Servomotoare

Servomotorul electric are rolul de a transforma un semnal electric de comanda ntr-un cuplu electromagnetic, respectiv ntr-o micare de rotaie a arborelui su prin care este antrenat mecanismul care realizeaz operaia dorit. Astfel elee sunt incluse n sisteme de reglare automat ca elemente de execuie, lucrnd n condiii foarte variate att n ceea ce privete caracterul sarcinii ct i viteza, puterea tensiunea i frecvena de alimentare. Principalele caliti pe care trebuie s le aib servomotoarele sunt: s permit reglarea vitezei n limite foarte largi prin variaia parametrilor tensiunii de comand (uneori pn la 1:10000); cuplu electromagnetic mare de pornire; putere de comand mic; vitez de rspuns mare; stabilitate i siguran n funcionare pentru ntreaga gam de viteze; liniaritatea caracteristicilor mecanice i de reglaj; absena autopornirii; gabarit i greutate mic, pre de cost ct mai sczut. 1.Servomotoare de curent continuu Se caracterizeaz prin posibilitatea reglrii vitezei n limite foarte largi cu ajutorul unor instalaii relativ simple, prin caracteristici mecanice i de reglaj liniare, cuplu specific ridicat, capacitate de suprancrcare mare, greutate specific mic, absena autopornirii, cuplu de pornire ridicat, moment de inerie sczut, constante de timp electromecanice mici. Marele lor dezavantaj este dat de prezena colectorului, a neliniaritii contactului perie colector, a fenomenelor de comutaie i a scnteilor la colector care produc parazii radiofonici i chiar semnale false n circuitele de comand. Se recomand a fi folosite acolo unde se cere un reglaj continuu de vitez, atunci cnd sarcina are un caracter variabil cu ocuri frecvente, dar acolo unde nu este pericol de explozie. Dup tipul constructiv se pot mpri n trei categorii: cu rotor cilindric; cu rotor disc; cu rotor pahar. 1.1.Servomotoare cu rotor cilindric Sunt cele mai apropiate de mainile clasice i pot fi cu excitaie electromagnetic, cu magnei permaneni sau hibride. Cele cu excitaie electromagnetic se construiesc pentru puteri mari, tendina fiind aceea de a le nlocui cu cele cu magnei permaneni care au dimensiuni mai mici, randamente mai bune i rcirea mai bun.

Sisteme de excitaie a servomotoarelor de c.c.

Magneii permaneni reprezint materiale magnetice dure, pe cnd circuitul feromagnetic este realizat din materiale magnetice moi. Materialele dure au B r (inducia magnetic remanent) mare i H c (cmpul coercitiv) mare. Materialele feromagnetice moi, utilizate la realizarea circuitelor magnetice n mainile electrice, au suprafaa ciclului de histerezis redus, deci i pierderi datorate remagnetizrii succesive reduse (proporionale cu suprafaa ciclului de histerezis). Materiale pentru MP: 1)AlNiCo au Br=0,75...0,92T, Hc=58...132kA/m i (BH)max=13,5...44kJ/m3. 2)Feritele oxizi de fier(Fe 2O3) i stroniu(SrO), sunt mai ieftine ca feritele. Au Br=0,2...0,4 T, Hc=140...200kA/m, (BH)max=7...26kJ/m3. 3) Pmnturile rare Samariu-cobalt(SaCo), fier-niodium(FeNd). Sunt cele mai scumpe,au Br=0,87...0,9T, Hc=660...1000kA/m, (BH)max=152kJ/m3 sau mai mult.

Caracteristica de demagnetizare si cea energetic pentru MP

Caracteristica de magnetizare la materiale magnetice

n cazul utilizrii magneilor de tip Alnico care au inducie magnetic remanent mare i cmp coercitiv mic, polii se pot realiza direct din MP, iar pentru reducerea efectului demagnetizant al reaciei indusului se prevd tlpi polare din oel electrotehnic (soluie utilizat de firma Blocher).

Fig.Poli realizai din MP-alnico

Datorit cmpului coercitiv redus se folosesc MP de lungimi mari care uneori sunt magnetizai cu ajutorul unor bobine speciale plasate n jurul MP. Caracsa realizat din material feromagnetic folosete la nchiderea liniilor cmpului de excitaie Pentru material Alnico cu inducii magnetice remanente mai sczute i cu cmp coercitiv mai ridicat, magneii permaneni se plaseaz pe coard, nchiderea liniilor de cmp nu se mai face prin carcas.

