Universitatea Tehnică a Moldovei

Facultatea Energetică și Inginerie Electrică

Departamentul Inginerie Electrica

Raport
Disciplina: Acționări Electrice Avansate

Tema: “Comanda vectorială cu orientatare după fluxul rotoric cu curenti

prescrisi și analiza comparativă a DTC”

A efectuat: st. gr. IE-17M

Robu Mihai

A verificat: prof. dr. ing.

Ivanov Sergiu

Chișinău 2018
1. Necesitatea si importanta reglajului vectorial pentru motoarele de
curent alternativ

Mult timp, motoarele de c.c. au reprezentat unica soluie pentru realizarea acionarilor
electrice reglabile. Aceasta din doua motive:

1. posibilitatea reglarii separate a fluxului de excitaie si a cuplului electromagnetic dezvoltat,

prin intermediul curentului de excitatie, respectiv al curentului prin indus. În mod normal, cei
doi curenti pot fi reglati independent, putându-se astfel obine simplu sisteme de actionare cu
gama mare de reglare;
2. datorita principiului constructiv, cuplul electromagnetic, ce este determinat, dupa cum se va
arata în continuare, de produsul vectorial dintre fluxul de excitatie si curent, devine în cazul
motoarelor de c.c. produs scalar. Aceasta, deoarece în cazul motoarelor de c.c., fluxul de
excitatie si curentul din indus sunt în permanenta ortogonale. Mai mult chiar, ortogonalitatea
celor doua marimi face ca, pentru aceleasi valori ale fluxului si curentului, rezultatul
produsului vectorial sa fie maxim.

Motoarele de curent alternativ însa, (asincron si sincron) sunt superioare motorului de c.c.
din punct de vedere al dimensiunilor, greutatii, inertiei rotorului, randamentului, costului,
fiabilitatii, cheltuielilor de exploatare, etc., mai ales cel asincron cu rotor în scurtcircuit. De
remarcat faptul ca motoarele sincrone cu magneti permanenti sunt caracterizate la ora actuala de
cea mai mare densitate de putere (raport putere/greutate, putere/volum), ceea ce face sa fie deosebit
de atragatoare pentru aplictii “îmbarcate”, de tipul celor din industria aeronautica . Aceste tipuri
de motoare sunt, datorita avantajelor enumerate, cele care sunt practic “consacrate” în cazul aplica-
iilor cu viteza constanta.

Totusi, doar dezvoltarile recente din domeniul acionarilor cu viteza variabila au facut posibila
aplicarea pe scara larga a acionarilor reglabile cu motoare de c.a. (asincron si sincron). Este vorba
de doua direcii de dezvoltare, aparent separate, dar care concura la obitnerea unor sisteme de act-
ionare reglabile competitive, cu motoare de c.a.:

a) sursele de tensiune si frecventa variabile;

b) sistemele de reglare performante.

2
 Din punctul de vedere al surselor de tensiune si frecventa variabile, strict necesare în cazul
sistemelor de actionare reglabile, trebuiesc avute în vedere câteva aspecte. Este vorba în primul
rând de costul convertoarelor statice ce alimenteaza motoarele de c.a., care este mai mare decât al
celor ce alimenteaza motoarele de c.c. Pâna nu demult, costul introducerii acionarilor cu viteza
variabila cu motoare de c.a. a fost prohibitiv. În plus, complexitatea controlului a determinat
dezvoltarea dificila a acestor tipuri de acionari. Din punctul de vedere al topologiilor (schemelor)
convertoarelor statice, se poate spune ca lucrurile s-au cristalizat în mare masura, în perspectiva
urmarindu-se îmbunatatirea calitatii energiei furnizate, prin tehnici de modulare perfecionate.

Vor fi prezentate cu preponderenta metodele indirecte de reglare vectoriala a vitezei

motoarelor de c.a. Aceasta deoarece, desi aceste metode necesita calcularea marimilor de reactie,
existenta microprocesoarelor (ieftine si competitive), dar mai ales a procesoarelor digitale de
semnal (DSP), ce permit implementarea functiilor de control complexe specifice motoarelor de
c.a., utilizând mijloace software în locul celor hardware, scumpe, au permis conceperea unor
scheme de comanda din ce în ce mai sofisticate, dar cu performante deosebite. Toate tipurile de
comanda cu orientare dupa câmp prezinta variante diferite în funcie de tipul invertorului ce
alimenteaza motorul:

a) invertor de tensiune;
b) invertor de curent;
c) cicloconvertor (curenii sunt puin distorsionai).

