Senzori tactili pentru recunoşterea formelor tridimensionale

Pentru recunoaşterea tridimensională a unor piese, fără a se lua în cosiderare forţele de

contact piesă - efector, au fost realizate o serie de modele. Structural aceste modele sunt
asemănătoare. Un număr ridicat de tije mobile, independente unele faţă de altele, sunt montate
sub formă matriceală pe un suport de referinţă. Venind în contact cu piesa ce se doreşte a fi

recunoscută, fiecare tijă (1) se deplasează în raport

Fig.5.39 Principiul senzorilor tactili
pentru forme tridimensionale
(1-tijă; 2-suport; 3-obiect)
cu suportul de referinţă (2). Amplitudinea mişcării
defineşte o caracteristică a reliefului piesei (3)
(fig.5.39).
O metodă de măsurare dinamică utilizează două
matrici (cu tije) dispuse pe bacurile unui efector
bidigital. Un microcontactor este asociat fiecărei
tije în scopul determinării contactului cu obiectul.
Starea tijelor (contact sau lipsă contact) este
determinată pe măsura închiderii bacurilor
efectorului. Mişcarea de închidere este sesizată
prin intermediul unui traductor rezistiv de
deplasare. Relieful piesei este reconstituit prin
suprapunerea tuturor planurilor sesizate (fig.5.40).

Fig.5.40 Principiul de funcţionare a unui efector cu senzor tactil (1-bac; 2-

traductor de deplasare rezistiv; 3-ghidaj; 4-piesă; 5-plane de relief)
Fig.5.41 Schiţa principială a unei
matrici senzoriale
Alte metode realizează evaluarea deplasării
fiecărei tije prin intermediul unor traductoare
inductive diferenţiale. În figura 5.41 se prezintă
schiţa principială a unei matrici senzoriale în
care evaluarea deplasării se face pe cale
inductivă [5.19]. Matricea are dimensiunea 8 x
8. Alimentarea bobinelor şi repectiv testarea
eventualelor puncte de contact se fac pe direcţii
perpendiculare (fig.5.41).
Fiecare "celulă" sensibilă are la bază (pe lângă
traductorul inductiv) un tub de plastic, tija mobilă
din oţel şi un arc din bronz fosforos care asigură
 revenirea tijei în poziţia iniţială după
dispariţia contactului cu piesa. Tubul de
plastic are în acelaşi timp şi rolul de carcasă
pentru traductorul inductiv (fig.5.42).
Din punct de vedere constructiv se impune să
se soluţioneze problema unghiului critic de
contact α, dintre tijă şi piesă (fig.5.43).
Neglijând dimensiunile radiale ale tijei,
reacţiunile în punctele de contact sunt:
Fig.5.42 Componenta unei celule sensibile
l
(1-suport; 2-tub; 3-arc;4-tija;5-arc) N1= F x (5.14)
L
l
N 2 = F x (1 + ) (5.15)
L
Considerând un acelaşi coeficient de frecare μ
între tijă şi tub în ambele puncte de contact,
condiţia deplasării tijei în tub se poate scrie
sub forma:
F y( N 1 + N 2 ) + Fa (5.16)
Prin prelucrarea expresiilor anterioare se
obţine relaţia:
Fa
Fy (5.17)
1 - tg (1 + 2 l )
L
unde Fa este forţa dezvoltată de arc asupra tijei
Fig.5.43 Forţele între tijă, piesă şi
mobile.
tub
Din relatia (5.17) se obţine unghiul de presiune
critic pentru care nu apare blocarea tijei:
tg = 1 (5.18)
(1+2 L )
l
Este esenţial de a avea valori reduse pentru coeficientul de frecare μ şi raportul L/l.
Tubul se poate realiza din orice material nemagnetic care să prezinte însă şi unele
proprietăţi lubrifiante. Bronzul fosforos este un material excelent pentru arc: este pe de o
parte nemagnetic iar pe de altă parte are un modul de elasticitate redus (există posibilitatea
obţinerii unui arc extrem de flexibil).

