fapt seturi ntregi de funcii; spre exemplu
aplicaia de telecomand a elementelor principale de comutaie implic acionarea asupra
ntreruptoarelor corespunztoare (prin algoritmi specifici) cu scopul stabilirii unei ramuri din
reeaua de alimentare. Ocolirea dezechilibrelor electrice impune aciuni specifice, cu grad
ridicat de complexitate. n aceast faz a analizei se poate face o prim sugestie de ndreptare a
77

cercetrilor - implementarea sistemelor de alimentare cu energie electric fr sisteme de
ntreruptoare, pentru simplificarea algoritmilor de lucru al DA.
Un sistem de gestionare a energiei (E.M.S. Energy Management System) este un
sistem informatic utilizat de ctre operatorii de reele electrice pentru a monitoriza, controla i
de a optimiza performanele sistemului de producere sau transport a energiei electrice.
Domeniul de aplicare a sistemelor EMS poate acoperi de la o singur cldire la un grup de
cldiri, cum ar fi campusuri universitare, cldiri de birouri, reelele de magazine sau fabrici.
Termenul de EMS - Sistemul de Management al Energiei se poate referi, de asemenea,
la un sistem informatic care este conceput special pentru controlul automat i monitorizarea
unor faciliti electromecanice ntr-o cldire cu privire la consumul de energie, cum ar fi
instalaiile de nclzire, ventilaie i iluminat. Domeniul de aplicare poate acoperi de la o singur
cldire la un grup de cldiri, cum ar fi campusuri universitare, cldiri de birouri, reele de
magazine retail sau fabrici.
ntr-un context diferit, EMS se poate referi, de asemenea, la un sistem ntr-o organizaie
pentru a obine eficien energetic prin intermediul unor proceduri bine stabilite i metode,
precum i pentru a asigura mbuntirea continu, care se va rspndi gradul de contientizare
a eficienei energetice de-a lungul unei ntregi organizaii.
Sistemul DMS include funcii de achiziie de date, control supraveghere, aplicaii de
analiz a reelei de distribuie, automatizarea staiilor, precum i asigurarea legturilor cu alte
sisteme de control computerizate, incluznd i alte sisteme automate de interfa cu
consumatorii.
Automatizarea distribuiei reprezint utilizarea echipamentelor i a sistemelor pentru
achiziia, prelucrarea i prezentarea informaiilor referitoare la starea i performanele reelei de
distribuie, pentru comanda de la distan de la un punct central a aparatajului de comutaie
primar i pentru reconfigurarea automat (fr o intervenie uman) a reelei de distribuie, ca
rspuns la evenimentele specifice petrecute n reea.
Un sistem de automatizare a distribuiei, bine definit i bine proiectat, permite
utilizatorului s supravegheze de la distan, s coordoneze i s exploateze n timp real
componentele distribuiei, ceea ce conduce la eficientizarea i mbuntirea fiabilitii reelei
de distribuie a energiei electrice, la reducerea costurilor i la creterea efectiv a calitii
serviciului oferit consumatorilor.
Aplicaii specifice, componente de baz ale sistemului de automatizare a distribuiei
sunt:
restaurarea alimentrii agent, inclusiv cu energie electric n urma defectelor;
iniierea prin telecomand a aciunilor necesare pentru echilibrarea
consumului;
telecomanda elementelor principale de comutaie;
supravegherea de la distan a strii instalaiilor reelei de medie tensiune.
Exploatarea i conducerea unor procese energetice printr-un sistem informatic
S.C.A.D.A. care realizeaz att funcii E.M.S. (Sistemul de Management al Energiei) ct i
funcii D.M.S., contribuie la creterea eficienei n funcionare prin urmtoarele:
exploatarea corect a grupurilor energetice;
creterea randamentelor i scderea consumurilor specifice;
scderea posibilitii deciziilor greite datorate subiectivitii;
creterea siguranei n funcionare i a disponibilitii grupurilor energetice;
eliminarea, limitarea sau evitarea unor regimuri anormale de funcionare;
prelungirea duratei de via a instalaiilor i echipamentelor electrice.
78

Sistemul de achiziii date, supraveghere, teleconducere (S.C.A.D.A. - Supervisory
Control and Data Acquisition) cuprinde managementul ntreruperilor, detectarea erorilor,
izolarea i repunerea n funcie, minimizarea timpului de ntrerupere, meninerea frecvenei i
a nivelurilor de tensiune n limite acceptabile. Datorit acestei caracteristici, operatorul va
beneficia de o imagine clar i actualizat a reelei i de localizare a defectelor.
Prin definiie sistemul informatic S.C.A.D.A. reprezint sisteme informatice moderne,
destinate urmririi i conducerii operative a proceselor industriale, pe baza datelor achiziionate
on line.
S.C.A.D.A. este un sistem de comand prin calculator pentru monitorizarea, comanda
i evaluarea proceselor n timp real care se preteaz mai ales la comanda reelelor electrice de
tensiune nalt i joas tensiune, pentru aplicaii n staiile electrice i dispecerate.
Pentru eficientizarea citirii valorilor i a efecturii unor operaii la distan s-au
introdus metodologiile de telemsurtori, respectiv comand la distan. Acest lucru a devenit
posibil datorit dezvoltrii i scderii preului la instrumentele digitale, precum i a
disponibilitii mijloacelor moderne de comunicaii.
Dup implementarea unui sistem S.C.A.D.A., operaiile pot fi monitorizate i
controlate, iar sistemul produce informaii de maximizare a profitului. Deoarece S.C.A.D.A.
este centrul declanrii, transmiterii i a distribuiei de operaii, toi cei care folosesc
informaiile sistemului pot beneficia de o vedere de ansamblu a amplasamentului, instalarea i
funcionarea sistemului. O aplicaie de tip S.C.A.D.A. vizeaz dou elemente:
procesul / sistemul / echipamentul ce se dorete a fi monitorizat i controlat;
reeaua de echipamente inteligente care se interfaeaz cu primul sistem prin
intermediul senzorilor i al mecanismelor de control.
n figura 3 este prezentat structura unui sistem S.C.A.D.A.
Figura 3. Structura unui sistem S.C.A.D.A.

Avantajele utilizrii sistemelor S.C.A.D.A.:
datele culese din teren cu ajutorul R.T.U. (Remote Terminal Units) pot fi
afiate n orice mod dorit de utilizator;
se pot stoca cantiti mari de informaii;
79

o multitudine de senzori dintr-o zon vast pot fi conectai la acest sistem;
operatorul uman are posibilitatea s simuleze diverse situaii n timp real.
Dezavantajele utilizrii sistemelor S.C.A.D.A.:
sistemul n sine este mult mai complicat dect sistemele utilizate n trecut;
pentru operatorul uman sunt necesare competene n domeniul programrii;
costurile implementrii unui astfel de sistem sunt nc ridicate.
n general toate arhitecturile sistemelor S.C.A.D.A. au n componena lor un centru de
conducere computerizat unde sunt luate toate deciziile importante i unde toate datele
importante sunt stocate.
La nivelul punctului central exist un server de aplicaie, unde sunt implementate:
funcii de supraveghere a strii reelei;
analiza topologiei reelei;
optimizarea circulaiilor - minimizarea pierderilor de energie;
reglajul de tensiune.
SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition)
CUPRINS
1. Ce este SCADA i la ce folosete?
2. Unde se utilizeaz SCADA?
3. Cnd avem nevoie de SCADA?
4. Structur
5. Funciile principale ale sistemelor informatice SCADA
6. Cum funcioneaz o soluie SCADA?
7. Evaluarea unei soluii SCADA.
1. Ce este SCADA i la ce folosete?
Prin definiie sistemul informatic SCADA (Supervisory Control and Data
Acquisition) sau dup alte publicaii (Security Control and Data Acquisition) reprezint
sisteme informatice modeme, destinate urmririi i conducerii operative a proceselor
industriale, pe baza datelor achiziionate on line.
SCADA este un sistem de comand prin calculator pentru monitorizarea, comanda
i evaluarea proceselor n timp real care se preteaz mai ales la comanda reelelor electrice
de tensiune foarte nalt, nalt i joas tensiune, pentru aplicaii n staiile electrice i
dispecerate.
SCADA nu este o tehnologie specific, ci mai degrab un tip de aplicaie. Orice
aplicaie care culege date despre un sistem n scopul de a controla acel sistem este o
aplicaie de tip SCADA.
Reelele de transport i distribuie sunt, cum am mai menionat, extrem de dificil
de administrat. ntr-o abordare clasic, acest lucru s-a realizat (naintea apariiei sistemelor
SCADA) prin amplasarea n punctele cheie ale reelei a unor instrumente de msur i
formarea unor echipe de teren. Echipele de teren erau menite s citeasc valorile
instrumentelor amplasate n reea sau s fac msurtori cu aparate de msur portabile,
s comunice valorile citite persoanelor responsabile de administrarea reelelor i s
execute operaiile cerute de acetia. Comunicarea valorilor citite ctre administratorii de
80

