Academia Navala Mircea cel Batran

Proiect

Teoria sistemelor de reglare

automata

Student: Bitic Daniel

Grupa : 3131C

Profesor: Paul Burlacu

Cuprins

Studiul elementelor de intarziere de ordinul

1;
Determinarea raspunsului indicial prin
rezovarea analitica a ecuatiei diferentiale;
Intocmirea schemelor de modelare in
Simulink pentru determinarea raspunsului
indicial;
Schema de modelare in baza ecuatiei
diferentiale;
Schema de modelare in baza functiei de
transfer;
Calculul raspunsului indicial cu program in
matlab pentru k =1 si T=5(sec);
Calculul functiei pondere cu program in
Matlab pentru k =1 si T=5(sec);

Determinarea principalelor performante in

raport cu marimea de referinta treapta
unitara pentru k =1 si T=5(sec) utilizand una
din metodele 1.2.1, 1.2.2 sau 1.3 ;
Calculul caracteristicilor de frecventa si al
celor logaritmice de frecventa pentru k=1,15
si T=3(sec)
2.Studiul sisiemului liniar neted invariant de
ordin 2;
2.1 Calculul raspunsului indicial si
determinarea principalelor performante prin
rezolvarea analitica a ecuatiei diferentiale;
2.2 Intocmirea schemelor de modelare in
simulink pentru calculul raspunsului indicial;
2.2.1 Schema de modelare in baza ecuatiei
diferentiale;
2.2.2 Schema de modelare in baza functiei de
transfer;
2.2.3 Schema de modelare in baza
variabilelor de stare(de faza);
2.3 Calculul raspunsului indicial cu program
in matlab pentru k =1 ;=0,25;n=2;

2.4 Calculul functiei pondere cu program in

matlab pentru k =1 ;=0,25;n=2;
2.5 Determinarea principalelor performante
in raport cu marimea de referinta treapta
unitara pentru k=1; ;n=0.1;
=0;0,25;0,707;1;2 utilizand una din
metodele 2.2.1, 2.2.2, 2.2.3, 2.3.
2.6 Calculul caracteristicilor de frecventa cu
program in matlab pentru k=1 ;n=0,1;
=0,707

1. Studiul elementului de intarziere de ordinul 1

1.1 Determinarea raspunsului indicial prin rezovarea
analitica a ecuatiei diferentiale

Principalele tipuri de semnale de excitaie convenionale :

Performanele verificate prin analiza SA depind de tipul semnalului
aplicat la
Intrare sau de tipul de variaie n timp a perturbaiei. Aceste
semnale de excitaie sunt
adoptate prin convenie i permit compararea SA n funcie de
performanele obinute
pentru aceeai referin. n continuare sunt prezentate principalele
tipuri de semnale de
excitaie utilizate n analiza i sinteza SA.
1. Semnalul sau funcia treapt unitar

1(t)

Funcia treapt unitar, sau funcia lui Heaviside notat cu

1(t)

reprezentat n
figura 2.1, are valori nule pentru t< 0 i valoarea 1 pentru
t> 0,la t=0 avnd loc trecerea n salt ntre cele dou valori [1]:
1(t)=

(2.2)

aceasta nefiind definit pentru

vedere faptul c

1(t)=1

pentru

0=0.
0+=1 i 1
t=0 :1

n relaia (2.2) s-a avut n

t (0+ ,) , ceea ce corespunde

aspectelor practice. Dac treapta unitar este ntrziat cu

noteaz cu
1(tt 0)=

1(tt 0)

(figura 2.2) i este definit astfel:

(2.3)

Fig. 2.1

Fig. 2.2.

Imaginea Laplace a funciei treapt unitate

L{1(t )}=

Si corespunzator pentru semnalul 1(tt 0) :

1(t)

este:

t0,

se

L {1 ( t t 0 ) }= (2.5)
Rspunsul unui SA monovariabil liniar neted la un semnal de intrare
treapt
unitar, ncondiii iniiale nule, se numete rspuns indicial sau funcie
indicial, notat
pe parcursul disciplinei, cu

h(t ).

