Sunteți pe pagina 1din 125

UNIVERSITATEA TEHNICA \GH.

ASACHI" | IASI

TEZA DE DOCTORAT

Contributii privind perfectionarea sistemelor


de actionare utiliz^and convertizoare statice de
frecventa, cu frecventa ridicata de iesire

ing. Stefan Suceveanu

Conducator stiintic:
Prof.dr.ing. Dimitrie Alexa

1998
Multumiri
La ^ntocmirea acestei lucrari m-am bucurat de ajutorul, suportul si ^ncurajarea
multor oameni, si de aceea doresc sa multumesc:
Domnului Dimitrie Alexa, de la Universitatea Tehnica \Gh. Asachi" Iasi, care
mi-a oferit oportunitatea de a-mi continua pregatirea profesionala.
Domnului Horia{Nicolai Teodorescu, de la Universitatea Tehnica \Gh. Asachi"
Iasi, care m-a ^ndrumat, mi-a oferit sfaturi si idei pe tot parcursul realizarii
acestei lucrari, si nu numai.
Domnului Emil Sofron din cadrul Institutului Politehnic Bucuresti, care m-a
ajutat sa ^nteleg unele aspecte ale controlului fuzzy.
Polyte-
Domnului Eddy Forte, care mi-a permis documentarea ^n cadrul Ecole
chnique F ed erale de Lausanne .
Mamei si tatalui meu care m-au ajuta ^ncurajat si sprijinit ^n toata aceasta
perioada.
Prietenilor si colegilor mei care ecare ^n felul lui m-au ajutat.
Sotiei si baietelului meu, carora le-am rapit numeroase clipe frumoase.
Cuprins

1 Introducere 1

2 Modelul motorului asincron 3


2.1 Marimi relative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2 Ecuatiile mecanice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.3 Modelul motorului asincron ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3.1 Ecuatiile motorului asincron ^
n sistemul de referinta statoric . . . . . . . 7
2.3.2 Ecuatiile motorului asincron ^
n sistemul de referinta rotoric . . . . . . . . 9
2.3.3 Schema echivalenta si diagrama circulara . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3.4 Caracteristicile statice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.5 Determinarea rapida a parametrilor de functionare . . . . . . . . . . . . 17
2.3.6 Functionarea la curent constant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.4 Modelul d{q al motorului asincron . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4.1 Ecuatiile d{q ^
n sistemul de referinta statoric . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4.2 Algoritm d{q pentru modelarea motorului asincron nesaturat . . . . . . . 24
2.5 Modelul masinii asincrone saturate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.5.1 Introducerea saturatiei magnetice ^
n sistemul de referinta rotoric . . . 29
2.5.2 Caracteristicile statice ale motorului asincron saturat . . . . . . . . . . . 32

3 Modelul convertizorului static de frecventa 36

i
CUPRINS ii
3.1 Schema de principiu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2 Functionarea invertorului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.3 Caracteristicile de sarcina ale invertorului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.4 Comanda invertorului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.4.1 Comanda invertorului cu regulator bipozitional . . . . . . . . . . . . . . 42
3.4.2 Reprezentarea prin fazori spatiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.4.3 Calculul analitic al invertorului de curent . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

4 Principiile controlului fuzzy 46


4.1 Fuzicare, inferenta, defuzicare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.1.1 Optimizarea regulatorului fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.2 Tipuri de regulatoare fuzzy folosite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.2.1 Regulator fuzzy cu bloc de iesire integrator . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.2.2 Regulator fuzzy cu bloc de iesire diferental|integrator . . . . . . . . . . 53

5 Comanda motorului ^ n I|F variabila 56


5.1 Principiul de comanda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.2 Regulator fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.2.1 Proiectarea regulatorului de viteza fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.2.2 Rezultatele simularii numerice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

6 Comanda motorului ^ n U|F variabila 75


6.1 Principiul de comanda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.2 Control fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.2.1 Proiectarea regulatorului fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
6.2.2 Rezultatele simularii numerice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
CUPRINS iii
7 Comanda cu orientare dupa uxul rotoric 89
7.1 Principiul de comanda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
7.2 Control fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
7.2.1 Proiectarea regulatoarelor fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
7.2.2 Rezultatele simularii numerice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

8 Concluzii si contributii 106

9 Anexe 108
9.1 Date tehnice pentru motoarele utilizate ^
n simulari . . . . . . . . . . . . . . . . 108
9.1.1 Motor de 50Hz, 22.5W - Evershed FZ 104 - CD 18 . . . . . . . . . . . . 108
9.1.2 Motor de 133.34Hz, 160W - Regartron DV 4-5-5-4-D-4000 . . . . . . . . 108
9.1.3 Motor de 50Hz, 250W . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
9.1.4 Motor de 400Hz, 790W . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
9.1.5 Motor de 50Hz, 5Nm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
9.2 Rutine scrise ^
n Matlab folosite ^
n simulari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
9.2.1 Rutina sistemului fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
9.2.2 Functia de apartenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
9.2.3 Initializarea parametrilor motorului asincron . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Capitolul 1
Introducere
Regimul tranzitoriu este specic tuturor sistemelor zice care stocheaza energie ^
n elementele
sale. Orice schimbare a starii, ^
n asemenea sisteme, este ^
nsotita de o schimbare a energiei
acumulate ^
n acestea. Aceasta energie poate creste sau scade doar uniform, deoarece ar 
necesara o sursa de putere innita pentru a modica instantaneu energia acumulata ^
n sistem.
O sursa de putere innita nu este zic posibila, si de aceea, regimul tranzitoriu va avea loc
^
ntr-un timp nit.
Un sistem este ^
n regim tranzitoriu atunci c^and una sau mai multe variabile de stare variaza
^
n timp. Datorita interconexiunii dintre variabilele de stare, ^
n mod obisnuit, uctuatia uneia
din variabilele de stare produce modicari ^
ntregului sistem. Pe de alta parte, un sistem este ^
n
regim stationar atunci c^and toate variabilele de stare sunt constante ^
n timp. ^In concordanta
cu aceste denitii, regimul de functionare al masinilor electrice, este ^
n permanenta tranzitoriu
deoarece, pentru a realiza puterea mecanica, este necesar ca cel putin curentul sau uxul sa e
variabile ^
n timp. Ca o concluzie, chiar si pentru cele mai simple masini electrice este necesar
un aparat matematic complex. Pe de alta parte, atunci c^and se vorbeste de regimul stationar
al masinii este vorba de regimul mecanic stationar unde viteza rotorica, ca si valorile de v^arf
ale tuturor variabilelor de stare (curenti, tensiuni, uxuri etc) sunt constante. Analiza acestui
regim qvasistationar este facuta folosind circuitul echivalent al ecarei masini ^
n parte, utiliz^and
analiza standard a circuitelor cum ar , de exemplu, analiza vectoriala, Fourier etc. Regimul
tranzitoriu, din punct de vedere mecanic, apare la pornire, la reversarea turatiei, ^
ncarcarea sau
descarcarea sarcinii etc. sau atunci c^and se modica viteza de rotatie si unde efectele acestor
modicari nu mai pot  neglijate.
^In timpul acestui regim tranzitoriu curentul electric care strabate masina este de c^ateva ori
mai mare dec^at curentul nominal. Fluxul magnetic poate  si el de c^ateva ori mai mare dec^at
valoarea nominala. Aceste valori mari maresc pierderile, care la r^
ndul lor, maresc tempe-
ratura masinii. Cuplul mecanic dezvoltat ^
n acest regim este ^
n mod uzual mai mare dec^at
valoarea nominala cauz^and socuri mecanice excesive. Aceste motive justica studiul regimului
tranzitoriu al masinii, care ocupa un loc principal ^
n domeniul cercetarii conversiei energiei
electro{mecanice.
^In aceasta lucrare se va prezenta, ^
n Capitolul 2, modelul matematic al motorului asincron
saturat si nesaturat ^
n sistemul de referinta statoric si rotoric. De asemenea, ^
n acest capitol,

1
CAPITOLUL 1. INTRODUCERE 2
este prezentat algoritmul, implementrea^
n Matlab | Simulink1 si rezultatele simularii numerice
a functionarii motorului asincron folosind modelul d{q al acestuia. Tot aici este prezentata
metoda MID de comanda a convertizorului static de frecventa si rezultatele simularii numerice.
Deoarece convertizorul static de frecventa este o componenta importanta ^
n comanda cu viteza
variabila a motorului asincron, si deoarece acesta are o contributie importanta la neliniaritatea
sistemului, ^
n Capitolul 3 se prezinta modelul convertizorului static de frecventa si diverse
metode de comanda a acestuia.
O scurta prezentare a regulatoarelor fuzzy si a terminologiei folosite se face ^
n Capitolul 4. De
asemenea sunt prezentate cele doua tipuri de regulatoare fuzzy folosite ^
n capitolele urmatoare.
Principalele metodele de comanda a motoarelor asincrone folosind regulatoarele fuzzy propuse
de autor sunt prezentate ^
n capitolele urmatoare.
^In Capitolul 5 se prezinta un studiu comparativ al comenzii ^
n curent | frecventa variabila cu
impunerea indirecta a uxului statoric, folosind un regulator PID cu parametrii constanti si un
regulator fuzzy. Comparatia se face pe baza simularilor numerice ^
n regim static, dinamic c^at
si la variatia momentului inertial.
Studiul comparativ ^
ntre folosirea unui regulator PID cu parametrii constanti si un regulator
fuzzy pentru comanda ^
n tensiune | frecventa variabila cu impunerea indirecta a uxului
rotoric este continut ^
n Capitolul 6. Si aici sunt prezentate rezultatele simularilor numerice ^
n
regim stationar si dinamic.
Capitolul 7 contine rezulatele simularilor numerice ^
n regim stationar si dinamic ^
n cazul co-
menzii motorului asincron cu orientare dupa uxul rotoric folosind doua regulatoare fuzzy
indepenedente.
^In Capitolul 8 sunt expuse unele concluzii asupra folosirii regulatoarelor fuzzy pentru comanda
si controlul turatiei motoarelor asincrone.
Parametrii motoarelor asincrone folositi ^
n cadrul simularilor numerice din aceasa lucrare c^at
si unele rutine scrise ^
n Matlab sunt descrise ^
n Capitolul 9.

1 Matlab este marca ^nregistrata a companiei MathWorks Inc. (http://www.mathworks.com)


Capitolul 2
Modelul motorului asincron
Contents
2.1 Marimi relative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2 Ecuatiile mecanice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.3 Modelul motorului asincron ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3.1 Ecuatiile motorului asincron ^n sistemul de referinta statoric . . . . . . 7
2.3.2 Ecuatiile motorului asincron ^n sistemul de referinta rotoric . . . . . . 9
2.3.3 Schema echivalenta si diagrama circulara . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3.4 Caracteristicile statice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.5 Determinarea rapida a parametrilor de functionare . . . . . . . . . . . 17
2.3.6 Functionarea la curent constant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.4 Modelul d{q al motorului asincron . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4.1 Ecuatiile d{q ^n sistemul de referinta statoric . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4.2 Algoritm d{q pentru modelarea motorului asincron nesaturat . . . . . 24
2.5 Modelul masinii asincrone saturate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.5.1 Introducerea saturatiei magnetice ^n sistemul de referinta rotoric . . 29
2.5.2 Caracteristicile statice ale motorului asincron saturat . . . . . . . . . . 32

Motorul asincron este o masina electrica de curent alternativ la care viteza de rotatie rotorica
nu este proportionala cu frecventa de alimentare. Circuitele magnetice asociate rotorului si
statorului se ^
nv^art unul fata de celelalalt si energia este transferata de la partea xa (stator)
catre partea mobila (rotor), sau invers prin inductie electromagnetica. Daca masina electrica
functioneaza ^
n regim de motor, ea va transforma energia electrica primita la bornele statorului
^
n energie mecanica, iar daca functioneaza ^
n regim de generator va transforma energia mecanica
^
n energie electrica.
^In gura 2.1 se prezinta un motor asincron de putere mica. Rotorul are forma unei colivii
cilindrice (2) din cupru si aluminiu, form^and un nucleu de tole magnetice (1). Aceste tole sunt
centrate pe arborele motorului folosind o rasina sintetica. Aceasta constructie a rotorului duce
la micsorarea greutatii deci a momentului de inertie.

3
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 4
1 2 3 4 5
1
1111111
0000000
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111 2
1111111
0000000
1111111
0000000
0000000
1111111 3
0000000
1111111
4

5
1111111
0000000
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111

Figura 2.1: Constructia unui motor asincron de putere mica.


^Infasurarea statorica este despartita de cea rotorica de un ^
ntreer mic si este bobinata pe tole
crestate. Alimentarea ^
nfasurarii statorice pentru motoarele de putere mica poate  bifazata
sau trifazata, iar pentru motoarele de putere mare este ^
n general trifazata.
^Infasurarea statorica alimentata cu un sistem simetric de curenti genereaza un c^amp magnetic
^
nv^artitor cu o frecventa fs ^
n raport cu statorul. ^Infasurarea rotorica, aata ^
n scurtcircuit, se
aa si se misca ^
n c^ampul magnetic ^
nv^artitor format de stator si prin inductie electromagnetica
se formeaza curentul rotoric de frecventa fr . Frecventa curentului statoric fs si a curentului
rotoric fr sunt legate de viteza de rotatie rotorica prin relatia:
=2 fs ; fr rad=s] (2.1)
p
unde p este numarul de perechi de poli al motorului asincron iar fs si fr sunt exprimate ^
n Hz.
Dinamica masinilor electrice este descrisa de un set de ecuatii diferentiale ale tensiunilor si
sistemului mecanic. Sistemul de ecuatii diferentiale este neliniar din mai multe motive. Pri-
mul este neliniaritatea conexiunii ^ntre tensiunile induse si viteza de rotatie, tensiunea indusa
ind proportionala cu produsul dintre viteza si ux. Acelasi lucru este valabil si pentru cu-
plul electromecanic care este proportional cu produsul dintre curent si uxul principal. ^In
plus, unele inductante ale ^
nfasurarilor masinii, sunt ^
n functie de pozitia unghiulara a roto-
rului. O conditie necesara pentru conversia energiei electromagnetice este ca cel putin una
din inductantele masinii sa varieze ^
n functie de pozitia unghiulara rotorica. Dependenta
inductantelor de unghiul rotoric este periodica si, uzual, sunt exprimate ^
n functie de sinu-
sul si cosinusul (care sunt functii neliniare) unghiului rotoric. Saturatia magnetica este o alta
sursa de neliniaritate. ^In nal, masina, ^
n timpul functionarii poate avea ^
nfasurari conectate
sau deconectate de la sursa, poate sa-si modice topologia, toate acestea cauz^and introducerea
de neliniaritati ^
n sistemul de ecuatii diferentiale ale tensiunilor.
Sistemul de ecuatii diferentiale neliniare care descrie functionarea motorului poate  rezolvat
analitic, numeric, pas cu pas, proceduri foarte laborioase av^and ^
n vedere complexitatea siste-
mului de ecuatii. Acesta poate  rezolvat numai folosind calculatorul, ceea ce face ca analiza
motorului sa nu poata  facuta fara acesta.
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 5
Una din metodele folosite pentru analiza regimului tranzitoriu este cea a circuitului magnetic
echivalent a carei teorie a fost dezvoltata ^
n anii 1960 70]. Adevarata putere a acestei metode
nu a fost realizata atunci, ^
n principal datorita metodelor matematice care nu au permis calculul
^
n timp acceptabil. Utiliz^and tehnologia de calcul a acelor ani, aceasta metoda este ^
n esenta
bazata pe elemente nite si are doua importante particularitati. ^In primul r^and, numarul
elementelor luate ^
n calcul este mult mai mic dec^at numarul uzual de elemente folosite ^
n teoria
elementelor nite. Aceasta duce la o acuratete mai mica dar permite calculul parametrilor
destul de rapid. A doua particularitate a acestei metode este ca transferul uxului^
ntre elemente
se poate face numai ^
n doua directii, metodele elementelor nite neimpun^and acesta restrictie.
Directia de transfer a uxului trebuie cunoscuta ^ nainte de aplicarea metodei.
Cel mai mare avantaj al metodei circuitului magnetic echivalent, fata de oricare alta metoda,
este ca permite modelarea motorului prin elemente nite introduc^and distributia discreta a
^
nfasurarilor, forma armaturilor statorice si rotorice si saturatia magnetica. Toate aceste de-
talii, ^
mpreuna cu un curent nesinusoidal, sunt o sursa principala de armonici ^
n cuplu, ux
etc. Impactul armonicilor superioare asupra masinii ^
n regim tranzitoriu este foarte important
pentru anumite tipuri de masini. De exemplu, ^
n motoarele asincrone cu rotor ^
n scurtcircuit
(colivie) aceste armonici produc propriul lor cuplu care se suprapune cuplului principal, duc^and
la ^
nrautatirea performantelor. Toate aceste armonici circula cu aceeasi viteza ca si fundamen-
tala, pe c^and forma uxului ^
n ^
ntreer nu depinde de propria pozitie pe suprafata rotorului.
Aceasta situatie este ^
nrautatita si de comanda motorului prin folosirea invertoarelor, datorita
prezentei de armonici superioare ^
n tensiunea sau curentul de comanda. Efectele singulare sau
cumulate ale acestor armonici reprezinta o sursa permanenta de probleme at^at pentru motorul
electric, c^at si pentru masina de lucru actionata de acesta.
Metoda de analiza a motorului folosind elemente nite nu va  studiata ^
n cadrul acestei lucrari,
dar poate  gasita ^
n 70].
^In aceasta lucrare se vor studia motoarele asincrone cu puteri mici ^
ntre 20W si 1000W la 50Hz
sau la 400Hz.
^In continuare se vor prezenta c^ateva dintre metodele de analiza a motorului asincron, cu apli-
cabilitate ^
n simularea numerica a acestuia.

2.1 Marimi relative


Pe parcursul acestui lucrari, marimile folosite vor  exprimate ^
n valori relative pentru a faci-
lita compararea ^
ntre diverse metode de comanda. Toate valorile motorului aat ^
n regim de
functionare nominal vor  considerate ca valori de referinta. Marimile relative vor  obtinute
prin divizarea marimii absolute prin valoarea sa nominala.
x = XX (2.2)
n

Urmatoarele valori nominale sunt introduse ca valori de referinta:


CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 6

Tensiunea de faza U~n = 2 Un Curentul de faza I~n = 2 In


p p

Pulsatia electrica !n = 2 fn Puterea Sn = 3 Un In

Fluxul ~ n = U!~nn Viteza mecanica n = !pn

Cuplul Mn = Snn Impedanta Zn = UI~~nn

Inductanta Ln = ~I~nn = I~nU~n!n

De notat ca timpul este singura marime folosita ^


n valoare absoluta.

2.2 Ecuatiile mecanice


Cuplul produs de motorul asincron me este aplicat sistemului mecanic exterior. Ecuatiile me-
canice care descriu sistemul mecanic exterior sunt:
dr = me ; mr (2.3)
dt J
dr(mec) =  (2.4)
r
dt
unde: r = viteza rotorica mecanica
r(mec) = unghiul rotoric mecanic
J = momentul inertial
me = cuplul mecanic rotoric
mr = cuplul mecanic al sarcinii.

^In cuplul mecanic al sarcinii mr au fost introduse si pierderile mecanice ale motorului datorita
frecarilor si circuitului de racire. Caracteristica cuplului mr , datorita prezentei ventilatorului,
are o caracteristica de pompa, prezentata ^
n gura 2.2.
Legatura ^
ntre viteza de rotatie a c^ampului electromagnetic rotoric, !r si viteza de rotatie
mecanica a rotorului, r este data ^
n relatia urmatoare unde s-a notat cu p numarul de perechi
de poli.

!r = pr (2.5)
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 7
7
m [Nm]
r
6

4
2 1
3

1
[rot/min]
0
0 500 1000 1500 2000

Figura 2.2: Caracteristica cuplului rezistent mr . Curbele au fost generate folosind ecuatia
(2.6). Pentru curba 1 s-au folosit coecientii (2.7), iar pentru curba 2 s-a modicat doar
valoarea coecientului a2 = 1:521 10 6. ;

^In general cuplul rezistent poate  aproximat printr-un polinom de grad 3:


mr = a0 + a1 !r + a2 !r2 + a3 !r3 (2.6)
Caracterul de pompa este dat de coecientul a2.
La viteza zero, cuplul este inuentat de frecarea statica si de imobilizarea lubriantilor. La
viteze de rotatie foarte mici, datorita inuentelor disproportionale ale v^ascozitatii si circulatiei
aerului ^
ntre barele rotorului, caracteristica cuplului me se va modica ca ^
n gura 2.2.
Ca valori tipice pentru coecientii polinomului se pot alege 14] :
a0 = 0:2 e 0:0372  a1 = 0
;

(2.7)
a2 = 1:014 10 6 a3 = 0
;

2.3 Modelul motorului asincron ideal


2.3.1 Ecuatiile motorului asincron ^ n sistemul de referinta statoric
O reprezentare schematica a ^
nfasurarilor statorice si rotorice ale unui motor asincron trifazat
este prezentata ^
n gura 2.3. Fazele rotorice si statorice sunt decalate cu un unghi . Acest
unghi variaza ^
n functie de timp datorita ^
nv^artirii rotorului, dupa relatia:
Zt
 = 0 + ! dt (2.8)
0
!=p  (2.9)
unde: ! = viteza de rotatie electrica,  = viteza de rotatie mecanica si p este numarul de
perechi de poli.
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 8

s
r

is1 r

us1 iss

s uss

irr
ir1

ir 1
0
0
1
11
00
ir2 is3
ir3 us
us3 is

is2
us2

Figura 2.3: Reprezentarea schematica a ^


nfasurarilor statorice si rotorice pentru un motor
asincron trifazat.
Prin introducerea notatiei:
a = ej 23 (2.10)
se poate^
nlocui sistemul de referinta trifazat printr-un sistem de referinta bifazat echivalent 14].
^In acest sistem bifazat ecare marime poate  reprezentata printr-o singura valoare complexa
care poate  descompusa dupa partea reala si imaginara.
Sistemul bifazat este obtinut prin descompunerea ecuatiilor circuitului electromagnetic (2.25)
dupa partea reala si imaginara. Acest sistem are avantajul ca poate descrie comportarea mo-
torului asincron at^at ^
n regim static c^at si ^
n regim dinamic. Un dezavantaj al acestui sistem
este prezenta ^
n continuare a unghiului  ^
n cuplajul dintre stator si rotor. Acest dezavantaj
se poate elimina prin folosirea unui sistem de referinta rotoric care va  prezentat ^
n sectiunea
2.3.2.
Transformarea marimilor din sistemul trifazat ^
n sistemul bifazat se poate face pe baza relatiei:
h i
xss(t) = 23 xs1 (t) + a xs2 (t) + a2 xs3 (t) (2.11)
unde: a = ej 23 .
Prin descompunerea fazorului spatial xss dupa partea reala si imaginara pot  deduse marimile
de faza xsk , ca: 8 xs = x
>
< s s1
> (2.12)
: xss = 1 (xs2 ; xs3 )
3
p
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 9
Transformarea inversa se poate realiza folosind relatiile:
8
>
> xs1 = xs
s
>
>
< 1
 s s p
x =
> s2 2 s x; + 3 x s (2.13)
>
: xs3 = 21  xss 3xss 
>
; ;
p

Ecuatiile tensiunilor statorice si rotorice din circuitul motorului asincron pot  scrise ca:
8 s ds
>
< us = rs iss + !1n dts
> (2.14)
: urr = rr irr + !1 ddtrr
n
unde rs = UI~~nn Rs= rezistenta relativa a ^
nfasurarii statorice si rr = UI~~nn Rr = rezistenta relativa
a ^
nfasurarii rotorice.
De notat ca factorul 1 apare pentru ca timpul este exprimat ^
n valoare absoluta.
!n
Fluxurile statorice si rotorice sunt ^
n functie de curentii statorici si rotorici, astfel:
8 s
>
< s = xs iss + xh ej iss
> (2.15)
: rr = xr iss + xh e ; j iss
si: 8
> I I
< xs = xs + xh = Unn !n (Ls + Lh) = Unn !n Ls
> (2.16)
: xr = xr + xh = UI n !n (Lr + Lh) = UI n !n Lr
n n
unde Ls si Lr sunt inductanta relativa statorica si respectiv rotorica, Lh este inductanta mutuala
sau principala dintre stator si rotor, Ls si Lr sunt inductanta de pierderi statorica si respectiv
rotorica.
Cuplul electromagnetic este calculat ca produsul vectorial al fazorilor spatiali ai curentului iss
si uxului statoric ss .


me = = fss  issg 
(2.17)

2.3.2 Ecuatiile motorului asincron ^ n sistemul de referinta rotoric


Daca consideram ^
nfasurarile statorice si rotorice av^and o axa comuna, unghiul  din cuplajul
dintre stator si rotor va dispare din ecuatiile electromagnetice ale motorului, dupa cum se va
demonstra ^
n continuare.
Vom considera un sistem de doua ^
nfasurari echivalente cu cuplaj constant ^
nv^artindu-se la
viteza de sincronism !s ^
ntr-un c^amp rotitor. Notam cu s unghiul dintre sistemul de coordonate
rotoric si sistemul de coordonate xat pe stator (x).
Zt
s = 0 + !s dt (2.18)
0
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 10
Relatia de conversie a marimilor ^
ntre cele doua sisteme este:
xss = xs ej s (2.19)

Descompun^and marimile dupa partea reala si imaginara obtinem:


8 s
>
< xs = ss cos(s) xs sin(s)
;

> (2.20)
: xss = ss sin(s) + xs cos(s)
iar relatiile inverse sunt:
8
>
< xs = sss cos(s ) + xss sin(s)
> (2.21)
: xs = sss sin(s) + xss cos(s)
;

^In gura 2.3 defazajul ^


ntre sistemul de coordonate rotoric si sistemul de coordonate r al
rotorului este de (s ; ). ^In consecinta vom obtine:
xrr = xr ej (s ;) (2.22)

Derivatele lui s si (s ; ) pot  exprimate ca:


ds = ! = f ! (2.23)
s s n
dt
d(s ; ) = (f ; n) ! = f ! (2.24)
s n r n
dt
unde fs este frecventa statorica, fr este frecventa rotorica sau alunecarea si n este viteza de
rotatie a motorului, exprimate ^
n valoari relative.
Prin folosirea ecuatiilor de transformare (2.19) si (2.22) ^
n ecuatiile tensiunilor statorice si ro-
torice ale motorului asincron^
n sistemul de referinta statoric (2.14) obtinem ecuatiile tensiunilor
^
n sistemul de referinta rotoric:
8
>
< us = rs is + !1n
ds
dt + j fs s
> (2.25)
: ur = rr ir + !1 dr
dt + j fr r = 0
r
si deci relatiile uxurilor devin:
8
>
< s = xs is + xh ir
> (2.26)
: r = xr ir + xh is

Cuplul electromagnetic se obtine folosind relatia dedusa din ecuatia (2.17):


me = = fs  isg = xxh = fr  isg
 
(2.27)
r
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 11
Plec^and de la relatiile uxurilor putem aa usor expresiile curentilor is si ir ^
n functie de
uxurile statorice si rotorice:
8i = 1  1 
>
< s  xs s ;
 xh
;
r
> (2.28)
: ir = 1 r 1  ;
s
 xr ;
 xh
unde:
 = 1 x xhx
2
; (2.29)
s r
este coecientul de pierderi, obtinem, prin eliminarea curentilor is si ir , ecuatiile diferentiale
pentru uxuri:
" #
ds = ! u j f  1  xh   (2.30)
n s s s s x r
dt "
;
! n Ts
;
r
#
0
;

dr = ! j f  + 1  xh   (2.31)
n r r r x s
dt ;
! T n
0
r
;
r
unde:
Ts =  Ts Ts = !nxsrs 
0

(2.32)
Tr =  Tr  Tr = xr
!n rr 
0

Ts si Tr sunt constantele de timp statorice si respectiv rotorice ale motorului asicron . Tr este 0

constanta de timp rotorica cu statorul ^


n scurtcircuit, iar prin analogie Ts este constanta de
0

timp statorica cu rotorul ^


n scurtcircuit.