reele, precum i n sens invers se fcea ori prin telefon, ori prin staii de emisie-recepie.
Procedeul a fost foarte ncet i a necesitat personal suplimentar (chiar i mijloc de transport
pentru deplasrile mai lungi), dat fiind necesitatea deplasrii ntre diferitele puncte de
msur, respectiv elemente de execuie.
Pentru eficientizarea citirii valorilor i a efecturii unor operaii la distan s-au
introdus metodologiile de telemsurtori, respectiv comand la distan. Acest lucru a
devenit posibil datorit dezvoltrii i scderii preului la instrumentele digitale, precum i
a disponibilitii mijloacelor moderne de comunicaii. Pe de alt parte, echipamentele de
calcul devenind tot mai performante i tot mai ieftine, au fost dezvoltate aplicaii de
simulare i proiectare ale reelelor. Aceste instrumente au oferit un sprijin pentru
administrarea reelelor, au putut fi analizate situaii conform scenariului "ce se ntmpl,
dac ....." (what if .....). De asemenea, programele de simulare pot ajuta n minimizarea
numrului de instrumente de msurare necesare pentru a reflecta stri din reea.
Odat ce s-a implementat un sistem SCADA, operaiile pot fi monitorizate i
controlate, iar sistemul produce informaii de maximizare a profitului. Deoarece SCADA
este centrul declanrii, transmiterii i a distribuiei de operaii, toi cei care folosesc
informaiile sistemului pot beneficia de o vedere de ansamblu a amplasamentului,
instalarea i funcionarea sistemului.
O aplicaie de tip SCADA vizeaz dou elemente:
1. Procesul / sistemul / echipamentul ce se dorete a fi monitorizat i controlat
(poate fi o central electric, o reea de ap, un sistem de dirijare a traficului sau orice
altceva);
2. O reea de echipamente inteligente care se interfaeaz cu primul sistem prin
intermediul senzorilor i al mecanismelor de control. Aceast reea, care este sistemul
SCADA, ofer posibilitatea monitorizrii avansate i a controlului primului sistem
prezentat.
Un sistem SCADA poate fi construit folosind mai multe tipuri de tehnologii i protocoale.
2. Unde se utilizeaz SCADA?
Se pot folosi sisteme SCADA pentru gestionarea eficient a oricrui tip de
echipament, dar, n general, acestea sunt utilizate pentru automatizarea unor procese
industriale complexe, unde controlul manual nu este practic, sisteme distribuite pe arii
geografice mari, cu multipli parametri de monitorizat i corectat, sau cu vitez mare de
modificare a datelor de proces, unde controlul uman este greoi i ineficient.
Producerea, transportul i distribuia de energie electric: utilitile din zona
energiei electrice folosesc sisteme SCADA pentru detecia circulaiei curentului
electric, citirea tensiunii de linie, monitorizarea i operarea ntreruptoarelor, punerea sau
scoaterea de sub tensiune a unor seciuni din reeaua energetic.
i canalizare: reelele naionale i regionale de ap utilizeaz SCADA pentru
monitorizarea i regularizarea debitelor, a nivelurilor de ap din rezervoare, a presiunii
din conducte i a altor parametri.
ele SCADA sunt extrem de utile n monitorizarea i
regularizarea condiiilor de mediu intern (temperatur, umiditate n depozite, camere
81

frigorifice, sere), controlul iluminatului, al lifturilor i intrrilor n cldire, coordonarea
dintre sistemul de supraveghere video i celelalte sisteme din cldire, etc.
ucie: gestionarea automatizrilor i roboilor industriali, monitorizarea
proceselor i a controlului calitii, regularizarea fluxurilor de producie pentru
dimensionarea optim a stocurilor.
automatizarea traficului feroviar, controlul
semnalelor luminoase i al macazurilor; descongestionarea traficului rutier prin
integrarea sistemelor de supraveghere video cu telecomandarea semafoarelor.
Aceste cteva exemple de procese care necesit implementarea de soluii SCADA
sunt doar cteva situaii pentru a v face o imagine ct mai clar asupra utilitii acestor
aplicaii. Practic, soluiile SCADA sunt utile n orice proiect de infrastructur i n orice
industrie n care automatizarea aduce eficien.
Exemplu
Telecomandare reclosere
Reeaua electric de nalt tensiune se ntinde pe tot cuprinsul unui jude, avnd,
n general, un singur dispecerat de comand. n momentul apariiei unei avarii ntrun punct al reelei este necesar scoaterea de sub tensiune a liniei pentru reparaii.
Implementarea sistemului SCADA a condus la identificarea aproape instantanee a
punctului avariat, izolarea i scoaterea de sub tensiune a unei poriuni minime de
reea i comandarea ntreruperii tensiunii de la punctul de comand, fr a fi
necesar deplasarea unui om care s trag heblul. Asta a nsemnat pentru
consumatori reducerea timpului de remediere i a ariei geografice fr curent
electric pn la remediere.
3. Cnd avem nevoie de SCADA?
Atunci cnd se propune o soluie SCADA, trebuie s tie cu ce ne va ajuta. Soluiile
SCADA se impun n momentul n care se cunoate rspunsul la una dintre urmtoarele
ntrebri:
Sunt procese care necesit meninerea unor condiii de mediu speciale n diferite
incinte?
clientului necesit monitorizarea n timp real a unor echipamente
distribuite geografic?
client s analizeze modul n care modificarea input-urilor
influeneaz output-urile?
Este nevoie s se controleze echipamente de la distan?
Este nevoie de informaii exacte, n timp real, despre procese cheie din activitatea
acestuia?
Monitorizarea i controlul n timp real cresc Eficiena i maximizeaz Profitul.

Dac ai neles domeniile de aplicare ale soluiilor SCADA i beneficiile acestora,
trebuie s v gndii i la avantajele pe termen lung pe care le ofer ca i instrument de
analiz:
t n timp real ct i istoric, cu posibiliti
de structurare i raportare flexibile;
Analiza trend-urilor de proces;
operirea i corectarea punctelor de ncetinire ale procesului;
82

i a costurilor implicate.
O soluie SCADA ofer un instrument de tunning al proceselor i de cretere a
eficienei. Se poate alege orice punct considerat critic n proces pentru a fi monitorizat i
controlat. SCADA fiind o aplicaie foarte flexibil, va crete odat cu procesul,
nenecesitnd o investiie iniial care s acopere nevoi previzionate pe termen mediu i
lung.
Eficiena soluiilor SCADA se vede mai ales n procesele complexe i n reelele cu
distribuie teritorial important, unde vederea procesului din interior i concentrarea
multor puncte distribuite ntr-un loc conduce la o cretere important a eficienei i la
economii de costuri considerabile.
4. STRUCTUR
n cadrul activitii de proiectare se urmresc unele elemente care duc la obinerea
unor beneficii, att prin reducerea efortului de proiectare, ct i prin exploatarea ulterioar
a sistemului. n situaia n care evalum o anumit arhitectur a unui sistem de
automatizare i de conducere, trebuie avute n vedere avantajele competitive, imediate i
de viitor, datorate introducerii arhitecturii respective.
Criteriile de evaluare sunt:
sigurana n exploatare;
costul investiiei;
costul de instalare;
costul total incluznd ntreinerea i exploatarea echipamentelor;
beneficiile financiare i nefinanciare obinute;
scalabilitatea sistemului;
adoptarea de ctre alte companii;
arhitectur deschis;
compatibilitatea cu alte sisteme;
flexibilitate n alegerea dispozitivelor inteligente de interfaare cu procesul;
costurile de ntreinere i instruire a personalului;
suportul pentru viitoarele extinderi ale aplicaiilor;
uurina n modificarea configuraiei.
Sistemul de automatizare a distribuiei este constituit din echipamente de
teleconducere, montate ntr-un Punct Central de Conducere, echipamentele locale de la
punctele de reea i din sistemul de comunicaie dintre acestea. n general toate
arhitecturile sistemelor SCADA au n componena lor un centru de conducere
computerizat unde sunt luate toate deciziile importante i unde toate datele importante
sunt stocate.
La nivelul punctului central exist un server de aplicaie, unde sunt implementate:
funcii de supraveghere a strii reelei;
analiza topologiei reelei;
optimizarea circulaiilor - minimizarea pierderilor de energie;
optimizarea strii;
reglajul de tensiune.
83
Componentele generale ale sistemului

De regul, un sistem SCADA conine urmtoarele subsisteme:
Interfaa om-main sau modulul operator. Acest element se prezint sub forma
unui dispozitiv care permite afiarea datelor de proces ctre un operator, totodat
oferindu-i acestuia i posibilitatea de control asupra procesului.
Unitatea central de calcul este reprezentat de un calculator care ruleaz

aplicaia SCADA i care realizeaz achiziia datelor de proces, precum i controlul
procesului prin trimiterea comenzilor specifice ctre elementele de acionare.
Unitile Terminale Comandate la Distan (RTU Remote Terminal Unit) care

realizeaz conectarea senzorilor la proces i care transpun semnalele electrice de la ieirile
senzorilor n semnale electrice digitale. De asemenea, unitile terminale ndeplinesc i
funcia de transmisie a acestor semnale ctre sistemul SCADA.
Controler logic programabil (PLC - Pogrammable Logic Controller), folosit ca i

element de proces, poate ndeplini funcia de unitate terminal periferic (RTU), i
prezint fa de acestea avantajul unei mai bune versatiliti i flexibilitate n configuraie,
la un cost mai sczut.
Infrastructura de comunicaii, care asigur interconectarea elementelor sistemului

SCADA.
Sistemele SCADA sunt alctuite din componente de natur diferit, acestea fiind
conectate ntre ele. n continuare, vor fi enumerate principalele componente dup natura
lor, urmnd s se discute rolul acestora:
- componente de msurare, n cazul reelelor de transport i distribuie fluide se
msoar presiunea, temperatura i debitul, iar pentru reele electrice se msoar tensiunea,
curentul i frecvena.
84

