Selsine

Selsinele sunt micromasini speciale, asemanatoare masinilor sincrone sau asincrone cu inele, care semnalizeaza o eroare de unghi. Au legatura cu masinile electrice doar prin elementele constructive, caci in sistemele de pozitionare indeplinesc rolul de comparator si traductor de pozitie. Din punct de vedere constructiv : -stator -rotor

Ca regim de functionare, selsinele se pot gasi in urmatorele situatii: - in regim indicator; - in regim transformator; - in regim diferential. 1.In regim indicator, rotorul selsinului receptor care urmareste rotorul selsinului emitator - este cuplat cu un aparat indicator, putandu-se urmari astfel miscarea elementului care ne intereseaza. Schema de conexiuni a selsinelor in regim indicator . Ae iA e r Ar

Be

Ce iB

iC

Br

Cr

Cele doua infasurari monofazate rotorice sunt alimentate de la aceeasi retea de curent alternativ,iar inf!"urarile statorice trifazate au legate intre ele fazele omoloage. Daca la un moment dat unghiul f!cut de infa"urarea rotoric! a selsinului emi#!tor, difer! de unghiul f!cut de inf!"urarea rotoric! a selsinului receptor, atunci tensiunile induse in inf!"ur!rile statorice omoloage sunt diferite , ceea ce duce la apari#ia curen#ilor $ntre acestea. Curen#ii din $nf!"urarea statoric! a selsinului receptor %dar "i a celui emi#!tor& vor interac#iona cu curentul din inf!"urarea rotoric! si vor produce un cuplu, care va face ca rotorul sa se roteasc! p'n! c'nd curen#ii se anuleaz!, moment in care cele dou! rotoare au aceeasi pozi#ie fa#! de stator. (aloarea cuplului care actioneaza asupra rotorului este dependenta de unghiul de defaza) dintre cele doua rotoare: *+*ma,sin, unde +e-r defaza)ul. -,plica#iile de mai sus sunt descrise matematic astfel: Curentul prin $nf!"urarea monofazat! a fiec!rui selsiniu %ele fiind identice "i alimentate de la aceea"i surs! este i+.m / sin0t flu,ul produs de aceste $nf!"ur!ri este 1+1m / sin0t ceea ce va produce la apari#ia $n $nf!"ur!rile trifazate la tensiunile electromotoare eAe+ --m / cos0t / cos2e; eBe+ --m / cos0t / cos%2e-3456&; -tensiunile induse $n $nf!"ur!rile selsinului eCe+ --m / cos0t / cos%2e-7456&; emi#!tor. respectiv eAr+ -m / cos0t / cos2r; eBr+ -m / cos0t / cos%2r-3456&; -tensiunile induse $n $nf!"ur!rile selsinului eCr+ -m / cos0t / cos%2r-7456&; receptor. Ca urmare a diferen#elor tensiunilor electromotore induse pe fazele omoloage a celor dou! selsine eA+ eAr- eAe+3-mcos0t sin8%2r-2e&539sin8%2r:2e&539; eB+ eBr- eBe+3-mcos0t sin8%2r-2e&539sin8%2r:2e&53-34569; eC+ eCr- eCe+3-mcos0t sin8%2r-2e&539sin8%2r:2e&53-74569; vor rezulta curen#ii care circul! prin $nf!"ur!rile de sincronizare, de forma: iA+ .m / cos%0t-;& / sin253/sin%2e-253& ; iB+ .m / cos%0t-;& / sin253/sin%2e-253-3456& ; iC+ .m / cos%0t-;& / sin253/sin%2e-253-7456& ; Ace"ti curen#i interac#ioneaz! cu flu,ul produs de $nf!"urarea monofazat! produc'nd cuplul util. Se o<serv! c!, curen#ii se anuleaz! c'nd unghiul de defaza) 2, devine zero. 2.In regim de transformator, rotorul selsinului receptor este ca secundarul unui transformator de unde se preia un semnal ce este transmis unui amplificator, care va comanda un servomotor pentru a actiona un element de e,ecutie . =otorul selsinului receptor este cuplat mecanic cu a,ul sevomotorului si pe masura ce se e,ecuta miscarea semnalul scade pana cand se va anula complet, moment in care pozitiile rotoarelor celor doua selsine sunt identice. Schema bloc a unui sistem de pozitionare unghiulara cu selsine 2e 2r
PC SE SR A SM R S

Schema de conexiuni in regim de transformator Ae e r >

S

Ar

Be i

Ce

Br

Cr

u i+.m / sin0t 1+1m / sin0t eAe+ --m / cos0t / cos2e; eBe+ --m / cos0t / cos%2e-3456&; %?& eCe+ --m / cos0t / cos%2e-7456&;

iA+ -.m / cos%0t-;& / cos2e ; iB+-.m/cos%0t-;& cos%2e-3456&; %3& iC+-.m/cos%0t-;& / cos%2e-7456&;

