3.

VIBRAȚIILE SISTEMELOR LINIARE CU UN

GRAD DE LIBERTATE
3.1. Vibrații libere neamortizate

A. Ecuația diferențialã. Soluția

Considerãm sistemul mecanic din figura 3.1.1 format dintr-un rigid de masã m
legat de un suport fix prin intermediul unui arc având constanta elasticã k. Datoritã
poziþia de echilibru
ghidajului cu role rigidul va
x
efectua o mișcare de translație pe
K direcția axei Ox. Deplasarea "x"
m
F x
se mãsoarã fațã de poziția de
echilibru iar forța elasticã F din
arc este
Fig. 3.1.1. Sistem mecanic cu un grad de libertate. F = kx . (3.1.1)

Ecuația fundamentalã a dinamicii se scrie sub forma mx = − F sau mx = − kx

și rezultã ecuația diferențialã:
mx + kx = 0 . (3.1.2)

Notând cu p pulsația proprie a sistermului

k
p= (3.1.3)
m

rezultã ecuația diferențialã sub forma canonicã

x + p2 x = 0 . (3.1.4)


Ecuația caracteristicã ce corespunde ecuației diferențialã (3.1.3) se scrie

r 2 + p2 = 0 și are soluțiile r1,2 =  pi pentru care soluția generalã este:

x = C1 cos pt + C2 sin pt (3.1.5)

unde C1, C2 sunt constante de integrare.

Considerând condițiile inițiale

39
  x = xo
t =0 → (3.1.6)
 x = vo

v
rezultã C1 = xo , C2 = o și soluția devine
p
vo
x = xo cos pt + sin pt (3.1.7)
p

sau dacã se scrie sub forma x = A cos ( pt −  ) atunci:

vo2
x = xo2 + cos ( pt −  ) (3.1.8)
p2
unde
vo
tg = . (3.1.9)
pxo
2 m
Rezultã cã se obține o vibrație armonicã ce are perioada T = =2
p k
independentã de condițiile inițiale.
Pentru un sistem mecanic caracterizat prin mișcare de rotație rezultatele ce se
obțin sunt analoage.
O Astfel pentru sistemul din fig. 3.1.2 format din
bara de lungime l și masã m articulatã în O și prinsã cu
 lc un arc cu constanta elasticã k la un suport fix, prin
k
mg aplicarea teoremei momentului cinetic fațã de punctul
O rezultã
F
l
Jo
 = − mg sin  − F  OA cos 
Fig. 3.1.2. Vibrații de 2
rotație.
și cum forța elasticã F este datã de relația F = k  OA sin  , notând OA = b se obține
ecuația diferențialã,

l
Jo
 + ( mg + kb 2 cos  ) sin  = 0 (3.1.10)
2

ml 2
care prin liniarizare ( sin    , cos   1) și prin înlocuirea Jo = devine
3

40
 
 + p2 = 0 (3.1.11)
unde
l
mg + kb 2
p= 2 . (3.1.12)
ml 2
3

Ecuația diferențialã (3.1.11) are aceeași formã cu ecuația (3.1.4).

B. Constante elastice

Sistemul Denumire Relație Constanta Notații

efort- elasticã
deplasare
0 1 2 3 4
x 4 4
arc Gd x Gd G = modulul de
elicoidal F= 3 k= elasticitate
F
64 R n 64 R 3n transversal
d = diametrul
spirei
n = nr. de spire
R = raza de
înfãșurare
x
barã EA EA E = modulul de
F= x k=
F dreaptã l l elasticitate
longitudinal
l
A = aria secțiunii
l = lungimea

barã GI p GI p G = modulul de
M= k=
M
dreaptã cu l l
elasticitate
secțiune transversal
l
circularã Ip = momentul de
inerție polar
l = lungimea
Fig. 3.1.3. Constantele elastice ale sistemelor mecanice simple.

D. Determinarea experimentalã a rigiditãților subansamblurilor mașinilor

unelte.

În multe cazuri, sistemul elastic fiind complex, nu se pot utiliza modelele

teoretice pentru calculul rigiditãților (constantelor elastice).
În astfel de situații se apeleazã la metode experimentale.