Componentele de msurare pot fi traductori simpli conectai la o unitate de conversie
analog-digital, sau pot fi instrumente de msur cu ieire digital. Valoarea digital a
msurtorii se preia de ctre un controller de teletransmisie (RTU), care evalueaz
rezultatul msurtorii (se face o verificare de ncadrare ntre limitele de msurare
prestabilite), pentru unele cazuri obinuite iniiaz efectuarea unor comenzi i comunic
rezultatele msurtorii ctre sistemul central de prelucrare.
RTU Remote Terminal Unit lucreaz normal, ca concentratori de date sau
controlere pentru sisteme mai mici, izolate. Arhitectura sistemului folosete comunicaia
ntre RTU i punctul central prin linie telefonic sau staii radio. RTU normal asigur
controlul mai multor sisteme mici. RTU sunt echipamente specializate de telemsur telecomenzi, instalate n proces (echipamente locale). Acestea asigur:
preluarea informaiei din proces:
- msurtori de tensiuni, circulaii de cureni, fluxuri de puteri i energii;
- informaii privind starea echipamentelor: temperaturi, presiuni, poziii;
semnalizri: poziia ntreruptoarelor i separatoarelor, precum i starea i poziia
echipamentelor de reglaj i protecie;
alarme de avertizare i avari: defecte ale echipamentelor.
prelucrarea primar a informaiilor prelevate:
- validare mrimi;
- verificare ncadrare n limite tehnologice;
- conversie n uniti inginereti.
transmiterea comenzilor n proces (telecomenzi):
- comanda aparatajului de comutaie;
- reglajul surselor de alimentare, dac e cazul;
- schimbarea strii.
Sunt cunoscui muli algoritmi de conducere ns nu se pune problema analizei
acestora, ci modul efectiv de punere n aplicare n practic a ceea ce prevd aceti
algoritmi. Pentru aceast aplicaie este necesar s se implementeze programul pornind cu
modelarea sistemului format din toate elementele componente ale staiei de distribuie
datorit urmtoarelor considerente:
trebuie identificate valorile extreme ale consumatorilor, deoarece acestea vor influena
restriciile de funcionare ale ntregului sistem; trebuie identificate clasele reprezentative de
consumatori;
trebuie evideniate prioritile n funcionare ale consumatorilor (in caz de insuficient
energie furnizat, se pune problema care va fi ordinea de deconectare a consumatorilor) precum i
legturile dintre consumatori (tiut fiind c deconectarea anumitor consumatori poate determina
deconectarea automat i a altor consumatori sau conectarea automat a altora);
trebuie identificai toi parametrii sistemului de alimentare cu energie electric ce trebuie
msurai;
trebuie identificate toate comenzile pe care modelul creat trebuie s le dea sistemului
electric de comand i distribuie;
trebuie identificate toate situaiile:
- n care intervenia uman este absolut necesar,
- unde intervenia uman este necesar pentru confirmare,
- respectiv unde intervenia uman este interzis.
trebuie identificat nivelul de ncredere, precum i nivelul de fiabilitate al sistemului
automat creat.
85

- componente de acionare i automatizare, exemple pentru reele de transport
i/sau distribuie de fluide: vane i robinete comandate, pompe prevzute cu comand,
etc.; pentru reele electrice: comutatoare, ntreruptoare, disjunctoare comandate.
Componentele de acionare i automatizare sunt conectate la unitile terminale de
teletransmisie RTU sau la controloarele logice programabile (PLC), care pe baza
rezultatelor evalurii, sau pe baza comenzilor sosite de la sistemul central de prelucrare
comand efectuarea unor operaii. De remarcat este faptul c RTU-urile sunt module
decizionale locale, ce pot iniia unele operaii critice sau de rutin.
- componente hardware, calculatoare, imprimante, plottere, monitoare, afiaje
sinoptice, module de conducere a proceselor inteligente, module de comand cu logic
programat, uniti de stocare (discuri i/sau benzi magnetice), etc.
Componentele hardware ofer suportul de prelucrare, stocare, introducere, afiare i
trasare sau imprimare a datelor. Pentru sistemele SCADA se folosesc diverse echipamente,
rolul fiecruia este bine determinat. Trebuie reinut ns faptul, c din considerente de
siguran se obinuiete folosirea unor elemente redundante pentru a preveni pierderea
datelor sau ntreruperea funcionrii. Unele componente hardware sunt speciale, de
exemplu afiajele sinoptice sunt de construcie special, acestea trebuie s ofere o vedere
de ansamblu asupra dispunerii reelei. De obicei, sistemul trebuie s ofere disponibilitate
total, din aceast cauz toate componentele critice trebuie s fie de calitate
corespunztoare acestei cerine.
Arhitectura hardware a unui sistem informatic SCADA pentru conducerea
operativ a proceselor electroenergetice sau energetice - pentru c n acest moment numai
pot fi separate cele dou sisteme - se bazeaz pe reelele de calculatoare, asigurnd
prelucrarea distribuit pe niveluri ierarhice.
- componente software, sisteme de operare (de timp real, sau nu), sisteme de
culegere a datelor, sisteme de gestionare a bazelor de date, programe de simulare,
programe de comunicaii, programe de arhivare/restaurare a datelor.
Componentele software ofer pe de o parte suport pentru prelucrare (sisteme de
operare, medii de rulare a programelor i de dezvoltare), iar pe de alt parte asigur
mijloace de urmrire, vizualizare, prelucrare a datelor. Pe baza unor prelucrri, unele
dintre aceste componente pot iniia operaii fizice, cum ar fi comandarea unor elemente
de acionare i automatizare. Tot aici trebuie menionate i programele de comunicaii,
care pe lng suportul electronic de comunicare asigur legturile ntre diferitele elemente
ale sistemului. Una dintre componentele cele mai importante ale sistemelor SCADA sunt
sistemele de gestiune a bazelor de date (SGBD), trebuie s existe o baz de date de timp
real pentru a putea nregistra valorile momentane, care asigur suportul unor prelucrri
de timp real pe de o parte, iar pe de alt parte aceste date se vor nregistra pentru analize
ulterioare n baze de date convenionale.
- componente de comunicaii, comunicaiile se pot efectua pe diferite ci, din
aceast cauz vor fi discutate de la caz la caz:
- reele LAN, cablurile reelelor (cabluri coaxiale, UTP, optice), plci de reea;
- linii telefonice (nchiriate sau proprie tare), linii telefonice, modem-uri;
- mijloace de comunicaii radio terestre, staii de emisie-recepie, relee de
transmisie;
- mijloace de comunicaii prin satelii, staii de emisie-recepie satelii.
86

Componentele de comunicaii ofer mijloacele fizice de legturi dintre componente.
ntre diferitele elemente pot exista diferite mijloace de comunicaii, de exemplu sistemul
central de prelucrare va fi alctuit din echipamente ce sunt conectate ntre ele prin LAN
Local Area Network (n condiiile n care acestea sunt dispuse ntr-un sediu central), dar
legtura dintre sistemul central de prelucrare i elementele amplasate la distan
(componente de msurare, componente de acionare i automatizare, echipamente
decizionale locale) se va face prin alte mijloace de comunicaii: linii telefonice (nchiriate
sau proprietare), mijloace de comunicaii radio terestre, mijloace de comunicaii prin
satelii. Trebuie menionat c pentru sistemul central de prelucrare se va folosi un sistem
de operare n timp real, care s poat oferi serviciile necesare pentru timp de rspuns
rapid. Despre alegerea mijloacelor de comunicaii, trebuie menionat c opiunea pentru LAN
este justificat doar pentru comunicaii pe distane mici ntre echipamentele de conectat, modemurile se pot justifica pentru distane medii sau mari n cazul n care este disponibil cte un capt de
linie telefonic pentru fiecare punct din care se dorete transmisie de date, staiile radio terestre
sunt o opiune pentru comunicarea cu puncte cu dispersie teritorial mare, iar comunicaiile prin
satelit pentru puncte la distan foarte mare. Deoarece comunicaiile asigur fluxul de date
vital al sistemului, se vor folosi mijloace redundante de comunicaii, pentru a
prentmpina cderea parial sau total a sistemului.
Sistemele SCADA folosesc combinate conexiuni radio, seriale sau conexiuni modem n
funcie de necesiti. Pentru amplasamente mari cum ar fi ci ferate sau staii de alimentare
sunt folosite de asemenea conexiuni Ethernet i IP/Sonet.
Protocoalele SCADA sunt concepute foarte compacte i multe sunt concepute ca
s poat trimite informaii staiei master chiar i cnd staia master interogheaz RTU.
Protocoalele iniiale SCADA de baza sunt Modbus, RP-570 i Conitel. Aceste protocoale
sunt dependente de productor. Protocoalele standard sunt IEC 60870-5-101 sau 104,
Profibus i DNP3. Acestea sunt protocoale standardizate si recunoscute de majoritatea
productorilor SCADA. Multe din aceste protocoale conin acum extensii pentru operarea
pe TCP/IP, cu toate acestea securitatea ceruta in practica sugereaz evitarea conexiunii la
Internet pentru a reduce riscurile unor atacuri.
Modbus este un protocol de comunicaie situat pe nivelul 7 n Referina OSI, nivelul cel
mai apropiat de utilizator, la fel ca Telnet, File Transfer Protocol (FTP), i Simple Mail
Transfer Protocol (SMTP). Modbus este bazat pe o arhitectur master/slave sau
client/server. Protocolul este conceput de Modicon pentru a fi folosit la PLC-urile proprii.
A devenit un standard de comunicaie in industrie si este in prezent cel mai folosit la
conectarea tuturor dispozitivelor industriale.
Motivele cele mai importante pentru utilizarea acestuia att de rspndit sunt:
1. este un protocol deschis, cu documentaie disponibil;
2. poate fi implementat intr-un timp scurt (zile nu luni);
3. lucreaz cu bii sau octei i n acest fel nu impune cerine deosebite productorilor.
Modbus permite administrarea unei reele de dispozitive, spre exemplu un sisteme care
masoar temperatura i umiditatea pe care le comunic unui computer. Modbus este
deseori folosit pentru a conecta un computer de supervizare cu un RTU dintr-un sistem
de monitorizare i achiziie de date SCADA. Exist versiuni ale protocolului MODBUS
att pentru portul serial ct i pentru Ethernet.
87

