Proiectul Meu Ciuru

PROIECT
DE
CURS
ACIONARE ELECTRIC DE CURENT CONTINUU CU

REDRESOR COMANDAT DE 2 (4) CADRANE
DATE INIIALE
CUPRINS
1. ALEGEREA I DESCRIEREA ELEMENTELOR DE PUTERE
ALE SISTEMELOR MODERNE DE CURENT CONTINUU
1.1 Alegerea i descrierea motorului de curent continuu
al
companiei ABB
1.1.1 Date tehnice i particulariti principale
1.1.2 Aspecte constructive generale i ale elementelor
componente de baz
1.2 Alegerea i descrierea convertorului de curent continuu DCS
ABB
1.2.1 Date tehnice, particulariti, funcii i regimuri
principale
1.2.2 Scheme de conexiuni exterioare i componena
elementelor principale
1.2.3 Scheme de for ale redresoarelor indusului de 2 (4)
cadrane
1.2.4 Alegerea i descrierea convertorului de excitaie
1.2.5 Alegerea reactoarelor de reea
1.2.6 Panou de comand i programare
2. ANALIZA SISTEMEOR DE REGLARE AUTOMAT (SRA)
ALE ACIONRILOR DE CURENT CONTINUU
2.1 Structuri tipice i principii de reglare
2.2 Criterii de acordare optim ale regulatoarelor tipice
2.3 Sisteme digitale de reglare automat ale acionrilor electrice
moderne DCS
2.3.1 Analiza general a sistemului de programare i
parametrizare
2.3.2 Scheme funcionale ale modulelor digitale principale
3. CALCULUL PARAMETRILOR SCHEMEI STRUCTURALE ALE
SRA
3.1 Calculul parametrilor principali ai convertoarelor
3.2 Calculul parametrilor principali ai motorului
3.3 Alegerea i calculul parametrilor traductoarelor SRA
3.4 Calculul parametrilor regulatoarelor
4. MODELALAREA SISTEMULUI
DE ACIONARE ELECTRIC
Coala
Mod Coala document. Semnat. Data
4.1 Modelarea sistemului de acionare pe baza schemei structurale

a SRA calculat n MATLAB SIMULINK
4.2 Modelarea sistemului de acionare pe baza modelului virtual
SimPowerSistem
CONCLUZII
BIBLIOGRAFIE
1.1 Sisteme de acionare electric reglabil cu redresoare comandate
nereversibile
1.1.1 Redresoare monofazate semicomandate
Aceste redresoare se folosesc pe larg n sistemele de acionare
electric reglabil (SAER) nereversibil cu funcionare ntr-un singur
cadran i la puteri pn la civa kilowai. ndeosebi ele se utilizeaz
pentru alimentarea nfurrilor de excitaie ale motoarelor i
generatoarelor de curent continuu . Cea mai larg rspndire au
cptat-o redresoarele monofazate semicomandate n punte, care
pot s funcioneze cu transformator de adaptare la intrare sau fr
acesta. n ultimul caz transformatorul se nlocuiete cu una sau
dou inductiviti de limitare a vitezei de cretere a curentului. In
fig.1.1.1,a,b sunt reprezentate 2 variante posibile ale acestor
redresoare, alimentate printr-un transformator. Ele se deosebesc
1
doar prin modul de conexiune al celor 2 tiristoare T , T i al celor 2

1
diode D , D . Ambele variante au o funcionare asemntoare. n

t k
intervalele
se afl n conducie cte un tiristor i cte o
diod din ramuri diferite, cnd valoarea momentan a tensiunii
redresate
Ud t 0
i cnd energia se transmite de la reea spre

k t k
sarcin. n intervalele
se deschide ce de-a doua dioda,
care scurcircuiteaz sarcina printr-o ramur cu ambele ventile
deschise, cnd
Ud t 0
, curentul redresat fiind

Ld
susinut de tensiunea de autoinducie
did
0
dt
id t 0
, deoarece este
.
Coala
68
Fig.1.1.1 Redresoare monofazate semicomandate i diagramele lor

de
funcionare la un unghi de reglare =45 i la o sarcin activ inductiv
Diagramele de funcionare din figura 1.1.1,c corespund primei
variante de amplasare a diodelor i tiristoarelor din fig1.1.1,a pentru
un unghi de comand = 45 i o sarcin activ inductiv, de
exemplu nfurarea de excitaie a mainilor de curent continuu.
Puntea monofazat de redresare poate fi considerat, ca fiind
alctuit din 2 redresoare monofazate echivalente cu nul, unul
pozitiv (P) - cu catozii comuni , iar altul negativ (N) cu anozii
comuni. Diferena tensiunilor de ieire ale acestor redresoare
formeaz tensiunea redresat rezultant :
U d = UP - (-UN ) = UP + UN
Coala
68
Varianta de redresare din fig.1.1.1.b este mai efectiv, deoarece

tiristoarele se afl n conducie un interval de timp mai mic. n
ambele cazuri valoarea momentan a tensiunii redresate este
constituit din poriuni de sinusoid i din poriuni de tensiune nul.
Valoarea medie a tensiunii redresate
U
1
2 2
U d U 2 m sin t
U 2 cos 1 / 2 d 0 cos 1
unde
0
1
unghiul de faz al impulsurilor de comand ale

2
tiristoarelor T , T ; Ud0 tensiunea redresat pentru un unghi = 0

(redresor necomandat).
d
Dependena U (), construit pe baza acestei relaii, constituie

caracteristic de reglare a redresorului. Aceast caracteristic,
reprezentat n figura 3.2 pentru tot diapazonul de reglare al
unghiului = 0 - 180 , este una din caracteristicile principale ale
redresoarelor comandate, deoarece identific proprietatea de
reglare a tensiunii lor de ieire. Din aceast caracteristic rezult, c
redresoarele semicomandate pot asigura funcionarea motorului i a
sistemului ntreg de acionare numai ntr-un singur cadran, adic
numai la o singur polaritate a tensiunii i curentului de ieire,
precum i numai ntr-un singur regim redresor - motor.
Imposibilitatea de inversare a parametrilor principali este cauzat
de deschiderea natural a diodelor n momentele, cnd tensiunea
trece prin zero nspre alternanele negative, ceea ce conduce la o
deconectare a sarcinii de le reea i la o scurcircuitare a ei.
Ud0
U d
180
Un alt dezavantaj principal al

redresoarelor monofazate const n pulsaiile mari ale tensiunii
Coala
68
ud t
redresate
. La alimentarea nfurrilor de excitaie acest
dezavantaj condiioneaz apariia unor cureni turbionari n miezul
magnetic, creterea pierderilor i la micorarea randamentului. ns
n cazul alimentrii indusului motoarelor de curent continuu
pulsaiile menionate influeneaz negativ funcionarea lor, ceea ce
impune introducerea obligatorie a unei inductiviti adugtoare de
filtrare a curentului redresat in serie cu nfurarea indusului(
fig.1.1.3,a).
La
Funcionarea redresoarelor semicomandate (RSC) la

Fig.1.1.2
un motor de curent continuu (fig.1.1.3) puin se deosebete fa de
alimentarea nfurrilor lor de excitaie (fig.1.1.1,c). Aceast
deosebire este cauzat de apariia tensiunii contraelectromotoare
e0, proporional cu viteza motorului i fluxul lui de excitaie. La un
curent nentrerupt n circuitul indusului exist 3 surse de tensiune :
u A t Rd i A e0 eL t
unde:
u A t u d
e L t 0 cand
e0 k
,
e L t LF
di A
dt
e L t 0 cand
di A
0
dt
sau
di A
0
dt
iA
Formele de und ale curentului indusului

, tensiunilor
menionate i vitezei motorului pentru 3 valori ale inductivitii de
filtrare LF sunt reprezentate n fig.1.1.3,a,b,c. Dac LF este mic
iA
(fig.1.1.3,a), filtrarea este nesatisfctoare, de aceea curentul

este ntrerupt, fiind constituit din nite pulsuri pozitive. Cnd u A>e0.
inductivitatea LF absoarbe energie de la reea, curentul crete i
eL<0 (suprafaa haurat orizontal). Cnd u A<e0, curentul se
micoreaz, fiind susinut de tensiunea de autoinducie e L>0 i de
rentoarcerea energiei acumulate de inductivitatea L F ( suprafaa
haurat vertical). n momentul t= suprafeele haurate devin
Coala
68
egale, curentul se ntrerupe iA=0 i toate ventilele se blocheaz. n

intervalul <t < + tensiunea redresat u d=0, iar tensiunea de
la bornele motorului uA=e0. n acest interval motorul funcioneaz ca
generator cu curent nul.
n cazul, cnd LF este relativ mare (fig.1.1.3,b), energia acumulat
de inductivitate este suficiente pentru a susine curentul pn n
momentul deschiderii urmtorului tiristor ( t= +). De aceea
curentul devine nentrerupt, avnd totui nite ondulaii
nensemnate.
n cazul unei inductiviti deosebit de mari (fig.1.1.3,c), energia
reactiv acumulat este att de mare, nct e L>>e0, ceea ce asigur
o filtrare ideal i un curent iA=IA=constant. Redresorul n acest caz
reprezint o surs de curent continuu, de aceea poate fi numit
redresor de curent.
Dac la ieirea redresorului se conecteaz un condensator cu o
capacitate mare, atunci redresorul se transform ntr-o surs de
tensiune continu Aceast variant se folosete n prezent pentru
alimentarea nfurrilor de excitaie ale motoarelor de curent
continuu . ns pentru o filtrare mai eficient (ideal) redresorul se
alege trifazat i necomandat, funcia de reglare fiind atribuit n
acest caz unui chopper (tranzistor) cu o comand PWM i o
frecven de comutaie relativ mare (fig.1.1.4).
Coala
68
Fig.1.1.3 Funcionarea redresorului monofazat semicomandat la o

sarcin motor de curent continuu
Fig.1.1.4 Sistemul universal i reglabil de excitaie al convertoarelor

DCS alen companiei ABB
Tranzistorul micoreaz tensiunea redresat pn la valoarea
necesar nfurrii de excitaie necesar. Diapazonul de reglare a
tensiunii de ieire a chopperului , la o alimentare alternativ
3x380V, constituie 50-440V, adic cuprinde toat gama necesar de
Coala
68
excitaie a motoarelor de curent continuu. Frecvena de modulaie

