1.

1 TRANSFORMATA LAPLACE
Transformata Laplace este o metodă de calcul operaţional care poate fi utilizată în mod
avantajos pentru rezolvarea ecuaţiilor diferenţiale şi modelarea sistemelor dinamice.
Folosind transformata Laplace funcţiile de timp vor fi convertite in funcţii
algebrice de variabilă complexă s, şi operaţiile de derivare si integrare vor fi
transformate in operaţii algebrice. Astfel ecuaţiile diferenţiale se transformă in
ecuaţii algebrice de variabilă s.
1.1.1 Definiţia transformatei Laplace (TL)
Fie o funcţie de timp f (t) definită pentru t ≥ 0 (se consideră că f ( t ) = 0 pentru t < 0) şi
o variabilă complexă s = σ + j ω . Prin definiţie transformata Laplace (unilaterală) a
funcţiei f (t ) este:
∞ ∞
F (s ) = L {f (t )} = ∫ e − st dt [f (t )] = ∫ f (t )e − st dt , (1.1)
0 0
−s t
unde L este simbolul operaţional care specifică operatorul integral cu nucleul e .
Procesul invers de determinare a funcţiei de timp f (t ) din transformata Laplace F (s ) se
numeşte transformată Laplace inversă (TLI). Notaţia simbolică pentru TLI este
f (t ) = L −1{F (s )} .
Exemplu de calcul pe baza definţiei

Exemplul 1.1
Să se determine TL pentru funcţia exponenţiala definită conform relaţiei
 Ae − at pentru t ≥ 0
f (t ) =  , (1.2)
0 pentru t < 0
unde A si a sunt constante reale. În continuare se va utiliza, pentru funcţiile definite pe
− at
porţiuni, notaţia simplificată f (t ) = Ae , care presupune în mod implicit că f (t ) = 0
t ≥0
pentru t < 0 .
Rezolvare TL a acestei funcţii se obţine pe baza definiţiei prin calculul direct al
integralei, după cum urmează:
∞ ∞ e −( s + a )t ∞ A
F (s ) = L { Ae − at } = ∫ Ae − at e − st dt = ∫ Ae − ( s + a )t dt = A = ,
0 0 − (s + a ) 0 s + a
deci soluţia este
A
L { Ae − at } = . (1.3)
s +a
Valoarea s = – a pentru care F (s) tinde la infinit, se numeşte polul funcţiei
complexe F (s). În legatură cu acest aspect, se spune de obicei că funcţia complexă
F (s) are un pol (real şi diferit de zero în acest caz).

1.1.2 Proprietăţile şi teoremele transformatei Laplace

Calculul transformatelor Laplace se poate simplifica in mod considerabil prin utilizarea
unor proprietăţi cu caracter general si al unor teoreme. Lista proprietăţilor si teoremelor
transformatei Laplace este prezentată sintetic în Tabelul 1.1
Tabelul 1.1
Proprietăţile şi teoremele transformatei Laplace
Notaţii generale:
Denumire
proprietate sau L {f (t )} = F (s ), L {f1(t )} = F1(s ), L {f 2 (t )} = F2 (s ), t ≥ 0
teoremă Relaţii
Liniaritate L { A f (t )} = A F (s )
1
(superpoziţie) L {f1(t ) ± f2 (t )} = F1(s ) ± F2 (s )
Deplasare
2 (întârziere) în L {f (t − τ)1+ (t − τ)} = e −s τ F (s ), τ ≥ 0
timp
L {f (t ) e −at } = F (s ) s =s +a = F (s + a )
Deplasare în
3
complex
Schimbare t 1 s
4 (scalare) a L {f ( )} = a F (as ), sau L {f (at )} = F( )
a a a
scării timpului
Proprietatea ∞
5 produsului de L {f1(t ) ∗ f 2 (t )} = L { ∫ f1(θ)f 2 (t − θ) dθ} = F1(s ) F2 (s )
−∞
convoluţie
d
Teorema TL L { f (t )} = sF (s ) − f (0)
pentru dt
6 derivatele d 2 f (t )
L { } = L {f ( 2 ) (t )} = s 2 F (s ) − sf (0) − f (1) (0)
funcţiilor de dt 2

timp L {f ( n ) (t )} = s n F (s ) − s n −1f (0) − s n −2 f (1) (0) − L − f ( n −1) (0)

