Cap 2 Prezentare Estimarea Starii Statice

Cap. 2.
Estimarea strii statice

2.1. Definirea estimatorului de stare
Starea static a unui sistem electroenergetic - SEE sau starea de

regim permanent , poate fi complet determinat cu ajutorul unui
set minimal de mrimi fizice denumite variabile de stare. Acestea
constituie componentele vectorului de stare X.
Pentru un SEE cu n noduri, vectorul de stare X, definit ca un
vector real, are dimensiunea 2n-1. Componentele acestuia sunt:
modulele tensiunilor n toate nodurile;
argumentele tensiunilor n n-1 dintre noduri.

04.01.2012
Cap. 2. Estimarea strii statice
n ipoteza c nodul n este nodul de referin, atunci
X U1 ,U 2 ,...,U n , 1 , 2 ,..., n1
Observaii :
n 0
1. Metodele clasice pentru calculul regimului

permanent (Seidel Gauss, Newton Raphson,
decuplat rapid) sunt utilizate off-line n
activitatea de exploatare i n studiile de
planificare a SEE.
2. Problema estimrii strii statice privete direct
implementarea conducerii n timp real a
proceselor din SEE.
04.01.2012
Pentru a adopta decizii corecte n conducerea operativ n scopul:
meninerii parametrilor de regim ntre limitele admise;

asigurrii securitii sistemului
operatorii din centrele de monitorizare i control trebuie s

dispun n permanen de informaii suficient de precise despre
starea sistemului.
Estimarea strii statice se realizeaz prin prelucrarea, pe
calculatoare de proces adecvate, a informaiilor:
obinute prin telemsurtori n diverse puncte ale reelei sistemului;

privind structura i parametrii reelei electrice obinute prin telesemnalizarea
poziiei ntreruptoarelor i separatoarelor.
04.01.2012

Definiie: Estimatorul de stare este algoritmul care, pe baza
informaiilor colectate n timp real prin telemsurri i
telesemnalizri, conduce la o estimare de maxim
ncredere a vectorului de stare X.
Starea static a SEE este caracterizat de variaia ei lent n timp.

informaiile prelucrate de estimatorul de stare se transmit periodic
la intervale de timp egale t, cuprinse ntre 5 s i 60 s.
ntr-un interval t se estimeaz vectorul de stare X i se determin
circulaiile de puteri n reea.
04.01.2012

Observaie. O problem aparte n conducerea SEE o constituie
controlul rapid al proceselor. n acest caz se pune
problema estimrii strii dinamice a SEE.
Implementarea on-line a estimatorilor de stare
dinamic reclam exigene deosebite relativ la viteza de
colectare i procesare a datelor i nu va fi abordat n
cadrul acestui curs.
Ipoteze adoptate la elaborarea estimatorului de stare stare:
Semnalele se obin i se transmit simultan ctre sistemul de calcul

central, fiind considerate constante pe intervalul de eantionare t;
Sistemele de teletransmisie a datelor msurate nu se influeneaz
reciproc ;
Proprietile statistico-probabiliste ale erorilor de msurare sunt
cunoscute ;
04.01.2012
Informaiile primare, numite i informai brute, furnizate

calculatorului de proces prin telemsurare i telesemnalizare sunt
afectate de erori.
Pe lng erorile normale de msurare, pot s apar i erori
grosolane care nrutesc profund rezultatul estimrii. Acestea
sunt de dou categorii:
Erori grosolane de msurare datorate defectelor intempestive ale unor

traductoare de msur sau canale de teletransmisie, defecte ce pot cauza
indisponibilitatea unor msurtori;
Erori grosolane de topologie, datorate defectelor de telesemnalizare a
poziiei ntreruptoarelor, avnd drept consecin percepia eronat a
topologiei reelei.
04.01.2012
n scopul suprimrii datelor eronate, informaiile preluate de ctre

estimatorul de stare se supun, mai nti, unui proces de filtrare.
o pierdere de informaii ceea ce impune ca msurtorile s fie

redundante, adic numrul mrimilor fizice cunoscute s
depeasc numrul variabilelor de stare estimate.
Remarc: o redundan mare asigur ansa estimatorului, acesta

putnd eua la un numr mic de informaii sau la o
reprezentare neuniform a acestora.
04.01.2012
ntr-un SEE avnd n noduri i l laturi, numrul maxim de

informaii este constituit din:
n - puteri active injectate n noduri;

n - puteri reactive injectate n noduri;
n - tensiuni nodale (n cadrul estimatoarelor clasice nu se msoar
defazajele, dei tehnologiile actuale de tip PMU permit acest lucru);
4l - puteri de circulaie pe cele l laturi ale sistemului;
Numrul msurtorilor disponibile este:
m=3n+4l > 7n >> 2n-1 deoarece, de regul, l >n.
Numrul msurtorilor redundante este:

04.01.2012
mr= m-(2n-1) >> 5n+1 .