Senzori tactili magnetici

Senzorii tactili magnetici îşi bazează principiul de funcţionare pe contribuţia variaţiei

amplitudinii câmpului magnetic la modificarea unei rezistenţe electrice plasate în acest câmp.
Această categorie de elemente senzoriale recurg astfel la utilizarea magnetorezistenţelor.
Efectul magnetorezistiv a fost evidenţiat pentru prima oară de W. Thompson în 1856.
Efectul constă în creşterea rezistenţei electrice a unui corp introdus în câmp magnetic [5.21].
Variaţia relativă a rezistenţei în câmp magnetic, pentru sonde de diferite forme, se
prezintă în figura 5.44 [5.21].
În figura 5.45 este prezentată
soluţia principială a unui
senzor tactil realizat pe
principiul magnetorezistiv.
Senzorul este compus din trei
elemente:
• o reţea de sonde
magnetorezistive (1) din
permalloy (19 % Fe şi 81 %
Ni) a căror rezistivitate este de
17 Ω/cm. Variaţia maximă a
Fig.5.44 Variaţia rezistenţei în câmp magnetic pentru sonde rezistenţei este de 3%. Sondele
de diferite forme magnetorezistive sunt
conectate într-o matrice rectangulară. Testarea unui punct de contact
se realizează indicând linia şi coloana din matrice.
• sursa de câmp magnetic (2) realizată sub forma unei folii magnetice având grosimea
de 25 μm. Materialul magnetului este Vicalloy .
• folie din polimer (3) plasată între elementele precedente.

Fig.5.45 Senzor tactil: a) soluţia principială; b) variaţia rezistenţei

(1-piesă; 2-folie magnetică; 3-folie din polimer; 4-magnetorezistenţe)
Prin deformarea foliei din polimer se modifică poziţia dipolilor magnetici faţă de
magnetorezistenţe rezultând o variaţie a acestora (fig.5.45b). Alimentând sonda
magnetorezistivă cu un curent iR , se poate măsura rezistenţa acesteia prin intermediul căderii
de tensiune. Tensiunea magnetorezistivă, definită ca fiind căderea de tensiune pe variaţia
rezistenţei sondei în câmp magnetic, poate fi măsurată cu un circuit în punte [5.2].

Senzori tactili termici

Senzorii tactili termici permit determinarea formei suprafeţei de contact a unei piese şi
proprietăţile termice ale materialului.
Elementele componente ale senzorului sunt: o
sursă termică, un material de conductivitate
termică cunoscută şi o reţea de termistoare
(fig.5.46). Termistoarele (diametru 1 mm,
rezistenţă 1500 Ω la 250 C) sunt poziţionate cu
un pas de 3 mm. Această valoare dă o densitate
a punctelor de sensibilitate termică, de acelaşi
ordin ca şi a degetului uman. Termistorii au
fost aleşi pentru dimensiunea lor mică şi inerţia
termică redusă [5.20]. Temperatura fiecărui
Fig.5.46 Senzor tactil termic (1-obiect; termistor din reţea este citită secvenţial prin
2-termistor; 3-strat de cuplare termică; 4-strat intermediul circuitului electronic de
intermediar;5-sursă termică; 6-strat izolator; multiplexare al senzorului (fig.5.47).
7-placă cu circuite) Contoarele Johnson
selectează fiecare
termistor pe rând, prin
comutarea a două
tranzistoare care "leagă"
unul din capetele
termistorului spre
potenţialul masei. Prin
“citirea” tensiunii pe
termistor poate fi
calculată trezistenţa şi
deci temperatura. Căderea
de tensiune pe termistor
este “citită” de un
convertor A / D de 12 bit
şi transferată într-un
microcalculator pentru
Fig.5.47 Circuitul electronic de multiplexare (1-termistor; procesare. În absenţa
2-contor) piesei de recunoscut (1)
stratul intermediar (4) şi
stratul de cuplare termică (2) sunt la aceeaşi temperatură cunoscută. Prezenţa unei piese are
ca efect modificarea prin conducţie a temperaturii stratului de cuplare termică (2). Măsura
variaţiei temeperaturii indică prezenţa obiectului. În acelaşi timp, din viteza de variaţie a
temperaturii se poate determina clasa materialul piesei controlate.
 Senzori tactili acustici
Fenomenul acustic

