Capitolul 2

ESTIMAREA STRII STATICE

2.1. Definirea estimatorului de stare
Starea static a unui sistem electroenergetic (SEE), poate fi complet determinat cu ajutorul unui set
minimal de mrimi fizice denumite variabile de stare, care constituie componentele vectorului de stare
X . Pentru un SEE cu n noduri, vectorul de stare, definit ca un vector real, are dimensiunea 2 n 1 .
Componentele lui sunt constituite din modulele tensiunilor n toate nodurile i argumentele tensiunilor n
n 1 dintre noduri. n ipoteza c nodul n este nodul de referin, atunci n 0 , iar

X U1 ,U 2 ,...,U n , 1 , 2 ,..., n1 .
T

n capitolul 1 au fost studiate metodele clasice pentru calculul regimului permanent, utilizate offline att n activitatea de exploatare ct i n studiile de planificare a SEE.
Problema estimrii strii statice privete direct implementarea conducerii n timp real a proceselor
din SEE. n acest context, operatorii din centrele de monitorizare i control trebuie s dispun n
permanen de informaii suficient de precise despre starea sistemului pentru a adopta decizii corecte n
conducerea operativ n scopul meninerii parametrilor de regim ntre limitele admise i al asigurrii
securitii sistemului.
Estimarea strii statice se realizeaz prin prelucrarea, pe calculatoare de proces adecvate, a
informaiilor primare obinute prin telemsurtori n diverse puncte ale reelei sistemului i a informaiilor
privind structura i parametrii acesteia. Datele privind structura se asigur prin telesemnalizarea poziiei
ntreruptoarelor i separatoarelor.
Estimatorul de stare este algoritmul care, pe baza informaiilor colectate n timp real prin
telemsurri i telesemnalizri, conduce la o estimare de maxim ncredere a vectorului de stare X.
Starea static a SEE este caracterizat de variaia ei lent n timp, astfel nct informaiile
telemsurate, prelucrate de estimatorul de stare, se transmit periodic la intervale de timp egale t,
cuprinse ntre 5 s i 60 s. ntr-un interval t se estimeaz vectorul de stare X i se determin circulaiile de
puteri n reea.
Observaie. O problem aparte n conducerea SEE o constituie controlul rapid al proceselor. n acest caz
se pune problema estimrii strii dinamice a SEE. Implementarea on-line a estimatorilor de
stare dinamic reclam exigene deosebite relativ la viteza de colectare i procesare a datelor
i nu va fi abordat n cadrul acestui curs.
La elaborarea estimatorului de stare static se adopt urmtoarele ipoteze:
(i) Semnalele, constituind rezultatele msurtorilor, se obin i se transmit simultan ctre
sistemul de calcul central, fiind considerate constante pe intervalul de eantionare t.
(ii)
Sistemele de teletransmisie a datelor msurate nu se influeneaz reciproc.
(iii)
Proprietile statistico-probabiliste ale erorilor de msurare sunt cunoscute.
Informaiile primare, numite i informai brute, furnizate calculatorului de proces prin
telemsurare i telesemnalizare sunt afectate de erori. Astfel, pe lng erorile normale de msurare, pot s
apar i erori grosolane care nrutesc profund rezultatul estimrii. Acestea sunt de dou categorii:
Erori grosolane de msurare datorate defectelor intempestive ale unor traductoare de msur sau
canale de teletransmisie, defecte ce pot cauza indisponibilitatea unor msurtori;
Erori grosolane de topologie, datorate defectelor de telesemnalizare a poziiei ntreruptoarelor,
avnd drept consecin percepia eronat a topologiei reelei.
n aceste condiii, informaiile preluate de ctre estimatorul de stare mai nti se supun unui proces
de filtrare n scopul suprimrii datelor eronate. Cum un asemenea proces conduce inevitabil la o pierdere
de informaii se impune ca msurtorile s fie redundante, adic numrul mrimilor fizice cunoscute s
depeasc numrul variabilelor de stare estimate.

ntr-un SEE avnd n noduri i l laturi (linii electrice i transformatoare) numrul maxim de
informaii este constituit din:
n - puteri active injectate n noduri;
n - puteri reactive injectate n noduri;
n - tensiuni nodale (n cadrul estimatoarelor clasice nu se msoar defazajele);
4l - puteri de circulaie pe cele l laturi ale sistemului;
Prin urmare, numrul msurtorilor disponibile este: m=3n+4l >> 7n >> 2n-1 deoarece, de regul,
l >n. Deci, numrul msurtorilor redundante este: mr= m-(2n-1).
Este uor de remarcat faptul c o redundan mare asigur ansa estimatorului, acesta putnd eua la
un numr mic de informaii sau la o reprezentare neuniform a acestora.
Conceptul de observabilitate
Un sistem este observabil dac se poate determina vectorul de stare cu un estimator dat.
Imposibilitatea determinrii vectorului de stare calific sistemul drept neobservabil fapt care se poate
datora numrului mic de informaii, repartizrii defavorabile a acestora sau performanelor estimatorului.
n concluzie, redundana msurtorilor, judicios stabilit, reprezint principalul factor care asigur
eficiena detectrii i identificrii erorilor mari i, n consecin creterea acurateii strii estimate.