Un semnal treapt neunitar, sau simplu semnal treapt, de nlime

C=ct .

se

definete prin relaia

C 1(t) , iar dac semnalul treapt este ntrziat cu

t 0 , se exprim prin
C 1(tt 0) . O utilizare a funciei treapt unitar

1(t) , frecvent ntlnit,

const n
urmtoarele [7]: o funcie mrginit f (t)

definit n intervalul

< t< ,

multiplicat cu

1(t) , se anuleaz pentru

t< 0

i n rest

este neschimbat (figura2.3.):

f (t)1(t )= (2.6)

Dac funcia este ntrziat cu

t 0 , atunci se scrie [7] :

f (tt 0)1(tt 0)= (2.7)

Acest aspect simplific exprimarea unor funcionale definite pentru

t0 .

2. Semnalul dreptunghiular finit

Acest tip de semnal, dei mai puin utilizat n analiza SALC, aparef recvent
n diversele pachete de programme specifice automaticii. In plus se
obinuiete ca pe baza lui s se introduc semnalul impuls unitar.

Semnalul dreptunghiular nentrziat p(t,T), reprezentat n figura 2.4, este

definit astfel [7]:

p(t , T )= (2.8)
unde A este aria impulsului.

Fig. 2.4.

Cu ajutorul funciei treapt unitate

Fig. 2.5.

1(t) , semnalul

p(t , T ) se exprim n

felul urmtor ( fig. 2.5.):

Mrimea de intrare este o funcie treapt unitar

r (t)=1(t) .

Imaginea Laplace a mrimii de intrare treapt unitar este:

R( s)=

; se obine expresia erorii staionare:

Pentru sistemele automate de tipul

=0

rezult:

st=lim lim ;=0,1,2.

Pentru sistemele automate de tipul

rezulta:

 st=lim =ct

Pentru sistemele automate de tipul

=1,2

st=lim

Se constat c la referin treapt unitar (sau treapt) prezena

unor elemente
integratoare n funcia de transfer a SA deschis, puse n eviden
prin termenul
1 s , =1,2 , elimin (anuleaz) eroarea staionar.

automate de tipul

=1,2

Sistemele

sunt astatice n raport cu mrimea de

intrare treapt unitar (sau treapt). n

figura 2.52.b se prezint un rspuns aperiodic pentru SRA astatic n
raport cu referina treapt unitar.

Fig.2.52

Performanele de regim tranzitoriu

Performanele tranzitorii ce caracterizeaz rspunsul indicial al unui
SRA sunt:
suprareglajul (abaterea dinamic maxim)
tranzitoriu (timpul de

durata regimului

rspuns) t r , gradul de amortizare

timpul de ntrziere t , numrul

timpul de cretere tc,

de oscilaii N ale procesului tranzitoriu Eseniale pentru aprecierea

calitii rspunsului
indicial sunt primele trei performane tranzitorii, ultimele dou
permind aprecierea
vitezei de rspuns a sistemului.
Suprareglajul

Suprareglajul

reprezint

diferena dintre valoarea

maxim a mrimii de ieire
y max i valoarea acesteia de
regim staionar yst (fig. 2.15):
= y max y st (2.54)

Deci suprareglajul

reprezint depirea maxim de ctre

mrimea de ieire

valorii de regim staionar

se raporteze la valoarea

y st . Se obinuiete ca suprareglajul s
Fig. 2.15

staionar a mrimii de ieire i se exprim n procente, astfel:

=[ ] , (2.55)

1.2 Intocmirea schemelor de modelare in Simulink pentru

determinarea raspunsului indicia;
1.2.1 Schema de modelare in baza ecuatiei diferentiale;
T dy (t )/d t + y (t)=kr (t)1(t)=0,t <0
Y (0)=0; r (t)=1(t )1, t0

Etapele constiruirii schemei de modelare:

Se separa termenul cu derivata de ordin superior de ceilalti
termeni ;

Se integreaza termenul cu derivata de ordin superior pana la

obtinerea raspunsului y
L{ f (t)dt }=1/5 F( s);
F ( s )=L {f (t) }=

3.Se trece la constructia

propriu-zisa a schemei de
modelare, pornind de la
etapa 2 si utilizand relatia
de la etapa

