Convertoare de frecventa pentru

masinile de curent alternativ

Prof.dr.ing. Corneliu Marinescu
Catedra Electrotehnica
 Introducere
Cursul se ocupa cu studierea unui
domeniu important din Electronica de
Putere şi anume cel al Sistemelor
convertor electronic-maşină electrică
de curent alternativ:
• Asincronă;
• Sincrona;
• Cu magneti permanenti fara perii-
DCBM
 Integrator
Subiectul poate părea îngust, dar el de
fapt cere, pentru o cuprindere competentă,
cunoştinţe multiple din domenii de vârf
relativ consacrate precum Electronica,
Maşinile Electrice, Automatizări,
Microprocesoare, dar şi din unele domenii
noi precum Sisteme Expert, Logica Fuzzi,
Reţele Neurale.
 Obiectivul
Insuşirea cunoştinţelor necesare pentru
implementarea cu succes în activitatea
practica a sistemului convertor- maşină
asincronă.
Aceasta presupune:
• Înţelegerea fenomenelor ce au loc în sistem;
• Însuşirea cunoştinţelor necesare pentru a
adapta optim sistemul CE-ME la aplicaţie;
• Descifrarea corectă a datelor oferite de
cataloagele de firmă în scopul utilizării adecvate
a sistemului CE-ME.
Schema bloc a sistemului
considerat

Convertor Masina
Sarcina
electronic electrica

Comanda
 Miza
• economia de energie electrică realizabilă prin obţinerea
unei instalaţii robuste:
F.P.Flett de la firma "Analog Devices" într-un material de
prezentare din 1993: "Introducerea sistemelor de turaţie
variabilă cu maşini de curent alternativ ar economisi între
22 şi 27 procente din electricitatea totală consumată în
S.U.A”. Aceste cifre, într-o economie competitivă din
punct de vedere al consumului energetic, sunt
explicabile prin faptul că 78 % din energia electrică
consumată, se transferă, în medie, în energie mecanică
prin intermediul maşinilor electrice.
 Convertorul
• viitorul apropiat (pe o durată de circa 7-10 ani) în
domeniu va aparţine convertoarelor cu circuit intermediar
de tensiune continuă. Acestea sunt realizate în prezent
cu invertoare tranzistoare bipolare comandate MOS
(IGBT) si cu tranzistoare MOS de putere.
• In prezent are loc trecerea de la Si la SiC.
• Aceasta prognoza este valabila în domeniul de puteri
până la câteva sute de kW. Peste aceasta putere, în
aceiaşi schema, comutatoarele invertorului sunt
tiristoarele GTO.
• Cu aceste semiconductoare utilizate drept comutatoare,
convertoarele cu circuit intermediar de tensiune îşi
capătă structura energetică cea mai simplă, de gabarit
minim şi randament ridicat
 Masina
• “De ce mai mult maşina asincronă?” s-ar putea întreba cel ce
studiaza la sfârşitul acestui curs.
• Răspunsul este dat de calităţile maşinii asincrone în comparaţie cu
soluţiile utilizând alte maşini electrice. Maşina asincronă cu rotorul în
scurtcircuit este aceea care răspunde optim la cerinţele preţ ( are cel
mai scăzut preţ de fabricaţie ), gabarit, fiabilitate ( în condiţiile de
utilizare nominale are viaţa egală cu a rulmenţilor de la arbore, ba
chiar mai poate lucra în condiţii optime daca aceştia sunt înlocuiţi la
timp) dintre toate maşinile electrice clasice.
• Privind în viitor, maşina asincronă rămâne un concurent valid, care
poate fi egalat numai de o maşină sincronă cu magneţi permanenţi,
incluzind varianta DCBL, în condiţiile scăderii preţurilor si creşterii
performanţelor magneţilor permanenţi deopotrivă cu o creştere a
preţului energiei care să facă maşină sincronă atractivă în domeniile
lipsite de şocuri.
 Comanda
• Efortul creator susţinut în domeniul
electronicii de comandă a dus la realizarea
unor microprocesoare dedicate
(microcontrolere) şi DSP-uri la preţuri şi
gabarite extrem de avantajoase. În acest
fel se pot construi cu uşurinţă sisteme
convertor – maşină asincronă care
acoperă peste 80% din cerinţele obişnuite
ale întreprinderilor.
 Domenii de aplicatie
• Utilizatorii de energie, in special conversia
electromecanica a energiei;
• Economia de energie cu sistemele de
viteza variabila;
• Generarea de energie: cvasi-toate
sistemele de energii regenerabile
producatoare de energie electrica.
 Cap1. PROBLEME GENERALE ALE
CONVERTOARELOR CU CIRCUIT
INTERMEDIAR DE TENSIUNE
1.1. STRUCTURA CONVERTOARELOR CU
CIRCUIT INTERMEDIAR DE TENSIUNE
dublă conversie
dublă conversie-2

• REDRESARE

• (filtrare)

• INVERSIE
Schema bloc dezvoltată
REDRESOARE
INVERTORUL
 Tranzistoare
• BJT, IGBT, MOS
Timpi de comutatie
Timpi de comutatie/zone de lucru
Cadere de tensiune in conductie
 Diodele rapide
Timpi de comutatie inversa:
• Diode normale (redresoare 50Hz) ~25 μs
• Diode rapide < 5 μs
• Diode Schottky ~50 ns
• Diode SiC < 15 ns

Caracteristica de blocare (inversa)

1.2. CATEGORII (FUNCŢIONALE)
DE CONVERTOARE CU CIRCUIT
INTERMEDIAR DE TENSIUNE.
• Bazat formele de undă se pot distinge
două categorii de convertoare cu circuit
intermediar de tensiune:
• convertoare cu modularea în amplitudine a
tensiunii de ieşire;
• convertoare cu modularea în durată a
tensiunii.
Convertoare de frecvenţă MIA
(PAM).
Principiul de modulaţie în amplitudine a formei
tensiunii alternative poartă denumirea
prescurtată de M.I.A.(Modularea Impulsurilor în
Amplitudine) în literatura română şi de P.A.M. în
literatura de limbă engleză.
La acest tip de convertoare reglajul amplitudinii
tensiunii de ieşire se face separat de cel al
frecventei. Modificarea tensiunii se face de
redresor sau variator de tensiune continuă, în
timp ce modificarea frecvenţei se face de către
invertor
 Convertoare de frecvenţă MIA
(PAM)-2
• Convertoarele MIA sintetizează sinusoida
tensiunii de ieşire în trepte. Cazul cel mai
simplu este cel al sintezei în 6 trepte.
Principiul de lucru la modularea
in amplitudine in 6 trepte
Posibilităţi de conectare a sarcinii
Circuite echivalente şi forme de
undă a tensiunilor
la conexiunea stea a sarcinii
 Sinteza tensiunii de iesire
• Pentru modul 1 cuprins între 0 şi π/3
(fig.22) se pot scrie relaţiile:
R 3R
Rechiv = R + =
2 2
Vs 2V s
i1 = =
Rechiv 3R