Marea diversitate a variantelor de comanda cu orientare dupa câmp este ilustrata în fig.1.

Fig.1 Tipuri de comenzi vectoriale

3
2. Reglarea vectoriala a S.A.E. cu motor asincron

În cazul motorului asincron, datorita simplitatii modelelor rezultate, cel mai frecvent se
utilizeaza comanda cu orientare dupa fluxul rotoric. Exista variante ale acestei comenzi atât pentru
cazul alimentarii motorului de la convertoare statice de tensiune si frecventa cu caracter de sursa
de tensiune, dar si în cazul alimentarii de la convertoare statice de tensiune si frecventa cu caracter
de sursa de curent. În ambele cazuri, exista atât variante directe, când modulul si pozitia fluxului
rotoric se obtin prin masuratori directe (sonde Hall, bobine de masura), dar si variante indirecte,
când informatiile necesare sunt obtinute prin masurarea si prelucrarea curentilor statorici si a
vitezei.

2.1 Comanda vectorială cu orientare după fluxul rotoric pentru motorul asincron
alimentat de la invertor sursă de curent

Pentru acționările reglabile cărora se impun performanțe dinamice foarte bune, se preferă
utilizarea invertoarelor cu caracter de sursă de curent.
Pentru acționări de mică putere (de ordinul kW – zeci de kW), ce au o pondere de peste
70% în totalul aplicațiilor industriale, se utilizează invertoare de tensiune cu modulație în durată,
realizate cu elemente semiconductoare ultra rapide (tranzistoare IGBT, MOS), capabile să comute
cu frecvențe de ordinul zeci-sute kHz. Pentru asigurarea caracterului de sursă de curent, comanda
elementelor invertorului (modularea) este determinată de bucle rapide locale de curent, controlate
de valorile prescrise instantanee ale curenților de fază. Această tehnică simplă de modulare,
cunoscută în literatură ca “modulare bang-bang” sau modulare în durată cu reacție, este ilustrată
în fig. 2.1.
Componentele bifazate ale curentului statoric în sistemul de coordonate fix (id*, iq*), sunt
rezultate din bucla de reglare a vitezei (poziției). Ele determină valorile instantanee prescrise ale
curentului statoric (ia*, ib*, ic*), ce sunt comparate cu valorile reale, măsurate, ale curenților
statorici, ia, ib, ic. Comenzile elementelor invertorului (totdeauna, pe fiecare fază, în opoziție) sunt
determinate astfel, independent pe fiecare fază, pentru limitarea frecvenței de comutație
prevăzându-se un histerezis de ordinul procentelor din valoarea maximă a curentului prescris.

4
 Fig. 2.1 Principiul modulări în durată cu reacție de curent

Fiecare curent de fază va evolua, teoretic între limitele i*±hys (fig. 2.2).
În practică însă, este posibil ca banda de histerezis să fie depășită, abaterea
maximă fiind însă 2 hys pentru cel mult unul dintre comparatoare, la un moment dat.

Principalele avantaje ale acestei strategii de modulare sunt:

a) simplitatea realizării practice;
b) posibilitatea realizării cu comparatoare analogice;
c) performanțe dinamice deosebite;
d) creșterea insensibilității sistemelor de reglare vectorială a vitezei la modificările
parametrilor motorului asincron.

Strategia descrisă prezintă însă și câteva dezavantaje:

a) comparatoarele fiecărei faze fiind independente, nu există o strategie de generare a
fazorului nul de tensiune;
b) la frecvențe mici, există tendința de “prindere” a comparatoarelor, respectiv apariția unor
comutații de frecvență foarte mare.

Pentru ameliorarea principiului prezentat, se poate utiliza un histerezis sinusoidal, comanda

vectorială în curent, comanda predictivă etc.
Cu o astfel de comandă, deși invertorul și circuitul intermediar sunt de tensiune, energia
furnizată motorului asincron are caracter de curenți prescriși.
La puteri mari, se utilizează invertoare de curent cu modulație în amplitudine, care și în
prezent pot fi realizate cu tiristoare. Acest tip de invertor are avantaje, determinate de simplitatea
5
schemei, ușurința realizării frânării cu recuperare (prin comanda în regim de invertor a redresorului
ce alimentează circuitul intermediar), protecția implicită la scurtcircuit.
Ca dezavantaje pot fi menționate răspunsul dinamic al acționării, ce este mult mai lent decât
în cazul utilizării invertoarelor de tensiune cu curenți prescriși și mai ales faptul că la viteze mici
ale motorului, cuplul dezvoltat prezintă pulsații importante.
Pentru determinarea structurii schemelor de reglare vectorială a motorului asincron cu
orientare după fluxul rotoric, în cazul alimentării de la invertoare de tensiune cu curenți prescriși,
este necesară, așa cum s-a menționat, prelucrarea ecuațiilor de tensiuni ale rotorului.

