Introducere in Automatica – Laboratorul 3

PERFORMANTELE RASPUNSULUI INDICIAL

1. Performantele sistemelor dinamice definite pe baza raspunsului indicial

1.1 Considerente teoretice
Un caz tipic de analiza al sistemelor dinamice liniare este raspunul indicial. Acest rãspuns evidenþiaza
caracteristicile esenþiale ale sistemului ºi este simplu de obþinut experimental.
Ipoteza de lucru: Se va presupune in continuare ca sistemul G(s) are toti polii cu parte reala strict
negativa si ca factorul de amplicare este pozitiv ( G(0) > 0 ).
Faptul cã sistemul admite doar poli cu parte realã strict negativã, înseamnã cã raspunsul indicial va tinde catre o
constanta (regim permanent sau staþionar). Aceastã constantã este conform teoremei valorii finale egalã cu G(0)
si conform ipotezei de mai sus va fi pozitiva. Pe rãspunsul indicial; se vor delimita doua regimuri:
- regim permanent sau staþionar: h(t) este aproximativ constant
- regim tranzitoriu: imediat dupa aplicarea comenzii
Pentru a aprecia convenabil calitatea raspunsului indicial este necesara definirea unor performante menite sa
refelecte de o maniera simpla ºi sugestiva caracteristicile sistemului.
Vor fi considerate performante ale raspusului indicial pentru caracterizarea regimului staþionar ºi performanþe
pentru caracterizarea regimului tranzitoriu. Facem de la bun început precizarea cã în funcþionarea sistemului
comportarea doritã este, în general, cea din regimul permanent. Regimul tranzitoriu este inevitabil, dar in
general nedorit.
Performante de regim permanent:
- valoarea de regim stationar sau permanent.hst
Reprezintã constanta spre care tinde h(t)
hst  lim h( t )  G ( 0)
t  teor .
val
finale

Facem precizarea cã dacã nu toþi polii sunt cu parte reala strcit negativã, atunci hst nu exista!!!!!!! ºi teroema
valorii finale nu se poate aplica.
Performante de regim tranzitoriu:
- timpul de raspuns:
Reprezintã durata regimului tranzitoriu ºi marcheazã momentul de timp de la care se considerã cã sistemul a
intrat în regim permnent, adicã h(t) este aproximativ constant.
h( t )  hs t  0.05 * hs t , t  tr
sa u
: h( t )  h s tp en trut  tr

Convenabil: tr mic
- timpul de crestere (tc):
Reprezintã intervalul necesar pentru creºterea rãspunsului de la 0.05*hst la 0.95 *hst. - sugereaza viteza de
reacþie a sistemului siub acþiunea comenzii (cât de repede rãspunsul sistemului atinge valori comparabile cu
cele din regim permanent)
Convenabil: un tc mic.
- suprareglarea
Reprezintã o mãsurã a maximului global lui h(t) în comparaþie cu hst (cât de mult se abate rãspunsul sistemului
de la valoarea hst)
hamx  hst
 100%
hst
Dacã h(t) nu admite maxim, suprareglarea este 0.
Convenabil: suprareglare cât mai micã
Exemple care sa ilustreze importanta acestei performante:
1)Din considerente tehnologice intrarea unui sistem trebuie sa se incadreze intre anumite limite impuse,
depãºirea lor ducând la deteriorarea sistemului. Acesta performanta poate reflecta gradul in care este respectata
aceasta restrictie pentru sistemul 2 din schema 1, deoarece ea precizeaza de fapt care este cea mai mare valoare
aplicata la intrarea sistemului 2.

u(t)=1,t> Sistem 1 Sistem 2

0 Raspuns
.indicial Fig. 1

2)Un alt caz in care respectarea acestei performante este critica: sistem de poziþionare a cutitului de aschiere a
unei piese metalice. Acest sistem este comandat de o tensiune electrica (care actioneaza motorulfolosit pentru
deplasarea sculei aschietoare) si ca iesire distanta pe care s-a deplasat cutitul.fata de pozitia initiala. In regim
permanent cutitul trebuie sa fie linga piesa metalica(pozitia 2) , pentru a o putea prelucra. Daca avem
suprareglare diferita de zero, piesa se va strica (pozitia 3), deoarece acest lucru inseamna ca scula taietoare intra
in piesa metalica.
Piesa metalica
Poz.
3
Poz.2
Fig. 2
Poz. initiala
Scula
1.2 Exercitii rezolvate (analitic)
taietoare
Exerciþiul 1
Fie sistemul dinamic liniar:
y  6 y  8 y  u  u

