IRA Partea a II-a Proiectarea sistemelor de reglare numerică

Capitolul 6 Proiectarea sistemelor de reglare numerică pe baza modelelor intrare-

ieşire
6.1 Se  consideră  SNRA  cu  structura  din  figura  6.1  pentru  care  se  doreşte  reglarea 
temperaturii  θ.  Mărimea  de  comandă  elaborată  de  regulatorul  numeric  RN  este  aplicată  prin 
convertorul numeric/analogic (CNA) elementului de execuţie EE. Acesta este un contactor static 
ce  permite  variaţia  puterii  medii  obţinută  prin  alimentarea  rezistenţei  R  a  cuptorului. 
Temperatura  θ  este  măsurată  cu  un  termocuplu,  după  adaptorul  A  obţinându‐se  mărimea 
măsurată y. F.d.t. a părţii fixate: 
2 Y(s)
G f (s)= e −10s =
50s + 1 U(s)
a fost obţinută în urma unei identificări experimentale. 
220V Cuptor
50 Hz
θ y
u
EE A
R Termocuplu

piesa
r

C C
N R N A
A N
 
Fig. 6.1 
Se cere: 
a) să se determine modelul discret al părţii fixate alegând perioada de eşantionare în funcţie de 
dinamica procesului; 
b) să se proiecteze un regulator numeric care să asigure următoarele performanţe: 
σ ≤ 4.3 % şi tt ≤ 10 sec. 
6.2 Se    consideră    modelul    normalizat  al  unui  motor  de  c.c.  a  cărui  structură  este 
reprezentată  în  figura  6.2.  Neglijând  dinamica  datorată  părţii  electrice,  constantele  de  timp 
sunt determinate numai de partea mecanică a sistemului. 
Tensiunea de Viteza Pozitia
alim. a motorului 2 unghiulara 1 axului
u 4s+1 s y
 
Fig.6.2 
Luându‐se tensiunea de alimentare a motorului ca mărime de intrare şi poziţia axului ca ieşire 
rezultă următoarea f.d.t.: 
Y ( s) 2
G f ( s) = = .
U ( s) s( 4 s + 1)
Se cere: 
a)  să se determine regulatorul "dead‐beat" normal pentru această parte fixată; 
b)  să se găsească regulatorul "dead‐beat" extins astfel încât u(0) = 5; 
c) să se calculeze f.d.t. a regulatorului "dead‐beat" care să asigure răspuns minimal la semnal de 
intrare treaptă. 
 
6.3 Se  consideră  sistemul  de  reglare  numerică  a  temperaturii  din  figura  6.3,  supus 
perturbaţiei T0.  
T 0 (s)

0.5
+ U(z ) U(s) Y(s)
R(z) + + 2
G R (z) EOZ (5 s + 1)(8 s + 1 )
-

Y(z)

T
 
Fig.6.3 
Se cere: 
Y (z)
a) să se determine f.d.t.  G f ( z ) = considerând T0 = 0 şi T = 1sec; 
U ( z)
b).  să  se  calculeze  parametrii  de  acord  ai  unui  regulator  PID  numeric  astfel  încât  sistemul  de 
reglare să prezinte următoarele performanţe: σ% = 4.3%. tt=10sec şi εp = 0 în raport cu referinţa 
R(z); 
c).  să  se  găsească  Δyst  pentru  sistemul  de  reglare  numerică,  dacă  perturbaţia  variază  după  o 
rampă unitară şi R(z) = 0. 
 

Capitolul 7 Proiectarea sistemelor multivariabile de reglare numerică pe baza

modelelor intrare- ieşire
 

7.1 Se dă partea fixată descrisă prin relaţia: 

⎡ y1 ( s ) ⎤ ⎡G f11 ( s ) 0 ⎤ ⎪⎧⎡ u1 ( s ) ⎤ ⎡ 0 G f 21 ( s )⎤ ⎡ y1 ( s ) ⎤ ⎫⎪
⎢ y ( s)⎥ = ⎢ 0 ⎥ ⎨⎢ ⎥ +⎢
G f 22 ( s )⎦ ⎪⎩⎣u 2 ( s )⎦ ⎣G f12 ( s ) 0 ⎥⎦ ⎢⎣ y 2 ( s )⎥⎦ ⎪⎭
⎬
⎣ 2 ⎦ ⎣  
4 0.4
unde G f11 ( s ) = G f 22 ( s ) = si G f12 ( s ) = G f 21 ( s ) =
5s + 1 4s + 1
Se cere: 
a) Să se precizeze structura părţii fixate şi să i se determine modelul discret pentru perioada 
de eşantionare T=1sec.; 
b) să  se  proiecteze  o  structură  de  reglare  numerică  noninteractivă  cu  decuplare  în  circuit 
deschis care să asigure mărimilor reglate răspunsuri în timp minimal la semnale de referinţă 
rampă; 
c) să se reprezinte structura de reglare. 
 