Teorema TL
pentru ∞ F (s )
7 integrala L { ∫ f ( τ) dτ} =
funcţiilor de 0 s
timp
Teorema TL d d2
L { t f (t )} = − F (s ) , L { t f (t )} =
2
F (s )
pentru ds ds 2
8 derivatele
funcţiilor dn
L { t n f (t )} = ( −1) n F (s ), (n = 1, 2, 3, K)
complexe F(s) ds n
9
Teorema lim f (t ) = lim sF (s )
valorii finale t →∞ s →0

10
Teorema lim f (t ) = lim sF (s )
valorii iniţiale t →0 s →∞
În continuare se vor prezenta în detaliu numai câteva dintre proprietăţile şi teoremele
transformatei Laplace din Tabelul 1.1.
Proprietatea de deplasare (intârziere) în timp.
Considerăm funcţia f (t )1+ (t ) prezentată în fig. 1.1a. O versiune intârziată a acestei
funcţii, notată f (t − τ)1+ (t − τ) cu τ ∈ R este prezentată grafic în figura 1.1b pentru
τ > 0.

a) b)
Fig. 1.1.
Proprietatea de deplasare in timp stabileşte că transformata Laplace a funcţiei
f (t − τ)1+ (t − τ) este
∞
L {f (t − τ) 1+ (t − τ)} = ∫ f (t − τ) 1+ (t − τ) e − st dt = e − st F (s ) , (1.13)
0

unde F (s ) = L {f (t )1+ (t )} .

Exemplul 1.5
Să se deducă TL pentru funcţia puls definită conform relaţiei:
A / τ pentru 0≤t ≤τ
f (t ) =  ,
 0 pentru 0 < t şi t > τ
unde A şi τ sunt constante reale.
Rezolvare
Funcţia puls poate fi considerată ca fiind o treaptă de înălţime A / τ , care începe la
t = 0 , suprapusă cu o altă funcţie treaptă de amplitudine − A / τ care începe la t = τ ,
deci:
A
f (t ) =[1+ (t ) − 1+ (t − τ)] .
τ
Transformata Laplace a acestei funcţii este (vezi TL a funcţiei treaptă si proprietatea de
deplasare în timp):
−s τ
A A 1 e A −s τ
L {f (t )} = L { [1+ (t ) − 1+ (t − τ)]} = [ − ]= (1 − e ).
τ τ s s τs

Exemplul 1.6
Să se determine transformata Laplace pentru funcţia impuls definită conform relaţiei
∞ pentru t =0
f (t ) =  . (1.14)
0 pentru t ≠0
Rezolvare
Remarcăm faptul că funcţia impuls este un caz special al funcţiei puls, fiind obţinută din
aceasta conform relaţiei:
 lim A / τ pentru 0≤t ≤τ
f (t ) = τ→0 .
 0 pentru 0 < t şi t > τ
Deoarece înălţimea funcţiei impuls este A / τ iar durata acesteia este τ , rezultă că aria
impulsului este A. Când durata τ se apropie de zero, înălţimea A / τ tinde spre ∞ , dar
aria impulsului rămâne constantă si egală cu A.
Remarcăm faptul că pe baza acestei definiţii mărimea impulsului va avea ca masură
aria acestuia.
Folosind transformata Laplace a funcţiei puls, prin trecere la limita vom obţine pentru
funcţia impuls următoarea TL:
d −s τ
−s τ [ A(1 − e )]
A(1 − e ) dτ As
L {f (t )} = lim = lim = = A.
τ→0 τs τ→0 d s
( τs )
dτ
Funcţia impuls cu aria egală cu unitatea se numeşte funcţie impuls Dirac. Această
funcţie specială se notează cu δ(t ) şi are transformata Laplace L {δ(t )} = 1 .
Funcţia impuls Dirac care apare la t = τ , satisface relaţia:
∞ pentru t = τ ∞
δ(t − τ) =  cu proprietatea de bază ∫ δ(t − τ) dt = 1 . (1.15)
 0 pentru t ≠ τ, −∞