41
 Pentru aceasta se traseazã curba de încãrcare prin mãsurarea forțelor și
deplasãrilor iar panta acestei drepte reprezintã tocmai rigiditatea sistemului.
Astfel pentru determinarea
rigiditãții la încovoierea subansamblu-
lui arbore principal al unui strung
paralel se poate utiliza instalația [4]
din fig. 3.1.8 în care s-a notat:
1- capãtul de ieșire din cutia de viteze
a arborelui principal;
2 - comparator (precizia 1 m);
3 - dispozitiv de prindere în diferite
poziții a comparatorului;
Fig. 3.1.8. Dispozitiv pentru mãsurarea 4 - inel de acționare a capãtului
rigiditãții arborelui principal al unui strung arborelui principal;
paralel. 5 - fir flexibil;
6 - greutãți etalonate.
Cu acest dispozitiv se mãsoarã cu
comparatorul pentru fiecare încãrcare
F deplasarea y, se traseazã curba de
încãrcare - descãrcare F ( y ) iar panta
medie a acesteia reprezintã rigiditatea
k a sistemului pentru direcția datã de
unghiul .
În mod analog pentru
determinarea rigiditãții la încovoiere a
sistemului elastic al sculei de la mașina
de frezat se utilizeazã sistemul din fig.
Fig. 3.1.9. Dispozitiv pentru mãsurarea 3.1.9 în care s-a notat:
rigiditãții arborelui principal la mașina de 1 - capãtul arborelui principal;
frezat. 2 - comparator;
3 - suport comparator;
4 - inel trecut peste capãtul arborelui principal;
5 - fir flexibil;
6 - greutãți etalonate;
7 - masa mașinii de frezat.
Pentru determinarea rigiditãții ansamblului cuțit - portcuțit se utilizeazã
dispozitivul din fig. 3.1.10 în care s-a notat:
1 - placã ce înlocuiește cuțitul și care are aceleași caracteristici elastice cu acesta;

42
 2 - ansamblu portcuțit;
3 - comparator;
4 -suport comparator;
5 - fir flexibil;
6 - greutãți etalonate.
Dispozitivul permite mãsurarea
rigiditãților pe diferite direcții în funcție
de unghiul .

Fig. 3.1.10. Dispozitiv pentru mãsurarea

rigiditãții ansamblului cuțit - portcuțit.
E. Aplicații din domeniul mașinilor unelte și teoriei așchierii

a) Sania unei mașini de frezat are masa m (fig. 3.1.11) și este acționatã cu un
șurub cu diametrul mediu d. Lungimea șurubului fiind egalã cu l iar modulul de
elasticitate fiind egal cu E sã se determine constanta elasticã k și pulsația proprie.
Aplicație numericã: m = 1500 kg ;
N
d = 30 mm; l = 1500 mm ; E = 2 ,1  105 .
mm2
Rezolvare.
ªurubul fiind solicitat axial constanta
elasticã este,
Fig. 3.1.11. Schema cinematicã a mașinii Ed 2
de frezat. k=
4l

iar pulsația proprie se scrie

Ed 2
p=
4 lm

În cazul aplicației numerice obținem

2 ,1  1011  30210−6
p= = 256 s−1 .
4  1,5  1500

43
 b) Arborele principal al unei mașini unelte (fig. 3.1.12.a) are lagãrele A, B
elastice de constantele k A , kB .
Considerând dimensiunile l, d (d fiind
diametrul arborelui), masa m și modulul de
elasticitate E sã se determine pulsația
proprie a sistemului ținând seama și de
elasticitatea arborelui.
Forțele VA , VB (fig. 3.1.9.b) din
arcuri, din condițiile de echilibru sunt
VA = F , VB = 2 F și produc sãgețile
x A = F / k A , xB = 2 F / k B .
Dacã bara ar rãmâne rigidã atunci se
produce în C deplasarea
Fig. 3.1.12. Arbore principal cu lagãre
elastice.  4 1 
xc = 2 xA + xB = F  + 
 kB k A 

Sãgeata xc datã de elasticitatea arborelui este xc = F / k unde k potrivit cu

3EI d 4
relația (3.1.18) este k = 3 , I = .
2l 64
Aplicând principiul suprapunerii efectelor obținem deplasarea xc datã de
relația xc = xc + xc sau
 4 1 1
xc = F  + +  .
 kB k A k 