Conceptul de observabilitate
Un sistem este observabil dac se poate determina vectorul de stare

cu un estimator dat.
Imposibilitatea determinrii vectorului de stare clasific sistemul
ca fiind neobservabil fapt care se poate datora:
numrului mic de informaii;

repartizrii defavorabile a acestora;
performanelor estimatorului.
Concluzie: redundana msurtorilor, judicios stabilit, reprezint

principalul factor care asigur eficiena detectrii i
identificrii erorilor mari i, n consecin creterea
acurateii strii estimate.
04.01.2012

2.2. Modelul strii statice a unui SEE
Este reprezentat de un sistem de ecuaii algebrice neliniare, care

exprim relaiile dintre mrimile de stare msurate n timp real i
variabilele de stare incluse n vectorul X.
Mrimile msurate, preluate de estimator, sunt:
modulele tensiunilor n anumite noduri;
injeciile de putere activ i reactiv n unele noduri;
puterile active i reactive care circul prin anumite laturi msurate la

extremitile acestora. n general, este ineficient s se includ n
msurtori circulaiile de puteri la ambele capete ale unei laturi.
04.01.2012
10

m este numrul de mrimi msurate;
Dac
zi
hi
valoarea msurat a mrimii i;

expresia aceleiai mrimi n funcie de
componentele vectorului variabilelor de stare
static xi;
i eroarea de msurare;
atunci modelul de stare static cu necunoscutele xk, k=1,2,, 2n-1
se poate scrie sub forma:
zi hi x1 , x2 ....., x2 n 1 i
04.01.2012
i 1, m
(2.1)
11
Sau matriceal Z h X
(2.2)
n care :Z R m este vectorul mrimilor msurate;

X R 2 n 1 vectorul variabilelor de stare;
h X : R 2 n 1 R m vectorul care exprim dependena
mrimilor msurate de variabilele de stare;
Rm
04.01.2012
vectorul erorilor
12
Cap 2. Estimarea strii statice
Exemplu
Nodul 3 este nodul de referin, iar valorile

mrimilor msurate sunt:

U 2 ,U 3
P1 Q1
1
P1 , Q1
P21 , Q 21
tensiunile nodurilor 2 i 3;
puterile activ i reactiv
injectate n nodul 1;
puterile activ i reactiv pe
linia 1-2, la nodul 2
U3
P21 Q21
2
msurare puteri
U2
04.01.2012
msurare tensiuni
13
Modelul matematic
x1 U1
x U
2
2
X x3 U 3
1
4
x5 2
04.01.2012
z1 U 2

z2 U3
z3 P1

Z
z4 Q1

z5 P21
z Q
6
21
z1 x2 1
z x
2
3
2
z3 P1 X 3
(2.3)
z Q X
1
4
4
z5 P21 X 5
z6 Q21 X 6
14
Expresiile puterilor nodale

n 3
P1 X U1U k G1k cos 1 k B1k sin 1 k

k 1
n 3
Q1 X U1U k G1k sin 1 k B1k cos 1 k

k 1
Expresiile circulaiilor de puteri pe latura 2 1

P21 X ( g12 g 210 )U 22 U 2U1 g12 cos 2 1 b12 sin 2 1
Q21 X (b12 b210 )U 22 U 2U1 g12 sin 2 1 b12 cos 2 1
04.01.2012
15

n care: Y ik Gik jBik este termenul (i,k) din matricea admitanelor nodale
i=2
yik=gik+jbik
yik0=gik0+jbik0
k=1
yki0=gki0+jbki0
un sistem de 6 ecuaii neliniare cu 5 necunoscute

ale cror valori urmeaz a fi estimate
04.01.2012
16

2.3. Estimarea vectorului de stare
const n determinarea valorilor cele mai probabile ale

variabilelor de stare (modulele i argumentele tensiunilor
nodale);
este o problem de optimizare care poate fi rezolvat prin:
metoda celor mai mici ptrate ponderate;

metode de programare liniar i neliniar.
04.01.2012
17

Metoda celor mai mici ptrate ponderate
Se bazeaz pe ipoteza c erorile de msurare sunt