iR 2V s
u an = u cn = =-
2 3
Motoarele asincrone trifazate reprezintă o sarcină

rezistiv – inductivă, variabilă în funcţie de încărcare

 Forma de undă a curentului de fază
a)la mers în gol; b) la mers în sarcină
1.2.2. Convertoare de
frecvenţă MID (PWM).
 Modularea undei de tensiune
• Principiul modulării în durată (PWM)
constă în comutarea multiplă în timpul
unei perioade de către invertor a tensiunii
de alimentare constantă furnizată de
circuitul intermediar.
• Lăţimea pulsurilor de conducţie şi a celor
de blocare este astfel stabilită încât să se
modeleze forma sinusoidală a tensiunii
alternative de ieşire din invertor.
 Curenţii rezultaţi cvasi-sinusoidali
• Curenţii rezultaţi astfel vor fi de asemenea
aproape sinusoidali la sarcini rezistiv-inductive
cum este şi maşina asincronă. Aceasta permite
obţinerea unui câmp magnetic învârtitor statoric
chiar şi la frecvenţe foarte joase.
• În plus aplicarea tehnicilor de modulare în
durată permite creşterea amplitudinii
fundamentalei curentului şi eliminarea
armonicilor care deranjează mai mult.
Reglajul amplitudinii şi frecvenţei
• Utilizând tehnica MID nu este nevoie ca
tensiunea din circuitul intermediar să se
modifice, ceea ce conduce la structura
energetică de convertor cea mai simplă.
• Reglajul amplitudinii şi frecvenţei
tensiunii alternative se obţine prin tehnica
MID de invertor.
Schema convertorului MID (PWM)
principiul MID (PWM)
 diodele de întoarcere
Curentul rezultat printr-o sarcină rezistiv-
inductivă se va închide pe pulsurile de
blocare prin diodele de întoarcere,
curentul prin sarcină având un conţinut
relativ scăzut de armonici
Reglajul amplitudinii tensiunii de
ieşire
Conţinutul în armonici de curent
Conţinutul în armonici e dependent de
numărul de pulsuri pe perioadă, care este
astfel ales încât la frecvenţe joase să
existe numai armonici neglijabile. Odată
cu creşterea frecvenţei de lucru numărul
de pulsuri pe perioadă scade, dar
conţinutul în armonici de curent nu creşte
esenţial fiind limitat de reactanţele de
dispersie ale motorului de valori crescânde
cu frecvenţa.
Modularea variaza cu frecventa
La frecvenţe relativ ridicate, peste 100 - 150 Hz
convertoarele de frecvenţă MID trec la
modularea cu un puls pe semiperioadă, mod de
funcţionare foarte asemănător cu al
convertoarelor MIA.
Scaderea are loc pentru a nu mari numarul de
comutatii ale tranzistoarelor daca nu este nevoie
(PIERDERI).
Acest mod de funcţionare justifică încă odată de
ce convertoarele de frecvenţa MIA sunt utilizate
la frecvenţe ridicate.
 Functionarea motorului
influenteaza structura

Cerinţele ridicate de motorul de curent

alternativ,(asincron), pentru a putea fi
utilizat la turaţii variabile, duc la un mod
specific de funcţionare al convertorului,
influenţându-i structura atit de forta,cit mai
ales pe cea de comandă
 REGLAREA TURAŢIEI
MOTORULUI ASINCRON
 Maşina asincronă si sistemele de
turaţie variabilă
• Convertoarele statice de frecvenţă permit
modificarea tuturor parametrilor energiei electrice
alternative de alimentare: tensiune, curent, frecvenţă.
Modificările acestor parametri se fac de convertor în
concordanţă cu cerinţele de reglare ale motorului
asincron.
• De-a lungul primilor o sută de ani de la apariţie,
maşina asincronă cu rotorul în scurtcircuit a fost utilizată
şi deci cunoscută ca maşină de turaţie relativ fixă.
Utilizarea ei în sisteme de turaţie variabilă necesită unele
precizări în legătură cu acest relativ nou mod de
utilizare.
 PRINCIPII DE REGLARE A TURAŢIEI
MOTORULUI ASINCRON
• Motorul asincron este dimensionat
pentru o putere la ax asigurată pentru un
punct de funcţionare fix de pe
caracteristica mecanica naturală.
• Caracteristica mecanică naturală este
definită pentru frecvenţa reţelei electrice
de alimentare.
Caracteristici mecanice
 Punctul de functionare
• Alimentarea la frecvenţe, tensiuni şi curenţi
diferiţi, controlabili prin intermediul convertorului
static, permite fixarea punctului de funcţionare în
orice punct din planul n = f(M) al caracteristicii
mecanice în regim de motor.
• Trebuiesc reţinute modalităţile optime, în privinţa
motorului, de realizare a acestor reglaje. In
acest scop se vor analiza separat efectele
modificării tensiunii, frecvenţei şi curentului.
Modelul in instantaneu al MA:
schema echivalenta in T
 2.1.1. Efectele modificării
tensiunii statorice
• Tensiunea statorică aplicată motorului Us
este echilibrată în mare parte de tensiunea
electromotoare indusă Es.
• Valoarea efectivă a tensiunii
electromotoare este dată în expresia
(2.1):

E s = k s ws  f s
 Utilizarea completa a “fierului”
masinii
Pentru utilizarea la parametrii nominali de
dimensionare a circuitului magnetic (deci a
"fierului" maşinii) trebuie ca fluxul magnetic Φ în
maşină să fie cel nominal. Această condiţie
implică legea de reglare tensiune statorică /
frecvenţă statorică fs rezultată din relaţia de sus

Es U s
=  = ct
fs fs
 Tensiune la borne versus
tensiunea electromotoare
• Înlocuirea tensiunii electromotoare Es cu
tensiunea de alimentare Us în expresia
anterioara este justificată la frecvenţe superioare
frecvenţei de 5 Hz de diferenţa procentuală
mică. Aproximarea permite un reglaj uşor prin
faptul că tensiunea Us este accesibilă.
• La pornirea realizată la frecvenţe sub 2 Hz însă,
fluxul va fi determinat considerându-se
tensiunea electromotoare în relaţie.
Valoarea fluxului magnetic Φ determină
direct proporţional valoarea cuplului
motorului asincron (fig. 2.1):
 Modificarea fluxului magnetic
Nivelul tensiunii statorice Us şi deci a fluxului magnetic Φ poate fi
uşor modificat dacă este necesar.
• O creştere a fluxului înseamnă o creştere a cuplului. Limitarea
superioară este impusă de apariţia saturaţiei circuitului magnetic,
însoţită de creşterea curentului de magnetizare şi deci a pierderilor
în fier care rezultă.
• Reducerea fluxului magnetic poate fi realizată în două scopuri:
- micşorarea pierderilor în fier la sarcini parţiale şi utilizarea
motorului la turaţii superioare cu tensiunea statorică constantă
(nominală);
- funcţionarea la turaţii superioare celei nominale; al doilea scop
este frecvent întâlnit în construcţia convertoarelor electrice, care
sunt limitate superior de tensiunea admisibilă a componentelor, insă
au posibilitatea de a lucra la frecvenţe mult superioare celei
corespunzătoare fluxului nominal.
 lucru în condiţii de flux slăbit
Se poate lucra în condiţii de flux slăbit la
frecvenţe superioare cu circa 50%
frecvenţei nominale.
 2.1.2. Efectele modificării
frecvenţei statorice
• Modificarea frecvenţei statorice modifică turaţia câmpului
magnetic învârtitor statoric şi deci influenţează direct
turaţia motorului asincron.
• Turaţia rotorului va putea fi stabilită întotdeauna la
valoarea dorită prin intermediul frecvenţei statorice.
• Dependenţele frecvenţă statorică - tensiune statorică
stabilite în paragraful precedent vor asigura utilizarea
optimă a motorului asincron la modificarea frecvenţei ;
• Posibilitatea modificării frecvenţei statorice asigură si
alte posibilităţi, pe lângă reglarea turaţiei, ca de exemplu:
modificarea cuplului la ax şi frânarea regenerativă.
2.1.3. Controlul curentului rotoric
Utilizarea completa a cuprului masinii
(infasurarile):
• Cuplul dezvoltat de motorul asincron este
proporţional cu fluxul magnetic în întrefier
şi cu curentul rotoric.
• Funcţionarea la alunecări mici va duce la
funcţionarea la un cosφ ridicat şi în
această situaţie cuplul motorului este
aproape proporţional cu curentul rotoric.
 Curentul statoric
• Curentul statoric conţine curentul de
magnetizare şi curentul rotoric raportat la
stator. Considerând componenta de
magnetizare constantă la flux constant,
rezultă că putem controla curentul rotoric
prin intermediul curentului statoric şi deci
putem controla cuplul la alunecări mici.
Curentul statoric
 curentul rotoric
• în cazul când alunecarea se modifică la
aceeaşi frecvenţă, cuplul se va modifica în
condiţii de flux constant
• În aceste condiţii, evident, curentul rotoric
este dificil de controlat prin intermediul
curentului statoric.
curentul rotoric-cuplu
 Utilizarea completa a cuprului
masinii (infasurarile):
• Trebuie subliniat faptul că în toate
consideraţiile de mai sus e necesar să se
aibă în vedere cît mai deplina utilizare a
parametrilor nominali de dimensionare în
curent a motorului asincron, adică, pe cît
posibil, Is = IsN indiferent de frecvenţă.
Utilizarea motorului in turatie
variabila. Randamentul
sistem(Conv+motor)
 Reglare aproximativa
Relaţiile stabilite în paragraful 2.1 permit o
reglare a maşinii asincrone relativ puţin
pretenţioasă, fiind rezultatul adoptării unui
model de maşină mai puţin riguros. Ele au
fost stabilite plecând de la modelul
maşinii corespunzător circuitului
echivalent în T al maşinii asincrone.
 Limitari
• Atunci când performanţele cerute sunt
pretenţioase, mai ales în condiţii dinamice,
modelul maşinii devine mult mai complicat.
• Utilizarea circuitele trifazate cuplate magnetic
ale motorului asincron trifazat are ca rezultat un
set de ecuaţii extrem de greu de mânuit, cu un
timp de calcul prohibitiv pentru circuitele de
comanda. Pentru eliminarea acestui neajuns s-
au creat prin transformări de coordonate
modelele vectoriale ale maşinilor de curent
alternativ.
Invertorul multinivel
 Conceptul multinivel
• Convertor multinivel poate comuta între multiple noduri
cu diferite nivele de tensiune sau curent (mai multe de
două) ale intrării si/sau iesirii sale.
• Conceptul elementar a unui convertor multinivel de a
obţine putere mai ridicată se referă la utilizarea
dispozitivelor semiconductoare de putere cu câteva
surse de curent continuu si tensiune scăzută pentru
realizarea conversiei energiei prin sintetizarea unei
forme de undă a tensiunii în trepte. Comutaţia
dispozitivelor semiconductoare uneşte aceste surse de
tensiune pentru obţinerea unei tensiuni ridicate la ieşire.
 Condensatoarele constituie
rezervorul de energie
• Condensatoarele conectate în serie constituie rezervorul de energie
pentru invertor, furnizând unele noduri în care invertorul multinivel
poate fi conectat. Tensiunea pe fiecare condensator este aceaşi,
dată de relaţia:

U cc
Em =
m −1

• Em- tensiunea pe fiecare condensator al liniei de curent continuu a

invertorului multinivel, [V];
• Ucc- tensiunea liniei de curent continuu a invertorului multinivel, [V];
• m- numărul de nivele de tensiune al invertorului multinivel.
 Condensatoarele constituie
rezervorul de energie
• Un invertor cu m nivele necesită m-1 condensatoare.
Tensiunile de ieşire pot fi definite intre terminalele de
ieşire ale invertorului şi punctul de nul (împământare).
Tensiunile şi curenţii nodurilor de intrare se referă la
tensiunile terminalelor de intrare ale invertorului cu
referinţă faţă de punctul de împământare şi curenţii
corespunzători pentru fiecare nod al condensatoarelor
invertorului. De exemplu, tensiunile nodurilor de intrare
(de curent continuu) sunt ,U1 , U2, .., etc. şi curenţi I1, I2,
etc. , Ua,Ub,Uc sunt valorile efective ale tensiunilor de
linie ale sarcinii, Ia, Ib, Ic sunt valorile efective ale
curenţilor de linie ai sarcinii .
 Sursele

Um Im U an
Em
Ua Ia + −
U m−1 I m−1
U cc Em
2 U m−2 I m−2
U bn
Ub Ib + −
0 C.C./C.A n

Em
U cc U2 I2
U cn
2 Em
U1 I1
Uc Ic + −
 forma de undă a tensiunii de linie
• Cu cât numărul de nivele creşte, forma de
undă a tensiunii sintetizate de ieşire are
mai multe trepte distorsiunea armonică a
acesteia scade, apropiindu-se de 0:
u0
U5
U4
U3
U2
U1
−U2 t
− U3
−U4
− U5
invertorul NPC, cu trei nivele de
tensiune
i c .c .
+

S1a S1b S1c

U c .c .
2
DC 1a S 2 a DC 1b S 2 b DC 1c S 2c
iA
A iB
U c.c. iZ B 3
Z iC
C

DC 2a S3a DC 2b S3b DC 2c S 3c

U c.c.
2
S4a S4b S4c

−
 3 Stari
• Ca și în cazul invertorului cu două nivele,
invertorul NPC cu trei nivele de tensiune
prezintă pe un braț dispozitive semiconductoare
de putere, complementare două câte două.
Perechile complementare sunt S1-S4 și S2-S3.
În funcție de comutația dispozitivelor
semiconductoare, tensiunea la ieșirea din
invertor este Uc.c./2, 0 și –Uc.c./2, ceea ce
duce la sintetizarea a trei stări ale invertorului P,
O, N,
 i c.c . i c.c .
+ +

S1 S1
U c .c . U c .c .
2 2
DC 1a S2 DC 1a S2

U c.c. i0 is U c.c. i0 is
0 0
Spre sarcină Spre sarcină

DC 2a S3 DC 2a S3

U c.c. U c.c.
2 2
S4 S4

− −

a) b)

i c.c .
+

S1
U c .c .
2
DC 1a S2

U c.c. i0 is
0
Spre sarcină

DC 2a S3

U c.c.
2
S4

−
c)
 Tehnici de modulație ale
invertoarelor
Metodele de modulaţie, întâlnite cel mai des în
literatură, atât pentru invertorul cu două nivele
de tensiune, cât și pentru invertorul multinivel,
sunt tehnicile de modulație în lățime a
impulsurilor:
• (PWM – Pulse Width Modulation)
• modulația vectorului spațial (SVM – Space
Vector Modulation).
Pentru invertoarele multinivel, tehnicile de
modulație sunt extensii ale tehnicilor pentru
două nivele, la mai multe nivele
 Tehnici de modulație ale
invertoarelor
Tehnica PWM cu injectarea
Tehnica PD de modulatie PWM armonicii a treia
1 1

Tensiune [p.u.]
Tensiune [p.u.]

0.5 0.5

0 0

-0.5 -0.5

-1
-1 0 0.005 0.01 0.015 0.02
0 0.005 0.01 0.015 0.02
Timp [s] Timp [s]
Modele pentru regimuri
dinamice
MODELUL VECTORIAL AL
MAŞINII ASINCRONE
 Limitari ale modelului MA in
instantaneu
• Atunci când performanţele cerute sunt
pretenţioase, mai ales în condiţii dinamice,
modelul maşinii in instantaneu devine mult mai
complicat datorita necesitatii controlului cuplului
masinii.
• Utilizarea circuitele trifazate cuplate magnetic
ale motorului asincron trifazat are ca rezultat un
set de ecuaţii extrem de greu de mânuit, cu un
timp de calcul prohibitiv pentru circuitele de
comanda.
Cuplul masinii asincrone
Ecuatiile in instantaneu
 MODELUL VECTORIAL AL
MAŞINII ASINCRONE
• Pentru eliminarea acestui neajuns s-au creat
prin transformări de coordonate modelele
vectoriale ale maşinilor de curent alternativ.
• Modelul vectorial al maşinii asincrone s-a
dovedit corespunzător cerinţelor, asigurând
simplificarea calculelor in circuitul de comanda.
• El constituie un model logic şi coerent în care
semnificaţia fizică a fenomenelor se păstrează.
• Modelul vectorial este baza de la care pleacă
modelele ortogonale eficiente pentru aplicaţii,
dar la care sensul fizic al relaţiilor folosite este
mai greu de desprins.
 Vectorul complex reprezentativ
Ipoteze
• Se consideră maşina asincronă trifazată
cu înfăşurările repartizate sinusoidal şi cu
întrefier constant.
• Se consideră maşina simetrică radial.
• Se consideră maşina cu circuitul magnetic
nesaturat.
• Se consideră mărimile rotorice raportate la
stator.
 noţiunea de vector reprezentativ
• Se introduce noţiunea de vector
reprezentativ al unei mărimi electrice
caracteristice al maşinii asincrone trifazate