De aici se obține pentru constante echivalente ke = F / xc , relația

1 4 1 1
= + + .
ke k B k A k

Pulsația proprie pentru vibrațiile de încovoiere este datã de relație

ke
p=
m

44
3.2. Vibrații libere cu amortizare vâscoasã

Modelul cel mai simplu al unui astfel de sistem (fig. 3.2.1) are în componențã
un amortizor liniar care dezvoltã o forțã rezistentã proporționalã cu viteza relativã
dintre pistonul și cilindrul amortizorului
x

K F f = cx (3.2.1)
F F

Ff Ff m unde c este coeficientul sau constanta de

amortizare. Din ecuația fundamentalã a
c
dinamicii mx = − F − F f rezultã ecuația
Fig. 3.2.1. Sistem cu amortizare vâscoasã.
diferențialã

mx + cx + kx = 0 . (3.2.2)

Definind raportul de amortizare  prin expresia

c
= (3.2.3)
2 pm
 k 
unde p este pulsația proprie a sistemului  p =  rezultã ecuația diferențialã
 m 


x + 2px + p2 x = 0 (3.2.4)


care admite ecuația caracteristicã

r 2 + 2pr + p2 = 0 (3.2.5)
cu soluțiile:

( )
r1,2 = p −   2 − 1 . (3.2.6)

Dacã  = 0 se spune cã avem amortizare criticã ( c = 2 pm ) și soluția ecuației

(3.2.4) se scrie sub forma:

x = C1e− pt + C2te− pt (3.2.7)

unde C1, C2 sunt constante care se determinã din condițiile inițiale (t = 0 ,

x = xo , x = vo ) .
45
 Graficul funcției (3.2.7) în acest caz este redat în fig. 3.2.2.
Dacã   1 (amortizare puternicã) rãdãcinile r1, r2 sunt negative, soluția
ecuației diferențiale (3.2.4) devine
x = C1er1t + C2er2t (3.2.8)

iar graficul are de asemenea forma celui din fig.

3.2.2.
Cazul tehnic cel mai des întâlnit este cel în
care   1 (amortizare subcriticã) când rãdãcinile
Fig. 3.2.2. Cazul   1 .
r1, r2 sunt complexe

( )
r1,2 = p −  i 1 −  2 (3.2.9)

Soluția mișcãrii se scrie sub forma

x = Ae− pt cos (  t −  ) (3.2.10)

unde
 = p 1 − 2 (3.2.11)

iar A,  sunt constante de integrare care se deduc din condițiile inițiale (t = 0 ,

x = xo , x = vo ) .
Rezultã:
2
 v + x p  vo + xo p
A= x + o o  ; tg =
2
(3.2.12)

o
   xo

iar graficul acestei funcții este redat în fig. 3.2.3.

Mișcarea reprezintã o vibrație modulatã în
amplitudine având pseudoperioada

2 2
T= = (3.2.13)
 p 1 − 2
Fig. 3.2.3. Cazul 0 1 .
O mãrime ce caracterizeazã amortizarea
vibrațiilor este decrementul logaritmic  care se definește prin logaritmul natural
din raportul elongațiilor la un interval egal cu o pseudoperioadã respectiv

46
 x (t ) Ae− pt cos (  t −  )
 = ln = ln − p(t +T ) = ln e pt
x (t + T ) Ae cos   ( t + T ) −  
2 
 = pt sau  = (3.2.14)
1 − 2

3.3. Vibrații fãrã amortizare cu excitație armonicã

Considerãm modelul vibratorului simplu neamortizat din fig. 3.3.1 excitat de

forța armonicã Fo cos t .
Ecuația mișcãrii este
x

K mx = − F + Fo cost
Fo cost sau
F F
m
mx + kx = Fo cost (3.3.1)

Utilizând notațiile
Fig. 3.3.1. Sistem fãrã amortizare cu forțã
perturbatoare armonicã.
k F
p2 = , q = o (3.3.2)
m m

se obține ecuația diferențialã neomogenã

x + p2 x = q cos t . (3.3.3)


Soluția acestei ecuații este egalã cu suma dintre soluția xo a ecuației omogene
și o soluție particularã x p . Încercând soluția particularã de forma x p =  cos t prin

( )
înlocuirea în (3.3.3) rezultã − 2 +  p 2 cos t = q cos t sau  = 2
q
p − 2
astfel încât
q
xp = 2 cos t . (3.3.4)
p − 2

