©Teoria Sistemelor AIA UPT Ana Dan, Dorina Popescu

Lucrare laborator 3:
Sisteme. Modele matematice. Elemente de transfer tipizate. Calculul
răspunsului unui sistem

A. Noțiuni teoretice
Un sistem reprezintă un ansamblu de elemente interconectate, bine delimitat de mediu care
îndeplinește o sarcină/funcție. Sistemul interacționează cu mediul prin mărimile de interfață
reprezentate de:
- semnale de intrare prin care mediul acționează asupra sistemului;
- semnale de ieșire prin care sistemul acționează asupra mediului.
Funcția sistemului este determinată de structura sistemului (modul în care elementele
componente sunt interconectate) și parametrii sistemului. Funcția sistemului este descrisă prin
ansamblul de operații (prelucrări) pe care sistemul le efectuează asupra mărimilor de intrare
pentru a obține mărimile de ieșire.
Reprezentarea funcției îndeplinite de un sistem prin relații matematice standardizate se
numește modelare matematică. Obținerea modelelor matematice ale sistemelor este
importantă pentru:
-încadrarea sistemelor în clase de sisteme (elemente de transfer tipizate) cărora li se aplică
aceleași metode de analiză;
-analizarea comportării sistemelor prin rezolvarea analitică sau numerică (simularea
sistemelor) a sistemelor de ecuații reprezentând sistemul, pentru diferite mărimi de intrare de
test.
Lucrarea de laborator se referă doar la cazul sistemelor liniare (modele matematice/ecuații,
sisteme de ecuații liniare). Un sistem este liniar dacă respectă principiul superpoziției: Se
consideră că unui sistem i se aplică un semnal de intrare 𝑢 obținându-se ieșirea 𝑦 , un semnal
𝑢 obținându-se ieșirea 𝑦 , , respectiv i se aplică semnalul 𝑢 = 𝑎𝑢 + 𝑏𝑢 , 𝑎, 𝑏 ∈ 𝑅 și se obține
𝑦 . Dacă 𝑦 = 𝑎𝑦 + 𝑏𝑦 , atunci sistemul este liniar.

A1. Terminologie. Notații.

Se consideră un sistem 𝑆 (Fig.1). Mărimile de intrare ale sistemului se notează cu 𝒖, iar
mărimile de ieșire cu 𝒚.

1
 ©Teoria Sistemelor AIA UPT Ana Dan, Dorina Popescu

u y
S

Fig.1 Reprezentarea unui sistem

Orientarea unui sistem arată care semnale sunt considerate mărimi de intrare și care sunt
mărimi de ieșire: {𝒖} → {𝒚}.
Un sistem poate avea una sau mai multe mărimi de intrare, respectiv de ieșire. Un sistem care
are o singură intrare și o singură ieșire este un sistem de tip SISO (Single Input Single Output). Un
sistem cu mai multe intrări și ieșiri este un sistem de tip MIMO (Multi Input Multi Output). În
cazul sistemelor de tip MIMO, intrarea și ieșirea sistemului devin vectori de 𝒓, respectiv 𝒑
𝒖𝟏 𝒚𝟏
𝒖 𝒚𝟐
elemente: 𝒖 = 𝟐 ∈ 𝑹𝒓 , 𝒚 = ⋮ ∈ 𝑹𝒑 .
⋮
𝒖𝒓 𝒚𝒑

A2. Modele matematice în domeniul timp

În domeniul timp sunt definite două tipuri de modele matematice:

 Modele Matematice Intrare-Ieșire (MM-II) – realizează o descriere funcțională a

sistemului. Pe baza MM-II se poate studia comportamentul sistemului adică se poate
calcula răspunsul sistemului (mărimile de ieșire) la diferite mărimi de intrare.
 Modele Matematice Intrare-Stare-Ieșire (MM-ISI) – realizează o descriere structural-
funcțională a sistemului. Pe baza MM-ISI se poate studia comportamentul sistemului
atât prin calcularea mărimilor de ieșire, cât și a celor de stare la diferite mărimi de
intrare.
𝒙𝟏
𝒙
Mărimile de stare notate cu 𝒙 = 𝟐 ∈ 𝑹𝒏 , reprezintă mărimi interne ale sistemului care
⋮
𝒙𝒏
descriu procesele elementare de acumulare/memorare/înmagazinare de masă, sarcină,
informație, etc.(dependent de sistemul în cauză) din sistem. De exemplu, la circuitele electrice
mărimile de stare sunt reprezentate de tensiunea pe condensator: u (t) = ∫ i (t)dt + u (0)
și intensitatea curentului prin bobină: i (t) = ∫ u (t)dt + i (0), ambele elemente având rolul
de accumulare de energie în sistem.