1.3 Calculul raspunsului indicial cu program in matlab

pentru k =1 siT =5 k =1 si T=3(sec)

raspuns indicial EI 01

%f.de transfer G(S )=K /(TS +1)

t=0 : 0.1 : 30;

k =1;
T=5 ;
num=[k ]; den=[ T 1];
ys=step(num, den , t );
v =t ;

df 1=diff ( v )./diff (t );
df 2=1.05df 1;

df 3=0.95df 1 ;
td=t(2 :length(t));

plot (t , ys , ' r ' , td , df 1, ' y ' ,td , df 2, 'b ' , td , df 3, ' g' ); grid
title(' raspuns indicial EI 01 ');

xlabel(' t ( sec)' ) ;
ylabel(' h(t) ');

gtext (' f . d .t G(S )=K /(TS +1)' );

[X,Y]=ginput

1.4 Calculul functiei pondere cu program in Matlab pentru

k =1 si T=5(sec)

k=1;
T=5;
t=0:0.1:30;
num=[k];
den=[T 1];
yi=impulse(num,den,t);
plot(t,yi,'-k');grid
title('Functie pondere Eio1');
xlabel('t(sec)');
ylabel('w(t)');
gtext('Functia pondere');
[X,Y]=ginput

1.5 Determinarea principalelor performante in raport cu

marimea de referinta treapta unitara pentru k =1 si
T=5(sec) utilizand una din metodele 1.2.1, 1.2.2 sau 1.3

Performante:
tr=5( sec)

1.6 Calculul caracteristici lor de frecventa si al celor

logaritmice de frecventa pentru k=1,15 si T=3(sec)

%Caracteristicile de frecventa Ei 01
%f.d.t G(S )=k /(Ts+ 1)

k=1,15;
T =3 ;
figure (1)

w=20: 0.1:20 ;

subplot (221)
u=k ./(1+(wT ) .2);
plot (w , u ,' k ' ); grid
title(' Caracteristica reala de frecventa U (omega)') ;

xlabel(' omega( rad /sec)') ;

ylabel(' U (omega)' ) ;

subplot (222)

v =(kTw)./(1+(wT ) .2);
plot (w , v , 'k '); grid

title(' Caracteristica imaginara de frecventaV ( omega) ');

xlabel(' omega( rad /sec)') ;

ylabel(' V (omega) ') ;

subplot (223)

a=(u .2 +v .2);
plot (w , a , 'k '); g rid

title(' Caracteristica amplitudinefrecventa A (omega)');

xlabel(' omega( rad /sec )') ;

ylabel(' A (omega)') ;

subplot (224)
fi=atan (v ./u);

plot (w , fi , ' k ' ); grid

title(' Caracteristica fazafrecventa') ;

xlabel(' omega( rad /sec)') ;

ylabel(' Fi (omega)(grade )') ;

%Locul de tr ansfer
figure (2)

w=60: 0.1:60 ;

u=k ./(1+(wT ) .2);

v =(kTw)./(1+(wT ) .2);
plot (u , v ,'k ') ; grid
axis equal

title(' Locul de transfer ') ;

xlabel(' U (omega) ') ;

ylabel(' V (omega) ') ;

%calculul caracteristicii logaritmice EIO1

%F , D , T , G(S)=K /(TS+1)

k=1,15;
T =3 ;

num=[k ];
den=[T 1];
w=logspace(1,1,200);
[mag , phase , w]=bod e( num, den) ;

subplot (221)

semilogx (w ,20log 10(mag)) ; grid

title(' Caracteristica logaritmica Adb( omega) ' );

xlabel(' omega( rad /sec)') ;

ylabel(' Adb(omega)');

subplot (222)

semilogx (w , phase) ; grid

title(' Caracteristica logaritmi ca fi (omega) ' );

xlabel(' omega( rad /sec)') l ;

ylabel(' fi(omega)( grade)' );

2.Studiul sisiemului liniar neted invariant de ordin

2;
2.1 Calculul raspunsului indicial si determinarea
principalelor performante prin rezolvarea analitica a
ecuatiei diferentiale

2.2 Intocmirea schemelor de modelare in simulink

pentru calculul raspunsului indicial;
2.2.1 Schema de modelare in baza ecuatiei
diferentiale;