În sens restrâns, acustica este partea din fizică în care se studiază producerea,
propagarea, recepţia şi proprietăţile sunetelor.
Sunetele sunt oscilaţii elastice care se datoresc vibraţiilor mecanice ale particulelor
mediului. Propagarea oscilaţiilor într-un mediu se face printr-o succesiune de comprimări şi
destinderi, amplitudinea unei comprimări fiind întotdeauna egală cu amplitudinea unei
destinderi.
Luând în considerare frecvenţa oscilaţiilor, sunetele se clasifică în :
• infrasunetele cu frecvenţa < 16 Hz;
• sunetele propriuzise cu frecvenţa 16 < f < 16 kHz;
• ultrasunetele cu frecvenţa f > 16 kHz
Aplicaţiile practice ale undelor sonore sunt legate de proprietăţile fizice ale mediului
prin care ele se propagă precum şi de acele fenomene care iau naştere în timpul propagării.
Viteza de propagare a undelor sonore este :

c =f = (5.19)
T
unde f este frecvenţa iar T perioada undelor sonore.
În materiale solide, viteza de propagare a undelor sonore este dată de realaţia:
E
c= (5.20)
unde E este modulul de elasticitate al materialului iar ρ este densitatea materialului.
O undă care se propagă poartă cu sine o anumită energie pe direcţia ei de deplasare.
Această energie se atenuează pe măsura propagării în mediu. Absorbţia undei sonore este
condiţionată de vâscozitatea, conductibilitatea termică şi absorbţia moleculară a mediului.
Absorbţia undelor sonore în diferite medii are expresia:
I = I 0 e-ax (5.21)
unde I0 este intensitatea undei incidente, x este distanţa faţă de sursă, a este un factor
dependent de mediu şi frecvenţa f având expresia:
a) pentru lichide şi gaze : a = αf2;
b) pentru solide : a = αf
Când sunetele se propagă printr-un mediu, ele suferă reflexii, refracţii, difracţii,
interferenţe şi alte fenomene caracteristice pentru mişcarea ondulatorie.
Coeficientul de reflexie al undelor sonore, la limita de separaţie a două medii şi în
cazul unei incidenţe normale a undei, se determină cu relaţia:
c1 -
1 2 c2
R = 1 c1 + 2 c2 (5.22)
unde: - ρ1, ρ2 sunt densităţile celor două medii;
- c1, c2 sunt vitezele de propagare a sunetelor în aceste medii.
 Intensitatea undei reflectate, în cazul incidenţei la limita de separaţie a două medii,
este dată de formula:
2
1 c1 - 2 c2
I=
I0 (5.23)