2
 ©Teoria Sistemelor AIA UPT Ana Dan, Dorina Popescu

Sistem în timp continuu - SISO

𝑎 𝑦 ( ) (𝑡) + 𝑎 𝑦 ( ) (𝑡) + ⋯ + 𝑎 𝑦 (𝑡) + 𝑎 𝑦(𝑡)
= 𝑏 𝑢( ) (𝑡) + 𝑏 𝑢( )
(𝑡) + ⋯ + 𝑏 𝑢 (𝑡) + 𝑏 𝑢(𝑡)
() ()
Condiții inițiale: 𝑦 (0), 𝑖 = 0, 𝑛 − 1; 𝑢 (0), 𝑖 = 0, 𝑚 − 1
MM-II
Parametrii sistemului se regăsesc în coeficienții modelului: 𝑎 , 𝑖 = 0, 𝑛, 𝑏 , 𝑖 = 0, 𝑚.
Ordinul sistemului: 𝒏 - ordinul maxim de derivare a semnalului de ieșire
Sistem strict cauzal, realizabil fizic dacă: 𝒏 > 𝒎; Sistem la limita de realizabilitate
fizică dacă 𝒏 = 𝒎.
Sistem în timp continuu- SISO/MIMO
Prima ecuație a sistemului= ecuație de stare;
A doua ecuație= ecuație de ieșire;
Parametrii sistemului se regăsesc în matricele
𝑥 (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡) 𝐴, 𝐵, 𝐶, 𝐷;
MM- , 𝑨: 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒𝑎 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑢𝑙𝑢𝑖; 𝑑𝑖𝑚𝑒𝑛𝑠𝑖𝑢𝑛𝑒 (𝑛, 𝑛),
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)
ISI 𝑩: 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒𝑎 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑡𝑟𝑎𝑟𝑒; 𝑑𝑖𝑚𝑒𝑛𝑠𝑖𝑢𝑛𝑒 (𝑛, 𝑟),
𝑥 ∈ 𝑅 ,𝑢 ∈ 𝑅 ,𝑦 ∈ 𝑅
𝑪: 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒𝑎 𝑑𝑒 𝑖𝑒ș𝑖𝑟𝑒; 𝑑𝑖𝑚𝑒𝑛𝑠𝑖𝑢𝑛𝑒 (𝑝, 𝑛),
Condiții inițiale: 𝑥(0)
𝑫: 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒𝑎 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑐𝑜𝑛𝑒𝑥𝑖𝑢𝑛𝑒; 𝑑𝑖𝑚𝑒𝑛𝑠𝑖𝑢𝑛𝑒 (𝑝, 𝑟)
Ordinul sistemului=numărul mărimilor de stare: 𝒏.
Sistem strict cauzal, realizabil fizic dacă 𝑫 = 𝟎. Sistem
la limita de realizabilitate fizică 𝐷 ≠ 0.
A determina modelul matematic al unui sistem înseamnă a determina valorilor coeficienților
din MM-II, respectiv a matricelor din MM-ISI.
Numărul de procese elementare de acumulare dintr-un sistem se numește ordinul
sistemului. Un sistem are numărul mărimilor de stare egal cu ordinul sistemului.
Modelarea matematică a sistemelor implică cunoașterea valorilor mărimilor caracteristice la
momentul inițial considerat t = 0. Valorile mărimilor caracteristice la momentul t = 0 se numesc
condițiile inițiale ale sistemului. Ele pot fi diferite de zero datorită aplicării unor mărimi de intrare
anterior momentului t = 0. Aceste mărimi de intrare nu mai sunt cunoscute, dar se cunosc
efectele, adică condițiile inițiale ale sistemului.
Sistemele din natură sunt sisteme strict cauzale (realizabile fizic), în sensul că ieșirea de la un
moment dat depinde doar de valori anterioare ale intrării, respectiv ieșirii. Astfel spus, cauza
precedă efectul, respectiv în absența cauzei lipsește efectul. Un sistem dinamic este un sistem
pentru care valoarea ieșirii de la un moment dat depinde de valorile intrării sau ieșirii de la alte
momente de timp (anterioare).
Prin modelarea matematică, datorită aproximărilor și/sau simplificărilor MM obținute pot fi
sisteme la limita de realizabilitate fizică sau la limita cauzalității ceea ce implică o transmitere
instantanee a cauzei în efect (ieșirea la un moment dat depinde de intrarea de la același
moment). De asemenea, se folosesc modele statice în locul celor dinamice. De exemplu, Legea
lui Ohm: 𝑢(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) reprezintă un model static la limita de cauzalitate al rezistorului ideal.
Legea aproximează rezistorul real care este însoțit de elemente parazite inductive și capacitive.

3
 ©Teoria Sistemelor AIA UPT Ana Dan, Dorina Popescu

A3. Modele matematice în domeniul imaginilor

În domeniul imaginilor sistemele sunt descrise prin:

 Matrice De Transfer- m.d.t. pentru cazul sistemelor MIMO;

 Funcție De Transfer- f.d.t. pentru cazul sistemelor SISO.
M.d.t (f.d.t.) se notează cu 𝐻(𝑠). Ea reprezintă dependența între imaginea semnalului de
intrare și imaginea semnalului de ieșire dată de relația de definiție:
𝑦(𝑠) = 𝐻(𝑠)𝑢(𝑠)
și poate fi determinată de la Formele canonice ale MM-II și MM-ISI aplicând Teorema derivării a
Transformatei Laplace.

Teorema derivării a 𝑓(𝑡) ⊶ 𝑓(𝑠)

Transformatei Laplace:
𝑓 ( ) (𝑡) ⊶ 𝑠 𝑓(𝑠) − 𝑓( )
(0)𝑠

M.d.t. (f.d.t.) arată doar dependența intrare-ieșire în domeniul operațional, fără a lua în
considerare condițiile inițiale. De aceea în obținerea formulelor de calcul ale m.d.t. (f.d.t.) pe baza
MM din domeniul timp se consideră condițiile inițiale egale cu zero.
Obținere f.d.t. plecând de la MM-II (cazul SISO)

Se aplică Transformata Laplace ecuației.

𝐿{𝑎 𝑦 ( ) (𝑡) + 𝑎 𝑦 ( ) (𝑡) + ⋯ + 𝑎 𝑦 (𝑡) + 𝑎 𝑦(𝑡)
= 𝑏 𝑢( ) (𝑡) + 𝑏 𝑢( )
(𝑡) + ⋯ + 𝑏 𝑢 (𝑡) + 𝑏 𝑢(𝑡)}
Datorită proprietății de liniaritate rezultă:
𝑎 𝐿{𝑦 ( ) (𝑡)} + 𝑎 𝐿{𝑦 ( ) (𝑡)} + ⋯ + 𝑎 𝐿{𝑦 (𝑡)} + 𝑎 𝐿{𝑦(𝑡)}
= 𝑏 𝐿{𝑢( ) (𝑡)} + 𝑏 𝐿{𝑢( )
(𝑡)} + ⋯ + 𝑏 𝐿{𝑢 (𝑡)} + 𝑏 𝐿{𝑢(𝑡)}
Folosind Teorema derivării în condiții inițiale nule rezultă:
𝑎 𝑠 𝑦(𝑠) + 𝑎 𝑠 𝑦(𝑠) + ⋯ + 𝑎 𝑠𝑦(𝑠) + 𝑎 𝑦(𝑠)
= 𝑏 𝑠 𝑢(𝑠) + 𝑏 𝑠 𝑢(𝑠) + ⋯ + 𝑏 𝑠𝑢(𝑠) + 𝑏 𝑢(𝑠)
Se dă factor comun 𝑦(𝑠) în partea stângă, respectiv 𝑢(𝑠) în partea dreaptă:
𝑦(𝑠)[𝑎 𝑠 + 𝑎 𝑠 + ⋯ + 𝑎 𝑠 + 𝑎 ] = 𝑢(𝑠)[𝑏 𝑠 + 𝑏 𝑠 + ⋯+ 𝑏 𝑠 + 𝑏 ]
Rezultă:
𝑏 𝑠 +𝑏 𝑠 + ⋯+ 𝑏 𝑠 + 𝑏
𝑦(𝑠) = 𝑢(𝑠)
𝑎 𝑠 +𝑎 𝑠 + ⋯+ 𝑎 𝑠 + 𝑎
( )

