Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
ASACHI" | IASI
TEZA DE DOCTORAT
Conducator stiintic:
Prof.dr.ing. Dimitrie Alexa
1998
Multumiri
La ^ntocmirea acestei lucrari m-am bucurat de ajutorul, suportul si ^ncurajarea
multor oameni, si de aceea doresc sa multumesc:
Domnului Dimitrie Alexa, de la Universitatea Tehnica \Gh. Asachi" Iasi, care
mi-a oferit oportunitatea de a-mi continua pregatirea profesionala.
Domnului Horia{Nicolai Teodorescu, de la Universitatea Tehnica \Gh. Asachi"
Iasi, care m-a ^ndrumat, mi-a oferit sfaturi si idei pe tot parcursul realizarii
acestei lucrari, si nu numai.
Domnului Emil Sofron din cadrul Institutului Politehnic Bucuresti, care m-a
ajutat sa ^nteleg unele aspecte ale controlului fuzzy.
Polyte-
Domnului Eddy Forte, care mi-a permis documentarea ^n cadrul Ecole
chnique Federale de Lausanne .
Mamei si tatalui meu care m-au ajuta ^ncurajat si sprijinit ^n toata aceasta
perioada.
Prietenilor si colegilor mei care ecare ^n felul lui m-au ajutat.
Sotiei si baietelului meu, carora le-am rapit numeroase clipe frumoase.
Cuprins
1 Introducere 1
i
CUPRINS ii
3.1 Schema de principiu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2 Functionarea invertorului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.3 Caracteristicile de sarcina ale invertorului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.4 Comanda invertorului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.4.1 Comanda invertorului cu regulator bipozitional . . . . . . . . . . . . . . 42
3.4.2 Reprezentarea prin fazori spatiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.4.3 Calculul analitic al invertorului de curent . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
9 Anexe 108
9.1 Date tehnice pentru motoarele utilizate ^
n simulari . . . . . . . . . . . . . . . . 108
9.1.1 Motor de 50Hz, 22.5W - Evershed FZ 104 - CD 18 . . . . . . . . . . . . 108
9.1.2 Motor de 133.34Hz, 160W - Regartron DV 4-5-5-4-D-4000 . . . . . . . . 108
9.1.3 Motor de 50Hz, 250W . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
9.1.4 Motor de 400Hz, 790W . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
9.1.5 Motor de 50Hz, 5Nm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
9.2 Rutine scrise ^
n Matlab folosite ^
n simulari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
9.2.1 Rutina sistemului fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
9.2.2 Functia de apartenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
9.2.3 Initializarea parametrilor motorului asincron . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Capitolul 1
Introducere
Regimul tranzitoriu este specic tuturor sistemelor zice care stocheaza energie ^
n elementele
sale. Orice schimbare a starii, ^
n asemenea sisteme, este ^
nsotita de o schimbare a energiei
acumulate ^
n acestea. Aceasta energie poate creste sau scade doar uniform, deoarece ar
necesara o sursa de putere innita pentru a modica instantaneu energia acumulata ^
n sistem.
O sursa de putere innita nu este zic posibila, si de aceea, regimul tranzitoriu va avea loc
^
ntr-un timp nit.
Un sistem este ^
n regim tranzitoriu atunci c^and una sau mai multe variabile de stare variaza
^
n timp. Datorita interconexiunii dintre variabilele de stare, ^
n mod obisnuit, uctuatia uneia
din variabilele de stare produce modicari ^
ntregului sistem. Pe de alta parte, un sistem este ^
n
regim stationar atunci c^and toate variabilele de stare sunt constante ^
n timp. ^In concordanta
cu aceste denitii, regimul de functionare al masinilor electrice, este ^
n permanenta tranzitoriu
deoarece, pentru a realiza puterea mecanica, este necesar ca cel putin curentul sau uxul sa e
variabile ^
n timp. Ca o concluzie, chiar si pentru cele mai simple masini electrice este necesar
un aparat matematic complex. Pe de alta parte, atunci c^and se vorbeste de regimul stationar
al masinii este vorba de regimul mecanic stationar unde viteza rotorica, ca si valorile de v^arf
ale tuturor variabilelor de stare (curenti, tensiuni, uxuri etc) sunt constante. Analiza acestui
regim qvasistationar este facuta folosind circuitul echivalent al ecarei masini ^
n parte, utiliz^and
analiza standard a circuitelor cum ar , de exemplu, analiza vectoriala, Fourier etc. Regimul
tranzitoriu, din punct de vedere mecanic, apare la pornire, la reversarea turatiei, ^
ncarcarea sau
descarcarea sarcinii etc. sau atunci c^and se modica viteza de rotatie si unde efectele acestor
modicari nu mai pot neglijate.
^In timpul acestui regim tranzitoriu curentul electric care strabate masina este de c^ateva ori
mai mare dec^at curentul nominal. Fluxul magnetic poate si el de c^ateva ori mai mare dec^at
valoarea nominala. Aceste valori mari maresc pierderile, care la r^
ndul lor, maresc tempe-
ratura masinii. Cuplul mecanic dezvoltat ^
n acest regim este ^
n mod uzual mai mare dec^at
valoarea nominala cauz^and socuri mecanice excesive. Aceste motive justica studiul regimului
tranzitoriu al masinii, care ocupa un loc principal ^
n domeniul cercetarii conversiei energiei
electro{mecanice.
^In aceasta lucrare se va prezenta, ^
n Capitolul 2, modelul matematic al motorului asincron
saturat si nesaturat ^
n sistemul de referinta statoric si rotoric. De asemenea, ^
n acest capitol,
1
CAPITOLUL 1. INTRODUCERE 2
este prezentat algoritmul, implementrea^
n Matlab | Simulink1 si rezultatele simularii numerice
a functionarii motorului asincron folosind modelul d{q al acestuia. Tot aici este prezentata
metoda MID de comanda a convertizorului static de frecventa si rezultatele simularii numerice.
Deoarece convertizorul static de frecventa este o componenta importanta ^
n comanda cu viteza
variabila a motorului asincron, si deoarece acesta are o contributie importanta la neliniaritatea
sistemului, ^
n Capitolul 3 se prezinta modelul convertizorului static de frecventa si diverse
metode de comanda a acestuia.
O scurta prezentare a regulatoarelor fuzzy si a terminologiei folosite se face ^
n Capitolul 4. De
asemenea sunt prezentate cele doua tipuri de regulatoare fuzzy folosite ^
n capitolele urmatoare.
Principalele metodele de comanda a motoarelor asincrone folosind regulatoarele fuzzy propuse
de autor sunt prezentate ^
n capitolele urmatoare.
^In Capitolul 5 se prezinta un studiu comparativ al comenzii ^
n curent | frecventa variabila cu
impunerea indirecta a uxului statoric, folosind un regulator PID cu parametrii constanti si un
regulator fuzzy. Comparatia se face pe baza simularilor numerice ^
n regim static, dinamic c^at
si la variatia momentului inertial.
Studiul comparativ ^
ntre folosirea unui regulator PID cu parametrii constanti si un regulator
fuzzy pentru comanda ^
n tensiune | frecventa variabila cu impunerea indirecta a uxului
rotoric este continut ^
n Capitolul 6. Si aici sunt prezentate rezultatele simularilor numerice ^
n
regim stationar si dinamic.
Capitolul 7 contine rezulatele simularilor numerice ^
n regim stationar si dinamic ^
n cazul co-
menzii motorului asincron cu orientare dupa uxul rotoric folosind doua regulatoare fuzzy
indepenedente.
^In Capitolul 8 sunt expuse unele concluzii asupra folosirii regulatoarelor fuzzy pentru comanda
si controlul turatiei motoarelor asincrone.
Parametrii motoarelor asincrone folositi ^
n cadrul simularilor numerice din aceasa lucrare c^at
si unele rutine scrise ^
n Matlab sunt descrise ^
n Capitolul 9.
Motorul asincron este o masina electrica de curent alternativ la care viteza de rotatie rotorica
nu este proportionala cu frecventa de alimentare. Circuitele magnetice asociate rotorului si
statorului se ^
nv^art unul fata de celelalalt si energia este transferata de la partea xa (stator)
catre partea mobila (rotor), sau invers prin inductie electromagnetica. Daca masina electrica
functioneaza ^
n regim de motor, ea va transforma energia electrica primita la bornele statorului
^
n energie mecanica, iar daca functioneaza ^
n regim de generator va transforma energia mecanica
^
n energie electrica.
^In gura 2.1 se prezinta un motor asincron de putere mica. Rotorul are forma unei colivii
cilindrice (2) din cupru si aluminiu, form^and un nucleu de tole magnetice (1). Aceste tole sunt
centrate pe arborele motorului folosind o rasina sintetica. Aceasta constructie a rotorului duce
la micsorarea greutatii deci a momentului de inertie.
3
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 4
1 2 3 4 5
1
1111111
0000000
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111 2
1111111
0000000
1111111
0000000
0000000
1111111 3
0000000
1111111
4
5
1111111
0000000
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
^In cuplul mecanic al sarcinii mr au fost introduse si pierderile mecanice ale motorului datorita
frecarilor si circuitului de racire. Caracteristica cuplului mr , datorita prezentei ventilatorului,
are o caracteristica de pompa, prezentata ^
n gura 2.2.
Legatura ^
ntre viteza de rotatie a c^ampului electromagnetic rotoric, !r si viteza de rotatie
mecanica a rotorului, r este data ^
n relatia urmatoare unde s-a notat cu p numarul de perechi
de poli.
!r = pr (2.5)
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 7
7
m [Nm]
r
6
4
2 1
3
1
[rot/min]
0
0 500 1000 1500 2000
Figura 2.2: Caracteristica cuplului rezistent mr . Curbele au fost generate folosind ecuatia
(2.6). Pentru curba 1 s-au folosit coecientii (2.7), iar pentru curba 2 s-a modicat doar
valoarea coecientului a2 = 1:521 10 6. ;
(2.7)
a2 = 1:014 10 6 a3 = 0
;
s
r
is1 r
us1 iss
s uss
irr
ir1
ir 1
0
0
1
11
00
ir2 is3
ir3 us
us3 is
is2
us2
Ecuatiile tensiunilor statorice si rotorice din circuitul motorului asincron pot scrise ca:
8 s ds
>
< us = rs iss + !1n dts
> (2.14)
: urr = rr irr + !1 ddtrr
n
unde rs = UI~~nn Rs= rezistenta relativa a ^
nfasurarii statorice si rr = UI~~nn Rr = rezistenta relativa
a ^
nfasurarii rotorice.
De notat ca factorul 1 apare pentru ca timpul este exprimat ^
n valoare absoluta.
!n
Fluxurile statorice si rotorice sunt ^
n functie de curentii statorici si rotorici, astfel:
8 s
>
< s = xs iss + xh ej iss
> (2.15)
: rr = xr iss + xh e ; j iss
si: 8
> I I
< xs = xs + xh = Unn !n (Ls + Lh) = Unn !n Ls
> (2.16)
: xr = xr + xh = UI n !n (Lr + Lh) = UI n !n Lr
n n
unde Ls si Lr sunt inductanta relativa statorica si respectiv rotorica, Lh este inductanta mutuala
sau principala dintre stator si rotor, Ls si Lr sunt inductanta de pierderi statorica si respectiv
rotorica.
Cuplul electromagnetic este calculat ca produsul vectorial al fazorilor spatiali ai curentului iss
si uxului statoric ss .
me = = fss issg
(2.17)
> (2.20)
: xss = ss sin(s) + xs cos(s)
iar relatiile inverse sunt:
8
>
< xs = sss cos(s ) + xss sin(s)
> (2.21)
: xs = sss sin(s) + xss cos(s)
;
dr = ! j f + 1 xh (2.31)
n r r r x s
dt ;
! T n
0
r
;
r
unde:
Ts = Ts Ts = !nxsrs
0
(2.32)
Tr = Tr Tr = xr
!n rr
0
Ts si Tr sunt constantele de timp statorice si respectiv rotorice ale motorului asicron . Tr este 0
is rs jx s jx r rr /s
ih
u jx
s h
is rs jx s jx r rr
ih ir
us jx h r r (1-s)/s
Figura 2.5: Schema echivalenta a unui transformator aplicata unui motor asincron
Rezistenta rr 1 s s modeleaza ^
ncarcarea mecanica a motorului. Puterea mecanica a motorului
;
ue
Figura 2.6: Schema echivalenta a motorului asincron dupa aplicarea teoremei lui Thevenin
^In gura 2.6 s-au folosit urmatoarele notatii:
ue = us r j+ jxh x (2.40)
s s
rr
z tot = re + s + j (xe + xr ) (2.41)
unde rezistenta re si reactanta xe sunt denite ca:
re = rx2h+ rxs2
2
(2.42)
s s
Plec^and de la relatiile (2.44) si (2.45), si stiind ca is = ih ; ir , traiectoria fazorului spatial is
este reprezentata ^
n diagrama circulara din gura 2.7, consider^and ue pur imaginar.
^In 14], este demonstrat ca locul geometric al fazorului is nu mai este un cerc pentru un motor
ai carui parametrii variaza ^
n functie de efectele peliculare sau cu temperatura.
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 14
Im
re rr
Z tot
xe+x r 1 s->0
Im s= oo
s=1
is
0 ue Re
ir
ue
-i r s=1 ih Re
s=0
s=
Figura 2.7: Reprezentarea fazorilor ;ir si ztot pentru ue = ue (st^anga) si diagrama circulara a
motorului asincron pentru ue = j ue (dreapta).
2.3.4 Caracteristicile statice
O caracteristica importanta pentru un motor este legatura ^
ntre viteza si cuplu.
Motorul asincron, ^
n principiu, lucreaza, la o viteza apropiata de viteza de sincronsim ns = fps
rot/s] (fs ^
n valoare absoluta) cu o diferenta numita alunecare s = nsns n (n ^
n valoare absoluta).
;
de ^
nlocuit ^
n ecuatiile diferentiale ale motorului, conditiile de regim stationar jsj = sn = 1
p.u. si jr j = rn, sau ds=dt = 0 si dr =dt = 0.
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 15
Ecuatia diferentiala (2.31) se simplica obtin^and:
r = 1 xh (2.48)
1 + j fr !nTr xs s 0
^Inlocuind ^
n expresia (2.28) relatia (2.48), obtinem expresia curentului statoric:
is = x1 11 ++ j fr !nTr (2.49)
s j fr !nTr s 0
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
Te [p.u.]
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
fr [p.u.]
r
2
mek = x1 xxh 2 1 (2.52)
r s
me [p.u.]
0.6
0.4
0.3
0.2
0.1
0.0
-0.1
0.00 0.17 0.33 0.50 0.67 0.83 1.00
n [p.u.]
Figura 2.9: Caracteristicile cuplu|viteza pentru fs = 0:2 0:6 1 p.u. la ux statoric nominal
Se constata deasemenea ca, cuplul de scapare, alunecarea ^
n momentul scaparii si viteza co-
respunzatoare ram^an invariabile pentru un motor ai carui parametri sunt constanti. Aceasta
armatie nu ram^ane valabila pentru motoarele ^
n care fenomenele de saturatie magnetica sunt
pronuntate. De notat ca viteza la care se produce scaparea motorului este mult mai apropiata
de zero pentru motoare de putere mica datorita rezistentei rotorice de valoare mare.
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 17
m e [p.u.]
1.50
1
1.20
0.90
0.60
2
0.30
0.00
-0.25 0.00 0.25 0.50 0.75 1.00
n [p.u.]
