Transformata Laplace

GOM 22 mai 2008

1 Transformata Laplace
n cele ce urmeaza vom studia transformata Laplace, care din punct de vedere matematic nu este dect o integrala improrie si cu parametru (vezi formula (1)), dar are numeroase aplica tii. Capitolul din matematica care studiaza proprieta tile transformatei Laplace se nume ste Calculul operatorial. 1.1

Deni tii

Denitia 1 Se nume ste func tie original func tia f : R C care satisface condi tiile: 1. f (t) = 0, t < 0. 2. f este derivabila tiuni. pe por 3. M > 0 si 0 0 astfel nct: |f (t)| < M e0 t . ( 0 se nume ste indice de cre stere a func tiei f ). Denitia 2 Transformata Laplace a func tiei original f : [0, ) C este func tia: Z st F (s) := e f (t) dt.
0

(1)

Teorema 1 Integrala care dene ste func tia de variabil a complex a F este convergent a n semiplanul {s C | Re s > 0 } s i uniform convergent a pe mul timea {s C |Re s > 0 + , arg s [/2 + , /2 a] } pentru orice s i pozitivi. Remarca 1 Vom nota L {f (t)} (s) := F (s) . 1.2

Proprieta ti

Teorema 2 F este o func tie olomorf a pe domeniul sZ au de deni tie s i derivata sa se calculeaz a: 0 est (tf (t)) dt. F (s) =
0

3. L {eat f (t)} (s) = F (s a) (transla tia n complex)

1. L {f (t) + g (t)} (s) = F (s) + G (s) . s 1 2. L {f (at)} (s) = a L {f (t)} a (schimbarea de scara ).

4. L {f (t a) u (t a)} (s) = esa F (s) (transla tia la dreapta n real) R a 5. L {f (t + a) u(t)} (s) = esa F (s) 0 est f (t) dt (transla tia la stnga n real) 8. L {(t)n f (t)} (s) = F (n) (s) (derivarea transformatei) nR o t s) 9. L 0 f (u) du (s) = F ( s . (integrarea originalului) n o R t) 10. L f ( (s) = s F (u) du. (integrarea transformatei) t
s

6. L {f 0 (t)} (s) = sF (s) f (0+) (derivarea originalului) 7. L f (n) (t) (s) = sn F (s) sn1 f (0+) sn2 f 0 (0+) ... f (n1) (0+)

11. lim sF (s) = f (0+) (teorema valorii ini tiale)

Transformata Laplace

12. lim sF (s) = limt f (t)(teorema valorii nale).

s0

13. L {(f g ) (t)} (s) = F (s) G (s) , unde (f g ) (t) := Se deduce u sor urma torul tabel de transformate:

Rt
0

f ( ) g (t ) d este convolu tia func tiilor f si g. F (s)

1 s (r+1) sr+1 2 s + 2 s s2 + 2 (sa)2 + 2 1 sa

f (t) u (t) 1 tr sin t cos t eat sin t eat

Exercitiul 1 Folosind acest tabel si formulele 1-12 s a se calculeze transformata Laplace a urm atoarelor func tii : 1. f (t) = (t a) u (t a) .
2

2. f (t) = t2 u (t a) . 3. f (t) = t cos t.

4. f (t) = tn sin t, g (t) = tn cos t. 5. f (t) = 6. f (t) = 7. f(t) =

ebt eat . t 2(cos atcos bt) . t

sin t t . e2t 1 t e e 2t t
bt at

8. f (t) = 9. f (t) =

sin 3t. .

d (L {cos t} (s)) = 3 Aplica si transformata Laplace a func tiei cos t: L {t cos t} (s) = ds m formula 8 pentru n = 1 2 2 2 2 s + s 2 s ) ( d s = (ss2 + . ds s2 + 2 = (s2 +2 )2 2 )2 4 Pentru a calcula mai rapid, folosim formulele lui Euler si calcula tiei m transformata Laplace a func h (t) = g (t) + if (t) . Avem h (t) = tn cos t + itn sin t = tn eit . Atunci conform formulei 8 si liniei 7 din tabel: (n) 1)n n! s+j )n 1 = (1)n (s( = n! (s( L {h (t)} (s) = (1)n s reala , rezulta ca 2 + 2 )n+1 . Privind s ca o variabila j j )n+1 s+i) s+i ) L {g (t)} (s) = n! (Re( , L {f (t)} (s) = n! (Im( (Adica L {g (t)} (s) = n! s2 + 2 )n+1 s2 + 2 )n+1
1 n1 3 n3 3 Cn s Cn s +... (s2 + 2 )n+1 n n 2 n2 2 4 n4 4 sn Cn s +Cn s ... (s2 + 2 )n+1