1 c1 + 2 c2
Difracţia undelor sonore este abaterea, de la direcţia lor de propagare, provocată de
obstacolele întâlnite în drum.
Interferenţa undelor sonore este fenomenul de suprapunere a mai multor oscilaţii
care se propagă într-un mediu, concomitent şi independent una de alta.
Sursa de sunete nu este niciodată un punct. Din acest motiv repartiţia energiei şi a
intensităţii sonore în spaţiu nu are, în practică, o simetrie sferică. Determinant în privinţa
formei câmpului sonor este raportul dintre dimensiunile sursei şi lungimea de unda
corespunzătoare undelor emise.
O primă posibilitate de obţinere a ultrasunetelor o constituie materialele piezoelectrice
prin fenomenul piezoelectric invers. Dacă aducem în contact cele două feţe ale unui cristal de
cuarţ piezoelectric (de exemplu) cu armăturile unui condensator electric plan, între care se
stabileşte o diferenţă de potenţial, pe feţele lamei apar sarcini electrice şi lama se deformează
comprimându-se sau dilatându-se. Dacă condensatorul se găseşte într-un circuit de curent de
înaltă frecvenţă, polaritatea electrică a armăturilor variază periodic cu aceeaşi frecvenţă. Acest
lucru produce deplasări ale feţelor lamelei de cuarţ (perpendicular pe direcţia armăturilor) cu o
frecvenţă egală cu frecvenţa oscilaţiilor circuitului electric. Oscilaţiile mecanice se transmit
mediului sub forma de unde ultrasonice.
O altă posibilitate de obţinere a undelor sonore este oferită de efectul magnetostrictiv. O
bară feromagnetică introdusă într-un câmp magnetic alternativ se lungeşte (sau se scurtează) şi
revine la dimensiunile iniţiale periodic. Oscilaţiile mecanice ale barei se transmit în mediul
înconjurător sub formă de unde. Pentru a asigura funcţionarea în domeniul de proporţionalitate
între deformare şi câmpul magnetic, bara este premagnetizată printr-un câmp magnetic constant,
peste care se suprapune câmpul periodic (fig.5.48).

Fig.5.48 Schema principială de

obţinere a undelor acustice
 Variante de senzori tactili acustici
Schemele principiale a unor senzori acustici sunt prezentate în figura 5.49. În primul caz senzorul este
compus dintr-un emiţător "E" de unde sonore şi un
receptor "R". Undele acustice emise de "E" la un moment t 0, sunt recepţionate de receptorul "R" la
momentul t1. Pe
baza diferenţei de timp t = t1 - t0 se obţine informaţia
despre distanţa "d" :

d = C (t1 − t0 ) (5.24)
2
În al doilea caz drept receptor este folosit însuşi emiţătorul. Funcţionarea se bazează în acest caz pe
fenomenul de interferenţă.

Pe baza acestui principiu, s-au realizat

senzori acustici tactili pentru determinarea
formei pieselor. La realizarea acestor
senzori s-au avut în vedere în plus, faţă de
cele specificate anterior, următoarele:
• coeficientul de reflexie (vezi 5.3.13.1)
pentru o limită de separaţie cauciuc
siliconic / aer este practic -100 %. Semnul
minus semnifică faptul că unda incidentă şi
cea reflectată sunt defazate cu 1800.
• coeficientul de reflexie pentru o zonă
Fig.5.50 Senzor tactil acustic: a) elementele de separaţie cauciuc siliconic / oţel
componente; b)principiul de funcţionare (1-obiect; (semnificând contactul bac - piesa
2-cauciuc siliconic;3-electrozi;4-PVDF;5-strat de bază) metalică) este de 95 %. Semnul
Fig.5.49 Variante principiale de senzori acustici: pozitiv pentru coeficientul de reflexie R
• varianta cu emiţător şi receptor separaţi indică
b)varianta cu emiţător şi receptor unic
faptul că unda ecou lipseşte în acest caz.
c) pentru o viteză a undelor sonore de c = 1000 m/s prin cauciucul siliconic, timpul
necesar unui impuls sonor de a traversa şi a se întoarce pe distanţa de 3 mm este de 6 μs. În
cazul comprimării stratului de cauciuc siliconic, cu până la 80 % din grosimea iniţială
(aprox. 0.6 mm), timpul necesar impulsului sonor este de 24 ns. Acest aspect nu este de
nerezolvat din punct de vedere tehnic.
Poliflorura de vinilid (PVDF)
datorită proprietăţilor piezoelectrice
deosebite (superioare ceramicelor
convenţionale - titanat - zirconat, de
exemplu) a fost preferată pentru
 realizarea senzorilor tactili.
Elementele componente şi
principiul de funcţionare a unui
astfel de senzor este prezentat în
figura 5.50.
Metalizarea suprafeţelor
materialului piezoelectric s-a
realizat prin tehnici fotolitografice.
Intervalele de timp necesare
reflexiei pe cele două limite de
separaţie: cauciuc siliconic - aer
(lipsă contact), cauciuc siliconic -
piesă (existenţă contact) permite
determinarea distribuţiei presiunii de contact şi ridicarea unei histograme echivalentă cu
forma corpului prehensat. Schema de prelucrare a informaţiei este asemanătoare cu cele
prezentate în cazurile anterioare.
 Senzori tactili de alunecare
Generalităţi

