UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURESTI

FACULTATEA DE INGINERIE ELECTRICA

Conceptia Asistata de Calculator

a Actionarilor Electrice

PROIECT
MOTOR SINCRON CU MAGNETI
PERMANENTI

Profesor indrumator: Student : Serban Vasile Vlad

Gheorghe Andronescu Grupa 141 EA

1
Cuprins

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURESTI.................................................................1

Notiuni Generale.........................................................................................................3
Parametri Masini sincrone cu magneti permanenti.................................................6
Modulatia Impulsurilor in Durata – MID ......................................................................6
Estimatoare MRAS pentru PMSM................................................................................8
Anexe.......................................................................................................................10
1. Motor Sincron cu Magneti Permanenti...............................................................10
1.1.1 Transformarea Park (A, B, C – d, q)..........................................................11
1.1.2 Transformarea Clark (d, q, 0 – A, B, C)......................................................12
1.1.3 Model flux .................................................................................................12
1.1.4 Model curenti............................................................................................12
1.1.5 Model cuplu...............................................................................................13
2. Modularea Pulsurilor in Durata .........................................................................13
2.1 Compararea semnalului de referinta cu semnalul purtator..........................13
2.2 Trecerea de la o conexiune stea fara nul accesibil la o conexiune stea cu nul
accesibil............................................................................................................. 14
3. Estimator ......................................................................................................... 14
3.1 Blocul adaptiv / adaptare............................................................................14
4. Forme de unda.................................................................................................. 15
4.1 Reglare directa.............................................................................................15
4.2 Schema cu estimare.....................................................................................18
5. Schema Motor Sincron cu Magneti Permanenti................................................20
5.1 Model Simulink reglare directa.....................................................................20
5.2 Model Simulink Sensorless...........................................................................21
Bibliografie............................................................................................................... 22

2
Notiuni Generale

Motorul sincron cu magneti permanenti a devenit in ultimii ani , des utilizat in

aplicatii de viteza variabila de putere mica si mare. Dezvoltarea acestora a devenit
posibila prin introducerea unor materiale magnetice noi , spre exemplu, magneti
permanenti cu pamantari rare cum ar fi: magneti cu samariu-cobalt,sau cei cu
neodiu- fier- bor.

Statorul MSMP are o infasurare trifazata conventionala.Rotorul poate fi

realizat cu magneti permanenti interiori sau cu magenti permanenti plasati la
suprafata rotorului.

Rotorul cu magneti interiori asigura concentrarea de flux, fiind considerat

altfel cu poli aparenti,iar cel magnetii la suprfata poate fi considerat ca fiind cu poli
inecati.

Avantajele principale ale maşinilor sincrone cu magneţi permanenţi (PMSM) sunt:

- densitate mare de flux în întrefier;

- raport putere/masă cât mai mare;

- raport cuplu/moment de inerţie mare (pentru a fi posibile acceleraţii cât mai

mari);

- pulsaţii de cuplu mici, chiar la turaţii foarte mici (pentru a realiza sisteme de
poziţionare de mare precizie);

- controlul cuplului la turaţie nulă;

- funcţionare la turaţii crescute;

- capabilitate de cuplu mare (pentru a realiza acceleraţii şi deceleraţii rapide);

- randament şi factor de putere mare;

- construcţie compactă.

Rotorul poate fi realizat sub mai multe forme constructive, cum ar fi rotorul în
formă de pahar cu un raport lungime/diametru mare, rezultând o constantă de timp
mecanică cât mai mică, sau în formă de disc.

3
 Când motoarele PMSM sunt utilizate în sisteme cu frecvenţă variabilă, nu sunt
necesare înfăşurări de amortizare. În cazul în care, la suprafaţa rotorului, sunt
montate bare magnetice, maşina poate fi considerată ca având întrefier crescut,
ceea ce face ca efectul polilor aparenţi să fie neglijat (inductivităţile de
magnetizare, respectiv cele sincrone de pe cele două axe l d şi l q sunt egale). Mai
mult , dacă întrefierul este mare, inductivitatea sincronă ls = ld = lq este mică şi deci,
astfel, reactanţa indusului este neglijabilă. Dacă magneţii sunt montaţi în interiorul
rotorului, maşina nu poate fi considerată cu întrefier constant, iar cuplul este afectat
de prezenţa polilor aparenţi prin existenţa cuplului de reluctanţă. Spre deosebire de
maşinile sincrone convenţionale cu excitaţie variabilă, care prezintă relaţia ld > lq ,
motoarele cu magneţi permanenţi plasaţi în interiorul rotorului au ld < lq .O cerinţă
pentru servosistemele cu motoare sincrone este aceea de micşorare a cuplurilor
pulsatorii (riplu de cuplu). Aceste pulsaţii de cuplu apar datorită armonicelor
spaţiale şi de timp.