2.3.3 Schema echivalenta si diagrama circulara


Schema echivalenta a motorului asincron, prezentata ^
n gura 2.4 este dedusa folosind ecuatiile
tensiunilor si expresiile uxului ^
n functie de curent, ^
n sistem de coordonate rotoric. Aceasta
schema este valabila numai ^
n regim stationar.

is rs jx s jx r rr /s

ih

u jx
s h

Figura 2.4: Schema echivalenta a motorului asincron


CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 12
^In schema echivalenta din gura 2.4, prin ih s-a notat curentul de magnetizare care este egal
cu suma curentului care strabate statorul si curentul indus ^
n rotor.
ih = is + ir (2.33)

Alunecarea s din gura 2.4 este denita plec^and de la relatia:


s = ffr = fs f; n (2.34)
s r

Daca 0 < s < 1 motorul functioneaza ^


n regim motor si deci viteza de rotatie rotorica n este
^
ntotdeauna inferioara vitezei de sincronism fs. Pentru s > 1 motorul functioneaza ^
n regim de
fr^ana, iar pentr s < 0 motorul asincron functioneaza ^
n regim de generator.
Schema echivalenta din gura 2.4 poate  modicata folosind transformarea:
rr = r + r 1 ; s (2.35)
s r r s
care corespunde schemei echivalente a unui transformator 15] si care are ca sarcina o rezistenta
variabila cu valoarea rr 1 s s . Aceasta schema este prezentata ^
n gura 2.5
;

is rs jx s jx r rr

ih ir

us jx h r r (1-s)/s

Figura 2.5: Schema echivalenta a unui transformator aplicata unui motor asincron
Rezistenta rr 1 s s modeleaza ^
ncarcarea mecanica a motorului. Puterea mecanica a motorului
;

asincron se poate calcula cu ajutorul relatiei:


Pmec = Te n = 3 rr 1 ;s s i2r (2.36)

Rezistentele statorica si rotorica sunt la originea pierderilor ohmice ^


n ^
nfasurari.
Ps = 3 rs i2s (2.37)
Pr = 3 rr i2r (2.38)

Puterea transferata prin c^amp magnetic, Pt , este egala cu suma ^


ntre puterea mecanica Pmec si
pierderile ^
n ^
nfasurarea rotorica Pr .
Pt = Te fs = Pmec + Pr = 3 rr i2r 1s (2.39)
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 13
Pentru a obtine diagrama circulara a motorului asincron din gura 2.6 vom transforma schema
echivalenta a acestuia folosind teorema lui Thevenin 15].
-i r re jx e jx r r r /s

ue

Figura 2.6: Schema echivalenta a motorului asincron dupa aplicarea teoremei lui Thevenin
^In gura 2.6 s-au folosit urmatoarele notatii:

ue = us r j+ jxh x (2.40)
s s
 rr 
z tot = re + s + j (xe + xr ) (2.41)
unde rezistenta re si reactanta xe sunt denite ca:
re = rx2h+ rxs2
2
(2.42)
s s

xe = xh (rrs2 ++ xxr2 xs)


2
(2.43)
s s

Curentul rotoric se calculeaza simplu cu relatia:


; ir = zue (2.44)
tot

Fazorii z tot si ir pentru un motor asincron sunt reprezentati ^


n gura 2.7. De notat ca fazorul
;ir va descrie un cerc dac a ue = ue.
Cum tensiunea de alimentare la capetele reactantei principale este aproximativ ue, expresia
curentului de magnetizare se simplica si este:
ih = ue + (rej+xj xe) ir ' j uxe (2.45)
h h

Plec^and de la relatiile (2.44) si (2.45), si stiind ca is = ih ; ir , traiectoria fazorului spatial is
este reprezentata ^
n diagrama circulara din gura 2.7, consider^and ue pur imaginar.
^In 14], este demonstrat ca locul geometric al fazorului is nu mai este un cerc pentru un motor
ai carui parametrii variaza ^
n functie de efectele peliculare sau cu temperatura.
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 14
Im
re rr
Z tot
xe+x r 1 s->0
Im s= oo
s=1
is
0 ue Re
ir
ue
-i r s=1 ih Re
s=0

s=

Figura 2.7: Reprezentarea fazorilor ;ir si ztot pentru ue = ue (st^anga) si diagrama circulara a
motorului asincron pentru ue = j ue (dreapta).
2.3.4 Caracteristicile statice
O caracteristica importanta pentru un motor este legatura ^
ntre viteza si cuplu.
Motorul asincron, ^
n principiu, lucreaza, la o viteza apropiata de viteza de sincronsim ns = fps
rot/s] (fs ^
n valoare absoluta) cu o diferenta numita alunecare s = nsns n (n ^
n valoare absoluta).
;

Prin intersectia caracteristicii naturale de functionare a motorului cu cea mecanica se determina


punctul de functionare ^
n regim stationar. Caracteristica naturala de functionare se poate
schimba, de exemplu, din cauza modicarii turatiei sau cresterii sarcinii la pornire.
Plec^and de la expresia cuplului electromagnetic (2.27), observam ca pentru a obtine un cuplu
maxim, trebuie ca amplitudinea uxului sa e maxima si, de aceea, este justicata impunerea
valorii nominale a uxului. Relatia de legatura ^
ntre uxul statoric si uxul rotoric este:
s = x is + xh r (2.46)
xr
unde:
x =  xs (2.47)

Datorita pierderilor constatam ca amplitudinea uxului rotoric este ^


ntotdeauna inferioara
amplitudinii uxului statoric. Valoarea nominala a uxului rotoric rn se obtine impun^and
js j = sn = 1 p.u. Pentru calcularea caracteristicii statice a motorului asincron este sucient

de ^
nlocuit ^
n ecuatiile diferentiale ale motorului, conditiile de regim stationar jsj = sn = 1
p.u. si jr j = rn, sau ds=dt = 0 si dr =dt = 0.
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 15
Ecuatia diferentiala (2.31) se simplica obtin^and:
r = 1 xh  (2.48)
1 + j fr !nTr xs s 0

^Inlocuind ^
n expresia (2.28) relatia (2.48), obtinem expresia curentului statoric:

is = x1 11 ++ j fr !nTr  (2.49)
s j fr !nTr s 0

Acum putem deduce expresia cuplului electromagnetic ^


n functie de alunecare. Aceasta este
ecuatia caracteristicii statice a motorului asincron, care pentru motorul din anexa 9.1.2 este
prezentata ^
n gura 2.8, presupun^and s = 1.
1 f r !nTr
 xh 2
me = x 2 xs s (2.50)
r 1 + (fr !n Tr )
0

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1
Te [p.u.]

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
fr [p.u.]

Figura 2.8: Cuplul electromagnetic ^


n functie de alunecare la ux statoric nominal
Valoarea maxima a cuplului me se noteaza cu mek si observam ca pentru un cuplu exterior
mai mare dec^at mek , motorul asincron scapa. Prin denitie, cuplul mek este cuplul limita si
frecventa rotorica corespunzatoare frk este frecventa rotorica limita. Aceste valori sunt calculate
prin derivarea ecuatiei (2.50):
frk = ! 1T =  rrx (2.51)
r
0

r
 2
mek = x1 xxh 2 1  (2.52)
r s

Deci, cuplul limita este independent de rezistenta rotorica ^


n timp ce frecventa rotorica este
proportionala. De asemenea, pentru motare mici (cu rr de valoare ridicata) scaparea motorului
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 16
are loc la o frecventa rotorica limita mai mare dec^at cea a motoarelor de putere medie sau
mare.
Punctul de functionare nominala Pn(frn men) se obtine pentru is = 1, din relatia (2.49). Cuplul
electromagnetic nominal este raportat la puterea aparenta nominala a motorului si se calculeaza
cu:
men = Pmecn
Sn = cos n (2.53)
unde n corespunde defazajului nominal ^
ntre fazorii spatiali uss si iss. Cunosc^and caracteristicile
tehnice ale motorului prezentate de fabricant se poate trasa caracteristica statica cuplu|viteza.
Aceasta caracteristica se calculeaza usor plec^and de la relatia (2.50) prin ^
nlocuirea lui fr cu
(fs ; n). Pentru motorul din anexa 9.1.2, ^
n gura 2.9 sunt prezentate caracteristicile statice
^
n functie de viteza si de frecventa statorica. Din aceste caracteristici se observa ca, cuplul de
scapare este independent de frecventa statorica, ca viteza la care se produce cuplul de scapare
depinde de frecventa statorica, iar curba cuplu|viteza se deplaseaza la st^anga pe masura ce
frecventa statorica fs scade.
nk = fs ; ! 1 T = fs ;  rrx (2.54)
n r r
0

me [p.u.]
0.6

fs=0.2 p.u. fs=0.6 p.u. fs=1 p.u.


0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0.0

-0.1
0.00 0.17 0.33 0.50 0.67 0.83 1.00
n [p.u.]

Figura 2.9: Caracteristicile cuplu|viteza pentru fs = 0:2 0:6 1 p.u. la ux statoric nominal
Se constata deasemenea ca, cuplul de scapare, alunecarea ^
n momentul scaparii si viteza co-
respunzatoare ram^an invariabile pentru un motor ai carui parametri sunt constanti. Aceasta
armatie nu ram^ane valabila pentru motoarele ^
n care fenomenele de saturatie magnetica sunt
pronuntate. De notat ca viteza la care se produce scaparea motorului este mult mai apropiata
de zero pentru motoare de putere mica datorita rezistentei rotorice de valoare mare.
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 17
m e [p.u.]
1.50
1
1.20

0.90

0.60
2

0.30

0.00
-0.25 0.00 0.25 0.50 0.75 1.00
n [p.u.]

Figura 2.10: Caracteristicile cuplu|viteza la fs = 1 p.u. 1{Motor de putere mica, 2{Motor de


putere medie

^In gura 2.10 se reprezinta aceeasi caracteristica cuplu|viteza pentru un motor de putere mica
si altul de putere medie la fs = 1 p.u. Motoarele de putere mica au o caracteristica cuplu|
viteza qvasiliniara pentru o gama larga de viteze, \wide speed range". Aceste motoare sunt
folosite deobicei ^
n robotica datorita comenzilor simple, de exemplu comanda ^
n tensiune|
frecventa variabila, care este de preferat ^
n locul comenzii prin impulsuri de curent.
^In schimb ^
n zona nk < n < ns alunecarea nu mai poate  neglijata datorita variatiei ^
nsemnate
a acesteia. Motoarele asincrone nu pot genera putere la viteza de sincronism deoarece pentru
n = ns nu mai are loc fenomenul de inductie magnetica.

2.3.5 Determinarea rapida a parametrilor de functionare


O alta metoda mai rapida de determinare a parametrilor de functionare pe baza caracteristicii
statice, este calcularea puterii motorului, cuplului si turatiei plec^and de la schema echivalenta
^
n 'T' pe faza prezentata ^
n gura 2.11 34].
Is rs jx s a jx r

Ih Ir

Us rh
E1 jx h rr /s

Figura 2.11: Schema echivalenta a unui motor asincron.


CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 18
Pentru ^
nceput calculam turatiile de sincronism ^
n cazul frecventei nominale ns si a frecventei
de lucru n:
ns = fpsn (2.55)

n = fps (2.56)

Calculam alunecarea s cu relatia:


s = nsn n
;
(2.57)
s

Puterea electrica la borne pe faza:

Pe = Us Is cos ( s) = E1 Ir cos( 2) + pierderile statorice (2.58)

Puterea prin^
ntreer:

Pg = E1 Ir cos( 2 ) = Ir2 rsr (2.59)

Deoarece puterea pe faza ^


n circuitul rotoric
= Ir2 rr = s Pg (2.60)

si puterea mecanica pe faza:

Pm = (1 s) Pg = 1 s s Ir2 rr
;
;
(2.61)

cuplul electromagnetic este:

me = 3 !Pm = 3 !Pg 11 ss = !3 Pg = !3 Ir s rr
2
;
(2.62)
r s ; s s

Din expresiile de mai sus ale puterilor pe faza se poate observa ca pentru s 2 (0 1) me , Pm
sunt pozitive, c^and s este negativ Pg , me si Pm sunt negative (generator) si c^and s > 1 Pg si
me sunt pozitive dar Pm este negitv (fr^ana).
Puterea cedata de motor este:

Pc = 3 Ir2 rr 1 s s !r Mpierderi
;
; (2.63)

Daca folosim calculul aproximativ obtinem:


CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 19

STATOR
^ J
Intrefier 3(1-s)P g=3P m r
ROTOR r Mr
3 Pg

r M
pierderi

3 Pe 3sPg= 3I2
2 R2

Figura 2.12: Transferul de putere ^


n motorul asincron.

3 U2 rr Nm]
me =  rr 2 s (2.64)
2 f
p rs + s + (xs + xr )2 s

unde:

Ir =  rr Us + j 0 = <; j = (2.65)


rs + s + j (xs + xr )

I0 = Ur s j Ux s = Ip j Ih
; ; (2.66)
h h

Is = Ir + I0 = ( + Ip) j ( + Ih) = I1 cos( 1) + I1 sin( 1)


< ; = (2.67)

Daca folosim calculul exact curentul statoric I2 se poate calcula astfel:


Zab = 1 1 (2.68)
+ 1
n
rh j ns rh + rsr + j 1n 1 x 
ns r


Zin = rs + j nn xs + Zab (2.69)


s
E1 = ZZab U = ZZab Us
j j
p
j j
(2.70)
jin j 3 in j j

Ir =  r 2 E 1n
2
2 (2.71)
r +
s ns x r

Acum putem calcula cuplul rotoric me si viteza de rotatie a rotorului:


me = 2 3 f Ir2 rsr (2.72)
n
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 20
Pentru transfer maxim de putere trebuie sa avem:
s
rr = r2 +
n (x + x ) 2 (2.73)
sb s ns s r
unde sb este alunecarea optima. Folosind ecuatia de mai sus putem calcula cuplu maxim:

me max = !3 r Us2 (2.74)


s
h i2
2 rs2 + nns (xs + xr ) + rs
care, dupa cum se observa, este independent de rr .
Din ecuatiile mecanice se va determina turatia motorului.
dr = me ; mr (2.75)
dt J

Puterea motorului Pm este data de relatia:


Pm = me r (2.76)

2.3.6 Functionarea la curent constant


Functionarea la curent constant duce la ^
mbunatatirea performantelor la pornire.
Vom folosi modelul motorului asincron si ecuatiile deduse pentru determinarea caracteristicilor
statice.
Atunci c^and motorul este alimentat cu curent constant, valoarea impedantei statorice este
necesara numai pentru determinarea tensiunii de alimentare si de aceea din schema echivalenta
pot lipsi rs si xs . Rezistenta circuitului de magnetizare rh poate lipsi si ea fara a pierde prea
mult din exactitatea calculelor. Schema motorului asincron alimentat ^
n curent constant este
prezenta ^
n gura 2.13.
Is a jx r

Ih Ir

Us E1 jx h rr /s

Figura 2.13: Schema motorului asincron alimentat ^


n curent constant.
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 21
 
Pentru orice frecventa f si alunecare ffr , s xr devine fr
f xr f
fn = xr fr
fn , si s E1 devine
fr E f = E fr .
f 1 fn 1 fn

Curentul ^
n circuitul rotoric se poate calcula folosind expresia:

E1 ffnr E1
Ir =  
fr = rr (2.77)
rr + j xr fn fr + j xr
fn

Cuplul electromagnetic este:

me = 3
fn Ir2 rfrr (2.78)
2 p fn

Cuplul electromagnetic este independent de frecventa tensiunii de alimentare dar este dependent
de frecventa de alunecare fr ceea ce duce la un ux Ef1 constant.
Curentul prin circuitul de magnetizare si curentul rotoric ^
n functie de curentul de alimentare
Is sunt:

 2
rr + x2r
fr
Ih2 = Is2  2 fn
(2.79)
rr
+ (xr + Xh
fr )2
fn

Ir2 = Is2  2 xh
2
(2.80)
rr + (x + x )2
fr r h
fn

Cuplul maxim apare atunci c^and:

rr = x + x (2.81)
fr r h
fn
deci:

fcr = rr (2.82)
fn xr + xh
si alunecarea optima pentru alimentare cu curent constant este:

c
sb = ffr ffn = x r+r x ffn (2.83)
n r h
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 22
^Inlocuind ffbnr ^
n ecuatia cuplului electromegnetic obtinem valoarea maxima a acestuia:

x2h
me max = 2 3Isf2n (xr +xh ) +(xr +xh )2
2 (xr + xh)
p
(2.84)
3 Is2 x2h
= 2  fpn 2 (xr +xh )

Se observa ca, ^
n cazul alimentarii cu curent constant, cuplul electromagnetic maxim este
independent de fr si f dar fr trebuie sa e egal cu fbr , unde fr = p n.

2.4 Modelul d{q al motorului asincron


Plecam de la ecuatiile motorului scrise sub forma matriciala:
v = R i + dtd (L i) (2.85)
Pentru simularea functionarii motorului trebuie sa punem ^
n evidenta termenul dtdi . Astfel, prin
rearanjarea ecuatiei (2.85), obtinem
v = R i + i dLdt + L di = R i + i dL d + L di
dt d dt dt (2.86)
de unde putem determina
" ! #
di = v ; R + dL ! i  L 1 ;
(2.87)
dt d
Cuplul electromagentic este dat de relatia:
me = 12 it dLd i p (2.88)
unde it este vectorul transpus al curentilor, p este numarul de perechi de poli,  este unghiul
rotoric si ! este viteza rotorica.
Aceste ecuatii dezvoltate sunt:
0 2Rs Rs 2M! sin
3 ;2M! sin
2 1
B CC
R + dL
d ! =B B
@ 2 M!
Rs
sin
2
2Rs
M! sin

;2M! sin
2

2 R
2M! sin
1
Rr CA (2.89)
3 ; 2 r
;2M! sin
2 2M! sin
1 Rr 2Rr

1   d 0 Lsr ! istator ! 0

me = 2 istator irotor d L 0
0 0

irotor p 0 0 (2.90)
rs

Pentru sistemul mecanic este necesar sa rezolvam un set de ecuatii diferntiale de ordin 1 pentru
a obtine viteza si unghiul rotoric ^
n radiani electrici:
d! = me ; mr p (2.91)
dt J
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 23
d = ! (2.92)
dt
Efectul transformarii d{q este de a ^
nlocui variatia inductantelor dL
d functie de pozitia unghiu-
lara a rotorului ^
n ecuatia (2.87) cu inductante cu valoare xa (invariabile), matricea aceasta
ind notata cu G. Viteza unghiulara rotorica va  notata cu !. Ecuatia (2.85) devine:
v = R i + G ! i + L dt di (2.93)
si, corespunzator ecuatia (2.87) devine:
di = v ; (R + G !) i]  L 1 ;
(2.94)
dt
Cuplul electromagnetic me din ecuatia (2.88) este deci:
me = it G i p (2.95)

2.4.1 Ecuatiile d{q ^ n sistemul de referinta statoric


Pentru cazul uzual al masinilor electrice cu ^
ntreer uniform, consideram ecuatiile scrise ^
n
sistemul de referinta statoric 34]. Ecuatiile tensiunilor din circuitul motorului pot  scrise:
0 vv 1 = D 0 R + L @ 0
Z
M@ 0 1 0 ii 1
dss
B
B v qss
CC Q BB s 0 s Rs + Ls@ 0 M@ CC BB idss C (2.96)
qss C
B
@ vdrs A C = B
d @ M@ M! Rr + Lr @ Lr ! A @ idrs C C B A
vqrs q ;M! M@ ;Lr ! Rr + Lr @ iqrs
unde prin @ s-a notat operatorul dtd
Matricea G va contine numai termeni asociati cu ! si numai pe liniile d si q. Matricea L va 
formata numai din termeni inductivi.
Relatiile de conversie a tensiunilor din sistemul trifazat ^
n sistemul d{q sunt:
0v 1
0v 1 01 1=2 1=2 0 0 0 1 BB vBA CC
B dss
CC s 2 BB 0 CC BB v CC
; ;

vqss
p p
B
B CA = 3 B@ 0 3=2 3=2 0 0 0 CA BB C CC (2.97)
@ vdrs 0 0 cos  cos( ; 2 =3) cos( ; 4 =3) BB va CC
vqrs 0 0 0 sin  sin( ; 2 =3) sin( ; 4 =3) @ vb A
vc

Transformarea inversa se poate realiza folosind relatiile:


0i 1 0 1 0 0 0 1
A 0 i ss 1
B
B iB CCC s BBB ;1=2 p3=2
p
0 0 CC
B
B iC C 2 BB ;1=2 ; 3=2 0 0
CC BB idq ss CC
B
B C
CC = 3 BB 0 CC B@ i rs CA (2.98)
B
B i a 0 cos  sin  C d
@ ib CA B@ 0 0 cos( ; 2 =3) sin( ; 2 =3) C A iq rs
ic 0 0 cos( ; 4 =3) sin( ; 4 =3)
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 24
Se observa ca matricea pentru transformarea
q inversa se obtine prin transpunerea matricii din
transformarea directa. Factorul 2=3 este introdus pentru mentinerea constanta a puterii prin
transformare.
Ecuatiile mecanice vor ram^ane neschimbate. Abreviind curentii statorici iD , iQ si curentii
rotorici id, iq si extrag^and matricea G din matricea impedantelor tranzitorii, cuplul electro-
magnetic me se va obtine astfel:
0 0 0 0 0 1 0i 1
  B 0 0 0 0 CC BB iDQ CC
me = iD iQ id iq B B@ 0 M 0 Lr CA B@ i CA p
d (2.99)
;M 0 ;Lr 0 iq
| {z }
G
= M (id iQ iq iD ) p ;

unde p este numarul de perechi de poli.


Daca se folosesc marimile ^
n p.u. (per unit) se va ^
nlocui numarul de perechi de poli p cu !=3.

2.4.2 Algoritm d{q pentru modelarea motorului asincron nesaturat


O scurta prezentare a teoriei si ecuatiilor modelului d{q al motorului asincron nesaturat se
poate gasi ^
n subcapitolul 2.4.
^In rezumat, sistemul de ecuatii d{q a motorului asincron poate  scris pentru a putea  imple-
mentat numeric astfel:
0 1 s 0 1 ;1=2 ;1=2 1 0 1
B@ vvdq CA = 2 B@ 0 p3=2 ;p3=2 CA B@ vvuv CA (2.100)
v0 3 1=2 1=2 1=2 vw

Consideram ca invertorul este comandat cu semnalele Kt = Ku Kv  Kw ], unde daca de exem-
plu, Ku = 1 va conduce tranzistorul superior, daca Ku = ;1 va conduce tranzistorul de jos iar
daca Ku = 0 am^andoua tranzistoarele de pe ramura u a invertorului vor  blocate. Tensiunea
continua din circuitul intermediar este notata cu Vi. Astfel ecuatiile (2.100) pot  descompuse
daca motorul este conectat ^
n stea, astfel:
s  s
vd = 3 2 vu vv vw  = 2 (2 K K K ) Vi (2.101)
u v W
2 2 3 4
; ; ; ;

s p p

vq = 23 23 (vv vw ) = 22 (Kv kW ) V2i


; ; (2.102)

sau daca este conectat ^


n triunghi:
s  s s
vd = 23 vu v2v vw  = 2 3 v = 3 (K K ) Vi (2.103)
; ;
2 3 2 u 2 u v
2 ;
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 25
s p p ! p
2 3
vq = 3 2 (vv vw ) = 22 K v kW Kw Ku
V 2 (K + K 2 K ) Vi
i=
; ;
u v w
2 2 2 2
; ; ;

(2.104)
Aceasta metoda de analiza este destul de rapida si simpla asigur^and o precizie de aproximativ
10% 34] si de aceea este folosita uzual ^
n studiul diverselor metode de comanda a motorului
asincron. ^In plus, aceasta teorie este generalizata put^and  aplicata si la alte tipuri de masini
electrice. De asemenea aceasta metoda de analiza poate  prezentata si ^
ntr-o forma matriciala
ceea ce conduce la o implementare relativ usoara ^
n algoritmi numerici.
Pentru ^
nceput vom introduce urmatoarele notatii:
A = vd Rs id ; (2.105)
B = vq !r Lh iq !r Lr iqr Rr idr
; ; ; (2.106)
C = Rs iq ; (2.107)
D = !r Lh id + !r Lr idr Rr iqr ; (2.108)

Prin integrarea numerica folosind metoda Runge{Kutta de ordinul 3 a relatiilor urmatoare, se


obtin curentii statorici si rotorici ai motorului:
did = A Lr ; B Lm (2.109)
dt Ls Lr ; L2h
didr = B Ls ; A Lm (2.110)
dt Ls Lr ; L2h
diq = C Lr ; D Lm (2.111)
dt Ls Lr ; L2h
diqr = D Ls ; C Lm (2.112)
dt Ls Lr ; L2h
Cuplul electromagnetic se obtine introduc^and curentii obtinuti prin integrarea numerica a
relatiilor anterioare ^
n:
me = p Lh (iq idr ; id iqr ) (2.113)

Viteza de rotatie mecanica a rotorului ^


n rad/sec se obtine integr^and urmatoarea relatie:
dr = me ; mr = dn (2.114)
dt J dt
Viteza de rotatie electrica a rotorului ^
n rad el./sec se obtine din relatia urmatoare si va 
introdusa ^
n ecuatiile curentilor la pasul urmator de integrare.
!r = p = np (2.115)

Starea sistemului motor|masina actionata este data de


h i
x = id idr iq iqr n mr (2.116)
K
Gain

MOTORUL ASINCRON
a K + 1
1 Ud + Conform ecuatiilor DQ [IEEE]
Gain1
Inport1 K id Outport4
Sum 1/s
Integrator Intrari: 1 Ud, 2 Uq, 3 Tr
c K Gain2 Iesiri: 1 id, 2 iq, 3 idr, 4 iqr, 5 Te, 6 n
Gain3
Sum2
Sum1

* Product
wr

+ + Sum3
iq
K
Gain4
iqr
L2
Gain5
idr
K
Gain6

K
Gain7


b K +
2 Uq + Gain8
Inport2 K iq_
Sum4 1/s
5 wr_
Integrator1 * +
d K Gain10 Outport
2
+ Gain9 Gain22
Outport2 Te P
Sum6 Product2 Lm*P +
Sum5
Gain20
*
* Product1 3 K 1/s n 6
wr1 Inport Gain21 Integrator4 Outport1
Product3
Sum10
+ + Sum7 0.01
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON

T0
K id_
Sum11
Gain11
idr_
L2
Gain12
iqr_
K
Gain13

c_ K +
Gain14 idr__
K 1/s
Integrator2
a_ K Gain16
3
Gain15 Outport3
Sum8

d_ K +
Gain19

Figura 2.14: Modelul d{q al motorului asincron realizat ^


n \Simulink{MatLab".
iqr__
K 1/s
Integrator3
b_ K Gain17
4
Gain18
Outport5
Sum9
26
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 27

Metoda MID de generare a impulurilor de comanda


pentru un invertor trifazat
Intrari: 1 amplitudinea sinusoidei (1 = maxim), 2 frecv enta sinusoidei
Iesiri: 1, 2, 3 semnalele de comanda pentru invertor [1, 1]

u[1]*sin(2*pi*u[2]*u[3]) >= 2*u[1] 1 1


1 Sin R cmp R conv [1, 1] R k1 (R)
Amplitudine
2 Mux u[1]*sin(2*pi*u[2]*u[3]2*pi/3) >= 2*u[1] 1 2
Frecventa Sin S cmp S conv [1, 1] S k2 (S)

Clock u[1]*sin(2*pi*u[2]*u[3]+2*pi/3) >= 2*u[1] 1 3


Mux
Sin T cmp T conv [1, 1] T k3 (T)
1.1
Repeating Gain
Sequence

Figura 2.15: Schema \Simulink{MatLab" a circuitului pentru obtinerea semnalelor de comanda


a invertorului dupa un algoritm MID.
Folosind programul \MatLab" (vezi gurile 2.15 si 2.14) pentru simularea unui motor asincron
cu parametrii dati ^
n anexa 9.1.5 obtinem gracele cuplului motor me, curentului staroric is
si turatei rotorica n la pornire ^
n gol (gura 2.16) precum si gracelele cuplului motor me,
curentului staroric is si turatiei rotorice n ^
n momentul modicarii amplitudinii tensiunii si
frecventei de alimentare cu 50% (gura 2.17).
Cuplu Curentul statoric Turatia
12
8

7 10 1

8 0.8
5
Viteza P.U.
Te P.U.

4
Is P.U.

6 0.6
3

2 4 0.4

2 0.2
0

1
0 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Timp [sec] Timp [sec] Timp [sec]

Figura 2.16: Cuplul motor me (st^anga), curentul statoric is (centru) si turatia rotorica n
(dreapta) la pornire ^
n gol al motorului asincron din anexa 9.1.5
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 28
Cuplul Curentul statoric Turatia
8
18

6
16 1
4
14
2
0.8
12
0

Viteza P.U.
Te P.U.

Is P.U.
10
2 0.6

8
4

6 0.4
6

8 4
0.2
10 2

12
0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Timp [sec] Timp [sec] Timp [sec]

Figura 2.17: Cuplul motor me (st^anga), curentul statoric is (centru) si turatia rotica n (dreapta)
la pornire ^
n gol si la modicarea amplitudinii tensiunii si frecventei tensiunii de alimentare
pentru motorul asincron din anexa 9.1.5

^In gura 2.18 se prezinta gracele cuplului motor me, curentului staroric is si turatiei rotorica
n la variatia cuplului rezistent.
Cuplul Curentul statoric Turatia

8
12
7 1

6 10

0.8
5
8
Te P.U.

4
Is P.U.

N P.U.
0.6
3 6

2 0.4
4
1

2 0.2
0

1
0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Timp [sec] Timp [sec] Timp [sec]

Figura 2.18: Cuplul motor me (st^anga), curentul statoric is (centru) si turatia rotorica n
(dreapta) la pornire ^
n gol si la modicarea cuplului rezistent mr pentru motorul asincron din
anexa 9.1.5

2.5 Modelul masinii asincrone saturate


Saturatia magnetica a motorului asincron apare atunci c^and reactanta magnetica (principala)
variaza ^
n functie de curentul care o traverseaza.
^Inainte de a studia comportarea motorului ^
n regim tranzitoriu voi prezenta un model mai
complet al acestuia prin introducerea saturatiei magnetice si determinarea sistemului de ecuatii
^
n sistemul de referinta rotoric (rotitor cu viteza de sincronism). ^In literatura 70, 87] sunt
prezentate diverse metode de introducere si analiza a saturatiei magnetice pentru motorul
asincron.
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 29
2.5.1 Introducerea saturatiei magnetice ^ n sistemul de referinta
rotoric
Pentru un motor saturat, uxul de magnetizare principal este functie neliniara de curentul de
magnetizare, asa cum se arata ^
n gura 2.19.
h

ih
1
x h /x s

1/x s 1 ih

Figura 2.19: Curba de saturatie h(ih).

Ecuatia neliniara h(ih) poate  modelata matematic prin:


ih = ih h + xxs k (1 ; xh ih ) kh
k 1 ;

(2.117)
h
unde 1=ih este panta^
n origine a curbei de saturatie si k este ales egal cu 3, 5 sau 7 reprezent^and
gradul de saturatie. Trecerea curbei prin punctul (1=xs xh=xs) este justicata prin ecuatia
(2.141)
Aceasta caracteristica magnetica ne arata ca reactanta magnetica (principala) este neliniara
^
n functie de curentul care o traverseaza. Pentru reprezentarea variatiei reactantei magnetice
a motorului asincron vom deni doi parametri. Primul parametru este raportul ^
ntre uxul si
curentul de magnetizare:

xhc = i h (2.118)
h
unde h si ih sunt modulul uxului si respectiv curentului de magnetizare.

q
h = 2h + 2h (2.119)
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 30
q
ih = i2h + i2h (2.120)

Al doilea parametru este panta curbei de saturatie. El corespunde cu derivata uxului magnetic
^
n raport cu curentul de magnetizare ^
n ecare punct de functionare. Deci,

xhd = ih (2.121)


h

Daca admitem ca vectorii h si ih sunt ^


n faza ^
n sistemul de referinta rotoric, componentele
reale si imaginare ale fazorului h sunt usor de calculat.

h = xhc ih cos 'h (2.122)

h = xhc ih sin 'h (2.123)


unde:
cos 'h = q 2 ih 2 (2.124)
ih + ih
sin 'h = q 2 ih 2 (2.125)
ih + ih

Im
ih h
h Re

i ih
h

h
h

Figura 2.20: Fazorii spatiali h si ih ^


n sistemul de referinta rotoric.
Neliniaritatea datorata fenomenului de saturatie magnetica va  introdusa ^
n expresia uxului
statoric si rotoric astfel:
s = xs is + h (2.126)

r = xr (ih ; is) + h (2.127)


Reactantele de pierderi statorice si rotorice sunt considerate constante si identice. Ele vor 
notate cu xs .
xs = xr (2.128)
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 31
Derivata uxului principal ^
n raport cu timpul este:
dy = h dih = x dih (2.129)
hd
dt ih dt dt
Acum putem calcula derivatele uxurilor statoric si rotoric:
ds = x dis + dh = x dis + x dih (2.130)
s s
dt dt dt dt hd dt
dr = x d(ih ; is) + dh = x d(ih ; is) + x dih (2.131)
s s hd
dt dt dt dt dt
Astfel ecuatiile tensiunilor pentru motorul asincron saturat devin:
!
1 di s di h
us = rs is + ! xs dt + xhd dt + j fs (xs is + h) (2.132)
n
" #
ur = rr (ih ; is) + ! xs1 d (i h ; is ) di h
n dt + xhd dt + (2.133)
+j fr xs (ih ; is) + h] = 0
Adun^and cele doua ecuatii obtinem:
us = (rr + j xs fr ) ih + (rs ; rr ) + j xs (fs ; fr )] is + (2.134)

+ xs + 2 xhd dih + j (fs + fr ) h


!n dt
Daca descompunem dupa partea reala si imaginara obtinem componentele derivatei curentului
de magnetizare.
dih = !n
dt xs + 2 xhd us ; rr ih ; (rs ; rr ) is + xs is (fs ; fr )+ (2.135)
+fr xs ih + (fs + fr ) h ]
dih = !n
dt xs + 2 xhd us ; rr ih ; (rs ; rr ) is + xs is (fs ; fr )+ (2.136)
+fr xs ih + (fs + fr ) h]

Din ecuatia (2.132) deducem componentele derivatei curentului statoric.