2.2. Modelul strii statice a unui SEE stabilit pe baz de msurtori

Modelul strii statice a unui SEE asupra crui opereaz estimatorul, este reprezentat de un sistem de
ecuaii algebrice neliniare, care exprim relaiile dintre mrimile de stare msurate n timp real i
variabilele de stare incluse n vectorul X.
Mrimile msurate, preluate de estimator, sunt:
modulele tensiunilor n anumite noduri;
injeciile de putere activ i reactiv n unele noduri;
puterile active i reactive care circul prin anumite laturi msurate la extremitile acestora. n
general este ineficient s se includ n msurtori circulaiile de puteri la ambele capete ale
unei laturi.
n schimb, printre mrimile msurate trebuie s se afle n mod obligatoriu tensiunea U a nodului de
referin. Se remarc faptul c dintre cele 2n-1 componente ale vectorului variabilelor de stare X, numai n
sunt msurabile i anume modulele tensiunilor nodale.
Un estimator de stare poate prelucra i pseudomsurtori reprezentnd valori prognozate (tensiuni,
puteri nodale, rapoarte de transformare, etc).
Dac m este numrul de mrimi msurate;
zi valoarea msurat a mrimii i;
hi expresia aceleiai mrimi n funcie de componentele vectorului variabilelor de stare
static xi;
i eroarea de msurare;
atunci modelul de stare static cu necunoscutele xk, k 1,2n 1 se poate scrie sub forma:

z i hi x1 , x2 ....., x2 n1 i

sau sub form matricial

Z h X

i 1, m

(2.1)

(2.2)

n care: Z R m este vectorul mrimilor msurate;

X R 2 n 1 vectorul variabilelor de stare;
h X : R 2 n1 R m vectorul care exprim dependena mrimilor msurate de variabilele de
stare;
m
R vectorul erorilor.
2-2

Pentru exemplificare, se consider reeaua de transport a unui SEE cu 3 noduri i 3 linii, prezentat
n figura 2.1.
P1 Q1
1

3
U3

P21 Q21
2

msurare puteri
U2

msurare tensiuni

Fig. 2.1. Schema SEE utilizat pentru exemplificarea modelului matematic

al estimatorului strii statice
Nodul 3 este nodul de referin, iar valorile mrimilor msurate sunt:

U 1 ,U 2 - tensiunile nodurilor 2 i 3;
P , Q - puterile activ i reactiv injectate n nodul 1;
1

P21 , Q 21 - puterile activ i reactiv pe linia 1-2 la nodul 2.

Pentru simplificare s-a ales un grad redus de redundan, iar vectorii [X] i [Z] sunt:

z1 U 2

x1 U1
z

U
2

x U
3
2
z3 P1
2

X x3 U 3 i Z
z4 Q1

x4 1
z5 P21
x5 2
z Q
6
21

Prin urmare modelul strii statice este

z1 x2 1
z x
2
3
2

z3 P1 X 3
z Q X
1
4
4
z5 P21 X 5

z6 Q21 X 6
Avnd n vedere expresiile puterilor nodale:
n 3

P1 X U1U k G1k cos 1 k B1k sin 1 k

k 1

n 3

Q1 X U1U k G1k sin 1 k B1k cos 1 k

k 1

respectiv pe cele ale circulaiilor de puteri pe laturi:

2-3

(2.3)