Astfel plecând de la MM-II al unui sistem se obține f.d.t. ca fracție polinomială la care se
folosesc coeficienții MM-II. Formula:
𝑏 𝑠 +𝑏 𝑠 + ⋯+ 𝑏 𝑠 + 𝑏
𝐻(𝑠) =
𝑎 𝑠 +𝑎 𝑠 + ⋯+ 𝑎 𝑠 + 𝑎

4
 ©Teoria Sistemelor AIA UPT Ana Dan, Dorina Popescu

se utilizează direct pentru obținerea f.d.t. atunci când se cunoaște MM-II.

Obținere f.d.t. plecând de la MM-ISI (cazul MIMO)

Se aplică Transformata Laplace sistemului de ecuații:

𝑥 (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
.
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)
Rezultă:
𝑠𝑥(𝜆) = 𝐴𝑥(𝑠) + 𝐵𝑢(𝑠)
𝑦(𝑠) = 𝐶𝑥(𝑠) + 𝐷𝑢(𝑠)
Se exprimă 𝑥(𝑠) pe baza ecuației de stare:
𝑠𝑥(𝑠) = 𝐴𝑥(𝑠) + 𝐵𝑢(𝑠) 𝑠𝑥(𝑠) − 𝐴𝑥(𝑠) = 𝐵𝑢(𝑠)
(𝑠𝐼 − 𝐴) | (𝑠𝐼 − 𝐴)𝑥(𝑠) = 𝐵𝑢(𝑠)
𝑥(𝑠) = (𝑠𝐼 − 𝐴) 𝐵𝑢(𝑠)
Rezultatul se înlocuiește în ecuația de ieșire:
𝑦(𝑠) = 𝐶𝑥(𝑠) + 𝐷𝑢(𝑠) = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴) 𝐵𝑢(𝑠) + 𝐷𝑢(𝑠)
𝑦(𝑠) = [𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴) 𝐵 + 𝐷] 𝑢(𝑠)
( )
Formula:
𝐻(𝑠) = [𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴) 𝐵 + 𝐷]
permite calculul direct al m.d.t. folosind matricele MM-ISI.
Polinomul caracteristic 𝝁(𝒔) este reprezentat de polinomul de la numitorul f.d.t.,
respectiv de c.m.m.m.c. al numitorilor f.d.t. din m.d.t.
Ordinul sistemului este dat de gradul polinomului caracteristic.
Rădăcinile polinomului de la numărătorul f.d.t. se numesc zerourile sistemului, iar
rădăcinile polinomului de la numitor polii sistemului. Pe baza lor se pot analiza proprietățile
sistemului, respectiv comportamentul acestuia.
A4. Elemente de transfer tipizate
Denumirea de elemente de transfer liniare tipizate se referă la mai multe sisteme liniare,
cu f.d.t. simple, care apar frecvent în aplicații ca modele ale unor subsisteme fizice.
Noțiunea este legată de sistemele în timp continuu, tipul elementului de transfer putând
fi determinat pe baza MM-II. Astfel, în MM-II, membrul drept fixează caracterul: Proporțional (P),
Integrator (I), Derivator (D) iar membrul stâng, prin ordinul sistemului, fixează ordinul de
temporizare.
Principalele ET tipizate sunt (alte detalii in tabelul din Anexă):
1. ET – P (Element de Transfer Proporțional)

Are MM-II de forma: 𝑦(𝑡) = K ⋅ 𝑢(𝑡) și funcția de transfer 𝐻(𝑠) = K. Parametrul K se numește
amplificare sau coeficient de transfer.

5
 ©Teoria Sistemelor AIA UPT Ana Dan, Dorina Popescu

2. ET – I (Element de Transfer Integrator)

Are MM-II de forma: 𝑦(𝑡) = K ⋅ ∫ 𝑢(𝜏)𝑑𝜏 si funcția de transfer: 𝐻(𝑠) = sau 𝐻(𝑠) = .
⋅
Parametrul K se numește coeficient de amplificare a elementului integrator iar Ti poartă denumirea de
timp integrator. 𝐾 = .

3. ET – D (Element de Transfer Derivator)

Are MM-II de forma: 𝑦(𝑡) = 𝐾 ⋅ 𝑢̇ (𝑡), 𝐾 > 0 și funcția de transfer: 𝐻(𝑠) = K ⋅ 𝑠. Parametrul KD se
numește timp integrator. Uneori se notează Td.

4. ET – Tm (Element de Transfer cu Timp mort)

Are MM-II: 𝑦(𝑡) = 𝐾 ⋅ 𝑢(𝑡 − 𝑇 ) și funcția de transfer 𝐻(𝑠) = K ⋅ 𝑒 ⋅

. Parametrul K se numește
amplificare sau coeficient de transfer iar Tm se numește timp mort

6. ET – PI (Element de Transfer Proporțional Integrator)

Are MM-II de forma: 𝑦(𝑡) = K ⋅ 𝑢(𝑡) + ∫ 𝑢(𝜏)𝑑𝜏 și funcția de transfer: 𝐻(𝑠) = K ⋅ 1 + ⋅

.
Este un ET compus din ET-P si ET-I.

7. ET – PD (Element de Transfer Proporțional Derivator)

Are MM-II de forma: 𝑦(𝑡) = 𝐾 ⋅ [𝑢(𝑡) + 𝑇 ⋅ 𝑢̇ (𝑡)] și funcția de transfer: 𝐻(𝑠) = K ⋅ (1 + 𝑇 ⋅ 𝑠).
Este un ET compus din ET-P si ET-D.

8. ET – PT1 (Element de Transfer Proporțional cu Temporizare de ordinul 1)

Are MM-II de forma: 𝑇𝑦̇ (𝑡) + 𝑦(𝑡) = 𝐾 ⋅ 𝑢(𝑡) și funcția de transfer 𝐻(𝑠) = . Parametrul K se
⋅
numește coeficient de transfer iar pentru T se folosește denumirea de temporizare sau constantă de timp.
T este un indicator al vitezei de acțiune.