" #
dis = !n u ; r i ; xhd dih + f  + x f i (2.137)
dt xs s s s !n dt s h s s s
" #
dis = !n u ; r i ; xhd dih + f  + x f i (2.138)
dt xs s s s !n dt s h s s s

^In sf^
rsit cuplul electromagnetic se obtine folosind ecuatia:
me = = fs  isg = h is ; h is

(2.139)

Modelul motorului asincron saturat poate  descris de setul de ecuatii prezentat mai sus.
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 32
2.5.2 Caracteristicile statice ale motorului asincron saturat
^In acest paragraf dorim sa punem ^
n evidenta neliniaritatile datorate saturatiei magnetice. Ele
se vor observa studiind caracteristicile statice modicate ale motorului asincron saturat.
Pentru a simplica calculele vom stabili sistemul de referinta dupa uxul principal si deci vom
gasi:
ih = ih = ih (2.140)
h = h = h = xhc ih (2.141)
me = h is = xhc ih is (2.142)

Rezultatele urmatoare au fost obtinute pentru un motor de 160W (vezi anexa 9.1.2) ^
n gol
(fr = 0).
s ,h, xhd, x hc [p.u.]
2.0
xs i
xhd h

xhc xh i
h
1.5
s

h
1.0

x /x
h s

0.5

0.0
0.0 0.3 0.6 0.9 1.2 1.5
1/x s
i [p.u.]
h

Figura 2.21: Curba de saturatie pentru motorul din anexa 9.1.2


Caracteristicile statice pot  calculate direct prin introducerea conditiilor de regim static ( didth =
0, didts = 0) ^
n ecuatia (2.133). Dupa c^ateva calcule elementare obtinem:

is = ih + r + jj ffr x h = is + is (2.143)


r r s

Pentru mers ^
n gol (fr = 0), avem:
ih = is (2.144)
s = h + xs ih (2.145)
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 33
Ecuatia (2.141) demonstreaza ca curba de saturatie trebuie sa treaca prin punctul de coordonate
(1=xs xh=xs), ^
n timp ce ecuatia (2.145) demonstreaza ca uxul statoric s trece prin 1 p.u.
daca ih = x1s .
Prin introducerea lui is calculat cu ecuatia (2.143) ^
n ecuatia (2.142) obtinem caracteristica
statica a cuplului electromagnetic al motorului me.
me = xhc ih is = 2 fr rr 2 (xhc ih)2 (2.146)
rr + (fr xs )

^In gura 2.22 se prezinta caracteristicile cuplului electromecanic me si modulul curentului sta-
toric is ^
n functie de curentul ih la alunecare nominala pentru un motor nesaturat (xhc = xh =
const:) si saturat (xh variabil ca ^
n gura 2.21). ^In concluzie retinem:

 atunci c^and motorul asincron este saturat (ih > 1=xs), cuplul si curentul statoric sunt
inferioare celor din cazul motorului nesaturat
 cum reactanta principala variabila xhc a motorului saturat este mult mai mare dec^at xh
pentru curenti de magnetizare mici (ih < 1=xs), cuplul si curentul statoric masurate sunt
superioare valorilor respective din cazul motorului nesaturat
 diferentele ^
ntre cazurile motorului saturat si nesaturat se maresc pe masura ce curentul
de saturatie creste.

me ,is [p.u.]
2.5

2.0 is

1.5
me

1.0

0.5

ih[p.u.]
0.0
0.0 0.5 1/xs 1.0 1.5

Figura 2.22: Caracteristicile statice me(ih) si is(ih) pentru fr = frn (linia continua pentru
motor nesaturat si linia ^
ntrerupta pentru motor saturat).
Figurile 2.23 si 2.24 ilustreaza variatia raportului cuplului motorului saturat si nesaturat si
respectiv a curentului statoric a motorului saturat si nesaturat ^
n functie de curentul de mag-
netizare, pentru diverse valori ale frecventei de alunecare. Din analiza anteriora se pot trage
urmatoarele concluzii:
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 34
m e sat. /m e nesat.
3.0

2.5

2.0
fr

1.5

1.0

0.5

ih [p.u.]
0.0
0.0 0.5 1/x s 1.0 1.5

Figura 2.23: Raportul me sat: =me nesat: ^


n functie de ih si fr .
 ^
n general, marimile motorului saturat (cuplu, curent etc.) sunt superioare celor din cazul
motorului nesaturat pentru ih < 1=xs si inferioare pentru ih > 1=xs pentru orice valoare
a alunecarii
 raportul dintre cuplul motor al motorului saturat  si cel nesaturat, ^
n functie de curentul
de magnetizare, este independent de alunecare
 diferentele ^
ntre curentul statoric ^
n cazul motorului saturat si al celui nesaturat cresc cu
alunecarea
 raportul ^
ntre marimile motorului saturat si nesaturat creste pentru curenti de magneti-
zare mici.

is sat. /i s nesat.
1.5

1.4
fr = 2 frn

1.3
fr = frn
1.2
fr = 0.5 frn

1.1

1.0

0.9

0.8

0.7
0.0 0.5 1/xs 1.0 1.5
ih [p.u.]

Figura 2.24: Raportul is sat: =is nesat: ^


n functie de ih si fr .
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 35
Cum curentul statoric is este o marime masurabila si foarte semnicativa pentru curentul de
magnetizare ih, ^
n gura 2.25 se exprima raportul dintre cuplul motorului saturat si nesaturat
^
n funtie de is si pentru diferite valori ale frecventei de alunecare.
m e sat. /m e nesat. r sat. /r nesat
3.0 1.8
fr = 2 frn
fr = 2 frn
1.6
2.5

fr = frn fr = frn
1.4
2.0
fr = 0.5 frn
fr = 0.5 frn 1.2

1.5
1.0

1.0
0.8

0.5 0.6

0.0 0.4
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
is [p.u.] is [p.u.]

Figura 2.25: Raportul me sat:=me nesat: (st^anga) si raportul r sat: =r nesat: (dreapta) ^
n functie
de is si fr .
Constatam ca acest raport, contrar cazului me sat: =me nesat:(ih), depinde de frecventa de alune-
care a motorului. Aceste curbe explica de ce cuplul masurat este inferior celui calculat, pentru
un motor saturat magnetic function^and la curent mare si mai ales la frecvente de alunecare mari.
^In compensatie, pentru ca nu a intrat ^
nca ^
n saturatie (curent statoric mic), cuplul estimat
este inferior celui masurat. ^In plus, valoarea curentului statoric pentru care me sat:=me nesat: ; 1
^
si schimba semnul, nu este constanta si crestere odata cu fr .
Aceleasi constatari se pot aplica si altor marimi ale motorului asincron. Ca un exemplu, ^
n
gura 2.25 se prezinta raportul dintre uxul rotoric al motorului saturat si nesaturat ^
n functie
de is pentru diferite valori ale frecventei de alunecare fr . Observatiile prezentate anterior pot
ram^ane valabile si ^
n acest caz.
Diferentele ^
ntre uxul rotoric estimat si masurat pentru un motor saturat sunt neglijabile,
at^at ^
nainte de saturatie c^at si dupa intrarea ^
n saturatie. Cu titlu de exemplu se observa ca
pentru raportul uxului rotoric al motorului saturat si uxului rotoric a motorului nesaturat,
^
n functie de is si pentru diverse valori ale frecventei de alunecare, toate observatiile anterioare
ram^an valabile.
Capitolul 3
Modelul convertizorului static de
frecventa
Contents
3.1 Schema de principiu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2 Functionarea invertorului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.3 Caracteristicile de sarcina ale invertorului . . . . . . . . . . . . . . 39
3.4 Comanda invertorului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.4.1 Comanda invertorului cu regulator bipozitional . . . . . . . . . . . . . 42
3.4.2 Reprezentarea prin fazori spatiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.4.3 Calculul analitic al invertorului de curent . . . . . . . . . . . . . . . . 44

3.1 Schema de principiu


Pentru a varia viteza de rotatie a unui motor asincron trifazat avem nevoie de o alimentare
trifazata cu amplitudine si frecventa variabila. Pentru ^
ndeplinirea acestor conditii vom folosi
un convertizor static de frecventa care poate  cu circuit intermediar de curent continuu sau
cu circuit intermediar de tensiune continua.
Convertizorul static cu circuit intermediar de curent continuu cu circuite de comutatie cu co-
mutare fortata, au ca dezavantaj prezenta uctuatiilor cuplului si respectiv a vitezei de rotatie
datorita formei rectangulare a curentului de alimentare 14]. ^In plus, acest tip de convertizor
nu poate  utilizat la comanda servomotoarelor rapide deoarece modicarea curentului ^
n con-
vertizor nu este posibila dec^at la intervale de 60 grade. Deasemenea, inductantele din circuitul
intermediar introduc o ^
nt^arziere a vitezei de variatie a curentului.
Fata de folosirea circuitului intermediar de curent continuu, convertizorul static de frecventa
cu circuit intermediar de tensiune continua, numite si convertizoare U , permit evitarea deza-
vantajelor prezentate anterior. ^In gura 3.1 se prezinta schema de principiu a unui convertizor
U care alimenteaza un motor asincron.
36
CAPITOLUL 3. MODELUL CONVERTIZORULUI STATIC DE FRECVENTA 37
idR idI

T1 T2 T3
c1 D1 c2 D2 c3 D3

iC
is1

is2
ue
is3

TRANSFORMATOR (T) U10 U20


MOTOR (M)
U30
T1 T2 T3 us1 us2 us3
c1 D1 c2 D2 c3 D3

REDRESOR (R) INVERTOR (I)

Figura 3.1: Schema de principiu a unui convertizor static de frecventa cu circuit intermediar
de tensiune continua care alimenteaza un motor asincron
Convertizorul static de frecventa este compus dintr-un redresor trifazat unidirectional, notat
cu R necesar obtinerii tensiunii continue ue, un circuit intermediar de tensiune continua for-
mat dintr-un ltru realizat cu condensatorul C , si un invertor trifazat notat cu I , echipat cu
contactoare statice si cu diode montate ^
n antiparalel.
Tensiunea continua ue din circuitul intermediar al convertizorului de frecventa ^
n functie de
tensiunea nominala a motorului asincron folosit, se poate modica folosind un transformator
trifazat montat la intrarea redresorului sau folosind un redresor comandat.
Condensatorul C din circuitul intermediar este folosit pentru ltrarea tensiunii continue redre-
sate ue si se poate dimensiona aproximativ 12] cu relatia:

C = 2 T&p uidI (3.1)


eadm

unde: &ueadm este riplul maxim admis al tensiunii ue


Te este perioada riplului.
idI corentul comsumat de invertor si motor.

Daca se lucreaza la frecvente ridicate valoarea condesatorului se micsoreaza si alegerea acestuia
va  usurata.
Tensiunea continua din circuitul intermediar poate varia cu 10% { 30% ^
n functie de valoarea
medie a curentului idI si de impedanta interna a retelei electrice de alimentare. ^In 64] sunt
prezentate c^ateva caracteristici de sarcina a unui redresor ^
n functie de factorii mentionati mai
sus.
CAPITOLUL 3. MODELUL CONVERTIZORULUI STATIC DE FRECVENTA 38
3.2 Functionarea invertorului
Invertorul este comandat pe baza unui algoritm, ^
n impulsuri cu frecventa, fp = T1p , mult mai
mare de dec^at frecventa fundamentalei, f = T1 . Tranzistoarele sunt comandate prin semnale
logice ck , unde k = 1 2 3], si cu semnalele ck , cu k = 1 2 3], obtinute prin inversarea sem-
0

nalelor ck . Semnalele de comanda ck si ck , vor comanda tranzistoarele de pe aceeasi ramura.


0

Pentru a pre^
nt^ampina scurtcircuitarea unei ramuri ^
n momentul comutatiei, se va introduce
un timp de comutatie tc ^
ntre momentele de trecere din 0 ^
n 1 si invers a semnalelor ck si ck . 0

Tensiunile uk0, cu k = 1 2 3], pot  0 sau ue. Durata c^at tensiunea uk0 este ue se va nota cu
tu si durata c^at tensiunea uk0 este 0 se va nota cu td . ^In gura 3.2 durata de conductie tu este
tot timpul impusa mai mare dec^at durata td .
t u -t c t d -t c

tc tc

tun U+ tdu
k0

tdu U-k0 tun

Figura 3.2: Forma tensiunilor uk0 ^


n functie de semnalele de comanda ck si ck ^
n momentul 0

comutatiei
Tensiunile de faza usk, cu k = 1 2 3], sunt ^
n relatie cu tensiunile uk0, cu k = 1 2 3], prin
ecuatiile urmatoare 12]:

u1 = 31 (2 u10 u20 u30) ; ; (3.2)

u2 = 13 (u10 2 u20 u30) ; ; (3.3)

u3 = 13 (u10 u20 2 u30) ; ; (3.4)

Tensiunile de faza pot  reprezentate prin fazori spatiali 12] uss a caror componente pot 
calculate folosind ecuatiile:
CAPITOLUL 3. MODELUL CONVERTIZORULUI STATIC DE FRECVENTA 39

uss = u1 = 13 (2 u10 u20 u30) ; ; (3.5)

uss = u2 u3 = 1 (u20 u30)


;
p p ; (3.6)
3 3

Deoarece tensiuniile uk0 pot  0 sau ue exista 8 (=23) combinatii posibile pentru fazorul spatial
uss. ^In prima si ultima pozitie tensiunile de bransare sunt identice si se confunda cu originea,
celelalte conguratii form^and un hexagon asa cum este prezentat ^
n gura 3.3. Viteza de
parcurgere a hexagonului depinde de frecventa fundamentalei tensiunii de faza.
Im

(0,u e ,0) (u e ,u e ,0)


3 2

(0,u e ,u e ) 4 (0,0,0) (u e ,u e ,u e ) 1 (u e ,0,0)


7=0 Re

5 6

(0,0,u e ) (u e ,0,u e )

Figura 3.3: Fazorul spatial uss al tensiunilor de faza.

3.3 Caracteristicile de sarcina ale invertorului


Asa cum se arata ^
n gura 3.2, valoarea medie a tensiunii de pe ramuri, variaza ^
n functie de
durata de conductie a celor doua tranzistoare de pe ramura(tu, td ), de polaritatea curentului
isk c^at si de ^
nt^arzierile tun, tdu, tc 13].
Deci valoarea medie a tensiunii de pe o ramura pentru un curent isk pozitiv este:

u+k0 = tu (tc +T tun) + tdu ue


;
(3.7)
p
si pentru un curent isk negativ:

uk0 = tu tdu +T (tc + tun) ue


;
;
(3.8)
p
CAPITOLUL 3. MODELUL CONVERTIZORULUI STATIC DE FRECVENTA 40
Ecuatiile (3.7) si (3.8) pot  reunite ^
ntr-o singura ecuatie neliniara:
" #
uk0 = Ttu
0
;
tu + tun tdu sign(i ) u
Tp
;
sk e (3.9)
p

Primul termen din ecuatia (3.9) reprezinta valoarea medie ideala a tensiuni de alimentare a
motorului asincron pentru o perioada. Al doilea termen se datoreaza timpilor de comutatie. ^In
gura 3.4 este prezentata caracteristica de sarcina uuke0 ^
n functie de curentul isk pentru Ttup = 0:5
0

14].
Uk0
Ue
0.5

i sk [p.u.]
0.4
-1 1

Figura 3.4: Variatia tensiunii de alimentare a motorului asincron ^


n functie de curentul de
sarcina pentru Ttup = 0:5
Caracteristica de sarcina prezinta o panta datorita variatiei timpului tdu cu curentul de sarcina
isk 13], si deci ecuatia (3.9) poate  rescrisa:
tdu = tdu0 +  isk j j (3.10)

Deasemenea, uk0 se poate scrie:


0

" ! #
0 t u
uk0 = T ue &uk0 sign(isk ) ri isk
; ; (3.11)
p
unde, &uk0 = tc+tunTp tdu0 ue este caderea de tensiune la curent nul si ri =
; ;  ue
Tp

3.4 Comanda invertorului


Comanda invertorului se poate realiza prin una din urmatoarele metode:

 Modularea prin comanda directa, cu un regulator bipozitional


 Modularea prin metoda modulatiei impulsurilor ^
n durata (MID), cu semnale de comanda
variabile
 Modularea cu secvente de comutatie prestabilite.
CAPITOLUL 3. MODELUL CONVERTIZORULUI STATIC DE FRECVENTA 41
Prima metoda de comanda foloseste un regulator bipozitional pentru formarea sistemului tri-
fazat necesar alimentarii motorului asincron. Aceasta metoda este utilizata la comanda ^
n
curent{frecventa variabila care permite generarea curentilor de faza prin impunerea marimii si
formei acestora (sinusoidala si cu aplitudine variabila). ^In gura 3.5 se prezinta schematic un
dispozitiv de comanda pentru un regulator bipozitional.

d c
k k
i ck CL
- c k

i sk

Figura 3.5: Reprezentarea schematica a unui dispozitiv de comanda pentru un regulator


bipozitional.
A doua metoda de modulatie este adaptata pentru comanda cu tensiune{frecventa variabila.
O comanda foarte simpla este realizata cu un circuit analogic. Semnalele de comutatie ck sunt
generate prin compararea a trei semnale de comanda ucmk , k = 1 2 3], sinusoidale trifazate,
cu un semnal de referinta triunghiular. Amplitudinea si frecventa fundamentalei tensiunii de
alimentare este data de amplitudinea si frecventa semnalelor de comanda. Acest principiu se
numeste modulatia impulsurilor^
n durata, si un dispozitiv de comanda este prezentat schematic
in gura 3.6.

dk ck
ucmk CL
- c k

u
h

Figura 3.6: Reprezentarea schematica a unui dispozitiv de comanda pentru un regulator MID.
^In afara de asigurarea tensiunii si frecventei tensiunii de alimentare, secventele de comanda
trebuie sa asigure si urmatoarele conditii:

 minimizarea riplului de curent


 minimizarea armonicilor de tensiune
 minimizarea uctuatiilor cuplului electromagnetic.
CAPITOLUL 3. MODELUL CONVERTIZORULUI STATIC DE FRECVENTA 42
3.4.1 Comanda invertorului cu regulator bipozitional
Este posibil sa comandam invertorul cu c^ate un regulator bipozitional (tot sau nimic), cu
histerezis, pentru ecare faza a curentului statoric al motorului asincron.
Diferenenta ^
ntre curentul de faza dorit ick si valoarea masurata isk , care va  notat cu i k
pentru k = 1 2 3], se foloseste ca intrarea ^
n regulator.
i k = ick isk
; (3.12)

Regulatorul va functiona ca un comparator cu histerezis si va scoate un semnal logic dk care va


 folosit pentru comanda elementelor de comutatie (gura 3.7).
d
k

ik
-i h/2 0 ih /2

Figura 3.7: Caracteristicile de comutatie a regulatorului bipozitional


(
dk = 1 daca i k i2h

(3.13)
dk = 0 daca i k ih
;
2
unde i k = ick ; isk , k = 1 2 3] reprezinta eroarea de reglare si ih reprezinta marimea zonei de
histerezis.
^In interiorul zonei de histerezis, iesirea regulatorului bipozitional poate  zero sau unu ^
n functie
de ultima comutare. Pentru formarea semnalelor de comanda ck , ck pentru elementele de
0

comutatie aate pe aceesi ramura din invertor, av^and ^


n vedere si timpul de comutatie, se
poate folosi un circuit LC.
Frecventa de comutatie depinde pe de o parte de histerezis si pe de alta parte de variatia ^
n
timp a curentului de faza si deci de comportamentul dinamic al circuitului statoric.
Comanda directa prin regulator bipozitonal permite obtinerea unei frecvente de comutatie
medie sau mare (KHz). ^In plus trecerea prin zero a curentului de faza nu creaza probleme ca
la comanda ^
n tensiune (MID).
Acest dispozitiv este neliniar si permite obtinerea unui bun comportament dinamic.
CAPITOLUL 3. MODELUL CONVERTIZORULUI STATIC DE FRECVENTA 43
3.4.2 Reprezentarea prin fazori spatiali
Deoarece suma celor trei curenti de faza din circuitul statoric al motorului este zero, ei formeaza
^
mpreuna cu cele trei regulatoare bipozitionale aferente un sistem de reglaj trifazat simetric care
poate  reprezentat prin fazori spatiali.
Zonele de comutatie ale fazorului spatial de eroare de reglare is sunt calculate impun^and ca i k ,
k = 1 2 3] sa e egali cu ih =2 astfel:
8 s
>
> i  = i2h 
>
>
< 1s p ih
> i
2  3 i
;
s =
 
2 (3.14)
>
>
: 12 is  + 3is   =
> p

ih
2

Astfel planul (
s  s) este divizat ^
n sectoare si zonele de basculare obtinute sunt frontierele
acestor sectoare. Fiecare sector este caracterizat printr-o stare caracteristica de comutare.
Figura 3.8 ilustreaza cele 6 zone de basculare ^
n plan complex. Starile de comutare nu au o
ordine bine stabilita.
i2 is

i2 =i /2
(0,1,0) (x,1,0) (1,1,0) h

(0,1,x) (x,1,x) (x,x,0) (1,x,0)


i2 =-i /2
h
s
i
(0,1,1) (0,x,x) (x,x,x) (1,x,x) (1,0,0)
i1

i3 =-i /2
h
(0,x,1) (x,x,1) (x,0,x) (1,0,x)

(0,0,1) (x,0,1) (1,0,1) i3 =i /2


h
i3
i =-i /2 i =i /2
1 h 1 h

Figura 3.8: Zonele de comutatie si limitele acestora reprezentate ^


n planul complex (
s  s).
CAPITOLUL 3. MODELUL CONVERTIZORULUI STATIC DE FRECVENTA 44
3.4.3 Calculul analitic al invertorului de curent
Schema echivalenta simplicata a motorului asincron, folosind fazorii spatiali ^
n sistemul de
referinta statoric este prezentata ^
n gura 3.9:
usi
is
~
s rs x

uss

Figura 3.9: Schema echivalenta simplicata a motorului asincron, folosind fazorii spatiali ^
n
sistemul de referinta statoric.
Tensiunea statorica a motorului se exprima ^
n functie de curentul statoric prin relatia:

s
uss = rs iss + !x didts + ! xmx ddtsr (3.15)
n | n {zrs }
ui

Tensiunea indusa usi ^


n stator de catre uxul rotoric apare ca ultimul termen din ecutia anteri-
oara. Neglij^and termenul rezistiv ^
n raport cu cel inductiv, si introduc^and domeniul de reglare
is = isc ; iss, expresia (3.15) se simplica astfel:
s x dis
uss = usi + !x didtc ;
!n dt (3.16)
n

Presupun^and ca:

s
usf = usi + !x didtc = ubf ej!st (3.17)
n

Ultima ecuatie reprezinta fundamentala tensiunii statorice la bornele motorului pentru men-
tinerea valorii prescrise a curentului isc. Fazorul spatial al tensiunii uss nu poate avea dec^at 7
pozitii, ca ^
n gura 3.3.

uss = ue ess (3.18)


unde ess este functia de comutare:

ess = ess + ess = 13 (2 d1 d2 d3) + j 1 (d2 d3 )


; ; p ; (3.19)
3
Domeniul de reglare se poate calcula analitic prin:
CAPITOLUL 3. MODELUL CONVERTIZORULUI STATIC DE FRECVENTA 45

! n
Z  ubf 
is = x ue ue e
j! s t;
s
es dt (3.20)


Deoarece Tp
T , unde T este perioada fundamentalei, termenul !st poate  considerat con-
stant pe durata perioadei Tp.
Pragurile de comutare depind de modul de interactiune dintre cele trei faze c^at si de timpul
de protectie la comutare de pe aceeasi faza tc, de timpul de intrare ^
n conductie si de blocare.
Aceste inconvniente ^
n mod normal sunt corectate de comutarea urmatoare.
Un alt dezavantaj al acestui tip de regulator este iregularitatea comutatiilor put^and provoca
^
ncalziri ale semiconductoarelor prin cresterea pierderilor ^
n timpul comutatiei. Aceste erori pot
 corectate folosind pentru comanda regulatoarelor bipozitionale a unei strategii de adecvate, ca
de exemplu prin distribuirea uniforma a comutatiilor posibile sau prin minimizarea numraului
de comutatii. Implementarea acestor strategii de comanda necesita calculul complex si rapid
care poate  obtinuta numai folosind circuite logice ultrarapide sau procesoare de semnal.
Capitolul 4
Principiile controlului fuzzy
Contents
4.1 Fuzicare, inferenta, defuzicare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.1.1 Optimizarea regulatorului fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.2 Tipuri de regulatoare fuzzy folosite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.2.1 Regulator fuzzy cu bloc de iesire integrator . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.2.2 Regulator fuzzy cu bloc de iesire diferental|integrator . . . . . . . . . 53

Controlul sistemelor exista de foarte mult timp. Din cele mai vechi scrieri se cunosc metodele de
regularizarea distributiei apei pentru irigatii ^
n vaile r^aurilor din Mesopotamia. Numai dupa
cel de al doi-lea razboi mondial controlul sistemelor s-a impus ca stiinta 7]. ^In 1945 teoria
controlului liniar a a devenit binecunoscuta.
Astazi, deseori se face distinctie ^
ntre metodele de control clasice, neo-clasice si moderne, desi
aceasta divizare este mai mult articiala. ^Intradevar ceea ce este modern astazi va  neo-clasic
^
n urmatorii zece ani. ^In anii 1960 controlul optimal adaptiv era considerat modern.
Introdus pentru prima oara 7] ^
n 1950 de catre K. S. Fu termenul de control inteligent a fost
din ce ^
n ce mai mult folosit. Astazi acest termen nu are o semnicatie precisa. El este folosit
pentru a pune ^
n evidenta noua abordare a metodelor de control fata de cele conventionale.
Controlul fuzzy este una din noile paradigme care au fost deja aplicate ^
ntr-o mare varietate
de aplicatii. Controlul fuzzy este considerat ca inteligent pentru ca emuleaza comportamentul
operatorului uman.
Limbajul de comunicare utilizat de operatorii umani consta ^
n special din reguli lingvistice.
La baza unui regulator fuzzy sta un set de reguli care contin termeni ca mic, bun, mare. Acesti
termeni lingvistici sunt modelati folosind seturi fuzzy.
Nu trebuie sa ^
ncercam sa ^
nlocuim toate regulatoarele clasice cu regulatoare fuzzy, ci trebuie
sa aplicam regulatoarele fuzzy numai acolo unde cele clasice nu fac fata. Spre deosebire de
regulatoarele clasice, tehnica de control fuzzy nu are la baza un model analitic a procesului
ce trebuie controlat. Primele aplicatii ale tehnicii de control fuzzy au fost acolo unde despre
46
CAPITOLUL 4. PRINCIPIILE CONTROLULUI FUZZY 47
procesul ce urma a  controlat nu exista un model matematic, sau modelul era prea complicat.
Mai t^arziu s-au facut studii comparative ^
ntre regulatoarele PID, regulatoarele optimale si
adaptive si cele fuzzy. Aceste studii arata ca ^
n multe situatii regulatoarele fuzzy au rezulatate
mai bune 7, 16, 17, 29, 60, 63, . . . ]. Drept consecinta regulatoarele fuzzy s-au aplicat si acolo
unde nu exista experienta unui operator, deci nu exista nici un set de reguli lingvistice. Daca
nu se cunosc reguli despre sistemul ce trebuie controlat, acestea trebuiesc creeate ^
n primul
r^and.
Exista multe motode care au fost propuse pentru culegerea datelor pentru creerea setului de
reguli.

4.1 Fuzi care, inferenta, defuzi care


La baza unui regulator fuzzy se aa un set de regului lingvistice sau fuzzy (incerte). Aceste
regului contin baza de cunostinte si descriu cum trebuie controlat sistemul. Aceste reguli au
forma:

 x1 = Ai1 si . . . si xn = Ain ATUNCI ui = B1i si . . . si um = Bmi


Ri : DACA (4.1)

unde x1 , . . . , xn si u1, . . . , um sunt varibile lingvistice si Ai1 , . . . , Ain si B1i , . . . , Bmi sunt
valori lingvistice. Variabilele lingvistice difera de variabilele numerice prin faptul ca ele nu iau
numerele ca atare ci valoarea lor lingvistica cum ar  repede sau incet.
Valorile lingvistice sunt modelate folosind seturi fuzzy. Cele mai uzuale seturi fuzzy (functii
de apartenenta) au forma triunghiulara, trapezoidala sau clopot. ^In gura 4.1 se prezinta o
posibila denitie a gradelor lingvistice (variabile lingvistice) a variabilei eroare folosind functii
de apartenenta triunghiulare.
[k<0.5] ZE
NL NM NS PS PM PL
1

min max
-k 0 -k 1 -k 2 -k 3 0 k3 k2 k1 k0

Figura 4.1: O posibila ^


mpatire ^
n grade lingvistice.
Sensurile prescurtarilor folosite pentru gradele lingvistice NL, NM, NS, ZE, PS, PM, PL utilizate
^
n gura 4.1 sunt: Negative Large, Negative Medium, Negative Small, ZEro, Positive Small,
Positive Medium si respectiv Positive Large. Nu exista o metodologie generala care sa determine
numarul optim al gradelor lingvistice pentru o variabila 7]. ^In cele mai multe cazuri un numar
cuprins^
ntre 5 si 7 grade lingvistice este destul de bun, dar de asemenea pentru anumite aplicatii
sunt suciente numai 3 grade lingvistice.
CAPITOLUL 4. PRINCIPIILE CONTROLULUI FUZZY 48
Pentru obtinerea iesirii din regulatorul fuzzy sunt necesari urmatorii trei pasi: fuzicare,
inferenta, si defuzicare 36]. ^In gura 4.2 este prezentata schema generala a unui regulator de
tip Mamdani.
Regulator
Setul de reguli fuzzy

Modulul Modulul
de de
Fuzificare Modulul Defuzificare
Fuzzy de Fuzzy
Inferenta

Starea Control
procesului Proces
Figura 4.2: Schema generala a unui regulator Mamdani.
Scopul fuzicarii este de a transforma valoarea crisp citita care reprezinta starea sistemului
controlat ^
ntr-un set fuzzy:

xf = fuzificator(x) (4.2)

unde x este valoarea crisp a starii sistemului iar xf este un set fuzzy.
Odata ce starea sistemului s-a fuzicat asupra acesteia se aplica setul de reguli, operatie numita
inferenta.

 x1 = A11 si . . . si xn = A1n ATUNCI u1 = B11 si . . . si um = Bm1


R1 : DACA
deasemenea
...
 x1 = Ai1 si . . . si xn = Ain ATUNCI ui = B1i si . . . si um = Bmi
Ri : DACA (4.3)
deasemenea
...

