Selsine

Selsinele sunt micromasini speciale, asemanatoare masinilor sincrone sau

asincrone cu inele, care semnalizeaza o eroare de unghi. Au legatura cu masinile
electrice doar prin elementele constructive, caci in sistemele de pozitionare indeplinesc
rolul de comparator si traductor de pozitie.
Din punct de vedere constructiv : -stator
-rotor

a)excitație pe rotor b) excitație pe stator

Dezavantajul selsinelor cu excitație pe rotor este legat de condiţiile mai proaste

de răcire a înfăşurării de excitaţie care de regulă este permanent conectată la reţea,
ceea ce implică o creştere a dimensiunilor maşinii.

Ca regim de functionare, selsinele se pot găsi în următorele situații:

- în regim indicator;
- în regim transformator;
- în regim diferential.

1. În regim indicator (în scheme de telemăsură), rotorul selsinului receptor – care

urmărește rotorul selsinului emițător - este cuplat cu un aparat indicator, putându-se
urmări astfel mișcarea elementului care ne interesează.
Schema de conexiuni a selsinelor in regim indicator.

Cele doua infasurari monofazate rotorice sunt alimentate de la aceeasi retea

de curent alternativ,iar infăşurarile statorice trifazate au legate intre ele fazele omoloage.
Daca la un moment dat unghiul făcut de infaşurarea rotorică a selsinului emiţător, diferă
de unghiul făcut de infăşurarea rotorică a selsinului receptor, atunci tensiunile induse in
infăşurările statorice omoloage sunt diferite , ceea ce duce la apariţia curenţilor între
acestea. Curenţii din înfăşurarea statorică a selsinului receptor (dar şi a celui emiţător)
vor interacţiona cu curentul din infăşurarea rotorică si vor produce un cuplu, care va face
ca rotorul sa se rotească până când curenţii se anulează, moment in care cele două
rotoare au aceeasi poziţie faţă de stator.
Valoarea cuplului care actioneaza asupra rotorului este dependenta de
unghiul de defazaj dintre cele doua rotoare:
M=Mmaxsin, unde =e-r – defazajul.
Explicaţiile de mai sus sunt descrise matematic astfel:
Curentul prin înfăşurarea monofazată a fiecărui selsiniu (ele fiind identice şi alimentate
de la aceeaşi sursă este,
i=Im * sinωt fluxul produs de aceste înfăşurări este,
Ψ=Ψm * sinωt ceea ce va produce la apariţia în înfăşurările trifazate la
tensiunile electromotoare
eAe= -Em * cosωt * cosΘe;
eBe= -Em * cosωt * cos(Θe-2π/3); -tensiunile induse în înfăşurările selsinului
eCe= -Em * cosωt * cos(Θe-4π/3); emiţător.

respectiv eAr= Em * cosωt * cosΘr;

eBr= Em * cosωt * cos(Θr-2π/3); -tensiunile induse în înfăşurările selsinului
eCr= Em * cosωt * cos(Θr-4π/3); receptor.

Ca urmare a diferenţelor tensiunilor electromotoare induse pe fazele omoloage a

celor două selsine,
 eA= eAr- eAe=2Emcosωt sin[(Θr-Θe)/2]sin[(Θr+Θe)/2];
eB= eBr- eBe=2Emcosωt sin[(Θr-Θe)/2]sin[(Θr+Θe)/2-2π/3];
eC= eCr- eCe=2Emcosωt sin[(Θr-Θe)/2]sin[(Θr+Θe)/2-4π/3];
vor rezulta curenţii care circulă prin înfăşurările de sincronizare, de forma,

iA= Im * cos(ωt-φ) * sinΘ/2*sin(Θe-Θ/2) ;

iB= Im * cos(ωt-φ) * sinΘ/2*sin(Θe-Θ/2-2π/3) ;
iC= Im * cos(ωt-φ) * sinΘ/2*sin(Θe-Θ/2-4π/3) ;
Aceşti curenţi interacţionează cu fluxul produs de înfăşurarea monofazată producând
cuplul util. Se observă că, curenţii se anulează când unghiul de defazaj Θ, devine zero.