PWM a tranzistorului de reglare a curentului de excitaie este
determinat de placheta principal de comand a convertorului
SDCS-CON-3A.
Condensatorul de la ieirea redresorului cu diode (la bornele
X3, X6), precum i condensatorul conectat paralel cu nfurarea de
excitaie (la bornele X10.1-X10.2) asigur o filtrare ideal a tensiunii
de excitaie, ceea ce exclude curenii turbionari din miezul magnetic
al motorului, micoreaz temperatura lui i ridic rapiditatea
sistemului de reglare automat a curentului.
1.1.2 Redresoare trifazate integral comandate nereversibile
T1 T 3
T5
Ud
N
T2
T4 T6
id
Dintre toate redresoarele

trifazate cea mai larg rspndire a obinut-o puntea trifazat
integral comandat cu 6 tiristoare T1-T6, care poate funciona i fr
transformator la intrare, precum i fr inductivitate de filtrare la
Ud t
ieire, deoarece pulsaiile tensiunii redresate

sunt mult mai
mici. Acest lucru se datoreaz creterii numrului de comutaii ale
tiristoarelor, la care sunt aplicate impulsuri de comand de 6 ori
ntr-o perioad, adic peste fiecare 60. Ordinea de aplicare a
acestor impulsuri coincide cu numeraia tiristoarelor (fig.1.1.5,
1.1.7).
Fig.1.1.5
Coala
68
Puntea trifazat, de asemenea, poate fi reprezentat ca fiind

alctuit din 2 redresoare trifazate echivalente cu nul: unul pozitiv
(P) - T1, T3, T5 cu catozii comuni i altul negativ (N) -T2, T4, T6, cu
anozii comuni. Aceste 2 redresoare sunt conectate n serie cu
sarcina, de aceea ea poate fi alimentat doar dac n fiecare
moment de timp este deschis cte un tiristor din fiecare redresor,
ns din ramuri diferite ale punii. Deoarece redresorul pozitiv are
catozii comuni, n fiecare moment de timp se deschide acel tiristor,
care are tensiunea (potenialul) anodului mai pozitiv, pe care o
transmite la ilire. n mod analogic, n redresorul negativ se
deschide acel tiristor, care are n momentul curent tensiunea
catodului mai negativ.
120 0
T1 T 3 T 5 T1
T6 T2 T4 T6
60 0
1200
ntr-un sistem trifazat simetric
raportul tensiunilor alternative de faz

2
U A t , U B t , U C t
se schimb
peste fiecare 120 el (

- radiani). De aceea durata de conducie a
fiecrui tiristor este egal cu 120 el (fg.3.6). ns punctele de
comutaie natural A, B, C ale redresorului pozitiv sunt defazate cu
A, B , C
60 fa de punctele de comutaie natural

ale
redresorului negativ (fig.1.1.7). Ca urmare, comutaiile tiristoarelor
n ambele redresoare sunt defazate, de asemenea, cu 60 el, avnd
o succesiune indicat n fig1.1.6. Fiecare tiristor conduce curentul
60 cu tiristorul precedent i 60 cu tiristorul urmtor.
Fig.1.1.6
Deschiderea tiristoarelor are loc n momentul aplicrii impulsului
de comand, dac tensiunea anod catod este pozitiv n acel
moment. ns blocarea lor se efectueaz sub aciunea tensiunii
Coala
68
reelei de alimentare, ntr-adevr, la deschiderea urmtorului

tiristor, ctre cel precedent din grupa respectiv se aplic o tensiune
anodcatod negativ, care condiioneaz o blocare a acestuia din
urm.
n figura 1.1.7 sunt prezentate diagramele temporale de
funcionare ale parametrilor punii trifazate cu tiristoare la diferite
unghiuri de comand = 0, 45,90 i o sarcin activ inductiv.
Valoarea momentan a tensiunii redresate este alctuit din
poriuni de 60 ale tensiunilor alternative de linie, care alctuiesc o
component pulsatorie (alternativ) i o component medie.
Pulsaiile cele mai mici se obin pentru un unghi =0, iar cele mai
mari pentru =90. Valoarea medie a tensiunii redresate
perioad i pentru o sarcin activ-inductiv
Ud
ntr-o
3 6
3 6
3 6
U f cos
U f cos
U f cos
2
2
2.34U f cos 1.35U l cos U d 0 cos U d
U d U dp U dN
unde
U d 0 2.34U f 1.35U l
tensiunea redresat pentru unghiul de

0 180 0
reglare
(redresor necomandat);
reglare a fazei impulsurilor de comand.
gama unghiului de
Coala
68
Coala
68
Fig.1.1.7 Diagrame temporale de funcionare ale punii trifazate

pentru =0,45,90
Ud0
90
180
Ud0
Aa dar, caracteristic de reglare
U D
la o sarcin activ-inductiv este o caracteristic cosinusoidal

cu valori pozitive i negative (n 2 cadrane). Tiristoarele conduc
curentul n intervalele negative ale tensiunilor de intrare datorit
energiei reactive acumulate de inductivitatea de sarcin, la fel ca i
la redresoarele monofazate. La o sarcin pur rezistiv ns
tiristoarele se blocheaz n momentele de trecere a sinusoidei prin
zero, de aceea tensiunea redresat are o singur polaritate cea
pozitiv.
Fig.1.1.8
0 0 180 0
Diapazonul maxim de reglare

, ns poate fi mprit n
2 intervale sau cadrane, crora le corespund regimuri diferite
(fig.3.8) :
0 0 90 0
U d 0
- Regimul de redresor (R), pentru

i
, cruia i
corespunde regimul de motor al mainii de curent continuu,
alimentate de redresor;
90 0 180 0
U d 0
- Regimul de invertor (I), pentru

i
, cruia i
corespunde regimul de generator al mainii de curent continuu,
tensiunea creea este transformat n tensiune trifazat alternativ
i rentoars n reea prin invertor;
Coala
68

Id
0
Utilizarea larg a redresoarelor

comandate n sistemele de acionare electric reglabil cu motoare
de curent continuu este datorat posibilitii simple de reglare a
vitezei acestor motoare. Modificarea tensiunii
U d U d 0 cos ,
asigur o
var
reglare corespunztoare a vitezei

i o familie ntreag de
caracteristici electromecanice i mecanice artificiale,
amplasate n 2 cadrane (Fig.1.1.9), deoarece
U d 0 cos I d Rd / k E 0
Aceste caracteristici pot fi obinute n mod natural n acionrile

electrice ale macaralelor, n care regimul de redresor-motor are loc
la ridicarea greutilor, iar regimul de invertor generator la
coborrea lor. n ambele cazuri curentul redresat are aceeai
polaritate pozitiv :
Id
U d E 0
0 daca U d E 0
Rd
Id
U d E 0
0
Rd
, dac E0>Ud.
Fig. 1.1.9
Coala
68
1.2 Sisteme de acionare electric reglabil cu redresoare reversibile
Deoarece cuplul motorului de curent continuu (MCC) depinde

de 2 parametri M=kIA, inversarea lui i respectiv a vitezei se
poate face prin 2 variante alternative :
Prin inversarea curentului indusului I A=Id<0 la un flux de
excitaie =const;
Prin inversarea fluxului de excitaie <0 la un sens al
curentului IA=const.
innd cont, c un singur redresor integral comandat poate
funciona doar n 2 cadrane cu tensiuni redresate U d n regim de
redresor (R) sau invertor (I), inversarea sensului curentului I d<0 i
funcionarea n 4 cadrane poate fi obinut prin conectarea
antiparalel a 2 redresoare comandate (RC1 i RC2) fie n circuitul
indusului (fig1.2.1), fie n circuitul nfurrii de excitaie LM
(fig.1.2.1 ). n cadranul I i III maina funcioneaz ca motor (P>0),
iar n cadranele II i IV . ca generator (P<0).
Fig.1.2.1 SAER cu funcionare n 4 cadrane prin

inversarea curentului indusului
Coala
68
Fig.1.2.2 SAER cu funcionare n 4 cadrane prin inversarea fluxului

de excitaie
Fiecare din aceste variante de inversare are avantajele i

dezavantajele sale. n particular, la inversarea curentului indusului
se obine o rapiditate mai mare a sistemului de acionare, deoarece
inductivitatea nfurrii indusului este mult mai mic fa de
inductivitatea nfurrii de excitaie. ns inversarea prin fluxul de
excitaie este mai eficient din punct de vedere economic
convertorul reversibil de excitaie este mult mai ieftin fa de
convertorul reversibil al indusului, deoarece I E<<IA.
Alegerea variantei de inversare se efectueaz, innd cont de
cerinele mainii de lucru sau ale procesului tehnologic. De exemplu,
macaralele i ascensoarele impun o rapiditate relativ mare de
inversare, de aceea pentru acionarea reglabil a lor este raional
doar prima variant de inversare cu convertor reversibil n indus,
Schema de for i caracteristicile mecanice ale unui astfel de
sistem reversibil cu funcionare n 4
cadrane sunt reprezentate n figura
1.2.3. unde reprezint valoarea
relativ a tensiunii redresate. Aceste
caracteristici mecanice au o
nclinaie natural, care au loc n
bucl deschis, adic fr sistem de
reglare automat cu traductor i
regulator de vitez.
Coala
68
Fig.1.2.3 Schema de for (a) i

caracteristicile mecanice (b) ale
unui redresor reversibil cu 2 puni
trifazate i cu funcionare n 4
cadrane
Redresoarele reversibile de 4
cadrane ns pot avea, la rndul
lor, 2 principii de comand :
separat i simultan. Fiecare din aceste principii este nsoit de
unele avantaje i dezavantaje, care sunt analizate n continuare.
Coala
68
1.2.1 Convertoare reversibile cu comand separat
La o comand separat n fiecare moment de timp

funcioneaz doar o singur punte - cealalt este blocat prin
blocarea impulsurilor ei de comand. Pentru inversarea curentului,
el se micoreaz lin mai nti pn la 0, unde puntea aflat n
conducie se blocheaz. Dup o mic pauz fr curent (5-10ms),
cnd sunt blocate ambele puni, se deschide cea de-a doua punte,
care asigur mai departe conducia curentului de sens invers. Pauza
de curent nul este necesar pentru a exclude funcionarea ambelor
puni, nsoit de un regim de scurtcircuit ntre redresoare sau ntre
fazele lor de intrare. n acest caz convertorul are un singur sistem
de comand impuls faz (SCIF) pentru generarea impulsurilor de
deschidere a tiristoarelor, deoarece aceste impulsuri trebuie aplicate
numai la una din puni. Comutarea lor de la o punte la alta se
efectueaz cu ajutorul a 2 comutatoare C1C2 i a unui dispozitiv
logic de comutare (DLC), care controleaz, de asemenea, printr-un
traductor de conductibilitate a tiristoarelor (TCT) starea lor , pentru
a deschide cea de-a doua punte numai la un curent nul i a exclude
astfel regimul de scurcircuit (fig. 3.13).
Coala
68
Fig.1.2.4 Structura general a convertorului reversibil cu

comand separat
n afar de rapiditatea sczut de inversare, datorat pauzei de

curent nul, comanda separat este confruntat nc cu o problem
conducia ntrerupt a curentului motorului la viteze i sarcini
mici, cnd inductivitatea de filtrare adugtoare a curentului
redresat din circuitul indusului lipsete. n regim de curent ntrerupt,
cnd acesta are forma unor pulsuri cu pauze nule ntre ele,
caracteristica de reglare a redresoarelor nu mai este cosinusoidal,
ci transcendent i neliniar. Aceasta condiioneaz o instabilitate a
sistemului de reglare automat (SRA) a curentului i vitezei n regim
de curent ntrerupt. Liniarizarea SRA n acest caz se efectueaz, de
obicei, pe cale indirect, adugnd nite elemente cu funcii
neliniare inverse. n fig.1.2.4 ca astfel de elemente servesc
elementul neliniar (EN) i elementul funcional de tensiune
Coala
68
electromotoare (t.e.m.) (EFTE), care corecteaz prescrierea

curentului cu un circuit de reacie a t.e.m. E0 . Acest semnal nu este
afectat la un curent ntrerupt, deoarece depinde de vitez.
Nectnd la aceste dezavantaje, sistemele reversibile de
acionare cu comand separat se folosesc pe larg n practic. n
fig.1.2.5 este reprezentat schema funcional a unui astfel de
sistem clasic cu inversare prin indus i SRA desfurat.
Coala
68
Fig,1.2.5 Schema funcional a sistemului reversibil clasic cu

comand separat
Coala
68
Sistemul lui de reglare automat continu (analogic)

conine 2 canale interdependente, prevzute pentru fiecare
convertor de putere cel reversibil trifazat al indusului (CI) i cel
nereversibil monofazat de excitaie (CE).
Fiecare canal conine , la rndul su, cte 2 bucle nchise de
reglare automat, dintre care cea exterioar de vitez sau
tensiune electromotoare - este principal, iar cea interioar a
curentului indusului sau curentului de excitaie este subordonat
primei. Un astfel de sistem asigur 2 zone de reglare a vitezei
motorului de acionare : subnominal - 0<<N
supranominal N << 2N. Reglajul n prima zon se
efectueaz cu variaia tensiunii indusului n intervalul (0-1)U N la un
flux de excitaie =constant, iar reglajul n zona a doua prin
variaia curintului (fluxului( de excitaie n intervalul (o,5-1,0) I EN la o
tensiune a indusului UA= UAN= constant.
Bucla principal n canalul indusului este bucla de vitez, care
conine urmtoarele elemente componente :
Elementul de reglare a intensitii (ERI) de variaie a

semnalului de prescriere a vitezei;
Regulatorul proporional integral de vitez (RV);
Traductorul de vitez n varianta unui tahogenerator de

curent continuu BR;
Dispozitivul de divizare (DD) de la ieirea RV, destinat pentru

liniarizarea SRA n zona a doua de reglare;
Bucla interioar a curentului indusului conine o grup mai
mare de elemente :
Regulatorul proporional integral al curentului indusului (RCI);

