UNIVERSITATEA DIN PITEŞTI

LABORATOR TRACTIUNE ELECTRICA

Lucrarea nr. 6

DETERMINAREA EXPERIMENTALA A CARACTERISTICILOR DE

TRACTIUNE ALE UNUI MOTOR ELECTRIC INGLOBAT IN ROATA tip MSMP

1. SCOPUL LUCRARII.
Se prezinta varianta constructiva a unui motor sincron cu magneti permanenti MSMP
cu puterea maxima de 500 W inglobat in roata. Acesta este alimentat de la o sursa de tensiune
continua cu U = 36 V folosit la propulsia unei biciclete. Se studiaza schema de comanda si
alimentare si se determina caracteristicile M=f(n) la diferite turatii.

2. CONSIDERATII TEORETICE.
Termenul de motor sincron cu magnet permanent autopilotat (autocomandat)
MSMPAT este utilizat în general pentru a descrie un sistem alcătuit dintr-un motor sincron cu
magnet permanent MSMP, invertor şi un senzor de poziţie rotoric, având o caracteristică
cuplu-viteză liniară, asemănătoare cu cea a motoarelor de c.c. clasice.
Construcţia MSMPAT este similară cu cea a MSMP: o înfăşurare de inducţie
polifazată (de obicei trifazată) plasată în crestăturile statorice şi o excitaţie realizată cu
magneţi permanenţi. Deosebirea provine din faptul că MSMPAT au încorporate în structura
de bază un traductor de poziţie rotoric care are rolul de a determina în orice moment poziţia
rotorului în vederea realizării controlului electronic al comutaţiei. ( Fig.1)
În literatură sunt utilizate şi alte denumiri ca: “motoare fără perii”, “motoare de
curent continuu fără perii”, “motoare sincrone cu magneţi permanenţi”, în lucrările de
specialitate de limbă engleză sau germană; “motoare sincrone autopilotate” sau “motoare de
curent continuu fără colector”, sau “motoare fără perii” în literatura de limbă franceză.

Fig.1 Motor brushless DC cu rotor exterior cu magneti permanenti

Motoarele brushless DC au fost proiectate pentru a înlocui comutaţia clasica realizata
cu ajutorul colectorului si periilor colectoare cu comutatia electronica a curentilor prin
infasurari cu tranzistoare de putere care trebuie comutate în sincronism cu poziţia rotorului.
Turatia rotorului se determina in functie de frecvenţa semnalelor electrice de comandă
conform relatiei:
n = 60 f / p
In funcţie de forma curenţilor de comandă, MSMPAT pot fi clasificate în:
a) motoare comandate cu curenţi rectangulari numite în literatură brushless DC
motors. Aceste motoare prezintă în stator o înfăşurare formată din bobine egale, concentrate,
câmpul magnetic din întrefier şi t.e.m. având o repartiţie trapezoidală.
1
 Avantajul acestei categorii de motoare este dat de simplitatea sistemului de conducere.
Comanda electronică primeşte semnale de la un traductor de poziţie şi de la un traductor de
curent şi apoi imprimă prin înfăşurarea concentrată curenţi de formă rectangulară.
Dezavantajul acestor motoare constă în faptul că la turaţii reduse pulsaţiile în cuplu
sunt mari. Se utilizează în gama de turaţii 1/1000, de exemplu în domeniul roboţilor
industriali.
b) motoare comandate cu curenţi sinusoidali având o repartiţie sinusoidală a câmpului
magnetic din întrefier şi a t.e.m., cunoscute în literatura şi sub denumirea de brushless a. c.
motors sau sinusoidal brushless DC motors. Aceste motoare se realizează în stator cu
înfăşurările distribuite. Datorită pulsaţiilor reduse în cuplu chiar şi la turaţii foarte mici, se
recomandă utilizarea lor în aplicaţii de înaltă precizie cum ar fi de exemplu în domeniul
maşinilor unelte şi al prelucrărilor fine. Gama de turaţii este de 1/10.000.

2.1 Proprietăţile magneţilor permanenţi

Există trei clase de magneţi permanenţi folosite in constructia maşinile electrice:
- alnico ( Al, Ni, Co, Fe );
- ceramice (ferite): ferite bariu BaO x 6 Fe 2 O3 şi ferite stronţiu SrO x 6 Fe 2 O3 ;
- materiale din pământuri rare: samarium-cobalt SmCo şi neodim-bot-fier NdBFe
Pentru fiecare dintre acesti magneti Curbele de demagnetizare sunt sensibile la temperatură.
Atât Br cât şi Hc, scad la creşterea temperaturii magnetului: (Fig.2)
Curbele de demagnetizare pentru materialele

magneților permanenți 1,6 B [T]