Fig.2.2 Evoluția calitativă a curentului pentru modelarea cu curenți prescriși

Modelul Simulink al invertorului cu curenți prescriși

Simulare este pe un motor asincron 2.2 kW, 2p=4

Fig. 2.3 Modelul simulink al invertorului cu curenți prescriși

6
Fig.2.4 Diagramele temporale ale curenților statorici, cuplul electromagnetic și viteza

Fig.2.5 Diagramele temporale ale curenților Isx și Isy.

7
3. Metoda de control direct al cuplului și algoritmul de control

Tehnica controlului direct al cuplului este o tehnică relativ nouă, introdusă în ultimele două
decade de către cercetători germani şi japonezi. Controlul direct al cuplului (Direct Torque Control
- DTC) se caracterizează prin simplitatea schemei de control, timp minim de răspuns în cuplu şi
prin absenţa circuitului de decuplare a tensiunii din cele două axe ale maşinii. Începând din 1996,
firma ABB utilizează metoda DTC în echipamente industriale comerciale.

3.1 Principiul metodei controlului direct al cuplului

Această metodă de comandă constă în controlul cuplului electromagnetic şi fluxului

magnetic statoric în mod direct şi simultan cu ajutorul tensiunii furnizate de invertorul de tensiune.
În cazul DTC nu există bucle interne de reglare a curentului, şi nici o strategie predefinită de
modulare în durată (PWM).

Cuplul şi amplitudinea fluxului sunt reglate într-o manieră „bang-bang”, prin compararea
valorilor instantanee ale acestora cu valorile prescrise, folosind regulatoare cu histerezis, şi
aplicarea în consecinţă a unor comenzi de tip creştere/descreştere. Mărimea de comandă propriu-
zisă este fazorul spaţial al tensiunii de ieşire a invertorului care se alege în aşa fel încât să se obţină,
simultan, sensurile dorite de variaţie ale cuplului şi fluxului, pentru a menţine aceste mărimi în
limite prescrise. Această modalitate de control determină variaţii rapide de cuplu, dar şi un riplu
de cuplu semnificativ.
Ideea care stă la baza controlului direct al cuplului şi fluxului se poate formula astfel: prin
aplicarea la invertor a unui fazor de tensiune pe o durată scurtă Dt , se produc două efecte asupra
fazorului fluxului statoric: de rotire şi de modificare a amplitudinii. Prin rotire ia naştere un defazaj
între fazorul fluxului statoric şi cel rotoric (acesta din urmă are o variaţie mai lentă, după cum se
va demonstra), generându-se astfel un cuplu electromagnetic instantaneu. Altfel spus, prin rotirea
fazorului fluxului statoric în sens pozitiv (trigonometric) sau negativ, se produce o variaţie pozitivă
sau negativă a cuplului, raportându-ne la valoarea anterioară a acestuia. În acelaşi timp, sub
acţiunea aceluiaşi fazor de tensiune, are loc şi o variaţie a modulului fluxului. Astfel, controlul
direct al cuplului şi fluxului se realizează prin selectarea acelui fazor de tensiune care să imprime,
în mod simultan, sensurile dorite de variaţie ale acestor două mărimi, în aşa fel încât să tindă către
valorile prescrise.
Considerând ecuaţia fazorială a tensiunii statorice a maşinii asincrone, se poate scrie

8
  s   (u s  R s i s )dt (3.1)

şi neglijând termenul care reprezintă căderea de tensiune pe rezistenţă, rezultă:

d s
us  , sau  s  u s t (3.2)
dt
ceea ce înseamnă că fazorul fluxului magnetic  s poate fi modificat aplicând vectorul u s pe

perioada t.
Din ecuaţia (3.2) reiese că fazorii sau vectorii s şi u s sunt omoparaleli, fapt evidenţiat

în figura 1.1 , unde sunt reprezentate, pentru o poziţie oarecare a fazorului fluxului statoric  s ,
variaţiile  k produse, respectiv, de fazorii de tensiune uk , k =1...6 . În figura 1.1 se observă
efectul dublu pe care îl au fazorii de tensiune ai invertorului asupra fazorului de flux: acela de
modificare a amplitudinii şi de rotire.

