Seminar BSA

Problema 1
Reglarea unui proces de ordin I, fara timp mort

Date
Se da procesul modelat prin functia de transfer:
0.5
HP (s) =
5s + 1

Se cere structura de reglare automata care asigura pentru o intrare referinta de

tip semnal treapta:

• raspuns aperiodic

• eroare stationara nula - εst = 0

• timp tranzitoriu - tt < 10 sec

1
 Seminar BSA
Forma raspunsului: aperiodic (ord I) sau oscilant (ord II):
2
H(s) = K
T s+1
e−τ s (ord. I) sau H(s) = ωn
s2 +2ζωn s+ωn
2 (ord. II)

Suprareglajul σ (in cazul sistemelor de ordin II): depasirea maxima a iesirii

fata de valoarea sa de regim stationar yst , exprimata in procente.
Pentru ζ = 0.7 este asigurata valoarea suprareglajului σ = 4.3%

Timpul mort τ : Timpul de la aplicarea noii comenzi pana cand sistemul incepe
sa raspunda.

Timpul tranzitoriu tt : intervalul de timp de la aplicarea noii comenzi la

stabilizarea sistemului (banda de ±2% sau ±5% din yst raportata y0 ).

• H(s) = K
T s+1
→ tt = 4T (banda ±2%) sau tt = 3T (banda ±5%)
2
• H(s) = 2
ωn
2
s +2ζωn s+ωn
→ tt = 4
ζωn
(pentru ζ ∈ [0.6, 0.8])

Eroarea stationara εst : diferenta dintre iesirea sistemului si intrarea acestuia,

in regim stationar.

Constanta parazita TΣ : Constanta de timp cu un ordin de marime mai mica

decat celelalte constante de timp, avand o influenta ce poate fi ignorata.

3 3
HP (s) = , TΣ = 5 << Ti = 60sec =⇒ HP (s) ≈
(60s + 1)(5s + 1) 60s + 1

2
 Seminar BSA
Rezolvare
Analiza procesului: Proces rapid (TP < 10 sec), fara timp mort si fara constanta
de timp parazita.
Schema de reglare:

Performantele impuse se refera la transferul r(t) → y(t), adica la H0 = Y (s)

R(s)
.
Etapele sunt urmatarele:

Performante → H0 → Hd → HR → Parametri Regulator

H0 H0 1
H0 = , Hd = , HR = Hd
1 + H0 1 − H0 HP

• rasp. aperiodic → H0 de ordin I → H0 = K0

T0 s+1

• εst = 0 → K0 = 1

• tt ≤ 10sec → T0 = tt
3
, considerand o banda de regim stationar de ±5%

Obtinem:
1
H0 (s) =
3s + 1

Legatura H0 - Hd - HP - HR

Y (s) = HP U (s) = HP HR ε(s) = HP HR (R(s) − Y (s)) = HP HR R(s) − HP HR Y (s)

HR HP
Y (s)(1 + HR HP ) = R(s)(HR HP ) → Y (s) = R(s)
1 + HR HP
Considerand HR HP = Hd si stiind ca H0 = Y (s)
R(s)
, obtinem:

Y (s) Hd (s)
= H0 = , unde Hd (s) = HR (s)HP (s)
R(s) 1 + Hd (s)

3
 Seminar BSA
Se calculeaza:
1
1 1
H0 (s) = → Hd (s) = 3s+11 =
3s + 1 1 − 3s+1 3s
1 1 5s + 1 5s + 1
HR (s) = Hd (s) = =
HP (s) 3s 0.5 1.5s
Regulatorul trebuie adus in forma standard: HR (s) = KR (1 + 1
Ti s
) pentru a se
identifica parametrii.
5s 1 5 1 1
HR (s) = + = (1 + ) = 0.33(1 + )
1.5s 1.5s 1.5 5s 5s
Regulatorul este unul de tip PI - HR−P I = KR (1 + TI s ), cu KR = 0.33 si
1

Ti = 5sec.

Figure 1: Iesirea procesului vs. Iesirea sistemului in bucla inchisa(reglat)

Observatii:
1. Procesul necontrolat se stabilizeaza la valoarea 0.5 dupa tt ≈ 15 secunde
2. Sistemul controlat de regulator se stabilizdeaza la valoarea 1 dupa tt ≈ 10
secunde, conform cerintelor.

- Fin. -

4
 Seminar BSA
Problema 2
Reglarea unui proces de ordin II, fara timp mort

Date
Se da procesul modelat prin functia de transfer:
1
HP (s) =
(2s + 1)(5s + 1)

Se cere structura de reglare automata care asigura pentru o intrare referinta de

tip semnal treapta:

• raspuns cu suprareglaj de maxim 5%

• eroare stationara nula - εst = 0

• timp tranzitoriu - tt < 17 sec

5
 Seminar BSA
Forma raspunsului: aperiodic (ord I) sau oscilant (ord II):
2
H(s) = K
T s+1
e−τ s (ord. I) sau H(s) = ωn
s2 +2ζωn s+ωn
2 (ord. II)

Suprareglajul σ (in cazul sistemelor de ordin II): depasirea maxima a iesirii

fata de valoarea sa de regim stationar yst , exprimata in procente.
Pentru ζ = 0.7 avem σ = 4.3%

Timpul mort τ : Timpul de la aplicarea noii comenzi pana cand sistemul incepe
sa raspunda.

Timpul tranzitoriu tt : intervalul de timp de la aplicarea noii comenzi la

stabilizarea sistemului (banda de ±2% sau ±5% din yst raportata y0 ).

