Teoria sistemelor - formule

DISCRETIZAREA SISTEMELOR
HP(z)
h h
w a u u y y
HR(z) ER HP(s)
RG P

DISCRETIZAREA ALGORITMELOR DE REGLARE se face prin METODE APROXIMATIVE

(k +1)h
 la metoda trapezului: h 2 z -1
 x(t)dt = {x[kh ] + x[(k + 1)h ]}
2
s=
h z +1
kh
(k +1)h
 la metoda dreptunghiului z -1
întârziat:  x(t)dt = h  x[kh ] s=
h
kh

la metoda dreptunghiului
(k +1)h
z -1
s=


x(t)dt = h  x[(k + 1)h]
avansat: zh
kh

DISCRETIZAREA PROCESELOR se face ca REALIZARE INVARIANTĂ LA SEMNAL TREAPTĂ

Soluţia analitică, în funcţie de modelul prin care este descris procesul se va obţine astfel:
 La procesele descrise prin MM – ISI ( x є R n, u є R q, y є R p ) de forma fără timp mort :
x (t) = Ax(t)+ Bu(t), x(t o )  x o  x[ t  1] =  x[ t ] +  u[ t ]
 , modelul discret are forma : 
y(t) = Cx(t)+ Du(t)  y[ t ] = Cx [ t ] + Du [ t ]
   ( t )  e Ah , ( A d ) *
 t  h
 h
în care:    0 e Av Bdv , ( Bd ) * Atenţie la calculul e
At
 sIA
1
 

C d  C, D d  D

 La procesele descrise prin MM – ISI cu timp mort , e necesară descompunerea
    h 
   h   h,   N* ,   [0 ,1) , adică     1, 
h  h
 x (t) = Ax(t) + Bu(t  ) x [t  1]  Φ x[t]  Γ1 u [t  ]  Γ0 u [t    1]
 modelul discret obţinut are forma 
 y(t) = Cx(t) + Du(t  ) y [t]  C x[t]
h' h
Γ1  e A  h  
Ah
unde Φ  e , e Av Bdv, Γ0  e Av Bdv , h'  (1  ) h
0 0

 La procesele fara timp mort, date prin f.d.t. HP(s) raţională, f.d.t. HP(z) ca r.i.s.t. se obţine cu relaţia:
1 
H P (z )  (1  z 1 ) Z  H P (s)
s 
 La procesele cu timp mort, descrise prin f.d.t. H P (s)  H 1 (s)  e  s ,     h    h , f.d.t. H(z) ca

1 
r.i.s.t. se obţine cu relaţia: H P ( z )  (1  z 1 )  z      H1 (s)  .
s 