Sistemul de curenti %3& care stra<ate infasurarile selsinului receptor in sens invers vor produce urmatoarele campuri magnetice corespunzatoare: BAr+B / cos%0t-;& / cos2e / cos%>:2r& BBr+B / cos%0t-;& / cos%2e-3456& / cos%>:2r-3456& %6& BCr+B / cos%0t-;& / cos%2e-7456& / cos%>:2r-7456& =ezultanta : Br+653 / B / cos%0t-;& / cos%>-2& unde 2+2e-2r; Componenta longitudinala a acestui camp este : Brd+653 / Bcos%0t-;& / cos2 / cos> , si aceasta induce un flu, fascicular in infasurarea rotorica a selsinului receptor: 1d+1m / cos%0t-;& / cos2 er+ --r / sin%0t-;& / cos2. Datorit! faptului c! se o<#ine o tensiune cosinusoidal! care nu se anuleaz! c'nd defaza)ul 2 devine zero, se modific! unghiul ini#ial 2r 2r-453 Cativa parametrii care caracterizeaza functionarea selsinelor in regim transformator:

- %d-r5d2&2+@ tensiune specific! de iesire sau tensiune unitar!, care reprezint! panta tangentei $n origine a func#iei -r+f%2&, -r fiind valoarea efectiva. Cu cat aceasta tensiune este mai mare cu atat sistemul functioneaza mai precis. % @.AB.?.A (5grad&; - tensiunea remanenta+ tensiune la <ornele de iesire a selsinului receptor cand 2+@, care pentru selsinele de <un! fa<rica#ie este de @.3B@.A (. Aceast! tensiune de ie"ire este o surs! de erori a sistemului, put'nd provoca intrarea $n func#iune a amplificatorului de putere, f!r! ca sistemul s! fi primit vreo comand!; - puterea specific! sau unitar! de ie"ire, care reprezint! puterea corespunz!toare unui unghi de dezacord de un grad dintre selsinuri; - mai intereseaza si caracteristicile: C@+f%2&, .@+f%2&, une C @ este puterea activ!, .@ curentul, a<sor<ite de selsinul emi#!tor din re#ea. 3.In regim diferential, intre selsinul emitator si cel receptor se mai interpune unul care pe langa comanda de la selsinul emitator mai poate primi o comanda din e,terior, el la randul sau transmitand selsinului receptor suma celor doua semnale. Schema bloc a unui sistem de pozitionare cu selsine difereniale 2c 2e 2r
PC SE SD SR A M R S

2r

Schema de conexiuni a selsinului diferential Ae 2C 2e AD 2r Ar

Cr Be CBD CD D Br

.n practica sunt cazuri care necesita functionarea in paralel a doua sau mai multe selsine receptoare. Conditii de <una functionare: - acelasi tip; - aceeasi clasa de precizie; - identic incarcate. Selsine fara contacte alunecatoare

-rori care apar in functionare, de diferite origini: - electromagnetice; - mecanice; - de e,ploatare. Electromagnetice: acestea pot fi atat pozitive %rotorul selsinului receptor ramane in urma celui emitator&, cat si negative %invers&. Cauze: anizotropia proprietatilor magnetice ale otelului electrotehnic utilizat; rezistente diferite ale infasurarilor; scurtcircuite locale intre spire. Mecanice: sunt intotdeauna pozitive si pot fi cauzate de: - frecarile in paliere si la perii; - neuniformitatea intrefierului; - imprecizia echili<rarii rotorului. Erori de exploatare: - variatia tensiunii retelei de alimentare; - variatia frecventei, a temperaturii etc. *edia erorilor ma,ime pentru cele doua sensuri de deplasare unghiulara se numeste eroare ma,ima a selsinului si dicteaza clasa sa de precizie Clase de precizie -mitator =eceptor . @.3AE @.FAE .. @.AE ?.AE ... ?E 3.AE

