Actionari electrice cu masini sincrone

1.Elementele constructive si principiul de functionare al masinii sincrone La masina sincrona se disting doua parti constructive principale: statorul si rotorul. Statorul are aceleasi elemente componente ca si masina asincrona. n crestaturile practicate n miezul feromagnetic, realizat din tole de otel electrotehnic izolate este plasata nfasurarea de curent alternativ a indusului (trifazata n general). Rotorul se realizeaza n doua variante constructive: cu poli necati (fig.1.a) si cu poli aparenti (fig.1.b). Cmpul magnetic inductor al masinii este produs prin intermediul unei nfasurari de excitatie alimentata n curent continuu, dispusa pe rotor .

a)

b)

Fig.1. Sectiune transversala prin masina sincrona: a cu poli necati (plini); b cu poli aparenti. La masinile cu poli necati nfasurarea de excitatie se plaseaza n crestaturile repartizate pe 2/3 din deschiderea unui pol. La unitatile de putere mica miezul rotoric se realizeaza din tole stantate. La masinile de mare putere crestaturile se frezeaza n miezul rotoric realizat monobloc, din otel de cea mai 434h72e buna calitate. La masinile sincrone cu poli aparenti, nfasurarea de excitatie se realizeaza cu bobine concentrate plasate pe poli ca n fig.1.b. Piesele polare se executa fie masiv, fie din tole. Ele sunt prinse prin buloane sau alte mijloace de roata polara.

La masinile sincrone de putere mijlocie si mare, n piesele polare, pe partea dinspre ntrefier sunt practicate crestaturi n care se plaseaza un sistem de bare scurtcircuitate la capete, care pot fi privite ca elemente ale unei colivii obisnuite ale unei masini asincrone si care intervin, functional, n procesul de pornire, n cazul oscilatiilor pendulare, la regimuri nesimetrice, etc. Alimentarea n curent continuu a nfasurarii de excitatie se face n mod obisnuit, prin intermediul a doua inele plasate pe arbore (izolate fata de acesta si legate galvanic cu capetele nfasurarii), pe care calca periile n legatura cu bornele exterioare. Ca sursa de curent continuu se poate utiliza un generator de curent continuu, plasat de regula pe acelasi arbore cu masina sincrona. ntrefierul masinii sincrone variaza ntre 0,5 5 cm. Masinile sincrone clasice se utilizeaza de obicei ca generatoare sincrone. Masina sincrona cu rotorul de tip cu poli necati prezinta la turatii mari o siguranta mecanica de functionare mai mare dect cea cu poli aparenti. Din acest motiv, generatoarele sincrone antrenate de turbine cu aburi sau gaze, n general de turatii ridicate (peste 1000rot/min), numite turbogeneratoare, se construiesc cu poli necati. Generatoarele sincrone antrenate de turbine cu apa, de turatii reduse, se construiesc cu poli aparenti si se numesc hidrogeneratoare. Semnele conventionale utilizate pentru masina sincrona n sistemele de actionare electrica sunt prezentate n figura 2.

Fig.2. Semnele conventionale pentru masina sincrona 2. Caracteristici mecanice Masina sincrona este utilizata n prezent din ce n ce mai mult n actionarile de putere mare si cu viteze relativ reduse. Motorul sincron prezinta, comparativ cu alte masini, avantajul ca nu consuma putere reactiva inductiva din retea, daca este excitat corespunzator si, daca este supraexcitat, poate deveni furnizor de putere reactiva n retea. Ca dezavantaje se pot aminti: - necesitatea curentului continuu pentru alimentarea excitatiei; - posibilitatile reduse de modificare a vitezei, limitate la comanda prin frecventa;

- scheme de comanda complicate; - posibilitatea aparitiei pendularilor la variatia brusca a sarcinii, s.a. Caracteristica mecanica a masinii sincrone alimentata la frecventa constanta f1 este o dreapta paralela cu axa cuplului, viteza unghiulara n regim stabilizat fiind data de expresia :

(1) Peste o anumita valoare MK a cuplului sarcinii, masina sincrona iese din sincronism si se opreste. n scopul aprecierii posibilitatii de ncarcare a masinii sincrone, se foloseste caracteristica mecanica unghiulara, definita ca dependenta dintre cuplul M al masinii sincrone si unghiul intern ntre tensiunea de alimentare fluxul inductor al masinii (fig.3). si t.e.m.
e

determinata de

Fig.3. Caracteristica mecanica unghiulara a masinii sincrone cu poli plini

Cuplul masinii sincrone cu poli plini are expresia :