^In gura 2.10 se reprezinta aceeasi caracteristica cuplu|viteza pentru un motor de putere mica
si altul de putere medie la fs = 1 p.u. Motoarele de putere mica au o caracteristica cuplu|
viteza qvasiliniara pentru o gama larga de viteze, \wide speed range". Aceste motoare sunt
folosite deobicei ^
n robotica datorita comenzilor simple, de exemplu comanda ^
n tensiune|
frecventa variabila, care este de preferat ^
n locul comenzii prin impulsuri de curent.
^In schimb ^
n zona nk < n < ns alunecarea nu mai poate neglijata datorita variatiei ^
nsemnate
a acesteia. Motoarele asincrone nu pot genera putere la viteza de sincronism deoarece pentru
n = ns nu mai are loc fenomenul de inductie magnetica.
Ih Ir
Us rh
E1 jx h rr /s
n = fps (2.56)
Puterea prin^
ntreer:
Pm = (1 s) Pg = 1 s s Ir2 rr
;
;
(2.61)
me = 3 !Pm = 3 !Pg 11 ss = !3 Pg = !3 Ir s rr
2
;
(2.62)
r s ; s s
Din expresiile de mai sus ale puterilor pe faza se poate observa ca pentru s 2 (0 1) me , Pm
sunt pozitive, c^and s este negativ Pg , me si Pm sunt negative (generator) si c^and s > 1 Pg si
me sunt pozitive dar Pm este negitv (fr^ana).
Puterea cedata de motor este:
Pc = 3 Ir2 rr 1 s s !r Mpierderi
;
; (2.63)
STATOR
^ J
Intrefier 3(1-s)P g=3P m r
ROTOR r Mr
3 Pg
r M
pierderi
3 Pe 3sPg= 3I2
2 R2
3 U2 rr Nm]
me = rr 2 s (2.64)
2 f
p rs + s + (xs + xr )2 s
unde:
I0 = Ur s j Ux s = Ip j Ih
; ; (2.66)
h h
Ir = r 2 E 1n
2
2 (2.71)
r +
s ns x r
Ih Ir
Us E1 jx h rr /s
Curentul ^
n circuitul rotoric se poate calcula folosind expresia:
E1 ffnr E1
Ir =
fr = rr (2.77)
rr + j xr fn fr + j xr
fn
me = 3
fn Ir2 rfrr (2.78)
2 p fn
Cuplul electromagnetic este independent de frecventa tensiunii de alimentare dar este dependent
de frecventa de alunecare fr ceea ce duce la un ux Ef1 constant.
Curentul prin circuitul de magnetizare si curentul rotoric ^
n functie de curentul de alimentare
Is sunt:
2
rr + x2r
fr
Ih2 = Is2 2 fn
(2.79)
rr
+ (xr + Xh
fr )2
fn
Ir2 = Is2 2 xh
2
(2.80)
rr + (x + x )2
fr r h
fn
rr = x + x (2.81)
fr r h
fn
deci:
fcr = rr (2.82)
fn xr + xh
si alunecarea optima pentru alimentare cu curent constant este:
c
sb = ffr ffn = x r+r x ffn (2.83)
n r h
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 22
^Inlocuind ffbnr ^
n ecuatia cuplului electromegnetic obtinem valoarea maxima a acestuia:
x2h
me max = 2 3Isf2n (xr +xh ) +(xr +xh )2
2 (xr + xh)
p
(2.84)
3 Is2 x2h
= 2 fpn 2 (xr +xh )
Se observa ca, ^
n cazul alimentarii cu curent constant, cuplul electromagnetic maxim este
independent de fr si f dar fr trebuie sa e egal cu fbr , unde fr = p n.
;2M! sin
2
2 R
2M! sin
1
Rr CA (2.89)
3 ; 2 r
;2M! sin
2 2M! sin
1 Rr 2Rr
1 d 0 Lsr ! istator ! 0
me = 2 istator irotor d L 0
0 0
irotor p 0 0 (2.90)
rs
Pentru sistemul mecanic este necesar sa rezolvam un set de ecuatii diferntiale de ordin 1 pentru
a obtine viteza si unghiul rotoric ^
n radiani electrici:
d! = me ; mr p (2.91)
dt J
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 23
d = ! (2.92)
dt
Efectul transformarii d{q este de a ^
nlocui variatia inductantelor dL
d functie de pozitia unghiu-
lara a rotorului ^
n ecuatia (2.87) cu inductante cu valoare xa (invariabile), matricea aceasta
ind notata cu G. Viteza unghiulara rotorica va notata cu !. Ecuatia (2.85) devine:
v = R i + G ! i + L dt di (2.93)
si, corespunzator ecuatia (2.87) devine:
di = v ; (R + G !) i] L 1 ;
(2.94)
dt
Cuplul electromagnetic me din ecuatia (2.88) este deci:
me = it G i p (2.95)
vqss
p p
B
B CA = 3 B@ 0 3=2 3=2 0 0 0 CA BB C CC (2.97)
@ vdrs 0 0 cos cos( ; 2 =3) cos( ; 4 =3) BB va CC
vqrs 0 0 0 sin sin( ; 2 =3) sin( ; 4 =3) @ vb A
vc
Consideram ca invertorul este comandat cu semnalele Kt = Ku Kv Kw ], unde daca de exem-
plu, Ku = 1 va conduce tranzistorul superior, daca Ku = ;1 va conduce tranzistorul de jos iar
daca Ku = 0 am^andoua tranzistoarele de pe ramura u a invertorului vor blocate. Tensiunea
continua din circuitul intermediar este notata cu Vi. Astfel ecuatiile (2.100) pot descompuse
daca motorul este conectat ^
n stea, astfel:
s s
vd = 3 2 vu vv vw = 2 (2 K K K ) Vi (2.101)
u v W
2 2 3 4
; ; ; ;
s p p
(2.104)
Aceasta metoda de analiza este destul de rapida si simpla asigur^and o precizie de aproximativ
10% 34] si de aceea este folosita uzual ^
n studiul diverselor metode de comanda a motorului
asincron. ^In plus, aceasta teorie este generalizata put^and aplicata si la alte tipuri de masini
electrice. De asemenea aceasta metoda de analiza poate prezentata si ^
ntr-o forma matriciala
ceea ce conduce la o implementare relativ usoara ^
n algoritmi numerici.
Pentru ^
nceput vom introduce urmatoarele notatii:
A = vd Rs id ; (2.105)
B = vq !r Lh iq !r Lr iqr Rr idr
; ; ; (2.106)
C = Rs iq ; (2.107)
D = !r Lh id + !r Lr idr Rr iqr ; (2.108)
MOTORUL ASINCRON
a K + 1
1 Ud + Conform ecuatiilor DQ [IEEE]
Gain1
Inport1 K id Outport4
Sum 1/s
Integrator Intrari: 1 Ud, 2 Uq, 3 Tr
c K Gain2 Iesiri: 1 id, 2 iq, 3 idr, 4 iqr, 5 Te, 6 n
Gain3
Sum2
Sum1
* Product
wr
+ + Sum3
iq
K
Gain4
iqr
L2
Gain5
idr
K
Gain6
K
Gain7
b K +
2 Uq + Gain8
Inport2 K iq_
Sum4 1/s
5 wr_
Integrator1 * +
d K Gain10 Outport
2
+ Gain9 Gain22
Outport2 Te P
Sum6 Product2 Lm*P +
Sum5
Gain20
*
* Product1 3 K 1/s n 6
wr1 Inport Gain21 Integrator4 Outport1
Product3
Sum10
+ + Sum7 0.01
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON
T0
K id_
Sum11
Gain11
idr_
L2
Gain12
iqr_
K
Gain13
c_ K +
Gain14 idr__
K 1/s
Integrator2
a_ K Gain16
3
Gain15 Outport3
Sum8
d_ K +
Gain19
7 10 1
8 0.8
5
Viteza P.U.
Te P.U.
4
Is P.U.
6 0.6
3
2 4 0.4
2 0.2
0
1
0 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Timp [sec] Timp [sec] Timp [sec]
Figura 2.16: Cuplul motor me (st^anga), curentul statoric is (centru) si turatia rotorica n
(dreapta) la pornire ^
n gol al motorului asincron din anexa 9.1.5
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 28
Cuplul Curentul statoric Turatia
8
18
6
16 1
4
14
2
0.8
12
0
Viteza P.U.
Te P.U.
Is P.U.
10
2 0.6
8
4
6 0.4
6
8 4
0.2
10 2
12
0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Timp [sec] Timp [sec] Timp [sec]
Figura 2.17: Cuplul motor me (st^anga), curentul statoric is (centru) si turatia rotica n (dreapta)
la pornire ^
n gol si la modicarea amplitudinii tensiunii si frecventei tensiunii de alimentare
pentru motorul asincron din anexa 9.1.5
^In gura 2.18 se prezinta gracele cuplului motor me, curentului staroric is si turatiei rotorica
n la variatia cuplului rezistent.
Cuplul Curentul statoric Turatia
8
12
7 1
6 10
0.8
5
8
Te P.U.
4
Is P.U.
N P.U.
0.6
3 6
2 0.4
4
1
2 0.2
0
1
0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Timp [sec] Timp [sec] Timp [sec]
Figura 2.18: Cuplul motor me (st^anga), curentul statoric is (centru) si turatia rotorica n
(dreapta) la pornire ^
n gol si la modicarea cuplului rezistent mr pentru motorul asincron din
anexa 9.1.5
ih
1
x h /x s
1/x s 1 ih
(2.117)
h
unde 1=ih este panta^
n origine a curbei de saturatie si k este ales egal cu 3, 5 sau 7 reprezent^and
gradul de saturatie. Trecerea curbei prin punctul (1=xs xh=xs) este justicata prin ecuatia
(2.141)
Aceasta caracteristica magnetica ne arata ca reactanta magnetica (principala) este neliniara
^
n functie de curentul care o traverseaza. Pentru reprezentarea variatiei reactantei magnetice
a motorului asincron vom deni doi parametri. Primul parametru este raportul ^
ntre uxul si
curentul de magnetizare:
xhc = i h (2.118)
h
unde h si ih sunt modulul uxului si respectiv curentului de magnetizare.
q
h = 2h + 2h (2.119)
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 30
q
ih = i2h + i2h (2.120)
Al doilea parametru este panta curbei de saturatie. El corespunde cu derivata uxului magnetic
^
n raport cu curentul de magnetizare ^
n ecare punct de functionare. Deci,
Im
ih h
h Re
i ih
h
h
h
^In sf^
rsit cuplul electromagnetic se obtine folosind ecuatia:
me = = fs isg = h is ; h is
(2.139)
Modelul motorului asincron saturat poate descris de setul de ecuatii prezentat mai sus.
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 32
2.5.2 Caracteristicile statice ale motorului asincron saturat
^In acest paragraf dorim sa punem ^
n evidenta neliniaritatile datorate saturatiei magnetice. Ele
se vor observa studiind caracteristicile statice modicate ale motorului asincron saturat.
Pentru a simplica calculele vom stabili sistemul de referinta dupa uxul principal si deci vom
gasi:
ih = ih = ih (2.140)
h = h = h = xhc ih (2.141)
me = h is = xhc ih is (2.142)
Rezultatele urmatoare au fost obtinute pentru un motor de 160W (vezi anexa 9.1.2) ^
n gol
(fr = 0).
s ,h, xhd, x hc [p.u.]
2.0
xs i
xhd h
xhc xh i
h
1.5
s
h
1.0
x /x
h s
0.5
0.0
0.0 0.3 0.6 0.9 1.2 1.5
1/x s
i [p.u.]
h
Pentru mers ^
n gol (fr = 0), avem:
ih = is (2.144)
s = h + xs ih (2.145)
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 33
Ecuatia (2.141) demonstreaza ca curba de saturatie trebuie sa treaca prin punctul de coordonate
(1=xs xh=xs), ^
n timp ce ecuatia (2.145) demonstreaza ca uxul statoric s trece prin 1 p.u.
daca ih = x1s .
Prin introducerea lui is calculat cu ecuatia (2.143) ^
n ecuatia (2.142) obtinem caracteristica
statica a cuplului electromagnetic al motorului me.
me = xhc ih is = 2 fr rr 2 (xhc ih)2 (2.146)
rr + (fr xs )
^In gura 2.22 se prezinta caracteristicile cuplului electromecanic me si modulul curentului sta-
toric is ^
n functie de curentul ih la alunecare nominala pentru un motor nesaturat (xhc = xh =
const:) si saturat (xh variabil ca ^
n gura 2.21). ^In concluzie retinem:
atunci c^and motorul asincron este saturat (ih > 1=xs), cuplul si curentul statoric sunt
inferioare celor din cazul motorului nesaturat
cum reactanta principala variabila xhc a motorului saturat este mult mai mare dec^at xh
pentru curenti de magnetizare mici (ih < 1=xs), cuplul si curentul statoric masurate sunt
superioare valorilor respective din cazul motorului nesaturat
diferentele ^
ntre cazurile motorului saturat si nesaturat se maresc pe masura ce curentul
de saturatie creste.
me ,is [p.u.]
2.5
2.0 is
1.5
me
1.0
0.5
ih[p.u.]
0.0
0.0 0.5 1/xs 1.0 1.5
Figura 2.22: Caracteristicile statice me(ih) si is(ih) pentru fr = frn (linia continua pentru
motor nesaturat si linia ^
ntrerupta pentru motor saturat).
Figurile 2.23 si 2.24 ilustreaza variatia raportului cuplului motorului saturat si nesaturat si
respectiv a curentului statoric a motorului saturat si nesaturat ^
n functie de curentul de mag-
netizare, pentru diverse valori ale frecventei de alunecare. Din analiza anteriora se pot trage
urmatoarele concluzii:
CAPITOLUL 2. MODELUL MOTORULUI ASINCRON 34
m e sat. /m e nesat.
3.0
2.5
2.0
fr
1.5
1.0
0.5
ih [p.u.]
0.0
0.0 0.5 1/x s 1.0 1.5
is sat. /i s nesat.
1.5
1.4
fr = 2 frn
1.3
fr = frn
1.2
fr = 0.5 frn
1.1
1.0
0.9
0.8
0.7
0.0 0.5 1/xs 1.0 1.5
ih [p.u.]
fr = frn fr = frn
1.4
2.0
fr = 0.5 frn
fr = 0.5 frn 1.2
1.5
1.0
1.0
0.8
0.5 0.6
0.0 0.4
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
is [p.u.] is [p.u.]
Figura 2.25: Raportul me sat:=me nesat: (st^anga) si raportul r sat: =r nesat: (dreapta) ^
n functie
de is si fr .
Constatam ca acest raport, contrar cazului me sat: =me nesat:(ih), depinde de frecventa de alune-
care a motorului. Aceste curbe explica de ce cuplul masurat este inferior celui calculat, pentru
un motor saturat magnetic function^and la curent mare si mai ales la frecvente de alunecare mari.
^In compensatie, pentru ca nu a intrat ^
nca ^
n saturatie (curent statoric mic), cuplul estimat
este inferior celui masurat. ^In plus, valoarea curentului statoric pentru care me sat:=me nesat: ; 1
^
si schimba semnul, nu este constanta si crestere odata cu fr .
Aceleasi constatari se pot aplica si altor marimi ale motorului asincron. Ca un exemplu, ^
n
gura 2.25 se prezinta raportul dintre uxul rotoric al motorului saturat si nesaturat ^
n functie
de is pentru diferite valori ale frecventei de alunecare fr . Observatiile prezentate anterior pot
ram^ane valabile si ^
n acest caz.