2.2.2 Schema de modelare in baza functiei de transfer

2.2.3 Schema de modelare in baza variabilelor de stare(de

faza)

2.3 Calculul raspunsului indicial cu program in matlab

pentru k =1 ; =0,25; n=2

%raspuns indicial SLN n=2

%f.d.t G(S )=kw 2 / S2 +2csiwS +w 2

t=0 :0.01 :5;

k =1;
csi = 0.25;
wn = 2;
num=[k(2pi)2 ]
den=[12csi2pi (2pi)2 ];
ys=step(num, den , t )

v =t ;
df 1=diff ( v )./diff (t );

df 2=1.0 5df 1;
df 3=0.95df 1 ;

td=t(2 :length(t));
plot (t , ys , ' m' ,td , df 1, ' y ' , td , df 2,'b ' ,td , df 3, 'g ') ; grid

title(' rasp indicial SLN n=2' )

xlabel(' t ( sec)' ) ;

ylabel(' h(t) ');

gtext (' Fdt G(S )=k w 2 /S 2+2csiwS+w 2 ' ) ;

[ X ,Y ]=ginput

2.4 Calculul functiei pondere cu program in matlab pentru

k =1 ; =0,25; =2;
n

%Calculul functiei pondere SLN n=2

%f.d.t.G (s)=kwn 2 /(s2 +2csiwns+ wn2 )

t=0 : 0.01 :3;

k =1;
csi = 0.25;
wn = 2;
num=[k(2pi)2 ];
den=[12csi2pi (2pi)2 ]
yi=impulse(num , den , t);

plot (t , yi ,' k ' ) ; grid

title(' Functia pondere SLN n=2 ');

xlabel(' t ( sec)' ) ;
ylabel(' w(t )' );

gtext (' f . d .t .G( s)=kwn2 /(s2 +2csiwns +wn 2 )') ;

[ X ,Y ]=ginput

2.5 Determinarea principalelor performante in raport cu

marimea de referinta treapta unitara pentru k=1; ; n=2 ;
=0;0,25;0,707;1;3 utilizand una din metodele 2.2.1, 2.2.2,
2.2.3, 2.3.

Performante in baza ecuatiei diferentiale de ordinul 2

Pt =0
rasp indicial SLN n=2

2
1.8
1.6

Fdt G(S)=k w2/S2+2*csi*w*S+w

1.4

h(t)

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.5

1.5

2.5
t(sec)

3.5

4.5

Se observa ca la un interval de 5 secunde avem 5 pulsatii-rezulta

1pulsatie=0.1secunde
Pt. =0.25

rasp indicial SLN n=2

1.5

h(t)

0.5

0.5

1.5

2.5
t(sec)

3.5

Performante:
st=0 ;
y max=1.354 ; =0.354 ; =1;

t r =0.1268 ; t 1=0.0476 ; t i=0.0186 ; t 2=0.11 ; t c=0.0303 ; =2.

4.5

Pt

=0. 707

rasp indicial SLN n=2

1.4
1.2
1

h(t)

0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.5

st=0 ;
y max=1.0433 ;

=0.433 ;
=1 ;

t r =0.0468 ; t 1=0.0714 ;
t i=0.023 ; t 2=0.0134 ;

t c=0.0468; N =0.

1.5

2.5
t(sec)

3.5

4.5

Pt

=1

rasp indicial SLN n=2

1.4
1.2
1

h(t)

0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.5

Performante:

1.5

2.5
t(sec)

3.5

4.5

 st=0 ; =0 ;
=1 ;

t r =t c=0.0771;
t i=0.027 .

rasp indicial SLN n=2

1.4
1.2
1

h(t)

0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.5

1.5

2.5
t(sec)

3.5

4.5

Performante :
st=0 ;
=0 ; =1 ;

t i=0.046 ;
t c=t r=0.1827

Performante in baza functiei de transfer

Se observa ca la un interval de 5 secundeavem 5 pulsatiirezulta1pulsatie=0.1secunde.