2: Deoarece t2 = (t n a) + 2a (t a) + a2 , aplicnd acelea t iul precedent si formula 1 rezulta : o si formule ca la exerci 2 2 1 a2 as L t u (t a) (s) = L (t a) + 2a (t a) + a2 u (t a) (s) = s2 + 2 a + . e 3 s2 s

Solu tii: 1: Aplicnd formula si transformata Laplace a lui t2 (vezi tabelul, linia 3, pentru r = 2) avem succesiv: n o 4 2 (3) 2! 2eas L (t a) u (t a) . (s) = eas L t2 (s) = eas s = eas s 3 3 = s3 .
2

si analog

L {f (t)} (s) = n! , formule care, datorita tilor func tiilor olomorfe, sunt valabile pentru proprieta orice s cu Re s > 0.). n bt at o e 5 Aplica si calcula (s) = m nti formula 10 apoi linia 7 din tabel m integrala care apare: L e t R bt R 1 1 ub a ub L e eat (u) du = s = ln s tinut cont ca limu ln u ub ua du = ln ua sb . (am a = ln 1 = 0). s s n o R 2(cos atcos bt) 2u 2u 6 Aplicnd acelea si formule si linia 5 din tabel rezulta ( s ) = du = : L 2 2 2 2 t u +a u +b s 2 2 2 2 +a s +b ln u = ln s 2 +a2 . u2 +b2 s sin R t = arctg u|s = = arctg 1 7 L t (s) = s u21 +1 du 2 arctg s s. o o n 2t n 2t R e 1 e sin 3tsin 3t 3 3 ( s ) = sin 3 t ( s ) = L 8L t t u2 +32 du = s (u+2)2 +32 s+2 s s s+2 6 3 3 = arctg u+2 arctg u s s+2 = arctg s2 +2s+9 . 3 s = arctg 3 arctg 3 . = arctg 1+ 3 3 n bt 3 n o o R R 1 bt (1/2) (1/2) eat eat 9 L e2t (u (s) = s L e 2 (u) du = s 2 du = (ub)1/2 t t a)1/2
1

u(t) =

1, t > 0 , func tia treapta a lui Heaviside. 0, t < 0

GOM

Transformata Laplace u b u a s = s a s b (am aplicat formulele 10, 3, si linia 3 din tabel pentru r = 1/2, si am tinut cont ca (1/2) = ).

Exercitiul 2 S a se deduc a formula pentru transformata Laplace a func tiilor periodice de perioad aT si apoi s a se calculeze transformata Laplace a urm atoarelor func tii (desennd si gracul func tiilor original), avnd perioada indicat a: 1. f (t) = |sin t| , T =
.

2. f (t) = t, t [0, 1) , T = 1. 2t, 0 < t < 1 3. f (t) = ,T = 2 4 2t, 1 < t < 2 4. f (t) = sign (sin (t)) , T = 2. Solu tii: Daca tia transformatei Laplace ca suma f are perioada T atunci scriem integrala din deni de integrale pe intervale de lungime egala si facem n ecare integrala cu perioada schimbare de variabila astfel nct intervalul de integrare sa e [0, T ] : Z Z (n+1)T X L {f (t)} (s) = est f (t) dt = est f (t) dt =
0

n=0

(Shimbarea de variabila tinut cont de faptul ca a fost t = nT + , am daca f este periodica de perioada atunci f (nT + ) = f ( ) pentru orice num a r n N s i pentru orice R . Am folosit s i formula pentru suma unei progresii P 1 st geometrice n=0 q n = 1 , cu q = e . ). q
1 Deoarece T = formula de mai sus devine: L {f (t)} (s) = 0 1es/ . Pentru a calcula integrala de la numa r a tor folosim formulele lui Euler s i ob t inem: / Z / Z / st+it 1 1 et(is) et(j+s) st stit e sin t dt = e = e dt = 2j 0 2j j s s j t=0 0 1 ej s/ ej s/ 1 1 1 = + + = 2j j s j + s 2j j s s + j es/ 1 1 1 1 + es/ . = + = 2 2j j s s + j s + 2 1+es/ s2 +2 1es/ U / est sin t dt

Z X

n=0

nT

s(nT + )

f (nT + ) d = !
X

es f ( ) d

esnT

n=0

n=0

e
0

snT

RT

es f ( ) d =
0

es f ( ) d . 1 esT

nlocuind ob tinem: L {|sin t|} (s) =

1 0.8 0.6 0.4 0.2

s2 +2

s cth 2 .