MODBUS exist n 2 variante pentru comunicarea serial:
-Modbus RTU - datele sunt reprezentate binar intr-o form compact.
-Modbus ASCII - datele sunt reprezentate ASCII intr-o forma uor interpretabil
direct.
Varianta RTU folosete ca sum de control pentru mesaje CRC
(Cyclic_redundancy_check),
iar
varianta
ASCII
folosete
LRC
(Longitudinal_redundancy_check). Versiunea pentru Ethernet, Modbus/TCP este
similar cu Modbus RTU, dar datele sint transmise in pachete TCP/IP
Exist si o versiune extinsa, Modbus Plus (Modbus+ sau MB+) dar este
proprietara Modicon. Necesita un co-procesor dedicat rapid. Folosete perechi torsadate
la 1Mbit/s si are specificaii similare cu EIA/RS-485, totui nu este EIA/RS-485.
Orice dispozitiv care comunica folosind Modbus are o adres unic. Orice
dispozitiv poate trimite comenzi dar de obicei doar dispozitivul-master o face. O comanda
Modbus conine adresa dispozitivului cruia ii este adresat. Doar dispozitivul apelat va
rspunde la aceasta comand, chiar dac comand este primit i de alte dispozitive.
Comenzile Modbus conin informaii de verificare pentru a se asigura de veridicitatea
rspunsului.
Exemple de comenzi sunt comanda care schimb o valoare intr-un registru al RTU
sau comanda care cere RTU s-i furnizeze o valoare coninut de un registru. Diversele
implementri ale Modbus folosesc fie fire pentru transmisie, comunicaii fr fire, SMS sau
GPRS. Majoritatea implementrilor au variaii de la standardul oficial.
Unele din cele mai uzuale sunt:
Formatul datelor
o Floating Point IEEE
o 32 bit integer
o 8 bit data
o mixed data types;
o bit fields in integers;
o multipliers to change data to/from integer. 10, 100, 1000, 256 ...
Extensiile protocolului
o 16 bit slave addresses;
o 32 bit data size (1 address = 32 bits of data returned);
o word swapped data.
Termenul SCADA se refer de obicei la un centru de comand care monitorizeaz si

controleaz un ntreg spaiu de producie. Cea mai mare parte a operaiunilor se execut
automat de ctre RTU Uniti Terminale Comandate la Distanta (Remote Terminal Unit)
sau de ctre PLC- Uniti Logice de Control Programabile (Programmable Logic Controller).
Funciile de control ale centrului de comand sunt de cele mai multe ori restrnse la funcii
decizionale sau funcii de administrare general. n figura 1 sunt reprezentate nivele
ierarhice diferite pentru funcia de comand i control.
88
Fig. 1 Nivele ierarhice diferite pentru funcia de comand i control

n figura 2 este reprezentat o structur de sistem SCADA pentru o instalaie de msurat
i controlat debit.
Figura 2. Sistem Scada. Exemplu de instalaie.

Achiziia de date ncepe la nivelul RTU sau PLC i implic citirea indicatoarelor de
msur i a strii echipamentelor care apoi sunt comunicate la cerere ctre SCADA. Datele
sunt apoi restructurate ntr-o form convenabil operatorului care utilizeaz o HMI,
pentru a putea lua eventuale decizii care ar ajusta modul de lucru normal al RTU/PLC.
Un sistem SCADA tipic implementeaz o baz de date distribuit care conine
elemente denumite puncte. Un punct reprezint o singur valoare de intrare sau ieire
monitorizat sau controlat de ctre sistem. Punctele pot fi fie hard, fie soft. Un punct hard
este reprezentarea unei intrri sau ieiri conectat la sistem, iar un punct soft reprezint
89

rezultatul unor operaii matematice i logice aplicate altor puncte hard i soft. Valorile
punctelor sunt stocate de obicei mpreun cu momentul de timp cnd au fost nregistrate
sau calculate. Seria de puncte timp reprezint istoricul acelui punct.
Achiziionarea unui sistem SCADA (denumit i DCS - Sistem de control distribuit
Distributed Control System) poate fi fcut de la un singur productor sau utilizatorul poate
asambla un sistem SCADA din subcomponente.
RTU Unitile Terminale Comandate la Distan - (Remote Terminal Unit) realizeaz
conexiunea cu echipamentele supravegheate, citesc starea acestora (cum ar fi poziia
deschis/nchis a unui releu sau valve), citesc mrimile msurate cum ar fi presiunea,
debitul, tensiunea sau curentul. RTU pot controla echipamentele trimind semnale, cum
ar fi cel de nchidere a unui releu sau valve sau setarea vitezei unei pompe. RTU pot citi
stri logice digitale sau msuratori analogice, i pot trimite comenzi digitale sau setri de
valori analogice de referin.
O parte important a implementrilor SCADA o constituie alarmele. O alarm este starea
logic a unui punct care poate avea valoarea NORMAL sau ALARMAT. Alarmele pot fi
create in aa fel inct ele se activeaz atunci cnd condiiile sunt ndeplinite. Un exemplu
de alarm este avertizorul luminos rezervorul de benzina gol al unei maini. Alarmele
ndreapt atenia operatorului SCADA spre partea sistemului care necesit o intervenie.
La activarea alarmelor, un manager de alarme poate trimite mesaje email sau text
operatorului.
PLC-Controllere logice programabile (Pogrammable Logic Controller)
Un PLC, este un mic computer cu un microprocesor folosit pentru automatizarea
proceselor cum ar fi controlul unui utilaj ntr-o linie de asamblare. Programul unui PLC
poate adesea controla secvene complexe i de cele mai multe ori este scris de ctre un
inginer. Programul este apoi salvat n memoria EEPROM.
Ceea ce difereniaz un PLC de alte computere este faptul c este prevzut cu
intrri/ieiri ctre senzori si relee. PLC-urile citesc starea comutatoarelor, a indicatoarelor
de temperatur, de poziie s.a. PLC-urile comand motoare electrice, pneumatice sau
hidraulice, relee magnetice. Intrrile/ieirile pot fi externe prin module I/O sau interne.
PLC-urile au fost inventate ca o alternativ mai puin costisitoare la vechile sisteme
care foloseau zeci sau sute de relee i timere. Adesea un PLC poate fi programat s
nlocuiasc sute de relee. PLC au fost iniial folosite de industria constructoare de maini.
Funcionalitatea unui PLC s-a dezvoltat de-a lungul anilor pentru a include controlul
releelor, controlul micrii, control de proces, Sisteme de Control Distribuit si reele
complexe. La primele PLC-uri funciile decizionale erau implementate cu ajutorul unor
simple diagrame ladder (Ladder Diagram) inspirate de diagramele electrice ale
conexiunilor. Astfel electricienilor le era uor sa depaneze problemele de circuit avnd
diagramele schematizate cu logica ladder.
n prezent, linia ce delimiteaz un computer programabil de un PLC este tot mai
subire. PLC-urile s-au dovedit a fi mai robuste, n timp ce computerele au nc deficiene.
Folosind standardul IEC 61131-3 acum este posibil programarea PLC folosind limbaje de
programare structurata si operaii logice elementare. La unele PLC este disponibil
programarea grafic denumit (Sequential Function Charts) bazata pe Grafcet.
HMI Interfaa om-main (Human Machine Interface)
Industria de HMI/SCADA a aprut din nevoia unui terminal prietenos pentru
utilizator intr-un sistem alctuit cu uniti PLC. Un PLC este programat sa controleze
90

automat un proces, ns faptul ca unitile PLC sunt distribuite intr-un sistem amplu,
colectarea manuala a datelor procesate de PLC este dificila. De asemenea informaiile din
PLC sunt de obicei stocate intr-o forma bruta, neprietenoasa.
HMI/SCADA are rolul de a aduna, combina si structura informaiile din PLC
printr-o forma de comunicaie. nc din anii 1990 rolul sistemelor SCADA in sistemele
inginereti civile s-a schimbat, necesitnd o mai mare cantitate de operaiuni executate
automat. Un HMI elaborat, poate fi de asemenea conectat la o baz de date pentru
realizarea de grafice in timp real, analiza datelor, proceduri de ntreinere planificate,
scheme detaliate pentru un anumit senzor sau utilaj, precum si metode de depanare a
sistemului. Din 1998, majoritatea productorilor de PLC ofer sisteme HMI/SCADA
integrate, cele mai multe folosind sisteme de comunicaie si protocoale deschise,
neproprietare. Majoritatea sistemelor HMI/SCADA ofer compatibilitate cu PLC-urile.
Pachetul HMI/SCADA include de obicei un program de desenare pe care
operatorul sau personalul de ntreinere l folosete pentru a schimba modul in care
punctele sunt reprezentate in interfaa utilizator. Aceste reprezentri pot lua forme simple
cum ar fi un semafor sau chiar forme complexe cum ar fi poziia unor lifturi sau a unor
trenuri.
Un sistem S.C.A.D.A. conine urmtoarele subsisteme:

interfaa om-main, sau modulul operator ce se prezint sub forma unui
dispozitiv care permite afiarea datelor de proces ctre un operator, totodat oferindu-i acestuia
i posibilitatea de control asupra procesului;
unitatea central de calcul este reprezentat de un calculator care ruleaz
aplicaia S.C.A.D.A. i care realizeaz achiziia datelor de proces, precum i controlul
procesului prin trimiterea comenzilor specifice ctre elementele de acionare;
unitile Terminale Comandate la Distan (R.T.U. Remote Terminal Unit)
care realizeaz conectarea senzorilor la proces i care transpun semnalele electrice de la ieirile
senzorilor n semnale electrice digitale;
un automat programabil folosit ca i element de proces, poate ndeplini
funcia de unitate terminal periferic (RTU), i prezint fa de acestea avantajul unei mai bune
versatiliti i flexibilitate n configuraie, la un cost mai sczut.
Arhitectura unui sistem S.C.A.D.A. este prezentat n figura 3.
Fig. 3. Arhitectura unui sistem S.C.A.D.A.