Asemănător modelului uman, fixarea unei piese în efectorul robotului industrial este
condiţionată prin calitatea prehensării şi nu prin forţa de prehensare. Calitatea prehensării
poate fi estimată prin controlul mobilităţii relative a piesei faţă de bacul efectorului.
Tehnicile utilizate în acest scop sunt fie originale, fie decurg din senzorii tactili prezentaţi
anterior. Trei posibilităţi se fac remarcate pentru determinarea alunecării:
1. măsurarea unor vibraţii apărute la alunecarea piesei;
2. transformarea mişcării liniare a obiectului într-o mişcare de rotaţie a unui element şi
înregistrarea acesteia;
3. determinarea gradientului variaţiei presiunii de contact între bacurile efectorului şi piesă.

5.4.2 Detectarea alunecarii pe baza de vibratii

Starea de alunecare a piesei prehensate se determină prin

Fig.5.51 Senzor de alunecare
măsurarea vibraţiilor (apărute ca urmare a alunecării) unui
element aflat în contact cu piesa.
Varianta unui senzor de alunecare este prezentată în figura
5.51 (1- traductor piezoelectric; 2-amortizor din cauciu; 3-
cablu de legătură; 4-ac din safir; 5-membrană metalică; 6-
carcasă). Contactul dintre piesa prehensată şi senzor se
realizează prin acul (4) fixat în membrana elastică (5).
Pierderea contactului conduce la vibraţii ale acului (4).
Aceste vibraţii sunt sesizate prin intermediul traductorului
piezoelectric (1).

5.4.3 Detectarea alunecării pe baza rotaţiei unui element

Detectarea alunecării unei piese între bacurile efectorului se bazează pe realizarea unui
contact punctiform sau liniar între piesă şi o sferă sau cilindru (element primar) înglobate în bac
(fig.5.52). La apariţia alunecării, forţele de frecare μN dintre piesă şi elementul primar asigură
rotaţia acestora din urmă. Amplitudinea mişcării defineşte proporţia alunecării.
Senzorul tactil trebuie să asigure şi determinarea direcţiei de alunecare (după axa Ox
sau Oz). Acest lucru se poate realiza de exemplu prin dispunerea a două elemente primare
având axele de rotaţie perpendiculare (fig.5.52b).
Cuantificarea mişcării de rotaţie a elementului primar se realizează prin diverse metode:
a) măsurare optică. Această metodă este analoagă traductoarelor de deplasare incrementale.
Discul incremental este solidar cu elementul primar (rolă sau sferă). Sursa luminoasa (E) şi
receptorul (R) se găsesc de o parte şi de alta a discului incremental, în poziţie imobilă. Rotaţia
discului incremental faţă de (E) şi (R) indică alunecarea piesei prehensate.
În figura 5.53 se prezintă soluţia constructivă a unui astfel de senzor (1-arc lamelar;
2-osie imobilă; 3-rulment; 4-strat din cauciuc cu grosime de 0.65 mm; 5-emitor; 6-disc
incremental; 7-receptor).
 Senzorul se fixează în bacul
efectorului prin intermediul arcului
lamelar "1". Se asigură în acest
mod o mobilitate pe direcţia fortei
de prehensare. Diametrul exterior
al senzorului este de 19.3 mm.
Pasul unghiular al discului
incremental este de 120 [5.26].
b) măsurare inductivă. Rola
(2) (din cauciuc) montată în bacul
Fig.5.52 Principiul de lucru al senzorului de alunecare:
(1) al efectorului, modifică prin
a)detectarea alunecării; b)-detectarea sensului alunecării
rotaţia sa (ca urmare a alunecării)
(1-piesă; 2-bac; 3-rolă)
poziţia magnetului (3) faţă de
bobina (4). Variaţia tensiunii din
circuitul bobinei va fi o măsură a mişcării de alunecare (fig.5.54).