Diferentele ^
ntre uxul rotoric estimat si masurat pentru un motor saturat sunt neglijabile,
at^at ^
nainte de saturatie c^at si dupa intrarea ^
n saturatie. Cu titlu de exemplu se observa ca
pentru raportul uxului rotoric al motorului saturat si uxului rotoric a motorului nesaturat,
^
n functie de is si pentru diverse valori ale frecventei de alunecare, toate observatiile anterioare
ram^an valabile.
Capitolul 3
Modelul convertizorului static de
frecventa
Contents
3.1 Schema de principiu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2 Functionarea invertorului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.3 Caracteristicile de sarcina ale invertorului . . . . . . . . . . . . . . 39
3.4 Comanda invertorului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.4.1 Comanda invertorului cu regulator bipozitional . . . . . . . . . . . . . 42
3.4.2 Reprezentarea prin fazori spatiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.4.3 Calculul analitic al invertorului de curent . . . . . . . . . . . . . . . . 44
T1 T2 T3
c1 D1 c2 D2 c3 D3
iC
is1
is2
ue
is3
Figura 3.1: Schema de principiu a unui convertizor static de frecventa cu circuit intermediar
de tensiune continua care alimenteaza un motor asincron
Convertizorul static de frecventa este compus dintr-un redresor trifazat unidirectional, notat
cu R necesar obtinerii tensiunii continue ue, un circuit intermediar de tensiune continua for-
mat dintr-un ltru realizat cu condensatorul C , si un invertor trifazat notat cu I , echipat cu
contactoare statice si cu diode montate ^
n antiparalel.
Tensiunea continua ue din circuitul intermediar al convertizorului de frecventa ^
n functie de
tensiunea nominala a motorului asincron folosit, se poate modica folosind un transformator
trifazat montat la intrarea redresorului sau folosind un redresor comandat.
Condensatorul C din circuitul intermediar este folosit pentru ltrarea tensiunii continue redre-
sate ue si se poate dimensiona aproximativ 12] cu relatia:
Daca se lucreaza la frecvente ridicate valoarea condesatorului se micsoreaza si alegerea acestuia
va usurata.
Tensiunea continua din circuitul intermediar poate varia cu 10% { 30% ^
n functie de valoarea
medie a curentului idI si de impedanta interna a retelei electrice de alimentare. ^In 64] sunt
prezentate c^ateva caracteristici de sarcina a unui redresor ^
n functie de factorii mentionati mai
sus.
CAPITOLUL 3. MODELUL CONVERTIZORULUI STATIC DE FRECVENTA 38
3.2 Functionarea invertorului
Invertorul este comandat pe baza unui algoritm, ^
n impulsuri cu frecventa, fp = T1p , mult mai
mare de dec^at frecventa fundamentalei, f = T1 . Tranzistoarele sunt comandate prin semnale
logice ck , unde k = 1 2 3], si cu semnalele ck , cu k = 1 2 3], obtinute prin inversarea sem-
0
Pentru a pre^
nt^ampina scurtcircuitarea unei ramuri ^
n momentul comutatiei, se va introduce
un timp de comutatie tc ^
ntre momentele de trecere din 0 ^
n 1 si invers a semnalelor ck si ck . 0
Tensiunile uk0, cu k = 1 2 3], pot 0 sau ue. Durata c^at tensiunea uk0 este ue se va nota cu
tu si durata c^at tensiunea uk0 este 0 se va nota cu td . ^In gura 3.2 durata de conductie tu este
tot timpul impusa mai mare dec^at durata td .
t u -t c t d -t c
tc tc
tun U+ tdu
k0
comutatiei
Tensiunile de faza usk, cu k = 1 2 3], sunt ^
n relatie cu tensiunile uk0, cu k = 1 2 3], prin
ecuatiile urmatoare 12]:
Tensiunile de faza pot reprezentate prin fazori spatiali 12] uss a caror componente pot
calculate folosind ecuatiile:
CAPITOLUL 3. MODELUL CONVERTIZORULUI STATIC DE FRECVENTA 39
Deoarece tensiuniile uk0 pot 0 sau ue exista 8 (=23) combinatii posibile pentru fazorul spatial
uss. ^In prima si ultima pozitie tensiunile de bransare sunt identice si se confunda cu originea,
celelalte conguratii form^and un hexagon asa cum este prezentat ^
n gura 3.3. Viteza de
parcurgere a hexagonului depinde de frecventa fundamentalei tensiunii de faza.
Im
5 6
(0,0,u e ) (u e ,0,u e )
Primul termen din ecuatia (3.9) reprezinta valoarea medie ideala a tensiuni de alimentare a
motorului asincron pentru o perioada. Al doilea termen se datoreaza timpilor de comutatie. ^In
gura 3.4 este prezentata caracteristica de sarcina uuke0 ^
n functie de curentul isk pentru Ttup = 0:5
0
14].
Uk0
Ue
0.5
i sk [p.u.]
0.4
-1 1
" ! #
0 t u
uk0 = T ue &uk0 sign(isk ) ri isk
; ; (3.11)
p
unde, &uk0 = tc+tunTp tdu0 ue este caderea de tensiune la curent nul si ri =
; ; ue
Tp
d c
k k
i ck CL
- c k
i sk
dk ck
ucmk CL
- c k
u
h
Figura 3.6: Reprezentarea schematica a unui dispozitiv de comanda pentru un regulator MID.
^In afara de asigurarea tensiunii si frecventei tensiunii de alimentare, secventele de comanda
trebuie sa asigure si urmatoarele conditii:
ik
-i h/2 0 ih /2
Astfel planul (
s s) este divizat ^
n sectoare si zonele de basculare obtinute sunt frontierele
acestor sectoare. Fiecare sector este caracterizat printr-o stare caracteristica de comutare.
Figura 3.8 ilustreaza cele 6 zone de basculare ^
n plan complex. Starile de comutare nu au o
ordine bine stabilita.
i2 is
i2 =i /2
(0,1,0) (x,1,0) (1,1,0) h
i3 =-i /2
h
(0,x,1) (x,x,1) (x,0,x) (1,0,x)
uss
Figura 3.9: Schema echivalenta simplicata a motorului asincron, folosind fazorii spatiali ^
n
sistemul de referinta statoric.
Tensiunea statorica a motorului se exprima ^
n functie de curentul statoric prin relatia:
s
uss = rs iss + !x didts + ! xmx ddtsr (3.15)
n | n {zrs }
ui
Presupun^and ca:
s
usf = usi + !x didtc = ubf ej!st (3.17)
n
Ultima ecuatie reprezinta fundamentala tensiunii statorice la bornele motorului pentru men-
tinerea valorii prescrise a curentului isc. Fazorul spatial al tensiunii uss nu poate avea dec^at 7
pozitii, ca ^
n gura 3.3.
! n
Z ubf
is = x ue ue e
j! s t;
s
es dt (3.20)
Deoarece Tp
T , unde T este perioada fundamentalei, termenul !st poate considerat con-
stant pe durata perioadei Tp.
Pragurile de comutare depind de modul de interactiune dintre cele trei faze c^at si de timpul
de protectie la comutare de pe aceeasi faza tc, de timpul de intrare ^
n conductie si de blocare.
Aceste inconvniente ^
n mod normal sunt corectate de comutarea urmatoare.
Un alt dezavantaj al acestui tip de regulator este iregularitatea comutatiilor put^and provoca
^
ncalziri ale semiconductoarelor prin cresterea pierderilor ^
n timpul comutatiei. Aceste erori pot
corectate folosind pentru comanda regulatoarelor bipozitionale a unei strategii de adecvate, ca
de exemplu prin distribuirea uniforma a comutatiilor posibile sau prin minimizarea numraului
de comutatii. Implementarea acestor strategii de comanda necesita calculul complex si rapid
care poate obtinuta numai folosind circuite logice ultrarapide sau procesoare de semnal.
Capitolul 4
Principiile controlului fuzzy
Contents
4.1 Fuzicare, inferenta, defuzicare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.1.1 Optimizarea regulatorului fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.2 Tipuri de regulatoare fuzzy folosite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.2.1 Regulator fuzzy cu bloc de iesire integrator . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.2.2 Regulator fuzzy cu bloc de iesire diferental|integrator . . . . . . . . . 53
Controlul sistemelor exista de foarte mult timp. Din cele mai vechi scrieri se cunosc metodele de
regularizarea distributiei apei pentru irigatii ^
n vaile r^aurilor din Mesopotamia. Numai dupa
cel de al doi-lea razboi mondial controlul sistemelor s-a impus ca stiinta 7]. ^In 1945 teoria
controlului liniar a a devenit binecunoscuta.
Astazi, deseori se face distinctie ^
ntre metodele de control clasice, neo-clasice si moderne, desi
aceasta divizare este mai mult articiala. ^Intradevar ceea ce este modern astazi va neo-clasic
^
n urmatorii zece ani. ^In anii 1960 controlul optimal adaptiv era considerat modern.
Introdus pentru prima oara 7] ^
n 1950 de catre K. S. Fu termenul de control inteligent a fost
din ce ^
n ce mai mult folosit. Astazi acest termen nu are o semnicatie precisa. El este folosit
pentru a pune ^
n evidenta noua abordare a metodelor de control fata de cele conventionale.
Controlul fuzzy este una din noile paradigme care au fost deja aplicate ^
ntr-o mare varietate
de aplicatii. Controlul fuzzy este considerat ca inteligent pentru ca emuleaza comportamentul
operatorului uman.
Limbajul de comunicare utilizat de operatorii umani consta ^
n special din reguli lingvistice.
La baza unui regulator fuzzy sta un set de reguli care contin termeni ca mic, bun, mare. Acesti
termeni lingvistici sunt modelati folosind seturi fuzzy.
Nu trebuie sa ^
ncercam sa ^
nlocuim toate regulatoarele clasice cu regulatoare fuzzy, ci trebuie
sa aplicam regulatoarele fuzzy numai acolo unde cele clasice nu fac fata. Spre deosebire de
regulatoarele clasice, tehnica de control fuzzy nu are la baza un model analitic a procesului
ce trebuie controlat. Primele aplicatii ale tehnicii de control fuzzy au fost acolo unde despre
46
CAPITOLUL 4. PRINCIPIILE CONTROLULUI FUZZY 47
procesul ce urma a controlat nu exista un model matematic, sau modelul era prea complicat.
Mai t^arziu s-au facut studii comparative ^
ntre regulatoarele PID, regulatoarele optimale si
adaptive si cele fuzzy. Aceste studii arata ca ^
n multe situatii regulatoarele fuzzy au rezulatate
mai bune 7, 16, 17, 29, 60, 63, . . . ]. Drept consecinta regulatoarele fuzzy s-au aplicat si acolo
unde nu exista experienta unui operator, deci nu exista nici un set de reguli lingvistice. Daca
nu se cunosc reguli despre sistemul ce trebuie controlat, acestea trebuiesc creeate ^
n primul
r^and.
Exista multe motode care au fost propuse pentru culegerea datelor pentru creerea setului de
reguli.
unde x1 , . . . , xn si u1, . . . , um sunt varibile lingvistice si Ai1 , . . . , Ain si B1i , . . . , Bmi sunt
valori lingvistice. Variabilele lingvistice difera de variabilele numerice prin faptul ca ele nu iau
numerele ca atare ci valoarea lor lingvistica cum ar repede sau incet.
Valorile lingvistice sunt modelate folosind seturi fuzzy. Cele mai uzuale seturi fuzzy (functii
de apartenenta) au forma triunghiulara, trapezoidala sau clopot. ^In gura 4.1 se prezinta o
posibila denitie a gradelor lingvistice (variabile lingvistice) a variabilei eroare folosind functii
de apartenenta triunghiulare.
[k<0.5] ZE
NL NM NS PS PM PL
1
min max
-k 0 -k 1 -k 2 -k 3 0 k3 k2 k1 k0
Modulul Modulul
de de
Fuzificare Modulul Defuzificare
Fuzzy de Fuzzy
Inferenta
Starea Control
procesului Proces
Figura 4.2: Schema generala a unui regulator Mamdani.
Scopul fuzicarii este de a transforma valoarea crisp citita care reprezinta starea sistemului
controlat ^
ntr-un set fuzzy:
xf = fuzificator(x) (4.2)
unde x este valoarea crisp a starii sistemului iar xf este un set fuzzy.
Odata ce starea sistemului s-a fuzicat asupra acesteia se aplica setul de reguli, operatie numita
inferenta.
Operatorul deasemenea poate avea sensul de si ori sau. ^In cele mai multe cazuri are sensul de
si si este implementat folosind operatorul max sau suma. Operatorul si din cadrul unei reguli
este implementat uzual folosind functia min sau produs.
Rezultatul inferentei logice este o valoare fuzzy a actiunii pe care trebuie sa o ia regulatorul.
Deoarece, ^
n general, numai o valoare crisp poate aplicata sistemului controlat este necesara
CAPITOLUL 4. PRINCIPIILE CONTROLULUI FUZZY 49
operatia de defuzicare. Defuzicarea ^
nseamna o transformare a valorii fuzzy denita pe
universul de discurs al iesirii ^
ntr-o valoare numerica.
^In literatura sunt prezentate diverse metode de defuzicare. Cea mai uzuala este cea a centrului
de greutate a ariei. Iesirea defuzicata se calculeaza astfel:
Z
u o(u)du
O ! ocrisp = UZ (4.4)
o(u)du
U
^In cazul ^
n care univesul de discurs al iesirii U este discret atunci calculul centrului de greutate
se reduce la
X
oi o(oi)
oi X
U
O ocrisp = 2
(4.5)
o(oi)
!
oi U2
Regulatoarele propuse ^
n aceasta lucrare pentru ca procesul de defuzicare sa e rapid (timp
de calcul redus) au universul de discurs al iesirii discret si metoda de defuzicare este, deci,
relatia (4.5).
DACA DECI
alege minimul alege maximul
1 PS 1 ZE 1 ZE
.8
regula 1 1
.5
0 x 0 x 0 U
1 1 1
ZE PS NS 0 U
regula 2
.5 centrul de greutate
.2 o sigura valoare pt. iesire
= defuzificare
0 x 0 x 0 U
.
intrarea x intrarea x
t
a.e -kt
tc
0.06
0
0.08
0.1
0.2
0.12
0.4 0.14
0.16
0.6
0.18
0.2
0.8
0.22
1 0.24
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.15 0.16
0.06
0
0.08
0.1
0.2
0.12
n [p.u.]
n [p.u.]
0.14 0.4
0.16
0.6
0.18
0.2
0.8
0.22
0.24 1
0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
t [s] t [s]
z -1
Viteza de variatie a erorii
0.05
0.05
0.01
0.005 0.1
0 0.05
0
0.005
0.05
0.01 0.1
Figura 4.7: Suprafata de control a regulatorului frecventei rotorice folosit pentru comanda ^
n
curent|frecventa statorica variabila.
z -1
Integrator
0.2
0.1
0.1
0.2
0.01
0.005 0.1
0 0.05
0
0.005
0.05
0.01 0.1
Figura 4.9: Suprafata de control a regulatorului frecventei rotorice folosit pentru comanda ^
n
tensiune|frecventa statorica variabila.
Suprafata de control a regulatorului frecventei rotorice folosit pentru comanda ^
n tensiune|
CAPITOLUL 4. PRINCIPIILE CONTROLULUI FUZZY 55
frecventa statorica variabila este prezentat ^
n gura 4.9.
Universurile de discurs ale intrarilor si iesirii sunt ^
mpatite ^
n 7 grade lingvistiece folosind o
lege 2k dupa cum se poate observa ^
n gura 4.1. Parametril k se alege ^
ntre (0 1). Daca
k < 0:5 atunci ^
mpatirea ^
n grade lingvistice este mai deasa ^
n jurul valorii ZEro. Daca k > 0:5
^
mpatirea ^
n grade lingvistice va mai rara ^
n origine. Determinarea parametrului k pentru
ecare univers de discurs se va face prin otimizarea sistemului.