Operatorul deasemenea poate avea sensul de si ori sau. ^In cele mai multe cazuri are sensul de
si si este implementat folosind operatorul max sau suma. Operatorul si din cadrul unei reguli
este implementat uzual folosind functia min sau produs.
Rezultatul inferentei logice este o valoare fuzzy a actiunii pe care trebuie sa o ia regulatorul.
Deoarece, ^
n general, numai o valoare crisp poate  aplicata sistemului controlat este necesara
CAPITOLUL 4. PRINCIPIILE CONTROLULUI FUZZY 49
operatia de defuzicare. Defuzicarea ^
nseamna o transformare a valorii fuzzy denita pe
universul de discurs al iesirii ^
ntr-o valoare numerica.
^In literatura sunt prezentate diverse metode de defuzicare. Cea mai uzuala este cea a centrului
de greutate a ariei. Iesirea defuzicata se calculeaza astfel:
Z
u o(u)du
O ! ocrisp = UZ (4.4)
o(u)du
U

^In cazul ^
n care univesul de discurs al iesirii U este discret atunci calculul centrului de greutate
se reduce la
X
oi o(oi)
oi X
U
O ocrisp = 2
(4.5)
o(oi)
!

oi U2

Regulatoarele propuse ^
n aceasta lucrare pentru ca procesul de defuzicare sa e rapid (timp
de calcul redus) au universul de discurs al iesirii discret si metoda de defuzicare este, deci,
relatia (4.5).
DACA DECI
alege minimul alege maximul
1 PS 1 ZE 1 ZE
.8
regula 1 1
.5

0 x 0 x 0 U
1 1 1
ZE PS NS 0 U
regula 2
.5 centrul de greutate
.2 o sigura valoare pt. iesire
= defuzificare
0 x 0 x 0 U
.
intrarea x intrarea x

Figura 4.3: Mecanismul inferentei fuzzy (exemplu).


^In gura 4.3 se prezinta un exemplu grac de determinare a iesirii unui sitem fuzzy cu doua
intrari si o iesire cunosc^and valorile intrarilor x si x_ , regulile ind:

Regula 1: DACA x = PS si x_ = ZE ATUNCI u = ZE


Regula 2: DACA x = ZE si x_ = PS ATUNCI u = NS
CAPITOLUL 4. PRINCIPIILE CONTROLULUI FUZZY 50
Inferenta este implementata folosind pentru implicatie operatorul minim si pentru reuniunea
regurilor operatorul maxim.

4.1.1 Optimizarea regulatorului fuzzy


Gracul erorii iesirii unui sistem de reglare (gura 4.4), uzual se incadreaza ^
ntr-o familie de
curbe cu urmatorii parametrii: supracresterea, timpul de cadere si amortizarea. Pentru ca
reglajul sistemului sa e c^at mai bun este necesara mimizarea acestor parametrii. Se observa
din gracul prezentat ^
n gura 4.4 ca minimizarea acestor parametrii duce la micsorarea ariei
modulului erorii.
Pentru optimizarea regulatorului fuzzy s-a folosit urmatoarea functie de cost:
X
n
E= 0:5 (ti ; ti 1) (j"ij + j"i 1j)]
; ; (4.6)
i=2
unde ti si "i sunt timpul si respectiv eroarea corespunzatoare esantionului i.
Functia de cost reprezinta aria modulului erorii.

t

a.e -kt
tc

Figura 4.4: Forma uzuala a gracului erorii.

Deoarece prima parte a gracului are o pondere foarte mare ^


n valoarea functiei de cost, si
pentru cresterea importantei gradului de amortizare si a erorii din ultima parte se poate folosi
o ponderare ^
n timp a termenilor sumei astfel:
Xn

E = 0:5 t
i (ti ; ti 1 ) (j"ij + j"i 1j)
; ; (4.7)
i=2

Pentru optimizarea regulatoarelor fuzzy prezentate ^


n aceasta lucrare initial s-a aplicat un
algoritm pentru minimizarea functiei de cost modicand ^
nt^ai limitele universului de discurs
al iesirii apoi a intrarii &"n si apoi a intrarii "n apoi parametrul k din legea de ^
mpatire a
univesrsului de discurs pentru unversul de discurs al intrarilor si iesirii. Procesul de optimizare
a fost supervizat prin observatie vizuala.
^In continuare (gura 4.5) sunt prezentate o serie de grace obtinute ^
n timpul procesului de
optimizare a comenzii ^
n curent|frecventa variabila cu impunerea indirecta a uxului statoric,
prezentata ^
n detaliu ^
n capitolul 5.
CAPITOLUL 4. PRINCIPIILE CONTROLULUI FUZZY 51
Turatia in functie de universul de discurs al intrarii n Turatia in functie de universul de discurs al intrarii n (detaliu)
0.2 0.04

0.06

0
0.08

0.1
0.2
0.12

0.4 0.14

0.16

0.6
0.18

0.2
0.8
0.22

1 0.24
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.15 0.16

Turatia in functie de universul de discurs al intrarii fr Turatia in Turatia


functiein de universul de discurs al iesirii fr
functie de universul de discurs al iesirii
0.04 0.2

0.06
0
0.08

0.1
0.2

0.12
n [p.u.]
n [p.u.]

0.14 0.4

0.16
0.6
0.18

0.2
0.8

0.22

0.24 1
0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
t [s] t [s]

Figura 4.5: Variatia turatiei rotorice ^


n timpul procesului de optimizare prin modicarea uni-
versurilor de discurs.
Din aceste grace se observa ca pentru aceasta strategie de comanda prin modicarea univer-
sului de discurs a intrarii "n se modica supracresterea, av^and si o oarecare inuenta asupra
duratei regimului tranzitoriu. Modicarea universului de discurs a intrarii &"n nu duce la mo-
dicarea supracresterii, dar are o inuenta mare asupra duratei regimului tranzitoriu. Timpul
de raspuns si durata regimului tranzitoriu sunt inuentate si de modicarea universului de
discurs a iesirii fr .
CAPITOLUL 4. PRINCIPIILE CONTROLULUI FUZZY 52
4.2 Tipuri de regulatoare fuzzy folosite
^In continuare sunt prezintate regulatoarele fuzzy folosite pentru comanda motorului asincron
folosite ^
n paragrafele urmatoare.

4.2.1 Regulator fuzzy cu bloc de iesire integrator


Acest tip de regulator cu schema bloc prezentata ^
n gura 4.6 este folosit la comanda ^
n curent-
frecventa statorica variabila pentru determinarea frecventei rotorice, si la comanda cu orientare
dupa uxul rotoric, pentru determinarea componentelor fazorului curentului statoric. Para-
metrii regulatoarelor folosite pentru ecare strategie de comanda vor  deniti ^
n capitolele
respective.
Eroarea Fuzificare Integrator + Limitator
fr fr
+ Inferenta + + frk
-
z -1 Defuzificare
+

z -1
Viteza de variatie a erorii

Figura 4.6: Schema bloc a regulatorului fuzzy intergartor.


Acest tip de regulator va determina la un moment dat cantiatea cu care trebuie sa varieze
iesirea pentru minimzarea erorii.
Universurile de discurs ale intrarilor si iesirii sunt ^
mpatite ^
n 7 grade lingvistiece folosind o
lege 2k dupa cum se poate observa ^
n gura 4.1. Parametrul k se alege ^
ntre (0 1). Daca
k < 0:5 atunci ^
mpatirea ^
n grade lingvistice este mai deasa ^
n jurul valorii ZEro. Daca k > 0:5
^
mpatirea ^
n grade lingvistice va  mai rara ^
n origine. Determinarea parametrului k pentru
ecare univers de discurs se va face prin optimizarea sistemului.
^In prima etapa se calculeaza viteza de variatie a erorii " prin scaderea valorii precedente a erorii
din valoarea actuala. Cele doua marimi sunt apoi fuzicate, supuse procesului de inferenta fo-
losind setul de reguli, iar dupa defuzicarea iesirii obtinem variatia necesara pentru modicarea
semnalului de comanda. Semnalul de comanda se obtine prin sumarea si apoi limitarea valorii
precedente a semnalului de comanda cu variatia calculata. Aceasta metoda duce la integrarea
cu limitare a variatiei semnalului de comanda.
Tabelul cu reguli folosit, la comanda ^
n curent | frecventa (vezi capitolul 5), este:
CAPITOLUL 4. PRINCIPIILE CONTROLULUI FUZZY 53
den
fr NL NM NS ZE PS PM PL
NL NL NL NL NL NM NS ZE
NM NL NL NL NM NS ZE PS
en NS NL NL NM NS ZE PS PM
ZE NL NM NS ZE PS PM PL
PS NM NS ZE PS PM PL PL
PM NS ZE PS PM PL PL PL
PL ZE PS PM PL PL PL PL

Suprafata de control a regulatorului frecventei rotorice folosit pentru comanda ^


n curent|
frecventa statorica variabila este prezentat ^
n gura 4.7.

0.05

0.05
0.01
0.005 0.1
0 0.05
0
0.005
0.05
0.01 0.1

Figura 4.7: Suprafata de control a regulatorului frecventei rotorice folosit pentru comanda ^
n
curent|frecventa statorica variabila.

4.2.2 Regulator fuzzy cu bloc de iesire diferental|integrator


^In cazul comenzii ^
n tensiune|frecventa statorica variabila cu impunerea indirecta a uxului
statoric, se observa necesitatea unei comenzi rapide, predictive si de asemenea trebuie sa aibe
si un caracter integrator. ^In gura 4.8 se prezinta schema bloc a regulatorului propus pentru
comanda ^
n tensiune|frecventa statorica variabila.
Eroarea Sumator
Fuzificare Derivativ
fr + fr
+ Inferenta frk
- +
z -1 Defuzificare
Limitator
Viteza de variatie a erorii Ampl + frk
+

z -1
Integrator

Figura 4.8: Schema block a regulatorului fuzzy diferential|intergrator.


^In prima etapa se calculeaza viteza de variatie a erorii " prin scaderea valorii precedente a
CAPITOLUL 4. PRINCIPIILE CONTROLULUI FUZZY 54
erorii din valoarea actuala. Cele doua marimi sunt apoi fuzicate, spuse procesului de inferenta
folosind setul de reguli, si dupa defuzicarea iesirii obtinem variatia necesara a semnalului de
comanda. O parte ponderata a variatiei semnalului de comanda intermediar este integrata prin
sumarea valorii actuale la suma cu prag a valorilor anterioare. Valoarea variatiei semnalului de
comana intermediar esta adunata cu valorarea obtinuta la iesirea integratorului si apoi limtata,
obti^andu-se semnalul de comanda nal.
Tabelul cu reguli folosit la comanda ^
n tensiune | frecventavariabila cu impunerea indirecta a
uxului statoric (prezentata^
n capitolul 6), pentru acest tip de regulator este:
den
fr NL NM NS ZE PS PM PL
NL NL NL NL NL NL NL NL
NM NL NL NL NL NM NS PS
en NS NL NL NL NL NM NS PS
ZE NL NM NS ZE PS PM PL
PS NS PS PM PL PL PL PL
PM NS PS PM PL PL PL PL
PL PL PL PL PL PL PL PL

Setul de reguli pentru comanda ^


n tensiune frecventa a fost dedus consider^and dependenta
dintre cuplul electromagnetic si frecventa rotorica (dacafrecventa rotorica creste atunci creste
si cuplul electromagnetic generat de motor).
La anularea erorii de viteza valoarea frecventei rotorice trebuie sa e diferita de zero, av^and
o valoare dependena de punctul de functionare. Deoarece pentru comanda ^
n tensiune |
frecventa avem nevoie de o viteza de reactie mare din partea regulatorului si pe de ala parte
este necesara prezenta unei valori diferita de zero si variabila ^
n functie de punctul de functioanre
la iesirea din regulator, am dedus schema bloc prezentata ^
n gura 4.8. Dupa cum se va observa
^
n urma simularilor numerice prezentate ^
n capitolul 6 blocul integral va anula ^
n timp eroarea
de viteza.

0.2

0.1

0.1

0.2
0.01
0.005 0.1
0 0.05
0
0.005
0.05
0.01 0.1

Figura 4.9: Suprafata de control a regulatorului frecventei rotorice folosit pentru comanda ^
n
tensiune|frecventa statorica variabila.
Suprafata de control a regulatorului frecventei rotorice folosit pentru comanda ^
n tensiune|
CAPITOLUL 4. PRINCIPIILE CONTROLULUI FUZZY 55
frecventa statorica variabila este prezentat ^
n gura 4.9.
Universurile de discurs ale intrarilor si iesirii sunt ^
mpatite ^
n 7 grade lingvistiece folosind o
lege 2k dupa cum se poate observa ^
n gura 4.1. Parametril k se alege ^
ntre (0 1). Daca
k < 0:5 atunci ^
mpatirea ^
n grade lingvistice este mai deasa ^
n jurul valorii ZEro. Daca k > 0:5
^
mpatirea ^
n grade lingvistice va  mai rara ^
n origine. Determinarea parametrului k pentru
ecare univers de discurs se va face prin otimizarea sistemului.
Deoarece regulatorul trebuie sa lucreze predominenant direct pentru un control c^at mai bun a
vitezei motorului asincron amplicarea de la intrarea ^
n blocul integrator se alege subuniara.
O ^
mbunatatire a functionarii regulatoarelor fuzzy propuse este introducerea unei estimari si
predictii a cuplului rezistent. Cuplul rezistent se poate estima folosind derivata de ordinul doi
a erorii de viteza, adica acceleratia cu care variaza eroarea de viteza.
Eroarea
+ Fuzificare Integrator + Limitator
- fr fr
z -1 Inferenta
+ + frk
+ +
- Defuzificare
z -1
Viteza de variatie a erorii
z -1
Acceleratia erorii

Figura 4.10: Schema bloc a unui regulator cu estimarea cuplului rezistent pentru comanda ^
n
curent| frecventa statorica cu impunerea indirecta a uxului statoric.
Schema bloc a unui regulator fuzzy cu estimarea cuplului rezistent pentru comanda ^
n curent|
frecventa statorica cu impunerea indirecta a uxului statoric este prezentata ^
n gura 4.10.
Acest tip de regulator nu va  studiat ^
n aceasta lucrare.
Capitolul 5
Comanda motorului ^n I|F variabila
Contents
5.1 Principiul de comanda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.2 Regulator fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.2.1 Proiectarea regulatorului de viteza fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.2.2 Rezultatele simularii numerice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

5.1 Principiul de comanda


Schema de principiu a circuitului de comanda ^
mpreuna cu circuitul de putere a unui motor
asincron comandat ^
n curent|frecventa statorica variabila cu impunerea indirecta a uxului
statoric este prezentata ^
n gura 5.1 14].
2

1
Regulator Integrator
Motor

R I
9
flux statoric

Transformare de coordonate C1...6 mec


Rik

c ic ,
+ nc + fr Caract. isck +
R Rn ic CL
- 11
n - 8 7
statice
5
~ isk
- 3
d1...3
4

Regulator de pozitie Regulator de viteza sins Regulator de curent


cos s
tc
+
fs
FG
+ 6
Bn
10
Integrator

Figura 5.1: Schema de principiu a unui circuit de comanda ^


n curent|frecventa statorica
variabila cu impunerea indirecta a uxului statoric.

56
CAPITOLUL 5. COMANDA MOTORULUI ^IN I|F VARIABILA 57
Motorul asincron (1) este alimentat prin intermediul unui convertizor static de frecventa cu
circuit intermediar de tensiune continua (2). Curentii statorici ai motorului asincron sunt
reglati prin intermediul regulatorului bipozitional (3).
Dispozitivele de comutatie (tranzistoarele) ale invertorului de putere sunt comandate cu sem-
nalele logice ci, (i = 1 : : : 6) obtinute ^
n blocul (4) plec^and de la semnalele de intrare di,
(i = 1 : : : 3), folosind trei regulatoare de curent (vezi paragraful 3.4.1) si introduc^and timpul de
protectie la comutatie.
Forma sinusoidala a curentilor isk , (k = 1 : : : 3) este determinata de blocul (5) plec^and de la
componentele ic si ic obtinute prin transformarea de coordonate, cu referinta mobila sau xa
a fazorului spatial al curentului statoric folosind relatiile (2.13) si (2.20). Acesta transformare
este realizata cu ajutorul unghiului s care reprezinta unghiul electric obtinut prin integrarea
numerica a vitezei unghiulare rotorice (relatia (2.18)).
Fluxul statoric este impus indirect prin intermediul caracteristicii statice introdusa ^
n blocul
(7). Curentul statoric depinde de alunecare si deci ecuatia caracteristicii statice, relatia (2.49),
^
n blocul (6). devine:
+ j fr !n Tr 
is = x1 11 + (5.1)
s j fr !n Tr s 0

Curentul statoric este impus e ^


n modul (is = is si is = 0), e ^
n componetele sale imaginare
(is, is ).
Viteza de rotatie este impusa prin reactie negativa de regulatorul de viteza (8). Ea este estimata
^
n blocul (10) plec^and de la pozitia unghiulara mec , citita cu traductorul (9). Marimea de iesire
din regulatorul de viteza este frecventa de aluncere a motorului, fr , care poate  limitata la
frecventa rotorica maxima admisibila. Frecventa statorica utilizata pentru calculul unghiului
electric este suma ^
ntre frecventa de alunecare si viteza de rotatie a rotorului.
^In sf^arsit, regulatorul de pozitie (11) care se suprapune peste cel de viteza este utilizat pentru
pozitionarea unghilara a rotrului motorului.
Datorita rapiditatii circuitelor analogice de reglare a curentului, putem estima ca, curentul
statoric poate  impus ^
n amplitudine si ^
n frecventa.
Pentru ^
nceput vom transforma ecuatiile care descriu functionarea motorului asincron pentru
a obtine un sistem de ecuatii pentru comanda directa ^
n curent-frecventa variabila.
Prin introducerea relatiei (2.46) care leaga uxul statoric de cel rotoric ^
n ecuatia diferentiala
2.31 obtinem:
dr = ;  1 + j f !   + xm i (5.2)
r n r T s
dt T r r

Aceasta ecuatie^
mpreuna cu cea a cuplului electromagnetic 2.27 conduc la diagrama structurala
a motorului asincron alimentat ^
n curent | frecventa variabila din gura 5.2, descompusa dupa
partea reala si imaginara.
CAPITOLUL 5. COMANDA MOTORULUI ^IN I|F VARIABILA 58
Ecuatia de miscare mecanica este:
Me Mr = Tm dn dt
; (5.3)
unde Tm = JMn
n este constanta de timp mecanica a motorului asincron.
1
n T r

-
i s xh + n r

n T r + s
mr

+ xh me -
1 n
xr + s Tm
+

is +
xh + n r

n T r s
-

fr

1
n T r

Figura 5.2: Diagrama structurala a motorului asincron comandat ^


n curent-frecventa.
Sistemul are o comportare neliniara din cauza celor 4 blocuri de multiplicare ^
ntre marimi
variabile.
Pentru determinarea amplitudinii curentului statoric impus, este necesara stabilirea caracteris-
ticilor statice ale motorului asincron cu uxul statoric impus indirect.
Din expresia curentului statoric ^
n functie de frecvent
 ds a de alunecare
 prezentata ^
n ecuatia
d 
(2.49) si introduc^and conditiile de regim stationar dt = 0 si dt = 0 ^
n sistemul de ecuatii a
r
motorului, putem determina strategia de comanda prin impunerea fazorului curentului statoric
prin intermediul componentelor sale.
8
>
> i = s 1 + (fr !n)2 Tr Tr 0

>
> s
xs 1 + (fr !n Tr )2
< 0

  (5.4)
>
>  ( f ! ) T T 0

> r n
: is = xss 1 + (f ! T )2
r r;

r n r
0

^In acest caz vom impune s = s = s = 1 si deci s = 0.


Componentele fazorului curentului statoric, is (fr ) si is (fr ), sunt reprezentate ^
n gura 5.3,
pentru motorul din anexa 9.1.2 cu ux statoric nominal.
CAPITOLUL 5. COMANDA MOTORULUI ^IN I|F VARIABILA 59
is ,is [p.u.]
2
is

1.5

i s
0.5

-0.5
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
fr [p.u.]

Figura 5.3: Caracteristicile statice is (fr ) si is (fr ) pentru ux statoric nominal.
Observam ca, componenta is (fr ) este imaginea cuplului electromagnetic.
Daca uxul statoric este^
ntotdeauna mentinut constant, va duce la generarea unui cuplu maxim
^
n ecare punct de funtionare, aceasta put^and duce la supraalimentarea motorului.
Pentru minimizarea pierderilor si deci reducerea puterii consumate si marirea randamentului,
se poate introduce variatia uxului rotoric ^
n functie de frecventa rotorica.
^In 14] se prezinta metoda de modicare a uxului statoric prezentata ^
n ecuatia (5.5)

v
u
e u
x f 2
t 1 + ( r !n Tr )
0

s =
xm me xr fr !n Tr (5.5)

Ecuatiile diferentiale ale uxului rotoric (5.2) si ecuatiile cuplului electromagnetic (2.27) for-
meaza principalul sistem de ecuatii a motorului asincron cu curent impus. Acest sistem este
liniarizat prin introducerea de mici variatii ^
n jurul punctului de functionare. Ecuatiile liniari-
zate ale uxului rotoric ^
n domeniul frecvential devine:

s Tr &r = (1 + j fr !nTr ) &r j !n Tr r r&fr + xm &is


; ; (5.6)

Descompun^and dupa partea reala si imaginara, vom obtine dupa c^ateva calcule elementare,
&r si &r ^
n functie de &ir , &ir si &fr .

&r = (1 + s Tr ) (!n Tr r &fr + xm &is) +


CAPITOLUL 5. COMANDA MOTORULUI ^IN I|F VARIABILA 60
+h(fr !n Tr ) (;!n Tr ri &fr + xm &is )] = (5.7)
= (1 + s Tr )2 + (fr !n Tr )2

&r = (1 + s Tr ) (;!n Tr r &fr + xm &is )


(fhr !n Tr ) (!n Tr r &ifr + xm &is )] = (5.8)
= (1 + s Tr )2 + (fr !n Tr )2

Ecuatia liniarizata a cuplului electromagnetic devine:

&me = xxm (r &is + is &r ; r &is ; isa &r ) (5.9)
r

Presupun^and ca &mr = 0, vom gasi ca ecuatia de miscare (mecanica) pentru variatii mici,
devine:

&me = s Tm &n (5.10)


unde Tm = JMnn .
Relatia liniarizata care leaga varaiatia frecventei statorice si rotorice cu cea a vitezei de rotatie
este:

&n = &fs ; &fr (5.11)

Punctul de functionare pentru care este valabila liniarizarea, se poate determina prin introdu-
cerea conditiei de regim stationar ddtr = 0 ^
n ecutia (5.2), si vom gasi:

r = 1 + j xmf i!s T (5.12)


r n r
care, prin descompunere ^
n parte reala si imaginara, obtinem:
8
>
>
> r = xm (is + is fr !n Tr )
< 1 + (fr !n Tr )2
> (5.13)
>
> xm (is ; is fr !n Tr )
: r = 1 + (fr !n Tr )2

^Introduc^and relatiile (5.7) si (5.8) ^


n (5.9) si consider^and ecuatia mecanica (5.10) si de frecventa
liniarizata (5.11), se pot deduce functiile de transfer pentru aceasta strategie de comanda.
Functia de transfer G0nf (s) care leaga variatia vitezei de cea a frecventei statorice este prezentata
CAPITOLUL 5. COMANDA MOTORULUI ^IN I|F VARIABILA 61
^
n ecuatia (5.14), si functiile de transfer care leaga variatia vitezei de variatia componentelor
curentului statoric G0ni (s) si G0ni (s) sunt prezentate ^
n ecautiile (5.15) si (5.16) 14].

h i
G0nf (s) = &&fn = s Tr + 1 (fr !n Tr )2 =
; (5.14)
h s h i i
= s Tm (1 + s Tr )2 + (fr !n Tr )2 + s Tr + 1 (fr !n Tr )2
0
;

n
G0ni (s) = &&in = (! 1i2 ) s2 Tr is (fr !n Tr ) is ] + ; (5.15)
sh ns i
+s is (fr !n Tr )2 + 2 is (fr !n Tr ) is ;
h io
+2 fr !n is 1 + (fr !n Tr )2 =
n h i o
= s Tm (1 + s Tr )2 + (fr !n Tr )2 + s Tr + 1 (fr !n Tr )2
0
;

n o
G0ni (s) = &&in = (! 1i2 ) s2 Tr is + (fr !n Tr ) is ] + (5.16)
sh ns i
+s is (fr !n Tr )2 + 2 is (fr !n Tr ) + is
;
h io
+2 fr !n is 1 + (fr !n Tr )2 =
n h i o
= s Tm (1 + s Tr )2 + (fr !n Tr )2 + s Tr + 1 (fr !n Tr )2
0
;

unde

f 2
1 + ( r !n Tr )
Tm =
0
x T (5.17)
(xm is)2 !n Tr r m

Folosind functiile de transfer G0nf (s), G0ni(s), G0ni (s) ^


n bucla deschisa determinate anterior,
se deduce schema bloc a sistemului care este prezentata ^
n gura 5.4.
Deci functia de transfer echivalenta ^
n cazul impunerii componentelor fazorului curentului sta-
toric este:

&n = G0nf (s) (&fr + &n) + Ki G0ni(s) &fr + Ki G0ni (s) &fr (5.18)

Functia de transfer echivalenta pentru acest sistem devine


G0 (s) + Ki G0ni(s) + Ki G0ni (s)
Gnf (s) = &&fn = nf 1 G0 (s) (5.19)
r ; nf
CAPITOLUL 5. COMANDA MOTORULUI ^IN I|F VARIABILA 62

fr fs
G onf (s)

Ki n
G oni (s)

Ki G oni (s)

Figura 5.4: Schema bloc a functiei de transfer echivalente pentru cazul impunerii componentelor
fazorului curentului statoric.
Factorii de transfer Ki si Ki sunt obtinuti prin derivarea componentelor isa si is ^
n raport
cu frecventa rotorica fr .

 
di 2 f r ! 2 T
n r
0
T r T r
0

= dfs =
;
Ki h i2 (5.20)
r xs 1 + (fr !n Tr )2 0

 
 2
! T T 0
1 f ! T 0

= didfs =
n r; r ; r n r
Ki h i2 (5.21)
r xs 1 + (fr !n Tr )2 0

Figura 5.5 prezinta cei doi factori de transfer neliniari Ki si Ki pentru motorul din anexa
9.1.2. De notat ca acesti factori sunt punterinic dependenti de punctul de functionare dat de
frecventa rotorica fr .
Datorita dependentei accentuate a functiilor de transfer echivalente fata de punctul de func-
tionare dat de frecventa rotorica fr , un regulator standard cu parametrii xi nu garanteaza
^
ntotdeauna stabilitatea sistemului.
De exemplu, ^
n cazul functionarii ^
n sarcina nominala (fr = frn), sistemul de reglare are un
comportament integral:

Gnf (s) fr =frn 1 (5.22)


1:5 s Tm
j ' 0

Aceasta relatie nu este valabila dec^at pentru motorul din anexa 9.1.2 si trebuie vericata de
la caz la caz, pe baza datelor motorului asincron folosit. Sistemul
 de reglare
 rezultat este un
sistem de ordin 1, adica un regulator PI cu functia de transfer 1+ssTTinnn .
Pentru mersul ^
n gol (fr = 0) unde sistemul este mai putin stabil, sistemul este de ordin 2.
CAPITOLUL 5. COMANDA MOTORULUI ^IN I|F VARIABILA 63
Ki , Ki
6

Ki
4

Ki
2

-2

-4
-0.4 -0.2 0 0.2 0.4
fr [p.u.]

Figura 5.5: Factorii de transfer Ki si Ki ^


n functie de fr .
Functia de transfer, pentru impunerea fazorului curentului statoric se poate scrie ca
Gnf (s)jfr =0 = s T (11 + s T ) (5.23)
r
0
m
de unde se observa necesitatea introducerii unui regulator PID cu functia de transfer:
(1 + s Tnn) (1 + s Tvn )
s Tin
^In practica, se utilizeaza un regulator PI dimensionat pentru functionare la sarcina nominala
sau la c^ateva valori a frecventei de alunecare a motorului. Va rezulta un comportament la limita
de stabilitate (cu oscilatii putin amortizate dar nu prea grave) pentru valori mici ale frecventei
de alunecare fr , si ^
n oricecaz la mers ^
n gol 14]. Amortizarea oscilatiilor de catre circuitul de
reglare creste cu frecventa de alunecare. Pentru dimensionarea regulatorului de viteza, folosim
schema bloc din gura 5.6. De notat ca marimile perturbatiei c^at si cuplul rezistent sunt omise.
G no (s)

nc n
G Rn (s) G cm (s) G nf (s)

G s(s)

Figura 5.6: Schema bloc a circuitului de reglare a vitezei.