9. ET–PDT1 (Element de Transfer Proporțional Derivator cu Temporizare de ordinul 1)

⋅( ⋅ )
Are MM-II de forma: 𝑇𝑦̇ (𝑡) + 𝑦(𝑡) = 𝐾 ⋅ [𝑢(𝑡) + 𝑇 ⋅ 𝑢̇ (𝑡)] și funcția de transfer H(𝑠) =
⋅

Acestui ET i se asociază două denumiri, în funcție de relația dintre T d şi T. Astfel:

 dacă Td  T, atunci ET- PDT1 este de tipul ”anticipare- întârziere”

 dacă Td . T, atunci ET- PDT1 este de tipul ”întârziere-anticipare”.

10. ET – PID (Element de Transfer Proporțional Integrator Derivator)

Are MM-II de forma: 𝑦(𝑡) = K ⋅ 𝑢(𝑡) + ∫ 𝑢(𝜏)𝑑𝜏 + 𝑇 ⋅ 𝑢̇ (𝑡) și

funcția de transfer 𝐻(𝑠) = K ⋅ 1 + +𝑇 ⋅𝑠 .

⋅

6
 ©Teoria Sistemelor AIA UPT Ana Dan, Dorina Popescu

11. ET – PT2 (Element de Transfer Proporțional cu Temporizare de ordinul 2)

Are MM-II de forma: 𝑇 𝑦̈ (𝑡) + 2𝜁𝑇𝑦̇ (𝑡) + 𝑦(𝑡) = 𝐾 ⋅ 𝑢(𝑡), K,T,𝜁 > 0

sau de forma: 𝑦̈ (𝑡) + 2𝜁𝜔 𝑦̇ (𝑡) + 𝜔 𝑦(𝑡) = 𝐾 ⋅ 𝑢(𝑡), K,𝜔 , 𝜁 > 0.

Parametri se numesc: K - coeficient de transfer, T - constantă de timp, ζ - coeficient de amortizare iar n -

pulsație proprie. Se remarcă legătura: 𝑇 ⋅ 𝜔 = 1.

Analitic, răspunsul la semnal treaptă unitară (funcția indicială) poate avea două expresii:

 dacă ζ 1 atunci 𝑦 (𝑡) = 𝐾 − 𝑇𝑒 −𝑇 𝑒 , ET-PT2 are caracter "aperiodic".

 dacă ζ 1 atunci 𝑦 (𝑡) = 𝐾 − ⋅𝑒 ⋅ 𝑠𝑖𝑛 ⋅𝑡+𝜓 , 𝜓 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 , ET-PT2 are

caracter "oscilant".

A5. Calculul răspunsului unui sistem în condiții inițiale nule

Calculul răspunsului unui sistem reprezintă determinarea variației mărimii de ieșire 𝒚(𝒕)
atunci când se cunoaște mărimea de intrare 𝒖(𝒕). Plecând de la MM-II sau MM-ISI calculul
presupune rezolvarea de ecuații diferențiale. Lucrând in domeniul imaginilor, prin folosirea f.d.t
si a tabelelor de transformate, acest calcul este mult mai simplu. Se poate ajunge la f.d.t. atât de
la MM-II cat si de la MM-ISI, așa cum s-a demonstrat în secțiunea A3.
Calculul răspunsului unui sistem presupune 3 pași:
1. Folosind tabelul de transformate se trece mărimea de intrare din domeniul timp în
domeniul imaginilor: 𝒖(𝒕) ○―● 𝒖(𝒔)
2. Se calculează imaginea mărimii de ieșire 𝒚(𝒔) = 𝑯(𝒔)𝒖(𝒔)
3. Folosind tabelul de transformate se trece mărimea de ieșire din domeniul
imaginilor in domeniul timp: 𝒚(𝒔)○―● 𝒚(𝒕)
A6. Calcului raspunsului uni sistem in conditii initiale diferite de zero
Aceasta problema se poate rezolva plecat de la toate cele trei tipuri de modele ale unui
sistem. Răspunsul unui sistem are doua componente: răspunsul forțat (determinat de intrare)
care se obține conform punctului 1 si răspunsul liber (determinat de condițiile inițiale ale
sistemului)
Plecând de la f.d.t se pot folosi formulele de calcul:

𝑦(𝑠) = 𝐻(𝑠) ⋅ 𝑢(𝑠) + ∑ [𝐻 (𝑠)𝑦 ( ) (0) − 𝐻 (𝑠)𝑢( ) (0)],)

... ...
𝐻 (𝑠) = , 𝐻 (𝑠) =
... ...

7
 ©Teoria Sistemelor AIA UPT Ana Dan, Dorina Popescu

Aceste formule de calcul se obțin plecând de la forma canonica a MM-II si aplicând

Transformata Laplace si a teoremei derivării considerând valorile:𝑓 ( ) (0) ≠ 0, 𝑖 = 1, 𝑛 − 1 .(5)
Ex. Fie sistemul cu MM-II 𝒚 (𝒕) + 𝟐𝒚 (𝒕) + 𝒚(𝒕) = 𝒖(𝒕). Să se determine răspunsul
sistemului la impuls Dirac in condiții inițiale 𝒚 (𝟎) = 𝟏, 𝒚(𝟎) = 𝟐.
Folosind (5) se obține:

𝑦 (𝑡) + 2𝑦 (𝑡) + 𝑦(𝑡) = 𝑢(𝑡) ○―●𝑠 𝑦(𝑠) − 𝑠𝑦(0) − 𝑦 (0) + 2(𝑠𝑦(𝑠) − 𝑦(0)) + 𝑦(𝑠) =
𝑢(𝑠)
Dacă se scoate y(s) in partea stânga a egalității se obține relația:

𝑦(𝑠) = 𝑢(𝑠) + 𝑦(0) + 𝑦 (0) (Aceasta relatie se obține si daca se

determină mai întâi f.d.t. H(s) si apoi se aplica relațiile de mai sus.
Folosind Tabelul de transformate avem 𝛿(𝑡) ∘ − • 1 = 𝑢(𝑠). Inlocuind imaginea intrarii si
conditiile initiale obtinem