Trebuie să menţionăm că un impuls Dirac care are o amplitudine infinită şi o durată nulă
este o ficţiune matematică, fiind un semnal care nu poate fi produs de sisteme fizice,
deoarece un astfel de semnal necesită pentru generare o energie infinită aplicată un
timp infinit mic. Conceptul de funcţie impuls Dirac este însă deosebit de util în
derivarea funcţiilor cu discontinuităţi. Astfel, funcţia impuls Dirac, poate fi
considerată ca fiind derivata funcţiei treaptă unitară, in momentul discontinuităţii t = τ ,
deci
d
δ(t − τ) = 1+ (t − τ) .
dt
Este evident că integrala impulsului unitar va furniza semnalul treaptă unitară.
Proprietatea produsului de convoluţie
Produsul de convoluţie reprezintă o noţiune cu multiple aplicaţii în tehnicile moderne de
analiză a sistemelor. Considerând funcţiile de timp f1(t ) şi f 2 (t ) existente pentru t ≥ 0,
prin definiţie, produsul de convoluţie este exprimat conform relaţiei integrale
∞
f1(t ) ∗ f 2 (t ) = ∫ f1( τ) f2 (t − τ) dτ
−∞ . (1.17)
Deoarece f1(t ) = 0 şi f 2 (t ) = 0 , pentru t < 0, rezultă relaţia de definiţie echivalentă a
produsului de convoluţie:
t
f1(t ) ∗ f2 (t ) = ∫ f1( τ) f2 (t − τ) dτ
0
. (1.18)
Produsul de convoluţie este comutativ iar funcţia element neutru în raport cu operatia
produs de convoluţie este impulsul unitar
Proprietatea transformatei Laplace legată de produsul de convoluţie este exprimată prin
relaţia:
 ∞
L {f1(t ) ∗ f2 (t )} = L { ∫ f1( τ)f2 (t − τ) dτ} = F1(s ) F2 (s )
−∞ , (1.19)
unde F1(s ) = L {f1(t )} şi F2 (s ) = L {f 2 (t )} .
Teorema TL pentru derivatele funcţiilor de timp
Trasformata Laplace a derivatei unei funcţii de timp f (t ) este dată de relaţia
d
L { f (t )} = sF (s ) − f (0)
dt , (1.20)
unde f (0) este valoarea funcţiei f (t ) evaluată la t = 0. Derivata de ordinul 2 a unei
( 2)
funcţii f (t ) , notată cu f (t ) va avea transformata Laplace:
d 2 f (t )
L { 2
} = L {f ( 2 ) (t )} = s 2 F (s ) − sf (0) − f (1) (0)
dt , (1.21)
(1)
unde f (0) este valoarea primei derivate la momentul t = 0.
(n)
În general, TL a derivatei de ordinul n a unei funcţii de timp, notată cu f (t ) se
determină cu relaţia:
L {f ( n ) (t )} = s n F (s ) − s n −1f (0) − s n −2 f (1) (0) − L − f ( n −1) (0) , (1.22)
( j)
unde f (0) specifică valoarea iniţială, valoare evaluată la t = 0.
Exemplul 1.7a
Să se determine transformata Laplace a mărimii y (t ) din ecuaţia diferenţială
y ( 2) (t ) + 2y (1) (t ) + 5 y (t ) = 21+ (t )

cu condiţiile iniţiale y (0) = a , y (0) = b .