Fig.5.53 Senzor tactil de alunecare Fig.5.54 Senzor tactil de alunecare

c) măsurare tensometrică. Momentul de rotaţie, creat
de forţele de frecare, produce torsionarea unui element
elastic ce are rolul de a ghida mişcarea de rotaţie a rolei.
Acest moment este măsurat pe cale tensometrică şi
reprezintă o informaţie cantitativă şi calitativă despre
alunecarea piesei prehensate.
d) măsurare binară ("DA" sau "NU"). Această metodă
are la bază închiderea sau deschiderea unor contacte
electrice dispuse sub un disc conductor. Discul
conductor se sprijină pe o pârghie elastică (2) care se
deformează datorită forţelor de contact dintre piesa
prehensată şi o bilă intermediară cu concavităţi
(1)(fig.5.55).În funcţie de contactele închise (3), se poate
determina care este sensul de rotaţie. Pe lângă metodele
Fig.5.55 Senzor tactil de alunecare
prezentate anterior se poate folosi orice altă metodă de
măsurare a deplasării de rotaţie (capacitiv, rezistiv etc).
 5.4.4 Detectarea alunecării prin translaţia unui element

Forţele de frecare dintre piesa

prehensată şi un element primar pot
asigura translaţia acestuia din urmă. În
figura 5.56 se prezintă soluţia unui
senzor tactil, pentru detectarea
alunecării, realizat prin această metodă.
Mişcarea de translaţie a miezului (7)
este sesizată de traductorul inductiv (3).
Pentru a elimina influenţa vibraţiilor,
soluţia prevede două tipuri de
Fig.5.56 Senzor tactil de alunecare (1-amortizor cu amortizoare: unul fluid (1) iar unul cu
fluid; 2-bobină; 3-traductor inductiv; 4-circuit de frecare uscată (6).
măsură; 5-cap de palpare; 6-amortizor cu frecare
uscată; 7-armătură mobilă)

5.4.5 Detectarea alunecării pe baza variaţiei presiunii de contact

Orice tehnică (prezentată anterior) pentru senzorii tactili poate fi folosită pentru
sesizarea alunecării.
Acest lucru devine posibil prin extragerea a două categorii de informaţii de la fiecare
"punct" sensibil al senzorului:
• suma variaţiei bruşte a presiunii pe fiecare element sensibil (este posibil acest lucru
pentru toate categoriile de senzori tactili);
• suma amplitudinii presiunii de contact, cu întârziere, pe fiecare element sensibil (este
posibil acest lucru doar pentru senzorii tactili cantitativi).
În cazul unei prehensări stabile, diferenţa în timp între două informaţii succesive este
nulă. Existenţa unei alunecări a piesei între bacurile efectorului conduce la variaţia
calitativă şi cantitativă a informaţiei pe fiecare element sensibil.