Traductorul curentului indusului (TCI);
Traductorul tensiunii (TT) redresate a indusului;
Calculatorul de tensiune electromotoare (CTE) ;
Elementul funcional de tensiune electromotoare (RFTE);
Elementul neliniar (EN);
Sistemul de comand impuls faz al convertorului indusului
(SCIF)I cu elementul de comand (EC), calculatorul de modul al
semnalului de comand (CM), dispozitivul logic de comutare
(DLC), traductorul de conductibilitate a ventilelor (tiristoarelor)
(TCV) i comutatoarele impulsurilor de comand ale redresoarelor
comandate de sens direct (D) i invers (I) ;
Coala
68
Bucla exterioar de tensiune electromotoare a canalului de

excitaie include :
regulatorul integral de tensiune electromotoare (RTE),

calculatorul de tensiune electromotoare (CTE) ,
calculatorul de modul (CM) al semnalului de reacie t.e.m.;
dispozitivul de nmulire (D) i de liniarizare a acestei bucle
n zona a doua de reglare.
Bucla interioar a fluxului de excitaie conine :
regulatorul proporional integral de flux (RE),
elementului funcional (EF) de aproximare a curbei d

magnetizare i obinere a semnalului fluxului de excitaie,
traductorul curentului de excitaie (TCE),
sistemul de comand impuls faz a convertorului de excitaie
(SCIF)E.
Principiul general de funcionare al acestui sistem n
prima zon de reglare, cnd semnalul exterior de prescriere a
vitezei UPV = (0-5) V, este urmtorul. n momentul iniial de pornire
viteza motorului i tensiunea redresat a indusului sunt nule. De
aceea regulatorul de vitez RV i de tensiune electromotoare RTE,
avnd semnale de prescriere mult mai mari, intr repede n
saturaie, adic URV=URV.max = UPC..N i URTE=URTE.max=UP.N, ceea ce
asigur procesul de pornire cu un curent constant i nominal n
indus i un curent i flux nominal de excitaie. Cnd viteza motorului
atinge valoarea prescris din prima zon, regulatorul de vitez iese
din saturaie i prescrie buclei de curent un astfel de semnal, care
s asigure o stabilizare a vitezei =const i un cuplu, egal cu cuplul
de sarcin curent de la arborele motorului.
Dac se aplic apoi un semnal exterior de prescriere a vitezei
supranominale UPV=(5-10)V, regulatorul de vitez ncepe s ridice
viteza rin tensiunea redresat. Cnd aceasta din urm atinge
valoarea nominal a ei i a tensiunii electromotoare E 0=E0N ,
regulatorul RTE iese din saturaie i ncepe s micoreze semnalul
de prescrie a fluxului i curentului de excitaie i s stabilizeze
tensiunea electromotoare la nivel nominal E0=E0N=const. Ca urmare,
viteza motorului n acest caz crete peste valoarea nominal > N
prin micorarea fluxului i curentului de excitaie, deoarece
0=UA/k .
Coala
68
ns n zona a doua de reglare sistemul devine neliniar, att

canalul indusului, ct i canalul de excitaie. Bucla de vitez este
neliniar datorit faptului c cuplul motorului n acest caz constituie
produsul a dou mrimi variabile M= K().II(MS), iar bucla de t.e.m.
devine neliniar din cauza produsului E= K().(UPV). Din cauza
acestor neliniariti acordarea regulatoarelor n zona a doua devine
optim numai pentru o singur valoare a vitezei i fluxului magnetic.
Pentru ca acordarea regulatoarelor s fie optim n tot diapazonul de
reglare, iar coeficienii de transfer ai elementelor respective s se
menin constani, n bucla de vitez se introduce dispozitivul de
divizare (DD), iar n bucla de tensiune electromotoare dispozitivul
de nmulire (D). Aceste dispozitive compenseaz variaia fluxului
de excitaie la reglajul vitezei i invers variaia vitezei la reglajul
fluxului.
Blocul de protecie (BP) al regimurilor de avarie este comun
pentru ambele canale i convertoare, ns el nu este desfurat.
Sistemele reversibile de acionare cu inversarea curentului
(fluxului) de excitaie au o structur i principii asemntoare. n
fig.1.2.6 este artat schema funcional a unui astfel de sistem cu
un redresor trifazat nereversibil n indus i 2 redresoare comandate
monofazate n circuitul nfurrii de excitaie LM. Aceast variant
este raional n acionrile de putere mare, care nu impun o
inversare rapid a vitezei de rotaie a motorului.
Canalul de excitaie n acest caz are o singur bucl a
curentului de excitaie, deoarece sistemul este prevzut pentru o
singur zon de reglare subnominal. Ca element de legtur ntre
canalul nereversibil al indusului i canalul reversibil de excitaie
servete comparatorul C, care compar semnalul de prescriere cu cel
de reacie al vitezei i care comand funcionarea dispozitivului logic
de comutare (DLC) a redresoarelor convertorului de excitaie CE.
Coala
68
Coala
68
Fig.1.2.6 Schema funcional a sistemului de 4 cadrane cu

inversarea excitaiei
1.2.2 Convertoare reversibile cu comand simultan
La o comand simultan a redresoarelor comandate conectate

antiparalel n fiecare moment de timp funcioneaz ambele
redresoare, ceea ce este posibil numai dac ele aceeai polaritate i
aceeai amplitudine a tensiunilor redresate. ns aceste condiii sunt
posibile, la rndul lor, n cazul, cnd o punte funcioneaz n regim
de redresor cu un unghi 1 , iar cealalt n regim de invertor
cu un unghi 2 = 180 - 1 . ntr-adevr, n acest caz, datorit
conectrii antiparalele a punilor,
U d 1 U d 0 cos 1 U d 0 cos180 1 U d 0 cos 1 U d 2

ns tensiunile redresate nu sunt tensiuni ideale de curent continuu,
ci conin anumite pulsaii sau componente alternative, care nu
coincid dup faz. Ca urmare, valorile momentane ale acestor
tensiuni nu sunt absolut egale :
tensiuni
u t u d 1 t u d 2 t
ud1 t ud 2 t
. Diferena acestor
cauzeaz , la rndul su, apariia unui
ic t
curent adugtor, numit curent de circulaie interioar

.
Acest curent nu trece prin motor, ci numai prin tiristoare, deoarece
ele au o rezisten relativ mic, de aceea amplitudinea lui poate
atinge valori mari. Pentru a micora aceste valori pn la limitele
ic t 0,1 0,25 I d
admisibile
, ntre redresoare se introduc nite
inductiviti, numite inductiviti de egalizare a tensiunilor
redresate.
Dac redresoarele se alimenteaz de la unul i acelai
transformator cu un singur secundar, atunci sunt necesare 4
inductiviti de egalizare, deoarece apar 2 cureni de circulaie
interioar (fig.1.2.7,a). Dac redresoarele se alimenteaz de la
Coala
68
transformatoare diferite sau de la un transformator cu 2 secundare

diferite, atunci apare numai un singur curent de circulaie, de aceea
sunt necesare numai 2 inductiviti de egalizare (fig.1.2.7,b).
Fig.1.2.7 Variante de alimentare a redresoarelor cu

comand simultan
Nectnd la funcionarea simultan a ambelor redresoare,
sarcina lor totui nu este egal. Convertorul n regim de redresor
preia asupra sa un curent mai mare al motorului i cel de
circulaie :
i d 1 I a ic t
, iar convertorul n regim de invertor preia
asupra sa doar curentul de circulaie :
i d 2 ic t
Aa dar, curentul de circulaie la o comand simultan constituie

o necesitate inert, constituind un dezavantaj principal, deoarece
impune utilizarea inductivitilor de egalizare, ceea ce condiioneaz
o cretere a masei i gabaritelor sistemului de acionare. ns acest
curent joac totui i un rol pozitiv - exclude regimul de cureni
ntrerupi, iar ca urmare i instabilitatea sistemului de reglare
automat. Principalul avantaj al principiului de comand simultan l
constituie rapiditatea maxim la inversarea curentului motorului,
deoarece n acest caz pauza de curent nul nu mai este necesar.
Coala
68
Comanda simultan mai are i alte dezavantaje. Ea impune

utilizarea a 2 sisteme de comand impuls faz pentru fiecare
redresor i a 2 sisteme de reglare automat . Acestea din urm pot
funciona fie n regim de stabilizare a vitezei cu traductor i
regulator de vitez, fie n regim de stabilizare a cuplului (curentului)
cu traductor i regulator de curent (fig.1.2.8). n cel de-al doilea caz
bucla de vitez se deconecteaz, iar la intrarea buclei de curent se
aplic un semnal constant d prescriere, proporional cu cuplul
electromagnetic dorit al motorului.
Fig.1.2.8 Schema bloc a unui sistem de acionare cu comand

simultan
Un alt dezavantaj al convertoarelor reversibile cu comand

simultan, n comparaie cu comanda separat, l constituie
randamentul sczut, determinat de consumul adugtor al
curentului de circulaie printr-un convertor, care dup redresare se
recupereaz prin alt convertor.
Alegerea principiului de comand separat sau simultan se
efectueaz reieind din cerinele mainii de lucru sau procesului
tehnologic fa de sistemul de acionare electric reglabil.
Coala
68
1.1 Alegerea i descrierea motorului de curent continuu

companiei ABB
al
Gama motoarelor standart ABB cuprinde oserie de puteri de la 1kW

pina la 2 MW, avind o inaltime de la 180mm la 400mm, cu o putere
nominala cuprinsa intre limitele: 25-1300kWsi un moment cuprins
intre: 265-22000NmMotoarele de tip ABB pot sa se roteasca intro
directie cit si in cealalt
Codificarea motoarelor DMI: DMI 180B-CBA;
Unde: DM- Motor de curent continuu(DC);
I tipul motorului;
180 inaltimea axei (mm)
B lungimea de baza;
CB - numarul de bobinare;
A diapazonul de viteze;
Motoarele seriei DMI corespund normelor internationale CEI Publ.
60034 -1.Seria motoarelor DMI este acceptata conform CSA pentru
tensiuni pina la 750V.Seria DMI are ca scop de a nu afecta mediul
ambient si viata utilizatorului.Firma ABB da garantie la toate
produsele ie timp de 24 luni de la data achizitiei sau 12 luni de la
data darii in exploatare a utilajului.Un exemplu de motor de la firma
ABB cu marca firmei este prezentat in figura de mai jos:
Coala
68
Fig.2.1 Exemplu de motor DMP al firmei ABB.

