Maini sincrone

speciale
Utilizarea magneilor permaneni
Maina sincron cu magnei permaneni

Utilizarea magneilor
n construcia mainilor
permaneni
electrice
Generaliti

Proprietile magneilor
permaneni
B

Am

Bs
Br

2 1

BM

W
HC

HM

Wm

Caracteristica de magnetizare.

B M = B r + 0

HM

Proprietile magneilor permaneni

Caracteristicile magneilor
r permeabilitatea relativ de revenire
KTB coeficientul de variatie a induciei
KTH coeficientul de variatie a cmpului

r
KTB %/oC
KTH %/oC
Wm Kj/m3

ferite

alnico

Mn-Al-C

Sm-Co

1,1
- 0,19
- 0,20
2030

1,6
- 0,02
- 0,20
1070

1,9
- 0,03
- 0,20
50

1,05
- 0,03
- 0,20
160

Wm energia specific maxim

Nd-Fe-B
1,1
- 0,11
- 0,60
250

Magnetul permanent ntr-un

circuit magnetic
legea circuitului magnetic

LFe

H M l M + H Fe l Fe + H l = 0
expresia coeficientului de saturatie:

Ks=
1+
legea fluxului magnetic

H Fe l Fe

LM

H l

B M AM = B A K

legatura dintre cmpul si intensitatea cmpului magnetic

=
BM
K o H M
- Ks

Magnetul permanent ntr-un circuit

magnetic
M
M

FM

Fe

LFe

LM

Schema echivalent a circuitului magnetic

Magnetul permanent ntr-un circuit

magnetic
coeficientul de permean al circuitului magnetic

K = = A LM
m AM L
legtura dintre cmpul i intensitatea cmpului magnetic
1
Ks
Br
H M = - Br
= -
0
M +
K
K K K
0
K
1
BM = B r
= Br
K
M
K
s Ks
1+ K

K este coeficientul de demagnetizare al circuitului

Magnetul permanent ntr-un circuit

magnetic
B
scpri

nesaturat
Br

saturat

BM
H

0C
T=200 T=200
C

0
HC

HM

Explicativ la punctul de funcionare al magnetului

Magnetul permanent ntr-un circuit

magnetic
inducia magnetic n ntrefier

K K l M
B =B
K
l

Densitatea energiei nmagazinate n magnet n punctul

de funcionare va fi:
2

Br
1
W M = BM H M =
2
2

Ks
2

K K K

Stabilizarea punctului de funcionare al

magnetului

legea circuitului magnetic n cazul solenaiei de demagnetizare

d
H M lM + H Fe l Fe + H l =
expresia caracteristicii de funcionare a circuitului magnetic

H M = - F d - BM
0 K
lM

In cazul lipsei solenatiei de demagnetizare

K
=
BM
K H M
o
- Ks

Stabilirea punctului de funcionare al

magnetului
B

A8
A3
revenire

A5

A1
A4

A2

Magnetizat n main
A1 A8 ( A1 A4 )

A6
HC

Fd/lM

Fd/lM

A2 A3 A4 A5

Br

A7

Magnetizat separat

Solenaie extern
mare
A6 A7

Magnetul cu caracteristica de demagnetizare neliniar

Stabilirea punctului de funcionare al

magnetului
Magnetizat separat
B
A2 A3 A4

A2
A4
A3

Br

A1
A7

A1 ( A1 A4 ) A3

A6

Solenaie extern
mare
A6 A7

H
0
HC

Magnetizat n main

Fd/lM

Magnetul cu caracteristica de demagnetizare liniar

Maini sincrone cu
magnei
permaneni

Variante constructive, funcionare

Dezavantajele mainii sincrone n construcie clasic, cu excitaie
electromagnetic, :
-prezena sistemului perii inele colectoare
pentru alimentarea excitaiei i
-necesitatea unei surse de curent continuu care poate fi o
main de curent continuu sau un redresor comandat.
Solutia la puteri mici si medii: folosirea magnetilor permanenti.
O variant clasic:
-statorul n construcie normal, adic miez din
tole cu crestturi i nfurare repartizat.
-rotor excitaia electromagnetic este nlocuit cu excitaie
cu magnei permaneni, existnd diferite soluii constructive,

Variante constructive, funcionare

Rotor cilindric din tole, cu magnei permaneni ngropai
d
q

Magnetizat paralel
q

Se adun solenaiile
Hc mic; Br mare

Xd < Xq

Concentrare de flux
Hc mare; Br mic

Variante constructive,
funcionare

d
q

Magnetizare radial

Xd < Xq
Magnei permaneni turnai

Variante constructive, funcionare

a. Rotor cilindric din tole, cu magnei permaneni dispui n ntrefier
la suprafaa miezului
q

Magnetizare radial

Rotor masiv

ntrefier uniform

Magnetizare paralel

Xd = Xq

Hc mare

Variante constructive, funcionare

Rotor cu poli ghear, cu magnetul permanent interior

Variante constructive, funcionare

Motor sincron cu magnet permanent i armtur statoric nesimetric

cu poli ghear: 1, 7 carcasa motorului, cu lagre; 2, 4 polii ghear;
3 bobina statoric homopolar; 5 axul i inelul rotoric cu magnet
permanent; 6 senzori Hall; 8 dispozitiv de alimentare i control

Variante constructive,
funcionare

Motor cu rotor disc dublu i stator cu poli

1ghear;
nfurare indus,
2 ax rotoric,
3, 9 rotor, 5
4 suport de fier,
magnei (magnetizai vertical),
6 ghear
7 ghear interioar,
8exterioar,
magnei.

