Facultatea de Inginerie și Tehnologia informației

Elemente de bază ale proiectării

SRA cu structură convenţională

Ingineria sistemelor automate – AIA II

Energetică și Tehnologii informatice – ETI II
Electronică și automatizări - IEI III, TCM III
Dulău Mircea

Pentru uz intern
Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.
 Obiective

• Prezentarea metodelor de alegere și acordare a RA

pentru procese rapide;
• Prezentarea metodei de proiectare bazată pe criteriul
modulului (Kessler);
• Prezentarea metodei de proiectare bazată pe criteriul
simetriei (Kessler);
• Studiul efectului modificării parametrilor de acord
asupra performanțelor SRA.

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Aspecte generale privind proiectarea RA
ptr. procese rapide
• În schema generală a SRA, se consideră procesul descris prin funcţia de
transfer Hf(s), se stabileşte tipul de regulator HR(s) și se determină
parametrii de acord kp, Ti, Td.

• Între criteriile analitice de acordare a regulatoarelor pentru procese

rapide se remarcă:
- criteriul modulului (elaborat de Kessler);
- criteriul simetriei (elaborat de Kessler).

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Alegerea și acordarea RA pentru
procese rapide (1)
• Criteriul modulului (varianta Kessler):
- presupune că SRA are o comportare ideală în raport cu
semnalele de referinţă şi de perturbaţie, astfel:
- răspunsul în raport cu referinţa, rămâne identic cu
referinţa:
H R (s )H f (s )
Y (s ) = H 0 (s )R(s ) = R(s ) H 0 (s ) = 1
1 + H R (s )H f (s )

- răspunsul în raport cu perturbaţia se anulează (adică

efectul perturbaţiei este rejectat):
H P (s )
YP (s ) = H 0 P (s )P(s ) = P(s ) H 0 P (s ) = 0
1 + H R (s )H f (s )

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Alegerea și acordarea RA pentru
procese rapide (2)
• Criteriul modulului (varianta Kessler):
- se utilizează în cazul proceselor rapide (de ex. maşini şi
acţionări electrice), la care identificarea este realizată cu un
grad de precizie ridicat;
- se cunosc atât constantele de timp principale Tk, cât și
constantele de timp parazite Tsigma (T);
- pentru procese cu funcţia de transfer de forma generală:
kf
H f (s ) = n T  Tk
(T s + 1)  (Tk s + 1)
k =1 m
 ( k s + 1)
- se aleg regulatoare de forma: H R (s ) = k =1
s

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Alegerea și acordarea RA pentru
procese rapide (3)
• Criteriul modulului (varianta Kessler):
- pentru procese cu funcţia de transfer de forma generală:
kf
H f (s ) = n
s(T s + 1)  (Tk s + 1)
m
 ( k s + 1)
k =1

- se aleg regulatoare de forma: H R (s ) = k =1


- în ambele situații, relaţiile de acordare optimă pentru
parametri regulatorului, sunt:
m = n

 k = Tk
 = 2 k  T
 f 

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Alegerea și acordarea RA pentru
procese rapide (4)
• Criteriul modulului (varianta Kessler):
- funcţia de transfer a căii directe:
H d (s ) = H f (s ) H R (s ) =
1
2T s (T s + 1)

- funcţia de transfer în buclă închisă:

1
H d (s ) 2T2 n2
H 0 (s ) =
1
= = = 2
1 + H d (s ) 2T2 s 2 + 2T s + 1 s 2 + 1 s + 1 s + 2 n s + n2
T 2T2
1
- prin echivalare, termen cu termen, rezultă: n =
2T
1 1 1
2 n = ;= = = 0,707
T 2 n  T 2 1
 T
2T 4 4 2T
tt  = = 8T
 = 4,3%  n 0,7

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Alegerea și acordarea RA pentru
procese rapide (5)
• Exemplu de proiectare prin criteriul modulului:
- se consideră procesul: H f (s ) = 1
(8s + 1)  (2s + 1) (0.1s + 1)