3.1 R.T.U. Remote Terminal Unit
91

R.T.U. Remote Terminal Unit lucreaz normal, ca concentratori de date sau
controlere pentru sisteme mai mici, izolate. Arhitectura sistemului folosete comunicaia ntre
R.T.U. i punctul central prin linie telefonic sau staii radio.
R.T.U. normal asigur controlul mai multor sisteme mici. Acestea sunt echipamente
specializate de telemsur - telecomenzi, instalate n proces.
Aceste uniti asigur:
preluarea informaiei din proces:
- msurtori de tensiuni, circulaii de cureni, fluxuri de puteri i energii;
- informaii privind starea echipamentelor: temperaturi, presiuni, poziii.
semnalizri: poziia ntreruptoarelor i separatoarelor, precum starea i poziia
echipamentelor de reglaj i protecie;
alarme de avertizare i avarie: defecte ale echipamentelor.
prelucrarea primar a informaiilor prelevate:
- validare mrimi;
- verificare ncadrare n limite tehnologice;
- conversie n uniti inginereti.
transmiterea comenzilor n proces (telecomenzi):
- comanda aparatajului de comutaie;
- reglajul surselor de alimentare, dac e cazul;
- schimbarea strii.
Arhitectura hardware a unui sistem informatic S.C.A.D.A. pentru conducerea
operativ a proceselor electroenergetice sau energetice - pentru c n acest moment numai pot
fi separate cele dou sisteme - se bazeaz pe reelele de calculatoare, asigurnd prelucrarea
distribuit pe niveluri ierarhice.
Componentele software ofer pe de o parte suport pentru prelucrare, iar pe de alt parte
asigur mijloace de urmrire, vizualizare, prelucrare a datelor. Pe baza unor prelucrri, unele
dintre aceste componente pot iniia operaii fizice, cum ar fi comandarea unor elemente de
acionare i automatizare. Tot aici trebuie menionate i programele de comunicaii, care pe
lng suportul electronic de comunicare asigur legturile ntre diferitele elemente ale
sistemului.
Una dintre componentele cele mai importante ale sistemelor S.C.A.D.A. sunt sistemele
de gestiune a bazelor de date, trebuie s existe o baz de date de timp real pentru a putea
nregistra valorile momentane, care asigur suportul unor prelucrri de timp real pe de o parte,
iar pe de alt parte aceste date se vor nregistra pentru analize ulterioare n baze de date
convenionale.
Comunicaiile se pot efectua pe diferite ci:
reele LAN, cablurile reelelor (UTP, optice), plci de reea;
linii telefonice, linii telefonice, modem-uri;
mijloace de comunicaii radio terestre, staii de emisie-recepie, relee de
transmisie;
mijloace de comunicaii prin satelii, staii de emisie-recepie satelii.
3.2 P.L.C. Programmable Logic Controller
Un P.L.C. (controller logic programabil), este un mic computer cu un microprocesor
folosit pentru automatizarea proceselor cum ar fi controlul unui utilaj ntr-o linie de asamblare.
Programul unui PLC poate adesea controla secvene complexe i de cele mai multe ori este scris
de ctre un inginer. Programul este apoi salvat n memoria E.E.P.R.O.M. (Electrically Erasable
Programmable Read-Only Memory).
92

Ceea ce difereniaz un PLC de alte computere este faptul c este prevzut cu intrri/
ieiri ctre senzori si relee. PLC-urile citesc starea comutatoarelor, a indicatoarelor de
temperatur, de poziie etc..
PLC-urile pot comanda motoare electrice, pneumatice sau hidraulice, relee magnetice.
Intrrile/ieirile pot fi externe prin module I/O sau interne.
Acestea au fost inventate ca o alternativ mai puin costisitoare la vechile sisteme care
foloseau zeci sau sute de relee i timere.
Servicii sistem
Pentru a oferi suport decizional, sistemele SCADA trebuie s ofere o mare varietate
de servicii. Enumerarea exhaustiv a tuturor serviciilor ar fi poate chiar imposibil, de
aceea se va insista numai asupra serviciilor mai importante i a celor mai reprezentative.
Datele culese de modulele de msurare trebuie s ajung la elementele locale i
centrale de prelucrare, iar pe de alt parte i comenzile date de operatori sau procedurile
iniiate de sistemul central de prelucrare sau de cele locale de decizie trebuie s ajung la
elementele de execuie, din aceasta rezult necesitatea serviciului de comunicare. Strns
legat de serviciul de comunicare este serviciul de achiziie de date i serviciul de comand
la distan.
Operatorii trebuie s poat urmri pe un panou sinoptic mare dispunerea reelei,
cu afiarea celor mai importante stri. Acest panou trebuie s poat oferi o vedere de
ansamblu a ntregii reele, cu informaiile eseniale de stare, fr a fi suprancrcat. Valorile
de stare de detaliu ale unor puncte sau poriuni se vor afia pe ecrane mai mici, care pot fi
ale unor monitoare de calculator obinuite. Pe aceleai afiaje de detalii trebuie s fie
disponibile operatorului anumite comenzi, ce pot iniia operaii ale elementelor de
execuie de la distan. Afiarea datelor i a posibilelor elemente de comand, mpreun
cu programele ce deservesc aceste funcii, asigur interfaa de operare.
n funcionarea unor reele este important urmrirea tendinelor de variaii ale
variabilelor de stare, cu menionarea faptului c jurnalizarea datelor pe anumite perioade
de timp poate fi folosit i n scop predictiv, pe lng faptul c pe baza unor analize
ulterioare se pot depista unele probleme de administrare. Din aceast cauz se va
nregistra ntr-o baz de date o istorie a evenimentelor, care pe lng valorile de stare, va
conine i eventualele alarme i comenzi date de operatori.
Urmrirea i analiza tendinelor este esenial pentru a putea lua deciziile corecte.
Acest serviciu presupune jurnalizarea datelor pe de o parte, iar pe de alt parte analize
predictive. Acestea amndou sunt legate i de serviciile de afiare. Analizele de consum
(care se pot deduce din valorile de stare) sunt utile pentru depistarea vrfurilor de consum
zilnice, sptmnale, lunare i anuale; pe baza acestor date se pot seta parametrii pentru
analizele predictive, rezultatele acestora vor uura munca operatorilor.
Urmare a lurii unor decizii, operatorii vor iniia anumite aciuni, acestea vor apela
la serviciile de lansare a comenzilor la distan. De asemenea este necesar urmrirea
efecturii, sau cel puin a finalizrii comenzilor date.
93

Un serviciu legat de achiziia de date este verificarea datelor fa de nite limite
stabilite dinainte. Aceast verificare se face de regul local, nainte de a trimite datele
sistemului central de prelucrare. Verificarea se face ca datele s fie valide, teletransmisia
s funcioneze, dac exist mod de test pentru RTU, dac valorile au fost extrase din baza
de date local, dac a aprut o eroare de calcul. Dac a aprut una din condiiile
excepionale, se declaneaz serviciul de alarmare.
Un deziderat important este verificarea accesului n sistem, acest lucru este efectuat
de serviciul de securitate, care permite accesul pe baz de parole. La fiecare calculator sau
terminal accesul este protejat i are un anumit nivel de acces. De asemenea operatorii
sistemului posed cte o parol, care d un anumit nivel de acces (de la propriul calculator
sau terminal). Accesul la sistem al unui operator de la un anumit terminal se face pe baza
parolei proprii, drepturile de acces acordate de sistem fiind minimul dintre drepturile
implicite ale terminalului i ale operatorului.
Dintre instrumentele de analiz ale unui sistem SCADA un loc aparte l ocup serviciul de
simulare. Aceasta permite simularea reelei, ceea ce ofer printre altele avantajul c se pot
monta mai puine elemente de msurare, deoarece simularea va permite interpolarea
valorilor i n unele puncte n care nu sunt montate asemenea instrumente. Pe de alt parte,
tot sistemul de simulare permite analiza unor scenarii de tip "ce se ntmpl, dac ",
acestea se pot referi la impactul unor dezvoltri, extinderi de reele, efectul scderii
presiunii datorit unei avarii, n cazul unei reele de transport fluide, cderea unei staii
de transformare, pentru cazul unei reele electrice, .a.m.d.
5. FUNCIILE PRINCIPALE ALE SISTEMELOR INFORMATICE SCADA