Gcn(s) este functia de transfer a organului de comanda, modelata prin o mica constanta de timp
echivalenta Tp ^
n care au fost introduse toate ^
nt^azierile din circuitul de reglare a curentului si
timpii morti ai invertorului de putere.
CAPITOLUL 5. COMANDA MOTORULUI ^IN I|F VARIABILA 64

Gcn(s) = nQp Kcm Kcm (5.24)


1 + s P Tpj
' np
(1 + s Tpj )
j =1 j =1
unde Kcm = 1 si Pnj=1
p T =T .
pj p

Deoarece rezulta un comportament integral al motorului (vezi (5.22)), se alege criteriul simetric
pentru dimensionarea regulatorului de viteza 14].
Coecientii regulatorului analogic sunt calculati pentru sarcina nominala:
Tnn = 4 Tp
(5.25)
Tin = 1:5 8 T Tp20
m

5.2 Regulator fuzzy


Dupa cum s-a aratat ^
n sectiunea anterioara, un regulator PID trebuie sa ^
si modice parametrii
^
n functie de frecventa rotorica, care, la r^andul ei, depinde de cuplul electromagnetic pe care
trebuie sa ^
l genereze motorul.
Plec^and de la schema bloc a circuitului de comanda ^
mpreuna cu circuitul de putere a unui
motor asincron comandat ^
n curent { frecventa rotorica variabila cu impunerea indirecta a
uxului statoric, prezentata ^
n gura 5.1, s-a dedus schema bloc a circuitului de comanda ^
n
cazul folosirii unui regulator fuzzy ^
n locul regulatorului PID pentru determinarea frecventei
rotorice fr , schema care este prezentata ^
n gura 5.7.

nc+ n fr is n
Regulator Fuzzy Caracteristici statice Invertor + Motor
n- s impus

Figura 5.7: Schema bloc a regulatorului cu sistem fuzzy cu impunerea componentelor curentului
statoric.
Regulatorul fuzzy are ca intrari eroarea de viteza, "n = nc ; n, si viteza de variatie a acestei
erori, &"n = "n ; "n z 1 . Partea reala si imaginara a curentul statoric se determina pe
;

baza caracteristicilor statice ale motorului, folosind frecventa rotorica, fr , obtinuta la iesirea
regulatorul fuzzy, impun^and uxul statoric s = jsj = 1:

+ j fr !n Tr 
is = x1 11 + (5.26)
s j fr !n Tr s 0
CAPITOLUL 5. COMANDA MOTORULUI ^IN I|F VARIABILA 65
5.2.1 Proiectarea regulatorului de viteza fuzzy
Regulatorul fuzzy va determina frecventa rotorica fr pe baza informatiei data de eroarea de
viteza, "n, si viteza de variatie a acestei erorii, &"n, care sunt calculate la ecare esantionare
astfel:

"n = nc(k) n(k) ; (5.27)


&"n = "n(k) "n(k 1) ; ; (5.28)

unde nc(k) este valoarea prescrisa a turatiei si n(k) este valoarea actuala a turatiei motorului.
Schema bloc a regulatorului fuzzy este prezentata ^
n gura 5.8.
Eroarea Integrator + Limitator
Fuzificare fr fr
+ Inferenta + frk
- +
z -1 Defuzificare
+

z -1
Viteza de variatie a erorii

Figura 5.8: Schema bloc a regulatorului fuzzy.


Timpul de ^
nt^arziere este egal cu perioada de esantionare TE = 0:001s. Perioada de esantionare
s-a ales astfel ^
nc^at sa existe un numar sucient de esantioane pentru a se controla si urmari
viteza motorului. Aceasta perioada de esantionare nu trebuie confundata cu perioada de
esantionare pentru generarea impulsurilor de comanda din invertor, perioada care trebuie sa e
mult mai mica ( 500s) ca sa existe un numar sucient de puncte pentru generarea frecventei
curentului statoric.
^In prima etapa, variabilele numerice "n si &"n sunt convertite ^
n variabile fuzzy, folosind functii
de apartenenta triunghiulare si cu universurile de discurs prezentate ^
n gura 5.9.
Fiecare univers de discurs este ^
mpartit ^
n sapte seturi fuzzy dupa o lege kn: NL = Negativ
Large, NM = Negativ Medium, NS = Negativ Small, ZE = Zero, PS = Pozitiv Small, PM
= Pozitiv Medium, PL = Pozitiv Large. Coecientul k este ales ^
n domeniul (0:0 1:0).
Universul de discurs al variabilei "n este ;0:1 0:1], al variabilei &"n este ;0:01 0:01] si al
iesirii &fr este ;0:1 0:1]. Pentru intrarea "n si pentru iesirea &fr factorul k = 0:5 iar pentru
intrarea &"n factorul k = 0:7.
Pentru optimizarea sistemului, s-a folosit functia de cost denita ca aria modulului erorii de
viteza pe o perioada de timp.

X
n
E1 = 0:5 (ti ; ti 1) (j"nij ; j"ni 1j)
; ; (5.29)
i=2
CAPITOLUL 5. COMANDA MOTORULUI ^IN I|F VARIABILA 66
NL NM NS ZE PS PM PL NL NM NS ZE PS PM PL
1 1

0.8 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0
-0.1 -0.05 0 0.05 0.1 -0.01 -0.006 -0.002 0 0.002 0.006 0.01
n n
NL NM NS ZE PS PM PL
1

0.05
0.8

0.6
0

0.4

0.2
0.05
0.01
0.005 0.1
0
-0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0 0.05
0
fr 0.005
0.05
0.01 0.1

Figura 5.9: Gradele lingvistice ale intrarilor "n, &"n si iesirii &fr si suprafata de control a
regulatorului fuzzy propus.
X
n
E2 = 0:5 ti (ti ; ti 1 ) (j"nij ; j"ni 1j)
; ; (5.30)
i=2

Pentru a scoate ^
n evidenta eroarea de viteza de la sf^asitul perioadei de testare se poate aplica
o ponderare ^
n timp a modulului erorii, obtin^andu-se functia de cost E2 .
Variabilele "n si &"n sunt prelucrate folosind inferenta celor 49 (7x7) de reguli de tipul Daca
. . . atunci . . . , prezentate ^
n tabelul urmator, folosind metoda min/max.

"n
fr NL NM NS ZE PS PM PL
NL NL NL NL NL NM NS ZE
NM NL NL NL NM NS ZE PS
"n NS NL NL NM NS ZE PS PM
ZE NL NM NS ZE PS PM PL
PS NM NS ZE PS PM PL PL
PM NS ZE PS PM PL PL PL
PL ZE PS PM PL PL PL PL

Folosind metoda centrului de greutate (4.5) pentru defuzicarea iesirii, obtinem variatia frec-
ventei rotorice &fr care va  sumata cu valoarea frecventei rotorice obtinuta la esantionarea
CAPITOLUL 5. COMANDA MOTORULUI ^IN I|F VARIABILA 67
anterioara. Dupa sumare, fr este limitata la valoarea frecventei rotorice critice frk , calculata
pe baza caracteristicilor statice astfel:

frk =  rrx (5.31)


r
unde  = 1 ; xxs mxr este coecientul de pierdere ^
n circuitul magnetic.
2

Suprafata de control a regulatorului fuzzy este prezentata ^


n gura 5.9.
Tabelul cu reguli care stau la baza regulatorului de viteza fuzzy a fost determinat folosind
urmatoarea logica: daca curentul statoric jisj creste atunci va creste si puterea electrica a
motorului.

5.2.2 Rezultatele simularii numerice


Modelul regulatorului fuzzy si a motorului asincron alimentat cu curent statoric realizat ^
n
Simulink | Matlab este prezentat ^
n gura 5.10.
is
To Workspace6

Mux

is
me
amp_is Mux To Workspace4

isa Me_
ncn
To Workspace3
fo Me
Mux
isb n
Psis nc,n
1
Mux2
PSIs fo1
+ is(fr)1
fr Psi_ra
nc
fren
regulator fuzzy To Workspace5
Z Sum3
mr Psi_rb
t Mux
Step Input
Clock To Workspace7
en Motor is,fs impus
Mux3

Figura 5.10: Modelul ^


n Simulink | Matlab a circuitului de comanda folosind un regulator de
viteza fuzzy si a motorului asincron comandat ^
n curent | frecventa statorica cu impunerea
indirecta a uxului statoric.
^In gura 5.11 este pezentat modelul^
n Simulink | Matlab a regulatorului fuzzy iar^
n gura 5.13
blocul de calcul a partii reale si imaginare a curentului statoric pe baza caracteristicilor statice
conform ecuatiilor (5.4). Fluxul statoric este impus la valoarea s-a nominala jsj = s = 1.
Modelul motorului asincron alimentat ^
n curent realizat ^
n Matlab | Simulink pe baza diagra-
mei din gura 5.2 este prezentat ^
n gura 5.12.
CAPITOLUL 5. COMANDA MOTORULUI ^IN I|F VARIABILA 68

1
in_1
Mux MATLAB
Function +
1/z
Unit Delay defuzz 1
+ Saturation out_1
+
Sum1
Sum Mux

1/z
Unit Delay1

Figura 5.11: Modelul ^


n Simulink Matlab a regulatorului de vitea fuzzy.
Turatia obtinuta la iesirea blocului care modeleaza motorul asincron alimentat ^
n curent|
frecventa statorica este esantionata cu perioada de TE = 0:001s, si prin scaderea din turatia
impusa se obtine eroarea de viteza. Aceasta eroare este aplicata regulatorului fuzzy.
^In regulatorul fuzzy (vezi gura 5.11) ^
n prima etapa, se calculeaza viteza de variatie a erorii.
Cele doua valori, eroarea si respectiv viteza de variatie a erorii, sunt aplicate bloclui fuzzy (notat
defuzz) unde dupa fuzzicare{inferenta{defuzzicare, se obtine deviatia frecventei rotorice
&fr . Valoarea deviatiei frecventei rotorice este adunata la suma valorilor anterioare si apoi
aplicata blocului de limitare la frk pentru a nu se depasi frecventa rotorica critica si deci
cuplul electromagnetic critic (maxim).
Valoarea frecventei rotorice fr obtinuta la iesirea blocului fuzzy este aplicata blocului notat
is(fr)1 (vezi gura 5.10) unde, pe baza caracteristicilor statice si prin impunerea uxului
statoric la valoarea nominala se determina fazorul curentului statoric is (vezi gura 5.13).
Fazorul curentului statoric, descompus dupa partea reala si imaginara ^
mpreuna cu frecventa
rotorica si cuplul rezistent sunt aplicate modelului motorului asincron (vezi gura 5.12). Blocul
care modeleaza motorul asincron ne mai permite sa cunoastem si cuplul electomagnetic dat de
motor la un moment dat, c^at si fazorul uxului rotoric. Toti acesti parametrii sunt memorati
si reprezentati grac.
Simularea numerica s-a realizat ^
n Matlab folosind integrarea numerica prin metoda Rugne{
Kutta de ordinul 5.
Pentru simulare s-a folosit un motor de 133Hz/160W cu parametrii prezentati ^
n anexa 9.1.2.
Simularea s-a facut consider^and trei seturi de teste. Primul set de teste s-a facut impun^and
o turatie constanta nc = 0:9 p.u. si modic^and ^
ncarcarea masinii. Primul test din acest set
consta ^
n pornirea motorului ^
n gol si cuplarea unei sarcini nominale la t = 0:5s. Al doilea test
consta ^
n pornirea la sarcina nominala a motrului si anularea cuplului rezistent la t = 0:5s.
Rezultatele simularii ^
n conditiile setului #1 sunt prezentate ^
n continuare. ^In gura 5.14 se
prezinta viteza motorului asincron, viteza impusa si cuplul.
Din gurile de mai sus (5.14 si 5.15) se observa un timp de raspuns bun si un regim tranzitoriu
mic la modicarea prin salt a sarcinii motorului. De asemenea eroarea din regim stationar
este foarte mica. ^In gura 5.15 se poate vedea comparatia ^
ntre eroarea obtinuta folosind un
1/(wn*Tr)

1/(wn*Tr)_
* me
To Workspace4
isa wn Psi_ra
1 xh/(wn*Tr) + 1
s
isa_ out_2
3 fr xh/(wn*Tr) Transfer Fcn
* + +
fr_ Product2
Product
Sum
me
xh/xr +

xh/xr
* 1 n
* 2
Product1 Psi_rb Mr s
isb wn 4 out_3
2 xh/(wn*Tr) + Product4 Transfer Fcn2
s mr
isb_
xh/(wn*Tr)_ Transfer Fcn1 Sum3
*
Sum2
Sum1
1/(wn*Tr) Step Input
1/(1*Tm) > 1/(10*Tm)
1/(wn*Tr)
Product3
CAPITOLUL 5. COMANDA MOTORULUI ^IN I|F VARIABILA

PSIra
3
out_1
PSIrb
4
out_4

Figura 5.12: Modelul ^


n Simulink | Matlab a motorului asincron alimentat ^
n curent.
69
CAPITOLUL 5. COMANDA MOTORULUI ^IN I|F VARIABILA 70

Componentele curentul staoric is = is(fr, PSIs)

(1+(u*wn)^2*Tr*Tpr)/(xs*(1+(u*wn*Tpr)^2))
Fcn * 1
1 isa
fr Product

(u*wn*(TrTpr))/(xs*(1+(u*wn*Tpr)^2))
* 2
Fcn1
2 isb
PSIs Product1

Figura 5.13: Modelul ^


n Simulink Matlab a modulului de calcul a partilor reale si imaginare
a curentului statoric pe baza caracteristicilor statice, functie de frecventa rotorica fr si uxul
statoric s .
nc, n, me [p.u.] Set #1, Test #1 nc, n, me [p.u.] Set #1, Test #2
1.2 1
nc
1 nc
0.8
0.8 n
n 0.6
0.6
me
0.4 0.4

0.2 0.2
me
0
0
-0.2
-0.2
-0.4

-0.6 -0.4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Timp [s] Timp [s]

Figura 5.14: Turatia si cuplul pentru primul set de teste.


regulator fuzzy fata de eroarea ^
n cazul folosirii unui regulator PID (P=3, I=0.1, D=0.01).
Eroarea ^
n cazul folosirii regulatorului fuzzy ^
n regim stationar este mai mica dec^at ^
n cazul
regulatorului PID. La pornire ^
n gol, se observa o supracrestere si un regim tranzitoriu mai
lung, dar nu periculos, ^
n cazul folosirii regulatorului fuzzy dec^at ^
n cazul regulatorului PID.
Al doilea set de teste are ^
n vedere studiul reimului dinamic al comezii motorului asincron
si s-a facut impun^and o turatie sinusoidala cu amplitudinea de 0.2 din turatia nominala si cu
frecventa de 6Hz. S-a ales o frecventa ridicata pentru turatia impusa pentru a  ^
n concordanta
cu constanta de timp a motorului la sarcina maxima.
Ca si ^
n cazul primului set de teste si ^
n acest set s-a simulat pornirea ^
n gol si aplicarea unei
sarcini nominale la t = 0:5s, c^at si pornirea ^
n sarcina cu un cuplu rezistent egal cu cuplul
nominal mr = men si anularea cuplului rezistent la t = 0:5s.
Regulatorul PID si cel fuzzy au aceiasi parametri ca ^
n cazul primului set de teste.
CAPITOLUL 5. COMANDA MOTORULUI ^IN I|F VARIABILA 71
Set #1, Test #1
0.15 0.06

0.04
0.1 nFLC
0.02
0.05
0

0 -0.02
nPID
nFLC -0.04
-0.05
nPID -0.06
-0.1
-0.08

-0.15 -0.1
0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.5 0.55 0.6 0.65 0.7 0.75 0.8 0.85 0.9 0.95 1
Timp [s] Timp [s]
Set #1, Test #2
0.12 0.08
0.07
0.1
0.06

0.08 0.05
0.04 nPID
0.06
0.03
0.02
0.04
nPID 0.01
0.02 0
nFLC
-0.01
0 nFLC
-0.02
-0.02 -0.03
0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.5 0.55 0.6 0.65 0.7 0.75 0.8 0.85 0.9 0.95 1
Timp [s] Timp [s]

Figura 5.15: Comparatie ^


ntre eroarea obtinuta folosind regulatorul fuzzy propus fata de un
regulator PID, pe diverse intervale de timp, ^
n conditiile setului #1 de teste.
^In regim dinamic se observa mult mai clar performantele regulatorului fuzzy. Eroarea de
urmarire a turatiei impuse este mult mai mica ^
n cazul folosirii FLC dec^at ^
n cazul PID.
^In gura 5.16 si 5.17 se prezinta grac eroarea de viteza si turatia motorului asincron cu
parametrii din anexa 9.1.2 comandat ^
n curent|frecventa statorica cu impunerea indirecta a
uxului statoric ^
n conditiile unei turatii impuse sinusoidal conform conditiilor descrise pentru
setul #2. Din aceste grace se poate observa ca eroarea de urmarire a turatiei impuse este
de aproximativ 10 ori mai mica ^
n cazul folosirii unui regulator fuzzy pentru determinarea
frecventei rotorice pe baza careia se calculeaza fazorul curentului statoric.
Evolutiile ^
n timp ale cuplului electromagnetic,modulului curentului statoric si uxului rotoric,
precum si a frecventei rotorice obtinute ^
n urma simularii folosind regulatorul fuzzy, pentru cele
doua teste din cadrul setului #2, sunt prezentate ^
n gura 5.18
La al treilea set de teste s-a urmarit punerea ^
n evidenta a performantelor regulatorului fuzzy ^
n
cazul schimbarii parametrilor motorului. Simularea consta ^
n impunerea unei turatii sinusoidale
cu amplitudinea de 0.2 din turatia nominala si frecventa de 0.6Hz. La momentul t = 0:5s se
modica ^
n salt momentul de inertie al motorului (^
n care este inclus si momentul de inertie al
sarcinii) de 10 ori de la valoarea nominala J = Jn la J = 10 Jn.
Gracele turatiei motorului, a erorii de viteza, modulului curentului statoric, cuplului elec-
CAPITOLUL 5. COMANDA MOTORULUI ^IN I|F VARIABILA 72
[p.u.] Set #2, Test #1 [p.u.] Set #2, Test #1
0.25 0.09
nc nFLC Mr=0 Mr=men
0.2 0.08

0.15 0.07
0.06
0.1
0.05
0.05 nPID
0.04
0
0.03
-0.05
0.02
-0.1
0.01
-0.15 0
-0.2 -0.01
nPID nFLC
-0.25 -0.02
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Timp [s] Timp [s]

Figura 5.16: Turatia motorului si eroarea de urmarire ^


n cazul impunerii unei turatii sinusoidale
^
n conditiile testului #1 din setul #2.
[p.u.] Set #2, Test #2 [p.u.] Set #2, Test #2
0.25 0.1
nc Mr=men Mr=0 Mr=men Mr=0
0.2 0.08
0.15 0.06
nPID
0.1 0.04
0.05 0.02
0 0
-0.05 -0.02
nFLC
-0.1 -0.04
-0.15 -0.06
-0.2 -0.08
nFLC nPID
-0.25 -0.1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Timp [s] Timp [s]

Figura 5.17: Turatia motorului si eroarea de urmarire ^


n cazul impunerii unei turatii sinusoidale
^
n conditiile testului #2 din setul #2.
[p.u.] Set #2, Test #1, FLC [p.u.] Set #2, Test #2, FLC
1.4 1.4

1.2 1.2

1 1
|is|
0.8 0.8
|is| me
0.6 0.6
me
0.4 0.4

0.2 0.2

0 0
fr |r| fr
-0.2 -0.2

-0.4 -0.4
|r|
-0.6 -0.6
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Timp [s] Timp [s]

Figura 5.18: Variata curentului statoric jisj, cuplului electromagnetic me, frecventei rotorice fr
si a uxului rotoric jr j ^
n conditiile setului #2, folosind un regulator fuzzy.
CAPITOLUL 5. COMANDA MOTORULUI ^IN I|F VARIABILA 73
is [p.u.] is [p.u.] is [p.u.]
1.2 1.15 0.73

1.15
Mr=men Mr=men
1.1 0.728
1.1
t [0.10; 0.50]

1.05 1.05
0.726
Imag 1
1
Imag
0.95 Imag 0.724
0.95
0.9
0.722
0.85 0.9
0.8
Mr=0 Mr = 0
0.85 0.72
t [0.60; 1.00]
0.75

0.7 0.8 0.718


-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.28 0.3 0.32 0.34 0.36 0.38 0.4 0.42 0.44 0.46 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15
Real Real Real

r [p.u.] r [p.u.] r [p.u.]


0.8 0.7 0.755
Mr=0 Mr = 0
Mr=men 0.754
0.7 0.65 t [0.55; 1.00]
Mr=men t [0.05; 0.50] 0.753
0.6 0.752
0.6
0.5 0.751
0.55 Imag 0.75
Imag 0.4
Imag 0.5 0.749
0.3 0.748
0.45 0.747
0.2
0.746
0.1 0.4
0.745
0 0.35 0.744
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.5 0.52 0.54 0.56 0.58 0.6 0.62 0.64 0.66 0.68 0.7 0.72 0.747 0.748 0.749 0.75 0.751 0.752 0.753 0.754 0.755
Real Real Real

Figura 5.19: Fazorul uxului rotoric si al curentului statoric, pentru set #2, test #2.
tromagnetic, a frecventei rotorice si a modulului uxului rotoric ^
n conditiile setului #3 de
testesunt prezentate ^
n gura 5.20.
[p.u.] [p.u.]
1.4 0.004 n
Mr=men
1.2
|is| 0.003
1

0.8 0.002

0.6
me 0.001
0.4
0
0.2

0 -0.001
fr n
nc
-0.2
-0.002
-0.4
|s |
-0.6 -0.003
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Timp [s] Timp [s]
J=Jn J=10Jn J=Jn J=10Jn

Figura 5.20: Turatia n, cuplul electromagnetic me , modulul curentului statoric jisj, modulul
uxului rotoric jr j, frecventa rotorica fr , si eroare de viteza "n la modicarea momentului de
inertie prin salt, J = Jn ! 10 Jn.
Se observa ca eroarea ^
n momentul si dupa cresterea momentului de inertie de 10 ori este mai
mica dec^at eroarea din seturile anterioare de teste ^
n cazul folosirii unui regulator PID.
Din gracele prezentate ^
n aceasta sectiune, se poate observa ca regulatorul clasic PID este
putin mai rapid si turatia, la modicarea sarcinii, are supracresteri mai mici dec^at ^
n cazul
regultorului fuzzy. Folosirea regulatorului fuzzy, duce la o eroare mult mai mica at^at ^
n regim
startic dar mai ales ^
n regim dinamic, deoarece poate compensa variatia parametrilor motorului
O ^
mbunatatire a regulatorului propus ^
n acest capitol consta ^
n introducerea acceleratiei erorii
ca intrare ^
n regulator. Valoarea acceleratiei erorii ne da o informatie despre modul de variatie a
CAPITOLUL 5. COMANDA MOTORULUI ^IN I|F VARIABILA 74
cuplului rezistent^
n comparatie cu cuplul electromagnetic generat de motor. Aceasta informatie
despre cuplul rezistent, care ne spune mai mult dec^at valoarea^
n sine a cuplului, poate  folosita
pentru predictia evolutiei vitezei de rotatie a motorului asincron si deci pentru generarea unor
comenzi ^
n consecinta, cu efecte benece pentru functionarea sistemului.
Capitolul 6
Comanda motorului ^n U|F variabila
Contents
6.1 Principiul de comanda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.2 Control fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.2.1 Proiectarea regulatorului fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
6.2.2 Rezultatele simularii numerice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

6.1 Principiul de comanda


Comanda ^
n tensiune|frecventa statorica variabila se bazeaza pe metoda Modulatia Impul-
surilor ^
n Durata (MID), si este o comanda relativ simpla de realizat. Schema de principiu
a circuitului de reglare, comanda si de putere pentru comanda unui servomotor asincron ^
n
tensiune|frecventa statorica variabila, cu impunerea indirecta a uxului statoric, este prezen-
tata ^
n gura 6.1.
Semnalele logice de comanda ci, (i = 1 : : : 6) sunt determinate de blocul (3), prin metoda
modulatiei impulsurilor ^
n durata (^
n engleza Pulse Width Modulation). Acestea sunt obtinute
prin compararea a trei semnale sinusoidale trifazate cu un semnal de referinta triunghiular.
Ca si ^
n cazul precedent, cele trei semnale sinusoidale de comanda, ucmk , sunt obtinute ^
n blocul
(5) plec^and de la componentele (us, us ) ale fazorului spatial a tensiunii statorice us.
Caracteristica statica, implantata ^
n blocul (7) este obtinuta prin impunerea conditiei de regim
stationar ddts = 0, ^
n ecuatiile diferentiale (2.30). Astfel, se detremina:

us = 1 ; fs !n Ts !fr T!n (1Tr++j j f(fs! !nT T)s + fr !n Tr ) s


0

(6.1)
n s r n r
0

Reglajul vitezei si reglajul de pozitie sunt realizate prin intermediul suprapunerii regulatoarelor
de viteza si de pozitie, blocurile (8) si respectiv (11). Regulatoarele de viteza si de pozitie sunt
75
CAPITOLUL 6. COMANDA MOTORULUI ^IN U|F VARIABILA 76
2

1
Redresor Invertor
Motor

R I
flux statoric
9
tc C1...6
Transformare de coordonate

c us , mec
+ nc + fr Caract. ucmk+
R Rn us PWM
-
11
n - 8 7
statice
5 ~ usk
- 3

Regulator de pozitie Regulator de viteza sins


cos s
4
+
fs Integrator
FG
+ 6
Bn
10

Figura 6.1: Schema de principiu a unui circuit de comanda ^


n tensiune|frecventa statorica
variabila cu impunerea indirecta a uxului statoric.
echipate cu limitatoare pentru limitarea caracteristicii mecanice prin intermediul frecventei de
alunecare si de asemenea prin intermediul vitezei de rotatie a motorului. Viteza de rotatie a
motorului este estimata de blocul estimator (10) plec^and de la pozitia unghiulara mec , masurata
prin intermediul traductorului (9). ^In plus, la viteze de rotatie n si la frecventa rotorica fr ,
la iesirea din regulatorul de viteza obtinem frecventa statorica fs necesara calculului unghiului
electric al motorului.
Se constata ca tensiunea statorica us depinde predominant de frecventa statorica fs si ca
frecventa rotorica joaca un rol minimal. Tensiunea statorica poate  impusa e ^
n modul
(us = us, us = 0), e prin componentele sale, partea reala si partea imaginara (us, us ). ^In
aceasta lucrare se va considera impunerea fazorului tensiunii statorice prin componentele sale.
Astfel partea reala si imaginara a fazorului tensiunii statorice sunt:

!
1 ; 1 + (f 1! T )2 x xhx
2
us = ! sT (6.2)
n s r n r r s
0 0

2 !
us = fs + f r !n Tr 1 x h s
0

(6.3)
1 + (fr !n Tr ) !n Ts xr xs
2 0 0

Gracele componentelor fazorului tensiunii statorice c^at si a modulului acesteia (us(fs fr ),
us (fs fr ) si jusj) sunt prezentate ^
n gura 6.2.
Schema bloc a motorului asincron alimenta ^
n tensiune|frecventa ^
n complex este prezentata
^
n gura 6.3.
Modelul motorului asincron a fost dedus folosind ecuatiile diferentiale ale uxurilor (2.30) si
(2.31), ecuatiile curentilor (2.28), expresia cuplului electromagnetic (2.27) si ecuatia de miscare
(5.3).
CAPITOLUL 6. COMANDA MOTORULUI ^IN U|F VARIABILA 77
us [p.u.] us [p.u.]

0.08 1.5

0.078
fr=frn
1
0.076 fr=-frn
0.074
0.5
0.072 fr=frn
0.07 0 fr=0
fr=-frn
0.068
-0.5
0.066

0.064
fr=0 -1
0.062

0.06 -1.5
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
fs [p.u.] fs [p.u.]

|us| [p.u.]
1.1
1 1

0.9 Ku
0.8
0.8
0.7 0.6
Ku
0.6
fr=frn 0.4
0.5 Ku
fr=0
0.4 0.2
fr=-frn Ku
0.3
0
0.2
0.1 -0.2
0
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4
fs [p.u.] fr [p.u.]

Figura 6.2: Variatia partii reale, imaginare si a modulului tensiunii statorice ^
n raport cu
frecventa statoricaa la divese frecvente rotorice. Factorii de transfer neliniari Ku , Ku , Ku si 0

Ku ^
n functie de fr .
0

1
n T s

us s is
n 1

s xs

fs xh mr
j
xs
me 1 n
X* Im
s Tm
fr xh
j
xr

r
n 1-
xs
s

1
n T r

Figura 6.3: Diagrama structurala ^


n complex a motorului asincron alimentat ^
n tensiune|
frecventa.
CAPITOLUL 6. COMANDA MOTORULUI ^IN U|F VARIABILA 78
Constatam ca sistemul are un caracter puternic neliniar datorat multiplicarilor ^
ntre marimi
variabile.

Functia de transfer
Functia de transfer echivalenta ^
n bucla deschisa a motorului ^
n cazul impunerii componentelor
fazorului tensiunii statorice prezentata ^
n schema bloc din gura 6.4 este data de relatia (6.5).

fr + fs 0 (s)
Gnf
+

Ku 0 (s)
Gnu + + n
+
0 + +
K u Gnu (s)

Ku 0 (s)
Gnu
+

0 +
Ku Gnu (s)

Figura 6.4: Schema bloc a functiei de transfer echivalente ^


n cazul impunerii fazorului tesiunii
statorice prin componentele sale.

&n = G)nf (s) (&fr + &n) + (Ku G0nu(s) + Ku G0nu (s)) &fr + (6.4)
+(Ku G0nu(s) + Ku G0nu (s)) (&fr + &n)
0 0

Ku, Ku si Ku, Ku sunt factorii de transfer ai caracteristicilor statice (6.2) si (6.3) obtinuti
0 0

prin derivarea componentelor fazorului tensiunii statorice ^


n raport cu frecventa rotorica si
respectiv cu frecventa statorica.

Ku = @us = 2 x2h Tr fr !n Tr 0

(6.5)
@fr xr xs Ts 1 + (fr !n Tr )2i]20

h
x
@us = h r 2 T 1 (f
; r !n Tr )20

Ku = @fr xr xs Ts 1 + (fr (6.6)


!n Tr )2]2 0

Ku =0 @us = 0 (6.7)


@fs
Ku =0 @us = 1 (6.8)
@fs
CAPITOLUL 6. COMANDA MOTORULUI ^IN U|F VARIABILA 79
Se observa (vezi gura 6.2) ca factorii de transfer neliniari nu depind de frecventa statorica.
Functia de transfer echivalenta a sistemului plec^and de la relatia (6.5) este:

& n G0nf (s) + (Ku + Ku) G0nu(s) + (Ku + Ku ) G0nu (s)
0 0

Gnf (s) = &f = 1 ; G0nf (s) ; Ku G0nu (s) ; Ku G0nu (s) 0 (6.9)
r
0

Aceasta functie de transfer depinde de frecventa statorica si rotorica. Sistemul ^


n bucla ^
nchisa
are 5 poli, unul din acestia ind ^
n origine pentru toate valorile fs si fr . Studiul polilor ^
n
functie de fs si fr ne arata ca sistemul este ^
ntotdeauna stabil chiar si ^
n regim de fr^anare.
Un regulator standard cu parametrii csi nu garanteaza ^
ntotdeauna stabilitatea sistemului,
deoarece functia de transfer echivalenta depinde de punctul de functionare xat de frecventele
rotorica si statorica. De aceea, ^
n practica se dimensioneaza regulatorul standard pentru func-
tionare ^
n sarcina nominala (fr = Frn) si la viteza nominala (n = 1p.u. si deci fs = 1 + frn)
a motorului asincron folosit. ^In acest punct de functioanare, sistemul are un comportament
integral, functia de transfer echivalenta put^and i aproximata astfel:

Gnf (s)  1 (6.10)
 fr = frn '
0:5 s Tm
fs = 1 + frn

Aceasta relatie este valabila numai pentru motorul prezentat ^


n anexa 9.1.2 si se poate verica,
de la caz la caz, ^
n functie de parametrii motorului asincron folosit. Motorul controlat ^
n
tensiune frecventa statorica funtio^and ^
n regim nominal poate  controlat folosind un regulator
clasic PI cu functia de transfer (1 + s Tnn)=(s Tin).