Deoarece regulatorul trebuie sa lucreze predominenant direct pentru un control c^at mai bun a
vitezei motorului asincron amplicarea de la intrarea ^
n blocul integrator se alege subuniara.
O ^
mbunatatire a functionarii regulatoarelor fuzzy propuse este introducerea unei estimari si
predictii a cuplului rezistent. Cuplul rezistent se poate estima folosind derivata de ordinul doi
a erorii de viteza, adica acceleratia cu care variaza eroarea de viteza.
Eroarea
+ Fuzificare Integrator + Limitator
- fr fr
z -1 Inferenta
+ + frk
+ +
- Defuzificare
z -1
Viteza de variatie a erorii
z -1
Acceleratia erorii
Figura 4.10: Schema bloc a unui regulator cu estimarea cuplului rezistent pentru comanda ^
n
curent| frecventa statorica cu impunerea indirecta a uxului statoric.
Schema bloc a unui regulator fuzzy cu estimarea cuplului rezistent pentru comanda ^
n curent|
frecventa statorica cu impunerea indirecta a uxului statoric este prezentata ^
n gura 4.10.
Acest tip de regulator nu va studiat ^
n aceasta lucrare.
Capitolul 5
Comanda motorului ^n I|F variabila
Contents
5.1 Principiul de comanda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.2 Regulator fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.2.1 Proiectarea regulatorului de viteza fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.2.2 Rezultatele simularii numerice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
1
Regulator Integrator
Motor
R I
9
flux statoric
c ic ,
+ nc + fr Caract. isck +
R Rn ic CL
- 11
n - 8 7
statice
5
~ isk
- 3
d1...3
4
56
CAPITOLUL 5. COMANDA MOTORULUI ^IN I|F VARIABILA 57
Motorul asincron (1) este alimentat prin intermediul unui convertizor static de frecventa cu
circuit intermediar de tensiune continua (2). Curentii statorici ai motorului asincron sunt
reglati prin intermediul regulatorului bipozitional (3).
Dispozitivele de comutatie (tranzistoarele) ale invertorului de putere sunt comandate cu sem-
nalele logice ci, (i = 1 : : : 6) obtinute ^
n blocul (4) plec^and de la semnalele de intrare di,
(i = 1 : : : 3), folosind trei regulatoare de curent (vezi paragraful 3.4.1) si introduc^and timpul de
protectie la comutatie.
Forma sinusoidala a curentilor isk , (k = 1 : : : 3) este determinata de blocul (5) plec^and de la
componentele ic si ic obtinute prin transformarea de coordonate, cu referinta mobila sau xa
a fazorului spatial al curentului statoric folosind relatiile (2.13) si (2.20). Acesta transformare
este realizata cu ajutorul unghiului s care reprezinta unghiul electric obtinut prin integrarea
numerica a vitezei unghiulare rotorice (relatia (2.18)).
Fluxul statoric este impus indirect prin intermediul caracteristicii statice introdusa ^
n blocul
(7). Curentul statoric depinde de alunecare si deci ecuatia caracteristicii statice, relatia (2.49),
^
n blocul (6). devine:
+ j fr !n Tr
is = x1 11 + (5.1)
s j fr !n Tr s 0
Aceasta ecuatie^
mpreuna cu cea a cuplului electromagnetic 2.27 conduc la diagrama structurala
a motorului asincron alimentat ^
n curent | frecventa variabila din gura 5.2, descompusa dupa
partea reala si imaginara.
CAPITOLUL 5. COMANDA MOTORULUI ^IN I|F VARIABILA 58
Ecuatia de miscare mecanica este:
Me Mr = Tm dn dt
; (5.3)
unde Tm = JMn
n este constanta de timp mecanica a motorului asincron.
1
n T r
-
i s xh + n r
n T r + s
mr
+ xh me -
1 n
xr + s Tm
+
is +
xh + n r
n T r s
-
fr
1
n T r
>
> s
xs 1 + (fr !n Tr )2
< 0
(5.4)
>
> ( f ! ) T T 0
> r n
: is = xss 1 + (f ! T )2
r r;
r n r
0
1.5
i s
0.5
-0.5
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
fr [p.u.]
Figura 5.3: Caracteristicile statice is (fr ) si is (fr ) pentru ux statoric nominal.
Observam ca, componenta is (fr ) este imaginea cuplului electromagnetic.
Daca uxul statoric este^
ntotdeauna mentinut constant, va duce la generarea unui cuplu maxim
^
n ecare punct de funtionare, aceasta put^and duce la supraalimentarea motorului.
Pentru minimizarea pierderilor si deci reducerea puterii consumate si marirea randamentului,
se poate introduce variatia uxului rotoric ^
n functie de frecventa rotorica.
^In 14] se prezinta metoda de modicare a uxului statoric prezentata ^
n ecuatia (5.5)
v
u
e u
x f 2
t 1 + ( r !n Tr )
0
s =
xm me xr fr !n Tr (5.5)
Ecuatiile diferentiale ale uxului rotoric (5.2) si ecuatiile cuplului electromagnetic (2.27) for-
meaza principalul sistem de ecuatii a motorului asincron cu curent impus. Acest sistem este
liniarizat prin introducerea de mici variatii ^
n jurul punctului de functionare. Ecuatiile liniari-
zate ale uxului rotoric ^
n domeniul frecvential devine:
Descompun^and dupa partea reala si imaginara, vom obtine dupa c^ateva calcule elementare,
&r si &r ^
n functie de &ir , &ir si &fr .
&me = xxm (r &is + is &r ; r &is ; isa &r ) (5.9)
r
Presupun^and ca &mr = 0, vom gasi ca ecuatia de miscare (mecanica) pentru variatii mici,
devine:
Punctul de functionare pentru care este valabila liniarizarea, se poate determina prin introdu-
cerea conditiei de regim stationar ddtr = 0 ^
n ecutia (5.2), si vom gasi:
h i
G0nf (s) = &&fn = s Tr + 1 (fr !n Tr )2 =
; (5.14)
h s h i i
= s Tm (1 + s Tr )2 + (fr !n Tr )2 + s Tr + 1 (fr !n Tr )2
0
;
n
G0ni (s) = &&in = (! 1i2 ) s2 Tr is (fr !n Tr ) is ] + ; (5.15)
sh ns i
+s is (fr !n Tr )2 + 2 is (fr !n Tr ) is ;
h io
+2 fr !n is 1 + (fr !n Tr )2 =
n h i o
= s Tm (1 + s Tr )2 + (fr !n Tr )2 + s Tr + 1 (fr !n Tr )2
0
;
n o
G0ni (s) = &&in = (! 1i2 ) s2 Tr is + (fr !n Tr ) is ] + (5.16)
sh ns i
+s is (fr !n Tr )2 + 2 is (fr !n Tr ) + is
;
h io
+2 fr !n is 1 + (fr !n Tr )2 =
n h i o
= s Tm (1 + s Tr )2 + (fr !n Tr )2 + s Tr + 1 (fr !n Tr )2
0
;
unde
f 2
1 + ( r !n Tr )
Tm =
0
x T (5.17)
(xm is)2 !n Tr r m
&n = G0nf (s) (&fr + &n) + Ki G0ni(s) &fr + Ki G0ni (s) &fr (5.18)
fr fs
G onf (s)
Ki n
G oni (s)
Ki G oni (s)
Figura 5.4: Schema bloc a functiei de transfer echivalente pentru cazul impunerii componentelor
fazorului curentului statoric.
Factorii de transfer Ki si Ki sunt obtinuti prin derivarea componentelor isa si is ^
n raport
cu frecventa rotorica fr .
di 2 f r ! 2 T
n r
0
T r T r
0
= dfs =
;
Ki h i2 (5.20)
r xs 1 + (fr !n Tr )2 0
2
! T T 0
1 f ! T 0
= didfs =
n r; r ; r n r
Ki h i2 (5.21)
r xs 1 + (fr !n Tr )2 0
Figura 5.5 prezinta cei doi factori de transfer neliniari Ki si Ki pentru motorul din anexa
9.1.2. De notat ca acesti factori sunt punterinic dependenti de punctul de functionare dat de
frecventa rotorica fr .
Datorita dependentei accentuate a functiilor de transfer echivalente fata de punctul de func-
tionare dat de frecventa rotorica fr , un regulator standard cu parametrii xi nu garanteaza
^
ntotdeauna stabilitatea sistemului.
De exemplu, ^
n cazul functionarii ^
n sarcina nominala (fr = frn), sistemul de reglare are un
comportament integral:
Aceasta relatie nu este valabila dec^at pentru motorul din anexa 9.1.2 si trebuie vericata de
la caz la caz, pe baza datelor motorului asincron folosit. Sistemul
de reglare
rezultat este un
sistem de ordin 1, adica un regulator PI cu functia de transfer 1+ssTTinnn .
Pentru mersul ^
n gol (fr = 0) unde sistemul este mai putin stabil, sistemul este de ordin 2.
CAPITOLUL 5. COMANDA MOTORULUI ^IN I|F VARIABILA 63
Ki , Ki
6
Ki
4
Ki
2
-2
-4
-0.4 -0.2 0 0.2 0.4
fr [p.u.]
nc n
G Rn (s) G cm (s) G nf (s)
G s(s)
Deoarece rezulta un comportament integral al motorului (vezi (5.22)), se alege criteriul simetric
pentru dimensionarea regulatorului de viteza 14].
Coecientii regulatorului analogic sunt calculati pentru sarcina nominala:
Tnn = 4 Tp
(5.25)
Tin = 1:5 8 T Tp20
m
nc+ n fr is n
Regulator Fuzzy Caracteristici statice Invertor + Motor
n- s impus
Figura 5.7: Schema bloc a regulatorului cu sistem fuzzy cu impunerea componentelor curentului
statoric.
Regulatorul fuzzy are ca intrari eroarea de viteza, "n = nc ; n, si viteza de variatie a acestei
erori, &"n = "n ; "n z 1 . Partea reala si imaginara a curentul statoric se determina pe
;
baza caracteristicilor statice ale motorului, folosind frecventa rotorica, fr , obtinuta la iesirea
regulatorul fuzzy, impun^and uxul statoric s = jsj = 1:
+ j fr !n Tr
is = x1 11 + (5.26)
s j fr !n Tr s 0
CAPITOLUL 5. COMANDA MOTORULUI ^IN I|F VARIABILA 65
5.2.1 Proiectarea regulatorului de viteza fuzzy
Regulatorul fuzzy va determina frecventa rotorica fr pe baza informatiei data de eroarea de
viteza, "n, si viteza de variatie a acestei erorii, &"n, care sunt calculate la ecare esantionare
astfel:
unde nc(k) este valoarea prescrisa a turatiei si n(k) este valoarea actuala a turatiei motorului.
Schema bloc a regulatorului fuzzy este prezentata ^
n gura 5.8.
Eroarea Integrator + Limitator
Fuzificare fr fr
+ Inferenta + frk
- +
z -1 Defuzificare
+
z -1
Viteza de variatie a erorii
X
n
E1 = 0:5 (ti ; ti 1) (j"nij ; j"ni 1j)
; ; (5.29)
i=2
CAPITOLUL 5. COMANDA MOTORULUI ^IN I|F VARIABILA 66
NL NM NS ZE PS PM PL NL NM NS ZE PS PM PL
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
-0.1 -0.05 0 0.05 0.1 -0.01 -0.006 -0.002 0 0.002 0.006 0.01
n n
NL NM NS ZE PS PM PL
1
0.05
0.8
0.6
0
0.4
0.2
0.05
0.01
0.005 0.1
0
-0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0 0.05
0
fr 0.005
0.05
0.01 0.1
Figura 5.9: Gradele lingvistice ale intrarilor "n, &"n si iesirii &fr si suprafata de control a
regulatorului fuzzy propus.
X
n
E2 = 0:5 ti (ti ; ti 1 ) (j"nij ; j"ni 1j)
; ; (5.30)
i=2
Pentru a scoate ^
n evidenta eroarea de viteza de la sf^asitul perioadei de testare se poate aplica
o ponderare ^
n timp a modulului erorii, obtin^andu-se functia de cost E2 .
Variabilele "n si &"n sunt prelucrate folosind inferenta celor 49 (7x7) de reguli de tipul Daca
. . . atunci . . . , prezentate ^
n tabelul urmator, folosind metoda min/max.
"n
fr NL NM NS ZE PS PM PL
NL NL NL NL NL NM NS ZE
NM NL NL NL NM NS ZE PS
"n NS NL NL NM NS ZE PS PM
ZE NL NM NS ZE PS PM PL
PS NM NS ZE PS PM PL PL
PM NS ZE PS PM PL PL PL
PL ZE PS PM PL PL PL PL
Folosind metoda centrului de greutate (4.5) pentru defuzicarea iesirii, obtinem variatia frec-
ventei rotorice &fr care va sumata cu valoarea frecventei rotorice obtinuta la esantionarea
CAPITOLUL 5. COMANDA MOTORULUI ^IN I|F VARIABILA 67
anterioara. Dupa sumare, fr este limitata la valoarea frecventei rotorice critice frk , calculata
pe baza caracteristicilor statice astfel:
Mux
is
me
amp_is Mux To Workspace4
isa Me_
ncn
To Workspace3
fo Me
Mux
isb n
Psis nc,n
1
Mux2
PSIs fo1
+ is(fr)1
fr Psi_ra
nc
fren
regulator fuzzy To Workspace5
Z Sum3
mr Psi_rb
t Mux
Step Input
Clock To Workspace7
en Motor is,fs impus
Mux3
1
in_1
Mux MATLAB
Function +
1/z
Unit Delay defuzz 1
+ Saturation out_1
+
Sum1
Sum Mux
1/z
Unit Delay1
1/(wn*Tr)_
* me
To Workspace4
isa wn Psi_ra
1 xh/(wn*Tr) + 1
s
isa_ out_2
3 fr xh/(wn*Tr) Transfer Fcn
* + +
fr_ Product2
Product
Sum
me
xh/xr +
xh/xr
* 1 n
* 2
Product1 Psi_rb Mr s
isb wn 4 out_3
2 xh/(wn*Tr) + Product4 Transfer Fcn2
s mr
isb_
xh/(wn*Tr)_ Transfer Fcn1 Sum3
*
Sum2
Sum1
1/(wn*Tr) Step Input
1/(1*Tm) > 1/(10*Tm)
1/(wn*Tr)
Product3
CAPITOLUL 5. COMANDA MOTORULUI ^IN I|F VARIABILA
PSIra
3
out_1
PSIrb
4
out_4
(1+(u*wn)^2*Tr*Tpr)/(xs*(1+(u*wn*Tpr)^2))
Fcn * 1
1 isa
fr Product
(u*wn*(TrTpr))/(xs*(1+(u*wn*Tpr)^2))
* 2
Fcn1
2 isb
PSIs Product1
0.2 0.2
me
0
0
-0.2
-0.2
-0.4
-0.6 -0.4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Timp [s] Timp [s]
0.04
0.1 nFLC
0.02
0.05
0
0 -0.02
nPID
nFLC -0.04
-0.05
nPID -0.06
-0.1
-0.08
-0.15 -0.1
0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.5 0.55 0.6 0.65 0.7 0.75 0.8 0.85 0.9 0.95 1
Timp [s] Timp [s]
Set #1, Test #2
0.12 0.08
0.07
0.1
0.06
0.08 0.05
0.04 nPID
0.06
0.03
0.02
0.04
nPID 0.01
0.02 0
nFLC
-0.01
0 nFLC
-0.02
-0.02 -0.03
0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.5 0.55 0.6 0.65 0.7 0.75 0.8 0.85 0.9 0.95 1
Timp [s] Timp [s]
0.15 0.07
0.06
0.1
0.05
0.05 nPID
0.04
0
0.03
-0.05
0.02
-0.1
0.01
-0.15 0
-0.2 -0.01
nPID nFLC
-0.25 -0.02
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Timp [s] Timp [s]
1.2 1.2
1 1
|is|
0.8 0.8
|is| me
0.6 0.6
me
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
fr |r| fr
-0.2 -0.2
-0.4 -0.4
|r|
-0.6 -0.6
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Timp [s] Timp [s]
Figura 5.18: Variata curentului statoric jisj, cuplului electromagnetic me, frecventei rotorice fr
si a uxului rotoric jr j ^
n conditiile setului #2, folosind un regulator fuzzy.