Pentru motoarele de tip DMP sint recomandate urmatoarele moduri de montare ca in
fig. 2.2
Fig.2.2 Modalitati de montare a motoarelor de tip DMP.

Motorul cu masina de lucru formeaza un sistem. Tote sistemelein
dependenta de tipul motorului intotdeauna au o careva viteza critica
la care apar niste vibratii puternice chiar dac centrarea este
perfecta.
Intro aplicatie la montarea motorului pe piceoare pe o fondatie
rigida vitaza critica este intotdeauna mai mare decit viteza
maximala si din aceasta cauza nu apare problema de vibratiei.
Coala
68
Problema vibratiei se rezolva in cazul cind masa fondatiei este de 5

ori mai mare ca masa motorului. Pentru cazul cind fondatia este mai
putin rigida, adica motorul este amplasat pe perete ca consecinta
avem ca viteza critica a motorului se gaseste la mijlocul vitezei
maisnii de lucru ceia ce reduce randamentul. Utilizarea motorului un
timp indelungat la viteza critica duce la distrugerea lui. Viteza critica
a motorului poate fi marita prin adaugarea unui suport rigid perechii
de piceoaree care se afla cel mai departe de perete.
1.1.1 Date tehnice i particulariti principale
Coala
68
1.1.2 Aspecte constructive generale i ale elementelor

componente de baz
Coala
68
Coala
68
Gradul de protectie IP 54
Protejate mpotriva prafului, stropirii cu apa din orice direcie i n
contact cu pri vii. Pentru utilizare n praf i / sau medii umede.
Daca este folosita in aer liber, potrivit protecia mpotriva
precipitatiilor (ploaie, ninsoare, furtuna) ar trebui s fie furnizate
Metoda de racire
Forme de rcire n conformitate cu IEC Publ. 34-6. Metoda
recomandat de rcire este determinat de mediul nconjurtor i
amplasarea motorului. Formularul de rcire selectat ar trebui s
furnizeze o rcire a aerului pentru d. c. motoare la temperaturi
cuprinse ntre -5 i + 40 Motors pentru funcionarea la alte
temperaturi pot fi furnizate la cerere. Standard DMP-machinespecificate n alt parte au priza de aer de rcire de la D-end.
Versiunile modificate cu priza de aer de la N-end (sfritul
comutator) pot fi furnizate. Admisia aerului de rcire de mai jos este
disponibil ca o modificare la un cost suplimentar pentru utilizare n
atmosfere agresive care conin clor, sulf, potasiu, etc. Un sistem
nchis de rcire, n care d. c. motorul este rcit cu aer la peste
presiune dintr-o surs curat, se recomand. Pentru mainile cu
schimbtoare de cldur, pn filtrul de aer-murturi este nlocuit
cu o conexiune la alimentarea cu aer curat. Mediu de aer agresiv, de
asemenea, ar trebui s fie mpiedicat s intre cu motor n timpul
perioadelor de non-operaionale.
Motor montat aer / schimbtor de cldur aer
IC 666
Motor montat aer / schimbtor
de cldur aer
Proiectare Mecanica
Stator:
Cadru, stalpi principali sunt pe deplin laminate. Acest lucru asigur
comutarea bun chiar i n timpul actual schimbri rapide de la
Coala
68
convertizoare cu tiristoare. Componentele statorului sunt sudate

mpreun ntr-un dispozitiv, pe care ambele aliniaz de plci
mpreun pentru a forma o unitate solid. Forma patrata a DMPmotor permite o instalare simpl a accesoriilor i conductelor de aer
si deschideri mari pentru inspecie.
nfurrilor statorice
nfurrilor statorice sunt izolate de sarma de cupru-lac. Statorului
este impregnat pentru o robuste i rezistenta la umiditate. La
cerere nfurrilor statorice pot fi impregnate pentru a da un grad
foarte ridicat de protecie mpotriva medii dure (substane chimice,
sruri, climatul tropical). Conexiunile sunt brazate sau sertizat s
reziste la suprasarcini.
Rotor
Coala
68
Armatura de baz este format din discuri de mare izolate

electroplates grad i include un numr mare de conducte de rcire.
Comutator, ca dotare standard, este situat la N-end i a mecanic i
termic mare capacitate. Armatura este dinamic echilibrat. Discurile
de echilibrare sunt montate pe arborele armatura pentru adugarea
de greuti. pierderi reduse, mpreun cu rezultatul efectiv de rcire
ntr-un motor eficient cu randament mare / raia greutate, fr
suprasolicitare materiale.
Partea electrica
Diagrama de terminale de mai jos arat conexiuni pentru motoare
unt cu sensul acelor de ceasornic. Impotriva sensului acelor de
ceasornic se obine prin schimbarea polaritii fie domeniul de
lichidare (F1, F2) sau armatura de lichidare (A1, B2).
Coala
68
Accesorii Aer
Aer / aer schimbtor de cldur (IC 666)
Un aer / schimbtor de cldur aer pot fi folosite atunci cnd apa nu
este disponibil pentru scopuri de rcire. Comparativ cu metodele de
rcire IC 06, IC 17, 37 i IC IC 86 W un aer / schimbtor de cldur
aer ofer reducere de aproximativ 20% a produciei. Cooler este n
mod normal, situat n partea de sus a motorului. Doi fani vitez
constant ofera o circulaie a aerului pentru interiorul si exteriorul
circuitului.
1.2 Alegerea i descrierea convertorului de curent continuu DCS
ABB
2.2 Sisteme digitale de acionare electric DCS 400(500) ale companiei
ABB
2.2.1 Particulariti, funcii i regimuri principale.
Unele dintre cele mai performante convertoare industriale

moderne sunt convertoarele DCS ale corporaiei
internaionale ABB. Aceste convertoare au avut mai multe
generaii DCS-400 (anii 1990), DCS-500 (programabil de
utilizator) i DCS-600 (fig,3.43), ultima fiind generaia sau familia
DCS-800 (fig.3.44). Ele sunt elaborate pentru tot diapazonul de
cureni i tensiuni ale motoarelor de curent continuu , precum i cu
execuii constructive diferite (IP):
curentul redresat 20 -20000 A;
tensiunea redresat 0-1500V;
tensiunea alternativ de alimentare - 230 1200V;
Fiecare generaie include mai multe modificaii funcionale,
parametrice i constructive modulare. Convertoarele de putere mic
i mijlocie au la baz schema tipic n punte trifazat cu 6 tiristoare
i funcionare n 2 cadrane, sau schema cu 2 puni trifazate
conectate antiparalel i cu funcionare n 4 cadrane. Ele sunt
alimentate, de regul, prin reactoare inductive de reea (fig.3.46).
Convertoarele de putere mare se alimenteaz prin transformatoare
cu 2 nfurri n secundar, defazate cu 30 i cu 2 module
trifazate, conectate n paralel sau n serie. Comanda, reglarea i
protecia tuturor convertoarelor este realizat cu P (fig.3.42)
Coala
68
Fig.2.12 Structura general a convertoarelor simplificate DCS400
Coala
68
Coala
68
Fig.2.13 Schema general a convertoarelor DCS-400

Toate convertoarele prevd mai multe variante se alimentare a
nfurrilor se excitaie ale motoarelor : cu redresor de excitaie
incorporat sau extern, pot fi clasice monofazate necomandate (cu
diode), semicomandate (cu diode i tiristoare) i integral comandate
(cu tiristoare) cu sau fr transformatoare de adaptare a tensiunilor.
Varianta de baz incorporat prevede un sistem unic de excitaie
fr transformator, cu redresor trifazat necomandat i cu tranzistor
IGBT de reglare discret a tensiunii (vezi fig.3.4).
Coala
68
a)
b)
c)
Fig.2.14 Convertoare de curent DCS-400(a), DCS-500(b) i DCS600(c)
Coala
68
Fig,2.15 Convertoare statice moderne de curent continuu

DCS-800
Toate convertoarele DCS au la baz aceleai principii clasice de

reglare i stabilizare automat a vitezei sau cuplului (curentului),
ns asigur mult mai multe funcii, realizate i reprezentate prin
diferii parametri. Aceti parametri sunt clasificai n grupe
funcionale, numerotate prin 2 cifre, urmate de un index tot din 2
cifre, care identific numrul parametrului din grup, toate fiind
luate n paranteze, de exemplu (04.22). Convertoarele mai vechi
Coala
68
DCS-400 conineau 9 grupe funcionale (a motorului , sistemului de

excitaie, regulatoarelor PID etc), iar DCS-60036 de grupe
parametrice. Deoarece numrul parametrilor este foarte mare, ei
sunt grupai, de asemenea, n seturi de utilizare, numite
macrosuri ( setul standard de reglare a vitezei, a cuplului etc). Un
astfel de concept a favorizat o utilizare universal a
convertoarelor DCS, inclusiv ca surse de excitaie.
Seria de convertoare DCS-500 este reprezentat printrun larg
diapazon de actionari de curent continuu cu caracteristici si
fiabilitate inalta destinate pentru alimenarea si comanda rotoarelor
masinilor de curent continuu. DCS-500 este o actionare
programabila libera satisfacind cerintele oricaror utilizari. DCS-500
in calitate de modul de putere a convertorului, reprezinta un spectru
larg de instalatii care satisface urmatorul diapazon de curenti de la
25A la 5200A, cappabili de a fi utilizati in toate sistemele trifazate.
Spectrul de utilizare in industrie este destul de larg si este prezentat
mai jos:
Metalurgie;
Industria cartonului;
Prelucrarea materialelor;
Incercare instalatiilor;
Industria alimentara;
Poligrafie;
Fabricare produselor din masa plestica si cauciuc;
Platforme de foraj;
Industria magnetilor;
Electroliza;
Instalatii de incalcare a acumulatoarelor.
2.2.2 Scheme de conexiuni exterioare i componena elementelor principale
Funcionarea convertoarelor DCS este determinat de

opiunile parametrilor menionai, precum i de semnalele de
prescriere (referin) i de reacie de la traductoarele de vitez,
curent, tensiune. Toi parametrii i semnalele se reprezint n uniti
Coala
68
diferite : n procente fa de valorile nominale sau maximale, n cod

binar de 16 bii, n care funcioneaz microcontrolerul, iar
parametrii principali se indic pe panoul de comand i vizualizare
n uniti absolute (fig.2.13). Fiecare parametru i semnal de
msurare are subprogramul su propriu, n care calibrarea constituie
una din funciile obligatorii. Msurarea vitezei, de exemplu, poate
avea 3 variante de traductoare n circuitul de reacie (fig.2.14), care
asigur precizii diferite :
- cu tahogenerator analogic clasic de curent continuu n calitate de
tahometru;
- cu traductor discret (fotoelectronic) de vitez cu frecven nalt a
impulsurilor;
- cu calculare dup tensiunea electromotoare msurat la un flux
constant .
n ultimul caz tensiunea electromotoare se calculeaz pe baza
msurrii tensiunii i i curentului redresat, innd cont de cderile
active i inductive de tensiune :
e0 u A R A i A L A
di A
dt
Pentru simplificare, prin 3 transformatoare de curent se msoar