Principalele funcii SCADA prin implementarea crora se asigur creterea
eficienei n funcionarea sistemelor energetice (SE), sunt urmtoarele:
Urmrire operativ
Alarmare operator
Gestionarea evenimentelor
Arhivare i urmrire operativ
Bilanuri energetice i urmrire economic
Gestiune energetic
Analiza postavarie
Timpii de funcionare a agregatelor
Diagnoza pe instalaii
Mentenan
Concepia de sistem deschis, realizat modular, n scopul extinderii i perfecionrii
ulterioare a permis elaborarea unei strategii de evoluie a sistemului, care a fost completat
progresiv cu noi funcii SCAD. Funcionalitile iniiale ale sistemului au fost adaptate
si optimizate n timp, innd cont de condiiile reale specifice fiecrei filiale, de diversele
probleme i dificulti ntmpinate n exploatare, i urmrind creterea eficienei
94

proceselor energetice i mbuntirea principalilor indicatori de bilan (randamente i
consumuri specifice).
Cerine de baz
Cerinele pentru sistemul SCADA i componentele sale sunt multiple, cea mai
important dintre ele este deschiderea. Deschiderea unui sistem este n partea covritoare
asigurat de respectarea unor standarde. (Trebuie ns menionat c exist i
implementri, care nu respect aceast cerin, s-au elaborat sisteme proprietar, care ns
ofer interfee de conectare cu alte aplicaii). Menirea deschiderii este posibilitatea conlucrrii
cu alte sisteme, cum ar fi de exemplu sistemul informatic al ntreprinderii, sistemul
programelor de proiectare, sistemul de facturare a consumurilor, staii de lucru
LAN/WAN, sisteme de comand distribuite, sisteme de conducere a fabricaiei, sisteme
de modelare a proceselor, sisteme de optimizare, etc., i a posibilitatea extinderii
funcionalitii. Deschiderea trebuie s fie prezent att din punct de vedere hardware
(platforme hardware diferite), software (sisteme de operare diferite i cod portabil),
comunicaii (standarde internaionale i de facto), ct i din punct de vedere al
administrrii datelor (cum ar fi de exemplu, respectarea standardelor (SAG) SQL Acces
Group) i al aplicaiilor (posibiliti de interfaare i suport oferit pentru alte programe).
Pentru a satisface aceast cerin n cazurile concrete s-a optat n majoritatea cazurilor
pentru arhitectura deschis "client-server".
A doua cerin important este adaptabilitatea: posibilitatea de a configura
componentele conform cerinelor concrete, chiar n cazul n care aceste cerine se modific
pe parcursul duratei de via a sistemului; posibilitatea de a conecta noi echipamente sau
programe la sistemul existent.
Punerea la dispoziie a datelor necesare n timp util este un alt deziderat foarte
important, astfel pot fi luate msuri utile (i de asemenea n timp util), care ar provoca
eventual accidente sau pur i simplu reclamaii din partea unor clieni.
Securitatea i sigurana datelor este de asemenea foarte important, ptrunderea unor
intrui nedorii n sistem pot duce la dezvluirea unor informaii de firm confideniale
sau chiar la efectuarea de comenzi de ctre intrui, ce pot provoca disfuncionaliti grave
n sistem. De asemenea, este necesar punerea la punct a unui sistem de arhivare, ca datele
odat nregistrate s poat fi consultate i ulterior n vederea unor analize. Astfel, datele
care s-au arhivat pot fi terse, acest lucru oferind spaiu de stocare eliberat pentru sistem.
Datele achiziionate s fie necesare i ct mai puine posibil, ca sistemul s nu fie
suprancrcat cu date inutile. n acelai timp, datele s reflecte ct mai exact starea reelei,
iar sistemul s poat oferi o imagine ct mai complet asupra strilor, evenimentelor din
reea. n aceeai ordine de idei, datele oferite de sistem trebuie s fie conforme cu normele
i reglementrile n vigoare.
Sistemul trebuie s ofere posibilitatea depistrii rapide a defeciunilor din reea,
precum i a localizrii ct mai exacte ale acestora. De asemenea, trebuie s poat oferi toate
datele referitoare la posibilele elemente implicate n remedierea defeciunii.
S ofere o interfa prietenoas cu utilizatorii, elementele cu funcii similare sau ce se
refer la lucruri similare s fie grupate.
95

S ofere o disponibilitate ridicat, acest deziderat se poate realiza prin componena
modular i elemente redundante, precum i includerea de posibiliti de autotest, izolare
i ocolire a modulelor defecte.
6. Cum funcioneaz o soluie SCADA?
O soluie SCADA ndeplinete patru funcii:
1. Achiziie de date;
2. Comunicarea datelor prin reea;
3. Prezentarea datelor;
4. Control.
Cel mai simplu sistem SCADA din lume
Cel mai simplu exemplu de aplicaie SCADA este un singur circuit care
monitorizeaz un singur punct si avertizeaz la apariia unui singur eveniment. Dac lum
exemplul unei fabrici care produce orice, s zicem uruburi. La ncheierea procesului de
producie al unui urub se acioneaz un comutator care aprinde un bec. n acest fel
operatorul va ti de fiecare dat cnd un urub este gata.
Evident, o aplicaie SCADA real face mult mai mult dect n acest exemplu, dar
principiul este acelai. Un sistem SCADA adevrat doar monitorizeaz n acelai timp mai
multe evenimente i situate la distante mai mari.
Ce se adug la exemplul iniial pentru a-l transforma ntr-un sistem SCADA complex?:
Achiziia de date
In viaa real o soluie SCADA poate monitoriza sute sau chiar mii de senzori, unii
senzori msurnd intrri in proces (de exemplu debitul de apa care curge intr-un
rezervor), iar alii ieirile din proces (de exemplu presiunea valvelor la evacuarea apei din
rezervor). Unii senzori, numii senzori digitali, nregistreaz evenimente simple de tipul
on/off. Exista si senzori analogici care nregistreaz date mai complexe ce necesita
msurtori (de exemplu: nivelul apei in rezervor, temperatura, etc.).
Pentru majoritatea factorilor analogici se definete o zona de normalitate, definind
plafonul maxim si pe cel minim acceptabil. De exemplu, temperatura din camera
serverelor trebuie meninut in intervalul 15 - 19 grade Celsius). Exista si sisteme mai
avansate care permit patru nivele de alarmare pentru evenimentele analogice:
Mult sub cota minima, Putin sub cota minima, Putin peste cota maxima, Mult peste cota
maxima.
Comunicarea datelor
In exemplul despre fabrica de suruburi, rolul retelei de comunicatii este jucat de
un fir care conecteaz ntreruptorul cu becul. In realitate ns este foarte important s ai
o reea de comunicaii bine dezvoltat care sa-ti permit transportarea datelor in i din
punctul de comand.
Primele sisteme SCADA comunicau prin radio, modem, sau linii seriale dedicate.
Astzi tendina este de a trimite datele prin Ethernet sau IP. Din motive ce in de
securitatea datelor se recomanda ca datele din sistemele SCADA sa fie tranzitate prin LAN
/ WAN, fr a le expune pe Internet.
Sistemele SCADA reale nu comunica prin simple impulsuri electrice, datele fiind
mpachetate in format protocol. Sistemele mai vechi erau dependente de protocoale
96

proprietare nchise, ns in prezent trendul este de a le deschide, de a se orienta spre
protocoale standard sau de mediere.
Senzorii si releele de control sunt echipamente electrice foarte simple care nu pot
genera sau decodifica protocoale de comunicaii. De aceea este nevoie de RTU, pentru a le
interfaa cu Staia Master. Rolul RTU este de a coda datele culese de la senzor in format
protocol si de a le trimite in aceasta forma ctre staia Master, si invers, RTU primete
comenzi codate de la staia Master si trimite comenzile decodate prin semnale electrice
ctre releele de control aferente.
Prezentarea datelor
Singurul element de prezentare din modelul nostru cu fabrica de uruburi era becul
care se aprindea atunci cnd era acionat ntreruptorul. Evident, la scara mare, acest gen
de avertizare nu este practica; ar nsemn sa avem un om angajat doar ca sa urmreasc si
sa noteze aprinderea miilor de becuri din sistem.
Sistemele SCADA raporteaz prin intermediul unei interfee grafice situate pe serverul
Master.
Staia Master ndeplinete mai multe funcii:
Monitorizeaz permanent toate punctele critice si alarmeaz operatorul la
depirea pragurilor de alerta pre-stabilite
Prezint o imagine de ansamblu a procesului monitorizat si detaliaz informaiile
la comand
Proceseaz datele culese, pstreaz liste de log-uri si sumarizeaz serii
cronologice de date
Control
Exemplul cu fabrica de suruburi nu include elemente de control, deci va trebui sal dezvoltam puin. Sa zicem ca operatorul dispune de un buton la apsarea cruia se
activeaz un comutator la linia de fabricatie care aduce mai multa materie prima pe linie.
Daca am avea o solutie SCADA reala in exemplul nostru, aceasta ar putea regla automat
fluxul de productie, calibrnd viteza de productie in functie de viteze de intrare a materiei
prime. Evident, toate aceste comenzi automate pot fi modificate manual de ctre operator.
In realitatea prezent, SCADA regularizeaz automat tot felul de procese
industriale. De exemplu, daca presiunea dintr-o conducta de gaz creste prea mult, sistemul
SCADA poate comanda automat deschiderea unei valve de evacuare. Productia de
energie electrica poate fi ajustata pentru a acoperi nevoile din retea. Si acestea sunt niste
exemple simple, sistemele SCADA putnd fi configurate sa ajusteze sistemul gestionat in
functie de parametri si evenimente multiple, evaluate izolat sau cumulativ.
7. Evaluarea unei soluii SCADA