variabile aleatoare cu distribuie normal
Se caut determinarea vectorului de
i zi hi (X)
stare care minimizeaz funcia:
m
F X w112 w2 22 ... wm 2m wi i2 (2.4)
2
i 1
F X wi zi hi X zi hi X wi zi hi X
i 1
Z h X
04.01.2012
i 1
W Z h X
(2.5)
18
n care:
w1
...
wi
...
wm
Observaie: dac matricea de pondere W este egal cu

inversul matricei de covarian a erorilor de
msurare C se obine cea mai bun estimare a
vectorului variabilelor de stare X.
04.01.2012
19

n ipoteza c msurtorile sunt
independente, adic nu se
influeneaz reciproc
12
...
C
i2
...
2m
n care i este dispersia variabilei aleatore i (media ptratelor

abaterilor ).
WC
04.01.2012
1
wi 2
i
i 1, m
20

Principiul metodei:
pornind
de la de la un set de msurtori Z i o estimare
(1) iniial
(0)
X a vectorului de stare se caut o nou estimare X care s
reprezinte soluia problemei de optim (4).
n acest sens,
(0)se liniarizeaz funciile hi (X) n jurul
punctului X i se neglijeaz termenii de ordin superior
hi X hi X
(0)
2 n 1
k 1
hi
xk
xk
i 1, m (2.6)
h X h X(0) J (0) X (2.6 ')

04.01.2012
21
n care J(0) este matricea Jacobian, de dimensiune

( m 2n-1 ) ale crei elemente se calculeaz cu relaia:
hi
J ik
xk
i 1, m , k 1, 2n 1
X X(0)
innd cont de relaia (6), relaia (2) poate fi scris sub

forma:
Z h X Z h X(0) J (0) X Z (0) J (0) X (2.7)
n care : Z(0) Z h X(0)

04.01.2012
22
Expresia funciei obiectiv F(X) devine:
F X Z (0) J (0) X
X k X k X 0
W Z (0) J (0) X
(2.8)
Dac X
este vectorul ale crui elemente minimizeaz

funcia obiectiv (2.8), atunci:
F X
0, k 1, 2n 1 (2.9)
xk X X
2 J
04.01.2012
(0)
W Z(0) J (0) X(0) 0 (2.10)

23
Din (2.10) rezult:
(0)
respectiv :
WZ
(0)
(0)
WJ (0) X(0) (2.11)
G (0) X(0) D(0) (2.11')
n care:
G
(0)
D(0)

(0) T
(0) T
J WZ J C1Z (2.12b)
04.01.2012
(0) T
WJ
(0)
(0) T
C1J (0) (2.12a )
24
Prin rezolvarea sistemului de ecuaii liniare (2.11) se

obin:
coreciile X (0) din cadrul primului pas de calcul iterativ;
(1) (0)
respectiv un nou vector de stare: X X X (0) (2.13)
Noul vector dat de relaia (2.13) este estimaia cutat

numai dac este ndeplinit condiia:
(1)
max xi x (2.14)
04.01.2012
25
In general, calculul estimaiei este un proces iterativ

care necesit mai multe iteraii, efectuate conform
relaiilor:
p
G X J
WZ
p 1 p
p
X
X X
(2.15)
Procesul de calcul iterativ este condiionat de necesitatea

ca matricea de ctig s nu fie singular
G
04.01.2012
W J
(2.16)
26
Matricea de ctig G constituie un indicator al

observabilitii:
dac matricea de ctig este singular atunci sistemul nu este

observabil
sau invers
dac matricea de ctig este inversabil atunci sistemul este

observabil
Forma cea mai complet a matricei de ctig i care

asigur cea mai bun convergen este:
G
C J
(2.17)
Conform relaiei (2.17) rezult c sistemul este observabil

dac rangul matricei J este (2n-1)
04.01.2012
27
Pentru reducerea timpului de calcul necesar estimrii

strii statice se admit diverse ipoteze simplificatoare
pentru calculul matricelor G i J dintre care se
menioneaz:
alegerea unei matrice de ctig constant determinat pe

baza estimaiei iniiale
0
C1 J (2.18)
decuplarea (P ) i (Q U) pentru calculul elementelor