Fig.MP-alnico, plasai ntre poli

Atunci cnd se utilizeaz feritele ca MP, datorit induciei magnetice remanente mici i a cmpului coercitiv mai mare, magneii vor avea o lungime mai mic, maina un nr. de poli mai mare, iar funcionarea va fi eficient i la ntrefieruri mai mari

Fig.- Poli din MP-ferite

Fig. MP- ferite- plasai ntre poli

Utilizare MP din pmnturi rare, cu energii magnetice maxime ridicate, conduce la un volum sczut de magnet, avantajos pentru servomotoarele mici. Acesti MP cu B rem n jurul valorii de 1T se plaseaz n locul polilor de excitaie, efectul reaciei indusului fiind redus de ctre cmpul coercitiv mare al MP. Servomotoarele hibride (MP+excitaie electromagnetic) se utilizeaz acolo unde se dorete modificarea coeficientului de tensiune-cuplu n anumite limite. Astfel la mersul n gol cu excitaia nealimentat avem o anumit turaie (ex.1450rpm), cu excitaia alimentat adiional o alt turaie mai mic (ex.365 rpm), iar cu excitaia alimentat diferenial o turaie mai mare ca cea fr excitaie (ex.2850rpm). Pentru aceste servomotoare nfurarea de excitaie are o priz median i sensul curentului de excitaie se schimb relativ simplu, fluxul produs se adun sau se scade din cel al MP. Astfel de servomotoare sunt folosite la acionarea benzilor magnetice de memorie a calculatoarelor, cu vitez mic i cuplu mare rezistent n sensul de citire, cu vitez mare i cuplu rezistent mic la derulare. Pentru reducerea momentului de inerie, geometria rotorului acestor servomotoare este diferit de cea a mainilor clasice, raportul D/L (diametru /lungime) ajungnd la valori de sub 0,3. Rotorul este realizat din tole de oel electrotehnic, nfurarea fiind de tip ondulat plasat n crestturi deschise pentru reducerea efectelor comutaiei, motiv pentru care se utilizeaz un numr redus de spire pe secie (N=1 uneori). Valorile tipice ale rezistenei rotorului i ale inductivitilor se ncadreaz n domeniul 0,2-1,5 i 0,7-4mH, rezultnd astfel constante de timp electrice sub 10 ms. Servomotoarele de dimensiuni mici se construiesc pentru viteze ridicate de pn la 500 rad/s cu o pereche de poli, cele medii pn la 300 rad/s cu 4 sau 6 poli i cele mari sub 100 rad/s avnd n jur de 12 poli. 1.2.Servomotoare cu rotor disc Sunt realizate prin dispunerea unei nfurri de tip ondulat pe un disc din fibre de sticl, disc care se rotete ntre nite magnei permaneni plasai axial.

Fig.SRD- servomotor cu rotor disc

nfurarea se execut prin tanare din tabl de Cu de 0,2 mm, apoi este lipit cu o rin epoxidic pe discul amintit. Prile centrale i exterioare se ndeprteaz printr-o nou tanare, conductoarele de pe cele dou fee fiind sudate la capete prin scntei sau fascicol de electroni n mod automat. Colectorul poate fi constituit din nsi conductoarele plate ale indusului pe care alunec periile mainii. La puteri mai mari nfurarea este astfel proiectat nct numrul de spire pe secie s fie mai mare de 1 (2,3) ceea ce permite s se realizeze pe disc prin aceeai stanare un colector de tip radial (brevet romnesc), crescnd astfel durata de via a mainii. Rezistenele i inductivitile tipice ale acestor maini sunt ntre 0,15...1, respectiv 25...75H, rezultnd constante electrice de timp sub 0,1 ms.

ntruct rotorul mainii nu conine materiale feromagnetice, el este mult mai uor dect rotorul cilindric, dar momentul de inerie este comparabil datorit razei de giraie mult mai mare, astfel c au constante electromecanice de timp de acelai ordin de mrime (<10ms). Deoarece rotorul nu are material feromagnetic, pierderile prin histerezis sunt nule, nu apare saturaia magnetic, nu apar nepeniri magnetice. Avantajul cel mai important al acestor servomotoare const n faptul c avnd conductoarele n aer, densitatea de curent poate fi mult crescut pn la 45 A/mm 2 pentru funcionarea n regim continuu i 100 A/mm 2 pentru regimuri de scurt durat ceea ce are ca efect economia de Cu i de asemenea posibilitatea folosirii tablei de Cu i nu a srmei ( tabla de Cu este mai ieftin ca srma) reduce n continuare preul de cost al acestor maini. Pretul de cost este pozitiv influenat i de posibilitatea automatizrii procesului de producie n cazul seriilor mari. Geometria special greutatea redus, fac acest tip de servomotoare ideale pentru aplicaii de putere mic, la maini unelte, la acionarea servovalvelor, n industria uoar, chimic etc. Principalele lor dezavantaje sunt numrul limitat de conductoare care se pot plasa pe suprafaa unui disc i viteza relativ redus a lor, ceea ce duce la o tensiune mic pe un disc (30-60V). 1.3.Servomotoare cu rotor pahar Sunt realizate prin dispunerea unei nfurri din Cu sau Al pe un pahar din fibre de sticl sau direct ntr-o rin epoxidic. Au raportul D/L=0.3...0,5 ceea ce face s aib un moment de inerie foarte sczut, n jur de 10% din cel al celorlalte tipuri de servomotoare de c.c. Au o constant electromecanic i electric de timp foarte reduse( sub 0,5ms respectiv sub 0,1 ms).