Figura 3.1 - Fazorii de tensiune ai invertorului și variațiile produse de aceștia fazorului de flux
statoric.

În continuare este prezentată demonstraţia modului de generare a cuplului electromagnetic

ca urmare a rotirii fazorului de flux. Cuplul electromagnetic este proporţional cu produsul vectorial
dintre fluxul statoric şi fluxul rotoric:
3 Lm
m p s  r  (3.3.a)
2 Ls Lr  L2m
respectiv:
3 Lm
m p  s   r  sin( sr ) (3.3.b)
2 Ls Lr  L2m
9
unde  sr este unghiul între vectorul fluxului statoric și respectiv cel rotoric:

sr   s  r
Cuplul depinde deci de amplitudinea fazorilor  s şi  r şi de sinusul unghiul dintre ei.
Considerând ecuaţiile fazoriale ale tensiunilor statorice şi rotorice, scrise într-un reper
oarecare (k ), ce se roteşte cu viteza unghiulară k faţă de reperul fix statoric şi explicitând fluxurile
se exprimă fazorul curentului rotoric:

Lm  1 k Lm k 
ir   r  s  ,
k
(3.4)
Ls Lr  L2m  Lr Ls Lr 
respectiv:

1  1 k Lm k 
ir   r  s 
k

  Lr Ls Lr 

L2m
unde  este coeficient total de dispersie:   1  .
Lr Ls
Dacă ecuația de tensiune rotorică scrisă în reperul (k) se transpune în reperul rotoric, ce se rotește
cu viteza r , se obține:

 d r
r
d r
0  R i   r  Rr i r  r  jr  r
r r r

 r dt
r r (3.5)
dt
Considerînd modulul fluxului rotoric constant, rezultă:

0  Rr i r  jr  r
r r
(3.6)

Înlocuind în ecuația (6) fazorul de curent rotoric din relația (4), se obține:

 1 Rr  r RL
 jr   r  r m  s
r
 (3.7)
  Lr   Ls Lr
Lm 1 L
respectiv:  r    s ,  r  r (constanta de timp rotorică).
r r

Ls 1  jr r Ls
Relația (1.7) poate fi scrisă ca un raport dintre cele două mărimi fazoriale:

 r Lm
r
1
 
 s Ls 1  jr r
r (3.8)

10
 Egalitatea (3.8) scoate în evidenţă faptul că funcţia de transfer dintre intrare –fazorul
fluxului statoric şi ieşire – fazorul fluxului rotoric este de forma unui filtru trece-jos, a cărui

frecvenţă de tăiere depinde de factorul total de dispersie,  , şi constanta de timp rotorică,  r . Cum

filtrul trece-jos introduce o întârziere de fază, rezultă că fazorul fluxului rotoric  r rămâne în
urmă faţă de fazorul de flux statoric la modificarea poziţiei spaţiale a acestuia.
Deoarece fazorul fluxului statoric poate fi modificat în mod direct, atât ca modul cât şi ca
fază, de către fazorul de tensiune, defazajul dintre cele două fluxuri va fi cu atât mai accentuat cu
cât rotirea fazorului fluxului statoric, sub acţiunea lui u s , se face mai brusc. Prin urmare, variaţia
cuplului electromagnetic va fi mai mare sau mai mică (în modul) după cum este selectat un fazor
u s mai depărtat, respectiv mai apropiat de poziţia actuală a fazorului de flux statoric.

Deoarece  r este mai filtrat, acesta se roteşte uniform cu frecvenţa r , în timp ce mişcarea