Tnn = 4 Tp (6.11)
(6.12)
Tin = 0:5 8 T Tp2 (6.13)
m

unde Tp este constanta de timp care contine toate ^


nt^azierile din circuitele de comanda.

6.2 Control fuzzy


Deoarece pentru comanda motorului asincron ^
n tensiune | frecventa statorica variabila cu
impunerea indirecta a uxului statoric este necesar un regulator cu paramatrii variabili ^
n
functie de punctul de functioanare al motorului, propun un regulatorul fuzzy prezentat ^
n
continuare. Regulatorul fuzzy propus va ^
nlocui regulatorul PID clasic.
CAPITOLUL 6. COMANDA MOTORULUI ^IN U|F VARIABILA 80
Plec^and de la schema bloc a circuitului de comanda ^
mpreuna cu circuitul de putere a unui
motor asincron comandat ^
n tensiune { frecventa rotorica variabila cu impunerea indirecta a
uxului statoric, prezentata ^
n sectiunea anterioara, s-a dedus schema bloc a circuitului de
comanda ^
n cazul folosiri unui regulator fuzzy ^
n locul regulatorului PID pentru determinarea
frecventei rotorice fr , schema care este prezentata ^
n gura 6.5.

nc+ fr us n
Regulator Fuzzy Caracteristici statice Invertor + Motor
n- s impus

fs
+
+

Figura 6.5: Schema bloc a circuitului de comanda a motorului asincron cu impunerea fazorului
tensiunii statorice.

6.2.1 Proiectarea regulatorului fuzzy


Descrierea regulatorului fuzzy folosit ^
n aceasta strategie de comanda se gaseste ^
n sectiunea
4.2.2, schema bloc ind prezentata ^
n gura 6.6.
Eroarea Sumator
Fuzificare fr Derivativ + fr
+ Inferenta frk
- +
z -1 Defuzificare
Limitator
Viteza de variatie a erorii Ampl +
frk
+

z -1
Integrator

Figura 6.6: Schema bloc a regulatorului fuzzy pentru comanda motorului ^


n tensiune |
frecventa statorica variabila cu impunerea indirecta a uxului statoric.
Timpul de ^
nt^arziere este egal cu perioada de esantionareTE = 0:001s. Perioada de esantionare
s-a ales astfel ^
nc^at sa existe un numar sucient de esantioane pentru a se controla si urmari
viteza motorului. Aceasta periaoda de esantionare nu trebuie confundata cu perioada de
esantionare pentru generarea impulsurilor de comanda din invertor, perioada care trebuie sa e
mult mai mica ( 500s) ca sa existe un numar sucient de puncte pentru generarea frecventei
curentului statoric.
^In prima etapa, variabilele numerice "n si &"n sunt convertite ^
n variabile fuzzy av^and univer-
surile de discurs prezentate ^
n gura 6.7, folosind functii de apartenenta triunghiulare.
Fiecare univers de discurs este ^
mpartit ^
n sapte seturi fuzzy dupa o lege kn: NL = Negativ
Large, NM = Negativ Medium, NS = Negativ Small, ZE = Zero, PS = Pozitiv Small, PM
= Pozitiv Medium, PL = Pozitiv Large. Coecientul k este ales ^
n domeniul (0:0 1:0).
CAPITOLUL 6. COMANDA MOTORULUI ^IN U|F VARIABILA 81
NL NM NS ZE PS PM PL NL NM NS ZE PS PM PL
1 1

0.8 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0
-0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3
n
n
NL NM NS ZE PS PM PL
1

0.2
0.8
0.1

0.6
0

0.4 0.1

0.2
0.2 0.01
0.005 0.1
0 0.05
0 0
0.005
-0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.05
0.01 0.1
fr

Figura 6.7: Gradele lingvistice ale intrarilor "n, &"n, iesirii &fr si suprafata de control a
regulatorului fuzzy propus.
^In urma optimizarii sistemului, s-au determinat universurile de discurs si factorul k din legea
de ^
mpatire ^
n grade lingvistice. Universul de discurs al variablei "n este ;0:2 0:2], al variabilei
&"n este ;0:3 0:3] si al iesirii &fr este ;0:4 0:4]. Pentru intrarea "n factorul k = 0:5, pentru
intrarea &"n factorul k = 0:7 iar pentru iesirea &fr factorul k = 0:5. Atenuarea introdusa la
intrarea ^
n blocul integrator este de 0.01.
Variabilelel "n si &"n sunt prelucrate folosind inferenta celor 49 (7x7) de reguli de tipul Daca
. . . atunci . . . , prezentate ^
n tabelul urmator, folosind metoda min/max.

&"n
fr NL NM NS ZE PS PM PL
NL NL NL NL NL NL NL NL
NM NL NL NL NL NM NS PS
"n NS NL NL NL NL NM NS PS
ZE NL NM NS ZE PS PM PL
PS NS PS PM PL PL PL PL
PM NS PS PM PL PL PL PL
PL PL PL PL PL PL PL PL

Tabelul cu reguli care stau la baza regulatorului de viteza fuzzy a fost determinat folosind
urmatoarea logica: daca tensiunea statorica jusj creste atunci va creste si puterea electrica a
motorului.
CAPITOLUL 6. COMANDA MOTORULUI ^IN U|F VARIABILA 82
Pentru defuzicare s-a folosit metoda centrului de greutate (4.5). Suprafata de control a regu-
latorului fuzzy este prezentata ^
n gura 6.7.

6.2.2 Rezultatele simularii numerice


Modelul regulatorului fuzzy si a motorului asincron alimentat cu tensiune | frecventa statorica
variabila realizat ^
n Simulink | Matlab este prezentat ^
n gura 6.8.
^In gura 6.10 este pezentat modelul^
n Simulink | Matlab a regulatorului fuzzy iar^
n gura 6.11
blocul de calcul a partii reale si imaginare a fazorului tensiunii statorice pe baza caracteristicilor
statice conform ecuatiilor (6.2) si (6.3). Fluxul statoric este impus la valoarea s-a nominala
js j = s = 1.

Turatia obtinuta la iesirea blocului care modeleaza motorul asincron alimentat ^


n tensiune|
frecventa statorica este esantionata cu perioada de TE = 0:001s, si prin scaderea din turatia
impusa se obtine eroarea de viteza. Aceasta eroare este aplicata regulatorului fuzzy.
^In regulatorul fuzzy (vezi gura 6.10), ^
n prima etapa, se calculeaza viteza de variatie a erorii.
Cele doua valori, eroarea si respectiv viteza de variatie a erorii, sunt aplicate blocului fuzzy
(notat defuzz) unde, dupa fuzicare{inferenta{defuzicare, se obtine fr . Valoarea frecventei
0

rotorice fr se calculeaza prin sumarea si apoi limitarea la frk a valorii fr obtinute la iesirea
0

regulatorului fuzzy, cu suma si apoi limitarea la frk a valorii fr ponderate. Limitarea frecventei
0

rotorice, fr , la frk se face pentru a nu se depasi cuplul electromagnetic critic (maxim).


Valoarea frecventei rotorice fr obtinuta la iesirea blocului fuzzy este aplicata blocului notat
u(fs,fr)1 (vezi gura 6.8) unde pe baza caracteristicilor statice si prin impunerea uxului
statoric la valoarea nominala, jsj = s = 1, se determina fazorul tensiunii statorice us (vezi
gura 6.11).
Frecventa statorica fs = fr + n, se calculeaza sum^and frecventa rotorica fr obtinuta la iesirea
regulatorului fuzzy cu viteza de rotatie a rotorului n.
Fazorul tensiunii statorice, descompus dupa partea reala si imaginara impreuna cu frecventa
rotorica si statorica si cuplul rezistent sunt aplicate modelului motorului asincron (vezi gura
6.9). Blocul care modeleaza motorul asincron ne mai permite sa cunoastem si cuplul electo-
magnetic dat de motor la un moment dat, c^at si fazorul uxului rotoric si statoric precum si
fazorul curentului statoric. Toti acesti parametrii sunt memorati si reprezentati grac.
Simularea numerica s-a realizat ^
n Matlab folosind integrarea numerica prin metoda Rugne{
Kutta de ordinul 5. Pentru simulare s-a folosit un motor de 133Hz/160W cu parametrii
prezentati ^
n anexa 9.1.2.
Pentru studiul comparativ al functionarii motorului ^
n cazul folosirii regulatorului fuzzy propus
cu cazul folosirii unui regulator PID cu parametrii constanti (P=3, I=0.4, D=0.01) s-au efectuat
doua seturi de teste. Primul set de teste are ^
n vedere prezentarea comparativa a raspunsului
la semnal treapta si ^
n regim stationar (gura 6.12). Astfel, primul test din acest set consta ^
n
impunerea unei viteze constante nc = 0:9p.u.], pornirea motorului ^
n gol (Mr = 0) si aplicarea
psi_s
amp_psi
Mux psis
en To Workspace11
ncn
fs,fr
To Workspace3
Mux fsr Mux6

indirecta a uxului statoric.


Mux To Workspace5
Mux4 uab
Mux2 Psis nc,n psih
To Workspace4 psiab To Workspace12

Mux
en1 usab
u(fs,fr)1 Mux3 psih
psi_h

val_is
nc usa psisa
+ To Workspace17
en_ fr_ amp_is
psisb
Sine Wave fo
u(fs,fr)2 Mux
.9 fs__ isa i12
fr RegFuzz + fs_
z isab
Constant + n
Mux5 To Workspace1
fs fo3
isb
usb
t psira
Clock To Workspace7 fo1 psirb me isab
To Workspace13
fr__ me_
fo2 me
fs Modelul motorului
comandat in us si fr,
To Workspace23 cu PSIs impus
fr
To Workspace22
CAPITOLUL 6. COMANDA MOTORULUI ^IN U|F VARIABILA

f(u) isfr
is(fr) To Workspace16

f(u) me_fr
me(fr) To Workspace21

Figura 6.8: Modelul ^


n Simulink | Matlab a circuitului de comanda folosind un regulator de
viteza fuzzy a unui motor asincron comandat ^
n tensiune | frecventa statorica cu impunerea
83
psi_s
psi_s Mux psis
To Workspace1

1 Mux1 isa
K K psisa
+ To Workspace5
1/(wn*tps) Sum4 xh/xr 2
3
psisb
isa
us_a 8
wn psi_sa
1 + K me
+ s +
usa 1/(o*xs) Is_a me
Sum2 wn/s
fs_ * To Workspace4
2 * 1.
K K Product4
fs Product + (1o)/(o*xh) me_
s6 xh/xr1 Sum11 +
1/(wn*tps)1 + 1
4
Tm.s
Sum13 n
wn Psi_sb Sum14Transfer Fcn
* K Is_b
+ s + *
us_b Product1 1/(o*xs)1
3 Sum5 wn/s1 Product5 mr
usb 1. Sum12 5
K K (1o)/(o*xh)1
+ isb
1/(wn*Tpr) Sum8 xh/xs
isb

frecventa statorica cu impunerea indirecta a uxului statoric.


wn Psi_ra To Workspace6
fr_ * + s
4
Product2 Sum7 wn/s2
fr
CAPITOLUL 6. COMANDA MOTORULUI ^IN U|F VARIABILA

K K psi_r
+ psi_r
1/(wn*Tpr)1Sum10 xh/xs1 Mux psir
psi_rb To Workspace
wn
*
s
Product3 Sum9
wn/s3 6 Mux
psira
7
psirb

Figura 6.9: Modelul ^


n Simulink | Matlab a motorului asincron comandat ^
n tensiune |
84
CAPITOLUL 6. COMANDA MOTORULUI ^IN U|F VARIABILA 85

Mux
1 Mux7
in_1 fo
MATLAB fo
Mux +
1/z Function To Workspace

Unit Delay defuzz 1


0.01 + + Saturation out_1
+
Saturation1
Gain Sum
Sum1 Mux
+

Sum2
1/z
Unit Delay1

Figura 6.10: Modelul ^


n Simulink | Matlab a regulatorului de vitea fuzzy.

Functa Us(fs,fr)=Usa+j*Usb, pentru Psi_s = 1

1
fs * K 1u +
2 wn*wn*Ts*Tpr Fcn4
fr
p1
K +
wn*Ts
K +
* +
wn*Tr * 1
Sum4
K Usa(fs,fr)
wn*Tpr
Sum5
p3
1/(wn*Ts*(1+(wn*Tpr*u)^2))
Fcn3

p2

+ * 2
Usb(fs,fr)
*
p4 Sum6 p5

Figura 6.11: Modelul ^


n Simulink | Matlab a modulului de calcul a parttilor reale si imaginare
a tensiunii statorice pe baza caracteristicilor statice, functie de frecventa rotorica fr si uxul
statoric s .
CAPITOLUL 6. COMANDA MOTORULUI ^IN U|F VARIABILA 86
la t = 0:5s a unui cuplu rezistent egal cu cuplul nominal (Mr = men). Al doilea test consta
de asemenea ^
n impunerea unei viteze constante nc = 0:9p.u.] dar cu pornirea motorului ^
n
sarcina (Mr = mmen) si la t = 0:5s anularea cuplului rezistent.
Set #1, Test #1 Set #1, Test #2
nc, n, me [p.u.] nc, n, me [p.u.]
1.2 1.2
nc nc
1 1

0.8
0.8
n
n 0.6
0.6
me
0.4
0.4
0.2
me
0.2
0
0
-0.2

-0.2 Mr=0 Mr=men Mr=men Mr=0


-0.4

-0.4 -0.6
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Timp [s] Timp [s]
Set #1, Test #1 Set #1, Test #2
0.2 0.15

0.15 0.1

0.1
0.05
nPID
nPID nFLC
0.05
0
0
nFLC -0.05
-0.05

-0.1 -0.1

-0.15 -0.15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Timp [s] Timp [s]

Figura 6.12: Turatia si cuplul pentru primul set de teste.


Studiul comparativ^
n regim dinamic se va face impun^and o viteza prescrisa de forma sinusoidala
astfel ^
nc^at acceleratia maxima impusa sa e aproximativ egala cu acceleratia maxima pe care
o poate avea motorul ^
n sarcina nominala. Astfel turatia impusa are amplitudinea de 0.2 si
frecventa de 6Hz. De asemeanea, si acest set de ^
ncercari are doua teste, primul (gura 6.13)
cu pornire ^
n gol (Mr = 0) si aplicarea la t = 0:5s a unui cuplu rezistent egal cu cuplul
electromagnetic nominal, iar al doilea (gura 6.14) cu pornire ^
n sarcina (Mr = men) si la
t = 0:5s anularea cuplului rezistent.
Se observa din gura 6.12, ca ^
n regim stationar eroarea de viteza ^
n cazul regulatorului fuzzy
este mai mica dec^at^
n cazul folosiri unui regulator PID cu parametrii constanti. De asemenea, se
observa valorile aproximativ egale ale erorii de viteza ^
n regim stationar ^
n cazul ^
n care motorul
este ^
n gol. ^In cazul ^
n care motorul este ^
n sarcina nominala eroarea scade seminicativ ^
n
timp, devenind mult mai mica dec^atrin cazul PID. Aceasta se datoreaza introducerii blocului
integrator ^
n schema regulatorului fuzzy (vezi gura 6.6)
^In regim dinamic (vezi gurile 6.13 si 6.14) se observa ca ^
n cazul ^
n care motorul este ^
n gol
(Mr = 0), eroarea de viteza pentru cazul FLC este comparabila cu cea obtinuta folosind un
CAPITOLUL 6. COMANDA MOTORULUI ^IN U|F VARIABILA 87
nc, nFLC, nPID [p.u]
0.25 0.12
nc nFLC
0.2
0.1
0.15

0.1 0.08
nPID
0.05
0.06
0
0.04
-0.05

-0.1 0.02
-0.15
0
-0.2
nPID nFLC
-0.25 -0.02
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Mr=0 Mr=men
Timp [s]
Timp [s]

Figura 6.13: Turatia prescrisa si cea obtinuta folosind un regulator fuzzy (FLC) si un regulator
PID pentru setul #2, testul #1. ^In dreapta, comparatia erorii de viteza ^
n cazul folosiri unui
regulator fuzzy fata de un regulator clasic PID.
nc, nFLC, nPID [p.u.]
0.3 0.12
n nFLC Mr=men Mr=0
0.2 0.1
0.08
0.1 nPID
0.06
0
0.04
-0.1 0.02

-0.2 0
nPID -0.02
-0.3
Mr=men Mr=0 -0.04
-0.4 nFLC
-0.06
-0.5 -0.08
-0.6 -0.1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Timp [s] Timp [s]

Figura 6.14: Turatia prescrisa si cea obtinuta folosind un regulator fuzzy (FLC) si un regulator
PID pentru setul #2, testul #2. ^In dreapta, comparatia erorii de viteza ^
n cazul folosiri unui
regulator fuzzy fata de un regulator clasic PID.
regulator PID, iar ^
n daca motorul este ^
n sarcina (Mr = men), eroarea de viteza este mult mai
mica.
^In gura 6.15 se poate urmari evolutia cuplului electromagnetic me, frecventei rotorice fr ,
modulului fazorului curentului statoric jisj, uxului statoric jsj si rotoric jr j ^
n regim dinamic
pentru setul #2 de teste.
Evolutia fazorilor tensiunii statorice us, curentului statoric is, uxului statoric s si rotoric r
pentru testul #1 din setul #2 sunt prezentate ^
n gura 6.16.
Compar^and comanda ^
n tensiune cu comanda ^
n curent |frecventa statorica variabila cu impu-
nerea indirecta a uxului statoric (prezentata ^
n capitolul 5), eroarea de viteza ^
n regim dinamic
obtinuta ^
n cazul comenzii ^
n curent este mult mai mica dec^at ^
n cazul comenzii ^
n tensiune.
CAPITOLUL 6. COMANDA MOTORULUI ^IN U|F VARIABILA 88

[p.u.] Set #2, Test #1 [p.u.] Set #2, Test #2


1.4 1.4
|is| |is|
1.2 1.2
|s | |s |
1 1

0.8 |r | 0.8
|r |
0.6 0.6
me me
0.4 0.4

0.2 0.2

0 0
fr fr
-0.2 -0.2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Timp [s] Timp [s]

Figura 6.15: Variatia curentului statoric is , cuplului electromagnetic me, frecventei rotorice j j

fr , uxului statoric s si a uxului rotoric r pentru setul #2 de teste.


j j j j

us [p.u.] is [p.u.]
0.4 0.8

Mr=0 0.7
0.3
0.6
Mr=men
0.5
0.2
0.4
Imag 0.1 Imag 0.3
0.2
0
Mr=0
0.1

0
-0.1
Mr=men -0.1

-0.2 -0.2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Real Real

|s| [p.u.] |r | [p.u.]


0.6 0.9

0.5 0.8

0.7
0.4
Mr=0
0.6
0.3
0.5
Imag 0.2 Imag
Mr=0 Mr=men
0.4
0.1
0.3
0
0.2

-0.1 0.1
Mr=men
-0.2 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2
Real Real

Figura 6.16: Gracul fazorilor tensiunii statorice us, curentului statoric is, uxului statoric s
si uxului rotoric r pentru setul #2, testul #1.
Capitolul 7
Comanda cu orientare dupa uxul
rotoric
Contents
7.1 Principiul de comanda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
7.2 Control fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
7.2.1 Proiectarea regulatoarelor fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
7.2.2 Rezultatele simularii numerice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

7.1 Principiul de comanda


Comenzile bazate pe caracteristicile statice ale motorului asincron, produc inevitabil o serie
de efecte nedorite asupra comportarii dinamice a motorului. Aceste dezavantaje pot  partial
eliminate fac^and apel la strategia de comanda cu orientare dupa ux.
Perturbatiile introduse de invertor inuenteaza cel mai mult tensiunea statorica si deci uxul
statoric. ^In schimb uxul rotoric nu variaza ^
n functie de curentul statoric cu o constanta de
timp Tr asa de mare.
Diagrama vectoriala din gura 7.1 descrie principiul orientarii ^
n raport cu uxul rotoric. Dea-
semenea estimarea si reglajul uxului rotoric se poate realiza cu o perioada de esantionare mai
mare dec^at perioada medie a pulsatiei invertorului.
Orientarea dupa uxul rotoric, deci, ne permite sa combinam exigentele din punct de vedere al
rapiditatii si al performantelor de calcul. ^In plus, orientarea ^
n raport cu uxul rotoric, permite
decuplarea reglarii uxului si cuplului electromagnetic.
Vectorii uxului rotoric r si al curentului statoric is se deplaseaza ^
n sistemul de coordo-
nate mobil cu viteza de sincronism !s 87]. Se constata ca vectorul uxului este ^
n faza cu
componenta reala a fazorului curentului statoric is si deci, este defazat cu 90 grade fata de
componenta imaginara is . De asemenea, uxul rotoric este pur real (r = r, s = 0),
89
CAPITOLUL 7. COMANDA CU ORIENTARE DUPA FLUXUL ROTORIC 90

Im
s

is

st
is

Re

is

Figura 7.1: Diagrama vectoriala ^


n sistemul de referinta mobil pentru comanda cu orientare ^
n
raport cu uxul rotoric.
^
n sistemul de referinta mobil. Componenta reala a curentului, is, produce deci uxul, ^
n
timp ce componenta imaginara, is , produce cuplul electromagnetic. Datorita acestui decuplaj,
componentele dinamice ale motorului devin independente din punct de vedere al functionarii.
De asemenea uxul, si cuplul pot  comandate individual.
^In gura 7.2 este prezentata schema de principiu a circuitului de putere, de comanda si de
reglaj a unui motor asincron comandat ^
n raport cu uxul rotoric.
Semnalele logice de comanda ci, (i = 1 : : : 6) sunt determinate plec^and de la reglajul curentilor
de faza. ^In principiu, reglarea curentilor de faza se realizeaza similar ca la comanda curent|
frecventa statorica variabila. Forma curentului de faza este determinata de blocul (6) prin
transformarea marimilor is si is din sistemul de referinta mobil ^
n sistemul de referinta x cu
ajutorul frecventei statorice f^s estimate. Aceasta din urma este suma dintre viteza de rotatie,
n si frecventa rotorica estimata f^r ^
n blocul (12).
Pentru circuitul rotoric, ^
nlocuind expresia uxului statoric ^
n functie de uxul rotoric conform
relatiei (2.46) ^
n ecuatiile diferentiale (2.31) se obtine:
dr = ; 1 (1 + j f ! T )  ; x i ] (7.1)
r n r r h s
dt Tr

Cum uxul rotoric este ^


ntotdeauna real, putem sa-l ^
nlocuim prin valoarea r ^
n ecuatia (7.1),
si descompun^and dupa partea reala si imaginara obtinem:
dr = ; 1 ( ; x i ) (7.2)
dt Tr r h s
fr = ! xhT is (7.3)
n r r
CAPITOLUL 7. COMANDA CU ORIENTARE DUPA FLUXUL ROTORIC 91
2

1
5

R I
rc + R 14
- 10

Rik C1...6 mec

c ic ,
+ nc + mc isck +
R Rn Bi ic CL
- n - 3 - d1...3
16 13 9 6 isk 3 4

sins
cos s
ta

FG
B 8

r is 3 Bn
, 15
11 is 7

fs
fr + +
Bf
12

Figura 7.2: Schema de principiu a unui circuit de comanda cu orientare dupa uxul rotoric.
Ecuatia (7.2) este o ecuatie diferentiala care ne permite sa determinam uxul rotoric plec^and de
la is . Aceasta relatie este implementata ^
n blocul de estimare a uxului B. A doua ecuatie,
(7.3), ne permite sa estimam frecventa rotorica plec^and de la valoarea estimata a uxului si
is . Aceasta relatie este implementata ^
n blocul 12.
Reglajul uxului rotoric este realizat prin intermediul unui regulator unde uxul este mentinut
prin intermediul reactiei negative la valoarea impusa. Regulatorul de ux R ne va da la iesire
forma dorita a componentei reale a curentului ic, ^
n timp ce forma dorita pentru componenta
imaginara a curentului ic este calculata plec^and de la semnalul obtinut la iesirea regulatorului
de viteza mc si de la valoarea estimata a uxului rotoric din blocul (9). Acest calcul este dedus
din expresia cuplului electromagnetic, conform:
me = xxh r is (7.4)
r

Marimea prescrisa a cuplului mc provine din regulatorul de viteza, ^


n timp ce cea de ux este
impusa constanta (rc = rn) pentru asigurarea unei rezerve a cuplului maxim. Fluxul rotoric
poate  de asemenea impus, conform principiului micsorarii c^ampului, pentru viteze de rotatie
ridicate. Prin suprapunerea regulatoarelor de viteza si de pozitie se permite reglarea vitezei si
a pozitiei motorului asincron.
Regulatorul de curent se poate realiza si ^
n sistem de coordonate rotoric cu avanatjul ca ^
n regim
stationar valorile impuse ale curentului statoric ic si ic sunt constante ind independente de
frecventa statorica fs.
Valoarea nominala a uxului rotoric impus se calculeaza prin introducerea curentului statoric
is ^
n regim stationar ^
n ecuatia (2.46) care leaga uxul statoric de cel rotoric.
CAPITOLUL 7. COMANDA CU ORIENTARE DUPA FLUXUL ROTORIC 92

is = is + j is = x r + j xxr me


(7.5)
 x xh  h x h xrrme
s = x + x r + j x  (7.6)
h r h r

Diagrama structurala a motorului comandat ^


n curent cu orientare dupa uxul rotoric, prezen-
tata ^
n gura 7.3, a fost dedusa plec^and de la ecuatiile uxului rotoric (7.1), ecuatia frecventei
rotorice (7.3), a cuplului electromagnetic (7.4) si ecuatia de miscare (5.3).
i s xh

n T r

fr
.
.

1
Tr

mr

i s xh 1 r xh me 1 n
Tr s xr s Tm

Figura 7.3: Diagrama structurala a motorului comandat ^


n curent cu orientare dupa uxul
rotoric.
Valoarea nominala a uxului rotoric rn se obtine pentru jsj = 1 p.u., jisj = 1 p.u. si
me = men. ^In gura 7.4 se compara variatia uxului statoric^
n raport cu cuplul electromagnetic
la ux rotoric nominal cu variatia uxului rotoric ^
n raport cu cuplul electromagnetic la ux
statoric nominal. Se observa ca ambele uxuri variaza ^
n functie de cuplul electromagnetic, dar
uxul rotoric are o variatie mult mai mare pentru me < men.
1.05 1.2

1
s pentru r = rn
1.1
0.95

0.9
1
0.85

0.8 r pentru s =1 p.u. 0.9


is pentru s =1 p.u.
0.75
0.8
0.7

0.65
0.7
0.6 is pentru r = rn

0.55 0.6
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45
me [p.u.] me [p.u.]

Figura 7.4: s(me) si is(me ) pentru r = rn, r (me) si is(me) pentru jsj = 1, .
De asemena se observa ca ^
n cazul mentinerii uxului statoric la valoarea nominala, curentul
statoric jisj este mai mare dec^at ^
n cazul mentinerii uxului rotoric la valoarea nominala.
Impunerea uxului rotoric la valoarea nominala asigura nu numai o rezerva de cuplu ^
n orice
CAPITOLUL 7. COMANDA CU ORIENTARE DUPA FLUXUL ROTORIC 93
moment, dar ^
mpiedica ^
n aceesi masura saturatia circuitului magnetic. Cu toate acestea,
deoarece motorul functioneaza la o turatie mare, amplitudinea tensiunii de alimentare trebuie
sa ram^ana limita jusj 1p.u.] ceea ce duce la reducerea cuplului electromagnetic disponibil.
De aici rezulta motivul deoarece uxul rotoric variaza invers proportional cu viteza de rotatie
14].
Modulul fazorului tensiunii statorice determinat pe baza relatia (6.1) plec^and de la caracteris-
ticile statice ale motorului asincron, este:
v
u (1 f ! T f ! T )2 + (f ! T + f ! T )2
 s u
us = ! t t s n s r n r s n s r n r
0
;
2 (7.7)
1 + (fr !n Tr )
j j
n s
0

Prin introducerea relatiei (2.48) ^


n caracteristica statica us = f (fs fr  s) a motorului asincron
(7.7) obtinem caracteristica statica ^
n functie de frecventa statorica si rotorica si de uxul
rotoric.

q
j us = us = x xs! rT
j (1 + fs fr !n2 Ts Tr )2 + (fs !n Ts + fr !n Tr )2
0
(7.8)
h n s

^In cazul particular al functionarii ^


n gol (fr = 0, n = fs) relatia 7.8 se simplica:

x s r
q
us(fr = 0) = x ! T 1 + (n !n Ts)2 (7.9)
h n s

Deoarece motorul are viteza mare ecuatia (7.9) se poate aproxima:

xs r n
us(fr = 0) (7.10)
xh '

relatie cu ajutorul careia putem calcula uxul rotoric la viteza de rotatie mare:

r ' xxh uns0 (7.11)


s
unde us0 = 1 p.u.
Viteza de la care ^
ncepe sa se modice uxul rotoric este:

n0 xh us0 (7.12)
'
xs rn
Gracul impunerii neliniare a uxului rotoric ^
n functie de turatia motorului este prezentat ^
n
gura 7.5.
CAPITOLUL 7. COMANDA CU ORIENTARE DUPA FLUXUL ROTORIC 94
0.7

0.65

0.6
rc

0.55

0.5

0.45

0.4

0.35
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
n [p.u.]