CAPITOLUL 5. COMANDA MOTORULUI ^IN I|F VARIABILA 73
is [p.u.] is [p.u.] is [p.u.]
1.2 1.15 0.73
1.15
Mr=men Mr=men
1.1 0.728
1.1
t [0.10; 0.50]
1.05 1.05
0.726
Imag 1
1
Imag
0.95 Imag 0.724
0.95
0.9
0.722
0.85 0.9
0.8
Mr=0 Mr = 0
0.85 0.72
t [0.60; 1.00]
0.75
Figura 5.19: Fazorul uxului rotoric si al curentului statoric, pentru set #2, test #2.
tromagnetic, a frecventei rotorice si a modulului uxului rotoric ^
n conditiile setului #3 de
testesunt prezentate ^
n gura 5.20.
[p.u.] [p.u.]
1.4 0.004 n
Mr=men
1.2
|is| 0.003
1
0.8 0.002
0.6
me 0.001
0.4
0
0.2
0 -0.001
fr n
nc
-0.2
-0.002
-0.4
|s |
-0.6 -0.003
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Timp [s] Timp [s]
J=Jn J=10Jn J=Jn J=10Jn
Figura 5.20: Turatia n, cuplul electromagnetic me , modulul curentului statoric jisj, modulul
uxului rotoric jr j, frecventa rotorica fr , si eroare de viteza "n la modicarea momentului de
inertie prin salt, J = Jn ! 10 Jn.
Se observa ca eroarea ^
n momentul si dupa cresterea momentului de inertie de 10 ori este mai
mica dec^at eroarea din seturile anterioare de teste ^
n cazul folosirii unui regulator PID.
Din gracele prezentate ^
n aceasta sectiune, se poate observa ca regulatorul clasic PID este
putin mai rapid si turatia, la modicarea sarcinii, are supracresteri mai mici dec^at ^
n cazul
regultorului fuzzy. Folosirea regulatorului fuzzy, duce la o eroare mult mai mica at^at ^
n regim
startic dar mai ales ^
n regim dinamic, deoarece poate compensa variatia parametrilor motorului
O ^
mbunatatire a regulatorului propus ^
n acest capitol consta ^
n introducerea acceleratiei erorii
ca intrare ^
n regulator. Valoarea acceleratiei erorii ne da o informatie despre modul de variatie a
CAPITOLUL 5. COMANDA MOTORULUI ^IN I|F VARIABILA 74
cuplului rezistent^
n comparatie cu cuplul electromagnetic generat de motor. Aceasta informatie
despre cuplul rezistent, care ne spune mai mult dec^at valoarea^
n sine a cuplului, poate folosita
pentru predictia evolutiei vitezei de rotatie a motorului asincron si deci pentru generarea unor
comenzi ^
n consecinta, cu efecte benece pentru functionarea sistemului.
Capitolul 6
Comanda motorului ^n U|F variabila
Contents
6.1 Principiul de comanda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.2 Control fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.2.1 Proiectarea regulatorului fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
6.2.2 Rezultatele simularii numerice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
(6.1)
n s r n r
0
Reglajul vitezei si reglajul de pozitie sunt realizate prin intermediul suprapunerii regulatoarelor
de viteza si de pozitie, blocurile (8) si respectiv (11). Regulatoarele de viteza si de pozitie sunt
75
CAPITOLUL 6. COMANDA MOTORULUI ^IN U|F VARIABILA 76
2
1
Redresor Invertor
Motor
R I
flux statoric
9
tc C1...6
Transformare de coordonate
c us , mec
+ nc + fr Caract. ucmk+
R Rn us PWM
-
11
n - 8 7
statice
5 ~ usk
- 3
!
1 ; 1 + (f 1! T )2 x xhx
2
us = ! sT (6.2)
n s r n r r s
0 0
2 !
us = fs + f r !n Tr 1 x h s
0
(6.3)
1 + (fr !n Tr ) !n Ts xr xs
2 0 0
Gracele componentelor fazorului tensiunii statorice c^at si a modulului acesteia (us(fs fr ),
us (fs fr ) si jusj) sunt prezentate ^
n gura 6.2.
Schema bloc a motorului asincron alimenta ^
n tensiune|frecventa ^
n complex este prezentata
^
n gura 6.3.
Modelul motorului asincron a fost dedus folosind ecuatiile diferentiale ale uxurilor (2.30) si
(2.31), ecuatiile curentilor (2.28), expresia cuplului electromagnetic (2.27) si ecuatia de miscare
(5.3).
CAPITOLUL 6. COMANDA MOTORULUI ^IN U|F VARIABILA 77
us [p.u.] us [p.u.]
0.08 1.5
0.078
fr=frn
1
0.076 fr=-frn
0.074
0.5
0.072 fr=frn
0.07 0 fr=0
fr=-frn
0.068
-0.5
0.066
0.064
fr=0 -1
0.062
0.06 -1.5
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
fs [p.u.] fs [p.u.]
|us| [p.u.]
1.1
1 1
0.9 Ku
0.8
0.8
0.7 0.6
Ku
0.6
fr=frn 0.4
0.5 Ku
fr=0
0.4 0.2
fr=-frn Ku
0.3
0
0.2
0.1 -0.2
0
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4
fs [p.u.] fr [p.u.]
Figura 6.2: Variatia partii reale, imaginare si a modulului tensiunii statorice ^
n raport cu
frecventa statoricaa la divese frecvente rotorice. Factorii de transfer neliniari Ku , Ku , Ku si 0
Ku ^
n functie de fr .
0
1
n T s
us s is
n 1
s xs
fs xh mr
j
xs
me 1 n
X* Im
s Tm
fr xh
j
xr
r
n 1-
xs
s
1
n T r
Functia de transfer
Functia de transfer echivalenta ^
n bucla deschisa a motorului ^
n cazul impunerii componentelor
fazorului tensiunii statorice prezentata ^
n schema bloc din gura 6.4 este data de relatia (6.5).
fr + fs 0 (s)
Gnf
+
Ku 0 (s)
Gnu + + n
+
0 + +
K u Gnu (s)
Ku 0 (s)
Gnu
+
0 +
Ku Gnu (s)
&n = G)nf (s) (&fr + &n) + (Ku G0nu(s) + Ku G0nu (s)) &fr + (6.4)
+(Ku G0nu(s) + Ku G0nu (s)) (&fr + &n)
0 0
Ku, Ku si Ku, Ku sunt factorii de transfer ai caracteristicilor statice (6.2) si (6.3) obtinuti
0 0
(6.5)
@fr xr xs Ts 1 + (fr !n Tr )2i]20
h
x
@us = h r 2 T 1 (f
; r !n Tr )20
& n G0nf (s) + (Ku + Ku) G0nu(s) + (Ku + Ku ) G0nu (s)
0 0
Gnf (s) = &f = 1 ; G0nf (s) ; Ku G0nu (s) ; Ku G0nu (s) 0 (6.9)
r
0
Tnn = 4 Tp (6.11)
(6.12)
Tin = 0:5 8 T Tp2 (6.13)
m
nc+ fr us n
Regulator Fuzzy Caracteristici statice Invertor + Motor
n- s impus
fs
+
+
Figura 6.5: Schema bloc a circuitului de comanda a motorului asincron cu impunerea fazorului
tensiunii statorice.
z -1
Integrator
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
-0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3
n
n
NL NM NS ZE PS PM PL
1
0.2
0.8
0.1
0.6
0
0.4 0.1
0.2
0.2 0.01
0.005 0.1
0 0.05
0 0
0.005
-0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.05
0.01 0.1
fr
Figura 6.7: Gradele lingvistice ale intrarilor "n, &"n, iesirii &fr si suprafata de control a
regulatorului fuzzy propus.
^In urma optimizarii sistemului, s-au determinat universurile de discurs si factorul k din legea
de ^
mpatire ^
n grade lingvistice. Universul de discurs al variablei "n este ;0:2 0:2], al variabilei
&"n este ;0:3 0:3] si al iesirii &fr este ;0:4 0:4]. Pentru intrarea "n factorul k = 0:5, pentru
intrarea &"n factorul k = 0:7 iar pentru iesirea &fr factorul k = 0:5. Atenuarea introdusa la
intrarea ^
n blocul integrator este de 0.01.
Variabilelel "n si &"n sunt prelucrate folosind inferenta celor 49 (7x7) de reguli de tipul Daca
. . . atunci . . . , prezentate ^
n tabelul urmator, folosind metoda min/max.
&"n
fr NL NM NS ZE PS PM PL
NL NL NL NL NL NL NL NL
NM NL NL NL NL NM NS PS
"n NS NL NL NL NL NM NS PS
ZE NL NM NS ZE PS PM PL
PS NS PS PM PL PL PL PL
PM NS PS PM PL PL PL PL
PL PL PL PL PL PL PL PL
Tabelul cu reguli care stau la baza regulatorului de viteza fuzzy a fost determinat folosind
urmatoarea logica: daca tensiunea statorica jusj creste atunci va creste si puterea electrica a
motorului.
CAPITOLUL 6. COMANDA MOTORULUI ^IN U|F VARIABILA 82
Pentru defuzicare s-a folosit metoda centrului de greutate (4.5). Suprafata de control a regu-
latorului fuzzy este prezentata ^
n gura 6.7.
rotorice fr se calculeaza prin sumarea si apoi limitarea la frk a valorii fr obtinute la iesirea
0
regulatorului fuzzy, cu suma si apoi limitarea la frk a valorii fr ponderate. Limitarea frecventei
0
Mux
en1 usab
u(fs,fr)1 Mux3 psih
psi_h
val_is
nc usa psisa
+ To Workspace17
en_ fr_ amp_is
psisb
Sine Wave fo
u(fs,fr)2 Mux
.9 fs__ isa i12
fr RegFuzz + fs_
z isab
Constant + n
Mux5 To Workspace1
fs fo3
isb
usb
t psira
Clock To Workspace7 fo1 psirb me isab
To Workspace13
fr__ me_
fo2 me
fs Modelul motorului
comandat in us si fr,
To Workspace23 cu PSIs impus
fr
To Workspace22
CAPITOLUL 6. COMANDA MOTORULUI ^IN U|F VARIABILA
f(u) isfr
is(fr) To Workspace16
f(u) me_fr
me(fr) To Workspace21
1 Mux1 isa
K K psisa
+ To Workspace5
1/(wn*tps) Sum4 xh/xr 2
3
psisb
isa
us_a 8
wn psi_sa
1 + K me
+ s +
usa 1/(o*xs) Is_a me
Sum2 wn/s
fs_ * To Workspace4
2 * 1.
K K Product4
fs Product + (1o)/(o*xh) me_
s6 xh/xr1 Sum11 +
1/(wn*tps)1 + 1
4
Tm.s
Sum13 n
wn Psi_sb Sum14Transfer Fcn
* K Is_b
+ s + *
us_b Product1 1/(o*xs)1
3 Sum5 wn/s1 Product5 mr
usb 1. Sum12 5
K K (1o)/(o*xh)1
+ isb
1/(wn*Tpr) Sum8 xh/xs
isb
K K psi_r
+ psi_r
1/(wn*Tpr)1Sum10 xh/xs1 Mux psir
psi_rb To Workspace
wn
*
s
Product3 Sum9
wn/s3 6 Mux
psira
7
psirb
Mux
1 Mux7
in_1 fo
MATLAB fo
Mux +
1/z Function To Workspace
Sum2
1/z
Unit Delay1
1
fs * K 1u +
2 wn*wn*Ts*Tpr Fcn4
fr
p1
K +
wn*Ts
K +
* +
wn*Tr * 1
Sum4
K Usa(fs,fr)
wn*Tpr
Sum5
p3
1/(wn*Ts*(1+(wn*Tpr*u)^2))
Fcn3
p2
+ * 2
Usb(fs,fr)
*
p4 Sum6 p5
0.8
0.8
n
n 0.6
0.6
me
0.4
0.4
0.2
me
0.2
0
0
-0.2
-0.4 -0.6
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Timp [s] Timp [s]
Set #1, Test #1 Set #1, Test #2
0.2 0.15
0.15 0.1
0.1
0.05
nPID
nPID nFLC
0.05
0
0
nFLC -0.05
-0.05
-0.1 -0.1
-0.15 -0.15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Timp [s] Timp [s]
0.1 0.08
nPID
0.05
0.06
0
0.04
-0.05
-0.1 0.02
-0.15
0
-0.2
nPID nFLC
-0.25 -0.02
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Mr=0 Mr=men
Timp [s]
Timp [s]
Figura 6.13: Turatia prescrisa si cea obtinuta folosind un regulator fuzzy (FLC) si un regulator
PID pentru setul #2, testul #1. ^In dreapta, comparatia erorii de viteza ^
n cazul folosiri unui
regulator fuzzy fata de un regulator clasic PID.
nc, nFLC, nPID [p.u.]
0.3 0.12
n nFLC Mr=men Mr=0
0.2 0.1
0.08
0.1 nPID
0.06
0
0.04
-0.1 0.02
-0.2 0
nPID -0.02
-0.3
Mr=men Mr=0 -0.04
-0.4 nFLC
-0.06
-0.5 -0.08
-0.6 -0.1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Timp [s] Timp [s]
Figura 6.14: Turatia prescrisa si cea obtinuta folosind un regulator fuzzy (FLC) si un regulator
PID pentru setul #2, testul #2. ^In dreapta, comparatia erorii de viteza ^
n cazul folosiri unui
regulator fuzzy fata de un regulator clasic PID.
regulator PID, iar ^
n daca motorul este ^
n sarcina (Mr = men), eroarea de viteza este mult mai
mica.
^In gura 6.15 se poate urmari evolutia cuplului electromagnetic me, frecventei rotorice fr ,
modulului fazorului curentului statoric jisj, uxului statoric jsj si rotoric jr j ^
n regim dinamic
pentru setul #2 de teste.
Evolutia fazorilor tensiunii statorice us, curentului statoric is, uxului statoric s si rotoric r
pentru testul #1 din setul #2 sunt prezentate ^
n gura 6.16.
Compar^and comanda ^
n tensiune cu comanda ^
n curent |frecventa statorica variabila cu impu-
nerea indirecta a uxului statoric (prezentata ^
n capitolul 5), eroarea de viteza ^
n regim dinamic
obtinuta ^
n cazul comenzii ^
n curent este mult mai mica dec^at ^
n cazul comenzii ^
n tensiune.
CAPITOLUL 6. COMANDA MOTORULUI ^IN U|F VARIABILA 88
0.8 |r | 0.8
|r |
0.6 0.6
me me
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
fr fr
-0.2 -0.2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Timp [s] Timp [s]
Figura 6.15: Variatia curentului statoric is , cuplului electromagnetic me, frecventei rotorice j j
us [p.u.] is [p.u.]