Ai identificat o nevoie de aplicaie SCADA intr-un sistem? Trebuie s tii cum s
alegeti solutia cea mai potrivit.
Este greu pentru un ne-initiat sa evalueze o solutie att de complex cum este
SCADA, ns fiind o investitie important pe termen mediu si lung (10 - 15 ani), este
important sa putei lua o decizie documentat.
Principalele probleme care pot sa apar dac achiziionai o aplicaie SCADA nepotrivit
sunt:
97

ltui o avere pe o aplicatie nepotrivit;
Dup ce v-ati depasit cu mult bugetul, va puteti da seama ca aplicatia
achizitionata tot nu va indeplineste asteptarile;
neplcut, puteti realiza ca ati cumprat o aplicatie inflexibila, care
va acoper pentru moment nevoile ns nu poate creste odat cu procesele
Dumneavoastr.
Sa trecem deci prin cteva aspecte pe care ar trebui sa le gasiti intr-un sistem SCADA
potrivit.
Cum trebuie s alegem un RTU?
RTU-urile trebuie s comunice cu toate echipamentele din teren i s reziste la
condiii grele de mediu.
Iat cteva caracteristici ale unui RTU bine ales:
pentru a suporta echipamentele din teren, dar nu mai mare
dect este necesar.
In fiecare punct critic avei nevoie de un RTU care s poat face fa creterii
estimate a numrului de senzori si relee de control, ns nu are rost s investii in capaciti
mai mari dect vei avea nevoie.
ie robust si rezisten la temperaturi extreme si umiditate. Stiti ct de
dur este mediul din teren. Aveti nevoie ca aplicaia Dumneavoastr SCADA s fie
permanent functional!
Dumneavoastr
SCADA sa fie functional 24/7. RTU-urile trebuie s suporte baterii si, de preferat, dou
alimentri.
ca si continuitatea
alimentrii este continuitatea comunicatiilor. Un port serial secundar sau un modem
incorporat vor mentine RTU-ul online, chiar dac reteaua LAN pic. Mai mult dect att,
RTU-urile cu mai multe porturi de comunicatii suport foarte uor migrrile de LAN.
- volatil (NVRAM). Optiunea NVRAM asigur salvarea datelor
in cazul unei cderi brute de tensiune. De asemenea, up-date-urile software pentru RTU
pot fi download - ate automat in teren, fr a necesita deplasarea unui specialist.
-uri sofisticate au incluse optiuni de automatizare
pentru control local, comandnd practic diverse actiuni pre - programate la anumite nivele
inregistrate de senzor, fr interventia statiei Master. Aceste optiuni nu sunt neaprat
necesare intr-un sistem SCADA, insa, in unele cazuri pot fi utile.
tru a verifica permanent conectivitatea echipamentului (de
exemplu pentru a ne asigura ca RTU - ul reporneste dup o pan de curent).
Cum alegem Staia Master?
Statia SCADA Master trebuie s prezinte datele in maniere cat mai utile pentru
operator si sa regularizeze inteligent procesul. Iat cteva dintre caracteristicile pe care o
aplicatie SCADA trebuie sa le aib:
Rspuns programabil flexibil. Cutai o aplicaie care ofer instrumente intuitive
de programare a alertelor (raportarea de evenimente complexe care combin datele citite
de senzori cu data si ora comunicrii) si comenzi de control (comenzi programate care se
declaneaz la producerea unui eveniment).
tii pe cineva
care sa monitorizeze 24/7 interfaa aplicaiei Dumneavoastr SCADA. Daca
98

echipamentele necesita intervenia uman, aplicaia SCADA poate trimite SMS sau e-mail
ctre persoanele autorizate s intervin.
-v ctre o solutie SCADA care are un
modul de raportare flexibil si usor de inteles. Informatiile transmise trebuie sa fie complete
si detaliate astfel inct sa va puteti face repede o imagine cat mai clara asupra procesului
monitorizat si a interventiilor necesare.
rarea alertelor. O avalan de alarme, multe dintre ele simple log-uri de
sistem, actioneaza ca un motor spam, si este de natura a abate atentia de la problemele
reale. Asigurati-va ca aplicatia pe care doriti sa o achizitionati are instrumente de filtrare
a alarmelor.
- 15 ani),
de aceea trebuie sa va asigurati ca sistemul Dumneavoastr permite dezvoltarea ulterioara
necesara.
tatii Master de
backup situate in diverse locatii, astfel nct daca statia principala sufer o avarie, a doua
statie sa preia automat gestionarea procesului.
Primele aplicaii SCADA erau proiectate s lucreze cu protocoale proprietar,

protocoale nchise. Soluiile de productor, nchise, nu sunt recomandate, pentru ca pe
termen lung productorul poate s ias de pe pia sau s nu ofere suport la standardele
dorite. Din acest motiv, firma care implementeaz astfel de sisteme trebuie s caute o
aplicaie care s ofere suport pentru ct mai multe protocoale i compatibiliti cu ct mai
multe echipamente. In acest fel v asigurai c investiia Dumneavoastr este protejata pe
termen lung i sistemul SCADA implementat este flexibil.
Automatizarea folosind relee inteligente

1. Releul inteligent Zelio Logic
Relee inteligente Zelio Logic, sunt o variat mai accestibil fa de un PLC i o
alternativ reutilizabil, flexibil i mult mai ieftin fa de panourile de comand cu relee
cablate. Acestea sunt concepute pentru a fi utilizate n sisteme mici automatizate.
Releele inteligente prezint o multitudine de funcii: logice, de timp, de numrare, de
secveniere, pot efectua operaii aritmetice i analiza datelor.
Un releu inteligent, este un dispozitiv electronic digital, construit pentru a controla
maini i procese efectund operaii de conducere a evenimentelor i a timpului. Poate fi
programat fr aptitudini speciale n programare, i poate fi ntreinut de tehnicienii fabricii.
Avantajele utilizrii releelor inteligente:
Flexibilitate: prin intermediul unui singur releu inteligent este posibil
conducerea concomitent a mai multor dispozitive;
Cost redus: la acest cost s-a ajuns n decursul timpului i astfel poate fi
achiziionat un releu inteligent cu numeroase timere, numrtoare i alte funcii
pornind de la cteva sute de dolari;
Posibiliti de testare: programul poate fi rulat i evaluat nainte de a fi instalat
pe releu pentru a realiza conducerea dispozitivului;
Viteza de operare: este dependent de timpul de scanare al intrrilor, timp care
n prezent este de domeniul milisecundelor;
99
Modul de programare: prin introducerea diagramelor ladder, respectiv a metodei

boleene de programare a fost falicitat accesul la mediul de programare i pentru
cei care nu au cunotine deosebite n domeniul programrii;
Securitatea: mrit datorit modului de lucru cu procesorul.
Dezavantaje:
Aplicaii fixe: unele aplicaii nu au nevoie de releu inteligent datorit gradului
foarte mic de complexitate, neexistnd astfel necesitatea achiziionrii unui releu
inteligent relativ sofisticat;
Probleme de mediu: n unele medii exist temperaturi ridicate sau alte condiii
care pot duce la deteriorarea releelor inteligente astfel c acestea sunt greu sau
chiar imposibil de utilizat;
Funcionarea fix: dac nu apar schimbri n cadrul procesului de multe ori
folosirea releului poate fi mai costisitoare.
Ele sunt folosite att n sectorul industrial ct i n cel comercial.
n sectorul industrial sunt folosite pentru:
automatizarea de maini de finisare mici, producie, asamblare sau ambalare;
automatizare descentralizate de echipamente auxiliare de maini mari i mijlocii
(textile, materiale plastice, sectoarele de prelucrare materiale de constructii, etc);
sisteme de automatizare pentru utilaje agricole (irigaii, pompare, sere, etc).
Pentru sectoarele comerciale i de construcii sunt utilizate n:
automatizare de bariere, rulouri, control acces;
automatizare a sistemelor de iluminat;
automatizare de compresoare i sisteme de aer condiionat.
Dimensiunea lor compact i modul uor de programare le face o alternativ competitiv
pentru soluii bazate pe logic cablat.
Prile componente ale releului inteligent Zelio sunt:
1) dou urechi de fixare retractabile;
2) dou borne de alimentare;
3) terminale pentru conectarea a intrrilor;
4) ecran LCD cu 4 linii de 18 caractere;
5) slot pentru cartu de memorie sau o conexiune la un PC sau modem de comunicare;
6) 6 butoane pentru programare;
7) terminale pentru conectarea ieirilor;
100
Figura 1. Releu intelligent Zelio

2. Programarea releului inteligent cu software-ul Zelio Soft 2
Zelio Soft 2 este software-ul dedicat echipamentelor Schneider din gama Zelio.
a) Pornirea programului
Atunci cnd programul Zelio Soft este lansat, este afiat fereastra urmtoare:
Se face clic pe Creai un nou program pentru a porni sau alege New din meniul File n
cazul n care programul a fost deja lansat.
b) Alegerea tipului de releu
Fereastra cu opiunile releului inteligent:
101
Categoria selectat este marcat cu galben i urmat de lista de module corespunztoare,

facem clic pe linia corespunztoare modulului SR2A201FU, dup selectare linia fiind marcat
cu albastru:
c) Implementarea programului
- Deplasai sgeata mouse-ul peste pictograma de intrare discret n colul din stnga jos:
102
Apare o diagram cu diferitele posibiliti de contact (I1 sau IE).