Figura 7.5: Fluxul rotoric impus rc ^


n functie de turatia motorului.
Functiile de transfer
Functia de transfer care modeleaza sistemul din punct de vedere al reglajului uxului rotoric
(7.13) este dedusa folosind ecuatia (7.2).

r = xh (7.13)
is 1 + s Tr
Fluxul rotoric estimat se calculeaza plec^and de la ecuatia (7.2) sau de la functia de transfer
(7.13) astfel:
 
^ r k + 1] = e TE =Tr ^ r k] + 1 ; e
; ;TE =Tr xh is k] (7.14)
unde TE este perioada de esantionare.
Ecuatia diferentiala a uxului rotoric (7.1) descompusa ^
n partea reala si imaginara (7.2, 7.3) si
ecuatia cuplului electromagnetic (7.4) constituie principalul sistem de ecuatii al motorului asin-
cron comandat dupa orientare ^
n raport cu uxul rotoric. Prin liniarizarea ecuatiei diferentiale
a uxului rotoric, prin introducera de mici variatii ^
n jurul punctului de functionare, se obtine:

s Tr &r = &r + xh &is ; (7.15)

Ecuatia liniarizata a cuplului electromagnetic devine:

x h x h
 x h is &is

&me = x (r &is + is &r ) = x r &is + 1 + s T (7.16)
r r r

Punctul de functionare pentru care s-a considerat sistemul liniar, se determina prin introducerea
conditiei de stationaritate (dr =dt = 0) ^
n ecuatia (7.2).
CAPITOLUL 7. COMANDA CU ORIENTARE DUPA FLUXUL ROTORIC 95

r = xh is (7.17)

Functiile de transfer G0nf (s) = fns , G0ni(s) = isn si G0ni (s) = isn se obtin prin combinarea
ecuatiei de miscare &me = s Tm &n cu ecuatia (7.16)
Functia de transfer care leaga variatia vitezei &n de variatia frecventei statorice este G0nf (s) = 0,
ceea ce explica de ce varitia vitezei &n depinde numai de &is si de &is . Functiile de transfer
care leaga variatia vitezei de rotatie de componentele curentului statoric sunt:

G0ni(s) = &&in = x s Txh (1is+ s T )


2
(7.18)
s r m r
G0ni (s) = &&in = x xh s Tr (7.19)
s r m

Aceste functii de transfer ne arata ca is joaca un rol important ^


n modicarea vitezei de rotatie.
Stabilitatea sistemului este garantata deoarece nici un pol nu se gaseste ^
n semiplanul drept.
Conform 14] si aceste regulatoare (de ux rotoric si de viteza) contin coecienti de transfer
neliniari.

7.2 Control fuzzy


Dupa cum s-a prezentat ^
n sectiunea anterioara, si ^
n cazul comenzii cu orientare dupa uxul
rotoric a motorului asincron este necesara folosirea unor regulatoare cu coecienti de transfer
neliniari si care depind de parametrii motorului. Dupa cum se stie 14, 87, 52, . . . ], parametrii
motorului variaza ^
n functie de regimul de saturatie a circuitului magnetic, de temperatura si
de asemenea exita si o dispersie a acestora datorate procesului de fabricatie.
Pentru comanda cu orientare dupa uxul rotoric a motorului asincron se vor folosi doua re-
gulatoare fuzzy, unul pentru controlul uxului rotoric prin intermediul componentei relale a
curentului statoric is si un al doilea regulator pentru controlul cuplului electromagnetic (deci
al vitezei de rotatie) prin intermediul componentei imaginare a curentului statoric is .
Schema bloc a comenzii cu orientare dupa uxul rotoric folosind regulatoare fuzzy este prezen-
tata ^
n gura 7.6 si este dedusa plec^and de la schema prezentata ^
n gura 7.2.
Simularea numerica s-a facut ^
n Simulink|Matlab, folosind datele motorului de 133Hz cu
parametrii prezentati ^
n anexa 9.1.2. Modelul matematic al comenzii cu orientare dupa uxul
rotoric este prezentata ^
n gura 7.8. Modelul motorului asincron folosit ^
n acest tip de comanda
este prezentat ^
n gura 7.7 si a fost realizat pe baza ecuatiei uxului rotoric (7.1), frecventei
rotorice (7.3), cuplului electromagnetic (7.4) si ecuatiei de miscare (5.3).
CAPITOLUL 7. COMANDA CU ORIENTARE DUPA FLUXUL ROTORIC 96

r
Estimare r

rc - is
rc r
n Regulator Fuzzy
+ Flux rotoric
n is
n
is Invertor + Motor

n Regulator Fuzzy
nc+
Cuplu
- electromagnetic
n

Figura 7.6: Schema bloc a comenzii cu orientare dupa uxul rotoric folosind regulatoare fuzzy.

xh/(wn*Tr)

Gain2 * 2
fr
1/u
2 Fcn
isb Product
3
Me

1/Tr
Gain1 * me +

1
PSIr 1
Tm.s
1/s xh/xr n
3 Transfer Fcn
1 xh/Tr + Integrator
Gain3 Mr
isa
Gain Sum Sum1
Product1
4
Pisr

Figura 7.7: Modelul Simulink|Matlab a motorului asincron comandat cu orientare dupa uxul
rotoric.
Turatia obtinuta la iesirea blocului care modeleaza motorul asincron (vezi gura 7.7) se aplica
blocului pentru determinarea uxului rotoric impus (pe baza relatiei 7.11) care apoi este limitat
la valoarea uxului rotoric nominal. Folosind valoarea modulului uxului rotoric obtinua ^
n
blocul care modeleaza motorul asincron si valoarea uxului rotoric impus, prin scadere se
determina eroarea de reglare a uxului rotoric care se va aplica regulatorului fuzzy, descris ^
n
sectiunea 7.2.1, care va calcula valoarea componentei reale a curentului statoric, is , care se
va aplica modelului motorului asincron (vezi gura 7.8). Componenta imaginara a curentului
PSIr is
To Workspace1 To Workspace2
Mux
Mux
Mux ncn PSIr
Mux2 amp_is Mux1
To Workspace is
Mux

asincron folosind regulatoare fuzzy.


ncn

f(u) + isa n
|PSIrc| ePSIr
Fcn Saturation
0.9 Sum Risa fr
fr
Constant isb
en To Workspace4
nc
+ Me
Sine Wave Me
Sum1 Risb
To Workspace3
t Mr |PSIr|
eN
Clock To Workspace7
Step Input
Modelul motorului
comandat prin orientarea men Mux
dupa fluxului rotoric Constant1
me
mek
CAPITOLUL 7. COMANDA CU ORIENTARE DUPA FLUXUL ROTORIC

Constant2
Mux3
97

Figura 7.8: Modelul Simulink|Matlab a comenzii cu orientare dupa uxul rotoric a unui motor
CAPITOLUL 7. COMANDA CU ORIENTARE DUPA FLUXUL ROTORIC 98
statoric, is , este determinata de al doilea regulator fuzzy pe baza erorii de viteza.

7.2.1 Proiectarea regulatoarelor fuzzy


Regulatorul fuzzy pentru ux rotoric
Fluxul rotoric r este controlat prin intermediul componentei reale a curentului statoric, is .
Regulatorul fuzzy propus pentru controlul uxului rotoric din cadrul comenzii cu orientare dupa
ux este descria ^
n sectiunea 4.2.1. Schema bloc a acestui regulator este prezentata ^
n gura
7.9
n rc r Eroarea Integrator + Limitator
Fuzificare is is
+
-
+ Inferenta
+
+ -+ 1
r -
z -1 Defuzificare +

z -1
Viteza de variatie a erorii

Figura 7.9: Schema bloc a regulatorului fuzzy pentru controlul uxului rotoric din cadrul
comenzii cu orientare dupa uxul rotric.
Acest regulator are ca intrari eroarea uxului rotoric si viteza de variatie a acestei erori. Eroarea
uxului rotoric "r este diferenta^
ntre valoraea prescisa rc si cea estimata ^ r a uxului rotoric.
Modelul Simulink|Matlab al acestui regulator este prezenta ^
n gura 7.10.

"r = rc(n) ^ r ; (7.20)

Valoara actuala a uxului rotoric, r , este luata din modelul motorului asincron, dar ^
n practica
ea poate  determinaa ^
n functie de curentii statorici pe faza folosind ecuatia (7.2). Valoarea
prescrisa a uxului rotoric,rc, este determinata folosind viteza de rotatie, n, pe baza carac-
teristicilor statice (7.11). Valoarea estimata a uxului rotoric se calculeaza foloisind ecuatia
(7.14).

1
in_1
Mux MATLAB
1/z Function +
1
Unit Delay defuzzp +
Saturation fo out_1
+ Sum1
1/z
Mux
Sum Unit Delay1

Figura 7.10: Modelul Simulink|Matlab a regulatorului fuzzy pentru ux rotoric.


CAPITOLUL 7. COMANDA CU ORIENTARE DUPA FLUXUL ROTORIC 99
Timpul de ^
nt^arziere este egal cu perioada de esantionare TE = 0:001s. Perioada de esantionare
s-a ales astfel^
nc^at sa existe un numar sucient de esantioane pentru a se controla uxul rotortic
urmarind viteza motorului. Aceasta perioada de esantionare nu trebuie confundata cu perioada
de esantionare pentru generarea impulsurilor de comanda din invertor, perioada care trebuie
sa e mult mai mica ( 500s) ca sa existe un numar sucient de puncte pentru generarea
frecventei curentului statoric.
Variabilele numerice "r si &"r sunt convertite ^
n variabile fuzzy cu universurile de discurs
prezentate ^
n gura 7.11 si cu functii de apartenenta triunghiulare.
Fiecare univers de discurs este ^
mpartit ^
n sapte seturi fuzzy dupa o lege kn: NL = Negativ
Large, NM = Negativ Medium, NS = Negativ Small, ZE = Zero, PS = Pozitiv Small, PM
= Pozitiv Medium, PL = Pozitiv Large. Coecientul k este ales ^
n domeniul (0:0 1:0).
ZE
NL NM NS PS PM PL NL NM NS ZE PS PM PL
1 1

0.8 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0
-0.4 -0.2 0 0.2 0.4 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2
r r

NL NM NS ZE PS PM PL
1 0.4

0.8 0.2
disa

0
0.6

0.2
0.4
0.4
0.2
0.2 0.1 0.5
0
0
0.1
0
-0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 dePsir 0.2 0.5
ePsir
is

Figura 7.11: Gradele lingvistice ale intrarilor "r , &"r , iesirii &is si suprafata de control a
regulatorului fuzzy propus.
^In urma optimizarii sistemului s-au determinat universurile de discurs si factorul k din legea de
^
mpatire ^
n grade lingvistice. Universul de discurs al variablei "r este ;0:5 0:5], al variabilei
&"r este ;0:2 0:2] si al iesirii &is este ;0:6 0:6]. Pentru intrarea "r factorul k = 0:5,
pentru intrarea &"r factorul k = 0:7 iar pentru iesirea &is factorul k = 0:6.
CAPITOLUL 7. COMANDA CU ORIENTARE DUPA FLUXUL ROTORIC 100
Variabilele "r si &"r sunt prelucrate folosind inferenta celor 49 (7x7) de reguli de tipul Daca
. . . atunci . . . , prezentate ^
n tabelul urmator, utiliz^and metoda min/max.

&"r
is NL NM NS ZE PS PM PL
NL NL NL NL NL NL NL NL
NM NL NL NL NL NM NS PS
" r NS NL NL NL NL NM NS PS
ZE NL NM NS ZE PS PM PL
PS NS PS PM PL PL PL PL
PM NS PS PM PL PL PL PL
PL PL PL PL PL PL PL PL

Pentru defuzicare s-a folosit metoda centrului de greutate (4.5). Suprafata de control a regu-
latorului fuzzy este prezentata ^
n gura 7.11.

Regulatorul fuzzy pentru cuplul electromagnetic


Cuplul electromagnetic, si deci viteza de rotatie, este controlat prin intermediul componentei
imaginare a curentului statoric is .
Regulatorul propus pentru controlul cuplului electromagnetic din cadrul comenzii cu orientare
dupa ux este descris ^
n sectiunea 4.2.1. Acest regulator are ca intrari eroarea vitezei de rotatie,
"n, si viteza de variatie a acestei erori, &"n. Eroarea de viteza se obtine prin diferenta dintre
valoarea prescrisa a vitezei, nc, si valoarea actuala a turatiei rotorice, n. Modelul Simulink|
Matlab al acestui regulator este prezentat ^
n gura 7.12

1/z
Unit Delay

+
Mux MATLAB
Function +
Sum
defuzzn 1
1
+ Saturation fo out_1
in_1
Sum1
Mux
1/z
Unit Delay1

Figura 7.12: Modelul Simulink|Matlab a regulatorului fuzzy pentru cuplu electromagnetic.


Timpul de ^
nt^arziere este egal cu perioada de esationare TE = 0:001s. Perioada de esantionare
s-a ales astfel ^
nc^at sa existe un numar sucient de esantioane pentru a se controla si urmarii
viteza motorului.
Variabilele numerice "n si &"n sunt convertite ^
n variabile fuzzy cu universurile de discurs
prezentate ^
n gura 7.13 si cu functii de apartenenta triunghiulare.
CAPITOLUL 7. COMANDA CU ORIENTARE DUPA FLUXUL ROTORIC 101
Fiecare univers de discurs este ^
mpartit ^
n sapte seturi fuzzy dupa o lege kn: NL = Negativ
Large, NM = Negativ Medium, NS = Negativ Small, ZE = Zero, PS = Pozitiv Small, PM
= Pozitiv Medium, PL = Pozitiv Large. Coecientul k este ales ^
n domeniul (0:0 1:0).
ZE
NL NM NS PS PM PL NL NM NS ZE PS PM PL
1 1

0.8 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0
-0.04 -0.03 -0.02 -0.01 0 0.01 0.02 0.03 0.04 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04
n n

NL NM NS ZE PS PM PL
1
0.15

0.8 0.1

0.05

0.6
disb

0.05
0.4
0.1

0.15
0.2 0.05
0.04
0 0.02
0 0
-0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.02
den 0.05 0.04
is en

Figura 7.13: Gradele lingvistice ale intrarilor "n, &"n, iesirii &is si suprafata de control a
regulatorului fuzzy propus.
^In urma optimizarii sistemului, s-au determinat universurile de discurs si factorul k din legea de
^
mpatire ^
n grade lingvistice. Universul de discurs al variablei "n este ;0:04 0:04], al variabilei
&"n este ;0:05 0:05] si al iesirii &is este ;0:2 0:2]. Pentru intrarea "n factorul k = 0:4,
pentru intrarea &"n factorul k = 0:5 si iesirea &is factorul k = 0:7.
Variabilele "n si &"n sunt prelucrate folosind inferenta celor 49 (7x7) de reguli de tipul Daca
. . . atunci . . . , prezentate ^
n tabelul urmator, folosind metoda min/max.
Tabelul cu reguli care stau la baza regulatorului de viteza fuzzy a fost determinat folosind
urmatoarea logica: daca componenta imaginaa a curentului statoric, is , creste atunci va creste
si cuplul electromagnetic me generat de motor.
CAPITOLUL 7. COMANDA CU ORIENTARE DUPA FLUXUL ROTORIC 102
"n
is NL NM NS ZE PS PM PL
NL NL NL NL NL NM NS ZE
NM NL NL NL NM NS ZE PS
"n NS NL NL NM NS ZE PS PM
ZE NL NM NS ZE PS PM PL
PS NM NS ZE PS PM PL PL
PM NS ZE PS PM PL PL PL
PL ZE PS PM PL PL PL PL

Pentru defuzicare s-a folosit metoda centrului de greutate (4.5). Suprafata de control a regu-
latorului fuzzy este prezentata ^
n gura 7.13.

7.2.2 Rezultatele simularii numerice


Simularea functionarii motorului asincron comandat dupa uxul rotoric folosind doua regula-
toare fuzzy independente pentru uxul rotoric si respectiv pentru cuplu electromagnetic, s-a
facut^
n Matlab. Pentru integrarea numerica a sistemului de ecuatii diferentiale rezultat s-a folo-
sit algoritmul Runge{Kutta de ordinul 5. Pentru simulare s-a folosit un motor de 133Hz/160W
cu parametrii prezentati ^
n anexa 9.1.2.
Modelul matematic implementat ^
n Simulink|Matlab al comenzii cu orientare dupa uxul
rotoric este prezentat ^
n gura 7.8, cel al motorului asincron alimentat ^
n curent statoric variabil
^
n gura 7.7, iar al celor doua regulatoare fuzzy folosite pentru controlul uxului rotoric si al
cuplului electromagnetic sunt prezentate ^
n gura 7.10 si respectiv gura 7.12.
Turatia, n, si uxul rotoric, jr j, obtinute din modelul motorului asincron sunt aplicate celor
doua bucle de reglare, a uxului rotoric si a cuplului electromagnetic. Fluxul rotoric impus, rc,
se calculeaza pe baza turatiei rotorice actuale. Deoarece uxul rotoric este dependent numai de
componenta reala a curentului statoric, is, (vezi sectiunea anterioara) atunci regulatorul fuzzy
pentru ux rotoric va controla numai is. De asemenea, doarece cuplul electromagnetic este
dependent numai de partea imaginara a curentului statoric, is , (vezi sectiunea anterioarea)
atunci regulatorul pentru cuplul electromagentic va controla numai is .
Pentru studiul comportarii ^
n regim static si raspunsul la semnal treapta al motorului asincron
comandat ^
n curent cu orientare dupa uxul rotoric s-au efectuat doua teste. Aceste teste, care
fac parte din primul set de ^
ncercari, constau ^
n impunerea unei viteze constante nc = 0:9p.u.]
si pentru primul test s-a considerat pornirea motorului ^
n gol (Mr = 0) si aplicarea la t = 0:5s a
unui cuplu rezistent egal cu cuplul nominal (Mr = men). Pentru testul al doilea s-a considerat
de asemenea impunerea unei viteze constante nc = 0:9p.u.], dar cu pornirea motorului ^
n
sarcina (Mr = mmen) si la t = 0:5s anularea cuplului rezistent. Gracul principalilor parametrii
simulati se pot urmari ^
n gura 7.14
CAPITOLUL 7. COMANDA CU ORIENTARE DUPA FLUXUL ROTORIC 103
nc, n, me [p.u.] Set #1, Test #1 nc, n, me [p.u.] Set #1, Test #2
1 nc 1 nc

0.8 |rc| 0.8 n


n |rc|
0.6 0.6
|r | |r |
0.4 0.4

0.2 0.2
me me
0 0

-0.2 -0.2
Mr=0 Mr=men Mr=men Mr=0
-0.4 -0.4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Timp [s] Timp [s]
n n
0.15 0.1

0.08
0.1
0.06

0.04
0.05
n
0.02
n
0
0

-0.02
-0.05
-0.04

-0.1 -0.06
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Timp [s] Timp [s]
is , is , |is | [p.u] is , is , |is | [p.u]
2 2

1.5
1.5
|is | is |is |
1
is
1

0.5

0.5
0
is
is
0
-0.5

-1 -0.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Timp [s] Timp [s]

Figura 7.14: Turatia n, cuplul electromagnetic me, modulul uxului rotoric jr j, eroarea de
viteza "n si curentul statoric (componenta reala is, componenta imaginaa is si modulul jisj)
pentru primul set de teste.

^In gura 7.14 se prezina gracele turatiei prescrise, nc, a turatiei rotorice, n, cuplului electro-
magnetic, me, erorii de viteza, "n, modulului uxului rotoric, jr j si curentul statoric (com-
ponenta reala, is, componenta imaginara, is si modulul, jisj) pentru setul #1 de teste. Din
aceste grace se observa un excelent comportament la variatia ^
n treapta a turatiei prescrise,
a erorii de viteza at^at cu motorul ^
n gol, c^at si cu motorul ^
n sarcina. Regimul tranzitoriu este
foarte scurt, turatia prescrisa stabilindu-se ^
n maxim 0.14s, fara un regim armonic de lunga
durata.
CAPITOLUL 7. COMANDA CU ORIENTARE DUPA FLUXUL ROTORIC 104
Studiul regimului dinamic al functionarii motorului asincron comandat ^
n curent statoric cu
orientare dupa uxul rotoric s-a facut prin impunrea uneui turatii, nc, de forma sinusoidala
cu amlitudinea de 0.2p.u] si frecventa de 6Hz. S-a ales frecventa turatiei impuse atfel ^
nc^at
acceleratia maxima impusa sa e aproximativ egala cu acceleratia maxima pe care o poate avea
motorul ^
n sarcina nominala. Pentru primul test din acest set de ^
ncercari ^
n vederea studiului
regimului dinamic (gura 7.15), s-a considerat pornirea ^
n gol (Mr = 0) si aplicarea la t = 0:5s
a unui cuplu rezistent egal cu cuplul electromagnetic nominal, iar pentru al doilea test (gura
7.16) cu pornire ^
n sarcina (Mr = men) si la t = 0:5s anularea cuplului rezistent.
nc, n [p.u.] n
0.25 0.06
nc n
0.2
0.05
n
0.15
0.04
0.1
0.03
0.05

0 0.02

-0.05
0.01
-0.1
0
-0.15
-0.01
-0.2
Mr=0 Mr=men
-0.25 -0.02
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Timp [s] Timp [s]

Figura 7.15: Turatia rotorica, n, turatia impusa nc si eroarea de viteza "n pentru testul #1
din setul #2 de teste.
nc, n [p.u.] n
0.25 0.35
nc n
0.2 0.3
0.15 0.25
0.1
0.2
0.05
0.15
0 n
0.1
-0.05
0.05
-0.1

-0.15 0

-0.2 -0.05

-0.25 -0.1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Timp [s] Timp [s]

Figura 7.16: Turatia rotorica, n, turatia impusa nc si eroarea de viteza "n pentru testul #2
din setul #2 de teste.
^In gurile 7.15 si 7.16 se prezinta evolutia turatiei prescrise, nc, vitezei rotorice, n si a erorii
de viteza, "n iar ^
n gura 7.17 evolutia modulului fazorului curentului statoric, jisj, fazorului
curentului statoric, is, modulului fazorului uxului rotoric, jr j si cuplului electromagnetic, me
pentru setul #2 de teste.
CAPITOLUL 7. COMANDA CU ORIENTARE DUPA FLUXUL ROTORIC 105
[p.u.] Set #2, Test #1 [p.u.] Set #2, Test #2
1.8 2

1.6 1.8

1.4 1.6
|i s|
1.2
1.4 |i s|
1.2
1
1
0.8 |r |
0.8 |r |
0.6
0.6
0.4
0.4
me me
0.2 0.2
0 0
-0.2 -0.2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Timp [s] Timp [s]

i s [p.u.] i s [p.u.]
1.2
1
1 Mr=men Mr=men
0.8
0.8
0.6
Imag 0.6
Imag 0.4
0.4
0.2
0.2 Mr=0
Mr=0
0
0
-0.2
-0.2
0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
Real Real

Figura 7.17: Variatia modulului fazorului curentului statoric, is , fazorului curentului statoric, j j

is, modulului fazorului uxului rotoric, r si cuplului electromagnetic, me pentru setul #2 de
j j

teste.

Din studiul gracelor regimului dinamic se observa ca prin folosirea regulatoarelor fuzzy se
obtine o pornire rapida si o eroare de viteza mica at^at ^
n sarcina c^at si ^
n gol. Principiul de
comanda cu orientare dupa uxul rotoric, folosind regulatoarele fuzzy propuse pentru impunerea
independenta a componentelor curentului statoric, comparativ cu metodele prezentate anterior,
duce la obtinerea unor rezultate foarte bune at^at ^
n regim stationar c^at si ^
n regim dinamic.
Capitolul 8
Concluzii si contributii
Pe baza demersului stiintic si experimental din aceasa lucrare se pot evidentia urmatoarele
concluzii:

 motorul asincron este un sistem neliniar descris de un sistem de ecuatii diferentiale de


ordinul 7 cu parametrii variabili
 invertorul, prin algoritmul de comanda si limitarile impuse cu privire la histerezis, timpii
de intercomutatie este de asemenea un dispozitiv puternic neliniar
 pentru controlul turatiei motoarelor asincrone, metodele de comanda studiate impun
regulatoare cu coecienti variabili ^
n functie de punctul de functionare al motorului
 implementarea regulatoarelor pentru actionarea motoarelor asincrone necesita cunoaste-
rea parametrilor reali de operare c^at si evolutia lor, parametrii care pot varia ^
n functie
de saturatia circuitului magnetic si/sau cu temperatura
 similitudinea rezultatelor obtinute ^
n urma simularilor numerice cu cele din lucrarile de
specialitate studiate si prezentate ^
n biblograe
 calitatea reglajului fuzzy impune de fapt o serie mai larga de aplicatii pentru contolul
miscarii utilizat ^
n robotica, masini unelte, transporturi etc.

^In continuare se evidentiaza principalele contributii la perfectionarea sistemelor de actionare


utiliz^and convertizore statice de frecventa, cu frecveta ridicata de iesire.

 Motivarea ^
nlocuirii regulatoarelor clasice cu cele fuzzy prin luarea ^
n consideratie a neli-
niaritatilor introduse de motor, invertor, a caracteristicii de sarcina care de cele mai multe
ori este incomplet sau imprecis denita inclusiv a particularitatilor urmatoarelor metode
de comanda:
{ comanda ^
n curent | frecventa statorica variabila cu impunerea indirecta a uxului
statoric
{ comanda ^
n tensiune | frecventa statorica cu impunerea indirecta a uxului statoric,
si
106
8. Concluzii si contributii 107
{ comanda cu orientare dupa uxul rotoric.
Aceasta motivare are la baza si materialul documentar ilustrat ^
n bibliograe.
 Modelarea componetelor zice ale actionarii cu convertizoare statice de frecventa, cu
frecveta ridicata de iesire si simularea functionarii acestora ^
n scopul identicarii gamelor
dinamice ale parametrilor de lucru, a limitarilor de operare si a ecientei metodelor de
comanda.
 Analiza metodelor de comanda propuse ^
n lucrare (curent{frecventa, tensiune{frecventa
si cu orientare dupa uxul rotoric), ^
n diferite conditii de operare a sistemului regulator|
motor|sarcina (cu excitatie treapta,^
n regim stationar si dinamic respectiv la modicarea
cuplului rezistent si a momentului de inertie.)
 Elaborarea de algoritmi si programe dedicate pentru modelarea si optimizarea software
a sistemelor fuzzy utilizate ^
n domeniul actionarilor electrice (rutine pentru modelarea
regulatoarelor fuzzy, generarea functiilor de aparteneta ale marimilor de intrare si de
iesire respectiv ale suprafetelor de control rutine pentru reprezentarea graca a funtiilor
de transfer cu coecienti variabili).
 Proiectarea unor structuri de regulatoare fuzzy cu bloc de iesire integrator si diferential|
integrator, simulate si optimizate ^
n Matlab, la care s-au urmarit calitatea reglarii turatiei
rotorice a motorului asincron (timp de crestere, supracresterea, amortizarea si eroare de
urmarire).
 Identicarea de aplicatii specice ale regulatoarelor fuzzy utilizate pentru actionarea cu
convertizoare statice de frecventa, cu frecveta ridicata de iesire, regulatoare care permit
controlul miscarii cu precizie si cu costuri mici ^
n:
{ robotica
{ masini unelte
{ transporturi.
Capitolul 9
Anexe
9.1 Date tehnice pentru motoarele utilizate ^n simulari
9.1.1 Motor de 50Hz, 22.5W - Evershed FZ 104 - CD 18
n = 314 rad/s (3000 rot/min) Usn = 115 V
Pnmec: = 22.5 W Isn = 0.316 A
cos 'n = men = 0.1996 fsn = 50 Hz
frn = 0.068 p.u. P= 1
J= 5:1  10 6Kg m2
;
rs = R1 = 0.242 p.u.
rr = R2 = 0.255 p.u. xh = xm = 0.897 p.u.
xs = X1 = 1.035 p.u. xr = X2 = 1.035 p.u.
xs = 0.138 p.u. xr = 0.138 p.u.

9.1.2 Motor de 133.34Hz, 160W - Regartron DV 4-5-5-4-D-4000


n = 418.67 rad/s (4000 rot/min) Usn = 190 V
Pnmec: = 160 W Isn = 1.2 A
cos 'n = men = 0.384 fsn = 133.34 Hz
frn = 0.0962 p.u. P= 2
J= 4:8  10 5Kg m2
;
rs = R1 = 0.0853 p.u.
rr = R2 = 0.1094 p.u. xh = xm = 0.10442 p.u.
xs = X1 = 1.3923 p.u. xr = X2 = 1.3923 p.u.
xs = 0.3481 p.u. xr = 0.3481 p.u.