• curent,
• tensiune,
• flux magnetic,
 cazul curenţilor statorici
Se utilizează cazul curenţilor statorici.
După cum se ştie, înfăşurarea unei faze
parcursă de curent produce un câmp
magnetic proporţional cu curentul, orientat
în lungul axei înfăşurării. Acest câmp îşi
păstrează direcţia, dar variază ca
amplitudine şi sens în timp după cum
variază curentul în înfăşurare.
 vectorul spaţial al curentului unei
faze statorice
• Se asociază curentului fazei A, iAs, vectorul său spaţial
iAs. Acesta este un vector de direcţie fixă orientat după
axa (magnetică) a înfăşurării. Lungimea şi sensul
vectorului depind de valoarea momentană a curentului
iAs.
• Aceeaşi asociere se face şi pentru curenţii celorlalte faze
iBs, respectiv iCs. Întrucât înfăşurările fazelor sunt
decalate spaţial, direcţia în spaţiu a celor 3 vectori este
dată de poziţia în spaţiu a înfăşurărilor.
• Datorită simetriei radiale a maşinii, toţi vectorii sunt
perpendiculari pe axa de rotaţie a maşinii şi, evident,
coplanari.
Pozitia vectorilor
 Vectorii curentilor de faza
• Considerând axa reală a sistemului de
coordonate din planul complex
perpendicular pe axa maşinii în lungul axei
fazei a statorice, avem definită poziţia
celor trei vectori:

2
i As = i As ; i Bs = a i Bs ; iCs = a iCs .
 a fazorul unitar de rotaţie
unde a reprezintă fazorul unitar de rotaţie
cunoscut:

2 1 3
j
a=e 3 =- + j .
2 2
vectorul complex reprezentativ
al curenţilor statorici
Se defineşte vectorul complex
reprezentativ al curenţilor statorici is
prin relaţia
2
is = ( i As + i Bs + i Cs ) =
3

2
= ( i As + ai Bs + a 2 i Cs ) .
3
 Vectorul complex reprezentativ is
• Factorul de proporţionalitate 2/3 este menit ca,
în cadrul transformărilor de coordonate ce au
loc, să asigure expresia puterii invariantă faţă de
aceste transformări.
• Vectorul complex reprezentativ is este un vector
rotitor în planul complex.
• Poziţia vectorului is la un moment dat este
definită de valorile instantanee ale curenţilor,
conform relaţiei (2.4) şi invers.
 vectori reprezentativi statorici şi
rotorici
Relaţiile utilizate sunt folosite formal şi
pentru definirea vectorilor reprezentativi ai:

• tensiunilor
• curenţilor
• Fluxurilor,

vectori reprezentativi statorici şi rotorici.

Notaţiile mărimilor transformate
Întrucât pe parcursul dezvoltării teoretice vor apărea mai multe
sisteme de referinţă este indicat să se introducă o notaţie extinsă
pentru a preciza sistemul de referinţă la care este raportată
mărimea.
 De exemplu :

s
- i reprezintă curentul fazei d a rotorului în
dr
sistemul de referinţă statoric;
s
- uqs reprezintă tensiunea de fază q a
statorului în sistemul de referinţă statoric.
 Vectorul reprezentativ al
tensiunilor
La stator

d  As d  Bs
u As = R s i As + ; u Bs = R s i Bs + ;
dt dt
d  Cs
u Cs = R s iCs + .
dt
 vectorul reprezentativ al tensiunii
statorice us
• Înmulţind prima ecuaţie cu 2/3 a doua
relaţie cu 2/3.a, iar a treia cu a22/3 şi
însumând se obţine expresia vectorului
reprezentativ al tensiunii statorice us:

us = R s i s + p  s
vectorul reprezentativ al tensiunii
rotorice
Analog va rezulta pentru rotorul considerat
cu înfăşurări trifazate cu sistemul de axe
solidar cu faza rotorică expresia vectorului

reprezentativ al tensiunii rotorice urθr:

ur  r = Rr i r  r + p  r  r ,
Referinţe în maşina asincronă
 sistem de axe ortogonal ce se
roteşte cu un unghi θ
• În general motoarele asincrone sunt alimentate
cu sisteme de tensiuni simetrice.
• Pentru eventualitatea existenţei unor
componente homopolare generate de tensiunile
de alimentare, se vor considera înfăşurările
maşinii legate în stea astfel încât să se poată
considera suma componentelor homopolare
nulă.
• Se vor raporta vectorii reprezentativi la un
sistem de axe ortogonal ce se roteşte cu un
unghi θ oarecare faţă de axa fazei A fixe ca în
figura
 
us = us  e j ; i s = i s  e j ; s =  s  e j ;


Relaţiile de transformare
• Relaţiile de transformare sunt, pentru
stator:
 

  j
j
us = u  e ; i s = i  e ; s = s  e ;
s s
j

• respectiv pentru rotor

 j ( -  r ) 
ur  r = ur  e ; ir  r = ir  e j ( -  r ) ;

 r  r =  r  e j ( -  r )
.
 vectorilor reprezentativi
in θ
Înlocuind relaţiile (2.8) în (2.6), respectiv (2.9) în
(2.7) şi efectuând simplificările rezultă expresiile
vectorilor reprezentativi
θ θ

ai tensiunii statorice us respectiv rotorice ur

raportate la sistemul de coordonate rotitor cu
unghiul θ faţă de axa A a înfăşurării statorice.
 vectorilor reprezentativi
in θ
unde:
 
 
 
us = Rs i s + p s + j  s

 
 
 
ur = R r i r + p r + j (  -  r ) r

d dr
 = ; r = .
dt dt
Raportare la alte coordonate

Înlocuindu-se unghiul
oarecare θ cu valori
particulare se transpun
ecuaţiile în sistemul de
coordonate dorit.
 sistem de referinţă solidar cu
statorul
• pentru un sistem de referinţă solidar cu
statorul θ=ct, ω=0 şi ecuaţiile de tensiuni
devin:

u s = R s i s + p s

u r = R r ir + p  r - j  r r .
 sistem de referinţă solidar cu
rotorul
• Pentru un sistem de referinţă solidar cu
rotorul ωr=ω şi ecuaţiile (2.11) capătă
forma:
u s = R s i s + p s + j  s

u r = R r ir + p  r .
 sistem de referinţă solidar cu
rotorul
• Din ecuaţiile (2.11) şi (2.12) se observă că în
ecuaţiile (2.10) ultimul termen indică sistemul
de axe la care sunt raportaţi vectorii
reprezentativi ai tensiunilor. Absenţa lor în
ecuaţiile (2.11) respectiv (2.12) este consecinţa
raportării sistemului de coordonate la stator,
respectiv la rotor.
• Acesta este motivul pentru care s-a renunţat la
indicele superior care indică sistemul de
referinţă al vectorilor reprezentativi.
 Vectorii reprezentativi ai
fluxurilor magnetice
fluxul unei faze a înfăşurării statorice,
fluxul total, de exemplu pentru faza A
 2 
 As = ( L 1 + l m ) i As +  ms + l m cos( ) i Bs +
 3 

 4 
+  ms + l m cos( ) i Cs + ( l m cos  r ) i ar +
 3 

 2   4 
+ l m (  r + ) i br + l m cos ( r + ) i cr .
 3   3 
 Vectorii reprezentativi ai
fluxurilor magnetice
• unde: - mσs reprezintă inductivitatea mutuală
de scăpări;
• - lm=ls=lr reprezintă inductivitatea utilă
(mutuală) maximă de cuplaj care se obţine când
θr=0.
Asemănător se scriu fluxurile totale şi ale fazelor
statorice B şi C.
Ca şi în cazul tensiunilor se înmulţesc cu 2/3
fluxul fazei A, cu a2/3 fluxul fazei B şi cu
a22/3 fluxul fazei C şi apoi se adună.
 Vectorul reprezentativ al fluxului
statoric
• Considerându-se respectată relaţia:

i A + i B + iC = 0 ,

• rezultă expresia vectorului complex

reprezentativ al fluxului statoric Ψs:
2
 s= ( AS +a BS + a 2 CS ) =
3

3 3 jr
= ( L 1 - ms + l m ) i s + l m i rr e .
2 2
 Vectorul reprezentativ al fluxului
statoric
• Notându-se cu:
• - Lσs, Lσs=Lσ1-mσs, inductivitatea
rezultantă de scăpări a statorului;
• - Lm, Lm=3/2lm, inductivitatea mutuală
ciclică se obţine

jr
 s = ( Ls + Lm ) i s + Lm i rr  e .
 Vectorul reprezentativ al fluxului
rotoric
• Similar, cu utilizarea notaţiilor adecvate,
rezultă pentru vectorul complex
reprezentativ al fluxului rotoric expresia

 r = Lm i s  e + ( Lr + Lm ) i r r ,
j r
r

• unde Lσr = Lσ2- mσr reprezintă

inductivitatea rezultantă de scăpări a
rotorului.
 proprietate 1
Se observă din relaţiile (2.16) şi (2.17) una
din cele mai importante proprietăţi ale
utilizării vectorilor reprezentativi :
Inductivităţile maşinii asincrone au
devenit independente de unghiul de
poziţie θr şi deci constante.
Această proprietate simplifică esenţial
calculele ce se vor dezvolta în sistemul de
control .
 inductivitatea totală
Notându-se:

Ls = Ls + Lm si Lr = Lr + Lm ,
unde Ls reprezintă inductivitatea totală a statorului, iar Lr
inductivitatea totală a rotorului, rezultă:

 s = Ls i s + Lm i rr  e jr ,
 rr = Lm i s  e jr + Lr i rr .
 Vectori reprezentativi ai fluxurilor
relaţii independente de θr
Prin raportarea la un sistem de axe
învârtitor oarecare a vectorilor reprezen-
tativi ai fluxurilor se obţin relaţii indepen-
dente de unghiul relativ θr dintre stator şi
rotor

 − j − j
 s = s  e = Ls  i s  e + Lm  i rr  e − j (  −r )
,

 =  rr  e
r
− j (  − r ) j
= Lm i s  e + Lr i rr  e − j (  − r )
Relaţiile de flux valabile pentru orice sistem
de axe rotitor arbitrar
Ţinându-se cont de relaţiile de transformare a curenţilor rezultă

 es = L s i es + L m i er ,
 er = L m i es + L r i er

În ecuaţiile de flux s-a ales pentru indicele superior al vectorilor

reprezentativi simbolul oarecare e. El caută să arate că relaţiile de
flux sunt valabile pentru orice sistem de axe rotitor arbitrar.
 Propietate 2

Deci ecuaţiile de flux au devenit

invariante faţă de sistemul de axe
ales.
 Alte relaţii de flux

În unele aplicaţii sunt utile şi alte forme ale

ecuaţiilor de flux:
Astfel, punându-se în evidenţă
componentele de dispersie, se obţine

 s = Ls ies + Lm ( ies + ier ) ,

e

 r = Lr i er + Lm ( ier + ier ) .

e
Vectorul reprezentativ al fluxului de
magnetizare
Punându-se în evidenţă vectorul
reprezentativ al curentului de magnetizare:
i m = i es + i r
e e

precum şi fluxurile corespunzătoare:

 m = Lm i
e e
m

vectorul reprezentativ al fluxului de

magnetizare în întrefier.
 Vectorii reprezentativi ai fluxurilor
• vectorii reprezentativi ai fluxurilor de
dispersie statoric, respectiv rotoric,

 s = Ls i ; r = Lr i
e e
s
e e
r

• ecuaţiile de flux devin:

 e
s
=  s + 
e e
m

 e
r
=  r + 
e e
m
 ecuaţiile de tensiuni in e
Corespunzător notaţiei generalizate prin
indicele e, ecuaţiile de tensiuni se rescriu:

u = R i + p s + j   s
e e e e
s s s

u = R r i + p  r + j (  -  r ) r
e e e e
r r
 schema echivalentă "vectorială" a
maşinii asincrone
• Din relaţiile (2.20) şi (2.24) se poate
construi schema echivalentă "vectorială" a
maşinii asincrone
Puterea maşinii asincrone

Cuplul in expresie vectoriala

 Puterea circulata
Circulatia de putere este, in ultima
instanta,
“Scopul final “ al ingineriei electrice
care la ora actuala este
principalul vehicul energetic al
civilizatiei industriale.
 Puterea motorului in “vectorial”
• Înmulţind vectorul complex reprezentativ al
tensiunii cu vectorul complex conjugat
reprezentativ al curentului, rezultă partea
reală, circulaţiei de putere activă:

( )( )
Re u As + au Bs + a uCs i As + ai Bs + a i Cs =
2 2

= (u As i As + u Bs i Bs + uCs i Cs )
3
2
• Pentru a obţine expresiile vectorilor
reprezentativi vom înmulţiadecvat cu
2/3.3/2
 3 3 
Re us  is  =

 2 2 
=
3
(u As i As + u Bs i Bs + uCs i Cs )
2

( )
Re u s  i = (u As i As + uBs i Bs + uCs iCs )

s
 puterea instantanee absorbită de
motor
rezultă deci că relaţia prezintă
chiar puterea instantanee
absorbită de motor. (
Re u s  i

s )
Considerând posibilitatea dublei
alimentări, statorice şi rotorice,
a maşinii asincrone, avem
pentru puterea instantanee Pe
absorbită de la reţea în regim
de motor

(
Pe = Re u s  i

s ) + Re(u r i

r )
 puterea electrica in sistemul de
referinţă rotitor "e"
• Raportat la sistemul de referinţă rotitor "e"
expresia puterii electrice instantanee
devine:

( j e
Pe = Re u  e  i  e
e
s s
− j
) 
+ Re  u r  e

e j (  −r )
 i r  e− j(  −r ) ,
e

e e
Pe = Re( u  i + u  i ).
e e
s s r r
 Cuplul electromagnetic
Pentru determinarea expresiei cuplului
electromagnetic se pleacă de la relaţia
puterii în care se înlocuiesc tensiunile cu
expresiile lor vectoriale

P e = Re  (R s
e
i
s + ps
e
+ j  )
 s is +
e e*

( ) 
+ Rr i er + p r e + j(  -  r ) r e i e*
r .
 Înlocuind fluxurile cu expresiile determi-
nate în relaţiile anterioare rezulta
în urma calculelor o expresie în care se pot
grupa trei termeni A,B,C astfel :

Pe = A + B + C
e 2 e 2
A = Rs | i | + Rr | i |
s r
   
B = p L s | i es |2 + L r | i er |2 + Re L m i e*
s  p i
e
s + (
i
e
r + )
+ Lm  i  p i + i
e*
r ( e
s
e
r )

C = Re j ( Ls + Lm ) | i es |2 + j Lm ier  ies* +

+ j ( -  r )(Lr + Lm ) | i | + j ( -  r ) Lm i  i
e 2
r
e
s
e*
r .
 Semnificatia termenilor

Termenul A reprezintă pierderile prin efect

Joule-Lenz.
e 2 e 2
A = Rs | i | + Rr | i |
s r

termenul B, în regim permanent, este

 
  e* d  m
e

B = Re L m i m  pi m = Re  i m 
e* e
 ,

 dt 
 Semnificatia termenilor
• termenul B, în regim permanent,
reprezintă chiar pierderile în circuitul
magnetic, adică în fierul motorului.
• Rămâne, făcând bilanţul energetic al
motorului asincron, că termenul C
reprezintă puterea mecanică transferată la
ax. (Se neglijează pierderile mecanice).
Analizând componentele termenului C, se
observă că primul şi al treilea sunt pur
imaginare, fiind module (reale) ale curenţilor
înmulţite cu jωL, şi deci nu reprezintă
componente ale puterii active. Rezultă:

C = Re j Lm ier  ies* + j ( -  r ) Lm ies  ier* = 
= Re  jL (i i + i i ) − j L .
e e e e* e e*
m s r r s r i i
m s r
 puterea mecanica
Din algebra numelor complexe avem:

a  b + a  b = 2( ar br + ai bi ) ,
* *

Rămâne pentru expresia puterii mecanice,

(primul termen este pur complex):

P m = Re - j  r Lm i  i =
e
s
e*
r 
= Im (  r L i  i ) .
e
m s
e*
r
 Observatie

Se observă că forma puterii mecanice

este independentă de sistemul de axe
ales.
 puterea mecanica
La maşina cu mai mulţi poli P, relaţia
dintre turaţia electrică ωr şi cea mecanică
a rotorului ωrm este:
P
r =  rm ,
2

iar din expresia puterii mecanice:

Pm = M   rm ,
expresia cuplului electromagnetic
rezulta expresia cuplului electromagnetic
Mem al maşinii asincrone obţinută pe baza
teoriei vectorilor complecşi reprezentativi

P
 
M em = Lm  Im i s  i r .
2
e e*
cuplul activ electromagnetic: alte
forme
Expresia cuplului activ electromagnetic al
maşinii asincrone poate căpăta mai multe
ipostaze, în funcţie de mărimea ce se
doreşte utilizată.
Astfel daca se controleaza marimile
statorice,plecând de la expresia fluxului
statoric se extrage :

Lm i = s - L s i
e e e
r s
 Cuplul numai cu mărimi statorice.
Se înlocuieşte in expresia cuplului:
P
 2 e
e*
M em = Im - L s | i s | + i s s .
2

Rezultă:

P
M em = Im ( i s  s ),
e e*

2
cuplul electromagnetic în funcţie de
mărimile din rotor
Similar, ţinând cont de relaţia fluxului
rotoric se deduce expresia

P
M em = Im ( r ir ) .
e e*

2
Relaţia cu orientarea sistemului de
coordonate după fluxul rotoric
O relaţie cu multe aplicaţii practice este
însă aceea obţinută plecând de la relaţia
fluxului rotoric din care se
extrage(inlocuieste) curentul rotoric greu
de măsurat în schemele practice :

M em =
P Lm

2 Lr
 Im  
is r
e e*

Relaţia cu orientarea sistemului de
coordonate după fluxul rotoric
Această relaţie este utilizată în majoritate
schemelor de comandă sub control
vectorial a maşinii asincrone, întrucât
orientarea sistemului de coordonate după
fluxul rotoric asigură performanţe
remarcabile sistemelor convertor de
frecvenţă - maşină asincronă in materie de
dinamica.
MODELUL BIFAZAT al
Masinii Asincrone
TRANSFORMAREA DE LA
VARIABILELE TRIFAZATE LA
VARIABILELE BIFAZATE ŞI
INVERS
 MODELUL BIFAZAT
• Modelul vectorial al maşinii asincrone permite o
demonstraţie a eficienţei teoriei transformărilor
de coordonate.
• In aplicaţiile practice sunt însă avantajoase
modelele bifazate.
• Transformările bifazate pot fi justificate pe baza
modelului vectorial, considerându-se ca obţinute
prin proiecţia vectorului reprezentativ complex
pe cele două axe ale sistemului din planul
complex din figura :
Vectorul reprezentativ şi
componentele d,q
 Reguli de transformare
• Poziţia vectorului is la un moment dat este
definită de valorile instantanee ale curenţilor ia,
ib, ic şi invers.
• Din punct de vedere matematic sistemul bifazat
se poate obţine direct din sistemul trifazat.
Relaţiile matematice ce exprimă legătura dintre
cele două sisteme trebuie privite ca nişte relaţii
matriciale ce descriu cantitativ dependenţele
dintre sistemul trifazat a,b,c şi cel bifazat
ortogonal, d,q. Axele corespunzătoare celor
două faze poartă numele d şi q (d- axa directă,
q-axa în cuadratură).
 Transformarea generala
• În figura ce urmeaza sunt reprezentate
cele două configuraţii geometrice în care
axa q este poziţionată faţă de axa a cu un
unghi arbitrar θ iar axa d se află la 90 de
grade în urma axei q.
Transformarea generala
 Relaţia geometrică între sistemul
trifazat a, b, c şi sistemul bifazat d, q.

2   2   2 
f q=  f a cos + f b cos -   + f c cos +   
3   3   3 
2   2   2 
f d=  f a sin  + f b sin  -   + f c sin  +  
3   3   3 
 transformarea dq directă
In relatiile ce urmeaza s-a considerat si
componenta homopolara fo

   
cos cos( − 2 ) cos( + 2 )
 fq  3 3  fa 
f = 2   
 d
 sin  − sin(  − 2 ) sin(  + 2 )    f b 
3 3 3 
 f o   1 1 1   f c 
 2 2 2 
transformarea dq inversă
In cazul sistemului de marimi trifazate
simetrice componenta fo = 0
 1 
 cos sin  
 fa   2   fq 
f = 2    1   
 b cos( − 2 ) − sin(  − 2 )   fd 
3 3 3 2
 f c     1   f o 
cos( + 2 ) sin(  + 2 ) 
 3 3 2
 1/2
Coeficientul (2/3) la transformări are
semnificaţia stabilită anterior.
Unghiul θ care defineşte poziţia axei q are
o valoare arbitrară, este variabil în timp,
producând o rotaţie a sistemului de axe
d,q.
Întrucât în urma transformării, în ecuaţii nu
mai apar mărimi fizice (cu excepţia cazului
când se studiază o maşină bifazată reală)
este indicat să se introducă o notaţie
extinsă pentru a preciza sistemul de
referinţă la care se face raportarea
variabilelor transformate. Această notaţie
este cea stabilită prin conventia stabilita
anterior:
De exemplu :i drs reprezintă curentul
fazei d a rotorului în sistemul de
referinţă statoric; uqs reprezintă
s

tensiunea de fază q a statorului în

sistemul de referinţă statoric.
 Sistemul de variabile d,q al
statorului
Modelul maşinii se simplifică şi mai mult
dacă toate mărimile se raportează la un
singur set de axe d,q. Ca o introducere în
acest nou concept, variabilele d,q ale
rotorului aparţinând modelului bifazat se
vor raporta la axele d,q ale statorului
obţinându-se aşa numitul sistem de
variabile d,q al statorului. Acest concept
este similar cu cel de la modelul vectorial.
Relaţia geometrică între axele
statorului şi rotorului
 Sistemul de variabile d,q al
statorului
Transformarea ecuaţiilor descrie o
modificare de coordonate între axele
rotitoare d,q ale rotorului şi axele
staţionare d,q ale statorului:
transformarea directă rotor-stator :

 f qr
s
  cos  sin  r   f qr 
r

 =  r
 
 s   - sin  cos  r   f r 
 f dr   r
 dr 
 Sistemul de variabile d,q al
statorului
transformarea inversă rotor-stator:

 f rqr   cos  - sin  r  f qr 

 s

 =  r
 
 r   sin  cos  r   f s 
 dr 
f  r
 dr 
În cazul transformării de fază, utilizând
transformarea inversă (ecuaţia 2.40) se obţine
modelul maşinii transformate în care mărimile
sistemului rotoric (ecuaţia 2.39) au fost eliminate
în favoarea noilor mărimi din sistemul statorului.
Ecuaţiile rezultate în noul sistem statoric sunt
mai simple, variabilele rotorului fiind simplificate
prin eliminarea tuturor derivatelor termenilor
produs, observând că θr este o mărime
dependentă de timp.
 Ecuaţiile modelului sunt
ecuaţia tensiunilor în formă matricială
[u] = [R][i] + [L] pi + [G] p r ,

unde
  u qs 
s
 iqss
  Rs 0 0 0
     
 s 
u ds  s 
ids  0 Rs 0 0
[u] =   , [i] =   , [R] =  
 u qr 
s  is   0 0 Rr 0
  qr
  
     0 0 0 Rr 
 u dr   idr 
s s

 Ls 0 Lm 0  0 0 0 0
   
 0 Ls 0 Lm   0 0 0 0
[L] =   , [G] = 
 Lm 0 Lr 0  0 - Lm 0 - Lr 
  
 0 Lm 0 Lr   Lm 0 Lr 0 
• Operatorul de derivare p se aplică acum
asupra vectorului curenţilor şi a unghiului
de poziţie a rotorului. Matricile [L] şi [G]
sunt matrici constante.
• Tensiunile electromotoare de deplasare
(proporţionale cu pθr) sunt prezente dar
simplificate (reprezentate doar de termenii
ce indică cuplajul referitor la rotor).
 ecuaţia cuplului in d,q