(1)

Rezolvare
Cu notaţia Y (s ) = L { y (t )} , conform teoremei de derivare a funcţiilor de timp vom avea:
L { y (1) (t )} = sY (s ) - y (0) , L { y (2 ) (t )} = s 2Y (s ) - sy (0) − y (1) (0)
Se obţine astfel forma transformată (Laplace) a ecuaţiei diferenţiale exprimată prin
relaţia:
s 2Y (s ) − sy (0) − y (1) (0) + 2[sY (s ) − y (0)] + 5Y (s ) = 2L {1+ (t )} ,
respectiv
1
(s 2 + 2s + 5)Y (s ) = as + b + 2a +
s,
de unde, în final, rezultă
as 2 + (b + 2a )s + 1
Y (s ) =
s(s 2 + 2s + 5) .
Teorema valorii finale
Permite calculul valorii staţionare a unei funcţii de timp f (t ) pentru care se cunoaşte
transformata Laplace F (s ) . Dacă toţi polii funcţiei complexe sF (s ) sunt plasaţi în
semiplanul s complex stâng (adică au partea reală negativă), atunci:
lim f (t ) = lim sF (s )
t →∞ s →0 . (1.23)
Teorema valorii finale nu poate fi aplicată dacă sF(s) are poli pe axa imaginară sau în
semiplanul complex drept al variabilei s, deoarece în acest caz f (t ) conţine funcţii
oscilante sau care cresc exponenţial în timp (de tipul sin(ωt ) , cos(ωt ) , e , cu a>0 ).
at

Exemplul 1.8
Să se determine valoarea staţionară pentru semnalul cu transformata Laplace:
3(s + 2)
F (s ) =
s(s 2 + 2s + 10) .
Rezolvare
p = −1 ± 6 j
Având în vedere că F (s ) are polii 1,2 , amplasaţi în semiplanul s complex
stâng se poate aplica teorema valorii finale, deci:
3(s + 2) 6
f (∞ ) = lim f (t ) = lim s F (s ) = lim = = 0,6
t →∞ s →0 s → 0 s + 2s + 10
2 10 .
Teorema valorii iniţiale
Prin utilizarea acestei teoreme se poate determina valoarea lui f (t ) la t = 0+ direct din
transformata Laplace F (s ) . Enunţul teoremei este
df ( t )
lim sF (s )
Dacă f (t ) şi dt sunt transformabile Laplace şi dacă s →∞ există, atunci
+
f (0 ) = lim f (t ) = lim sF (s )
t →0 s →∞ . (1.24)
Aplicarea teoremei valorii iniţiale nu depinde de localizarea polilor funcţiei complexe
sF (s ) , deci este aplicabilă şi în cazul funcţiilor sinusoidale.

1.1.3 Transformata Laplace inversă (TLI)

Procesul de trecere de la o funcţie de variabilă complexă s la o funcţie de timp f ( t ) se
numeşte transformată Laplace inversă. Notaţia utilizată pentru transformata Laplace
−1
inversă (TLI) este L {F (s )} = f (t ) . Matematic, f (t ) se obţine din F (s ) cu ajutorul
formulei de inversiune exprimată conform relaţiei:
1 c + j∞
f (t ) = ∫
2π j c − j∞
F (s ) e st ds
, (1.25)
c
unde este o constantă reală care se alege astfel încât să fie mai mare decât partea
reală a tuturor rădăcinilor polinoamelor din F (s ) .
Evaluarea TLI cu metoda formulei de inversiune este complicată şi nepractică. Există
metode mai simple care permit determinarea funcţiilor f (t ) din transformata Laplace
F (s ) , fară a fi necesar calculul formulei de inversiune .
Aceste metode pornesc de la faptul constatat practic că majoritatea semnalelor fizice au
transformate Laplace exprimate sub forma unor funcţii raţionale de variabilă complexă:
B(s ) b0 s m + b1s m −1 + .... + bm −1s + bm
F (s ) = = , n≥m
A(s ) s n + a1s n −1 + .... + an −1s + an (1.26)
De regulă, gradul polinomului de la numitor, A(s ) este mai mare decât cel al
polinomului de la numărător, B(s ) . În acest caz F (s ) se poate descompune în fracţii
simple ale căror TLI sunt uşor de determinat din tabele sau prin memorarea unor
perechi Laplace care apar de obicei in problemele teoriei sistemelor. În tabelul 1.2 se
prezintă lista minimală de perechi Laplace necesară pentru calculul TLI. Pentru
determinarea transformatei Laplace inversă a funcţiei F (s ) = B(s ) / A(s ) , trebuie să se
cunoască în prealabil rădăcinile polinomului A(s ) .