108
CAPITOLUL 9. ANEXE 109
9.1.3 Motor de 50Hz, 250W
n = 1380 rot/min Usn = 415 V
Pnmec: = 250 W Isn = 0.7 A
fsn = 50 Hz frn = 0.08 p.u.
P= 2 J= 5:1  10 6Kg m2
;

rs = R1 = 28.4 rr = R2 = 34.9
rh = Rm = 10104 xs = X1 = 21.1
xr = X2 = 22.8 xh = xm = 549.4

9.1.4 Motor de 400Hz, 790W


n = 11400 rot/min Usn = 200 V
Pnmec: = 790 W Isn = 3.6 A
fsn = 400 Hz frn = 0.08 p.u.
P= 1 J= 5:1  10 6Kg m2
;

r s = R1 = 2.35 rr = R2 = 1.82
rh = Rm = 746 xs = X1 = 5.35
xr = X2 = 2.3 xh = xm = 90.9

9.1.5 Motor de 50Hz, 5Nm


n = 2820 rot/min Usn = 415 V (stea), 240 V (delta)
Tn = 5 Nm Isn = 3.1 A (stea), 5.4 A (delta)
fsn = 50 Hz P= 1
J= 0:0101Kg m2 T0 = 0.0185 Nm
rs = R1 = 5.1 rr = R2 = 5.14
Ls = L1 = 0.673 Lr = L2 = 0.673
Lh = Lm = 0.651

9.2 Rutine scrise ^n Matlab folosite ^n simulari


9.2.1 Rutina sistemului fuzzy
function CG = defuzz(input_data)
% DEFUZZ relaizeaza interferenta fuzzy si defuzificarea
% pentru un sistem fuzzy cu doua intrari si o iesire
%
% Inainte de primul apel trbuie setata variabila globala
% fuzzinit la valoare 0 pentru initializarea sistemului
%
% Tot ce urmeaza dupa caracterul '%' este comentariu

global rules1 xapp1 yapp1 zapp1 fuzzinit ox oy oz okx oky okz

% definirea intrarilor
CAPITOLUL 9. ANEXE 110
x = input_data(1) % eroarea
y = input_data(2) % delata eroare

% initializarea variabilei lingvistice a iesirii


z = zeros(1,7)

% initializara sistemului
if fuzzinit == 0
fuzzinit = 1
fprintf('Initializam sistemul fuzzy\n')

%=========================================================
% Universul de discurs al intrarilor si iesirii
% min mid max k_factor]
% Universul de discurs este impartit folosind o lege k^n
%=========================================================
% initializarea in cazul folosirii algoritmului de optimizare
%dix = -ox 0 ox okx]
%diy = -oy 0 oy oky]
%diz = -oz 0 oz okz]

% valorile anterior folosite care au dat rezultate bune


dix = -0.1 0 0.1 0.5]
diy = -0.01 0 0.01 0.5]
diz = -0.05 0 0.05 0.5]

% valorile folosite actual


dix = -0.1 0 0.1 0.5]
diy = -0.01 0 0.01 0.7]
diz = -0.05 0 0.05 0.5]

% initializarea regulilor
rules1 = zeros(7,7) % 0 = regula neimplementata
% Gradele lingvistice folosite
NL = 1 NM = 2 NS = 3 ZE = 4 PS = 5 PM = 6 PL = 7
% NL PL
% <------- en ------->
rules1 = NL NL NL NL NM NS ZE % ^ NL
NL NL NL NM NS ZE PS % |
NL NL NM NS ZE PS PM % |
NL NM NS ZE PS PM PL % den
NM NS ZE PS PM PL PL % |
NS ZE PS PM PL PL PL % |
ZE PS PM PL PL PL PL] % v PL

% Set de reguli pentru implemetarea unui PID fuzzy


% folosit pentru CUS (comanda U-F)
%rules1 = NL NL NL NL NS NS PL % ^ NL
% NL NL NL NM PS PS PL % |
% NL NL NL NS PM PM PL % |
% NL NL NL ZE PL PL PL % den
% NL NM NM PS PL PL PL % |
% NL NS NS PM PL PL PL % |
% NL PS PS PL PL PL PL] % v PL

%rules1 = rules1'

% impartirea universurilor de discurs in grade lingvistice


dn = dix(1) - dix(2)
dp = dix(3) - dix(2)
l = dix(4)

% tipiul functiei de apartenenta: 1 = TRIUNGHI, 2 = FTJ, 3 = FTS


%------------- min ---------- centru --------- max ----- tip
xapp1 = dix(2)+dn*(l^0) dix(2)+dn*(l^1) dix(2)+dn*(l^2) 2 %1 FTJ
dix(2)+dn*(l^1) dix(2)+dn*(l^2) dix(2)+dn*(l^3) 1 %2 TRIUNGHI
dix(2)+dn*(l^2) dix(2)+dn*(l^3) dix(2) 1 %3 TRIUNGHI
dix(2)+dn*(l^3) dix(2) dix(2)+dp*(l^3) 1 %4 TRIUNGHI
dix(2) dix(2)+dp*(l^3) dix(2)+dp*(l^2) 1 %5 TRIUNGHI
dix(2)+dp*(l^3) dix(2)+dp*(l^2) dix(2)+dp*(l^1) 1 %6 TRIUNGHI
dix(2)+dp*(l^2) dix(2)+dp*(l^1) dix(2)+dp*(l^0) 3] %7 FTS

dn = diy(1) - diy(2)
dp = diy(3) - diy(2)
CAPITOLUL 9. ANEXE 111
l = diy(4)

% 1 = TRIUNGHI, 2 = FTJ, 3 = FTS


yapp1 = diy(2)+dn*(l^0) diy(2)+dn*(l^1) diy(2)+dn*(l^2) 2 %1 FTJ
diy(2)+dn*(l^1) diy(2)+dn*(l^2) diy(2)+dn*(l^3) 1 %2 TRIUNGHI
diy(2)+dn*(l^2) diy(2)+dn*(l^3) diy(2) 1 %3 TRIUNGHI
diy(2)+dn*(l^3) diy(2) diy(2)+dp*(l^3) 1 %4 TRIUNGHI
diy(2) diy(2)+dp*(l^3) diy(2)+dp*(l^2) 1 %5 TRIUNGHI
diy(2)+dp*(l^3) diy(2)+dp*(l^2) diy(2)+dp*(l^1) 1 %6 TRIUNGHI
diy(2)+dp*(l^2) diy(2)+dp*(l^1) diy(2)+dp*(l^0) 3] %7 FTS

dn = diz(1) - diz(2)
dp = diz(3) - diz(2)
l = diz(4)

% 1 = TRIUNGHI, 2 = FTJ, 3 = FTS


zapp1 = diz(2)+dn*(l^0) diz(2)+dn*(l^1) diz(2)+dn*(l^2) 2 %1 FTJ
diz(2)+dn*(l^1) diz(2)+dn*(l^2) diz(2)+dn*(l^3) 1 %2 TRIUNGHI
diz(2)+dn*(l^2) diz(2)+dn*(l^3) diz(2) 1 %3 TRIUNGHI
diz(2)+dn*(l^3) diz(2) diz(2)+dp*(l^3) 1 %4 TRIUNGHI
diz(2) diz(2)+dp*(l^3) diz(2)+dp*(l^2) 1 %5 TRIUNGHI
diz(2)+dp*(l^3) diz(2)+dp*(l^2) diz(2)+dp*(l^1) 1 %6 TRIUNGHI
diz(2)+dp*(l^2) diz(2)+dp*(l^1) diz(2)+dp*(l^0) 3] %7 FTS
end
% Sfarsitul partii de initializare

% Motorul de interferenta min-max


for xi=1:7
vx = fapp(x, xapp1(xi,:))
for yi=1:7
vy = fapp(y, yapp1(yi,:))
z(rules1(xi,yi)) = max(z(rules1(xi,yi)), min(vx,vy))
end
end

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%% defuzifacre
%% Metoda de defuzificare este cea a centrului de greutate in cazul
%% iesirii cu univers de discurs continuu.
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%zmin = zapp1(1,1)
%zmax = zapp1(7,3)
%d = (zmax - zmin) / 20
%s1 = 0
%s2 = 0
%
%% calculam aria prin metoda trapezului
%for w=zmin:d:zmax
% for zi=1:7
% ol(zi)=min(fapp(w,zapp1(zi,:)), z(zi))
% end
% o = max(ol)
% s1 = s1 + w*o
% s2 = s2 + o
%end
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% defuzifacre
% Metoda de defuzificare este cea a centrului de greutate in cazul
% iesirii cu unvers de discurs discret .
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
zcg = zappp(:,2)'
s2 = sum(z)
s1 = sum(z.*zcg)

if s2 ~= 0
CG = s1 / s2
else
CG = 0
end
CAPITOLUL 9. ANEXE 112
9.2.2 Functia de apartenta
function out = fapp(xval,T)
% Functia de aparteneta

Xmin = T(1)
Xc = T(2)
Xmax = T(3)
Xtipe = T(4)

Q = length(xval)
out = zeros(1,Q)

for ki=1:Q
x = xval(ki)
if Xtipe == 1 % triunghi
if (x <= Xmin) | (x >= Xmax)
y = 0
elseif x < Xc
y = (x - Xmin) / (Xc - Xmin)
else
y = 1 - (x - Xc) / (Xmax - Xc)
end
elseif Xtipe == 2 % FTJ
if (x <= Xc)
y = 1
elseif x >= Xmax
y = 0
else
y = 1 - (x - Xc) / (Xmax - Xc)
end
elseif Xtipe == 3 % FTS
if (x >= Xc)
y = 1
elseif x <= Xmin
y = 0
else
y = (x - Xmin) / (Xc - Xmin)
end
else % tip necunoscut
y = 0
end

out(ki) = y
end

9.2.3 Initializarea parametrilor motorului asincron


%Datele unui motor de 50Hz/22.5W
%
%Tip: Regatron DV 4-5-5-4-d-4000

% definirea variabilelor globale


global Wn Usn Isn Pmecn men fsn frn p J rs rr sh xh xos xor xs xr wn o Tr Ts
global Tpr Tps Tm xo TE PSIrn Un In Sn PSIn Mn Zn Ln mek Isak Isbk Isk

% Date din catalog


On = 418.67 % Omega_n rad/s] (4000 rot/min)
Usn = 190 % V] tensiunea de alimentare statorica nominala
Isn = 1.2 % A] curentul statoric nominal
Pmecn = 160 % W] puterea mecanica nominala
cosfin = 0.384 % factorul de putere
men = cosfin % p.u.] cuplul electromagnetic nominal
fsn = 133.34 % Hz] frecventa statorica nominala
frn = 0.0962 % p.u.] frecventa rotorica nominala
p = 2 % numarul de perechi de poli
J = 4.8e-5 % Kg*m*m] momentul de inertie
CAPITOLUL 9. ANEXE 113
rs = 0.0853 % p.u.] rezistenta statorica
rr = 0.1094 % p.u.] rezistenta rotorica
xh = 1.0442 % p.u.] reactanta principala
xos = 0.3481 % p.u.] reactanta statorica de pirderi x sigma s]
xor = 0.3481 % p.u.] reactanta rotorica de poerderi x sigma r]
xs = 1.3923 % p.u.] reactanta statorica
xr = 1.3923 % p.u.] reactanta rotorica

%Valori nominale
Un = sqrt(2)*Usn % tensiunea de faza
In = sqrt(2)*Isn % curentul pe faza
wn = 2*pi*fsn % pulsatia electrica nominala
Wn = wn/p % viteza mecanica
PSIn = Un/wn % fluxul nominal
Sn = 3*Usn*Isn % putere
Mn = Sn/Wn % cuplul nominal
Zn = Un/In % impedanta nominala
Ln = PSIn/In % inductanta numinala
PSIrn1 = abs(xh/(1+j*frn*wn*Tpr)/xs) % Fluxul rotoric nominal ??
PSIrn = sqrt((xh^2-sqrt(xh^4-4*xr^2*men^2))/2) % Fluxul rotoric nominal

% Notatii intermediare
o = 1-xh^2/(xs * xr) % sigma = coeficeintul de pierdere
Ts = xs / (wn * rs) % constanta de timp staorica
Tr = xr / (wn * rr) % constanta de timp rotorica
Tps = o * Ts % constanta de timp statorica cu statorul in scurtcircuit
Tpr = o * Tr % constanta de timp rotorica cu rotorul in scurtcircuit
Tm = (J * Wn) / Mn % constanta de timp mecanica
xo = o*xs

% Valori critice
frk = rr/(o*xr) % frecventa rotorica critica (de scapare)
mek = xh^2/(xr*xs^2*2*o) % cuplul electromagnetic critic (maxim)
Isak = real(isfrpsis(frk, 1)) % Maximum omponentei reale a curentului statoric
Isbk = imag(isfrpsis(frk, 1)) % Maximum omponentei imaginare a curentului statoric
Isk = abs(isfrpsis(frk, 1)) % Maximum modulului curentului statoric

% notatie folosita pentru transformarea de coordonate


a = exp(j*2*pi/3)

TE = 0.001 % s] = Peripoada de esantionare

% initialzare sistem fuzzy


global fuzzinit fuzzninit fuzzpinit
fuzzinit = 0
fuzzninit = 0
fuzzpinit = 0
Bibliograe
1] A. Kelemen. Actionari electrice. Editura Didactica si Pedagogica, Bucuresti, 1979.
2] A. Kornilov, A. Piskounov, S. Vdovichev. Hybrid fuzzy controller with adaption. Fourth
European Congress on Intelligent Techniques and Soft Computing { EUFIT '96, Aachen,
Germany, Volume 2:1192 { 1194, September 2{5, 1996.
3] A.I. Maswood. Computer application in the analysis of rectiers and inverters. IEE
Procedings { Electrical Power Aplication, 142(4):233 { 238, July 1995.
4] Al. Fransua, R. Magureanu. Electrical Machines and Drive Sytems. Technical Press,
Oxford, UK, 1984.
5] Alexander P)utz, Richard Weber. Automatic adjustment of weights in fuzzy rule bases.
Fourth European Congress on Intelligent Techniques and Soft Computing { EUFIT '96,
Aachen, Germany, Volume 2:933 { 938, September 2{5, 1996.
6] Andreas Meirtz, Gerhard H. Schidt. Real{time application of a fast asaptive fuzzy contro-
ller. Fourth European Congress on Intelligent Techniques and Soft Computing { EUFIT
'96, Aachen, Germany, Volume 2:906 { 910, September 2{5, 1996.
7] Ann Nowe. Synthesis of \safe" fuzzy controllers based on reinforcement learning. Thesis
submitted for Ph.D., Vrije Universiteit Brussel, 1994.
8] Arpad Kelemen, Maria Imecs. Sisteme de reglare cu orientare dupa c^amp ale masinilor de
curent alternatic. Editura Academiei Rom^ane, Bucuresti, 1989.
9] Bastian Andreas. A genetic algorithm for tuning membership function. Fourth European
Congress on Intelligent Techniques and Soft Computing { EUFIT '96, Aachen, Germany,
Volume 1:494 { 498, September 2{5, 1996.
10] St. Suceveanu, A. Ropot. Filtru fuzzy trece jos adaptiv. Simpozionul de Electronica si
Telecomunicatii, Timisoara, September 1994.
11] St. Suceveanu, Dorel B^agiu. Sistem de urmarire ^
ntr-o coordonata. a 26-a sesiune de
comunicari stiintice a ICDA, Bucuresti, November 1994.
12] H. B)uhler. Convertisseur statiques. PPUR, 1991.
13] H. B)uhler. Theorie de reglage de systemes d'electronique de puissance. Polycopie, E cole
Polytechnique Federale de Lausanne, 1994.

114
BIBLIOGRAFIE 115
14] Fariba Moghaddam Butzberg. Etude  et Comparaison de Dierentes Strategies de Reglage
et de Commande de Servomoteurs Asynchrones. Thes*e no. 1414 pour l'obtention du grade
de docteures sciences techniques, E cole Polytechnique Federale de Lausanne, Departement
d'E lectricite, 1995.
15] J. Chatelain. Machines electriques, volume vol. X of Traite d'Electricite. PPR, Lausanne,
1989.
16] Constantin von Altrock, S. Beierke. Fuzzy logic enhanced control of an ac induction motor
with a dsp. Fourth European Congress on Intelligent Techniques and Soft Computing {
EUFIT '96, Aachen, Germany, Volume 3:1157 { 1162, September 2{5, 1996.
17] Constantin von Altrock, S. Beierke. Recent successful fuzzy logic application in industrial
automation. Fourth European Congress on Intelligent Techniques and Soft Computing {
EUFIT '96, Aachen, Germany, Volume 3:1163 { 1169, September 2{5, 1996.
18] D. Barois, A. Bigand, R. Ikni. Object oriented simulation of adaptive fuzzy controller:
stability analysis. Fourth European Congress on Intelligent Techniques and Soft Computing
{ EUFIT '96, Aachen, Germany, Volume 2:1015 { 1018, September 2{5, 1996.
19] D. Dumitrescu. Fuzzy training procedures II. Fuzzy sets and systems { ocila publication
of the International Fuzzy Systems Association, Volume 67(3):277 { 291, November 14,
1994.
20] D. Kottick, B.Z. Kaplan. Development of a model for representing dynamic behaviuor of
synchronous motor variable speed drives. IEE Procedings { Electrical Power Aplication,
142(4):97 { 78, July 1995.
21] Dan S^argozan. Echipamente de reglare numerica. Editura Militara, Bucuresti, 1990.
22] Dimitrie Alexa, s.a. Convertizaore moderne de putere cu circuite rezonante pentru re-
ducerea pierderilor de comutattie. Contract de cercetare stiintica 3002/94 ^ncheiat cu
Ministerul ^Invatam^antului, noiembrie 1994.
23] Dimitrie Alexa, Dan Micu. Invertoare si redresoare cu parametrii energetici ridicati. Edi-
tura Tehnica, Bucuresti, 1986.
24] E. Cox. The Fuzzy Systems { Handbook. A Practitioner's guide to bilding, using and
maintaining Fuzzy Systems. The Metus Systems Group, Chappaqua, NY, 1994.
25] E. Sofron, St. Suceveanu, I. Gheorghe, Gh. Serban, Fl. Balteanu, D. Ciobanu, L.
Balteanu. Some aspects on error propagation in fuzzy logic circuits. the 2nd Conference
of Balcanic Union for Fuzzy Systems and A.I. { Fuzzy Set and Systems, Trabzon, Turkey,
September 1992.
26] E. Sofron, I. Gheorghe, Fl. Balteanu, St. Suceveanu, N. Grosu, Ctin. Miroiu. Sensitivity
analysis for CMOS neural fuzzy circuits. the 3rd International Conference of Balcanic
Union for Fuzzy Logic, Neural Network & A.I., Bucuresti, October 1994.
27] E. Sofron, M. Grosu, St. Suceveanu. Some aspects on simulation of MIN{MAX bipolar
fuzzy logic gates. the 2nd Conference of Balcanic Union for Fuzzy Systems and A.I. {
Fuzzy Set and Systems, Trabzon, Turkey, September 1992.
BIBLIOGRAFIE 116
28] F.J. Lin, C.M Liaw, Y.S. Sheih, R.J Guey, M.S. Hwang. Robust two{degrees{of{freedom
control for induction motor servodrive. IEE Procedings { Electrical Power Aplication,
142(3):79 { 86, May 1995.
29] G. Mercier, M. Dinarvard, J.C. Depecker, K. Madani, C. Bergmann. Optimal adaptive
vector control of a synchronous machine by neural network. Fourth European Congress
on Intelligent Techniques and Soft Computing { EUFIT '96, Aachen, Germany, Volume
1:345 { 349, September 2{5, 1996.
30] Giuclea Marius, Agapie Alexandru, Fagarasan Florin . A GA approach for closed{loop
system. Fourth European Congress on Intelligent Techniques and Soft Computing { EUFIT
'96, Aachen, Germany, Volume 1:410 { 414, September 2{5, 1996.
31] H. Nomura, I. Hayashi, N. Wakami. A self{tuning method of fuzzy reasoning by genetic
algorithm. Fuzzy Control Systems by Kandel and Langholz, CRC Press Inc, pages 338 {
353, 1994.
32] H. Oishi, H. Okada, K Ishizaka, R. Itoh. SPICE{derived three{phase sinusoidal rectier
operating in discontinuous current conduction mode. IEE Procedings { Electrical Power
Aplication, 142(4):239 { 245, July 1995.
33] Essam S. Hamdi. Design of Small Electrical Machines. Design and Measurment in Elec-
tronic Engineering. Jhon Wiley & Sons Ltd., Ba,ns Lane, Chichester West Sussex PO19
1UD, England, 1994.
34] Jhon Hindmasrh. Electrical Machines and Drives - Worked Examples. Pergamon Press,
second edition, 1985.
35] H.J. Zimmermann. Fuzzy Set Theory and its Applications. Kluwer{Nijho- Publishing,
Boston, 1991.
36] H.N. Teodorescu. An Introduction to Fuzzy Systems { Part 1. E cole Politechnique Federale
de Lausanne, Lausanne, 1994.
37] H.N. Teodorescu, M. Chelaru, D. G^alea, S.C. Nistor, I. Tofan. Sisteme fuzzy si aplicatii.
Institutul Politehnic Iasi, Iasi, 1989.
38] H.N. Teodorescu, T. Yamakawa, E. Sofron, St. Suceveanu, G. Stancu. Elementary
conguration of recurent neuro{fuzzy for modeling chaotic processes. the 3rd International
Conference of Balcanic Union for Fuzzy Logic, Neural Network & A.I., Bucuresti, October
1994.
39] H.N. Teodorescu, T. Yamakawa, E. Unchino, T. Mikim, N. Inagawa, E. Sofron, St. Su-
ceveanu. Pattern oriented neuro{fuzzy ltering. the 3rd International Conference of
Balcanic Union for Fuzzy Logic, Neural Network & A.I., Bucuresti, October 1994.
40] H.N. Teodorescu, T. Yamakawa, J. Gill Aluja, A. Brezuleanu, E. Sofron, E. Lopez Gonzale,
St. Suceveanu, G. Stancu. Chaos in neuro fuzzy systems and modeling issues. Proce-
eding of IEEE/Nagoya University WWW on Fuzzy Logic and Neural Network/Genetic
Algoritms, Nagoya, Japan, 1994.
41] H.N. Teodorescu, T. Yamakawa, V. Belous, St. Suceveanu. Interpretation of neural
fuzzy systems in models in management and creativity. Chaos gneration. 1st International
Congress of Economics and Fuzzy{Set Managemnt, Reus, November 1994.
BIBLIOGRAFIE 117
42] Horia{Nicolai Teodorescu. Non{linear systems, fuzzy systems and neural networks. Pro-
ceedings of 3th International Conferince on Fuzzy Logic, Nets and Soft Computing, Iizuka,
Japan, pages 17 { 28, August 1{7, 1994.
43] Horia{Nicolai Teodorescu, Takeshi Yamakawa, Eiji Unchino, Tsutomu Mikim Naohiro
Inagawa, Emil Sofron, Stefan Suceveanu. Pattern oriented neuro{fuzzy ltering. Proce-
edings of 3th International Conferince on Fuzzy Logic, Nets and Soft Computing, Iizuka,
Japan, pages 657 { 660, August 1{7, 1994.
44] I. Bergman, A. Prisecaru. Masini electrice. Lit. I.P. Iasi, Iasi, 1973.
45] I. Boldea, S.A. Nasar. Electric Machines Dynamics. Macmillan Publishing Company, 866
Third Avenue, New York, NY 10022, 1986.
46] I. Boldea, S.A. Nasar. Vector Control of AC Drivers. CRC Press, 2000 Corporate Blvd,
N. W. Boca Rotation, Florida, 33431, 1992.
47] Ioan Ponner. Electronica Industriala. Editura Didactica si Pedagogica, Bucuresti, 1972.
48] Ivan Bogdanov. Microprocesorul ^n comanda actionarilor electrice. Editura Facla,
Timisoara, 1989.
49] J. Zhang, G.P. Hunter, V.S. Ramsden. Performance of a single-phase to three-pahse
cycloconvertor drive. IEE Procedings { Electrical Power Aplication, 142(3):169 { 175, May
1995.
50] Jan Z. i.zka. Learning control rules for Takagi{Sugeno fuzzy controllers using genetic algori-
thms. Fourth European Congress on Intelligent Techniques and Soft Computing { EUFIT
'96, Aachen, Germany, Volume 2:960 { 964, September 2{5, 1996.
51] J.H.H. Alwash, S.H. Ikhwan. Generalised approach to the analysis of asymmetrical three{
phase induction motors. IEE Procedings { Electrical Power Aplication, 142(3):87 { 96,
May 1995.
52] Meng-Jen Chen Jhon R. Smith. Three-Phase Electrical Machine Systems - coputer simu-
lation. Research Studies Press Ltd., 24 Belvedere Road, Taunton, Somerset, England TA1
1HD, 1993.
53] Jianwei Zhang, Khac Van Le. Self{optimisation of a fuzzy controller with B-Spline models.
Fourth European Congress on Intelligent Techniques and Soft Computing { EUFIT '96,
Aachen, Germany, Volume 2:1041 { 1045, September 2{5, 1996.
54] J.M. Sousa, R. Babu.ska, P. Bruijn, H.B. Verbruggen. Fuzzy compensation of steady{state
errors in nonlinear control systems. Fourth European Congress on Intelligent Techniques
and Soft Computing { EUFIT '96, Aachen, Germany, Volume 2:946 { 950, September
2{5, 1996.
55] Kurt Fischle, Dierk Sch)oder. Stable adaptive fuzzy control of plants with control satura-
tion. Fourth European Congress on Intelligent Techniques and Soft Computing { EUFIT
'96, Aachen, Germany, Volume 2:980 { 984, September 2{5, 1996.
56] L. Salvatore, S. Stasi. LKF based robust control of electrical servodrives. IEE Procedings
{ Electrical Power Aplication, 142(3):161 { 167, May 1995.
BIBLIOGRAFIE 118
57] L. Umanand, S.R. Bhat. Online estimation of stator resistance of an induction motor for
speed control application. IEE Procedings { Electrical Power Aplication, 142(3):97 { 144,
May 1995.
58] M. Brasovean. Actionari electromagnetice. Editaura Didactica si Pedagocia, Bucuresti,
1967.
59] M. Mizumoto. Fuzzy control under product{sum{gravity methods and new fuzzy control
methods. Fuzzy Control Systems by Kandel and Langholz, CRC Press Inc, pages 276 {
294, 1994.
60] M. Santos, S. Dormido, J.M. de la Cruz. Evaluation of the fuzzy controllers performance.
Fourth European Congress on Intelligent Techniques and Soft Computing { EUFIT '96,
Aachen, Germany, Volume 2:1056 { 1060, September 2{5, 1996.
61] Martin Fischer, Oliver Nelles, Dominik F)ussel. Tuning of PID{controllers for nonlinear
processes based on local linear fuzzy models. Fourth European Congress on Intelligent
Techniques and Soft Computing { EUFIT '96, Aachen, Germany, Volume 2:1891 { 1894,
September 2{5, 1996.
62] Michael Bongards. Application of fuzzy adapted PID{controller in the closed loop control
of an industrial compresed{air system. Fourth European Congress on Intelligent Techniques
and Soft Computing { EUFIT '96, Aachen, Germany, Volume 2:1259 { 1265, September
2{5, 1996.
63] Minh Ta-Cao, J.L. Silva Neto, Hoang Le-Huy. Control of high performance induction
motor drives using fuzzy logic. Fourth European Congress on Intelligent Techniques and
Soft Computing { EUFIT '96, Aachen, Germany, Volume 2:1205 { 1209, September 2{5,
1996.
64] J. Moerschell. Reglage par mode de glissement du couple de moteurs asyncrones. Thes*e
no. 1414 pour l'obtention du grade de docteures sciences techniques, E cole Polytechnique
Federale de Lausanne, Departement d'E lectricite, 1993.
65] M.T.. Lucanu. Electronica Industriala. Lit. I.P. Iasi, Iasi, 1980.
66] Eike M)uhlenfeld. Fuzzy identication and control of time{variant processes. Fourth Eu-
ropean Congress on Intelligent Techniques and Soft Computing { EUFIT '96, Aachen,
Germany, Volume 2:1200 { 1204, September 2{5, 1996.
67] Nguyen Hung Son, Nguyen Sinh Hoa. Discretization of real values attributes for control
problems. Fourth European Congress on Intelligent Techniques and Soft Computing {
EUFIT '96, Aachen, Germany, Volume 1:188 { 191, September 2{5, 1996.
68] N.V. Botan. Bazele calcului actionarilor electrice. Editura Tehnica, Bucuresti, 1973.
69] N.V. Botan. Reglarea vitezei sistemelor de actionare electrica. Editura Tehnica, Bucuresti,
1974.
70] Vlado Ostovic. Dynamics of Satured Electric Machines. Spinger-Verlag, New York, 1989.
71] P. Carels, R. Gorez. A structure and a tuning procedure for PID{like fuzzy control. Fourth
European Congress on Intelligent Techniques and Soft Computing { EUFIT '96, Aachen,
Germany, Volume 2:974 { 979, September 2{5, 1996.
BIBLIOGRAFIE 119
72] P.A. Dahono, Y. Sato, T. Kataoka. Analysis of conduction losses in inverters. IEE Proce-
dings { Electrical Power Aplication, 142(4):225 { 232, July 1995.
73] R. Petkov, J. Leisten. PWM technique utilisation in the quasiresonant convertor. IEE
Procedings { Electrical Power Aplication, 142(3):145 { 153, May 1995.
74] R. Richter. Masini electrice, volume 4 { Masini asincrone. Editura Tehnica, Bucuresti,
1960.
75] Razvan Magureanu, Dan Micu. Convertizoare statice de frecveta ^n actionari cu motoare
asincrone. Editura Tehnica, Bucuresti, 1985.
76] S. Voget. Multiobjective optimisation with genetic algorithms and fuzzy control. Fourth
European Congress on Intelligent Techniques and Soft Computing { EUFIT '96, Aachen,
Germany, Volume 1:391 { 394, September 2{5, 1996.
77] Serac, Amalia, Roth Hubert, Gardus Virgil. Adaptive fuzzy controller for a MIMO system.
Fourth European Congress on Intelligent Techniques and Soft Computing { EUFIT '96,
Aachen, Germany, Volume 2:901 { 905, September 2{5, 1996.
78] Jhon R. Smith. Responce Analysis of A.C. Electrical Machines - computer models and
simulation. Research Studies Press Ltd., 24 Belvedere Road, Taunton, Somerset, England
TA1 1HD, 1990.
79] Soria Lopez Alberto. Tuning of a multivariable fuzzy logic controller using optimisation
techniques. Fourth European Congress on Intelligent Techniques and Soft Computing {
EUFIT '96, Aachen, Germany, Volume 2:965 { 969, September 2{5, 1996.
80] St. Suceveanu. Educational software in fuzzy systems. the 3rd International Conference
of Balcanic Union for Fuzzy Logic, Neural Network & A.I., Bucuresti, October 1994.
81] St. Suceveanu. Program didactic pentru studiul sistemelor fuzzy. ICDA { Buletinul
ISST nr. 11, 1994.
82] St. Suceveanu. A fuzzy controller for induction motor drives. Acceptata spre publicare
de catre Fuzzy Systems & A.I. { Academia Rom^ana, October 1998.
83] T. Du, P. Vas, F. Stronach. Design and application of extended observers for joi{state and
parameter estimation in high{performance AC drivers. IEE Procedings { Electrical Power
Aplication, 142(3):71 { 78, May 1995.
84] Thomas Kuhn, J)urgen Wernstedt. Robust design of fuzzy control. Fourth European Con-
gress on Intelligent Techniques and Soft Computing { EUFIT '96, Aachen, Germany,
Volume 2:970 { 973, September 2{5, 1996.
85] U. Kaymak, J.M. Sousa, H.B. Verbruggen. Inuenece of decision function in fuzzy predic-
tive control. Fourth European Congress on Intelligent Techniques and Soft Computing {
EUFIT '96, Aachen, Germany, Volume 2:990 { 994, September 2{5, 1996.
86] Vachkov Gancho, Christova Nikolinka. Fuzzy successive tuning of fuzzy controllers. Fourth
European Congress on Intelligent Techniques and Soft Computing { EUFIT '96, Aachen,
Germany, Volume 2:916 { 918, September 2{5, 1996.
BIBLIOGRAFIE 120
87] Peter Vas. Electrical Machines and Drives - a Space-Vector Theory Approach, volume 25
of Monographs in Electrical and Electronical Engineering. Oxford Science Publications,
Walton Street, Oxford OX2 6DP, 1992.
88] W.R. Perkings, J.B.Jr. Cruz. Engeneering of Dinamic Systems. Jhon Willy & Sones Ltd.,
New York U.S.A, 1969.
89] W.W. Tan, A.L. Dexter. Design and practical application of a feed{forward fuzzy control
algorithm. Fourth European Congress on Intelligent Techniques and Soft Computing {
EUFIT '96, Aachen, Germany, Volume 2:995 { 999, September 2{5, 1996.
90] Y. Sato, T. Kataoka. Simplied control strategy to improve AC{input{current waveform
of paralel{conected current{type PWM rectiers. IEE Procedings { Electrical Power Apli-
cation, 142(4):246 { 254, July 1995.
91] Yig{Hao Lin, Ta{Hsiung Hung, Jen{Yang Chen. Fuzzy self{tuning of PID controllers via
Ziegler{Nichols{like formula. Fourth European Congress on Intelligent Techniques and Soft
Computing { EUFIT '96, Aachen, Germany, Volume 2:911 { 915, September 2{5, 1996.
92] Y.Q. Xiang, S.A. Nzsar. Estimation of rotor position and speed of a synchronous reluctance
motor for servodrives. IEE Procedings { Electrical Power Aplication, 142(3):201 { 205, May
1995.