Pentru =0

Performante:

st=0 ; y max=1,442

=0,83 ; =1 0,808
t r =0,170 ; t i=0,002

t c=0,0295; t 1=0,05
N=3.

rasp indicial SLN n=2

2
1.8
1.6
1.4

h(t)

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

Pentru

0.5

1.5

2.5
t(sec)

3.5

=0.25

st=0 ;

y max=1.354 ; =0.354 ; =1;

t r =0.1268 ; t 1=0.0476 ; t i=0.0186 ; t 2=0.11 ; t c=0.0303 ; =2.

4.5

rasp indicial SLN n=2

1.5

h(t)

0.5

Pentru

0.5

=0.707

Performante
st=0 ;

y max=1.0433 ;
=0.433 ;

=1 ;

1.5

2.5
t(sec)

3.5

4.5

t r =0.0468 ; t 1=0.0714 ;
t i=0.023 ; t 2=0.0134 ;

t c=0.0468; N =0.

rasp indicial SLN n=2

1.4
1.2
1

h(t)

0.8
0.6
0.4
0.2
0

Pt

0.5

=1

Performante:

1.5

2.5
t(sec)

3.5

4.5

 st=0 ; =0 ;
=1 ;

t r =t c=0.0771;
t i=0.027 .

rasp indicial SLN n=2

1.4
1.2
1

h(t)

0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.5

Pt =2

Performante :
st=0 ;
=0 ; =1 ;

1.5

2.5
t(sec)

3.5

4.5

t i=0.046 ;
t c=t r=0.1827

Performante in baza functiei de transfer

Pentru =0

rasp indicial SLN n=2

1.4
1.2
1

h(t)

0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.5

1.5

2.5
t(sec)

3.5

4.5

2.6 Calculul caracteristicilor de frecventa cu program in

matlab pentru k=1; ; n=0,1; =0,707;

%Caracteristici de frecventaale SLN 2 si performante

%Raspuns oscilant amortizat cu csi=0.6

%f.d.t H 0 (s )=w 2 /(s 2 +2csiws+ w2 )
w=logspace(3,1,100);
k = 1;
wn = 0.1;
csi=0.707 ;

num=[wn2 ];
2

den=[12csiwn wn ];

figure(1)
[mag , phase , w]=bode (num, den , w);

mv=max(mag)
c=cos ( phasepi/180);

s=sin (phasepi/180);
u=mag.c ;

v =mag.s ;
pmax=ma x( u); pmin=min (u) ; vmin=min(v );

subplot (221)

semilogx (w ,u , 'k ' ); grid

title(' Caracteristica reala de frecventa ' );

xlabel(' Omega (rad /sec )');

ylabel(' U (omega)' ) ;

subplot (222)
semilogx (w , v , 'k ') ; grid

title(' Caracteristica i maginara de frecventa');

xlabel(' Omega (rad /sec )');

ylabel(' V (omega) ') ;

subplot (223)
semilogx (w ,mag , 'k '); gri d

title(' Caracteristica amplitudinefrecventa ');

xlabel(' Omega (rad /sec )')

ylabel(' M ( omega) ' );

subplot (224)
semil ogx (w , phase ,'k '); grid

title(' Caracteristica fazafrecventa') ;

xlabel(' Omega (rad /sec)');

ylabel(' Fi (omega)' ) ;

figure(2)

w=logspace(5,1,100);
[u , v ]=nyquist (num , den , w);

plot (u , v ,'k ') ; grid

title(' Locul de transfer ') ;

xlabel(' U (omega) ') ;

ylabel(' V (omega) ') ;

figure(3)

Caracteristica reala de frecventa

Caracteristica imaginara de frecventa

0

0.5

V(omega)

U(omega)

0
-0.5 -5
10

-1 -5
10

0.5
0 -5
10

0
Fi(omega)

M(omega)

10
10
Omega(rad/sec)
Caracteristica amplitudine-frecventa
1.5
1

10
Omega(rad/sec)

10

-0.5

10
10
Omega(rad/sec)
Caracteristica faza-frecventa

-50
-100
-150
-200 -5
10

10
Omega(rad/sec)

10

Locul de transfer

0
-0.1
-0.2

V(omega)

-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
-0.7
-0.8
-0.9
-0.4

-0.2

0.2
0.4
U(omega)

0.6

0.8