Reducerea pulsaţiilor de cuplu se realizează atât prin mijloace constructive

(înclinarea magneţilor pe rotor, înclinarea statorului, deschiderea crestăturii şi a
dimensiunilor magneţilor), cât şi prin alegerea în sistemele de acţionare a
invertoarelor PWM comandate în curent şi controlate prin diverşi algoritmi de
reglare. În mod normal, pentru servosisteme, este acceptat un riplu de 1÷2% din
cuplul nominal.

Motoarele PMSM uzuale au statorul cu dinţi, dar este posibilă construirea unui
PMSM fără dinţi pe stator. În aceste situaţii, maşina nu mai are pulsaţii de cuplu la
turaţii joase şi pierderile în fier sunt reduse.

Inducţii în întrefier mai mari de 1 tesla se pot obţine cu magneţi permanenţi

din pământuri rare, dar valorile mari ale inducţiei produc saturarea dinţilor şi
pierderi în fier. Saturarea dinţilor se datorează reacţiei crescute a indusului în
momentele de suprasarcină. În pofida întrefierului mărit, se produce o distorsionare
a câmpului datorată saturaţiei, acest fenomen având ca efect scăderea fluxului şi
deci a tensiunii electromotoare induse.

Pentru obţinerea modelelor de maşini PMSM, se va presupune că maşina nu

prezintă anizotropie magnetică, că se pot neglija efectele saturaţiei şi că magneţii
permanenţi pot fi echivalaţi cu o sursă de curent constant.

Considerând că parametrii maşinii MSMP sunt:

R – rezistenţa statorică;

Ld si Lq – inductivităţile celor două axe;

Ψe0 – fluxul produs de magneţii permanenţi în înfăşurările statorice;

ωs – viteza electrică (pulsaţia);

4
 J – momentul de inerţie;

F – factorul de frecare vascoase;

Mm – cuplul de sarcină;

p – numărul de perechi de poli.

Atunci maşina sincronă cu magneţi permanenţi, în ipoteza distribuţiei

sinusoidale a fluxurilor, a conexiunii în stea a înfăşurărilor statorice cu un neutru
intern şi considerată ca fiind studiată în referenţialul d, q rotoric, admite următorul
sistem de ecuaţii:

Ecuatiile de fluxuri

Ecuatiile de curenti

5
Pozitie rotor

Ecuatie vitezei unghiulare

Parametri Masini sincrone cu magneti permanenti

PMSM-ul care urmează a fi modelată are parametri:

R = 2.875 Ω,
L d = L q = 8.5 mH,
Ψ e 0 = 0.175 Wb,
J = 0.0008 kgm 2 ,
F = 0 Nms/rad,
p = 4.

Modulatia Impulsurilor in Durata – MID

Modulaţia impulsurilor in durata sau Pulse-width modulation (MID / PWM)

reprezintă tehnica standard pentru realizarea formelor de undă aplicate maşinilor
de curent alternativ. Fiecare fază a maşinilor de curent alternativ necesită două
semnale PWM, câte unul pentru fiecare tranzistor al fazei, un tranzistor de sus şi
unul de jos.

6
 Cele două semnale de comandă sunt generate cu ajutorul aceluiaşi semnal
PWM şi cu excepţia timpului mort necesar evitării scurtcircuitului de fază, aceste
două semnale sunt complementare. Poziţionarea centrată a impulsurilor de
comandă PWM realizează astfel pe lângă evitarea scurtcircuitului de fază şi
reducerea riplului curentului de fază al motorului şi a zgomotului acustic

Tehnicile de modulaţie, care realizează semnale PWM, sunt de mai multe

tipuri. Cea mai răspândită dintre aceste tehnici este modulaţia sinusoidală dar se
mai utilizează modulaţia PWM de armonica a treia, modulaţia de 60° şi mai
ales modulaţia fazorilor spaţiali (SVM). Modulaţia sinusoidală, de armonica a
treia şi de 60° se bazează pe scheme de implementare comune, iar modulaţia SVM
sau modulaţia cu şase paşi necesită algoritmi şi echipamente diferite.