Să se determine :
a) funcţia de transfer; b) pentru răspunsul indicial valorile: h ( 0 ), h ( 0 )
c) expresia răspunsului indicial şi valoarea de regim staţionar a răspunsului indiceal.
d) performanţele răspunsului indicial: eroarea staţionară, suprareglarea şi timpul de răspuns .
Rezolvare:
a) Pentru condiţii initiale nule:
s 1 s 1
G ( s)  2 
s  6 s  8 ( s  2 )( s  4 )
b) Aplicăm teorema valorilor iniţiale:
h ( 0 )  lim ( s  H ( s ))  lim G ( s )  0
s s
h ( 0 )  lim s ( s  H ( s)  h ( 0 ))  lim s  G ( s )  1
s s
c) Pentru a afla valoarea de regim staţionar a răspunsului indiceal vom folosi teorema valorilor finale. Această
teoremă pune la dispoziţie următoarea egalitate:
lim h ( t )  lim sH ( s )  lim G ( s )
t  s0 s 0
în ipoteza că există şi este finită tlim

h ( t ) . Ipoteza este satisfăcută deoarece polii sistemului sunt -2 şi respectiv -
4 (au partea reală strict negativă). Deci aplicarea teoremei valorii finale este posibilă în această situaţie.
1
h st  lim h ( t )  lim G ( s) 
t  s 0 8
Se calculează acum răspunsul indiceal al sistemului şi se verifică rezultatele obţinute anterior:
1 s 1 A B C
H ( s)  G ( s)     
s ( s  2)( s  4) s s  2 s  4 s
1 3 1
A  lim [( s  2)  H ( s)]  ; B  lim [( s  4)  H ( s)]  ; C  lim[ s  H ( s)] 
s2 4 s4 8 s 0 8
1 1 3 1 1 1 1 3 1
h(t )  L1         h(t )  e  2t  e  4t  ;t  0
 4 s  2 8 s  4 8 s 4 8 8
In fig.3a. este repezentat grafic răspunsul indicial.
Să verificăm acum rezultatele obţinute anterior:
1
lim h(t )  0; lim h ( t )  1; lim h( t ) 
t 0 t 0 t  8
d) Ne propunem să determinăm câteva din performanţele răspunsului indicial:
Eroarea staţionară:
7
es  1  hst 
8
Suprareglarea:
1 3 1 3 1
h (t )   e  2t  e  4t ; h(t )  0   e  2t  e  4t  0  e  2t (3e  2t  1)  0  e  2t 
2 2 2 2 3
1 1  ln 3 3 2 ln 3 1 1 1 1 1
t max  ln 3  0.55; h(t max)  e  e     
2 4 8 8 12 24 8 6
h max  h st
  100  33,33%
hst
Timpul de răspuns:
1  2t 3 1
h( t )  h st  0.05  h st  e  e  4 t  0.05  
4 8 8
  2t 1 3
1 3e  2, t  ln  0.2
e  2 t  2  3e  2 t  0.05   2  3e  2t
 2 2
8 1 3
 3e  2 t  2, t  ln  0.2
 2 2
Ar trebui continuată discuţia separat pe cele două intervale: ( 0; 0. 2 ) şi ( 0. 2;  ) .Pentru a simplifica rezolvarea
problemei ne vom folosi de următoarele :
- din definiţia timpului de răspuns ştim că: h ( t )  hst  0. 05  hst , t  tr
- valoarea lui t pentru care răspunsul indiceal este maxim este 0.55;
- în punctul de maxim h ( t max )  hst  0. 333  hst  0. 05  hst , deci t max  tr
Deducem că intervalul (0;0.2) nu ne poate oferi soluţii. Aşadar relaţiile se rescriu:
e2t ( 2  3e2t )  0. 05
Notez: x  e2t , x  0
3 x 2  2 x  0. 05  0  x  ( 0; 0. 026) ( 0. 640;  )
h(t) Fig.
0.18
3 a:
0.16 raspunsul indiceal
2
0.14
1.8
0.12