curentul alternativ din fiecare faz de intrare a convertorului, care
apoi se redreseaz i se calibreaz. n plus la aceti parametri, se
mai msoar curentul de excitaie i tensiunea alternativ de
alimentare, care se controleaz permanent i, n caz de dispariie,
este prevzut o reconectare automat temporizat dup
restabilirea ei. Dac motorul include un traductor de temperatur,
atunci se asigur o monitorizare permanent a temperaturii i o
protecie direct a lui la supranclzire.
Pentru comanda manual local i pentru programarea
fiecrui parametru convertoarele au un panou de comand cu
indicator digital i cu diferite taste (fig.2.13).
Coala
68
Comanda manual de la
distan se realizeaz un numr
de 5-8 de intrri discrete i
analogice (DI1-DI8, AI1-AI2
fig.2.14) .Informaia despre
parametrii interiori principali este
transmis n exterior prin
intermediul unor ieiri digitale
(DO1-DO4), care pot fi configurate
i programate dup dorina
utilizatorului.
Comanda automatizat a
convertoarelor DCS poate fi
fcut, de asemenea, din
exterior printr-un controler
programabil de automatizare
(PLC) sau printr-un computator cu
soft special de programare
computerizat Drives Windown,
utiliznd o interfa standardizat
cu un cablu RS232 .
n caz de avarii convertorul este deconectat automat de la reea

prin intermediul contactorului de intrare K1 (fig.2.14).
Fig.2.16 Panou de
comand DCS-800
Coala
68
Coala
68
Fig.2.17 Schema de conexiuni exterioare ale convertoarelor

DCS-400
Comanda digital a microcontrolerului de 16 bii se efectueaz

prin semnale digitale n forma unor cuvinte (coduri) binare de
comand de 16 bii. Fiecare bit din aceste cuvinte are funcia i
semnificaia sa , de exemplu comanda discret a contactorului de
alimentare a convertorului indusului sau de excitaie, comanda
local sau la distan etc. Codurile digitale de comand se clasific
n codul principal (MAIN CONTROL WORDMCW), n coduri auxiliare
(ACW) i n coduri de stare (MAIN STATUS WORD MSW) a
convertorului. Bitul 0 al codului principal prevede, de exemplu,
comanda de conectare ON sau deconectare OFF1 cu pornire i oprire
lin; bitul 1 - deconectarea avariat i oprirea natural a motorului
OFF2; bitul 2frnarea dinamic OFF3; bitul 3comanda de
funcionare RUN cu semnalul prescris; bitul 4 comanda RAMP OUT
ZERO de resetare a elementului de accelerare /decelerare
temporizat etc. n mod analogic sunt programate i codurile
auxiliare i de stare (Status).
Semnalele analogice i discrete variabile sunt supuse
unei transformri duble. n cazul utilizrii unor traductoare
digitale (encodere incrementale) de vitez, frecvena maxim a
impulsurilor lor, proporional cu viteza motorului, nu depete 1520kHz. Pentru a transforma aceste impulsuri discrete n semnal
numeric de 16 bii poate fi utilizat un numrtor de 16 bii cu
intrare serial, frecvena maxim de lucru a cruia constituie 32kHz
(215=32768). Pentru a avea o anumit rezerv, frecvena maxim se
limiteaz la o valoare de 20kHz=20000Hz, creea trebuie s-i
corespund o vitez maxim a motorului. Frecvena curent a
traductorului de vitez se raporteaz la aceast valoare maxim,
fiind transformat astfel n procente, sau rot/min, deoarece
mrimile principale pe panoul de comand al operatorului se
reprezint n unitile lor reale. Evident, c i semnalul
tahogeneratorului analogic trebuie mai nti calibrat la tensiunea
maxim de 10V, iar apoi transformat n procente mpreun cu
semnalul analogic sumar de prescriere (referin) a vitezei . Aceste
semnale se transform apoi din procente n coduri binare de 16 sau
Coala
68
12 bii pentru a putea fi aplicate la intrarea regulatorului digital de

vitez . Pentru aceast transformare se folosete o anumit scar,
care trebuie s asigure o precizie necesar, Pentru semnalele
procentuale este suficient o precizie de 0,1% la fiecare semnal de
tact, adic la 1Hz. Ca urmare, scara de codificare a acestor semnale
trebuie s fie 1(Hz) : 0,1%.
Semnalele analogice variabile de cureni i tensiuni
sunt calibrate i codificate ca i semnalul analogic de vitez,
utiliznd convertoare analogo numerice de 12 bii cu o precizie
mai mic i o frecven maxim 4096 Hz (212=4096), precum i
scri diferite, n particular o scar digital 4096=100% pentru
regulatoare, sau o scar absolut 1:1A; 1:1V; 1:1Nm;; 1:1 rot/min
pentru panoul de comand i programare.
Constantele de timp se calibreaz i se codific cu o scar,
aleas, de asemenea, n funcie de precizia necesar. De
exemplu, cea mai mic valoare a constantelor filtrelor nu este mai
mic de 0,001s, de aceea scara de codificare a acestor constante de
timp poate fi aleas 1 : 0,001s . Valoarea minim a constantelor
regulatoarelor i elementului de prescriere a acceleraie
/deceleraiei constituie 0,01s, de aceea scara lor se alege n mod
corespunztor 1 : 0,01s. n mod analogic se alege scara de
transformare a celorlali parametri.
2.2.3 Scheme de for ale redresoarelor indusului de 2 sau 4 cadrane
Alegerea variantei de inversare se efectueaz, innd cont de

cerinele mainii de lucru sau ale procesului tehnologic. De exemplu,
macaralele i ascensoarele impun o rapiditate relativ mare de
inversare, de aceea pentru acionarea reglabil a lor este raional
doar prima variant de inversare cu convertor reversibil n indus,
Schema de for i caracteristicile mecanice ale unui astfel de
sistem reversibil cu funcionare n 4 cadrane sunt reprezentate n
figura 2.15 unde reprezint valoarea relativ a tensiunii
redresate. Aceste caracteristici mecanice au o nclinaie natural,
care au loc n bucl deschis, adic fr sistem de reglare automat
cu traductor i regulator de vitez.
Coala
68
b)
Fig.2.18 Schema de for (a) i caracteristicile mecanice (b) ale unui

redresor reversibil cu 2 puni trifazate i cu funcionare n 4 cadrane
Redresoarele reversibile de 4 cadrane ns pot avea, la rndul lor,

2 principii de comand : separat i simultan. Fiecare din aceste
principii este nsoit de unele avantaje i dezavantaje, care sunt
analizate n continuare.
Coala
68
2.2.4 Convertoare de excitaie
Avem doua tipuri de convertoare pentru excitatia motorului:

necomandate si semicomandate. In proiectul nostru am ales
convertor semicomandat pentru excitatia motorului de tipul SDCSFEX-2A cu urmatorii parametric:
Punte semiicomandata de un cadran;
Comanda cu microprocesor cu ajutorul unui sistem electronic
alimentat de convertorul circuitului indusului;
Constructia si componentele sint calculate la tensiune de 600V
curent alternativ;
Excitatia cu o constatta mica de timp este posibila cu o rezerva
corespunzatoare de tensiune;
Tensiunea de iesire Uie = (0.5 1.1) Uint;
Recomandari: tensiunea de excitatie (0.6 0.8)U ret.
In fig.2.16 sint reprezentate componentele convertorului de
alimentare a excitatiei.
Coala
68
Fig.2.19 Componentele convertorului de alimentare a excitatiei.
2.2.5 Panou de comand i programare
Coala
68
Panoul de comanda CDP 312 contine un dispai, care pote fi scos si

se leaga cu actionare printrun canal RS 485 cu viteza 9.6 kbit. Dupa
terminarea lucrului panoul pate fi scos. In acest caz masajele de
diagnostica pot fi citite pe 7 segmente a displeiului al modulului
principal. In fig 2.17 este prezentat un panou de comanda.
Fig 2.20 Panou de comanda.

Panou de comanda este alcatuit din: 16 butoane in 3 grupe
functionale; JC ecran care contine 4 rinduri cite 20 simboluri; limbi:
germana,engleza,franceza,italiana; componente adaugatoare pentru
Coala
68
CDP 312- cablu 3m pentru a utiliza pulitu la distanta fata de panoul

principal; set de montaare a panoului in usa dulapului de distributie.
2.2.6 Dispozitive auxiliare
Reactoarele de retea pentru alimentarea indusului (DCS 50xB) si

a infasurarii de excitatie (DCF 50xB)
n timpul lucrului tiristoarele de forta a convertorului
reteaua de alimentare este supusa s.c.in timpul
comutatiei de la un tiristorb la altul. Aceastea duce la
cadere de tensiune in reteaua de alimentare.Pentru
racordarea sistemului cu reteaua se utilizeaz
urmatoarele configuratii:
Configuratia A: n cazul utilizarii convertorului de forta

este necesar de utilizat o impendanta minima pentru a
asigura caracteristicile din retea.n asa fel marimile nu
trebuie sa cada mai mult de 1% n raport cu U k (n
raport cu tensiune impendantei).
Configuratia B: Dac trebuie ndeplinite conditii speciale n punctul

de conexiune,
pentru alegerea reactoarelor de retea trebuie de
aplicat diferite criterii.Aceste cerinte deseori determina cum cade
tensiunea n procente fata de tensiunea nominala de alimentare.
ZLIN si ZLR reprezinta n suma impendanta sumara instalat.
Raportul dintre impendanta liniei de alimentare i impendanta
reactoarelor de reea determina caderea de tensiune n punctul de
Coala
68
conexiune.n asa cazuri deseori se utilizeaz reactoare

cuimpendanta aproximativ 4%.
Configuratia C: Dac se utilizeaza un transformator de racordare

atunci se respecta conditii le din configuratia B si nu mai avem
nevoie de reactoare. Atunci se respecta conditiile di configuratia A
fiind ca Uk>1%
Fig.2.21 Reactoare de retea
Sigurante fuzibile pentru pentru sursa de alimentare a

indusului i a nfasurarii de excitatie actionarii de curent
continuu.
Generalitati
Schema structurala
Elementele de protectie asa
cum sunt sigurantele fuzibile
sau instslatii de declansare la
supracurent, se utilizeaza
atunci cnd supracurentul nu
poate fi redus de tot.
Coala
68
Fig.2.22 Amplasarea elementelor de protectie in convertorul ce

alimenteaza indusul.
Recomandari de ABB
O protectie buna la scurt

circuit , cum este specificat
n standartul EN50178 este
posibila numai cu sigurante
semiconductoare.
Fig. 2.23 Aplasarea elementelor de protectie in cadrul convertorului
3. SISTEME DE REGLARE AUTOMAT (SRA) ALE