0.4 0.8
Mr=0 0.7
0.3
0.6
Mr=men
0.5
0.2
0.4
Imag 0.1 Imag 0.3
0.2
0
Mr=0
0.1
0
-0.1
Mr=men -0.1
-0.2 -0.2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Real Real
0.5 0.8
0.7
0.4
Mr=0
0.6
0.3
0.5
Imag 0.2 Imag
Mr=0 Mr=men
0.4
0.1
0.3
0
0.2
-0.1 0.1
Mr=men
-0.2 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2
Real Real
Figura 6.16: Gracul fazorilor tensiunii statorice us, curentului statoric is, uxului statoric s
si uxului rotoric r pentru setul #2, testul #1.
Capitolul 7
Comanda cu orientare dupa uxul
rotoric
Contents
7.1 Principiul de comanda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
7.2 Control fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
7.2.1 Proiectarea regulatoarelor fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
7.2.2 Rezultatele simularii numerice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Im
s
is
st
is
Re
is
1
5
R I
rc + R 14
- 10
c ic ,
+ nc + mc isck +
R Rn Bi ic CL
- n - 3 - d1...3
16 13 9 6 isk 3 4
sins
cos s
ta
FG
B 8
r is 3 Bn
, 15
11 is 7
fs
fr + +
Bf
12
Figura 7.2: Schema de principiu a unui circuit de comanda cu orientare dupa uxul rotoric.
Ecuatia (7.2) este o ecuatie diferentiala care ne permite sa determinam uxul rotoric plec^and de
la is . Aceasta relatie este implementata ^
n blocul de estimare a uxului B. A doua ecuatie,
(7.3), ne permite sa estimam frecventa rotorica plec^and de la valoarea estimata a uxului si
is . Aceasta relatie este implementata ^
n blocul 12.
Reglajul uxului rotoric este realizat prin intermediul unui regulator unde uxul este mentinut
prin intermediul reactiei negative la valoarea impusa. Regulatorul de ux R ne va da la iesire
forma dorita a componentei reale a curentului ic, ^
n timp ce forma dorita pentru componenta
imaginara a curentului ic este calculata plec^and de la semnalul obtinut la iesirea regulatorului
de viteza mc si de la valoarea estimata a uxului rotoric din blocul (9). Acest calcul este dedus
din expresia cuplului electromagnetic, conform:
me = xxh r is (7.4)
r
n T r
fr
.
.
1
Tr
mr
i s xh 1 r xh me 1 n
Tr s xr s Tm
1
s pentru r = rn
1.1
0.95
0.9
1
0.85
0.65
0.7
0.6 is pentru r = rn
0.55 0.6
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45
me [p.u.] me [p.u.]
Figura 7.4: s(me) si is(me ) pentru r = rn, r (me) si is(me) pentru jsj = 1, .
De asemena se observa ca ^
n cazul mentinerii uxului statoric la valoarea nominala, curentul
statoric jisj este mai mare dec^at ^
n cazul mentinerii uxului rotoric la valoarea nominala.
Impunerea uxului rotoric la valoarea nominala asigura nu numai o rezerva de cuplu ^
n orice
CAPITOLUL 7. COMANDA CU ORIENTARE DUPA FLUXUL ROTORIC 93
moment, dar ^
mpiedica ^
n aceesi masura saturatia circuitului magnetic. Cu toate acestea,
deoarece motorul functioneaza la o turatie mare, amplitudinea tensiunii de alimentare trebuie
sa ram^ana limita jusj
1p.u.] ceea ce duce la reducerea cuplului electromagnetic disponibil.
De aici rezulta motivul deoarece uxul rotoric variaza invers proportional cu viteza de rotatie
14].
Modulul fazorului tensiunii statorice determinat pe baza relatia (6.1) plec^and de la caracteris-
ticile statice ale motorului asincron, este:
v
u (1 f ! T f ! T )2 + (f ! T + f ! T )2
s u
us = ! t t s n s r n r s n s r n r
0
;
2 (7.7)
1 + (fr !n Tr )
j j
n s
0
q
j us = us = x xs! rT
j (1 + fs fr !n2 Ts Tr )2 + (fs !n Ts + fr !n Tr )2
0
(7.8)
h n s
x s r
q
us(fr = 0) = x ! T 1 + (n !n Ts)2 (7.9)
h n s
xs r n
us(fr = 0) (7.10)
xh '
relatie cu ajutorul careia putem calcula uxul rotoric la viteza de rotatie mare:
n0 xh us0 (7.12)
'
xs rn
Gracul impunerii neliniare a uxului rotoric ^
n functie de turatia motorului este prezentat ^
n
gura 7.5.
CAPITOLUL 7. COMANDA CU ORIENTARE DUPA FLUXUL ROTORIC 94
0.7
0.65
0.6
rc
0.55
0.5
0.45
0.4
0.35
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
n [p.u.]
r = xh (7.13)
is 1 + s Tr
Fluxul rotoric estimat se calculeaza plec^and de la ecuatia (7.2) sau de la functia de transfer
(7.13) astfel:
^ r k + 1] = e TE =Tr ^ r k] + 1 ; e
; ;TE =Tr xh is k] (7.14)
unde TE este perioada de esantionare.
Ecuatia diferentiala a uxului rotoric (7.1) descompusa ^
n partea reala si imaginara (7.2, 7.3) si
ecuatia cuplului electromagnetic (7.4) constituie principalul sistem de ecuatii al motorului asin-
cron comandat dupa orientare ^
n raport cu uxul rotoric. Prin liniarizarea ecuatiei diferentiale
a uxului rotoric, prin introducera de mici variatii ^
n jurul punctului de functionare, se obtine:
x h x h
x h is &is
&me = x (r &is + is &r ) = x r &is + 1 + s T (7.16)
r r r
Punctul de functionare pentru care s-a considerat sistemul liniar, se determina prin introducerea
conditiei de stationaritate (dr =dt = 0) ^
n ecuatia (7.2).
CAPITOLUL 7. COMANDA CU ORIENTARE DUPA FLUXUL ROTORIC 95
r = xh is (7.17)
Functiile de transfer G0nf (s) =
fns , G0ni(s) =
isn si G0ni (s) =
isn se obtin prin combinarea
ecuatiei de miscare &me = s Tm &n cu ecuatia (7.16)
Functia de transfer care leaga variatia vitezei &n de variatia frecventei statorice este G0nf (s) = 0,
ceea ce explica de ce varitia vitezei &n depinde numai de &is si de &is . Functiile de transfer
care leaga variatia vitezei de rotatie de componentele curentului statoric sunt:
r
Estimare r
rc - is
rc r
n Regulator Fuzzy
+ Flux rotoric
n is
n
is Invertor + Motor
n Regulator Fuzzy
nc+
Cuplu
- electromagnetic
n
Figura 7.6: Schema bloc a comenzii cu orientare dupa uxul rotoric folosind regulatoare fuzzy.
xh/(wn*Tr)
Gain2 * 2
fr
1/u
2 Fcn
isb Product
3
Me
1/Tr
Gain1 * me +
1
PSIr 1
Tm.s
1/s xh/xr n
3 Transfer Fcn
1 xh/Tr + Integrator
Gain3 Mr
isa
Gain Sum Sum1
Product1
4
Pisr
Figura 7.7: Modelul Simulink|Matlab a motorului asincron comandat cu orientare dupa uxul
rotoric.
Turatia obtinuta la iesirea blocului care modeleaza motorul asincron (vezi gura 7.7) se aplica
blocului pentru determinarea uxului rotoric impus (pe baza relatiei 7.11) care apoi este limitat
la valoarea uxului rotoric nominal. Folosind valoarea modulului uxului rotoric obtinua ^
n
blocul care modeleaza motorul asincron si valoarea uxului rotoric impus, prin scadere se
determina eroarea de reglare a uxului rotoric care se va aplica regulatorului fuzzy, descris ^
n
sectiunea 7.2.1, care va calcula valoarea componentei reale a curentului statoric, is , care se
va aplica modelului motorului asincron (vezi gura 7.8). Componenta imaginara a curentului
PSIr is
To Workspace1 To Workspace2
Mux
Mux
Mux ncn PSIr
Mux2 amp_is Mux1
To Workspace is
Mux
f(u) + isa n
|PSIrc| ePSIr
Fcn Saturation
0.9 Sum Risa fr
fr
Constant isb
en To Workspace4
nc
+ Me
Sine Wave Me
Sum1 Risb
To Workspace3
t Mr |PSIr|
eN
Clock To Workspace7
Step Input
Modelul motorului
comandat prin orientarea men Mux
dupa fluxului rotoric Constant1
me
mek
CAPITOLUL 7. COMANDA CU ORIENTARE DUPA FLUXUL ROTORIC
Constant2
Mux3
97
Figura 7.8: Modelul Simulink|Matlab a comenzii cu orientare dupa uxul rotoric a unui motor
CAPITOLUL 7. COMANDA CU ORIENTARE DUPA FLUXUL ROTORIC 98
statoric, is , este determinata de al doilea regulator fuzzy pe baza erorii de viteza.
z -1
Viteza de variatie a erorii
Figura 7.9: Schema bloc a regulatorului fuzzy pentru controlul uxului rotoric din cadrul
comenzii cu orientare dupa uxul rotric.
Acest regulator are ca intrari eroarea uxului rotoric si viteza de variatie a acestei erori. Eroarea
uxului rotoric "r este diferenta^
ntre valoraea prescisa rc si cea estimata ^ r a uxului rotoric.
Modelul Simulink|Matlab al acestui regulator este prezenta ^
n gura 7.10.
Valoara actuala a uxului rotoric, r , este luata din modelul motorului asincron, dar ^
n practica
ea poate determinaa ^
n functie de curentii statorici pe faza folosind ecuatia (7.2). Valoarea
prescrisa a uxului rotoric,rc, este determinata folosind viteza de rotatie, n, pe baza carac-
teristicilor statice (7.11). Valoarea estimata a uxului rotoric se calculeaza foloisind ecuatia
(7.14).
1
in_1
Mux MATLAB
1/z Function +
1
Unit Delay defuzzp +
Saturation fo out_1
+ Sum1
1/z
Mux
Sum Unit Delay1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
-0.4 -0.2 0 0.2 0.4 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2
r r
NL NM NS ZE PS PM PL
1 0.4
0.8 0.2
disa
0
0.6
0.2
0.4
0.4
0.2
0.2 0.1 0.5
0
0
0.1
0
-0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 dePsir 0.2 0.5
ePsir
is
Figura 7.11: Gradele lingvistice ale intrarilor "r , &"r , iesirii &is si suprafata de control a
regulatorului fuzzy propus.
^In urma optimizarii sistemului s-au determinat universurile de discurs si factorul k din legea de
^
mpatire ^
n grade lingvistice. Universul de discurs al variablei "r este ;0:5 0:5], al variabilei
&"r este ;0:2 0:2] si al iesirii &is este ;0:6 0:6]. Pentru intrarea "r factorul k = 0:5,
pentru intrarea &"r factorul k = 0:7 iar pentru iesirea &is factorul k = 0:6.
CAPITOLUL 7. COMANDA CU ORIENTARE DUPA FLUXUL ROTORIC 100
Variabilele "r si &"r sunt prelucrate folosind inferenta celor 49 (7x7) de reguli de tipul Daca
. . . atunci . . . , prezentate ^
n tabelul urmator, utiliz^and metoda min/max.
&"r
is NL NM NS ZE PS PM PL
NL NL NL NL NL NL NL NL
NM NL NL NL NL NM NS PS
" r NS NL NL NL NL NM NS PS
ZE NL NM NS ZE PS PM PL
PS NS PS PM PL PL PL PL
PM NS PS PM PL PL PL PL
PL PL PL PL PL PL PL PL
Pentru defuzicare s-a folosit metoda centrului de greutate (4.5). Suprafata de control a regu-
latorului fuzzy este prezentata ^
n gura 7.11.
1/z
Unit Delay
+
Mux MATLAB
Function +
Sum
defuzzn 1
1
+ Saturation fo out_1
in_1
Sum1
Mux
1/z
Unit Delay1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
-0.04 -0.03 -0.02 -0.01 0 0.01 0.02 0.03 0.04 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04
n n
NL NM NS ZE PS PM PL
1
0.15
0.8 0.1
0.05
0.6
disb
0.05
0.4
0.1
0.15
0.2 0.05
0.04
0 0.02
0 0
-0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.02
den 0.05 0.04
is en
Figura 7.13: Gradele lingvistice ale intrarilor "n, &"n, iesirii &is si suprafata de control a
regulatorului fuzzy propus.
^In urma optimizarii sistemului, s-au determinat universurile de discurs si factorul k din legea de
^
mpatire ^
n grade lingvistice. Universul de discurs al variablei "n este ;0:04 0:04], al variabilei
&"n este ;0:05 0:05] si al iesirii &is este ;0:2 0:2]. Pentru intrarea "n factorul k = 0:4,
pentru intrarea &"n factorul k = 0:5 si iesirea &is factorul k = 0:7.
Variabilele "n si &"n sunt prelucrate folosind inferenta celor 49 (7x7) de reguli de tipul Daca
. . . atunci . . . , prezentate ^
n tabelul urmator, folosind metoda min/max.
Tabelul cu reguli care stau la baza regulatorului de viteza fuzzy a fost determinat folosind
urmatoarea logica: daca componenta imaginaa a curentului statoric, is , creste atunci va creste
si cuplul electromagnetic me generat de motor.
CAPITOLUL 7. COMANDA CU ORIENTARE DUPA FLUXUL ROTORIC 102
"n
is NL NM NS ZE PS PM PL
NL NL NL NL NL NM NS ZE
NM NL NL NL NM NS ZE PS
"n NS NL NL NM NS ZE PS PM
ZE NL NM NS ZE PS PM PL
PS NM NS ZE PS PM PL PL
PM NS ZE PS PM PL PL PL
PL ZE PS PM PL PL PL PL
Pentru defuzicare s-a folosit metoda centrului de greutate (4.5). Suprafata de control a regu-
latorului fuzzy este prezentata ^
n gura 7.13.
0.2 0.2
me me
0 0
-0.2 -0.2
Mr=0 Mr=men Mr=men Mr=0
-0.4 -0.4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Timp [s] Timp [s]
n n
0.15 0.1
0.08
0.1
0.06
0.04
0.05
n
0.02
n
0
0
-0.02
-0.05
-0.04
-0.1 -0.06
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Timp [s] Timp [s]
is , is , |is | [p.u] is , is , |is | [p.u]
2 2
1.5
1.5
|is | is |is |
1
is
1
0.5
0.5
0
is
is
0
-0.5
-1 -0.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Timp [s] Timp [s]
Figura 7.14: Turatia n, cuplul electromagnetic me, modulul uxului rotoric jr j, eroarea de
viteza "n si curentul statoric (componenta reala is, componenta imaginaa is si modulul jisj)
pentru primul set de teste.
^In gura 7.14 se prezina gracele turatiei prescrise, nc, a turatiei rotorice, n, cuplului electro-
magnetic, me, erorii de viteza, "n, modulului uxului rotoric, jr j si curentul statoric (com-
ponenta reala, is, componenta imaginara, is si modulul, jisj) pentru setul #1 de teste. Din
aceste grace se observa un excelent comportament la variatia ^
n treapta a turatiei prescrise,
a erorii de viteza at^at cu motorul ^
n gol, c^at si cu motorul ^
n sarcina. Regimul tranzitoriu este
foarte scurt, turatia prescrisa stabilindu-se ^
n maxim 0.14s, fara un regim armonic de lunga
durata.