0.1
1.6
0.08
h(t)1.4
0.06

0.04
1.2
0.02
1
0 0 2 4 6 8 10
0 2 4 6 8 10
timp t
răspunsul inidicial pentru exercitiul 1; b) răspunsul indicial pentru exercitiul 2

Convenabil este ca :
1 1
e2t  0. 026  t  ln ; tr  1.82 sec
2 0. 026
Exercitiul 2:
Fie sistemul dinamic liniar:
y  ay  bu  u; a  0; b 
a) să se determine a, b astfel încît răspunsul indiceal al sistemului să plece din valoarea iniţială h( 0 )  2 şi să
aibă valoarea de regim staţionar 1;
b) să se determine în acest caz h(t) şi să se reprezinte grafic.
Rezolvare:
a) În condiţii iniţiale nule.
bs  1
G ( s) 
sa
G ( s) bs  1
h ( 0 )  lim s   lim
s s s s  a
h ( 0 )  b  2
G ( s) 1
hst  lim s    1 a  1
s 0 s a
Se cuvine făcută observaţia: polul lui G(s) este -a, care este real negativ deoarece a > 0 (din ipotezele
problemei) , deci există valoarea de regim staţionar.
b)
2s  1 G ( s) 2 s  1 A B
G ( s)  ; H ( s)     ; A  lim [ s  H ( s)]  1; B  lim [( s  1)  H ( s)]  1
s1 s s( s  1) s s  1 s 0 s1
1 1 1 1 
H ( s)   ; h(t )  L1   t
  1  e ,t  0
s s 1  s s  1
Reprezentarea grafică a răspunsului indicial este prezentată în fig. 3b.

2. Determinarea performanþelor rãspunsului indicial folosind MATLAB

Fiind dat sistemul dinamic liniar descris prin functia de transfer:
Q(s) bm*s^m+.........+b1*s+b0
G(s) = ----------= --------------------------- (1)
P(s) an*s^n+........+a1*s+a0
raspunsului indicial poate fi obtinut prin simulare numerica, in MATLAB, astfel:
- se definesc vectorii:
num= [......]- corespunzator polinomului Q(s)
den= [......]- corespunzator polinomului P(s)
t = [t1 t2 ....tn] - vector de timp (vezi laboratorul precedent)
- se calculeaza raspunsul indicial:
h=step(num,den,t);
Se obtine ca rezultat un vector coloana (notat h) continând valorile raspunsului indicial calculate la momentele
de timp precizate in vectorul timp: h = [h(t1) h(t2) ....h(tn)]'
Vom prezenta acum citeva modalitati de analiza a acestui rezultat, prin determinarea performantelor de regim
tranzitoriu si permanent.
Se va presupune in continuare ca sistemul G(s) are toti polii cu parte reala strict negativa si ca factorul de
amplicare este pozitiv ( G(0) > 0 ).
O prima posibilitate de evaluare a performantelor raspunsului indicial ar fi prin reprezentarea lui grafica cu
ajutorul functiei plot
clg, plot(t,h,'w');
Pentru evaluari mai exacte va oferim urmatoarele sugestii de lucru.Precizam ca valorile performantelor de regim
tranzitoriu sunt afectate de precizia de simulare (lungimea pasului de simulare si a intervalului de simulare).
a) valoarea de regim stationar hst
Folosind teorema valorii finale (care se va aplica doar pentru sisteme care admit doar poli cu parte reala strict
negativa) se obtine:
hst=G(0)=b0/a0, unde a0 este termenul liber din P(s) si b0 termenul liber din Q(s).
Asadar valoarea de regim stationar se poate afla astfel in Matlab astfel:
hst=num(length(num))/den(length(den)) (2)
Obervatii:
- functia length(v): returneaza lungimea vectorului v.
- modalitatea de calcul indicata mai sus nu depinde de corectitudinea alegerii vectorului t, neluand in calcul
vectorul h obtinut prin simulare.