(2) unde MK este valoarea maxima a cuplului, la = 900 , avnd expresia:

, Xd = Xq = Xs (3) La masina cu poli aparenti, ecuatia caracteristicii unghiulare apare sub forma :

(4)

unde: (5)

si (6) n relatiile (3), (5) si (6) apar urmatoarele marimi: 1 viteza de sincronism; E0 tensiunea electromotoare indusa de cmpul magnetic nvrtitor inductor; U tensiunea de faza statorica; Xd = Ld reactanta sincrona longitudinala; Xq = Lq reactanta sincrona transversala. Expresiile cuplului electromagnetic se obtin sriind ecuatiile masinii sincrone n sistemul de coordonate fix fata de rotor d,q,0.

Fig.4. Caracteristica unghiulara a masinii sincrone cu poli aparenti

3. Regimul de pornire Pornirea motorului sincron se face n doua etape: n prima etapa se mareste viteza masinii de la zero la o valoare ct mai apropiata de cea sincrona, 1; n a doua etapa se

realizeaza sincronizarea vitezei masinii cu frecventa retelei de alimentare, adica se mareste la 1. Cea mai raspndita metoda de pornire este pornirea n asincron. Prima etapa se realizeaza prin pornirea masinii sincrone ca o masina asincrona, cu ajutorul coliviei montata n talpile polare. Pentru pornire, masina sincrona se conecteaza la reteaua de c.c. legata peste o rezistenta Rp. Pornirea se face ca la masina asincrona, adica direct, sau cu rezistoare ori bobine montate n circuitul statoric, fie cu un autotrasformator. Dupa ce viteza a ajuns aproape de cea sincrona (s 0,05), se deconecteaza rezistenta Rp si se leaga circuitul de excitatie la bornele sursei de c.c. (redresor comandat cu tiristoare). n fig.5 se prezinta schema pornirii unei actionari cu masina electrica sincrona. Pornirea masinii sincrone m1 se realizeaza cu bobinele k1, care se scurtcircuiteaza cu contactele c2 dupa ce m1 a fost adusa n sincronism cu reteaua prin alimentarea excitatiei n c.c. n prima etapa a pornirii, puntea trifazata u1 cu tiristoare este blocata, iar tiristorul p1 este aprins. Curentul alternativ din nfasurarea de excitatie se nchide prin ansamblul p1-p2; o alternanta prin p1 si alta prin p2. Dupa atingerea vitezei maxime la functionarea n asincron se blocheaza tiristorul p1 si se comanda intrarea n functie a redresorului comandat u1, alimentat de la retea prin transformatorul m2. Puntea u1 permite si fortarea excitatiei prin marirea sarcinii aplicate. Din momentul conectarii excitatiei la sursa de c.c. pna la atingerea vitezei sincrone, respectiv a functionarii stabilizate, are loc a doua etapa a procesului tranzitoriu de pornire. Intrarea n sincronism are loc au att mai usor cu ct, n momentul stabilirii curentului continuu prin nfasurarea de excitatie, alunecarea s si cuplul MR sunt mai mici si valoarea unghiului intern este mai apropiata de zero.

Fig.5.Schema de pornire a unei actionari electrice cu masina sincrona 4. Regimul de frnare Frnarea se poate realiza prin : a) - contracurent b) - frnare cu recuperare c) - alimentarea statorului n c.c. d) - frnare dinamica sau reostatica Metoda a se face ca si n cazul masinii asincrone, dar nu se mai aplica n prezent, deoarece duce la socuri mari de curent, factor de putere scazut si complicatii n schema de comanda. Metoda b, n cazul alimentarii la frecventa constanta nu are aplicatii practice n actionari, deoarece nu se poate realiza dect la turatia sincrona. Metoda c, prin alimentarea statorului n curent continuu se face ca la masina asincrona, dar cuplul de frnare este mic si n plus este necesara sursa de curent continuu. Metoda aplicata n cazul actionarilor cu masini sincrone este metoda d, la care masina functioneaza n regim de generator fara recuperarea energiei. Frnarea reostatica se realizeaza prin deconectarea statorului masinii de la retea si cuplarea lui pe o rezistenta

trifazata de frnare Rf, nfasurarea rotorica ramnnd alimentata n curent continuu (fig.6).