ACIONRILOR DE CURENT CONTINUU
3.1 Structura general i principii de reglare
Scopul principal al sistemelor de reglare automat (SRA) cu
funcionare n bucl nchis const n reglarea coordonat i ntr-un
diapazon larg, optimizarea proceselor dinamice, limitarea valorilor
maxime i stabilizarea parametrilor principali ai motorului de
acionare electric reglabil n conformitate cu cerinele impuse.
Aceste sisteme lichideaz de fapt unele dezavantaje ale motoarelor
de curent continuu (MCC) la o funcionare natural a lor i le atribuie
Coala
68
proprieti i caracteristici noi. n particular, caracteristicile

mecanice nclinate i dependente de cuplul de sarcin de la arborele
motorului SRA le transform n caracteristici absolut orizontale i
invariante (independente) de cuplul de sarcin. Un alt dezavantaj
lichidat de aceste sisteme const n pornirea i frnarea lin cu
cuplu (curent) constant, ns flexibil (ales dup dorin i
necesitate). SRA mai asigur, de asemenea, o optimizare a acestor
i altor procese dinamice n raport cu creterea preciziei i rapiditii
lor fr o depire substanial a parametrilor nominali i fr
oscilaii sau alte regimuri nedorite.
Structura general a unui sistem de reglare automat, care
permite obinerea acestor proprieti i caracteristici noi ale MCC
este reprezentat n figura 3.22. El conine un redresor comandat
( ) i un SRA, constituit din 2 bucle
nchise : bucla interioar cu traductor de curent ( ) i
regulator de curent ( ) i bucla exterioar cu
traductor de vitez ( T), regulator de vitez
(P C ) i dispozitiv de prescriere a vitezei
( ).
Fig.3.1 Structura general a unui sistem tipic de reglare automat

a MCC
Un astfel de SRA, cu 2 bucle legate n cascad (serie), asigur,

pe de o parte, caracteristici mecanice orizontale, adic o stabilizare
Coala
68
a vitezei motorului
= const la un cuplu de sarcin MS = var, iar pe
de alt parte o limitare foarte simpl a parametrului maxim de
ieire buclei interioare curentului maxim al indusului motorului.
Stabilizarea aceasta se obine datorit principiului de funcionare n
bucl nchis cu reacie negativ, prin care regulatorul PC
controleaz permanent abaterea vitezei reale sau a semnalului ei
proporional de reacie UO.C.( ) fa de mrimea
prescris constant a vitezei de la intrare U 3.C.=const (
), iar semnul acestei abateri signU =sign(U3.C-UO.C.)
condiioneaz o modificare opus a tensiunii redresate, care
readuce viteza real din nou la valoarea ei prescris.
Limitarea curentului maxim este realizat cu ajutorul
dispozitivului ( ), care limiteaz tensiunea de
ieire a regulatorului de vitez (PC), la o valoare, care determin
valoarea necesar a curentului maxim, deoarece el servete ca
dispozitiv de prescriere a curentului pentru bucla interioar.
Limitarea valorii maxime a curentului este impus de colectorul i
periile motorului.
Analiza, calculul i modelarea SRA pot fi efectuate cel mai
simplu pe baza schemelor structurale, fiecare element principal al
crora este reprezentat prin funcia sa de transfer. ns la nceput,
cnd funciile de transfer nu se cunosc, SRA se reprezint printr-o
schem bloc, care scoate n eviden elementele principale i
modul de interaciune al lor. Aceast schem se ia deseori ca baz
n procesul de elaborare a schemei structurale. O astfel de schem
bloc pentru SAER, analizat mai sus i constituit dintr-un motor (M) i
convertor (C), un traductor (TC) i regulator de curent (RC), un
traductor (TV) i regulator de vitez (RV), este artat n fig. 3.2.
Coala
68
RV
RT
RC
ML
PT
TC
TV
TT
UPV
Fig.3.2 Schema bloc a sistemului de reglare automat a MCC

O astfel de structur tipic este realizat i n schema
funcional a unui convertor reversibil de 4 cadrane din figura 3.14.
Principiul ei de funcionare este descris n paragraful 3.2, de aceea
n continuare vor fi date unele aspecte, legate de principiile de
acordare, modelare i de calcul ale ei, care s asigure o stabilitate
bun i o funcionare optim. Stabilitatea i funcionarea optim
este absolut necesar n fiecare caz de implementare a unui SRA cu
traductor i regulator n bucl nchis, deoarece din teoria
sistemelor se tie, c fr calcule i acordare optim un astfel de
sistem poate s aib o funcionare neoptimal, sau poate chiar s
fie instabil i s nu poat funciona de loc.
3.1.1 Principii generale de cercetare a regimurilor
dinamice i acordare optim a SRA
Acordarea optim a unui sistem de reglare automat

subnelege acordarea sau alegerea optim a tipului i a
parametrilor regulatoarelor, care s asigure o comportare bun
(cu rapiditate mare i fr oscilaii sau suprareglaje) att n
Coala
68
regimuri statice, ct i n regimuri dinamice. ns proprietile unui

sistem nchis de reglare depind nu numai de tipul i parametrii
regulatoarelor, ci i de tipul i parametrii elementelor
obiectului de reglare (OR), precum i de corectitudinea de
alegere interdependent a parametrilor regulatoarelor n raport cu
parametrii OR. Numai o astfel de alegere interdependent, reciproc
i compensatoare poate asigura o comportare optim a SRA n
regimuri statice i dinamice. ntr-adevr, dac OR conine, de
exemplu, nite elemente ineriale cu constante de timp T OR
aperiodice mari sau cu coeficieni de transfer (amplificare)
subunitari (k OR<1) , atunci se poate obine o rapiditate maxim a
SRA numai dac parametrii regulatoarelor vor fi alei opui, adic cu
constante de anticipare (derivative) de timp TR i cu coeficieni de
amplificare supraunitari kR=1/kOR >1. Aceast alegere univoc (de la
obiect spre regulator) este determinat de faptul, c parametrii OR
nu pot fi schimbai, ntruct ei depind de principiul de funcionare i
construcia lor, iar parametri regulatorului pot fi modificai uor,
deoarece regulatorul reprezint un element electronic realizat cu un
amplificator operaional universal .
Aa dar, pentru o optimizare a SRA este necesar de tiut, sau de
calculat n caz dac nu se cunosc, att parametrii regimului static
(coeficienii de transfer), ct i parametrii regimurilor dinamice
(constantele de timp) ale obiectului de reglare. Acest obiect, de
regul, este alctuit din mai multe elemente, care pot fi analizate
separat sau mpreun ca un singur element sumar i echivalent. De
exemplu, n cazul SAER, analizat mai sus, OR include convertorul
(redresorul comandat), motorul i traductoarele lor. Pentru o analiz
mai simpl i mai eficient, motorul se mparte , la rndul su, n 3
elemente componente de natur diferit i cu parametri diferii
partea electromecanic (circuitul indusului), partea mecanic cu
momentul sumar de inerie i partea electromagnetic a nfurrii
de excitaie .
Cea mai simpl metod de analiz i cercetare a
regimurilor dinamice ale unui SRA i a stabilitii lui se bazeaz
pe schema structural total, elementele creea sunt
reprezentate prin funcii de transfer sau prin funcii grafice tipice.
Aceste funcii se alctuiesc pe baza ecuaiilor funcionale
difereniale sau algebrice ale fiecrui element, sau a unui model
Coala
68
matematic n cazul unui element mai complex. Pentru aceasta

ecuaiile difereniale se transform n ecuaii algebrice simple,
nlocuind parametrii reali i variaiile lor n timp prin imaginile lor cu
variaii n funcie de un alt parametru parametrul complex i
variabil al Transformatei continue Laplace s=d/dt . Aceast metod
este cunoscut n teoria sistemelor automate i n electrotehnic ca
metod operaional.
O funcie de transfer (f.d.t.), notat de exemplu prin
H(s), se definete ca raportul dintre imaginea mrimii de ieire a
unui element sau a unei bucle, (ca o funcie de parametrul s) ctre
imaginea mrimii de intrare pentru condiii iniiale nule, adic
reprezint coeficientul complex ( dinamic) de amplificare sau
transfer al unui element sau al unei bucle nchise.
H ( s)
U E ( s)
U I ( s)
Cunoscnd aceast funcie, adic cunoscnd valorile constantelor

de timp i coeficientului de transfer, se poate determina variaia
dinamic a mrimii de ieire:
U E s H s U I s
Funcia de transfer descrie, de asemenea, i regimul static al

elementului respectiv - ca un caz particular al regimului dinamic
pentru s=0. Reprezentnd astfel fiecare element i conectnd unul
cte unul conform ordinii de transmitere a semnalelor din schema
funcional sau din schema bloc, se obine schema structural a
buclei sau a SRA, alctuit din mai multe bucle. Aceast schem
permite cercetarea simplificat i o modelare a regimurilor dinamice
principale, precum i a regimului static ca un caz particular.
n cazul sistemul de acionare menionat mai sus elementul principal al obiectului
de reglare este motorul de curent continuu, care poate fi reprezentat prin cteva funcii
de transfer, deoarece are mai multe pri componente, care n regim dinamic se
descrie prin mai multe ecuaii algebrice i difereniale, descrise mai jos
Coala
68
3.2 Regulatoare analogice tipice

Fiecare regulator al SRA are 2 semnale de intrare unul de prescriere U P i
altul de reacie negativ UR, proporional cu mrimea principal de ieire a buclei,
ns datorit semnelor lor opuse, regulatorul calculeaz diferena sau abaterea lor
U=UP-UR. Aceast abatere este apoi prelucrat de regulator conform funciei sale de
transfer, care depinde de tipul regulatorului.
Exist mai multe tipuri de regulatoare tipice, des utilizate n practic, cu
diferite funcii tipice de transfer, iar ca urmare i cu diferite proprieti statice i
dinamice. O rspndire mai larg au cptat-o regulatoarele : proporionale (P),
integrale (I), proporional integrale (PI) i proporional integral - difereniale
(PID). Acestor denumiri sau tipuri le corespund funciile de transfer, pe care
regulatoarele le realizeaz n transmiterea semnalului de la intrare spre ieire i care
pot fi scrise, ca funcii continue, n felul urmtor .
U (s)
H P (s)
KP
U (s)
F.d.t. a regulatorului proporional
,
unde Kp- coeficientul de amplificare proporional ;
ieire;
U (s )
U (s )
- imaginea mrimii de
- imaginea mrimii de intrare (abatere) ;