Ot

Grac pentru 1 2 L {f (t)} (s) =

1 0.8 0.6 0.4 0.2
1 1es

R1
0

test dt =

1 1es

1 s2

est (st+1) s2

t=0

s+1es s2 (1es )

3 L {f (t)} (s) =

1 1e2s

R 1
0

Grac pentru 2 R2 2test dt 1 (2t 4) est dt = ... =

2 1+e2s s2 1e2s

2 s2

cth s.
3

Transformata Laplace

2 1.5 1 0.5

Gracul pentru 3 4 L {f (t)} (s) =

1 1e2s

R 1
0

est dt

R2
1

(1es )2 est = s(1e2s ) =

1es s(1+es )

1 s

s th 2 .

.5

2 .5

-1

Grac pentru 4 Pentru inversarea trasformatei Laplace men tiona m urma toarea teorema : Teorema 3 Dac a F este o func tie complex a de variabil a complex a care satisface condi tiile: 1. este olomorfa n semiplanul Re s > 0 , 2. lims F (s) = 0, uniform n raport cu arg s pentru orice s cu Re s a > 0 , R a+j 3. integrala aj F (s) ds este absolut convergenta ,

atunci func tia f denit a de formula (Mellin - Fourier): Z a+j 1 f (t) = F (s) est ds 2i aj este o func tie original s i L {f (t)} (s) = F (s) . Pentru determinarea inversei sunt utile urma toarele doua teoreme a lui O. Heaviside:

Teorema 4 Dac a F este o func tie ra tional a cu gradul num ar atorului mai mic dect gradul numitorului: P (s) F (s) = Q (s) s i Q are r ad acinile s1, s2 , ..., sn cu ordinele de multiplicitate 1 , ..., n atunci func tia original f este dat a de: n X 1 ( 1) f (t) = . lim (s sk )k F (s) est k (k 1)! ssk
k=1

Teorema 5 Dac a F (s) = convergent a). 1.3

P ak P k=1 k (pentru |s| > R) atunci f (t) = k=1 s

ak k1 (k1)! t

(seria ind absolut s i uniform

Aplica tii

1.3.1 Integrarea unor ecua tii diferen tiale cu coecien ti constan ti Fie ecua tia diferen tiala ti constan ti: liniara neomogena ,cu coecien an x(n) (t) + an1 x(n1) (t) + + a1 x0 (t) + a0 x (t) = f (t) Ne propunem sa tia x : [0, ) R care verica tiile ini tiale: determina m solu condi x (0) = x0 , x0 (0) = x1 , . . . , x(n1) (0) = xn1
4

(2) (3)

GOM

Transformata Laplace

Pentru aceasta aplica tia data si nota m la ecua transformata Laplace, m L {f (t)} (s) = F (s) , L {x (t)} (s) = X (s) . Aplicnd proprieta tile (1,6) rezulta tia operatoriala tiei diferen tiale ((2)) si condi tiilor ini tiale ((3)): ecua asociata ecua ! nk1 ! n n 1 X X X ak sk X (s) xk ani snki1 = F (s) (4)
k=0 k=0 i=0

Din aceasta tie rezulta ecua

F (s) ak sk Aplicnd la prima frac tie teorema 4 a lui Heaviside iar la a doua frac tie aceea si teorema si formula convolu tiei (13) ob tinem solu tia x (t) .
k=0