Poziţionarea impulsurilor de comandă.

Modulaţia sinusoidală sau modulaţia sinusoidal-triunghiulară se bazează pe

comparaţia pe verticală între purtătoarea triunghiulară şi referinţa sinusoidală aşa
cum prezintă in figura de mai jos.

7
 Modulaţie sinusoidală.

Modulaţia de durată, adică modificarea duratei ∆ T pentru care impulsurile

PWM sunt sus (nivel H), este realizată de controlerul maşinii sau unitatea MCU.
Modulaţia de 100%, realizată atunci când durata impulsurilor ∆ T egalează perioada
lor ( impusă de semnalul triunghiular), corespunde cu vârful pozitiv a undei
sinusoidale, iar procentul de modulare de 0% este atins pe vârful negativ. Trecerea
prin zero a sinusoidei corespunde cu un procent de modulare de 50%.

Estimatoare MRAS pentru PMSM

Modelele MRAS, cunoscute sub denumirea de Model de sistem adaptiv de

referinţă sau drept model al fluxurilor rotorice, sunt modelele de estimatoare cele mai
utilizate în cele mai recente sisteme de acţionări cu maşini de curent alternativ.

Se consideră maşina sincrona cu magneţi permanenţi (PMSM) ca fiind studiată

în sistemul de coordonate ( d, q,0 ) . Pentru realizarea unui estimator al PMSM bazat pe
cuplul electromagnetic, este necesar studiul mărimilor electromagnetice care descriu
maşina, iar acesta se concepe cu variabilele de stare fluxurile din cele două axe,şi
viteza statorică (pentru momentul cinetic).PMSM cu magneţii plasaţi la suprafaţa
rotorului va genera un sistem liniar pentru dinamica mărimilor electromagnetice şi
pentru dinamica vitezei:

8
 Conform principiului MRAS mărimile de intrare ale estimatorului de cuplu sunt
tensiunile de fază statorice (U_R,S,T) şi curenţii de fază (I_R,S,T). Din ecuaţiilede mai sus
rezltă că sunt însă necesare marimilor de transformare u d , u q şi i d , i q , care se
obţin prin transformarea de coordonate − transformarea Park − în care este implicată
viteza (pulsaţia) statorică estimată ω̂ =p* ω̂ r :

i d   cos( ω̂ . t ) cos( ω̂ . t − 2. π/ 3) cos( ω̂ . t + 2. π/ 3)  i R 

i  = 2 * − sin ( ω̂ . t ) − sin ( ω̂ . t − 2. π/ 3) − sin ( ω̂ . t + 2. π/ 3)  *  i S 
 q 3 
i 0   1 / 2 1/ 2 1/ 2  i T 

Forma ecuaţiei cuplului electromagnetic produce consecinţa i _q_ref = i _q care se

regăseşte în construcţia blocului de referinţă.

Intrările blocului adaptiv sunt mărimile u d , i d , ω̂ care folosite în ecuaţia (6.21)

generează la ieşire fluxurile adaptate ale axelor d şi q, Ψ _d_ad , Ψ _q_ad . Cu aceste ieşiri
se calcullează curenţii de adaptare i _d_ad , i _q_ad .

9
Anexe
1. Motor Sincron cu Magneti Permanenti

10
1.1.1 Transformarea Park (A, B, C – d, q)

11
1.1.2 Transformarea Clark (d, q, 0 – A, B, C)

1.1.3 Model flux

1.1.4 Model curenti

12
1.1.5 Model cuplu

2. Modularea Pulsurilor in Durata

2.1 Compararea semnalului de referinta cu semnalul purtator

13
2.2 Trecerea de la o conexiune stea fara nul accesibil la o conexiune stea
cu nul accesibil

3. Estimator

3.1 Blocul adaptiv / adaptare

14
4. Forme de unda
4.1 Reglare directa

15
16
17
4.2 Schema cu estimare

18
19
5. Schema Motor Sincron cu Magneti Permanenti

5.1 Model Simulink reglare directa

20
5.2 Model Simulink Sensorless

21
Bibliografie

http://en.wikipedia.org/wiki/Permanent-magnet_electric_motor#Permanent-
magnet_motors

http://en.wikipedia.org/wiki/Permanent_magnet_synchronous_generator

Dragos Ovidiu Kisck, REGLAREA VECTORIALA A MASINILOR DE CURENT ALTERNATIV,

Ed. ICPE

22