lui  s este bruscă. In regim staţionar, vitezele medii ale celor doi fazori sunt egale. Altfel spus,
accelerarea fazorului fluxului statoric înseamnă creşterea frecvenţei statorice şi, implicit, a
alunecării şi a cuplului electromagnetic instantaneu. Când se aplică un fazor de tensiune nul, fluxul
statoric îşi opreşte rotirea şi scade lent.
Traiectoria ideală a fazorului de flux este un cerc cu raza egală cu fluxul de referinţă impus,
ca modul. Ţinând cont că alimentarea se face de la o sursă ce funcţionează în comutaţie, nu se
poate obţine practic o traiectorie circulară a fluxului statoric, deoarece aceasta ar însemna o
frecvenţă de comutaţie infinită. Pentru a considera frecvenţa limitată de comutaţie, valoarea
estimată a fluxului se compară cu valoarea prescrisă folosind un regulator cu histerezis. Din
aceleaşi considerente de comutaţie, pentru cuplu este folosit tot un regulator cu histerezis.
Comenzile la ieşirea acestor regulatoare vor fi de tipul „flux mai mare/mai mic”, respectiv „cuplu
mai mare/ mai mic”, în aşa fel încât aceste două mărimi să fie menţinute în benzile de histerezis
corespunzătoare.
Selectarea fazorilor de tensiune care să producă variaţiile de flux şi cuplu în sensurile dorite
depinde şi de poziţia actuală a fazorului de flux. În comanda DTC nu este nevoie să se cunoască
unghiul acestui fazor faţă de axa  , ci doar sectorul în care se află acesta. Pentru aceasta, cercul

trigonometric este împărţit în şase sectoare egale, de deschidere , centrate în jurul fazorilor de
3
tensiune ai invertorului, a se vedea figura 3.2 (a), (b).

11
 Figura 3.2 - Explicativă privind selectarea fazorilor de tensiune:
(a) - sectoarele de flux; (b) - fazori de tensiune ai invertorului

Cei doi fazori nuli ( u 0 şi u 7 ) scurtcircuitează bornele maşinii. Pe durata aplicării acestora
cuplul şi fluxul scad (ca modul), variaţiile acestora fiind mult mai lente decât în cazul aplicării
fazorilor nenuli. Spre a exemplifica, în figura 3.3 sunt prezentate sensurile posibile de variaţie a
cuplului şi fluxului pentru cazul în care fazorul de flux  s se situează în sectorul S1. Sunt
prezentate modificările care se produc simultan atât asupra fluxului, cât şi asupra cuplului.
După felul în care au fost împărţite sectoarele, avem la dispoziţie, pentru o situaţie dată,
numai patru fazori de tensiune, şi nu şase. Aceasta deoarece prin selectarea chiar a fazorului de
tensiune în jurul căruia este centrat sectorul actual, precum şi a fazorului opus acestuia, sensul de
rotaţie a fazorului de flux, deci sensul de variaţie a cuplului este nedeterminat.
Pentru cazul prezentat în figura 3.3, nu se selectează fazorii u1 , şi u 4 , aplicânduse numai
unul dintre fazorii de tensiune, u 2 , u 3 , u 5 , u 6 , pentru poziţia actuală a lui  s , în sectorul S1.

Fluxul magnetic poate fi crescut prin aplicarea pe perioada t a fazorilor de tensiune u 2 ,

u 6 , respectiv scăzut prin aplicarea fazorilor u 3 , u 5 . Cuplul creşte prin aplicarea fazorilor de

tensiune u 2 , u 3 şi scade prin aplicarea fazorilor de tensiune u 5 , u 6 , ţinând cont de direcţia de

mişcare a fazorul de flux  s .

12
Figura 3.3 - Modificarea fluxului și cuplului, prin aplicarea vectorilor de tensiune u 2 , u 3 , u 5 , u 6 ,
pentru sectorul S1

13
 În figura 3.4 este ilustrată variaţia fluxului statoric şi menţinerea acestuia în banda de
histerezis din jurul valorii de referinţă, prescrise, pentru o succesiune posibilă de comenzi de
tensiune, în care cuplul este comandat numai în sensul de creştere (adică este rotit în sens pozitiv,
trigonometric).

Figura 3.4 - Ilustrarea unei secvențe de comenzi de tensiune , numai în sensul creșterii cuplului

În acest caz, în care comanda de cuplu nu se schimbă, comutaţiile apar doar la momentele
în care modulul fluxului estimat întâlneşte limitele benzii de histerezis. Pentru claritatea figurii
nu s-au mai reprezentat poziţiile fluxului corespunzătoare momentelor de comutaţie. Pentru
menţinerea în limitele benzilor de histerezis prescrise se folosesc două regulatoare: unul pentru
fluxul magnetic, iar celălalt pentru cuplul electromagnetic [3].