Cmpul magnetic

Magnei permaneni dispui n ntrefier la suprafaa miezului.

Cmpul magnetic

Magnei permaneni ngropai.

Cmpul magnetic

Magnei permaneni ngropai.

Cmpul magnetic

Modificarea cmpului magnetic n sarcin

Modelul matematic al mainii

perman
sincrone cu magnei
eni
iq

uq

N
E

E
iE

iq
Q
S

N
E

iD

ud

Axa stator

Axa rotor

id
Sistem de referin legat de rotor

Modelul
matematic
Ecuaiile de tensiune
dD
0 R D iD
dt
d
0 R Q iQ
Q
dt

dd
q
ud RS id
dt
d
uq RS iq
q d
dt

Expresiile fluxurilor

d Lsid dm;
D LD i D dm;

Lsiq qm

Q LQiQ qm

Fluxul de magnetizare

dm

M d (id i D ) E ;

Ecuaia de micare

qm

pd iq q id
p
T
dt

J d

M q (iq i Q )
rez

Modelul matematic
Dac motoarele sincrone cu excitaie cu magnei permaneni
funcioneaz alimentate de la convertoare electronice , atunci
nu sunt prevzute cu colivie rotoric.
In aceast situaie modelul matematic al mainii este caracterizat de
ecuaiile:

d d
ud RS id
q
dt
d q
uq RS iq

dt
d

0 R D iD

dD
dt

Lq LS M q

Q
0 R Q iQ d
dt

d L d i d E Md iD

q Lq iq

Mq iQ

Cuplul

T p i M M i i

E
q

Ld LS M d

d
q d

Modelul matematic
n regim staionar, = S,
- dac inductivitile sincrone Ld, Lq nu depind de curent i
- fluxurile sunt constante
LX

Din ecuaiile de tensiune

u d RS id Xq iq

u q R S i q X d i d S E
Folosind notaiile

X d S Ld , X q S Lq

S d jq

Rezult:

uS R S i S jXd i d Xq i q jS E

S Ld id E jLq iq

Ecuaia de tensiune
Expresia fluxului statoric

Modelul
matematic
Diagrama vectoriala

uS R S i S jXd id X q iq j S E
S Ld id E jLq iq

Modelul matematic
Cuplul mainii.
Dac se neglijeaz rezistena fazei statorice, atunci n regim staionar se
obine:
T

uS jS S

S E 3E0

Cuplu
electromagnetic

3p UE 0

T
sin0
S
Xd

Tem

Tr
0

0
45

90

150 180

U 2 1 1 sin20
2 X q Xd
Cuplu de reluctan

Exemplu
Maina sincron cu magnei permaneni dispui pe periferia
rotorului avnd 2p = 4 poli
turaia nominal nN = 4000 rot/min,
curentul nominal ISN = 1.8 A,
cuplul nominal TN = 1.3 Nm,
inductivitatea sincron LS = 0.0275 H (Ld Lq = LS),
rezistena fazei statorice RS = 6.1 ,
fluxul de excitaie E = 0.212 Vsec.
Moment de inertie J = 0.000834

Ws3
ud 3 15 sin3.14 2t

Tensiuni de alimentare
6

in sistem legat de

uq 3 15 cos3.14 2t
rotor

Modelul
matematic

Programul de simulare a funcionrii motorului utiliznd mediul

MATLAB - SIMULINK

Modelul matematic.Rezultate simulate

4
2
0
-2

-4
-6
-8

0.5

1
1.5
Time (second)

-5

0.5

1
1.5
Time (second)

Variaia curenilor id (a) i iq (b) la alimentare sinusoidal

cu tensiune i frecven redus.

Comanda mainii sincrone cu magnei

permaneni
Comanda motorului sincron cu excitaie cu magnei permaneni
se face aplicnd strategia cunoscut a comenzii cu orientare
dup cmpul rotoric.
Exist i situaii cnd se renun la realizarea ortogonalitii celor
dou componente de cmp i respectiv de cuplu, i anume n cazurile cnd se
dorete mbuntirea factorului de putere sau cnd este necesar o slbire de
cmp pentru creterea turaiei.
In cazul n care cele dou componente nu sunt perpendiculare,
rspunsul sistemului este mai lent, cuplul electromagnetic reducndu-se.
In cazul mainii sincrone cu magnei permaneni comanda se realizeaz
cu orientare dup fluxul de excitaie E. .
Deci curentul de cuplu din stator trebuie s fie pe direcia axei q i
n consecin id = 0.