U ( s)
K
1
H I ( s)
I
U ( s ) TI s
s
F.d.t. a regulatorului integral
,
unde TI constanta integral de timp, egal cu intervalul de timp, n decursul cruia
mrimea de regulatorului ieire atinge valoarea mrimii de intrare ; KI=1/TI
1
1 TIZ s
H PI ( S ) H P ( S ) H I( S ) K P
TI s
TI S
F.d.t. a regulatorului PI
,
TIZ K P TI
unde
- constanta izodrom de timp, egal cu intervalul de timp n decursul
cruia mrimea de ieire atinge valoarea dubl a mrimii de intrare ;
1
H PID ( S ) H P ( S ) H I ( S ) H D ( S ) K P
TD S
TI S
F.d.t a regulatorului PID
Coala
68
unde: TD constanta de derivare, TA= TD/KP constanta de anticipare, care acioneaz

s0
numai n regimuri dinamice, cnd

.
Realizarea practic a acestor funcii se efectueaz, de regul, cu ajutorul
amplificatoarelor operaionale universale. n figura 3.29,a sunt reprezentate tipurile
principale de regulatoare : a) - PI, realizat cu 3 amplificatoare, dintre care A1
constituie un regulator proporional, A2- un regulator integral, A3 nsumeaz
ambele componente pentru obinerea regulatorului PI; b) regulatorul PI cu un
singur amplificator, care realizeaz concomitent toate funciile necesare ; c)
regulatorul PID, realizat cu un singur amplificator. Aa dar, fiecare regulator poate fi
realizat cu un singur amplificator cu funcii complexe, sau cu mai multe
amplificatoare operaionale cu funcii individuale . Ultima variant permite o reglare
autonom a fiecrei funcii sau parametru de acord, pe cnd n prima variant
variaia unui parametru conduce la o variaie interdependent a altui parametru, ceea
ce condiioneaz unele probleme n procesul de acordare al SRA.
R
R
-U
R R
A1
R
C
R
A3
RR
A2
a)
Coala
68
R
C
-U
-U
R R
R
R
R R
R R
RR
b)
c)
Fig.3.3 Scheme de realizare a regulatoarelor tipice PI (a,b) i PID (c)
Parametrii de acord ai acestor regulatoare se exprim prin rezistenele i
condensatoarele lor de realizare conform relaiilor urmtoare :
R
K P RR
RR
TI RR C RR TIZ RRR C RR TD R RR C R T A R R C R
;
;
;
;
U P( t)= 1 ( t)
K P> K
P .O P T
P .O P T
K P> K
P .O P T
Regulatorul proporional, la fel ct i

cel integral, posed unele avantaje i dezavantaje. De exemplu, regulatorul pur
proporional P are proprieti dinamice bune, asigur o stabilitate suficient, ns
Coala
68
proprietile statice (precizia static) sunt sczute. n figura 3.30 este artat influena
general a 3 valori ale coeficientului K P al regulatorului proporional asupra
semnalului de ieire la un semnal treapt unitar a semnalului de prescriere de la
intrare UP(t) =1(t).
Din aceste procese se observ, c cu ct coeficientul K P este mai mare, cu att i
precizia i rapiditatea SRA este mai mare (timpul de reglare se micoreaz), ns
stabilitatea se
Fig.3.4
nrutete (apar oscilaii i suprareglri mari). Pentru o excludere definitiv a
oscilaiilor, dimpotriv, KP trebuie sa aib o valoare relativ mic, ns n acest caz
timpul de derulare a proceselor dinamice dimpotriv crete. Deoarece aceste cerine
sunt contradictorii, apare necesitatea alegerii, unei valori de compromis sau optime
KP=KP.OPT. Valoarea optim KP.OPT, asigur un suprareglaj i oscilaii minime, la o
valoare medie a timpului de reglare.
Regulatorul pur integral, dimpotriv, are proprieti dinamice sczute, asigur o
stabilitate redus, ns proprietile statice sunt foarte bune coeficientul static de
amplificare este infinit de mare (cnd s0, H I(s) = 1/TIs ). Un astfel de
coeficient asigur, la rndul su, o eroare staionar nul n procesul static de
stabilizare a mrimii de ieire a o variaie a mrimii de perturbaie.
n legtur cu aceasta n practic o mai larg rspndire au cptat-o
regulatoarele combinate PI i PID, care mbin n mod armonios avantajele i
exclud dezavantajele fiecrei componente n parte. Avnd n aceste cazuri mai muli
parametri cu influene diferite, se poate obine, n primul rnd, o optimizare a
desfurrii proceselor dinamice . De exemplu, n figura 3.31 este prezentat reacia
unui element aperiodic la un semnal de intrare n form de treapt unitar n circuit
deschis i reacia aceluiai element n bucl nchis cu regulator proporional
integral, iar n figura 3.32 o modelare asemntoare, ns pentru un element
oscilatoriu de gradul II n circuit deschis i n bucl nchis cu regulator PID. n
ambele cazuri bucla nchis cu regulator PI sau PID asigur o rapiditate mult mai
mare, precum i o desfurare mai favorabil a procesului de pornire ( cu oscilaii mai
mici i fr suprareglaj).
Coala
68
Fig.3.5 Schema se modelare a unui element

aperiodic n circuit deschis i n bucl nchis cu
regulator proporional integral PI
Fig.3.6 Schema de modelare a unui element oscilatoriu n circuit deschis i n bucl

nchis cu regulator PID
3.3 Criterii de acordare optim ale regulatoarelor tipice
n cazul SRA cu mai multe bucle i regulatoare PI sau PID sunt necesare ns
nite criterii speciale de alegere a tipului regulatorului i de calcul a parametrilor lor,
deoarece numrul variabilelor i combinaiilor lor este mai mare. Pentru aceste
scopuri au fost propuse mai multe metode analitice i experimentale, care au fost
numite i criterii de acordare optim a regulatoarelor. Dintre cele mai simple i
mai eficiente criterii analitice de acordare optim fac parte criteriul modulului i
criteriul simetriei (n limba rus sau
i ).
Conform acestor criterii, alegerea tipului regulatorului, (dup cum a fost deja
menionat la nceput), trebuie fcut n primul rnd n dependen de funcia de
transfer a obiectului de reglare i de cerinele tehnologice impuse. De exemplu, dac
Coala
68
OR are o funcie de transfer cu un element integrator H OR(s)=1/TORs, atunci conform

criteriului modulului trebuie ales un regulator pur proporional H R(s)=KP. Dac OR
are o funcie de transfer aperiodic, sau 2 elemente aperiodice cu constante diferite de
timp una mare TOR i alta mic T , precum i un coeficient static de transfer KOR,
K OR
H OR s
1 TOR s 1 T s
,
atunci conform criteriului modulului poate fi obinut o acordare i comportare bun a
sistemului, dac se alege un regulator PI cu funcia de transfer :
1 TR.IZ s
H R (s)
TR . I s
,
unde : (1+TR.IZs) reprezint f.d.t. a unui element proporional derivativ (PD)
(deoarece este la numrtor) cu coeficient unitar al componentei proporionale, care
rezult din nsumarea regulatorului pur proporional i integral, din care rezult, de
asemenea, i o alt constant de timp cea izodrom T R.IZ ; TR.I - constanta integral
a regulatorului.
Dac obiectul de reglare are funcia de transfer menionat mai sus, atunci
conform criteriului modulului SRA poate avea o comportare optim, bac parametri
regulatorului PI sunt alei conform condiiilor :
TR.IZ = TOR ; TR.I = 2 KORT ;
n acest caz constanta derivativ sau izodrom a regulatorului compenseaz constanta
aperiodic mare a obiectului de reglare ( cu ct ultima micoreaz viteza de
transmitere a semnalelor, cu att prima anticipeaz sau ridic aceast vitez). Procesul
de compensare este confirmat i din punct de vedere matematic la o conectare n
serie a regulatorului i OR i la o nmulire a funciilor lor de transfer, componentele
(1+TR.IZs) i (1+TORs) de la numrtor i numitor se reduc, iar F.d.t. a buclei deschise
i nchise
H D s H R s H OR s
H} s
1
2T s 1 T s
H D s
1
1
2 2
1 H D s 2T s 2T s 1 1 2T s
Constanta mic T ns nu se compenseaz, deoarece efectul ei este amortizat de

constanta mare. Dup acest criteriu se acordeaz, de regul, bucla interioar i
regulatorul de curent din structura tipic a SAER (fig.3.23), deoarece obiectul ei de
reglare are o funcie de transfer cu 2 elemente aperiodice cu o constant mare de timp
(a indusului) i o constant mic cea a redresorului comandat.
Bucla exterioar de vitez ns are o f.d.t. cu un element integrator 1/T ms ,
determinat de ecuaia fundamental a micrii mecanice. De aceea pentru acordarea
ei, conform criteriului modulului, este necesar un regulator proporional de vitez
cu un coeficient de amplificare KP=Tm/2T . Acordarea buclei de vitez dup acest
criteriu ns nu asigur o eroare staionar nul ( o stabilizare absolut a vitezei
Coala
68
motorului) n raport cu semnalul de perturbaie (cuplul de sarcin de la arbore). n

majoritatea cazurilor practice, de la SAER, se cer caracteristici mecanice absolut
orizontale, adic o eroare staionar nul a vitezei la variaia cuplului de sarcin. De
aceea n astfel de cazuri se recomand o acordare a regulatorului de vitez dup
criteriul simetriei, care garanteaz aceast condiie. Conform criteriului simetriei,
este necesar de ales un regulator proporional integral de vitez cu urmtoarele
valori ale constantelor sale de timp :
TR.IZ = 4T ;
TR.I = 8 (T)2
F.d.t. ale buclei deschise i nchise de vitez n acest caz se exprim :
H D s H R s H OR s
H} s
1 4T s
8T2 s 2 1 T s
1 4T s
1 T s
H D s
3 3
2 2
2 2
1 H D s 8T s 8T s 4T s 1 8T s 4T s 1
n figura 3.33 este reprezentat schema structural i reacia semnalului de ieire la

o treapt unitar de prescriere a unei bucle de vitez cu regulator proporional de
vitez , acordat dup criteriul modulului, i cu regulator proporional integral de
vitez, acordat dup criteriul simetriei. n primul caz suprareglajul constituie 4.3 % ,
iar n cel de-al doilea caz - 43% .
3.4 Scheme structurale tipice
Fig.3.7 Schema structural a buclei de vitez cu regulator de vitez P i PI, acordat

corespunztor dup criteriul modulului i criteriul simetriei
ns condiiile criteriilor modulului i al simetriei pot fi aplicate pentru o bucl
de reglare nchis cu un coeficient unitar n circuitul de reacie negativ, adic cu un
coeficient unitar al traductorului de msurare a mrimii principale de ieire. n
practic ns acest coeficient, de regul, nu este egal cu 1. Rezolvarea acestei condiii
poate avea mai multe variante. Una din cele mai simple variante de obinere a
reaciilor unitare este trecerea la unitile relative pentru toate elementele SRA, aa
Coala
68
cum s-a procedat sus n cazul modelrii motorului de curent continuu. n acest caz toi
coeficienii regimului staionar nominal sunt unitari, inclusiv traductoarele i
circuitele de reacie ale regulatoarelor. Modelarea unui astfel de SRA , de asemenea,
se simplific.
Schema structural a SRA tipic cu 2 bucle de reglare - a curentului indusului i
vitezei motorului de curent continuu cu excitaie independent, descrise la nceputul
acestui paragraf, ns reprezentat n uniti relative, este indicat n figura 3.34.
Motorul n acest caz are aceiai parametri i schem structural ca n figura
3.28.Regulatorul de vitez n acest caz este proporional, iar de curent PI.
Fig.3.8 Schema structural a SAER de curent continuu cu 2 bucle de reglare n uniti