2. In regim de transformator, rotorul selsinului receptor este ca secundarul unui

transformator de unde se preia un semnal ce este transmis unui amplificator, care va
comanda un servomotor pentru a actiona un element de executie . Rotorul selsinului
receptor este cuplat mecanic cu axul sevomotorului si pe masura ce se executa
miscarea semnalul scade pana cand se va anula complet, moment in care pozitiile
rotoarelor celor doua selsine sunt identice.
Schema bloc a unui sistem de pozitionare unghiulara cu selsine
Θe Θr
PC SE SR A SM R S

Schema de conexiuni in regim de transformator

i=Im * sinωt Ψ=Ψm * sinωt
eAe= -Em * cosωt * cosΘe; iA= -Im * cos(ωt-φ) * cosΘe ;
eBe= -Em * cosωt * cos(Θe-2π/3); (1) iB=-Im*cos(ωt-φ) cos(Θe-2π/3); (2)
eCe= -Em * cosωt * cos(Θe-4π/3); iC=-Im*cos(ωt-φ) * cos(Θe-4π/3);

Sistemul curenților (2) care strabate înfasurarile selsinului receptor în sens invers față de
cel emițător, va produce urmatoarele câmpuri magnetice, corespunzătoare:

BAr=B * cos(ωt-φ) * cosΘe * cos(α+Θr)

BBr=B * cos(ωt-φ) * cos(Θe-2π/3) * cos(α+Θr-2π/3) (3)
BCr=B * cos(ωt-φ) * cos(Θe-4π/3) * cos(α+Θr-4π/3)

Rezultanta :

Br=3/2 * B * cos(ωt-φ) * cos(α-Θ) unde Θ=Θe-Θr;

Componenta longitudinala a acestui camp este :

Brd=3/2 * Bcos(ωt-φ) * cosΘ * cosα ,

si aceasta induce un flux fascicular in infasurarea rotorica a selsinului receptor,

Ψd=Ψm * cos(ωt-φ) * cosΘ er= -Er * sin(ωt-φ) * cosΘ.

Datorită faptului că se obţine o tensiune cosinusoidală care nu se anulează când
defazajul Θ devine zero, se modifică unghiul iniţial Θr Θr-π/2

Cativa parametrii care caracterizeaza functionarea selsinelor in regim transformator,

- (dEr/dΘ)–tensiune specifică de iesire sau tensiune unitară, care reprezintă panta

tangentei în origine a funcţiei Er=f(Θ), Er fiind valoarea efectiva. Cu cat aceasta tensiune
este mai mare cu atat sistemul functioneaza mai precis. ( 0.5….1.5 V/grad);

- tensiunea remanenta= tensiune la bornele de iesire a selsinului receptor cand Θ=0,

care pentru selsinele de bună fabricaţie este de 0.2…0.5 V. Această tensiune de ieşire
este o sursă de erori a sistemului, putând provoca intrarea în funcţiune a
amplificatorului de putere, fără ca sistemul să fi primit vreo comandă;

- puterea specifică sau unitară de ieşire, care reprezintă puterea corespunzătoare unui
unghi de dezacord de un grad dintre selsinuri;
- mai intereseaza si caracteristicile,
P0=f(Θ), I0=f(Θ),
unde P0 este puterea activă, I0 curentul, absorbite de selsinul emiţător din reţea.
3. În regim diferential, între selsinul emițător și cel receptor se mai interpune unul care
pe lângă comanda de la selsinul emițător mai poate primi o comanda din exterior, el la
randul sau transmițând selsinului receptor suma celor doua semnale.

Schema bloc a unui sistem de pozitionare cu selsine diferenţiale

Θc
Θe Θr
PC SE SD SR A M R S

Θr

Scheme de conexiuni a selsinului diferential

a)

b)[1]
 In practica sunt cazuri care necesita functionarea in paralel a doua sau mai multe
selsine receptoare.
Condiții de bună funcționare:
- acelasi tip;
- aceeasi clasa de precizie;
- identic încărcate.

Selsine fără contacte alunecătoare

Erorile care apar în funcționare sunt de diferite origini:

- electromagnetice;
- mecanice;
- de exploatare.
Electromagnetice. Acestea pot fi atat pozitive (rotorul selsinului receptor ramane
in urma celui emitator), cat si negative (invers).
Cauze:
- anizotropia proprietatilor magnetice ale otelului electrotehnic utilizat;
- rezistente diferite ale infasurarilor;
- scurtcircuite locale intre spire.
Mecanice: Erorile sunt intotdeauna pozitive si pot fi cauzate de:
- frecarile in paliere si la perii;
- neuniformitatea intrefierului;
- imprecizia echilibrarii rotorului.
Erori de exploatare:
- variatia tensiunii retelei de alimentare;
- variatia frecventei, a temperaturii etc.
Media erorilor maxime pentru cele doua sensuri de deplasare unghiulara se numeste
eroare maxima a selsinului si dicteaza clasa sa de precizie

Clase de precizie I II III

Emitator 0.25% 0.5% 1%
Receptor 0.75% 1.5% 2.5%

Bibliografie:
[1] Pearsică Marian, Petrescu Mădălina, Mașini electrice, Editura Academiei Forțelor
Aeriene ”Henri Coandă”, Brașov, 2007.