b)suprareglarea
Suprareglarea (notata sigma se poate calcula astfel:
if max(h)>hst, sigma=100*(max(h)-hst)/hst; else sigma=0; end;
Observatii:
- functia max(v):- returneaza elementul de valoare maxima din vectorul v ºi- poate fi folosita si pentru
argumente matrici (atunci returneaza un vector ale carui elemente sint egale cu maximile depistate pe fiecare
coloana in parte a matricii argument).
- testul max(h)>hst precizeaza daca functia h admite maxim sau nu;

c)timpul de crestere reprezinta intervalul de timp necesar pentru ca raspunsul indicial

sa creasca de la valoarea 0.05*hst la valoarea 0.95*hst.
O prima metoda:
El poate fi determinat prin inspectarea urmatoarei matrici:
[t' h/hst]
Facem urmatoarele precizari: am folosit t' pentru ca t este definit ca un vector linie iar h este obtinut ca un vector
coloana. Se vor citi:
- valoarea lui t (prima coloana din matricea [t' h/hst] pentru care se atinge prima valoare h/hst peste 0.05
- cea mai mare valoarea a lui t pentru care h/hst<=0.95 (se va lua in consideratie prima crestere a lui h/hst peste
valoarea de 0.95).
Diferenta intre cei doi timpi reprezinta valoarea timpului decrestere.
A doua metoda:
i=1; while h(i)<hst*0.05, i=i+1; end; j=i;
while h(i)<hst*0.95, i=i+1; end; tcrest=t(i-1)-t(j);

d)timp de raspuns
O prima metoda:
Se poate determina prin inspectarea matricii [t' h/hst] si notarea valorii pentru care elementele din coloana h/hst
se vor incadra din acel punct pina la ultima linie din matrice in intervalul 0.98 - 1.02 sau 0.95-1.05
Este esentiala alegerea suficient de mare a intervalului de simulare. pentru ca h sa contina elemente suficiente
din regimul permanent.
A doua metoda:
Pornim de la ideea ca intervalul de simulare este ales suficient de lung astfel incit sa fie surprins si regimul
permanent de functionare. Ultimile elemente din vectorul h vor descrie deci regimul permanent de functionare si
deci h/hst va fi cuprins intre 0.98 si 1.02.
i=length(t); while abs(h(i)-hst)<hst*0.02, i=i-1; end; t(i+1)
S-a preferat parcurgerea inversa a vectorului h de la tf la t0, deoarece regimul permanent este reprezentat in
general pe mai putine puncte decit regimul tranzitoriu.

3. Probleme propuse
Problema 1
Fig. 4

k
f2

f1

M y(t)=v(t
)
F=u(t)
Fie sistemul mecanic din fig. 4. Un corp de masa M este suspendat printr-un sistem de 2 amortizoare
hidrauluice, un resort elastic si un corp de masa m. Mãrimea de intrare este considerata forta F aplicata asupra
corpului de masa M, iar iesirea viteza imprimatã acestui corp.
Modelul acestui sistem este:
ms 2  f1s  k
G ( s) 
( Ms  f 1  f 2)(ms2  f1s  k )  f 2 s
1
Calculati, folosind siumularea numericã, performantele pe raspunsul indicial in cazurile:
a)m=10;M=30; f1=f2=1;k=1;
b) f1=0 (lipseste amortizorul hidraulic f1), M=m, restul valorilor de la punctul a)
c) m=0, restul valorilor de la punctul a)
d) f1=0, restul valorilor de la punctul a)
Precizati care parametri constructivi influenteazã valoarea de regim stationar.Precizati în cele patru cazuri care
sunt polii si zerourile sistemului. Apreciaþi daca rãspunsul sistemului este oscilant. Când este timpul de creºtere
de dimensiune comparabilã cu timpul de rãspuns?
Problema 2
Fie sistemul dinamic liniar :
2( s  0 .5 )
G( s ) 
( s  1 )( s  2 )
Calculaþi analitic si prin simulare numericã performantele : hst, suprareglare ºi timp de raspuns pentru raspunsul
indicial.