P s s s s
M = Lm [ i qs i dr - i ds i qr ]
2
 Schema echivalenta:
Maşina bifazată echivalentă
 interpretare fizică
O interpretare fizică a acestor rezultate se obţine
observând că transformarea înfăşurărilor rotorului în
mişcare în înfăşurări staţionare echivalente este
echivalentă cu funcţia de comutaţie îndeplinită de
colectorul unei maşini de c.c. Ca şi la maşina de c.c.,
t.e.m. este produsă în secţiunea de înfăşurare comutată
de către un câmp magnetic orientat perpendicular pe
axa secţiunii în comutaţie. Această t.e.m. este dată de
t.e.m. de cuplaj între înfăşurările d şi q ale rotorului.
Ecuaţia cuplului prezintă de asemenea această
proprietate de cuplaj; componentele cuplului sunt date
de valoarea curentului din stator dintr-o axă şi valoarea
de referinţă a curentului rotoric din cealaltă axă.
 interpretare fizică
Fizic acesta este echivalentul cuplului produs de
o maşină de c.c. dat de interacţiunea dintre
fluxul magnetic de excitaţie şi curentul din indus.
Ecuaţiile corespunzătoare sistemului de referinţă
statoric descriu modelul maşinii cu înfăşurări
staţionare ortogonale în stator şi o pereche de
înfăşurări rotorice în rotaţie cu axele magnetice
perpendiculare aliniate după una din înfăşurările
statorului. Modelul ţine seama numai de
componentele fundamentale ale câmpului
magnetic al înfăşurărilor din rotor.
Sistemul de referinţă d,q, mobil
(rotitor) ales arbitrar
 ecuaţiile care descriu
transformarea generală
- pentru stator
 f qs   f qs
s

  =  cos  - sin    
    sin   s 
cos   f
 f ds   ds 

- pentru rotor
 f qr   cos(  - r ) - sin (  -  r )  f qr 
 r

 =   
    sin (  - r ) cos(  -  r )   f r 
 f dr    dr 
Ecuaţiile pentru sistemul arbitrar
d,q
uqs 
    Rs + Ls p Ls Lm p Lm 
u ds   − Ls Rs + Ls p − Lm Lm p 
u  =  Lm p (  −  r )Lm Rr (  −  r ) Lr

 qr   
udr  − (  −  r )Lm Lm p − (  −  r )Lr Rr + Lr p 


 iq 
s
  
 id s 
• 
i q 
  
r

id r 
 ecuaţia cuplului
• ω este viteza instantanee de rotaţie a
sistemului de axe;
• ωr este viteza instantanee a rotorului.

P s s s s
M = L m [ i qs i dr i ds i qr ]
-
2
Conceptul de "orientare după
câmp"
Cel mai adecvat model d,q, din punctul de
vedere al aplicaţiilor practice, se
dovedeşte a fi cel cu sistemul de referinţă
solidar cu câmpul magnetic învârtitor
sincron cu axa d fixată pe fluxul rotoric.
d
 dr
e e
0 = Rr i dr +
dt
0 = R i +(e -  )
e
r qr
e
dr
 Din cursul cu modelul vectorial
avem pt ecuaţiile de tensiuni in e

u = R i + p s + j   s
e e e e
s s s

u = R r i + p  r + j (  -  r ) r
e e e e
r r
axa d fixată pe fluxul rotoric

 ds = L s i ds + L m i dr
e e e

 qs = L s i qs + L m i qr
e e e

 dr = L r i dr + L m i ds
e e e

 qr = L s i qr + L m i qs = 0
e e e

P Lm
M=    dre  ieqs
2 Lr
 Componenta de cuplu a is
Se observa din ecuatia de cuplu ca acesta este
practic determinat de valoarea iqs.

 = Lm  i = Lm  I s
e e
dr ds

Relaţia ne arată că fluxul rotoric este determinat

numai de componenta după axa d a curentului
statoric care astfel e notată cu Isφ
 simplitate de calcul
Rezultă din ecuaţiile de mai sus extrema
simplitate de calcul oferită de această
transformare. Se vede că ecuaţia de
tensiune este implicată numai în cazul
regimului tranzitoriu al fluxului rotoric.
Ecuaţiile pot fi aduse într-o formă şi mai
utilă înţelegerii modului de comportare, şi
deci de control, a motorului asincron în
cazul utilizării orientării după fluxul rotoric.
 Controlul fluxului rotoric
• În regim de flux constant din ec de tensiuni
rezultă: e
idr = 0
• şi deci
 dr Lm i ds = Lm  I s
e
=  e

• Relaţia ne arată că fluxul rotoric este

determinat numai de componenta după
axa d a curentului statoric care astfel e
notată cu Isφ (componenta de flux a curentului statoric).
 Curenţii statorici în sistemul d,q
orientat după vectorul fluxului rotoric
 alunecarea motorului s
e
1 1 i 1 I sT
se = - R i   
e qs
r qr = = .
Lm i ds  r i ds  r I s
e e

unde τr=Lr/Rr reprezintă constanta de

timp rotorică, iar cu IsT a fost notat curentul
Iqs
cuplul rotoric în condiţii de flux
constant

2
P L 
I s  I sT
m
M=
2 Lr
 observaţii importante
• În regim permanent modelul maşinii
asincrone, utilizând orientarea sistemului
de coordonate după fluxul magnetic
rotoric, a dus la realizarea unei
echivalenţe comportamentale cu maşina
de curent continuu cu excitaţie derivaţie.
• Toate mărimile: curenţi, fluxuri,
inductivităţi, sunt constante în timp;
 observaţii importante
• cuplul maşinii asincrone este determinat de doi curenţi,
unul pur rezistiv, care astfel este rapid variabil şi celălalt
pur inductiv, care controlează fluxul magnetic, lent
variabil sau constant în cazul fluxului rotoric constant.

• Această observaţie are o reflectare fizică imediată în

comportarea motorului asincron, ştiut fiind că valoarea
curentului de magnetizare care dictează fluxul în maşină
este practic invariabilă cu sarcina. Se poate asigura
astfel o dinamică ridicată motorului, cuplul fiind modificat
datorită componentei rezistive rapid variabile.
 observaţii importante
• relaţia alunecarii indică faptul că la o
turaţie dată, există o alunecare unică la un
cuplu cerut la fluxul nominal.
• Funcţionarea motorului în această situaţie
fiind unic determinata.
 observaţii importante
Aceste observaţii pun în evidenţa indirect
dezavantajul orientării sistemului de axe d, q
după alte mărimi. Deşi şi în celelalte cazuri se
poate deduce un curent de magnetizare Isφ şi
unul de cuplu IsT, vectorii lor nu vor mai fi
ortogonali, ca în cazul orientării după fluxul
rotoric. Aceasta va duce la necesitatea
modificării în acelaşi timp atât a componentelor
lent variabile, cât şi a celor rapid variabile, ceea
ce va înrăutăţi dinamica sistemului.
Aplicatii ale modelului d,q

Exemple
privind utilizarea modelului d,q in
aplicaţii de interes practic.
 Suportul teoretic al schemelor
“fără senzor” (sensorless)
• Nu întotdeauna utilizatorul are nevoie de o
dinamică extremă. Sunt aplicaţii în care se
preferă o schemă mai ieftină în condiţii de
dinamică mai modeste.
• Dacă utilajul nu lucrează la viteze foarte mici,
modelul maşinii asincrone cu orientare după
fluxul statoric permite dezvoltarea unor sisteme
convertor-maşină asincronă lipsite de traductorul
de turaţie, aşa numitele scheme “ fără senzor”.
• Traductorul de turaţie, relativ costisitor, este în
general necesar în schemele cu orientare după
fluxul rotoric.
 curentul de magnetizare
• Plecând de la expresia vectorului
reprezentativ al fluxului statoric şi cel al
curentului de magnetizare se defineşte
expresia curentului de magnetizare
e

statoric ims:
i
e
ms = ( 1 / Lm )  , e
s
 fluxul statoric
• iar fluxul statoric se rescrie:

 = L i + Lm i .
e
s
e
s s
e
m
• se obţine pentru curentul de magnetizare
statoric expresia:

i
e
ms = i + s i .
e
m
e
s
coeficienţii de dispersie statoric σs
şi rotoric σr:
• Se definesc coeficienţii de dispersie
statoric σs şi rotoric σr:

 s = L s / Lm ;  r = L r / Lm ,
• iar coeficientul de dispersie tranzitoriu σ
se defineşte:

 = 1 - 1 /[ ( 1 +  s )  ( 1 +  r ) ] .
Ecuatia tensiunii electromotoare
• Eliminând în ecuaţiile de tensiuni curentul
rotoric şi introducând expresia curentului
de magnetizare statoric ,pentru maşina
asincronă cu rotorul în scurtcircuit (ur=0),
se obţin ecuaţiile:

e e
Lm p i = us - Rs i ,
ms s
 ecuaţia de tensiuni rotorică
• ecuaţia de tensiuni rotorică, in care Tr este
constanta de timp rotorica:

1
 Ls p i + Ls (
e
- j r  ) i = e

r
s s

1
e
= Lm p i + Lm ( - j r ) i e
.
r
ms ms
 In sistemul de coordonate d, q
după fluxul statoric
Raportând sistemul de coordonate d, q după
fluxul statoric, unde ims este coliniar cu Ψs, din
ecuaţia de tensiuni rotorica, având curentul
statoric is care rezultă măsurat prin traductoare
de curent, se determină curentul ims. Înlocuind
expresia acestui curent de magnetizare statoric
în ecuaţia (2.62)(rel din slide-ul 6), rezultă
vectorul tensiunii electromotoare statorice es:

es = us - [ Rs + Rr ( 1+ s )/ ( 1+ r ) ] is -  Ls p is .
Tensiunea electromotoare poate fi
calculată dupa d,q
• Rezulta ca tensiunea electromotoare
poate fi calculată din măsurarea
tensiunilor şi curenţilor cu traductoare
uzuale.
• Descompunând după d, q rezultă pentru
componenta după axa q a t.e.m.:

j es q = - j  r Ls [ ims / ( 1+ s ) -  isd ]

 estimarea turaţiei rotorice ωr

• Rezultă în final expresia ce permite

estimarea turaţiei rotorice ωr :

 r = es q / Ls [ ims / ( 1+  s ) -  isd ) .
"fără senzori“= fara traductor de
turaţie
Pe baza expresiei de mai sus se
realizează sisteme de reglare a turaţiei
motorului asincron care nu necesită
traductor de turaţie. Ele sunt cunoscute
drept sisteme "fără senzori". Măsurarea
tensiunilor statorice şi curenţilor statorici
implică existenţa însă a traductorilor de
tensiune şi de curent.
 Stabilirea frecvenţei de pornire
a sistemului convertor electronic
- motor asincron
Stabilirea frecvenţei de pornire este
dependentă de parametrii motorului
• stabilirea frecvenţei de pornire a motorului
asincron la alimentarea prin convertor este
dependentă de parametrii motorului si de
cerinţele sarcinii şi ea poate fi determinată
precis, în funcţie de cerinţe.
• Utilizarea modelului vectorial permite un
studiu uşor al acestui regim tranzitoriu de
pornire.
 Efectele de regim tranzitoriu
importante sunt date de variaţia
fluxului rotoric

• Procesele tranzitorii de stabilire a

curentului statoric sunt neglijabile ca efect
asupra cuplului electromagnetic şi al
dinamicii sistemului motor - sarcină.
• Efectele de regim tranzitoriu importante
sunt cele date de variaţia fluxului rotoric.
sistem de referinţă d,q pe vectorul
curentului statoric.
• Pentru un curent statoric considerat
sinusoidal, se alege un sistem de referinţă
d,q ce se învârte sincron cu vectorul
reprezentativ al curentului statoric.
• Se orientează vectorul reprezentativ al
curentului statoric după axa d a sistemului
de referinţă.
• Rezultă: i ds = i s ; i qs = 0
 alunecarea maşinii asincrone
• Din ecuaţiile scrise pentru sistemul de
referinţă raportat la curentul statoric(s-au folosit ec

rezultă expresia fluxului rotoric

de flux rot si tensiunea rotorica),

subdforma 1 1
 r = Lm is −  r + js r
dt r r
• Unde: sω = ω - ωr , s reprezintă
alunecarea cunoscută din teoria maşinii
asincrone
 Proiectiile fluxului rotoric d,q
• În sistemul de coordonate considerat,
proiecţiile vectorului de mai sus rezultă:

d 1 1
 dr = Lm ids −  dr + s  qr
dt r r
d 1
 qr = −  qr − s  dr
dt r
 Cuplul electromagnetic pentru
iqs =0
• Cuplul electromagnetic, pentru iqs =0
devine:

P Lm
M = ( − qr  ids )
2 Lr
Ecuaţiile diferenţiale de flux se rezolva
utilizând calculul operaţional
• Ecuaţiile diferenţiale de flux se vor rezolva
utilizând calculul operaţional pentru a
determina componenta fluxului rotoric
după axa q, necesară pentru calculul
cuplului:
~ 1 Lm 1 ~ ~
p dr −  dro = ids −  dr + s  qr
p r r
~ 1 ~ ~
p qr −  qro = −  qr + s  dr
r
 imaginea componentei ψqr
• La pornire condiţiile iniţiale de flux sunt
nule, deci ψdr0 = 0 şi ψqro = 0.
• Rezultă imaginea componentei ψqr :

Lm
− s
~ r
 =  ids
qr
 1 2 2
p ( p + ) + ( s ) 
 r 
 funcţia original

• Prin utilizarea relaţiilor de inversiune şi

efectuarea calculelor se obţine funcţia
original:

s  −
t
r sin s t 
 qr = − Lmids 1 − e (cos s t + )
1
( s ) + 2
2  s  r 
r
relaţia cuplului in reg. tranzitoriu
• Introducând acum expresia fluxului în
relaţia cuplului rezultă:

 −
t
r 1 + ( s   r ) 2 
1 − e  
2
P Lm s r 2 s  r 
M= i
2 s 
2 Lr 1 + ( s r ) 1 
  cos( st − arctg )
 s r 
 concluzii importante
• Analiza relaţiei obţinute pentru cuplu, care
se reaminteşte că este invariantă vizavi de
sistemul de coordonate, permite
formularea unor concluzii importante:
 concluzii importante
a) cuplul de pornire are două componente :
una continuă, care este tocmai
componenta de regim permanent şi una
oscilatorie, componenta oscilatorie, care
se amortizează în timp, ce se suprapune
in regim tranzitoriu peste componenta de
regim permanent;
 concluzii importante
b) componenta oscilatorie are, la pornirea la
frecvenţe scăzute de alimentare a statorului,
valori mai mari iniţial decât componenta de
regim permanent datorită factorului de
amplificare a exponenţialei. Componenta
oscilatorie se amortizează după un timp egal
cu (3-4)*r. Durata procesului tranzitoriu de
pornire este deci fixată de constanta de timp a
rotorului r. Motoarele de mare putere au
constante de timp mari. Pentru motoarele
asincrone în gama de puteri 100-1000
kW, constanta r are valoarea in jur de 0,63 s;
 concluzii importante
c) frecvenţa oscilaţiilor este dictată de frecvenţa
curenţilor rotorici, dependentă de
alunecare;
d) calculele făcute presupun inductivităţile (si
constanta de timp rotorică) constante. In
realitate motoarele funcţionează in zona de
neliniaritate. Saturarea circuitului magnetic are
ca efect micşorarea importantă a constantei de
timp rotorice si deci a regimului tranzitoriu de
stabilire a cuplului.
 dependenţa oscilaţiilor de pornire
de frecvenţa de pornire
• Utilizînd relaţia determinată, autorul a
efectuat un studiu privind dependenţa
oscilaţiilor de pornire de frecvenţa de
pornire precum si de gradul de saturare a
circuitului magnetic. Rezultatele sunt
prezentate în figurile ce urmeaza
dependenţa oscilaţiilor de pornire
de frecvenţa de pornire f=5Hz
Variaţia cuplului electromagnetic la
frecvenţa de pornire de 0,6 Hz.
Variaţia cuplului electromagnetic la
frecvenţa de pornire de 0,2 Hz.
oscilaţiile cuplului se atenuează cu
scăderea frecvenţei
• Se observă din compararea celor două figuri
cum oscilaţiile cuplului in regim tranzitoriu se
atenuează cu scăderea frecvenţei.
• Din compararea ultimelor figuri se observă
efectul saturaţiei asupra regimului tranzitoriu.
Acesta este un efect benefic prin micşorarea
duratei regimului tranzitoriu precum şi a
amplitudinii oscilaţiilor.