5.5 Senzori tactili care modelează pielea umană

Pielea umană este unul din principalii senzori naturali ai omului alături de retina
optică, organul lui Corti şi mucoasa olfactivă.
Pielea umana se manifestă ca un convertor mecanoelectric şi piroelectric. Pornind de
la acest aspect şi de la modelul biomecanic al pielii umane s-au făcut încercări pentru a
realiza senzori tactili care să modeleze cât mai fidel modelul de referinţă.
Prin analiza diverselor categorii de materiale posibile a fi utilizate, s-a concluzionat că
polifluorura de viniliden (PVDF) este cea recomandabilă datorită proprietăţilor piezoelectrice,
piroelectrice, stabilităţii chimice şi mecanice. Sarcina electrică generată prin efect piezoelectric
şi piroelectric va fi o măsură a presiunii de contact exercitate şi a variaţiilor de temperatură la
nivelul senzorului. Se impune o decuplare a celor două fenomene.
 În figura 5.57 este prezentată schiţa
principială a unui senzor tactil care
modelează pielea umană. Separarea celor
două influenţe (mecanică şi termică) s-a
realizat prin aplicarea, la nivelul
suprafeţei de contact, a unui strat subţire
din elastomer cu conductivitate termică
redusă. Acest strat introduce o întirziere
între detectarea semnalului mecanic şi cel
termic. În plus stratul din elastomer
contribuie la creşterea sensibilităţii
senzorului la solicitare mecanică. Stratul
dermic este modelat de o peliculă de
PVDF
Fig.5.57 Senzor tactil (piele artificială):1-strat cu grosimea de aprox. 100 μm.
Stratul
protector; 2-PVDF; 3-strat rezistiv; 4-elastomer epidermic utilizează acelaşi
conductiv; 5-electrod; 6-placă cu circuite material având grosimea de 40 μm.
imprimate; 7-placă metalică Pelicula de PVDF din "stratul dermic"
este în contact pe suprafaţa inferioară cu o
placă având degajări cilindrice în care sunt plasaţi electrozi metalici. Placa metalică lipită
pe suprafaţa superioară a peliculei de PVDF formează împreună cu electrozii metalici 8-16
condensatori electrici.
Pelicula de PVDF din "stratul epidermic" are aplicată pe suprafaţa inferioară un
inveliş rezistiv. Acest strat rezistiv este conectat la o sursă de tensiune ridicând temperatura
întregului senzor la valoarea de 370 C. La contactul senzor tactil - piesă are loc o disipare a
căldurii prin stratul epidermic. O piesă metalică, având o conductivitate termică ridicată,
disipă în mod rapid căldura primită şi va fi considerată ca rece de către senzor. O piesă din
material plastic (are conductivitate termică redusă) va fi considerată ca şi caldă.
"Stratul epidermic" este sensibil atât la excitaţii mecanice cât şi termice oferind însă
doar informaţii grosiere.
"Stratul dermic" sesizează forţe de contact fiind mai puţin sensibil la variaţiile de
temperatură.
Modelul realizat a permis sesizarea unor forţe în intervalul 0.01 - 40 N. Presiunea
maximă până la care caracteristica senzorului este liniară a avut valoarea de 80 MPa.

Bibliografie cap.6

[5.1] Baciu, C.C.-Anatomia funcţională şi biomecanica aparatului locomotor, Editura Sport-

Turism, Bucureşti, 1977
[5.2] Pruski, A.-Robotique generale, Editura Marketing, Paris, 1988
[5.3] Stanciu, D.-Senzori. Prezent şi perspectivă, Ed.Tehnică, Bucureşti, 1987
[5.4] Popov, E.P.-Sistemî ociuvstvlenia i adaptivnîe promîşlennîe robotî, Maşinostroenie,
Moskva, 1985
[5.5] Hackwood, S.,s.a.-Torque-sensitive tactile array for robotics, "Proc. 3rd Int. Conf.
Robot Vision and Sensors, 1983", Bedford, p.363-369