CAPITOLUL 7. COMANDA CU ORIENTARE DUPA FLUXUL ROTORIC 104
Studiul regimului dinamic al functionarii motorului asincron comandat ^
n curent statoric cu
orientare dupa uxul rotoric s-a facut prin impunrea uneui turatii, nc, de forma sinusoidala
cu amlitudinea de 0.2p.u] si frecventa de 6Hz. S-a ales frecventa turatiei impuse atfel ^
nc^at
acceleratia maxima impusa sa e aproximativ egala cu acceleratia maxima pe care o poate avea
motorul ^
n sarcina nominala. Pentru primul test din acest set de ^
ncercari ^
n vederea studiului
regimului dinamic (gura 7.15), s-a considerat pornirea ^
n gol (Mr = 0) si aplicarea la t = 0:5s
a unui cuplu rezistent egal cu cuplul electromagnetic nominal, iar pentru al doilea test (gura
7.16) cu pornire ^
n sarcina (Mr = men) si la t = 0:5s anularea cuplului rezistent.
nc, n [p.u.] n
0.25 0.06
nc n
0.2
0.05
n
0.15
0.04
0.1
0.03
0.05
0 0.02
-0.05
0.01
-0.1
0
-0.15
-0.01
-0.2
Mr=0 Mr=men
-0.25 -0.02
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Timp [s] Timp [s]
Figura 7.15: Turatia rotorica, n, turatia impusa nc si eroarea de viteza "n pentru testul #1
din setul #2 de teste.
nc, n [p.u.] n
0.25 0.35
nc n
0.2 0.3
0.15 0.25
0.1
0.2
0.05
0.15
0 n
0.1
-0.05
0.05
-0.1
-0.15 0
-0.2 -0.05
-0.25 -0.1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Timp [s] Timp [s]
Figura 7.16: Turatia rotorica, n, turatia impusa nc si eroarea de viteza "n pentru testul #2
din setul #2 de teste.
^In gurile 7.15 si 7.16 se prezinta evolutia turatiei prescrise, nc, vitezei rotorice, n si a erorii
de viteza, "n iar ^
n gura 7.17 evolutia modulului fazorului curentului statoric, jisj, fazorului
curentului statoric, is, modulului fazorului uxului rotoric, jr j si cuplului electromagnetic, me
pentru setul #2 de teste.
CAPITOLUL 7. COMANDA CU ORIENTARE DUPA FLUXUL ROTORIC 105
[p.u.] Set #2, Test #1 [p.u.] Set #2, Test #2
1.8 2
1.6 1.8
1.4 1.6
|i s|
1.2
1.4 |i s|
1.2
1
1
0.8 |r |
0.8 |r |
0.6
0.6
0.4
0.4
me me
0.2 0.2
0 0
-0.2 -0.2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Timp [s] Timp [s]
i s [p.u.] i s [p.u.]
1.2
1
1 Mr=men Mr=men
0.8
0.8
0.6
Imag 0.6
Imag 0.4
0.4
0.2
0.2 Mr=0
Mr=0
0
0
-0.2
-0.2
0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
Real Real
Figura 7.17: Variatia modulului fazorului curentului statoric, is , fazorului curentului statoric, j j
is, modulului fazorului uxului rotoric, r si cuplului electromagnetic, me pentru setul #2 de
j j
teste.
Din studiul gracelor regimului dinamic se observa ca prin folosirea regulatoarelor fuzzy se
obtine o pornire rapida si o eroare de viteza mica at^at ^
n sarcina c^at si ^
n gol. Principiul de
comanda cu orientare dupa uxul rotoric, folosind regulatoarele fuzzy propuse pentru impunerea
independenta a componentelor curentului statoric, comparativ cu metodele prezentate anterior,
duce la obtinerea unor rezultate foarte bune at^at ^
n regim stationar c^at si ^
n regim dinamic.
Capitolul 8
Concluzii si contributii
Pe baza demersului stiintic si experimental din aceasa lucrare se pot evidentia urmatoarele
concluzii:
Motivarea ^
nlocuirii regulatoarelor clasice cu cele fuzzy prin luarea ^
n consideratie a neli-
niaritatilor introduse de motor, invertor, a caracteristicii de sarcina care de cele mai multe
ori este incomplet sau imprecis denita inclusiv a particularitatilor urmatoarelor metode
de comanda:
{ comanda ^
n curent | frecventa statorica variabila cu impunerea indirecta a uxului
statoric
{ comanda ^
n tensiune | frecventa statorica cu impunerea indirecta a uxului statoric,
si
106
8. Concluzii si contributii 107
{ comanda cu orientare dupa uxul rotoric.
Aceasta motivare are la baza si materialul documentar ilustrat ^
n bibliograe.
Modelarea componetelor zice ale actionarii cu convertizoare statice de frecventa, cu
frecveta ridicata de iesire si simularea functionarii acestora ^
n scopul identicarii gamelor
dinamice ale parametrilor de lucru, a limitarilor de operare si a ecientei metodelor de
comanda.
Analiza metodelor de comanda propuse ^
n lucrare (curent{frecventa, tensiune{frecventa
si cu orientare dupa uxul rotoric), ^
n diferite conditii de operare a sistemului regulator|
motor|sarcina (cu excitatie treapta,^
n regim stationar si dinamic respectiv la modicarea
cuplului rezistent si a momentului de inertie.)
Elaborarea de algoritmi si programe dedicate pentru modelarea si optimizarea software
a sistemelor fuzzy utilizate ^
n domeniul actionarilor electrice (rutine pentru modelarea
regulatoarelor fuzzy, generarea functiilor de aparteneta ale marimilor de intrare si de
iesire respectiv ale suprafetelor de control rutine pentru reprezentarea graca a funtiilor
de transfer cu coecienti variabili).
Proiectarea unor structuri de regulatoare fuzzy cu bloc de iesire integrator si diferential|
integrator, simulate si optimizate ^
n Matlab, la care s-au urmarit calitatea reglarii turatiei
rotorice a motorului asincron (timp de crestere, supracresterea, amortizarea si eroare de
urmarire).
Identicarea de aplicatii specice ale regulatoarelor fuzzy utilizate pentru actionarea cu
convertizoare statice de frecventa, cu frecveta ridicata de iesire, regulatoare care permit
controlul miscarii cu precizie si cu costuri mici ^
n:
{ robotica
{ masini unelte
{ transporturi.
Capitolul 9
Anexe
9.1 Date tehnice pentru motoarele utilizate ^n simulari
9.1.1 Motor de 50Hz, 22.5W - Evershed FZ 104 - CD 18
n = 314 rad/s (3000 rot/min) Usn = 115 V
Pnmec: = 22.5 W Isn = 0.316 A
cos 'n = men = 0.1996 fsn = 50 Hz
frn = 0.068 p.u. P= 1
J= 5:1 10 6Kg m2
;
rs = R1 = 0.242 p.u.
rr = R2 = 0.255 p.u. xh = xm = 0.897 p.u.
xs = X1 = 1.035 p.u. xr = X2 = 1.035 p.u.
xs = 0.138 p.u. xr = 0.138 p.u.
108
CAPITOLUL 9. ANEXE 109
9.1.3 Motor de 50Hz, 250W
n = 1380 rot/min Usn = 415 V
Pnmec: = 250 W Isn = 0.7 A
fsn = 50 Hz frn = 0.08 p.u.
P= 2 J= 5:1 10 6Kg m2
;
rs = R1 = 28.4 rr = R2 = 34.9
rh = Rm = 10104 xs = X1 = 21.1
xr = X2 = 22.8 xh = xm = 549.4
r s = R1 = 2.35 rr = R2 = 1.82
rh = Rm = 746 xs = X1 = 5.35
xr = X2 = 2.3 xh = xm = 90.9
% definirea intrarilor
CAPITOLUL 9. ANEXE 110
x = input_data(1) % eroarea
y = input_data(2) % delata eroare
% initializara sistemului
if fuzzinit == 0
fuzzinit = 1
fprintf('Initializam sistemul fuzzy\n')
%=========================================================
% Universul de discurs al intrarilor si iesirii
%
min mid max k_factor]
% Universul de discurs este impartit folosind o lege k^n
%=========================================================
% initializarea in cazul folosirii algoritmului de optimizare
%dix =
-ox 0 ox okx]
%diy =
-oy 0 oy oky]
%diz =
-oz 0 oz okz]
% initializarea regulilor
rules1 = zeros(7,7) % 0 = regula neimplementata
% Gradele lingvistice folosite
NL = 1 NM = 2 NS = 3 ZE = 4 PS = 5 PM = 6 PL = 7
% NL PL
% <------- en ------->
rules1 =
NL NL NL NL NM NS ZE % ^ NL
NL NL NL NM NS ZE PS % |
NL NL NM NS ZE PS PM % |
NL NM NS ZE PS PM PL % den
NM NS ZE PS PM PL PL % |
NS ZE PS PM PL PL PL % |
ZE PS PM PL PL PL PL] % v PL
%rules1 = rules1'
dn = diy(1) - diy(2)
dp = diy(3) - diy(2)
CAPITOLUL 9. ANEXE 111
l = diy(4)
dn = diz(1) - diz(2)
dp = diz(3) - diz(2)
l = diz(4)
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%% defuzifacre
%% Metoda de defuzificare este cea a centrului de greutate in cazul
%% iesirii cu univers de discurs continuu.
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%zmin = zapp1(1,1)
%zmax = zapp1(7,3)
%d = (zmax - zmin) / 20
%s1 = 0
%s2 = 0
%
%% calculam aria prin metoda trapezului
%for w=zmin:d:zmax
% for zi=1:7
% ol(zi)=min(fapp(w,zapp1(zi,:)), z(zi))
% end
% o = max(ol)
% s1 = s1 + w*o
% s2 = s2 + o
%end
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% defuzifacre
% Metoda de defuzificare este cea a centrului de greutate in cazul
% iesirii cu unvers de discurs discret .
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
zcg = zappp(:,2)'
s2 = sum(z)
s1 = sum(z.*zcg)
if s2 ~= 0
CG = s1 / s2
else
CG = 0
end
CAPITOLUL 9. ANEXE 112
9.2.2 Functia de apartenta
function out = fapp(xval,T)
% Functia de aparteneta
Xmin = T(1)
Xc = T(2)
Xmax = T(3)
Xtipe = T(4)
Q = length(xval)
out = zeros(1,Q)
for ki=1:Q
x = xval(ki)
if Xtipe == 1 % triunghi
if (x <= Xmin) | (x >= Xmax)
y = 0
elseif x < Xc
y = (x - Xmin) / (Xc - Xmin)
else
y = 1 - (x - Xc) / (Xmax - Xc)
end
elseif Xtipe == 2 % FTJ
if (x <= Xc)
y = 1
elseif x >= Xmax
y = 0
else
y = 1 - (x - Xc) / (Xmax - Xc)
end
elseif Xtipe == 3 % FTS
if (x >= Xc)
y = 1
elseif x <= Xmin
y = 0
else
y = (x - Xmin) / (Xc - Xmin)
end
else % tip necunoscut
y = 0
end
out(ki) = y
end
%Valori nominale
Un = sqrt(2)*Usn % tensiunea de faza
In = sqrt(2)*Isn % curentul pe faza
wn = 2*pi*fsn % pulsatia electrica nominala
Wn = wn/p % viteza mecanica
PSIn = Un/wn % fluxul nominal
Sn = 3*Usn*Isn % putere
Mn = Sn/Wn % cuplul nominal
Zn = Un/In % impedanta nominala
Ln = PSIn/In % inductanta numinala
PSIrn1 = abs(xh/(1+j*frn*wn*Tpr)/xs) % Fluxul rotoric nominal ??
PSIrn = sqrt((xh^2-sqrt(xh^4-4*xr^2*men^2))/2) % Fluxul rotoric nominal
% Notatii intermediare
o = 1-xh^2/(xs * xr) % sigma = coeficeintul de pierdere
Ts = xs / (wn * rs) % constanta de timp staorica
Tr = xr / (wn * rr) % constanta de timp rotorica
Tps = o * Ts % constanta de timp statorica cu statorul in scurtcircuit
Tpr = o * Tr % constanta de timp rotorica cu rotorul in scurtcircuit
Tm = (J * Wn) / Mn % constanta de timp mecanica
xo = o*xs
% Valori critice
frk = rr/(o*xr) % frecventa rotorica critica (de scapare)
mek = xh^2/(xr*xs^2*2*o) % cuplul electromagnetic critic (maxim)
Isak = real(isfrpsis(frk, 1)) % Maximum omponentei reale a curentului statoric
Isbk = imag(isfrpsis(frk, 1)) % Maximum omponentei imaginare a curentului statoric
Isk = abs(isfrpsis(frk, 1)) % Maximum modulului curentului statoric
114
BIBLIOGRAFIE 115
14] Fariba Moghaddam Butzberg. Etude et Comparaison de Dierentes Strategies de Reglage
et de Commande de Servomoteurs Asynchrones. Thes*e no. 1414 pour l'obtention du grade
de docteures sciences techniques, E cole Polytechnique Federale de Lausanne, Departement
d'E lectricite, 1995.
15] J. Chatelain. Machines electriques, volume vol. X of Traite d'Electricite. PPR, Lausanne,
1989.
16] Constantin von Altrock, S. Beierke. Fuzzy logic enhanced control of an ac induction motor
with a dsp. Fourth European Congress on Intelligent Techniques and Soft Computing {
EUFIT '96, Aachen, Germany, Volume 3:1157 { 1162, September 2{5, 1996.
17] Constantin von Altrock, S. Beierke. Recent successful fuzzy logic application in industrial
automation. Fourth European Congress on Intelligent Techniques and Soft Computing {
EUFIT '96, Aachen, Germany, Volume 3:1163 { 1169, September 2{5, 1996.
18] D. Barois, A. Bigand, R. Ikni. Object oriented simulation of adaptive fuzzy controller:
stability analysis. Fourth European Congress on Intelligent Techniques and Soft Computing
{ EUFIT '96, Aachen, Germany, Volume 2:1015 { 1018, September 2{5, 1996.
19] D. Dumitrescu. Fuzzy training procedures II. Fuzzy sets and systems { ocila publication
of the International Fuzzy Systems Association, Volume 67(3):277 { 291, November 14,
1994.
20] D. Kottick, B.Z. Kaplan. Development of a model for representing dynamic behaviuor of
synchronous motor variable speed drives. IEE Procedings { Electrical Power Aplication,
142(4):97 { 78, July 1995.
21] Dan S^argozan. Echipamente de reglare numerica. Editura Militara, Bucuresti, 1990.
22] Dimitrie Alexa, s.a. Convertizaore moderne de putere cu circuite rezonante pentru re-
ducerea pierderilor de comutattie. Contract de cercetare stiintica 3002/94 ^ncheiat cu
Ministerul ^Invatam^antului, noiembrie 1994.
23] Dimitrie Alexa, Dan Micu. Invertoare si redresoare cu parametrii energetici ridicati. Edi-
tura Tehnica, Bucuresti, 1986.
24] E. Cox. The Fuzzy Systems { Handbook. A Practitioner's guide to bilding, using and
maintaining Fuzzy Systems. The Metus Systems Group, Chappaqua, NY, 1994.
25] E. Sofron, St. Suceveanu, I. Gheorghe, Gh. Serban, Fl. Balteanu, D. Ciobanu, L.
Balteanu. Some aspects on error propagation in fuzzy logic circuits. the 2nd Conference
of Balcanic Union for Fuzzy Systems and A.I. { Fuzzy Set and Systems, Trabzon, Turkey,
September 1992.