P21 X ( g12 g 210 )U 22 U 2U1 g12 cos 2 1 b12 sin 2 1

Q21 X (b12 b210 )U 22 U 2U1 g12 sin 2 1 b12 cos 2 1
n care: Y ik Gik jBik este termenul (i,k) din matricea admitanelor nodale;

y ik gik jbik - admitana longitudilal a laturii (i,k): n exemplul considerat i =2 i k =1 (a

se vedea figura 2.2);

y ik 0 gik 0 jbik 0

- admitana transversal, conectat la nodul i, a laturii (i,k);

y ki 0 g ki 0 jbki 0

- admitana transversal, conectat la nodul k, a laturii (i,k),

rezult un sistem de 6 ecuaii neliniare cu 5 necunoscute ale cror valori urmeaz a fi estimate.
i=2

yik=gik+jbik

yik0=gik0+jbik0

k=1

yki0=gki0+jbki0

Fig. 2.2. Schema echivalent a liniei electrice i k

2.3. Estimarea vectorului de stare

Estimarea strii const n determinarea valorilor cele mai probabile X ale variabilelor de stare
(modulele i argumentele tensiunilor nodale). n esen, aceasta este o problem de optimizare care poate
fi rezolvat prin mai multe metode i anume:
metoda celor mai mici ptrate ponderate;
metode de programare liniar i neliniar.

Metoda celor mai mici ptrate ponderate

Reprezint o metod tradiional folosit pentru soluionarea unor probleme de genul estimrii strii
statice i se bazeaz pe ipoteza c erorile de msurare sunt variabile aleatoare cu distribuie normal.

n cadrul acestei metode se caut determinarea vectorului de stare X care minimizeaz funcia:
m

F X w112 w2 22 ... wm 2m wi i2

(2.4)

i 1

reprezentnd suma ptratelor erorilor de msurare, i zi hi X , ponderate.

Relaia (4) poate fi scris sub forma matricial:
m

F X wi zi hi X zi hi X wi zi hi X Z h X
i 1

i 1

W Z h X (2.5)

n care [W] este matricea diagonal a coeficienilor de pondere i are dimensiunea (mm)
w1

...

diag ( w1 ,..., wm )
W
wi

...

wm
Se poate demonstra faptul c dac matricea de pondere W este egal cu inversul matricei de
covarian a erorilor de msurare C se obine cea mai bun estimare a vectorului variabilelor de stare X.
2-4

Deoarece s-a fcut ipoteza c msurtorile sunt independente, adic nu se influeneaz reciproc,
atunci matricea de covarian a erorilor de msurare este:
12

...

diag (12 ,..., 2m )

C
i2

...

n care i , i 1, m este dispersia variabilei aleatore i , adic media ptratelor abaterilor.

Prin urmare, din condiia W = C-1 rezult valorile coeficienilor de pondere
1
wi 2 i 1, m
i

In continuare, pornind de la de la un set de msurtori Z i o estimare iniial X (0) a vectorului de

stare, se caut o nou estimare X(1) care s reprezinte soluia problemei de optim (4).

In acest sens se liniarizeaz funciile hi X n jurul punctului X (0) i se neglijeaz termenii de

ordin superior, obinndu-se:
2 n 1
h
(6)
hi X hi X(0) i xk
k 1 xk
sau sub form matriceal

h X h X(0) J (0) X

(6)

n care J (0) este matricea Jacobian, de dimensiune (m 2n-1) ale crei elemente au valorile:
h
J ik i
i 1, m , k 1, 2n 1
xk X X(0)
innd cont de relaia (6), relaia (2) poate fi scris sub forma:

Z h X Z h X(0) J (0) X Z (0) J (0) X

n care Z (0) Z h X(0)

(7)

In aceste condiii expresia funciei obiectiv F(X) devine:

F X Z (0) J (0) X

W Z (0) J (0) X

(8)

Dac X este vectorul ale crui elemente xi xi(0) xi(0) , i 1, 2n 1 minimizeaz funcia (8) atunci

derivatele pariale ale lui F(X) n raport cu xi sunt nule, adic:

F X
0, i 1, 2n 1
xi X X

(9)

Avnd n vedere relaia (8) i innd cont de regulile de derivare, setul de condiii (9) poate fi scris
sub urmtoarea form matriceal:

2 J (0)
din care rezult:
respectiv:

(0) T

W Z (0) J (0) X(0) 0

WZ (0) J (0)

WJ (0) X(0)

G (0) X(0) D(0)

2-5

(10)
(11)
(11)

n care: G (0) J (0)

WJ (0) J (0)

C1J (0) , iar D(0) J (0)

WZ J (0)

C1Z

Pentru a justifica forma matriceal (10) a setului de condiii (9) se consider un caz ipotetic n care avem 3 msurtori
i dou variabile de stare:

z1
z z2
z3

Din

x (0)
x 0 1

(0)
x1

x
x x1
2

i zi hi X , i 1, 2,3 rezult:

i zi hi X0

hi
x1

respectiv

X X0

x x xh
(0)
1

2 X X0

x2(0) zi(0) J i1x1(0) J i 2 x2(0)

i 1, 2,3

F X w112 w2 22 w332

w z
w z

x x J x x
x x J x x

w1 z1(0) J11 x1 x1(0) J12 x2 x2(0)