[5.6] De Groot, A.W.-Effect of sensor size in robotic tactile sensor arrays, "Robotica",nr.4,
vol.6, oct.1988, p.285-287
[5.7] Weber, M.-Sensoren in Greifern fur Kleinteile,"Feingeratetechnik",nr.11, 1985, p.495
[5.8] Checinski, S.S., s.a-Magnetoelastic tactile sensor, "Proc. 3rd Int. Conf. Robot Vision
and Sensors, 1983", Bedford, p.229-235
[5.9] Luo, R.C., s.a.-An imaging tactile sensor with magnetostrictive transduction, "Proc.
3rd Int. Conf. Robot Vision and Sensors, 1983", Bedford, p.113-122
[5.10] Dolga, V.-Construcţia traductoarelor şi senzorilor, Lito.Universităţii Tehnice din
Timişoara, Timisoara, 1992
[5.11] Nakamura, Y., s.a.-A piezoelectric film sensor for robotic end effectors, "Proc. 3rd
Int. Conf. Robot Vision and Sensors, 1983", Bedford, p.247-257
[5.12] Rebman, J.- A tactile sensor with electrooptical transduction, "Proc. 3rd Int. Conf.
Robot Vision and Sensors, 1983", Bedford, p.145-155
[5.13] Crosnier, J.J.-Grasping systems with tactile sense using optical fibres, "Proc. 3rd Int.
Conf. Robot Vision and Sensors, 1983", Bedford, p.210-217
[5.14] Schmid, D.,s.a-Taktile Sensoren fur adaptive multisensorielle Greifsysteme,
"Robotersysteme", nr.3, 1988, p.157-160
[5.15] Robertson, B.E.,s.a.-Tactile sensor system for robotics, "Proc. 3rd Int. Conf. Robot
Vision and Sensors, 1983", Bedford, p.327-332
[5.16] Snyder, E.W., s.a.-Conductive Elastomers as Sensor for Industrial Parts Handling
Equipment,"IEEE Transactions on Instr. and Measurement", march 1978, nr.1, p.94
[5.17] Tanie, K., s.a.-A high-resolution tactile sensor, "Proc. 3rd Int. Conf. Robot Vision
and Sensors, 1983", Bedford, p.189-198
[5.18] Mott, D.H., s.a.-An experimental very-high resolution tactile sensor array, "Proc. 3rd
Int. Conf. Robot Vision and Sensors, 1983", Bedford, p.179-188
[5.19] Sato, N., s.a.- A method for three-dimensional part identification by tactile
transducer, "Proc. 3rd Int. Conf. Robot Vision and Sensors, 1983", Bedford, p.133-143
[5.20] Russell, A.R.-Thermal sensor for object shape and material constitution, "Robotica",
vol.6, 1988, p.31-34.
[5.21] Frankel, D.-Traductoare galvanomagnetice, Editura Facla, Timişoara, 1973
[5.22] Titeica, R., s.a.-Fizica generală, vol.1, Editura Tehnică, Bucureşti, 1971
[5.23] Ghersgal, D.A., s.a.-Aparate cu ultrasunete, Editura Tehnica, Bucuresti, 1962
[5.24] Grahn, A.R., s.a.-Robotic ultrasonic force sensor arrays, "Proc. 3rd Int. Conf. Robot
Vision and Sensors, 1983", Bedford, p.298-315
[5.25] Kovacs, Fr., Rădulescu, C.-Roboţi industriali (vol.I-II), Lito.Universităţii Tehnice
din Timişoara, Timisoara, 1993
[5.26] Fu, K.S., s.a-Robotics:Control, Sensing, Vision, and Intelligence, McGraw-Hill
Book Com., NewYork, 1987
[5.27] Juckenack, D.-Handbuch der Sensortechnik Messen mechanischer Grossen, Moderne
Industrie Verlag, Londsberg, 1990
[5.28] Shaumburg, H.-Sensoren, B.G.Teubner Stuttgart, 1992
[5.29] Bonfig, K.W.-Sensoren und Sensorsysteme, Expert Verlag, 1991
[5.30] Hasegawa,K.-Servo.techniques in industrial robot, "Robot", 1984, nr.42, pag.67-71