• H(s) = K
T s+1
→ tt = 4T (banda ±2%) sau tt = 3T (banda ±5%)
2
• H(s) = 2
ωn
2
s +2ζωn s+ωn
→ tt = 4
ζωn
(pentru ζ ∈ [0.6, 0.8])

Eroarea stationara εst : diferenta dintre iesirea sistemului si intrarea acestuia

in regim stationar.

Constanta parazita TΣ : Constanta de timp cu un ordin de marime mai mica

decat celelalte constante de timp, avand o influenta ce poate fi ignorata.

3 3
HP (s) = , TΣ = 5 << Ti = 60sec =⇒ HP (s) ≈
(60s + 1)(5s + 1) 60s + 1
Rezolvare
Analiza procesului: Proces rapid, cu 2 constante de timp (T1 = 2 < 10,
T2 = 5 < 10 ), fara timp mort. Procesul nu are constanta de timp parazita.

6
 Seminar BSA
Schema de reglare:

Performantele impuse se refera la transferul r(t) → y(t), adica la H0 = Y (s)

R(s)
.
Etapele sunt urmatarele:

Performante → H0 → Hd → HR → Parametri Regulator

Hd (s) H0 (s) 1
H0 (s) = , Hd (s) = , HR = Hd (s)
1 + Hd (s) 1 − H0 (s) HP (s)

2
• forma raspunsului (suprareglaj ω) → H0 de ordin II → H(s) = ωn
s2 +2ζωn s+ωn
2

• Suprareglaj ω ≤ 5% → Se alege ζ = 0.7 care asigura ω = 4.3% < 5%

• εst = 0 este asigurata pt oricare ζ si ω pozitivi

• tt ≤ 17sec → Pentru ζ ∈ [0.6, 0.8] este valabila relatia tt ≈ 4

ζωn

Prin urmare, pentru tt ≤ 17sec =⇒ ωn ≥ 4

17ζ

Continuam fara a calcula valoarea ωn , pentru simplitate.

ωn2
H0 (s) =
s2 + 2ζωn s + ωn2

7
 Seminar BSA
Legatura H0 - Hd - HP - HR

Y (s) = HP (s)U (s) = HP (s)HR (s)ε(s) = HP (s)HR (s)(R(s) − Y (s)) =

= HP (s)HR (s)R(s) − HP (s)HR (s)Y (s)

Y (s)(1 + HP (s)HR (s)) = HP (s)HR (s)R(s)
HP (s)HR (s)
→ Y (s) = R(s)
1 + HP (s)HR (s)
Stiind ca HR (s)HP (s) = Hd (s) si H0 (s) = Y (s)
R(s)
, obtinem:

Y (s) Hd (s)
= H0 (s) = , unde Hd (s) = HR (s)HP (s)
R(s) 1 + Hd (s)

Se calculeaza:
n ω
ωn2 ωn2 2ζ
H0 (s) = 2 → Hd (s) = 2 = s
s + 2ζωn s + ωn2 s + 2ζωn s s( 2ζω n
+ 1)
n ω
1 2ζ (5s + 1)(2s + 1)
HR (s) = Hd (s) = s
HP (s) s( 2ζωn + 1) 1
Se incearca, aproximarea lui 1
2ζωn
cu 5 sau 2, pentru a se simplifica cu termenii
inversului procesului.
1
2ζωn
= 5 → ωn = 1
10ζ
≤ 4
17ζ
, → inegalitatea este falsa, deci nu se poate face
aproximarea cu 5
1
2ζωn
= 2 → ωn = 1
4ζ
≥ 4
17ζ
→ se verifica cerintele.
Daca niciuna dintre variante nu verifica, se alege o valoare ce respecta
inegalitatile initiale.
Alegem deci ωn = 4ζ1 ≈ 0.357
Obtinem regulatorul:
1 1 5 1
HR = 2
(5s + 1) ≈ 2
(1 + )
8ζ s 8 × 0.7 5s

Termenul 1
s
se numeste element integrator.
Regulatorul este in forma standard a unui PI: HR (s) = KR (1 + 1
TI s
).

HR−P I = KR (1 + 1
TI s
), cu KR ≈ 1.275 si TI = 5 secunde.

8
 Seminar BSA

Figure 2: Iesirea procesului vs. Iesirea sistemului in bucla inchisa(reglat)

Observatii:
Procesul reglat are o evolutie mai rapida, conform cerintelor impuse (tt = 15
secunde fata de ≈ 20 secunde). Acest lucru vine cu costul aparitiei unui
suprareglaj dar care nu reprezinta o problema intrucat valoarea lui este mai
mica de 5%.
Prin reglare, obligam sistemul sa raspunda mai repede decat o facea in mod
natural.

- Fin. -

9
 Seminar BSA
Simulink

Obiectiv: Modelarea si simularea sistemului in mediul Simulink.

Se realizeaza schema de reglare automata:

Pentru a construi si rula modelul de mai sus, sunt utile urmtoarele indicatii (bu-
toane si blocuri):

Lista blocurilor se deschide intr-o fereastra de tipul:

10
 Seminar BSA

Experiment:

• Construiti regulatorul ca o suma a 2 blocuri distincte: componenta propor-

tionala si componenta integratoare.

• Modificati parametrii regulatorului (KR , TI ) pentru a observa efectele vari-

atiilor acestora.

• Schimbati calculul erorii din  = r − y in  = r + y si observatoi noul

comportament.

11