2

(0)
2

J 21

(0)
3

J 31

(0)
1

22

(0)
2

(0)
1

32

(0)
2

n care:

(0)

J11
J 21
J 31

Avnd n vedere expresia (12) a funciei obiectiv i innd cont c

2 J11x1w1 z1(0) H11x1 H12 x2

x1

2 H 21x1w2 z2(0) H 21x1 H 22 x2

12

(2.12)

xi xi xi0 , i 1, 2,3 , rezult:

2 H x w z H x H x 0
F

2 J x w z H x H x
x

2 H x w z H x H x

2 H x w z H x H x 0
31

J12
J 22
J 32

este matricea Jacobian.

(0)
3

1 3

31

(0)
1

2 1

11

32

12

22

(0)
2

21

22

32

2 3

(0)
3

31

32

Simplificnd fiecare relaie cu xi , rezult:

z10 J11x1 J12 x2

J w J w J 31w3 0

2 11 1 21 2
z2 J 21x1 J 22 x2

J12 w1 J 22 w2 J 32 w3 0

z3 J 31x1 J 32 x2

2 J 0

W Z 0 J 0 X0 0

Prin rezolvarea sistemului de ecuaii liniare (11) se obin coreciile X (0) din cadrul primului pas
de calcul iterativ, respectiv un nou vector de stare:

(13)
X (1) X (0) X (0)

Acesta reprezint estimaia cutat X numai dac este ndeplinit condiia:

2-6

max xi(1) x

(14)

n care x este eroarea sau precizia de calcul impus, suficient de mic. In general, calculul estimaiei X
este un proces iterativ care necesit mai multe iteraii, efectuate conform relaiilor:

p
p
p
G X J

p
WZ

p 1 p
p
X
X X
n care p este pasul curent de calcul, adic indexul iteraiei.

(15)

p1
p
Determinarea iterativ a coreciilor X , respectiv a estimaiei X
este condiionat de
necesitatea ca matricea

p
p
G J

p
W J

(16)

numit matrice de ctig s fie inversabil. Prin urmare, alegerea matricei de ctig constituie o problem
esenial n cadrul procesului de estimare a strii statice.
Forma cea mai complet a matricei de ctig este definit de relaia:

p
p
G J

p
C1 J

(17)

i asigur cea mai bun convergen.

n practic, pentru reducerea timpului de calcul necesar estimrii strii statice se admit diverse
ipoteze simplificatoare pentru calculul matricelor G i J dintre care se menioneaz:
0
alegerea unei matrice de ctig constant determinat pe baza estimaiei iniiale X , adic:

p
0
G J

0
C1 J

(18)

decuplarea (P ) i ( Q U) pentru calculul elementelor matricei Jacobian J.

n conformitate cu definiia conceptului de observabilitate (sistemul este observabil dac se poate
estima vectorul de starecu un estimator dat) rezult c matricea de ctig G constituie un indicator al
observabilitii. Astfel, dac matricea de ctig este singular atunci sistemul nu este observabil.
Prin urmare, avnd n vedere legtura dintre matricele G i J rezult c sistemul este observabil
dac rangul matricei J este (2n-1).
Analiza observabilitii sistemului cu ajutorul matricelor G i J permite formularea unor concluzii
utile referitoare la amplasarea punctelor de msur.

Validarea unor estimaii X , furnizate de ctre estimatorul de stare necesit aplicarea unor tehnici
speciale de detecie i identificare a erorilor mari de msurare i a celor de structur.
Detecia urmrete punerea n eviden a existenei erorilor i se bazeaz pe calculul valorilor

F X , care n condiii normale de estimare nu trebuie s depeasc un prag h. Valoarea acestui prag se

determin n funcie de numrul msurtorilor redundante, numite i grade de libertate, i de

probabilitatea ga de a grei o msurtoare sau de a avea o semnalizare fals. Avnd n vedere c F X

urmeaz o distribuie de tip atunci valoarea de prag h este:

(19)
h 2 m r , g a
2
Dac mr (practic mr 30) distribuia se poate aproxima cu o distribuie normal de tip
Gauss.
Dac se detecteaz existena erorilor atunci se declaneaz procesul de identificare a acestora. n
acest sens, se calculeaz reziduurile asociate msurtorilor:

ri zi hi X i 1, m
(20)

se normeaz valorile i se efectueaz o analiz complex a acestora.

Msurtorile afectate de erori mari sunt eliminate sau nlocuite cu pseudomsurtori i se reia
procesul de estimare.
2-7