Fig.6. Frnarea n cmp excitat de curent continuu n cazul masinii cu poli plini cuplul de frnare are expresia:

, (7)

unde : Mk este cuplul maxim, indusului.

si

, X fiind reactanta fazei

Caracteristicile au o forma asemanatoare cu ale masinii asincrone excitata n curent continuu. Valoarea cuplului de frnare depinde de viteza relativa , de curentul de excitatie ie si de rezistenta Rf. 5.Sisteme de actionare electrica cu motoare sincrone trifazate, cu viteza variabila Motorul sincron are viteza unghiulara egala cu viteza de sincronism, data de relatia:

(8)

Atta timp ct cuplul static rezistent la arbore nu depaseste cuplul sau electromagnetic maxim, rezulta ca reglarea vitezei sale se poate face doar prin modificarea frecventei tensiunii de alimentare statorice. Modificarea frecventei tensiunii de alimentare se face cu ajutorul convertoarelor de frecventa cu comutatie statica. Acestea se pot mparti n: convertoare cu comutatie externa independenta, la care frecventa de iesire este impusa de un generator de tact independent de retea (fig.7.a) si convertoare conduse de motor, la care frecventa de iesire este determinata de nsusi motorul sincron (fig.7.b).

Fig.7.Motorul sincron cu viteza variabila, obtinuta cu convertor de frecventa: a cu comutatie externa independenta; b condus de motor. u1 redresor; u2 invertor;
R

unghiul de comanda al tiristoarelor redresorului - unghiul de comanda al tiristoarelor invertorului

DCR dispozitiv de comanda redresor; CFT convertor frecventa tensiune; DCM dispozitiv de comanda invertor TP traductor de pozitie p viteza unghiulara prescrisa n sistemele de actionare electrica automate se utilizeaza motoarele sincrone cu magneti permanenti n rotor, numit si motor fara perii (brushless). La ora actuala se

considera ca acest motor poate sa nlocuiasca motorul de curent continuu, avnd n vedere urmatoarele avantaje: -absenta colectorului si a oricarui contact electric de alunecare vor diminua problemele de ntretinere, acestea fiind transferate catre electronica de putere, cu specificatia ca fiabilitatea acesteia nu ridica n general probleme, iar pierderile energetice sunt mult diminuate; -curentul statoric si constanta de timp termica au valori ridicate, iar racirea motorului este usoara ( de exemplu prin curent de aer); -rotorul se realizeaza pe baza unui magent permanent si astfel viteza rotorului poate atinge valori ridicate, neexistnd limitari ca n cazul colectorului mecanic. Schema de principiu a alimentarii si comenzii electronice prin curenti cvasidreptunghiulari a unui motor sincron trifazat fara perii este prezentata n figura 8.

Fig.8.Schema bloc a unui motor sincron fara perii trifazat cu alimentare si comanda prin curenti cvasi-dreptunghiulari Electronica de comanda are doua functiuni: -selectionarea, pe baza semnalelor traductoarelor de pozitie rotorica, a perechii de tranzistoare de putere din partea superioara a puntii, respectiv cea inferioara, ale invertorului, prin conductia carora se aplica tensiunea de alimentare pe doua faze statorice nseriate ale motorului; -modularea acestei tensiuni pentru asigurarea controlului curentului statoric, prin actiunea directa asupra comenzii perechii de tranzistoare.

Exista mai multe procedee de control al curentului, dintre care se considera reglarea bipozitionala prin comparator cu histerezis (a) si reglarea liniara prin corector proportional-integrator (PI) (b). n cazul (a) reglarea consta n a comanda tranzistoarele de putere din invertor, astfel nct curentul instantaneu de faza statoric al motorului sa se mentina ntr-o banda de histerezis de latime fixa (2 I), centrata pe valoarea prescrisa Iref a curentului de referinta. n cazul (b), eroarea dintre curentul de referinta si cel de faza statoric masurat este prelucrata printr-un corector PI; la iesirea acestuia, semnalul este modulat prin tehnica modularii n latime de puls (PWM), n care unda purtatoare este triunghiulara, de amplitudine si frecventa (>5kHz) fixe.