7.2 Se dă parea fixată cu două intrări şi două ieşiri având structura din fig. 7.2. 
U +
1
4 y 1
5s + 1

0 .4
4s + 1

0 .4
4s + 1

U2
4 + y2
5s + 1
+ Fig. 7.2 

Se cere: 
a) modelul discret al părţii fixate pentru o perioadă de eşantionare T =1sec.; 
b) să se proiecteze o structură de reglare noninteractivă numerică cu decuplare în circuit închis 
care să asigure celor două mărimi reglate următoarele performanţe :σ% = 4.3%, tt=2 sec. şi 
εp = 0; 
c) să se reprezinte structura de reglare 
 
7.3 Într‐o  încăpere  se  creează  un  climat  tropical  artificial  prin  folosirea  unei 
rezistenţe  pentru  a  controla  temperatura  şi  a  aburului  pentru  a  creşte  umiditatea  şi 
temperatura  aerului  rece.  Schema  bloc  a  încăperii  este  dată  în  fig.  7.3. 
Ventilator

Aer rece
Încãpere h = y1
climatizatã Umididate
Abur
u 1= α Robinet
Traductoare

θ = y2
Temperaturã
u2 = V Rezistenta
Ieºire
 
Fig. 7.3  
Poziţia  α  a  robinetului  care  reglează  debitul  aburului  şi  tensiunea  V  aplicată  încălzitorului 
electric sunt controlate cu ajutorul unui regulator numeric. Întrucât poziţia robinetului influenţează 
ambele variabile reglate (umiditatea şi temperatura), pentru partea fixată rezultă următorul model: 
 ⎡ y1 ( s) ⎤ ⎡ Kα (1 + sTα ) 0 ⎤ ⎡ u1 ( s) ⎤
⎢ y ( s )⎥ = ⎢ K ' / 1 + sT ' K (1 + sT )⎥ ⎢u ( s )⎥ ,
( )
⎣ 2 ⎦ ⎣ α α V V ⎦⎣ 2 ⎦
unde Kα,  K α' , KV sunt factori de amplificare, iar  Tα , Tα'  şi TV constante de timp. 
Se cere: 
a) modelul discret al părţii fixate; 
b) să se proiecteze o structură de reglare noninteractivă cu decuplare în circuit deschis care să
asigure celor două ieşiri reglate un răspuns minimal ("dead-beat") la semnale de intrare
treaptă; să se reprezinte structura de reglare;
c)  să  se  proiecteze  o  structură  de  reglare  noninteractivă  cu  decuplare  în  circuit  închis  şi 
regulatorul  pe  reacţie  care  să  asigure  celor  două  ieşiri  reglate  un  răspuns  aperiodic  cu 
constantele de timp T1 şi T2; să se reprezinte structura de reglare. 
 
7.4 Se dă procesul având structura din fig.7.4 cu f.d.t.:  
i = 1,2
Kf ii K fij − sτ
G f ii ( s ) = , i = 1,2 ; G f ij ( s) = e ij j = 1,2  
1 + sT fii 1 + sT f ij
i≠ j

u1 + y1
G 11
+

G 12

G 21

u2 + + y2
G 22
 

Fig.7.4
Se cere:
a) să se determine modelul discret al procesului considerându-se perioada de eşantionare T şi τij = dijT;
b) să se proiecteze o structură de reglare noninteractivă în circuit deschis, care să asigure celor două
canale principale următoarele performanţe pentru semnale de referinţă treaptă:
canalul 1: răspuns minimal
canalul 2: răspuns aperiodic cu constante de timp T2 şi εp = 0
c)să se reprezinte structura de reglare.