Colectoarele servomotoarelor de c.c. se execut din lamele de Cuelectrotehnic presate pe butuci din materiale plastice, lamelele fiind izolate ntre ele cu mic sau rsini polimerice. Periile sunt susinute n portperii de construcie simpl, n form de tub cu seciune dreptunghiular fixat ntr-o pies de material electroizolant prins pe scut. Periile sunt presate fie de un arc elicoidal fie de un arc spiral

Periile se execut din bronz sau argint grafitat, au n general un coninut ridicat de metal pentru a reduce cderea de tensiune la trecerea curentului electric Uzura unei perii este n funcie de presiunea care se exercit asupra ei, zona optim de utilizare fiind ntre zona de uzur maxim de natur electric i zona de uzur maxim de natur mecanic.

Caracteristicile mecanice ale servomotoarelor de c.c. comandate pe indus n acest caz curentul de excitaie este constant, sau excitatia se realizeaz cu magneti permanenti, schema electrica fiind prezentat n figura de mai jos:

Se pot scrie atunci ecuaiile de funcionare astfel: UE=REIE ;(1) UA=RAIA+cUE ;(2)

M=cUEIA ;(3) unde c este o constant pentru o main dat. n sistemul precedent s-a nlocuit tensiunea electromotoare indus U e=k=cUE, deoarece fluxul este dependent de IE, deci de tensiunea de alimentare a circuitului de excitaie U E. ntruct la servomotoare se folosesc caracteristicile n uniti relative se vor face urtoarele notaii: - =UA/UE numit coeficient de semnal;
- = -viteza unghiular relativ, unde 0 este viteza unghiulara de mers n
0

0 gol 0 = , p - fiind numrul de perechi de poli; p

=M/Msc cuplul relativ unde Msc este cuplul de scurtcircuit (rotor blocat). nlocuind n ecuaiile precedente se obine: U E cU E IA = ;(4) RA
2 2 2 cU E c 2U E cU E = ( c) ;(5) RA RA Cuplul la scurtcircuit nominal se obine pentru =1 i =0, rezulta deci 2 cU E M sc = (6), acesta fiind i cuplul de pornire, i nlocuind n (5) rezult = c (7). RA Dar viteza nominal de mers n gol se atinge cnd M=0 i =1 , deci ec. (7) devine 0=1c0 (8) deci c=1/0. nlocuim acum n (7) i ne rezulta ecuaia caracteristicii mecanice (=f(M)) n uniti relative ( = f ( ) ): = -. (9). Aceste caracteristici se ridic pentru diferite valori a coeficientului de semnal . Spre exemplu pentru =1 avem =1 , din care rezulta la: 1) =0 =1; 2)=1 =0; dependena fiind teoretic liniar. n figura de mai jos se pot observa caracteristicile pentru diferite valori ale lui .

M=

Ecuaia caracteristicii de reglaj este reprezentata de dependenta =f() i se ridica pentru diferite valori a cuplului relativ , pre exemplu pentru =0, mers n gol ideal avem = . n figura urmtoare sunt prezentate caracteristicile de reglaj pentru diferite valori ale cuplului relativ.

= f ( )

 = f ( )

O alt caracteristic important este reprezentat de curba de variaie a puterii n funcie de viteza relativ. Puterea mecanic Pm=Pabs -RAIA2, unde primul termen reprezint puterea absorbit, iar cel de-al doilea pierderile n nfurri. P abs=UAIA=UEUE( - )/RA. Rezult deci 2 2 2 2 2 U2 U2 UE UE UE UE UE 2 2 2 ( ) Pm = E ( ) R A E = + 2 2 2 RA R R R RA RA RA A A A
Pm =
2 UE U2 2 . Si aceasta putere se raporteaza la o putere de baza Pb = E i RA RA

obinem relaia n uniti relative pm = 2 . e observ c puterea relativ n funcie de viteza relativ reprezint ecuaia unei parabole p m=f( ). Aceasta dependen se reprezint grafic pentru diferite valori a coeficientului de semnal , rezultnd o familie de caracteristici de forma celor din figura de mai jos: Se observ c puterea este zero att la mers n gol ideal ( =1) ct i la scurtcircuit ( =0).

pm = f ( )