𝑦(𝑠) = +2 + =2 +6 ●―○𝑦(𝑡) = 2(1 − 𝑡)𝑒 + 6𝑡𝑒

( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Plecând de la MM-ISI se poate determina întâi f.d.t. H(s) si apoi sa se aplice relațiile
prezentate mai sus sau se poate rezolva problema folosind rezultatul calcului următor:
𝑥 (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡) ∘ − • 𝑠𝑥(𝑠) − 𝑥(0) = 𝐴𝑥(𝑠) + 𝐵𝑢(𝑠)
(𝑠𝐼 − 𝐴)𝑥(𝑠) = 𝑥(0) + 𝐵𝑢(𝑠)
𝑥(𝑠) = (𝑠𝐼 − 𝐴) 𝑥(0) + (𝑠𝐼 − 𝐴) 𝑢(𝑠)
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡) ∘ − • 𝑦(𝑠) = 𝐶𝑥(𝑠) + 𝐷𝑢(𝑠)
𝑦(𝑠) = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴) 𝑥(0) + [𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴) 𝐵 + 𝐷]𝑢(𝑠)

A7. Utilizarea Matlab-Simulink/Scilab-Xcos pentru obținerea de modele matematice și

simularea comportamentului sistemelor
În Matlab-Simulink, respectiv Scilab-Xcos se pot construi scheme de simulare ale unui sistem
plecând de la fiecare tip de model în parte. Blocurile ce se folosesc pentru realizarea unei scheme
de simulare pentru un STC se găsesc la categoria Continuous, respectiv Continuous Time
Systems.(vezi Anexa 2)
Astfel pentru modelarea unui sistem în timp continuu dat prin MM-II la un semnal de intrare
dat se va realiza o schemă de simulare de rezolvare a unei ecuații diferențiale, prin utilizarea
blocului de integrare-Integrator/INTEGRAL_f. Modelul de simulare unui sistem dat prin MM-ISI
se realizează folosind blocul State-Space/CLSS, iar a unui sistem dat prin f.d.t. se realizează
folosind blocul Transfer Function/CLR.

8
 ©Teoria Sistemelor AIA UPT Ana Dan, Dorina Popescu

Exemplu STC: Se consideră circuitul electric

reprezentat în figură. Sistemul are orientarea
{𝒖𝟏 } → {𝒖𝟐 }.

1. Să se determine MM-II, MM-ISI și f.d.t.

Sistemul se consideră în condiții inițiale nule,
iar parametrii circuitului sunt cunoscuți. Să se precizeze ordinul sistemului, polinomul
caracteristic, polii și zerourile sistemului.
2. Folosind tabelul cu ET-tipizate din Anexă, stabiliți ce tip de elemente de transfer tipizat
corespunde modelelor matematice determinate la punctul 1. și care sunt relațiile dintre
parametrii modelului tipizat si parametrii R și L ai circuitului.
3. Să se realizeze scheme de simulare plecând de la fiecare tip de model în parte și să se
afișeze comparativ graficele mărimii de ieșire la semnalul de intrareu (t) = 5σ(t), în
următoarele situații:a) R=1000, L=3H; b)R=700, L=3H.
4. Să se determine analitic răspunsul sistemului la semnalul u (t) = 5σ(t) și condiții inițiale
nule. Să se compare folosind Matlab/Scilab rezultatul obținut analitic cu cel obținut prin
simulare pentru cele două cazuri de parametri de la pct. 3.
Rezolvare:
1. Se scrie legea lui Kirchhoff𝑢 (𝑡) = 𝐿𝑖 (𝑡) + 𝑢 (𝑡): (1).

Se știe că 𝑢 (𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡)  𝑖(𝑡) = 𝑢 (𝑡)  𝑖′(𝑡) = 𝑢 ′(𝑡) (2).

( )
Înlocuind relația (2) în (1) obținem MM-II 𝑢 + 𝑢 (𝑡) = 𝑢 (𝑡) : .
Pentru circuitele electrice mărimile de stare se aleg tensiunea pe condensator și intensitatea
curentului prin bobină. Circuitul din figură prezintă numai o bobină. Deci avem o singură mărime
de stare: intensitatea curentului care trece prin bobina 𝑖(𝑡). Acest lucru era deja cunoscut pe baza
MM-II de la care se poate determina ordinul sistemului ca fiind 1, adică sistemul are o singură
𝑥 (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
mărime de stare. Forma canonică a MM-ISI este: .
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)
În cazul dat 𝑥(𝑡) = 𝑖(𝑡), 𝑢(𝑡) = 𝑢 (𝑡), 𝑦(𝑡) = 𝑢 (𝑡).
Plecând de la relația (1) și înlocuind 𝑢 (𝑡) pe baza (2) se obține ecuația de stare:
1 1
𝑖 (𝑡) = 𝑢 (𝑡) − 𝑢 (𝑡) 𝑅 1
𝐿 𝐿 𝑖 (𝑡) = − 𝑖(𝑡) + 𝑢 (𝑡)
𝐿 𝐿
𝑢 (𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡)

9
 ©Teoria Sistemelor AIA UPT Ana Dan, Dorina Popescu

Ecuația de ieșire este reprezentată chiar de relația (2). Astfel MM-ISI al circuitului este:
𝑖 (𝑡) = − 𝑖(𝑡) + 𝑢 (𝑡)
𝑢 (𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡)
F.d.t. a sistemului se poate obține:
-folosind impedanțe operaționale

𝑢 (𝑠) = 𝑍(𝑠)𝑖(𝑠), unde

𝑍(𝑠) = 𝑅
⏟ + 𝑠𝐿 (elementele sunt în serie)
. .

Deci 𝑖(𝑠) = ( )
𝑢 (𝑠). Cum 𝑢 (𝑠) = 𝑅𝑖(𝑠)  𝑢 (𝑠) = ( )
𝑢 (𝑠) 

𝐻(𝑠) = ( )
= =

-plecând de la MM-II
( )
⏟∙𝑢 +⏟ 1 ∙ 𝑢 (𝑡) 𝐻(𝑠) =
1 ∙ 𝑢 (𝑡) = ⏟ =

-plecând de la MM-ISI

𝑖 (𝑡) = − 𝑖(𝑡) + 𝑢 (𝑡)

𝐴 = − , 𝐵 = , 𝐶 = 𝑅, 𝐷 = 0 
𝑢 (𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡)

𝐻(𝑠) = 𝑅 𝑠 ∙ 1 − − = = .