Tabelul 1.2
Listă minimală de perechi Laplace
Nr. f (t ), t ≥ 0 F (s )
crt
1 Impuls Dirac, δ(t ) 1
1
2 Treaptă unitară, 1+ (t ) s
1
3 Rampă unitară, t
s2
1
4 e m at
s ±a
1
5 t e m at
(s ± a ) 2
e j ωt − e − j ωt ω
6 sin ωt =
2j s 2 + ω2
e j ωt + e − j ωt s
7 cos ωt =
2 s 2 + ω2
ω
8 e −at sin ωt
(s + a ) 2 + ω 2
s+a
9 e −at cos ωt
(s + a ) 2 + ω 2

Dezvoltarea în fracţii simple dacă F(s) are poli distincţi

Considerăm că F (s ) , cu expresia generală din relaţia (1.26), este scrisă sub forma
factorizată:
B( s ) K (s + z1 )(s + z2 )....(s + zm )
F (s ) = =
A(s ) (s + p1 )(s + p2 )(s + p3 )....(s + pn ) . (1.27)
s = −p j
Rădăcinile numărătorului s = − zi se numesc zerouri, iar cele ale numitorului, ,
sunt polii funcţiei complexe F (s ) .
Presupunem că polii s = – p j (reali sau complecşi) sunt distincţi (simpli). În acest caz
F (s ) poate fi dezvoltată într-o sumă de fracţii simple conform relaţiei :
B( s ) c1 c2 cn
F (s ) = = + + .... +
A(s ) s + p1 s + p2 s + pn , (1.28)
c , j = 1, 2, K, n
unde j sunt constante. Coeficientul c j se numeşte reziduul funcţiei F(s)
c
pentru polul s = – p j. Pentru a găsi valoarea coeficientului j se înmulţeşte, în ambele
(s + p j )
părţi, ecuaţia (1.28) cu factorul şi astfel se obţine într-o primă etapă:
 c1 ( s + p j ) c j (s + p j ) c n (s + p j )
(s + p j )F (s ) = +L + +L +
s + p1 s + pj s + pn
, (1.29)
s = −p j
Se înlocuieşte apoi, , în ambele părţi ale ecuaţiei (1.29). În acest fel toţi termenii
c
din membrul drept, cu excepţia termenului care conţine coeficientul j , se anulează şi
rezultă:
 B (s ) 
c j = [(s + p j )F (s )]s = − p j = (s + p j )
 A(s )  s = − p
j
. (1.30)
Procedeul este numit şi metoda cover-up.
c
Cunoscând valorile numerice ale coeficenţilor j şi faptul că:
 c j  −p j t
L −1  = c je ,t ≥0
 s + p j 
, (1.31)
rezultă transformata Laplace inversă a funcţiei complexe F (s ) :
f (t ) = L {F (s )} = c1 e − p 1 t + c 2 e − p 2 t + ... + c n e − p n t , t ≥ 0 .
−1

Exemplul 1.9
Să se găsească TLI a funcţiei complexe:
s+3
F (s ) =
(s + 1)(s + 2) .
Rezolvare
Dezvoltarea în fracţii simple a funcţiei F (s ) este:
c c
F (s ) = 1 + 2
s +1 s + 2 ,
unde c1 şi c 2 se determină utilizând relaţia 1.30:
 s+3  s + 3 
c1 = (s + 1)  = =2
 (s + 1)(s + 2)  s = −1  s + 2  s = −1
,
 s +3  s + 3 
c 2 = (s + 2)  = = −1
 (s + 1)(s + 2)  s = −2  s + 1  s = −2
.
Având dezvoltarea în fracţii simple:
2 1
F (s ) = −
s +1 s + 2 ,
şi cunoscând perechea Laplace:
1
e − pt ↔
s+p,
rezultă în final:
f (t ) = L −1{F (s )} = 2e −t − e −2t , t ≥ 0 .