X (s) =

Pn1
k=0

xk

nk1 ani snki1 i=0 Pn k k=0 ak s

+ Pn

Exemplul 1 Fie ecua tia oscilatorului liniar: x00 (t) + 2 x (t) = f (t) cu condi tiile in tiale: x (0) = x0 , x0 (0) = x1 Aplicnd metoda de mai sus ob tinem ecua tia operatoriala : (s2 + 2 )X (s) sx0 x1 = F (s) de unde: F (s) sx0 + x1 + 2 X (s) = 2 s + 2 s + 2 Din tabelul de transformate rezulta : x1 1 x (t) = x0 cos t + sin t + f (t) sin t = Z x1 1 t f ( ) sin ( (t )) d sin t + = x0 cos t + 0 1.3.2 Integrarea unor sisteme de ecua tii diferen tiale liniare de ordin nti cu coecien ti constan ti Fie un sistem de ecua tii diferen tiale liniare cu coecien ti constan ti scris sub forma matriciala : 0 x (t) = A x (t) + b (t) unde A este o matrice pa tiile necunoscute xi , i = 1, n, trata de ordin n, x (t) este o matrice coloana formata din func b (t) o matrice coloana tii date bi , i = 1, n. Ne propunem sa am solu tia sistemului care verica formata din n func a condi tiile ini tiale xi (0) = xi0 , i = 1, n.( x0 va matricea coloana tiilor ini tiale). Aplica si aci transformata a condi m Laplace, si notnd matricea unitate de ordin n cu In , transformata Laplace a lui x (t) cu X (s), transformata Laplace a lui b cu B rezulta : sIn X (s) + x0 = A X (s) + B (s) de unde X (s) = (A sIn )1 x0 (A sIn )1 B (s) Pentru a aa solu tia aplica si tinem cont de tabelul de transformate, proprieta tile (1-13) m transformata Laplace inversa si teoremele lui Heaviside. 1.3.3 Integrarea unor ecua tii diferen tiale cu coecien ti variabili Se aplica tia diferen tiala tiala metoda daca ecua pentru transformata e mai simpla dect cea ini . Exemplu (vezi [1], pag. 183): Sa tia ecua tiei tx (t) + 2x0 (t) = t 1, x (0) = 0. Aplicnd transformata Laplace si notnd se ae solu L {x (t)} (s) = X (s) , pe baza formulelor de derivare a transformatei si originalului rezulta tia : ecua 1 1 s2 X 0 (s) = 2 + . s s 1 Integrnd aceasta tie rezulta ca C = 0, de unde aplicnd teorema ecua X (s) = 31 s3 2s2 + C. Dar din teorema 3 rezulta 1 2 I a lui Heaviside, x(t) = 1 t t. 6 2 1.3.4 Rezolvarea unor ecua tii integrale si integro-diferen tiale 1. Ecua tii de forma: Ax (t) + Z
t 0

(5) (6)

x (t ) g ( ) d = f (t)

unde A, B sunt constante iar f, g sunt func tii cunoscute. La ecua tia de mai sus aplicm transformata Laplace si rezulta tia ecua AX (s) + BX (s) G (s) = F (s) de unde obtinem transformata X (s) , si aplicnd teoremele lui Heaviside ob tinem func tia necunoscuta x (t) .
5

Transformata Laplace

2. Ecua tii de forma: Ax0 (t) +

pentru care ecua tia care determina transformata este: A (sX (s) x (0+)) + BX (s) G (s) = F (s) . 1.3.5 Ecua tii si ecua tii diferen tiale cu argument decalat 1. Ecua tii de forma y (t) + Ay (t 1) u(t 1) + By (t 2) u (t 2) = f (t) . Aplcnd transformata Laplace si tinnd cont de transla tiile n complex rezulta : s 2s Y (s) + Ae Y (s) + Be Y (s) = F (s) (7) Din aceasta formula rezulta : a b Y (s) = F (s) (8) s 1 ce 1 des tiile n serie, privite ca suma unor progresii geometrice, unde a, b, c, d se determina prin identicare2 . Dezvoltnd frac rezulta : ! X X n ns n ns Y (s) = F (s) a c e b d e .
n=1 n=1

t 0

x (t ) g ( ) d = f (t)

Din formula precedenta rezulta :

y (t) = 2. Ecua tii de forma

n=1

(acn bdn ) f (t n) u (t n) .

y 0 (t) + Ay (t 1) u(t 1) = f (t) . n acest caz ra tionamentul este analog cu cel de mai sus, ecua tia (7) devenind: sY (s) + Aes Y (s) = F (s) F (s) 1 de unde rezulta tie se dezvolta si Y (s) = s ca o progresie geometrica , prima dupa puterile lui 1 s . A doua frac s 1a e s P P ns 1 ne rezulta , de unde se poate ob tine y (t) aplicnd teorema II Heaviside si transla tia Y (s) = n=1 bn sn n=1 a sn n complex. 1.3.6 Calculul unor integrale 1. Integrale de forma R
0

2. La alte tipuri de integrale se poate aplica transformata Laplace introducnd un parametru t si calculnd transformata Laplace a func tiei astfel ob tinute, inversnd ordinea de integrare. Apoi se determina tia original si dnd lui t o func valoare convenabila tine valoarea integralei. se ob Remarca 2 Transformata Laplace se poate folosi si la aarea solu tiei unor ecua tii cu derivate par tiale, vezi de exemplu [2] pag.656, exemplul 3.4)

R t) R n f (t) dt, 0 f ( t f (t) dt, n N. La aceste integrale se aplica formulele: t dt, 0 Z Z Z f (t) n+1 (n) F (s) ds, tn f (t) dt = (1) F (s) . dt = t 0 0 0 0

Bibliograe
[1] [2] Borislav Crstici and All. Matematici Speciale. Editura Didactica si Pedagogica, Bucuresti, 1981. Ion Gh. S abac. Matematici Speciale, volume I. Editura Didacica si Pedagogica Bucuresti, 1981.

a, b, c, d se ob tin din egalitatea

1 1+Az +Bz 2

a 1cz

b . 1dz