matricei Jacobian J
04.01.2012
28

Observaii:
Analiza observabilitii sistemului cu ajutorul matricelor

G i J permite formularea unor concluzii utile referitoare
la amplasarea punctelor de msur.
Estimaiile furnizate de ctre estimatorul de stare sunt
supuse unui proces de validare care necesit aplicarea
unor tehnici speciale de detecie i identificare a erorilor
mari de msurare i a celor de structur.
04.01.2012
29
Detecia
urmrete punerea n eviden a existenei erorilor;
se bazeaz pe calculul valorilor F X , care n condiii

normale de estimare nu trebuie s depeasc un prag h.
Valoarea pragului se determin n funcie de numrul

msurtorilor redundante i de probabilitatea ga de a
grei o msurtoare sau de a avea o semnalizare fals.
Deoarece F X
urmeaz o distribuie de tip 2 rezult:
h 2 mr , g a (2.19)
04.01.2012
30
Obserbaie: Dac mr (practic mr 30) distribuia 2

se poate aproxima cu o distribuie normal de tip Gauss.
n cazul n care se detecteaz existena erorilor atunci se
declaneaz procesul de identificare a acestora
care se
bazeaz pe calculul reziduurilor ri zi hi X i 1, m
asociate msurtorilor i analiza complex a acestora.
Msurtorile afectate de erori mari sunt eliminate sau
nlocuite cu pseudomsurtori i se reia procesul de
estimare.
04.01.2012
31
V mulumesc pentru atenie !
04.01.2012
32

Cap 2 Prezentare Estimarea Starii Statice

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Cap 2 Prezentare Estimarea Starii Statice

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Cap. 2.

Estimarea strii statice

Starea static a unui sistem electroenergetic - SEE sau starea de

modulele tensiunilor n toate nodurile;

argumentele tensiunilor n n-1 dintre noduri.

Estimarea strii statice

Cap. 2. Estimarea strii statice

n ipoteza c nodul n este nodul de referin, atunci

1. Metodele clasice pentru calculul regimului

Estimarea strii statice

Cap. 2. Estimarea strii statice

Pentru a adopta decizii corecte n conducerea operativ n scopul:

meninerii parametrilor de regim ntre limitele admise;

operatorii din centrele de monitorizare i control trebuie s

obinute prin telemsurtori n diverse puncte ale reelei sistemului;

Estimarea strii statice

Cap. 2. Estimarea strii statice

Starea static a SEE este caracterizat de variaia ei lent n timp.

Estimarea strii statice

Cap. 2. Estimarea strii statice

Ipoteze adoptate la elaborarea estimatorului de stare stare:

Semnalele se obin i se transmit simultan ctre sistemul de calcul

Estimarea strii statice

Cap. 2. Estimarea strii statice

Informaiile primare, numite i informai brute, furnizate

Erori grosolane de msurare datorate defectelor intempestive ale unor

Estimarea strii statice

Cap. 2. Estimarea strii statice

n scopul suprimrii datelor eronate, informaiile preluate de ctre

o pierdere de informaii ceea ce impune ca msurtorile s fie

Remarc: o redundan mare asigur ansa estimatorului, acesta

Estimarea strii statice

Cap. 2. Estimarea strii statice

ntr-un SEE avnd n noduri i l laturi, numrul maxim de

n - puteri active injectate n noduri;

Numrul msurtorilor disponibile este:

m=3n+4l > 7n >> 2n-1 deoarece, de regul, l >n.

Numrul msurtorilor redundante este:

mr= m-(2n-1) >> 5n+1 .

Cap. 2. Estimarea strii statice

Un sistem este observabil dac se poate determina vectorul de stare

numrului mic de informaii;

Concluzie: redundana msurtorilor, judicios stabilit, reprezint

Estimarea strii statice

Cap. 2. Estimarea strii statice

Este reprezentat de un sistem de ecuaii algebrice neliniare, care

modulele tensiunilor n anumite noduri;

injeciile de putere activ i reactiv n unele noduri;

puterile active i reactive care circul prin anumite laturi msurate la

Estimarea strii statice

Cap. 2. Estimarea strii statice

valoarea msurat a mrimii i;

Estimarea strii statice

n care :Z R m este vectorul mrimilor msurate;

Estimarea strii statice

Cap 2. Estimarea strii statice

Nodul 3 este nodul de referin, iar valorile

Cap 2. Estimarea strii statice

Estimarea strii statice

Cap 2. Estimarea strii statice

Expresiile puterilor nodale

P1 X U1U k G1k cos 1 k B1k sin 1 k

Q1 X U1U k G1k sin 1 k B1k cos 1 k

Expresiile circulaiilor de puteri pe latura 2 1