Sistemul este de ordinul 1. Polinomul caracteristic este 𝜇(𝑠) = 𝑠 + 1. Polul sistemului este
𝑠 = − . Nu există zerouri.

2. MM-II al sistemului arată că acesta se încadrează în categoria ET-PT1,

( )
𝑢 + 𝑢 (𝑡) = 1 ∙ 𝑢 (𝑡)  𝑇𝑦̇ (𝑡) + 𝑦(𝑡) = 𝐾 ⋅ 𝑢(𝑡), K,T > 0

cu constanta de timp 𝑇 = și K=1.

10
 ©Teoria Sistemelor AIA UPT Ana Dan, Dorina Popescu

3. Programul Matlab pentru afișarea comparativă a rezultatelor:

%parametrii sistemului %parametrii sistemului
R=1000;L=3; R=700;L=3;
%timp simulare %timp simulare
tf=0.03; tf=0.03;
%pt. MM-II %pt. MM-II
a1=L/R;a0=1;b0=1; a1=L/R;a0=1;b0=1;
%pt MM-ISI %pt MM-ISI
A=-R/L;B=1/L;C=R;D=0; A=-R/L;B=1/L;C=R;D=0;
sim('MM_II') sim('MM_II')
plot(t,y,'r') plot(t,y,'r')
hold on hold on
sim('MM_ISI') sim('MM_ISI')
plot(t,y,'k') plot(t,y,'k')
hold on hold on
sim('FDT') sim('FDT')
plot(t,y,'k') plot(t,y,'k')
hold on hold on

Schemele de simulare în Simulink sunt:

MM-II

MM-ISI

F.d.t.

Programul Scilab pentru afișarea comparativă a rezultatelor:

//parametrii sistemului//timp simulare 0.03 plot(y1.time,y1.values,"r")
R_v=[1000 700];L=3;
for i=1:2 numefisier="MM_ISI.zcos"
R=R_v(i) model=xcosDiagramToScilab(numefisier)
//pt. MM-II si f.d.t. xcos_simulate(model,4)
a1=L/R;a0=1;b0=1; plot(y2.time,y2.values,"k")
//pt MM-ISI
A=-R/L;B=1/L;C=R;D=0; numefisier="FDT.zcos"
numefisier="MM_II.zcos" model=xcosDiagramToScilab(numefisier)
model=xcosDiagramToScilab(numefisier) xcos_simulate(model,4)
xcos_simulate(model,4) plot(y3.time,y3.values,"b")
plot(u1.time,u1.values,"m") end

11
 SS laborator 2020

Schemele de simulare în Xcos sunt:

Reprezentarea graficului semnalului de ieșire este reprezentat în figura de mai jos. Sistemul
răspunde mai lent sau mai rapid pentru diferite valori ale lui 𝑅.
5

4.5

4
R= 1000

3.5
Scaderea R determina cresterea
3 constantei de timp T sistemul raspunde
mai lent
u2[V]

2.5
R= 700
2

1.5

0.5

0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
t[sec]

Valoarea la care se stabilizează tensiunea 𝑢 este 5V. Valoarea de regim permanent constant
(RPC) se poate calcula impunând pe baza MM-II al sistemului impunând ca derivatele să fie
egale cu zero.

12
 Teoria Sistemelor laborator 2022

4. Semnalul de intrare u (t) = 5σ(t) are imaginea operațională u (s) = 5

F.d.t obținută la pct. 1 este: 𝐻(𝑠) = .Rezultă că imaginea semnalului de ieșire este:
𝑅
5 𝐿1
𝑢 (𝑠) = 𝐻(𝑠)𝑢 (𝑠) = =5 =5
𝐿 𝐿 𝑅 𝑅
𝑠( 𝑠 + 1) 𝑠 (𝑠 + ) 𝑠(𝑠 + )
𝑅 𝑅 𝐿 𝐿
Observație: am adus fracția polinomială la o expresie operațională din coloana 2 din Tabelul de
𝑎
Transformate: .
(𝑠+𝑎)
𝑅
Prin utilizarea tabelului obținem că: 𝑢 (𝑡) = 5(1 − 𝑒 𝐿 )
Mai jos sunt prezentate fișiere de verificare a rezultatului obținut analitic pentru un set de valori
ale parametrilor. Sunt reprezentate în același sistem de axe graficul ieșirii obținute prin simulare
și graficul ieșirii obținut folosind expresia analitică determinată.

Program Matlab pentru verificarea Program Scilab pentru verificarea rezultatului

rezultatului analitic analitic
R=1000; L=3;tf=0.03 R=1000; L=3;
%pt. MM-II si f.d.t. //pt. MM-II si f.d.t.
a1=L/R;a0=1;b0=1; a1=L/R;a0=1;b0=1;
%rezultat obtinut prin simulare //rezultat obținut prin simulare
numefisier="MM_II.zcos"
sim('FDT')
model=xcosDiagramToScilab(numefisier)
plot(t,y,'r')
xcos_simulate(model,4)
hold on plot(y1.time,y1.values,"r")
%rezultat obtinut analitic //rezultat obținut analitic
y1a=5*(1-exp(-R/L*t)) t=y1.time
plot(t,y1a,'k*') y1a=5*(1-exp(-R/L*t))
plot(t,y1a,"k*")