Motoare sincrone pas cu pas Gransforma impulsurile electrice de tensiune in deplasari unghiulare discrete, astfel ca la primirea unui impuls, rotorul isi schim<a pozitia cu un unghi <ine precizat. Ca urmare ele se comporta ca niste convertoare electromecanice numeric-analogice. Au o larga aplicare in sistemele de comanda automata pe <aza de program a ctionarilor masinilor-unelte, a unor mecanisme si dispozitive din comanda perifericilor calculatoarelor. Aceste masini permit realizarea unor sisteme automate de tip discret care nu au nevoie de legaturi inverse, deoarece sta<ilesc o corespondenta directa riguros univoca intre informatia primita si deplasarea unghiulara realizata. Constructia si comanda motoarelor pas cu pas Se construiesc in mai multe variante putand avea unul sau mai multe statoare, infasurari de comanda distri<uite sau concentrate, rotor cu poli aparenti sau magneti permanenti.Centru intelegerea principiului de functionare se considera motorul din figura de mai )os, care are un rotor cu reluctanta varia<ila cu o pereche de poli, statorul avand trei perechi de poli aparenti. Ce fiecare pol se gaseste o infasurare de comanda concentrata, si se alimenteaza inseriindu-se infasurarile unei perechi de poli% poli opusi& cu tensiune continua. Ha trecerea unui curent prin infasurarea ?-?I, rotorul este supus unui cuplu electromagnetic su< actiunea caruia se deplaseaza pana cand a,a sa se suprapune peste a,a polilor statorici.Daca se intrerupa alimentarea fazei ?-?I si se alimenteaza 33I, rotorul va lua o noua pozitie corespunzatoare a,ei acestor poli, deplasandu-se cu un unghi p =
360 360 = = 60 grade %?&. Centru a micsora unghiul corespunzator unui 2 p s pr 2 3 1

pas se creste numarul de poli rotorici, folosindu-se un rotor multipolar. Asa cum se poate o<serva din relatia ?, micsorarea unghiului de pas se poate realiza in continuare prin marirea numarului de poli pe rotor sau stator, sau prin folosirea masinilor cu mai multe rotoare si statoare. J alta solutie, dezvoltata din motorul sincron autoreductor este motorul pas cu pas reductor. Ha suprafata rotorului si a pieselor polare statorice se gasesc o serie de crestaturi deschise formand un numar de dinti cu acelasi pas pentru stator si rotor. Dintii rotorului sunt la un moment dat pe aceeasi a,a cu dintii polilor ?-?I, dar decalati cu o treime de pas in urma fata de polii 3-3I si cu o treime de pas inainte fata de polii 6-6I. Ha alimentarea succesiva a polilor statorici, rotorul se deplaseaza cu cate o treime de pas, cautand in fiecare caz sa-si gaseasca o pozitie de reluctanta minima. Centru un ciclu complet in care sunt alimentati pe rand toti polii statorici, rotorul se va deplasa cu un

dinte, respectiv cu un unghi de 6K@5L r. .n cazul general pentru un motor cu 3p s poli statorici, pasul de deplasare este p =
360 . 2 ps Z r

Daca miscarea directa este liniara se poate utiliza un motor pas cu pas liniar, realizat dintr-un *C si doi electromagneti -*B si -*A si o suprafata danturata feromagnetica. Ansam<lul este mentinut suspendat cu a)utorul unei perne de aer. .n a<senta curentului prin electromagnet, el se aseaza astfel incat reluctanta circuitului sau magnetic pentru liniile de camp ale magnetului permanent sa fie minima %-*A a&. Alimentarea unui electromagnet este astfel realizata incat sa anuleze campul produs de *C su< un capat al electromagnetului si sa-l ma)oreze su< celalalt %a -*B&. Daca in tactul urmator se alimenteaza -*A si se decupleaza -*B %<&, se vede ca pentru a avea reluctanta minima ansam<lul se deplaseaza un sfert de pas dentar. Ha o noua modificare a alimentarii avem o noua deplasare %c&, respectiv la un ciclu avem o deplasare de un pas. Dtilizand doua astfel de motoare cu directii de deplasare perpendiculare se poate o<tine un sistem cu deplasare pe doua a,e. Schema de principiu a alimentarii motoarelor pas cu pas este prezentata in figura de mai )os, cele m faze fiind alimentate prin m tranzistoare de putere fiecare functionand un timp de G5m. Centru frecvente reduse de alimentare, curentul are practic forma tensiunii de puls dreptunghiular, deoarece perioada acestor pulsuri este mult mai mare decat constanta de timp a infasurarilor%apros?@ms& %<&. Ha frecvente mai ridicate perioada de repetitie a pulsurilor de tensiune devine de acelasi ordin de marime sau chiar mai mica decat constanta de timp a infasurarii, iar in infasurare incep sa se induca t.e.m. de rotatie de valoare importanta si ca urmare, curentul nu mai poate atinge valoarea sa initiala, ceea ce are ca efect o scadere a cuplului electromagnetic produs de masina. Centru im<unatatirea performantelot motoarelor pas cu pas se pot utiliza diferite metode cum ar fi: introducerea de rezistente in serie cu fazele motorului, alimentarea de la o sursa de curent constant. J alta solutie este utilizarea unei a doua surse de tensiune mai mare, sursa care sa asigure pentru un timp scurt un puls de tensiune care sa produca o crestere accelerata a curentului din infasurare.