H R (s ) =
(8s + 1)  (2s + 1)
- se calculează regulatorul: 0,2s

- performanțe obținute:
1
n = = 7,071sec−1
2 0,1
 = 0,707
 = 4,3% tt = 0,8 sec .

 st = 0

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Alegerea și acordarea RA pentru
procese rapide (6)
• Criteriul simetriei (varianta Kessler):
- pentru procese cu funcţia de transfer de forma generală:
kf
H f (s ) = n
(T s + 1)  Tk s
k =1
(c s + 1)n
- se calculează regulatorul: H R (s ) =  s
- pentru semnale de intrare de tip rampă, parametrii de acord
de determină în forma:
 c = 4 n T

  cn
 = 2 k f  T  n

  Tk
 k =1

- performanţele tranzitorii depind numai de Tsigma, iar eroarea

în regim staţionar, pentru referinţă rampă, este nulă.

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Alegerea și acordarea RA pentru
procese rapide (7)
• Exemplu de proiectare prin criteriul simetriei:
- funcţia de transfer a procesului: fH (s ) =
1
4s (0.1s + 1)
- funcția de transfer a regulatorului:
4T s + 1 0,4 s + 1
H R (s ) = =
4T 0,02s
2k f T  s
Tf

- răspunsul SRA în buclă închisă:

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Efectul parametrilor de acord asupra
performanţelor SRA (1)
• Exemplificare ptr. un proces descris prin f. de t. de ord. I (fără
timp mort):
kf
H f ( s) =
Tf s +1

• Regulator P:
H R (s) = k p

• Concluzii:
- timp tranzitoriu: ?
- suprareglare: ?
- eroare staționară: ?

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Efectul parametrilor de acord asupra
performanţelor SRA (2)
• Exemplificare ptr. un proces descris prin f. de t. de ord. I (fără
timp mort):
kf
H f ( s) =
Tf s +1

• Regulator PI:
 1 
H R ( s ) = k p 1 + 
 Ti s 

• Concluzii:
- timp tranzitoriu: ?
- suprareglare: ?
- eroare staționară: ?

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Efectul parametrilor de acord asupra
performanţelor SRA (3)
• Exemplificare ptr. un proces descris prin f. de t. de ord. II:
kf
H f (s) =
(T f 1s + 1)(T f 2s + 1)
• Regulator P:
H R (s) = k p
• Regulator PI:
 1 
H R ( s ) = k p 1 + 
 Ti s 
• Regulator PID:
 1 
H R ( s) = k p 1 + + Td s 
 Ti s 
• Concluzii:
- eroare staționară, timp tranzitoriu, suprareglare: ?

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Concluzii
• Regulatoarele automate se utilizează atât pentru procese
rapide cât şi pentru procese lente;
• Într-un SRA, regulatorul automat (RA) elaborează algoritmul
de reglare a procesului în funcţie de eroare;
• Flexibilitatea algoritmului de reglare este determinată de legile
de prelucrare a erorii (P, PI, PD, PID etc.) și de posibilitatea
modificării parametrilor de acord (kp, Ti, Td) care intervin în
modelul matematic al regulatorului;
• Prezența integratorului în schema de reglare asigură eroare
staționară nulă, pentru referință de tip treaptă.

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Bibliografie recomandată
1. Dulău M., Sisteme de reglare automată, University Press,
UMFST „G. E. Palade” din Târgu Mureș, 2022.
2. Dulău M., Gligor A., Introducere în Ingineria sistemelor
automate, “Petru Maior” University Press, Tîrgu-Mures,
2015.
3. https://www.youtube.com/watch?v=eaxK7_PIsLg
4. https://www.youtube.com/watch?v=FSAfFw_dqgA
5. https://www.youtube.com/watch?v=uXnDwojRb1g

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.