Comanda mainii sincrone cu magnei

permaneni
Neglijnd rezistena fazei statorice, se obin ecuaiile de regim staionar

uS jS S
S E
jLq iq

Cuplul:

T pi q E

Comanda mainii sincrone cu magnei

permaneni
Factorul de putere
E
cos
2 2
2E L q i q

La creterea sarcinii, adic a lui iq, factorul de putere scade i

crete energia reactiv absorbit.
Pentru meninerea unei valori acceptabile a factorului de putere,
deci a energiei reactive cerutede motor, trebuie s existe o component
de curent pe direcia axei d cu caracter demagnetizant .
n aceast situaie cuplul nu mai este maxim i rspunsul motorului este
mai lent.

Comanda mainii sincrone cu magnei

permaneni

i*q
p

K i * dt

Sistem de poziionare
Kcu comand dup fluxul rotoric cu
motor sincron cu magnei permaneni

Comanda mainii sincrone cu magnei

permaneni
Pulsaia statoric - turaia rotorului la sincronism
uS
S
2 L 2 i2
E
q q

-se vede c la tensiune constant turaia maxim posibil depinde de cuplu,

deci de curentul iq.
-Pentru creterea turaiei maxime posibile trebuie redus fluxul printr-o
component demagnetizant de flux statoric dat de un curent id 0.
Comanda cu orientare dup cmp se poate realiza fr utilizarea unui
traductor de poziie, cnd aceasta se estimeaz din valorile msurate ale
curentului i tensiunii de intrare.

Exist diferite strategii.

Strategia de comand cu controlul direct al cuplului (DTC = direct torque
control) este i ea aplicabil n cazul motorului sincron cu magnei permaneni.

Comanda mainii sincrone cu magnei

permaneni

Diagrama bloc a sistemului de control pentru acionarea

unui vehicul electric cu PMHM

Bibliografie
Bir K., Viorel I.A., "On the synchronous machine dynamic behaviour
modeling", Proc. of ICEM '94, Paris, vol. II, pp. 134-138.
Henneberger S., "Design and development of permanent magnet
synchronous
motor for a hybrid electric vehicle drive", Tez de doctorat, Leuven
(Belgia),998.
Luao J, et al., "Axial flux circumferential current permanent magnet (AFCC)
machine", Proc. of IEEE - IAS Annual Meeting, St. Louis (USA), 1998, pp. 144-51.
Li, Y., "Design and control of a new class of doubly salient permanent-magnet
machines", Tez de doctorat, University of Wisconsin, Madison (USA), 1995.
Mgureanu R., Vasile N., "Servomotoare fr perii tip sincron", Ed. Tehnic,
Bucureti, seria Maini i aparate electrice, 1990.
Moczala H. et al., "Elektrische Kleinmotoren. Wirkungsweise, Bauformen,
Eigenschaften- Hinweise fur den Einsatz", Expert Verlag, 1993.
Phillips S.M., Mehregan Y., "Dynamic models for control of
micromotors",
Digest of Papers of Government Microcircuit Applications Conference, New
Orleans (USA), 1993, pp. 307-310.
Soong W.L., Staton D.A., Miller T.J.E., "Design of a new axially-

Bibliografie
Szab L., Viorel I.A., Chiu Ioana, Kovcs Z.. "A novel double salient permanent
magnet linear motor", Proc. of PCIM '99, Nrnberg (Germania), vol. Intelligent
Motion, 1999, pp. 285-290.
Viorel I.A, Bir K.A., "Permanent-magnet synchronous motor simplified fieldcircuit model", Proc. of Electromotion '95, Cluj, pp. 182-187.
Viorel I.A., Chiu Ioana, Radu Mihaela, "Double salient permanent magnet
generators", Proc. of PCIM '99, vol. Intelligent Motion, pp. 167-171.
Viorel I.A., Chiu Ioana, Ciorba R.C., "On the four phases double salient
permanent magnet motors performance evaluation", Proc. of ICEM '98, Istambul,
vol. II, pp. 1184-1190.
Viorel I.A., Tomescu Ilinca, Bir K., Radu Mihaela, "Radial flux double
salient permanent magnet machines time domain simulation", Proc. of
EPE- PEMC '2000, vol. 5, pp. 137-142.
Weh H., May H., Shalaby M., "Highly effective magnetic circuits for
permanent magnet excited synchronous machines", Proc. of ICEM90, vol. 3,
pp. 1040-1045.
Yeadon PW.H., Yeadon A.W, "Handbook of small electric motors", McGrawHill, New York, 2001.