7.5 Un proces cu două intrări şi două ieşiri în forma canonică V are pe canalele principale f.d.t.
G(s)=2.5/(2s+1)(4s+1), iar pe cele de interacţiune f.d.t. G(s)=0.5/(5s+1). Să se proiecteze o structură de
reglare numerică (T = 1 sec.) noninteractivă cu decuplare în circuit deschis, care să asigure mărimilor
reglate următoarele performanţe:
a) un răspuns având durata minimă a regimului tranzitoriu pentru canalul unu, ştiind că r1 este o referinţă
treaptă şi, respective, σ % = 4,3%, tt = 1sec., ep = 0 pentru canalul 2.
b) Să se reprezinte structura de reglare.
 7.6 Un proces cu două intrări şi două ieşiri în forma canonică V are pe canalele principale f.d.t.
G(s)=2/(4s+1)(5s+1), iar pe cele de interacţiune f.d.t. G(s)=0.5/(8s+1). Să se proiecteze o structură de
reglare numerică (T = 1 sec.) noninteractivă cu decuplare în circuit deschis, care să asigure mărimilor
reglate un răspuns având durata minimă a regimului tranzitoriu ştiind că r1 este o referinţă treaptă şi r2
rampă. Să se reprezinte structura de reglare.
⎡ 8 1 ⎤
⎢ 2 0.4s + 1 ⎥
s + 4 s + 8
7.7 Se dă partea fixată descrisă prin m.d.t.: G ( s ) = ⎢ ⎥ . Se cere:
⎢ 1 8 ⎥
⎢ 0.4s + 1 s 2 + 4s + 8 ⎥⎦
⎣
a) să se determine modelul discret considerând T = 1 sec.;
b) să se proiecteze o structură de reglare numerică noninteractivă cu decuplare în circuit deschis
care să asigure celor două mărimi reglate următoarele performanţe:
σ % = 4.3% (ζ = 0.707), tt = 1sec. si ε p = 0.
c) să se reprezinte structura de reglare.

Capitolul 8 Proiectarea sistemelor de reglare numerică pe baza formalismului intrare-

stare-ieşire
 

⎡ x1 ⎤ ⎡ −1 1 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ x ⎥ = ⎢ ⎥⎢ ⎥ + ⎢ ⎥u
⎣ 2 ⎦ ⎣ 0 −1⎦ ⎣ x2 ⎦ ⎣ 2 ⎦
8.1 Se dă partea fixată descrisă prin modelul: . Se cere:
⎡ x1 ⎤
y f = [1 0] ⎢ ⎥
⎣ x2 ⎦
a) modelul discret al părţii fixate pentru T = 1 sec.;
b) să se proiecteze un regulator numeric după starea estimată care să asigure următoarele performanţe:
σ % = 4.3% (ζ = 0.707), tt = 1sec. ;
c) sa se reprezinte structura de reglare.

8.2 Se dă partea fixată de la Problema 8.1. Considerandu-se starea x2 măsurabilă, să se

proiecteze un regulator numeric după stare intern stabil care să asigure următoarele performanţe:
σ % = 4.3% (ζ = 0.707), tt = 1sec si ε p =0 şi să se reprezinte structura de reglare.

8.3 Se consideră partea fixată tip "dublu integrator" având schema bloc din Fig. 8.3.

u  x 2  x 1= y 
1 1
 
s s

Fig.8.3
Se cere:
a) Să se proiecteze un regulator după stare care să asigure sistemului de reglare în circuit închis polii
z1,2=λ1,2 şi să se reprezinte structura de reglare.
b) Să se găsească matricea de ponderare l a unui estimator complet pentru partea fixată tip "dublu
integrator" considerându-se rădăcinile impuse polinomului caracteristic al estimatorului z1,2= λ*1,2
.
 8.4 Se consideră procesul tip dublu integrator cu extrapolator de ordinul zero descris prin
modelul discret intrate – stare – ieşire:
⎡ x1 (k + 1)⎤ ⎡1 0.1⎤ ⎡ x1 (k )⎤ ⎡0.005⎤
⎢ x (k + 1)⎥ = ⎢0 1 ⎥ ⎢ x (k )⎥ + ⎢ 0.1 ⎥u (k )
⎣ 2 ⎦ ⎣ ⎦⎣ 2 ⎦ ⎣ ⎦
y f (k ) = [1 0][x1 (k ) x 2 (k )]
T

Se cere:
a) perioada de eşantionare cu care s-a făcut discretizarea;
b) să se proiecteze un estimator complet cu predicţie ştiind că matricea de reacţie după stare fT asigură
pentru sistemul de reglare în circuit închis polii λ1 = 0.9048, λ2 = 0.9231.
c) Să se reprezinte structura de reglare.