26] E. Sofron, I. Gheorghe, Fl. Balteanu, St. Suceveanu, N. Grosu, Ctin. Miroiu. Sensitivity
analysis for CMOS neural fuzzy circuits. the 3rd International Conference of Balcanic
Union for Fuzzy Logic, Neural Network & A.I., Bucuresti, October 1994.
27] E. Sofron, M. Grosu, St. Suceveanu. Some aspects on simulation of MIN{MAX bipolar
fuzzy logic gates. the 2nd Conference of Balcanic Union for Fuzzy Systems and A.I. {
Fuzzy Set and Systems, Trabzon, Turkey, September 1992.
BIBLIOGRAFIE 116
28] F.J. Lin, C.M Liaw, Y.S. Sheih, R.J Guey, M.S. Hwang. Robust two{degrees{of{freedom
control for induction motor servodrive. IEE Procedings { Electrical Power Aplication,
142(3):79 { 86, May 1995.
29] G. Mercier, M. Dinarvard, J.C. Depecker, K. Madani, C. Bergmann. Optimal adaptive
vector control of a synchronous machine by neural network. Fourth European Congress
on Intelligent Techniques and Soft Computing { EUFIT '96, Aachen, Germany, Volume
1:345 { 349, September 2{5, 1996.
30] Giuclea Marius, Agapie Alexandru, Fagarasan Florin . A GA approach for closed{loop
system. Fourth European Congress on Intelligent Techniques and Soft Computing { EUFIT
'96, Aachen, Germany, Volume 1:410 { 414, September 2{5, 1996.
31] H. Nomura, I. Hayashi, N. Wakami. A self{tuning method of fuzzy reasoning by genetic
algorithm. Fuzzy Control Systems by Kandel and Langholz, CRC Press Inc, pages 338 {
353, 1994.
32] H. Oishi, H. Okada, K Ishizaka, R. Itoh. SPICE{derived three{phase sinusoidal rectier
operating in discontinuous current conduction mode. IEE Procedings { Electrical Power
Aplication, 142(4):239 { 245, July 1995.
33] Essam S. Hamdi. Design of Small Electrical Machines. Design and Measurment in Elec-
tronic Engineering. Jhon Wiley & Sons Ltd., Ba,ns Lane, Chichester West Sussex PO19
1UD, England, 1994.
34] Jhon Hindmasrh. Electrical Machines and Drives - Worked Examples. Pergamon Press,
second edition, 1985.
35] H.J. Zimmermann. Fuzzy Set Theory and its Applications. Kluwer{Nijho- Publishing,
Boston, 1991.
36] H.N. Teodorescu. An Introduction to Fuzzy Systems { Part 1. E cole Politechnique Federale
de Lausanne, Lausanne, 1994.
37] H.N. Teodorescu, M. Chelaru, D. G^alea, S.C. Nistor, I. Tofan. Sisteme fuzzy si aplicatii.
Institutul Politehnic Iasi, Iasi, 1989.
38] H.N. Teodorescu, T. Yamakawa, E. Sofron, St. Suceveanu, G. Stancu. Elementary
conguration of recurent neuro{fuzzy for modeling chaotic processes. the 3rd International
Conference of Balcanic Union for Fuzzy Logic, Neural Network & A.I., Bucuresti, October
1994.
39] H.N. Teodorescu, T. Yamakawa, E. Unchino, T. Mikim, N. Inagawa, E. Sofron, St. Su-
ceveanu. Pattern oriented neuro{fuzzy ltering. the 3rd International Conference of
Balcanic Union for Fuzzy Logic, Neural Network & A.I., Bucuresti, October 1994.
40] H.N. Teodorescu, T. Yamakawa, J. Gill Aluja, A. Brezuleanu, E. Sofron, E. Lopez Gonzale,
St. Suceveanu, G. Stancu. Chaos in neuro fuzzy systems and modeling issues. Proce-
eding of IEEE/Nagoya University WWW on Fuzzy Logic and Neural Network/Genetic
Algoritms, Nagoya, Japan, 1994.
41] H.N. Teodorescu, T. Yamakawa, V. Belous, St. Suceveanu. Interpretation of neural
fuzzy systems in models in management and creativity. Chaos gneration. 1st International
Congress of Economics and Fuzzy{Set Managemnt, Reus, November 1994.
BIBLIOGRAFIE 117
42] Horia{Nicolai Teodorescu. Non{linear systems, fuzzy systems and neural networks. Pro-
ceedings of 3th International Conferince on Fuzzy Logic, Nets and Soft Computing, Iizuka,
Japan, pages 17 { 28, August 1{7, 1994.
43] Horia{Nicolai Teodorescu, Takeshi Yamakawa, Eiji Unchino, Tsutomu Mikim Naohiro
Inagawa, Emil Sofron, Stefan Suceveanu. Pattern oriented neuro{fuzzy ltering. Proce-
edings of 3th International Conferince on Fuzzy Logic, Nets and Soft Computing, Iizuka,
Japan, pages 657 { 660, August 1{7, 1994.
44] I. Bergman, A. Prisecaru. Masini electrice. Lit. I.P. Iasi, Iasi, 1973.
45] I. Boldea, S.A. Nasar. Electric Machines Dynamics. Macmillan Publishing Company, 866
Third Avenue, New York, NY 10022, 1986.
46] I. Boldea, S.A. Nasar. Vector Control of AC Drivers. CRC Press, 2000 Corporate Blvd,
N. W. Boca Rotation, Florida, 33431, 1992.
47] Ioan Ponner. Electronica Industriala. Editura Didactica si Pedagogica, Bucuresti, 1972.
48] Ivan Bogdanov. Microprocesorul ^n comanda actionarilor electrice. Editura Facla,
Timisoara, 1989.
49] J. Zhang, G.P. Hunter, V.S. Ramsden. Performance of a single-phase to three-pahse
cycloconvertor drive. IEE Procedings { Electrical Power Aplication, 142(3):169 { 175, May
1995.
50] Jan Z. i.zka. Learning control rules for Takagi{Sugeno fuzzy controllers using genetic algori-
thms. Fourth European Congress on Intelligent Techniques and Soft Computing { EUFIT
'96, Aachen, Germany, Volume 2:960 { 964, September 2{5, 1996.
51] J.H.H. Alwash, S.H. Ikhwan. Generalised approach to the analysis of asymmetrical three{
phase induction motors. IEE Procedings { Electrical Power Aplication, 142(3):87 { 96,
May 1995.
52] Meng-Jen Chen Jhon R. Smith. Three-Phase Electrical Machine Systems - coputer simu-
lation. Research Studies Press Ltd., 24 Belvedere Road, Taunton, Somerset, England TA1
1HD, 1993.
53] Jianwei Zhang, Khac Van Le. Self{optimisation of a fuzzy controller with B-Spline models.
Fourth European Congress on Intelligent Techniques and Soft Computing { EUFIT '96,
Aachen, Germany, Volume 2:1041 { 1045, September 2{5, 1996.
54] J.M. Sousa, R. Babu.ska, P. Bruijn, H.B. Verbruggen. Fuzzy compensation of steady{state
errors in nonlinear control systems. Fourth European Congress on Intelligent Techniques
and Soft Computing { EUFIT '96, Aachen, Germany, Volume 2:946 { 950, September
2{5, 1996.
55] Kurt Fischle, Dierk Sch)oder. Stable adaptive fuzzy control of plants with control satura-
tion. Fourth European Congress on Intelligent Techniques and Soft Computing { EUFIT
'96, Aachen, Germany, Volume 2:980 { 984, September 2{5, 1996.
56] L. Salvatore, S. Stasi. LKF based robust control of electrical servodrives. IEE Procedings
{ Electrical Power Aplication, 142(3):161 { 167, May 1995.
BIBLIOGRAFIE 118
57] L. Umanand, S.R. Bhat. Online estimation of stator resistance of an induction motor for
speed control application. IEE Procedings { Electrical Power Aplication, 142(3):97 { 144,
May 1995.
58] M. Brasovean. Actionari electromagnetice. Editaura Didactica si Pedagocia, Bucuresti,
1967.
59] M. Mizumoto. Fuzzy control under product{sum{gravity methods and new fuzzy control
methods. Fuzzy Control Systems by Kandel and Langholz, CRC Press Inc, pages 276 {
294, 1994.
60] M. Santos, S. Dormido, J.M. de la Cruz. Evaluation of the fuzzy controllers performance.
Fourth European Congress on Intelligent Techniques and Soft Computing { EUFIT '96,
Aachen, Germany, Volume 2:1056 { 1060, September 2{5, 1996.
61] Martin Fischer, Oliver Nelles, Dominik F)ussel. Tuning of PID{controllers for nonlinear
processes based on local linear fuzzy models. Fourth European Congress on Intelligent
Techniques and Soft Computing { EUFIT '96, Aachen, Germany, Volume 2:1891 { 1894,
September 2{5, 1996.
62] Michael Bongards. Application of fuzzy adapted PID{controller in the closed loop control
of an industrial compresed{air system. Fourth European Congress on Intelligent Techniques
and Soft Computing { EUFIT '96, Aachen, Germany, Volume 2:1259 { 1265, September
2{5, 1996.
63] Minh Ta-Cao, J.L. Silva Neto, Hoang Le-Huy. Control of high performance induction
motor drives using fuzzy logic. Fourth European Congress on Intelligent Techniques and
Soft Computing { EUFIT '96, Aachen, Germany, Volume 2:1205 { 1209, September 2{5,
1996.
64] J. Moerschell. Reglage par mode de glissement du couple de moteurs asyncrones. Thes*e
no. 1414 pour l'obtention du grade de docteures sciences techniques, E cole Polytechnique
Federale de Lausanne, Departement d'E lectricite, 1993.
65] M.T.. Lucanu. Electronica Industriala. Lit. I.P. Iasi, Iasi, 1980.
66] Eike M)uhlenfeld. Fuzzy identication and control of time{variant processes. Fourth Eu-
ropean Congress on Intelligent Techniques and Soft Computing { EUFIT '96, Aachen,
Germany, Volume 2:1200 { 1204, September 2{5, 1996.
67] Nguyen Hung Son, Nguyen Sinh Hoa. Discretization of real values attributes for control
problems. Fourth European Congress on Intelligent Techniques and Soft Computing {
EUFIT '96, Aachen, Germany, Volume 1:188 { 191, September 2{5, 1996.
68] N.V. Botan. Bazele calcului actionarilor electrice. Editura Tehnica, Bucuresti, 1973.
69] N.V. Botan. Reglarea vitezei sistemelor de actionare electrica. Editura Tehnica, Bucuresti,
1974.
70] Vlado Ostovic. Dynamics of Satured Electric Machines. Spinger-Verlag, New York, 1989.
71] P. Carels, R. Gorez. A structure and a tuning procedure for PID{like fuzzy control. Fourth
European Congress on Intelligent Techniques and Soft Computing { EUFIT '96, Aachen,
Germany, Volume 2:974 { 979, September 2{5, 1996.
BIBLIOGRAFIE 119
72] P.A. Dahono, Y. Sato, T. Kataoka. Analysis of conduction losses in inverters. IEE Proce-
dings { Electrical Power Aplication, 142(4):225 { 232, July 1995.
73] R. Petkov, J. Leisten. PWM technique utilisation in the quasiresonant convertor. IEE
Procedings { Electrical Power Aplication, 142(3):145 { 153, May 1995.
74] R. Richter. Masini electrice, volume 4 { Masini asincrone. Editura Tehnica, Bucuresti,
1960.
75] Razvan Magureanu, Dan Micu. Convertizoare statice de frecveta ^n actionari cu motoare
asincrone. Editura Tehnica, Bucuresti, 1985.
76] S. Voget. Multiobjective optimisation with genetic algorithms and fuzzy control. Fourth
European Congress on Intelligent Techniques and Soft Computing { EUFIT '96, Aachen,
Germany, Volume 1:391 { 394, September 2{5, 1996.
77] Serac, Amalia, Roth Hubert, Gardus Virgil. Adaptive fuzzy controller for a MIMO system.
Fourth European Congress on Intelligent Techniques and Soft Computing { EUFIT '96,
Aachen, Germany, Volume 2:901 { 905, September 2{5, 1996.
78] Jhon R. Smith. Responce Analysis of A.C. Electrical Machines - computer models and
simulation. Research Studies Press Ltd., 24 Belvedere Road, Taunton, Somerset, England
TA1 1HD, 1990.
79] Soria Lopez Alberto. Tuning of a multivariable fuzzy logic controller using optimisation
techniques. Fourth European Congress on Intelligent Techniques and Soft Computing {
EUFIT '96, Aachen, Germany, Volume 2:965 { 969, September 2{5, 1996.
80] St. Suceveanu. Educational software in fuzzy systems. the 3rd International Conference
of Balcanic Union for Fuzzy Logic, Neural Network & A.I., Bucuresti, October 1994.
81] St. Suceveanu. Program didactic pentru studiul sistemelor fuzzy. ICDA { Buletinul
ISST nr. 11, 1994.
82] St. Suceveanu. A fuzzy controller for induction motor drives. Acceptata spre publicare
de catre Fuzzy Systems & A.I. { Academia Rom^ana, October 1998.
83] T. Du, P. Vas, F. Stronach. Design and application of extended observers for joi{state and
parameter estimation in high{performance AC drivers. IEE Procedings { Electrical Power
Aplication, 142(3):71 { 78, May 1995.
84] Thomas Kuhn, J)urgen Wernstedt. Robust design of fuzzy control. Fourth European Con-
gress on Intelligent Techniques and Soft Computing { EUFIT '96, Aachen, Germany,
Volume 2:970 { 973, September 2{5, 1996.
85] U. Kaymak, J.M. Sousa, H.B. Verbruggen. Inuenece of decision function in fuzzy predic-
tive control. Fourth European Congress on Intelligent Techniques and Soft Computing {
EUFIT '96, Aachen, Germany, Volume 2:990 { 994, September 2{5, 1996.
86] Vachkov Gancho, Christova Nikolinka. Fuzzy successive tuning of fuzzy controllers. Fourth
European Congress on Intelligent Techniques and Soft Computing { EUFIT '96, Aachen,
Germany, Volume 2:916 { 918, September 2{5, 1996.
BIBLIOGRAFIE 120
87] Peter Vas. Electrical Machines and Drives - a Space-Vector Theory Approach, volume 25
of Monographs in Electrical and Electronical Engineering. Oxford Science Publications,
Walton Street, Oxford OX2 6DP, 1992.
88] W.R. Perkings, J.B.Jr. Cruz. Engeneering of Dinamic Systems. Jhon Willy & Sones Ltd.,
New York U.S.A, 1969.
89] W.W. Tan, A.L. Dexter. Design and practical application of a feed{forward fuzzy control
algorithm. Fourth European Congress on Intelligent Techniques and Soft Computing {
EUFIT '96, Aachen, Germany, Volume 2:995 { 999, September 2{5, 1996.
90] Y. Sato, T. Kataoka. Simplied control strategy to improve AC{input{current waveform
of paralel{conected current{type PWM rectiers. IEE Procedings { Electrical Power Apli-
cation, 142(4):246 { 254, July 1995.
91] Yig{Hao Lin, Ta{Hsiung Hung, Jen{Yang Chen. Fuzzy self{tuning of PID controllers via
Ziegler{Nichols{like formula. Fourth European Congress on Intelligent Techniques and Soft
Computing { EUFIT '96, Aachen, Germany, Volume 2:911 { 915, September 2{5, 1996.
92] Y.Q. Xiang, S.A. Nzsar. Estimation of rotor position and speed of a synchronous reluctance
motor for servodrives. IEE Procedings { Electrical Power Aplication, 142(3):201 { 205, May
1995.