13
 Teoria Sistemelor laborator 2022

B. Exerciții
B1.Exerciții de făcut în clasă

Valori numerice: R=1,3kΩ. C=0,15μF. L=3H

B1.1. Pentru circuitul electric din figură, considerat ca sistem cu orientarea u→uC , să se
determine:
a. Un model matematic intrare stare ieșire (MM-ISI), evidențiind matricile A, B, C, D. Care
este ordinul sistemului?
b. Funcția de transfer (f.d.t), prin două metode:
 pe baza ecuațiilor circuitului scrise în domeniul operațional (Laplace)
 din MM-ISI calculat la a.
c. Să se scrie modelul matematic intrare-ieșire (MM-II) pe baza f.d.t..
d. Cum ar arăta ecuația de ieșire a MM-ISI dacă am considera că sistemul are ca mărimi
de ieșire, pe lîngă uC și pe uR , uL și i. ? (orientarea ar fi {u}{uC, uR, uL, i } ).
Care ar fi în acest caz matricile A, B, C, D
e. Să se să se determine matricea de transfer (m.d.t) din modelul matematic intrare-
stare- ieșire calculat la d..
f. Pentru fiecare f.d.t din m.d.t. precizați intrarea și ieșirea și scrieți MM-II.
g. Să se stabilească polinomul caracteristic al sistemului multivariabil (de la d.-e.), să se
afle polii și zerourile acestui sistem.
B1.2. Folosind MM obținute la punctul B1.1. să se realizeze scheme de simulare ale
sistemelor. Se va aplica la intrare semnalul treaptă unitate. Simulările se vor face de așa
manieră încât să se poată vizualiza semnalele de la ieșiri: uC , uR , uL și i , atât individual
cât și comparativ.
B1.3. Folosind tabelul cu ET-tipizate din Anexă, stabiliți ce tipuri de elemente de transfer
tipizate corespund modelelor matematice determinate la punctul B1.1. e. și care sunt relațiile
dintre parametrii modelului tipizat și parametrii fiecărui sistem.
B1.4. Să se calculeze răspunsul indicial (răspunsul la semnal treaptă unitate) pentru fiecare
dintre elementele de transfer tipizate stabilite punctul B1.3.
B1.5. Să se simuleze, în fiecare caz, răspunsul la semnalul treaptă unitate calculat la B1.4. apoi
să se compare cu rezultatul similar obținut la B1.2.

14
 Teoria Sistemelor laborator 2022

B2. Exerciții suplimentare

1. Pentru sistemele din figurile de mai jos să se determine: MM-II, MM-ISI. Să se calculeze f.d.t
plecând de la MM-II, MM-ISI. Să se stabilească pentru fiecare sistem ordinul sistemului; să se
precizeze polinomul caracteristic, polii și zerourile.
2. Folosind tabelul cu ET-tipizate din Anexă, stabiliți ce tipuri de elemente de transfer tipizate
corespunde modelelor matematice determinate la punctul 1. și care sunt relațiile dintre
parametrii modelului tipizat si parametrii fiecărui sistem.
3. Folosind MM obținute la punctul 1 să se realizeze scheme de simulare ale sistemelor. Se fac
simulări considerând semnalul de intrare semnalul treaptă unitară. Simularea se realizează
folosind mai multe variante de parametrizare. Se compară rezultatele simulărilor prin
reprezentarea variațiilor semnalului de ieșire în același sistem de axe. Se studiază influența
parametrilor asupra răspunsului sistemului.

Procesul are orientarea {Fe}{x}. Se consideră că mișcarea corpului C de masă m=1 kg se realizează fără
frecări, iar coeficientul de amortizare C=1 Ns/m și coeficientul de elasticitate k=5N/m;

15
 Teoria Sistemelor laborator 2022

4. Să se calculeze f.d.t și răspunsul indiceal (răspunsul la semnal treaptă unitară) pentru

elementeler de transfer tipizate din Anexa 1. Apoi, să se determine prin simulare răspunsul
la semnal treaptă unitate. Se vor compara rezultatele şi se vor stabili legăturile dintre răspuns
şi parametrii.
Valori numerice

 la ET-P, K=2.5;
 la ET-I, Ti=0.2secunde.
 la ET-PI, K=2.5; Ti=0.2secunde.
 la ET-PDT1, K=2.5; T=0.02secunde,Td=0.1secunde.
 la ET-PID, K=2.5; Ti=0.2secunde,Td=0.1secunde,(şi Tf=0.001sec.).

5. Sa se determine răspunsul sistemului pentru următoarele situații

a. Sistemul are f.d.t 𝐻(𝑠) = , iar mărimea de intrare 𝑢(𝑡) = 2𝑒 .
b. Sistemul are MM-II 𝑦 (𝑡) + 4𝑦(𝑡) = 𝑢(𝑡), iar mărimea de intrare 𝑢(𝑡) = 𝛿(𝑡).
𝑥 (𝑡) = −6𝑥(𝑡) + 5𝑢(𝑡)
c. Sistemul are MM-ISI , iar marimea de intrare 𝑢(𝑡) =
𝑦(𝑡) = 2𝑥(𝑡)
𝜎(𝑡).
d. Sistemul are MM-II 𝑦 (𝑡) + 3𝑦 (𝑡) + 2𝑦(𝑡) = 𝑢(𝑡) iar mărimea de intrare 𝑢(𝑡) =
𝜎(𝑡).
−1 0 2
𝑥 (𝑡) = 𝑥(𝑡) + 𝑢(𝑡)
e. Sistemul are MM-ISI 2 −2 0 , iar mărimea de intrare
𝑦(𝑡) = [1 0]𝑥(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑒
f. Sistemul are MM-II 𝑦 (𝑡) + 4𝑦(𝑡) = 𝑢(𝑡) iar mărimea de intrare 𝑢(𝑡) = 𝛿(𝑡) și
condițiile inițiale 𝑦 (0) = 1, 𝑦(0) = 2.
g. Sistemul are MM-II 𝑦 (𝑡) + 3𝑦 (𝑡) + 2𝑦(𝑡) = 𝑢(𝑡), iar mărimea de intrare
𝑢(𝑡) = 𝜎(𝑡) și condițiile inițiale 𝑦 (0) = 2, 𝑦(0) = 4.
𝑥 (𝑡) = −6𝑥(𝑡) + 5𝑢(𝑡)
h. Sistemul are MM-ISI , iar mărimea de intrare 𝑢(𝑡) =
𝑦(𝑡) = 2𝑥(𝑡)
𝜎(𝑡) și condițiile inițiale x(0)=2.
−1 0 2
𝑥 (𝑡) = 𝑥(𝑡) + 𝑢(𝑡)
i. Sistemul are MM-ISI 2 −2 0 , iar mărimea de intrare
𝑦(𝑡) = [1 0]𝑥(𝑡)
1
𝑢(𝑡) = 𝑒 și condițiile inițiale 𝑥(0) = .
1

16
 Teoria Sistemelor laborator 2022

C. Anexe
1. ELEMENTE DE TRANSFER TIPIZATE
Răspunsul indicial
ET MM-II f.d.t, H(s)
𝑢(𝑡) = 𝜎(𝑡), 𝑡 ≥ 0

P 𝑦(𝑡) = K ⋅ 𝑢(𝑡), K>0 K 𝑦 = 𝐾

D 𝑦(𝑡) = 𝐾 ⋅ 𝑢̇ (𝑡), 𝐾 >0 KDs 𝑦 (𝑡) = 𝐾 ⋅ 𝛿(t)