8.5 Se dă procesul având structura din Fig. 8.5.

+ x2 + x1 = y
1 1
u
s s
– –

β α
Fig. 8.5

Se cere:
a) modelul discret intrare –stare – ieşire al procesului, considerându-se perioada de eşantionare T şi
drept mărime de ieşire eroarea de reglare;
b) pentru α = 0.2, β = 0.8 şi T = 1 sec. Să se proiecteze un regulator intern stabil care să asigure SRA in
circuit închis următoarele performanţe: σ = 17% (ζ = 0.64), tt = 8sec. şi εp = 0;
c) să se reprezinte structura de reglare.

8.6 Se consideră structura de reglare după starea estimata din Fig. 8.6 cu T = 0,2 sec. şi:

⎡−5 0 ⎤ ⎡1⎤
A=⎢ ⎥ , b = ⎢ ⎥ , cT = [1 1]
⎣ 5 −5⎦ ⎣1⎦

r(k) + y(k) x(k x̂(k ) u(k) u(t) x(t) yf (t)

ˆ +1) = (Φ + lcT )x(k)
ˆ + fT EOZ x = Ax + bu cT
_ γu(k) + ly(k)

yf(k)

Fig.8.6
Se cere:
a) să se determine modelul discret al procesului;
b) să se determine parametrii regulatorului fT si l astfel incât să se obţină performanţele:
σ % = 4,3%, t t = 1sec.
c) să se proiecteze matricea estimatorului l astfel incât să aibă o dinamică de 3 ori mai rapidă ca a
regulatorului;
d) să se comenteze cum sunt influenţate perforamnţele de prezenta estimatorului.
 
8.7 Pentru implementarea unui regulator după starea estimată s‐a construit estimatorul: 

⎡ xˆ1 (k + 1) ⎤ ⎧⎪ ⎡0 2.5⎤ ⎡ l1 ⎤ ⎫⎪ ⎡ xˆ1 (k ) ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡l ⎤

⎢ˆ ⎥ = ⎨⎢ ⎥ + ⎢ ⎥ [1 −1] ⎬⎢ ⎥ + ⎢ ⎥ u (k ) + ⎢ 1 ⎥ y (k ) . Se cere: 
⎣ x2 (k + 1) ⎦ ⎩⎪ ⎣0 0 ⎦ ⎣l2 ⎦ ⎭⎪ ⎣ xˆ2 (k ) ⎦ ⎣ 2⎦ ⎣l2 ⎦
a) modelul discret al părţii fixate; 
 b) să se proiecteze un regulator după starea estimată care să asigure performanţele: σ% = 4.3% şi tt = 2 
sec. (T=0.5 sec.); 
c) să se comenteze dacă estimatorul poate fi de tip „dead‐beat”. 
 
8.8 Se dă sistemul continuu multivariabil cuplat din Fig.8.8. Să cere:

.
u1 x1 x yf
1 1
s 1
.
u2 + + x 2 1
x
2 + + yf
s 2
a) modelul discret al părţii fixate considerând perioada de eşantionare T = 1 sec.;
b) să se proiectaze un regulator intern stabil cu componentă integrală care să asigure SRA urmatoarele
performante: σ % = 4,3%, tt = 1sec. si ep = 0.
c) să se reprezinte structura SRA.

8.9 Se consideră partea fixată continuă multivariabila descrisă prin modelul:

x1 = x1 + x 2 + 2u1 + u 2 y f 1 = − x1
x 2 = −3x 2 + u1 y f 2 = x3
x 3 = x3 − u1 − 2u 2
Să se proiecteze un regulator cu estimator şi componentă integrală astfel încât să se obţină un
răspuns aperiodic, anularea erorilor de poziţie şi apoi să se reprezinte structura de reglare.
 

Capitolul 9 Reglarea predictiva bazata pe modelul procesului 

9.1 Se consideră procesul cu timp mort descris prin f. d. t.: 
 

2
Gf (s) = e −2 s  
( 5s + 1)( 8s + 1)
Se cere: 

a) să se determine modelul CARIMA al procesului utilizând metoda dreptunghiului în avans cu T = 1 
sec; 
b) să se calculeze predictorul de ordinul 2 pentru modelul CARIMA cu zgomot alb al părţii fixate; 
c) să se determine forma matriceala a predictorului considerandu‐se orizontul orizontul de predictie  
p = 5. 
 
9.2 Pentru partea fixata si predictorul aferent de la Problema 9.1, se cere: 
a) să se determine parametrii de acord ai unui regulator predictiv; 
b) să se proiecteze un algoritm de control predictiv considerând λ=0.05; 
c) să se afle forma polinomială a regulatorului; 
d) sa se reprezinte structura de reglare.