relative
Procesele dinamice ale vitezei i curentului acestui sistem pentru un regulator PI
de curent cu coeficient de amplificare proporional KP.C=7 i de integrare KI.C=1/TI=
300, pentru un regulator P de vitez cu un coeficient KP.V= 50, acordat dup criteriul
modulului sunt prezentate n figura 3 35,a, iar dup criteriul simetriei n figura
3.35,b. n primul caz se observ o cdere substanial a vitezei la acionarea cuplului
de sarcin a motorului, deoarece coeficientul static al regulatorului de vitez este
limitat (50). n cazul regulatorului PI de vitez coeficientul static de amplificare,
datorat componentei integrale, tinde la infinit, de aceea viteza variaz puin numai n
regim dinamic, rmnnd practic constant n regim static dup ncetarea variaiei
cuplului de sarcin.
Coala
68
a)
b)
Fig.3.9 Procese tranzitorii ale vitezei si curentului SRA la o acordare a regulatorului
de vitez dup criteriul modulului (a) i dup criteriul simetriei (b)
n figura 3.36 este reprezentat o schem structural a SRA cu 2 bucle tipice de
reglare i n uniti absolute. MCC n acest caz este prevzut cu flux de excitaie
constant, de aceea schema structural a circuitului de excitaie este separat.
Coala
68
Fig. 3.10 Schema structural a SRA n uniti absolute cu o singur zon de reglare i
cu flux constant al motorului de curent continuu
Pentru acordarea buclelor conform criteriilor modulului i al simetriei, este
necesar de raportat circuitele de reacie negativ la un coeficient de amplificare unitar.
Pentru aceasta bucla real se aduce la o bucl echivalent cu un coeficient unitar n
circuitul de reacie prin transferarea traductorului real n circuitul principal al
obiectului de reglare (OR), precum i n circuitul de prescriere cu o funcie de transfer
invers 1/HT = 1/KT (fig.3.37) .
EP
i
EP(s )
1
U i( s )
T
U P(s )
1
KT
O R
R
H R(s )
O R
U f( t )
(s )
U r( s )
Fig.3.11 Schema simplificat a unei bucle de reglare cu circuit unitar de reacie
n ultima schem blocul EP reprezint elementul de prescriere a mrimii de
intrare a regulatorului, iar mrimea Uf(s) reprezint mrimea de perturbaie, care
acioneaz, de obicei , asupra obiectului de reglare.
3.5 SRA digitale ale acionrilor electrice moderne
3.5.1 Analiza general a sistemului de programare i

parametrizare
Programul de proectare GAD este destinat pentru programarea
convertoarelor DCS 500. Programul GAD (Graphical Applcation
Designer) este construita din blocuri care sunt de doua tipuri :
Blocuri standarte functionale i Blocuri adugtoare
Ca blocuri adaugatoare sunt:
ABS-(valoarea absolut); ADD-(sumator cu 2 i 4 intrri); COMP(comparator); CONV-(blocurile convertorului);COUNT-( contor);DIV(divide);FILT-(filtru); FUNG-(Generator funciei x-y);MULCoala
68
(inmulitor);OR-(blocul SAU);PAR-(bloc parametric funcional);PI(controler PI);SR-(memorie);XOR-(schema exclude SAU),i altele.

Ambele tipuri snt salvate n memoria convertorului i se afl n
fiecare convertor produs.Blocurile adiionale i cele funcionale snt
i n forma de bibliotec n form de failuri.Aceast bibliotec
reprezint baza la modificaiile pe care trebuie s le facem.
Compania ABB propune un instrument pentru crearea programelor
marin form de scheme grafice i d informaia care este destinat
pentru a fi transmis n secia de comanda a acionrii cu ajutorul
instrumentului CMT Tool.Acest instrument este GAD. Programul GAD
este destinat numai pentru lucru n regim autonom i pentru a
transmite n actionare schimbrile n program care se face cu
ajutorul programei CMT Tool.
Programul de proectare GAD are urmtoarele funcii:
Crearea sistemelor i programare
Construirea i modificarea diagramelor
Comnda utilizatorului formarea documentelor
Compilarea failurilor care apoi se ncarc n convertor cu
ajutorul programei CMT Tool.
Compilarea failurilor diagramei pentru a le ncarca n
fereastra programului CMT Tool co scopul de a vedea n
regim interactiv valorile precedente.
Fig.3.12. Interfaa programului GAD
Coala
68
n general programul elaborat const din blocuri funcionale

interconectate. Fiecare din aceste blocuri aparte ndeplinete o
subfuncie a funciei generale .
Blocurile funcionale pot fi desprite n dou categorii:
Blocuri permanent active , ele practic permanent se
utilizeaz; descrise mai jos.
Blocurile funcionale care cu toate c snt accesibile
numai n program, dar trebuie s fie activate special, cn
trebuie pentru careva scopuri speciale .
Fiecare blocuri funcionale se caracterizeaz prin linii de intrare i
eire care sunt numerotate.
Intrrile i eirile pot fi grupate n dou categorii:
Intrri pentru nsemnarea conectrilor
Dac dorim s schimbm conexiunile nti alegem intrarea apoi
eirea.
Parametri pentru ntroducerea valorilor (aa ca timpul de

accelerare /timpul de decelerare,coeficientul de amplificare
a controlerului e.c.t.)
Coala
68
3.5.2 Scheme funcionale ale modulelor digitale

principale
Fig.3.13 Schema funcional a modululuii de prescriere a vitezei.
Prelucrarea semnalului de prescriere a vitezei

Comanda vitezei pentru generator , functia dup care se schimb viteza se formeaz
cu blocurile REF SEL (alegerea comenzii), care pot fi folosite pentru alegerea valorii
necesare, blocul CONSTREF formeaza tot timpul patru comenzi, blocul
SOFTPOT(potentiometru din program) care formeaz funcia unui poteniometru
digital n legatur cu blocul RAMP GENERATOR (generator de schimbare a vitezei), sau
blocul AI1 (intrare analogic). Urmrirea comenzii vitezei , urmarirea buclei de vitez .
Blocul REFSUM (comanda sumar ) permite sumarea ieirilor generatorului care arata
modificarea vitezei ,care este prescris de utilizator.
Coala
68
Fig.3.14 Schema functional a modulului ce calcul bucla de vitez
Calculul buclei de viteza
Coala
68
n fig.3.14 este aratat procedura cu are loc compararea semnalului

de reactie a buclei cu marimea prescris.Blocul AITAC se utilizeat
pentru citirea semnalelor de reactie de la tahometrul analogic.Blocul
SPEEDMEASUREMENT prelucreaza trii semnale posibile ale buclei de
reactie : semnalul tahogeneratorului analogic, semnalul
generatorului de impulsuri sau tensiunea de esire a
convertorului(SPED-ACT-EMF).Blocul SPEED MONITOR(controlul
vitezei) ,contine o functie de control cind motorul este frinat si veteza de
turatie a lui si cu valoarea semnalului de la bucla de reactie cu pragul ce determina
supracresterea de viteza.
Fig. 3.15 Schema functional a controlerului de viteza

Controlerul de viteza:Rezultatul blocului SPEED ERROR se compara cu semnalul
buclei de reactie de la blocul SPEED MEASUREMENT si apoi se transmite la controlerul
de viteza.Daca valoarea semnalului buclei de reactie a vitezei nu se gaseste in limitile
prescrise , se porneste controlerl de viteza care aduce valoarea prescrisaa
vitezei.Blocul SPEED CONTROL (comanda cu viteza) conine controlerul de viteza care
mai contine P,I si DT elemente.
Coala
68
Fig. 3.16 Schema functional a controlerului tensiunii motorului
Controlerul tensiunii motorului

Blocul EMFCONTROL (comanda cu TEM) conine controlerul de tensiune a rotorului
(regulator TEM).n componena lui se afl paralel o structura care contine: PI-controler.
Coala
68
Fig. 3.17 Schema funcional a controlerului curentului indusului.
Controlerul curentului indusului

Blocul CURENT CONTROL (comanda cu curentul) conine controlerul curentului cu P si I
elemente si acordarea diapazonului de curenti ntrerupti.Acest bloc mai contine si
functia care limiteaza marirea tempului de modificare a curentului.Regimul DCF poate
fi conectat cu ajutorul blocului DCFFIELDMODE.
Coala
68
Coala
68

Proiectul Meu Ciuru

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Proiectul Meu Ciuru

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

PROIECT

ACIONARE ELECTRIC DE CURENT CONTINUU CU

Mod Coala document. Semnat. Data

4.1 Modelarea sistemului de acionare pe baza schemei structurale

doar prin modul de conexiune al celor 2 tiristoare T , T i al celor 2

diode D , D . Ambele variante au o funcionare asemntoare. n

i cnd energia se transmite de la reea spre

, curentul redresat fiind

susinut de tensiunea de autoinducie

Mod Coala document. Semnat. Data

Fig.1.1.1 Redresoare monofazate semicomandate i diagramele lor

Varianta de redresare din fig.1.1.1.b este mai efectiv, deoarece

unghiul de faz al impulsurilor de comand ale

tiristoarelor T , T ; Ud0 tensiunea redresat pentru un unghi = 0

Dependena U (), construit pe baza acestei relaii, constituie

Un alt dezavantaj principal al

Funcionarea redresoarelor semicomandate (RSC) la

Formele de und ale curentului indusului

(fig.1.1.3,a), filtrarea este nesatisfctoare, de aceea curentul

egale, curentul se ntrerupe iA=0 i toate ventilele se blocheaz. n

Fig.1.1.3 Funcionarea redresorului monofazat semicomandat la o

Fig.1.1.4 Sistemul universal i reglabil de excitaie al convertoarelor

excitaie a motoarelor de curent continuu. Frecvena de modulaie

1.1.2 Redresoare trifazate integral comandate nereversibile

Dintre toate redresoarele

ieire, deoarece pulsaiile tensiunii redresate

Puntea trifazat, de asemenea, poate fi reprezentat ca fiind

ntr-un sistem trifazat simetric

raportul tensiunilor alternative de faz

peste fiecare 120 el (

60 fa de punctele de comutaie natural

reelei de alimentare, ntr-adevr, la deschiderea urmtorului

2.34U f cos 1.35U l cos U d 0 cos U d

tensiunea redresat pentru unghiul de

Fig.1.1.7 Diagrame temporale de funcionare ale punii trifazate

la o sarcin activ-inductiv este o caracteristic cosinusoidal

Diapazonul maxim de reglare

- Regimul de redresor (R), pentru

- Regimul de invertor (I), pentru

Utilizarea larg a redresoarelor

reglare corespunztoare a vitezei

Aceste caracteristici pot fi obinute n mod natural n acionrile

1.2 Sisteme de acionare electric reglabil cu redresoare reversibile

Deoarece cuplul motorului de curent continuu (MCC) depinde

Fig.1.2.1 SAER cu funcionare n 4 cadrane prin

Fig.1.2.2 SAER cu funcionare n 4 cadrane prin inversarea fluxului

Fiecare din aceste variante de inversare are avantajele i

Fig.1.2.3 Schema de for (a) i

1.2.1 Convertoare reversibile cu comand separat

La o comand separat n fiecare moment de timp

Fig.1.2.4 Structura general a convertorului reversibil cu

n afar de rapiditatea sczut de inversare, datorat pauzei de

electromotoare (t.e.m.) (EFTE), care corecteaz prescrierea

Fig,1.2.5 Schema funcional a sistemului reversibil clasic cu

Sistemul lui de reglare automat continu (analogic)

Elementul de reglare a intensitii (ERI) de variaie a

Regulatorul proporional integral de vitez (RV);

Traductorul de vitez n varianta unui tahogenerator de

Dispozitivul de divizare (DD) de la ieirea RV, destinat pentru

Regulatorul proporional integral al curentului indusului (RCI);

Bucla exterioar de tensiune electromotoare a canalului de

regulatorul integral de tensiune electromotoare (RTE),

regulatorul proporional integral de flux (RE),

elementului funcional (EF) de aproximare a curbei d