3.2 Concluzii

Trăsăturile principale ale controlului direct al cuplului sunt:

1. reglarea directă a fluxului și cuplului (prin selecția vectorilor optimi de comutație
a invertorului);
2. reglarea indirectă a curenților și tensiunilor statorice;
3. curenții statorici și fluxurile statorice sunt aproximativ sinusoidale;
4. posibilitatea reducerii oscilațiilor cuplului; oscilațiile cuplului depind de durata de
aplicare a vectorilor zero;
5. performanța dinamică ridicată;
6. frecvența de comutație a invertorului depinde de lațimea benzilor de histerezis ale
fluxului și cuplului.

Avantejele principale ale controlului direct al cuplului sunt:

1. absența transformarilor de coordonate (care sunt necesare în cele mai multe
acționări cu control vectorial);
2. absența blocului distict de modulatie a tensiunii (necesar în acționarile vectoriale);
3. absența circuitelor de decuplare a tensiunii (necesare în acționările vectoriale
alimentate de la VSI);
4. timp minim de raspuns al cuplului.
Dezavantajele principale ale controlului direct al cuplului sunt:

14
1. probleme posibile în timpul pornirii, la funcționarea cu viteze reduse și în timpul
schimbării comenzii cuplului;
2. necesitatea estimatoarelor de flux și cuplu (aceleași probleme exista și pentru
acționările vectoriale);
3. schimbarea frecvenței de comutație;
4. ondulația mare a cuplului.

15
 4. Concluzii

Studiul maşinilor electrice utilizând modelele de maşină, reprezintă o unealtă fizico-

matematică de lucru care permite o abordare unitară a maşinilor electrice, indiferent de tipul
acesteia. Particularităţile specifice diverselor categorii de maşini sunt cuprinse în ecuaţiile
modelului prin schimbarea corespunzătoare a mărimilor de stare. Setul de ecuaţii ce descrie relaţia
dintre mărimile electrice caracteristice maşinii, cuplul electromagnetic dezvoltat şi legătura cu
mărimile mecanice constituie modelul matematic al maşinii electrice.
Utilizarea teoriei fazorilor spaţiali a permis obţinerea unui model general şi simplu
al maşinilor electrice de curent alternativ, cuprinzând cele mai complexe regimuri de
funcţionare. Modelul maşinilor de curent alternativ bazat pe teoria fazorilor spaţiali stă la baza
concepţiei generale a sistemelor de reglare cu motoare de inducţie, fazorii spaţiali reprezentând o
unealtă de analiză unitară a maşinilor electrice alimentate prin convertoare statice şi a sistemelor
de reglare în circuit închis.
Modelul maşinilor electrice de curent alternativ care se bazează pe teoria fazorilor spaţiali
este mai simplu decât modelul în coordonatele fazelor şi chiar decât modelul x-y, faţă de care
se obţine o reducere a numărului de ecuaţii prin înlocuirea celor trei mărimi de fază - curent,
flux, tensiune - cu o singură mărime complexă numită fazor spaţial.
Dezvoltarea tehnologiilor digitale oferă posibilitatea de implementare a unor algoritmi
complecşi de control a motoarelor de inducţie acestea conducând la obţinerea unor performanţe
dinamice foarte înalte pentru maşină, controlul corect după cuplul motorului fiind o condiţie
esenţială pentru toate strategiile de control.
Performanţele dinamice atinse de către strategia de control vectorial a motoarelor de
inducţie depăşeşte acţionările cu motoare de curent continuu datorită capacităţii superioare
de lucru pe durata regimurilor tranzitorii, datorită domeniului mai larg de reglare a vitezei
şi inerţiei rotorice reduse.
Strategia de control vectorial cu orientare după fluxul rotoric este cea mai utilizată,
aceasta explorând avantajul că două mărimi pot fi controlate independent. Această proprietate
simplifică structura de control şi generează performanţe dinamice foarte bune.
Ca urmare a utilizării tot mai accentuate a motoarelor asincrone în acţionări electrice
cu turaţii variabile, prezenţa inevitabilă a convertoarelor cu elemente statice elimină practic
legătura directă dintre maşina electrică şi reţeaua de alimentare.

16
Bibliografie

[1] IVANOV SERGIU, Reglarea vectorială a sistemelor de acționare electrică, Universitatea

din Craiova 2000.

[2] http://automation.ucv.ro/hydico/pdf/Studiu_ICMET_etapa_1.pdf

[3] http://www.scribd.com/doc/139860722/Cap-dtc-metoda-de-Control-Direct-Al-Cuplului-Si-
Algoritmul-de-Control#scribd

[4] http://mirceagogu.ro/pdf/Curs%20Sisteme%20moderne%20de%20comanda/capitolul_IV.pdf

17