= Alnico
20°C 1,2

0,8

NdBFe SmCo MnAlCu 0,4

Ferite

900 800 700 600 500 400 300 200 100 0

- H [KA/m] Cob

Fig.2 Curbele de demagnetizare pentru magnetii permanenti

Magneţii permanenţi sunt caracterizaţi de următorii parametrii:
Inducţia magnetică la saturatie Bsat, În acest punct alinierea tuturor momentelor
magnetice ale domeniilor este în direcţia câmpului magnetic extern aplicat.
Inducţia magnetică remanentă Br, sau remanenţa, este inducţia magnetică
corespunzătoare la valoarea zero a intensităţii câmpului magnetic. O remanenţă mare
înseamnă că magnetul poate suporta o inducţie magnetică mare în întrefier.
Intensitatea câmpului coercitiv Hc, sau coercitivitatea, este valoarea intensităţii
câmpului de demagnetizare necesară pentru a aduce inducţia magnetică la zero într-un
material magnetizat anterior (într-o stare de magnetizare ciclică simetrică). O coercitivitate
mare înseamnă că un magnet mai subţire poate fi folosit pentru a rezista câmpului de
demagnetizare.
Curba de demagnetizare intrinsecă este porţiunea din Bi  f (H ) bucla de
histerezis situată în cadranul al doilea, unde Bi  B   0 H este conform cu ecuaţiei:
B   0 H  Bi   0 ( H  M )   0 (1   ) H   0  r H

2
Pentru H = 0 inducţia intrinsecă este egală cu inducţia remanentă Bi  Br .
Permeabilitatea magnetică reversibilă  rev este raportul dintre inducţia magnetică şi
intensitatea câmpului magnetic în orice punct de pe curba de demagnetizare:
B
 rev   0  rrev 
H
unde permeabilitatea relativă reversibilă  rrev  1....3,5.
Energia magnetică maximă pe unitatea produsă de un magnet permanent în spatiul
exterior este egală cu densitatea maximă de energie magnetică pe unitatea de volum:
( BH ) max J
Wmax 
2 m2
unde produsul (BH ) max corespunde punctului de densitate de energie maximă de pe curba de
demagnetizare cu coordonatele Bmax şi H max .

2.2 Controlul circuitului de comanda a infasurarilor motoarelor

sincrone cu magneți permanenți
Schema electrica de alimentare si comanda a motorului MSMP este prezentata in
Fig.3. Motorul are rotorul echipat cu 46 magneti permanenti in exterior, iar statorul in interior
trifazat cu bobinele in stea cu 51 bobine concentrate pe 51 poli si trei traductoare hall asezate
pe polii statorici ca in fig.4, cu senzorul hall spre intrefier.

Fig.3 Schema electrica de comanda si alimentare a MSMP

Cu scopul de a produce un cuplu continuu, semnalele de comandă aplicate trebuie de
asemenea să fie sincronizate cu poziţia rotorului.

Fig.4 Pozitionarea traductoarelor Hall in polii statorici

3
 Traductorul cu efect Hall, este cel mai simplu traductor de poziţie electronic utilizat
pentru generarea impulsurilor de comutaţie, care închide şi deschide când este plasat într-un
câmp magnetic mai mare decât o anumită limită.
Diferitele traductoare de poziţie ale arborelui par destul de simple şi piaţa este încă
interesată de utilizarea motoarelor fără perii, în multe aplicaţii, chiar dacă necesită aceste
dispozitive. Nu este surprinzător că, în ultimii ani s-au făcut multe eforturi pentru a elimina
traductorul de poziţionare a arborelui. În prezent cel puţin şase companii oferă comanda IC
care execută comutaţia fără nici un sensor suplimentar montat pe motor. Aceasta este numită
comanda fără sensori (sensorless control). Semnalele de comanda aplicate pe cele 6
tranzistoare indeplinesc urmatoarele conditii.
1.Tranzistoarele de putere sunt comandate in conducţie sau blocare. Acest lucru ajută
la reglarea curentului la o valoare de referinţă sau valoare impusă is.
2.Asigura protecţia motorului la supracurent, în cazul apariţiei unui scurtcircuit sau în
cazul supraîncărcării motorului.
3.Sincronizarea perioadelor de comutaţie ale tranzistoarelor de putere astfel încât
sensul real al curentului în fiecare fază să fie coordonat cu poziţia rotorului.
4.Determinarea curentului impus de referinţă is ca o funcţie a semnalului de abatere a
vitezei.

Fig 5. Schema bloc a sistemului de reglare pentru motorul sincron trifazat

3. DATELE NOMINALE ALE MOTORULUI MSMP DE INCERCAT

Puterea nominală Pn = 0,5 [kW];
Tensiunea nominala Un = 36 [V];
Frecvenţa curenţilor statorici f1= 200 Hz ;
Curentul nominal I1n=6[ A ];
Turaţia nominală nn = 250[rpm].
Numarul de perechi de poli p = 23

4. SCHEMA DE MONTAJ PENTRU COMANDA SI ALIMENTAREA MSMP.

În scopul efectuării determinarilor experimentale s-a realizat un montaj de laborator
care să permită, determinarea cuplului motor la obada rotii, curentul pe fiecare faza a
infasurarii statorice cat si formele de unda ale semnalelor de comanda.