𝑦(𝑡) = K ⋅ 𝑢(𝜏)𝑑𝜏,
𝐾 1
I 1 = 𝑦 (𝑡) = 𝐾 ⋅ t
𝑦(𝑡) = 𝑢(𝜏)𝑑𝜏, 𝑠 𝑇𝑠
𝑇
𝐾 ,𝑇 > 0

PD 𝑦(𝑡) = 𝐾 ⋅ [𝑢(𝑡) + 𝑇 ⋅ 𝑢̇ (𝑡)] K,T > 0 𝐾 ⋅ (1 + 𝑇 ⋅ 𝑠) 𝑦 (𝑡) = 𝐾(1 + 𝑇 ⋅ 𝛿(t))

17
 Teoria Sistemelor laborator 2022

1
𝑦(𝑡) = K ⋅ 𝑢(𝑡) + 𝑢(𝜏)𝑑𝜏 , 1 𝑡
PI 𝑇 𝐾 1+ 𝑦 (𝑡) = 𝐾 ⋅ 1 + ,
𝑇𝑠 𝑇
𝐾, 𝑇 > 0

Tm 𝑦(𝑡) = 𝐾 ⋅ 𝑢(𝑡 − 𝑇 ), K,T > 0 𝐾⋅𝑒 ⋅

𝑦 (𝑡) = 𝐾 ⋅ 𝜎(𝑡 − 𝑇 )

𝐾
PT1 𝑇𝑦̇ (𝑡) + 𝑦(𝑡) = 𝐾 ⋅ 𝑢(𝑡), K,T > 0 𝑦 (𝑡) = 𝐾 ⋅ 1 − 𝑒
Ts + 1

𝑇𝑦̇ (𝑡) + 𝑦(𝑡) = 𝐾 ⋅ [𝑢(𝑡) + 𝑇 ⋅ 𝑢̇ (𝑡)], 𝑇 𝑠+1 𝑇

PDT1 𝐾   𝑦 (𝑡) = 𝐾 ⋅ 1 + −1 𝑒
𝐾, 𝑇, 𝑇 > 0 𝑇𝑠 + 1 𝑇

18
 Teoria Sistemelor laborator 2022

1
𝑦(𝑡) = 𝐾 𝑢(𝑡) + ⋅ 𝑢(𝑡) 𝑑𝑡 + 𝑇 ⋅ 𝑢̇ (𝑡) , 1 𝑡
PID 𝑇 𝐾 1+ +𝑇 ⋅𝑠 𝑦 (𝑡) = 𝐾 ⋅ 1 + + 𝑇 ⋅ 𝛿(t)
𝑇𝑠 𝑇
𝐾, 𝑇 , 𝑇 > 0

𝑇 𝑦̈ (𝑡) + 2𝜉𝑇𝑦̇ (𝑡) + 𝑦(𝑡) = 𝐾 ⋅ 𝑢(𝑡),

𝐾, 𝜉, 𝑇 > 0 𝐾
𝑇 ⋅𝑠 +2⋅𝜉⋅𝑇⋅𝑠+1
PT2 𝑦̈ (𝑡) + 2𝜉𝜔 ⋅ 𝑦̇ (𝑡) + 𝜔 ⋅ 𝑦(𝑡) = 𝐾 ⋅ 𝜔 ⋅ 𝑢(𝑡),
𝐾⋅𝜔
𝐾, 𝜉, 𝜔 > 0 𝑠 +2⋅𝜉⋅𝜔⋅𝑠+𝜔
𝜔 = 1/𝑇

19
 Teoria Sistemelor laborator 2022

2. Blocuri Simulink/Xcos folosite în simularea sistemelor

Categorie Bloc Simulink Bloc Xcos Scop/ Utilizare
Calculează integrala semnalului de intrare.
Folosit pentru rezolvarea ecuațiilor
diferențiale (MM-II).
Parametri:
- InitialCondition= valoarea inițială a
semnalului de la ieșire.
Permite simularea unui sistem dat prin
MM-ISI.
Intrarea blocului este mărimea de intrare a
sistemului.
Blocul furnizează doar mărimea de ieșirea
modelului, nu și a mărimilor de stare.
Parametri:
- A,B,C,D=matricile MM-ISI;
- InitialConditions/InitialState=valoarea
Continuous inițială a mărimilor de stare (scrise sub
Blocuri prin formă vectorială).
care se Permite simularea unui sistem dat prin f.d.t.
obțin Parametri Simulink:
modelele - Numerator Coefficient=vectorul
de coeficienților polinomului de la
simulare numărătorul f.d.t. în ordinea
ale descrescătoare a puterilor lui “s”;
sistemelor - Denominator Coefficient = vectorul
în timp coeficienților polinomului de la numitorul
continuu. f.d.t. în ordinea descrescătoare a puterilor
lui “s”.
Parametri Xcos:
- Numerator (s)=expresia polinomului de la
numărătorul f.d.t. (𝑏 ∗ 𝑠 ^ 𝑚 + 𝑏 ∗
𝑠 ^ (𝑚
− 1) + ⋯ + 𝑏 ∗ 𝑠 + 𝑏 );
- Denominator (s)= expresia polinomului de
la numitorul f.d.t. (𝑎 ∗ 𝑠 ^ 𝑛 + 𝑎 ∗
𝑠 ^ (𝑛
− 1) + ⋯ + 𝑎 ∗ 𝑠 + 𝑎 ).
Calculează aproximativ derivata semnalului
de la intrare. F.t.d. a ET-Derivativ este
𝐻(𝑠) = 𝑠, nu e implementabilă în
Simulink(gradul polinomul de la numărător
este mai mare ca gradul polinomului
caracteristic). De aceea se folosește
formula 𝐻(𝑠) = 𝑠 ≅ , 𝑁 → 0.

20
 Teoria Sistemelor laborator 2022

Bloc folosit pentru întârzierea semnalului

de intrare cu 𝜏 sec ce trebuie introdus ca
parametru: TimeDelay/Delay= 𝜏 sec.
Se folosește la modelare sistemelor cu timp
mort.

21