Selectai I1i trgnd de contact la prima celula din colul din stnga sus al foii de cablare.
Eliberai butonul mouse-ului: Contactul I1 este amplasat.
- Acum, mutai sgeata mouse-ului pe pictograma de ieire discret n partea de jos a ecranului:
Apare o diagram cu diferitele posibiliti de contact sau bobin.
- Selectai bobina n prima linie a diagramei fcnd clic i trgnd bobina corespunztoare la
prima linie a coloanei bobin n foaia de cablare. Eliberai butonul mouse-ului: Bobina Q1 este
acum amplasat.
Fir de contact ntre bobina i contact fcnd clic pe liniile punctate corespunztoare.
103
Intrrile discrete I
Intrrile releului inteligent Zelio de tip SR2 A201FU sunt situate n partea superioar a acestuia.
Intrrile sunt notate cu litera I, intrrile digitale sunt numerotate de la I1 pn la I9. Acest tip
de releu este echipat i cu trei intrri mixte, care pot fi folosite att ca intrri discrete ct si ca
intrri analogice, acestea fiind numerotate de la IA pn la IC. n limbajul de programare
LADDER un contact plasat pe o intrare mixt este ntotdeauna o intrare discret.
Ieirile discrete Q
Ieirile de tip discret pot fi folosite fie ca bobine sau contacte .
Utilizate ca bobin:
[Q (contactor): bobina este alimentat , dac contactele la care este conectat sunt nchise .
! Q (Impuls releu): bobina este alimentat de o schimbare de starea ei. Funcia este identic cu
cea a unui releu de impuls .
104

SQ ( Set ) : " Set " (de blocare). Acest bobin este declansat de ndat ce contactele pe care
este conectat aceasta sunt nchise . Rmne declanat chiar dac contactele se deschid.
RQ ( Reset ) : " Reset " sau dezactivare bobin . Aceast bobin este dezactivat ct mai curnd
dac contactele care sunt conectate la aceasta sunt nchise . Rmne inactiv, chiar dac
contactele se deschid .
Folosite ca de contact :
Q ( funcia normal ) sau q ( funcia reciproc ) : producia fizic de la releul inteligent. O ieire
poate fi folosit ca un contact pentru a determina starea sa la un moment dat.
Exemplul 1 : Q1 -------- [ Q2
Q2 are starea intrarii Q1.
Exemplul 2 : q1 -------- [ Q2
Ieirea Q2 va fi ntotdeauna reciproc la statutul de Q1.
Relee Auxiliare M (sau memoria intern)
Releele auxiliare funcioneaz la fel ca bobinele de ieire Q. Singura diferen este c
ele nu au nici un terminal de conectare. Acestea sunt folosite pentru a salva sau a transmite o
stare.
Starea salvat sau transmise sunt apoi utilizate ca contactul alocat.
De exemplu:
I1 ---------- [M1
M1 -------- [Q1
Acionarea intrrii I1 activeaz ieirea Q1, prin M1.
Timer T
Funcia Blocul Timer este utilizat pentru a ntrzia, prelungi i aciuni de control pe
parcursul unei perioade de timp.
Exemplu de diagram utiliznd aceast funcie:
Dublu clic pe TT1 sau T1 pentru a afia parametrii din fereastra de setri ai blocului T1:
105
O list de funcii (1) ne permite s alegem tipul de timer. O diagram (2), corespunztoare
pentru fiecare tip de timer ne permite s gsim funcia de care avem nevoie pentru a utiliza.
Zona (3) ne permite s introducem intervalul de timp necesar pentru fiecare unitate (4).
Zvorrea este activat prin bifarea casetei relatching (5). Putem bloca parametrii de
verificarea acestei casete (6).
Exist[ 3 tipuri principale de Timere:
Tip A: Activ, Control
De exemplu: ntrzierea celui de al doilea motor la pornire pentru a limita consumul de

energie.
Tip T: Activare la atingerea timpului total de activare
De exemplu: Pornirea motorului la atingerea timpului setat prin nsumarea mai multor timpi.
Tip L sau Li: Unitatea de semnalizare, control / Asimetric
106
De exemplu: Control un semnal sonor i de a crea un sunet de alarm.

Counter
Aceast funcie v permite s numere cresctor sau descresctor impulsuri, pn la o
valoare prestabilit n fereastra de setare parametru a fost atins.
Funcia bloc Counter conine un numr de intrare (CC) (de fiecare dat cnd bobina este
alimentat, contorul este incrementat sau decrementat cu 1 n funcie de direcia aleas), o
intrare de resetare (RC), o intrare de sens opus acelor (DC) (de decrementat) i o ieire C, care
ne permite s tim ce nivel este controlat de ctre contor. Atunci cnd a fost atins valoarea
prestabilit, aceast ieire merge la 1 pn cnd acesta este tecut n zero sau schimbrile de
direcie de numrare. Valoarea de numrare i valoarea prestabilit poate fi vizualizat pe
ecranul modulului.
Exemplu:
Fereastra parametru este urmtoarea:
107
Cmpul (1) ne permite s introducem valoarea care trebuie atins (valoare prestabilit). n (2),
putem alege ntre numrare pn la valoarea prestabilit sau de numrare n jos de la valoarea
presetat.
Zvorrea este activat prin bifarea casetei de blocare (3). Bifm caseta (4), pentru a bloca
parametrii.
Simularea programului
Simularea programul ales, fcnd clic pe pictograma de simulare din colul din dreapta sus:
Programul ales este acum compilat i apare ecranul de simulare.

Urmtor clic pe pictograma RUN pentru a porni simularea:
Un contact sau o bobin apare n albastru dac este inactiv (0) i n rou n cazul n care este
activ (1).
Fcnd clic pe contactul I1 pentru a nchide contactul. Bobina Q1 este acum activat. Fcnd
clic a doua oar pe I1 l dezanctivm, rezult ca Q1 este, de asemenea, dezactivat.
108
Transferarea programului
Pornim modulul i conectm la computer nainte de a transfera programul:
- Facem clic pe pictograma corespunztoare pentru a reveni la modul Editare:
- n meniul de transfer, selectm Programul de Transfer, apoi facem clic pe PC > MODUL.
Dup confirmare, programul este transferat la modul.
Putem testa programul care este n modul de pornire (n aplicaia: Facem clic pe RUN Modul
n meniul Transfer). Ca n simulare, dac intrarea Zelio Logic I1 este activ, Q1 va fi activ, iar
dac I1 este inactiv, deci i Q1 va fi inactiv.
Modul de monitorizare
Atunci cnd modulul este conectat la PC, este posibil s se ruleze n timp real cu programul.
- Facem clic pe pictograma corespunztoare pentru a selecta modul de monitorizare:
Apoi facem clic pe RUN pentru a ncepe monitorizarea. Ca i n modul de simulare, facem clic
pe contacte pentru a le activa. Contactele sunt apoi activate n timp real pe modul.
109

Ase CURS

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Ase CURS

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Curs 1 Automatizarea sistemelor electromecanice

Prezentarea cursului. Noiuni introductive despre sistemele electromecanice i

Figura 1. Structura unui sistem electromecanic

Curs 1 Automatizarea sistemelor electromecanice

Figura 2. Sistem cauzal

Curs 1 Automatizarea sistemelor electromecanice

Figura 3. Reprezentarea unui sistem automat

Curs 1 Automatizarea sistemelor electromecanice

Figura 4. Sistem automat

Figura 5. Instalaie tehnologic

Curs 1 Automatizarea sistemelor electromecanice

Figura 6. Forma minimal a unui sistem: a) n circuit deschis, b) n bucl

Figura 7. Sistem n bucl nchis

Curs 1 Automatizarea sistemelor electromecanice

g) Dup natura echipamentelor de automatizare:

Figura 8. Circuit serie R, L, C

Ecuaiile difereniale cu coeficieni independeni de timp caracterizeaz sistemele

Curs 1 Automatizarea sistemelor electromecanice

Prin mprire cu a0 se obine:

sau de transfer, ecuaia diferenial de ordinul unu se poate scrie astfel:

Pentru sistemul de ordinul doi, ecuaia diferenial este:

Prin mprire cu a0 rezult:

Prin introducerea parametrilor caracteristici ai unui sistem de ordinul doi n pulsaie

Pentru sistemele neliniare nu poate fi utilizat principiul superpoziiei, iar metodele de

Curs 1 Automatizarea sistemelor electromecanice

Curs 1 Automatizarea sistemelor electromecanice

Dar u2(s) = Au1(s) i dup calcule rezult funcia de transfer a regulatorului

Pentru schema din figura 9b procednd similar i considernd pentru simplitate c V+ = V

Curs 1 Automatizarea sistemelor electromecanice

u1* =u1 -u1*

Alegnd corespunztor structurile circuitelor de corecie precum i valorile componentelor

Figura 10.c Realizare Electronics Workbench pentru regulator P

Curs 1 Automatizarea sistemelor electromecanice

Rezult HR (z)=K R (1+sTD )

De regul se alege Tf=(0.1-0.2)Td.

Curs 1 Automatizarea sistemelor electromecanice

Rspunsul indicial este conform figurii 12b.

Curs 1 Automatizarea sistemelor electromecanice

Figura 13. Structura regulatoarelor hidraulice

Regulatoarele electrohidraulice s-au dezvoltat ca urmare a necesitii de obinere a unor

Curs 1 Automatizarea sistemelor electromecanice

Observaie: Fie n i m gradul numitorului i respectiv al numrtorului unei funcii de transfer.

Fig. 15. Rspunsuri indiciale

Curs 1 Automatizarea sistemelor electromecanice

Figura 2. Structura de reglare n cascad

Curs 1 Automatizarea sistemelor electromecanice

Calculul regulatorului de curent HRi(s)

Se presupune c, n intervalul de timp care corespunde regimului dinamic al curentului,

Curs 1 Automatizarea sistemelor electromecanice

n bucla de curent se justific dou constante de timp:

TA constanta de timp principal;

Ttri constanta de timp parazit = Ti.

compromis al performanelor dinamice (suprareglare i timp tranzitoriu): => 4,3%. Conform

Dac se alege Tii = TA =>

OBS: n general compensarea exact a constantelor de timp principale duce la eforturi

1 H Ci ( s ) 2Ti s 2Ti s 1 2Ti s 1

Curs 1 Automatizarea sistemelor electromecanice

n aceast bucl se identific dou constante de timp parazite:

Conform criteriului simetriei funcia de transfer este:

Se alege un reglaj de tip PI:

Curs 1 Automatizarea sistemelor electromecanice

A C dB = 20log |(HC (j))|

Obinerea ecuaiei n diferene finite corespunztoare unei legi de reglare PI

discretizare cu perioada de eantionare Ts fixat

Y ( z) z 1Y ( z) kRdU ( z ) kRd * a U ( z) z 1

( z)kR Ti Ts kR ( z) ( z)Ti z 1 * kR U ( z)Ti U ( z)Ti z 1