4
 Toate aceste măsurători s-au făcut la valori diferite ale turației de antrenare, sau la
turație constantă și curent diferit după cum se va observa în prezentarea de mai jos.

Fig. 6. Montajul pentru determinari experimentale

Se studiaza regimul de motor cu sarcina variabila conform schemei de montaj din Fig.7,avand
Sursa de alimentare a motorului sincron cu magneți permanenți cu tensiunea de 36 V
și un curent maxim 5 A.
Transmisia cuplului motor de la obada rotii la arborele generatorului s-a facut prin
intermediul rotii 2 din fig.7 aflata in contact permanent cu roata 1 fixata solidar cu rotorul
MSMP. Raportul celor doua raze este R1/R2=32/8=4
Ampermetrul 1 măsoară curentul primit de la bornele generatorului și este pus în serie
cu acesta, în schimb ampermetrul 2 indică curentul pe fază debitat de controller pentru
alimentarea motorului brushless. Traductorul de cuplu este pus intre roata mică si generator
iar afisajul acestuia este separat după cum se observă în imagine.

Fig.7 Montajul folosit la incarcarea in sarcina a MSMP

In tabelul 1 se trec valorile cuplului masurat in functie de sarcina variabila Pastrand

tensiunea de alimentare constanta la bornele motorului MSMP.
Valorile masurate sunt : Mrm –cuplul la arborele generatorului
nRM- turatia la roata mare.
nrm- turatia la roata mica
M n
Valoarea calculata a cuplului la obada rotii este data de relatia: M RM = rm rm
nRM

5
 Tabelul 1

nRM 40 78 92 103 116 128 155 181 192 233 247

Mrm 0,34 0,44 0,47 0,51 0,54 0,58 0,65 0,71 0,73 0,83 0,85

nrm 155 300 352 395 447 493 599 682 713 885 939

I1 1,5 1,6 1,9 2 2,2 2,3 2,5 2,7 2,75 3 3,13

MRM 1,31 1,69 1,79 1,95 2,08 2,23 2,51 2,67 2,71 3,15 3,23

RELATII DE CALCUL

P = M 
PRM  M RM   RM
 = 2    n [rad/s]
60
PRM  Prm
M rm   rm
M RM   RM = M rm   rm rezultă M RM = Valorile calculate sunt:
 RM
0.34  155
M RM = =1,31
40

5.FORMELE DE UNDA ALE TENSIUNII DE FAZA SI TENSIUNII DE COMANDA

Fig.8 Tensiunea de faza si tensiunea de comanda pentru doua faze diferite

6
 In figurile urmatoare am reprezentat schema infasurari pe faza considerand ca fiecare
faza are 17 bobine respective poli. Infasurarea este formata din 3 grupuri cu cate 3 bobine
decalate intre ele cu un pas de 7 crestaturi si doua grupuri de cate 4 bobine decalate intre ele
cu 6 crestaturi.

Fig. 9 bobina A-X

Fig.10 bobina B-Y

Fig.11 bobina C-Z

7
 6.FUNCTIONAREA IN REGIM DE GENERATOR

Consideram ca motorul este antrenat din exterior cu turatie variabila, in acest caz campul
magnetic de excitatie in masina este asigurat de magnetii permanenti iar in cele trei bobine
trifazate in conexiune stea se va induce un system trifazat de tensiuni simetrice. Aceste
tensiuni sunt preluate cu ajutorul unui osciloscop si prezentate in fig.12

Fig. 12 Tensiunile de linie în regim de generator pentru treapta

”ECO”

la turația de mers în gol n =327 rot/min

0
7. Intrebari
1. Prezentati o analiza comparativa intre motoarelor de curent continuu si motoarele
brushlles DC
2.Prezentati proprietatile magnetilor permanenti folositi in circuitele magnetice ale
masinilor electrice.
3.Prezentati schema infasurarii motorului tip motoroata MSMP
4.Prezentati schema de comanda si forta, formele de unda ale tensiunilor de alimentare
ale motorului tip motoroata MSMP
5. Trasati caracteristica mecanica n = f(M) a motorului MSMP tip motoroata

Lucrarea se va încheia cu un referat individual care va conţine: numele studentului,

titlul lucrării, scopul lucrarii, scheme de montaj, lista de aparate, chestiuni de studiat,
graficele de variaţie cerute,observaţii şi concluzii, care pot fi personale dar vor conţine şi
răspunsurile la întrebările de la paragraful 7.