Cum soluția ecuației omogene este

xo = C1 cos pt + C2 sin pt
rezultã
q
x = C1 cos pt + C2 sin pt + 2 cos t (3.3.5)
p − 2

47
unde C1, C2 se determinã din condițiile inițiale.
q
Dacã acestea sunt: t = 0 ; x = xo ; x = vo , rezultã C1 = − 2 ; C2 = 0 și
p − 2
soluția se scrie:
q q
x=− 2 cos pt + 2 cos t . (3.3.6)
p − 2
p − 2

Primul termen x1 al expresiei (3.3.6) descrie vibrațiile cu frecvența proprie a

sistemului iar ultimul termen x2 descrie vibrația cu frecvența forței perturbatoare.
Cele douã componente x1, x2 pentru cazul   p sunt reprezentate în fig. 3.3.2 a,
b iar suma lor x = x1 + x2 este reprezentatã în fig. 3.3.2.c.
Pentru cazul   p se obține o situație asemãnãtoare.
În cazul în care   p , (  p ) rezultã:

2q − p + p
x= sin t sin t (3.3.7)
 −p
2 2 2 2

 2q − p 
și se obține o vibrație modulatã în amplitudine  A ( t ) = sin t
  −p
2 2
2 
având reprezentarea din figura 3.3.3.
În cazul în care  = p se
obține fenomenul de rezonanțã.
Prin trecerea la limitã a relației
(3.3.6) rezultã:

q ( cos t − cos pt )
x = lim
→ p p2 −  2

și aplicând regula lui l'Hospital se

obține

− qt sin t
x = lim
→ p −2
Fig. 3.3.2. Vibrații forțate în cazul   p .
sau

48
 qt
x= sin pt (3.3.8)
2p

În acest caz se obține o vibrație

modulatã în amplitudine, a cãrei reprezentare
este datã în fig. 3.3.4. Se constatã cã
amplitudinea este crescãtoare, mișcarea se
amplificã ducând la sdistrugerea sistemului.
Fig. 3.3.3. Vibrații forțate în cazul
 
  p,   p .
O imagine a vibrațiilor forțate se poate da
pornind de la considerentul cã în sistemele
reale (cu frecare) componenta cu pulsația
egalã cu pulsația proprie a sistemului se
amortizeazã astfel încât mișcarea (3.3.6) se
reduce numai la componente cu pulsația
forței perturbatoare adicã

q
x= 2 cos t (3.3.9)
p − 2
Fig. 3.34. Vibrații forțate în cazul
 
rezonanței  = p . Aceastã componentã are amplitudinea A
care se exprimã succesiv
Fo Fo
q Fo
A= 2 = m = = k
p −  2 p2 −  2  2  2
mp 1 − 2 
2
1−
 p  p2
Fo
și cum definește sãgeata staticã xst dacã notãm cu
k
a factorul de amplificare a = A / xst rezultã

1
a = (3.3.11)
2
1− 2
Fig. 3.3.5. Curba p
amplitudine - frecvențã.

Reprezentarea graficã a factorului de amplificare definește curba amplitudine

frecvențã din fig. 3.3.5.

Din acest grafic se constatã cã dacã 0   2 a  1 adicã dacã
p

49

 0, 2 atunci A  xst .
p
Evitarea fenomenului de rezonanțã se face prin condiția   p .

D. Aplicații

a) Pe o barã (fig. 3.3.6.a) de lunngime l și modul de elasticitate E cu secțiunea

un dreptunghi cu laturile b, h, se aflã un motor electric cu masa M. Rotorul
motorului care are masa m (fig. 3.3.6.b) și excentricitatea OC=e, se rotește cu
viteza unghiularã .
Sã se determine ecuația diferențialã a vibrațiilor de încovoiere, pulsația proprie
p, soluția în regim staționar, forța maximã care solicitã bara și tensiunea maximã
din încastrare. Aplicație numericã: M = 5 kg , b = 8 cm, h = 1 cm , l = 1 m ,
N
m = 3 kg , e = 0.4 mm,  2 = 0.99 p2 , E = 2.1  1011 2 .
m
Rezolvare.
Constanta elasticã este

3EI Ebh3
k= sau k = .
l3 4l3

La echilibru se obține sãgeata

xst = Mg / k . Notând cu N forța care solicitã
bara la un moment dat rezultã:

N = k ( xst + x ) .
Fig. 3.3.6. Motor electric situat pe bara
încastratã. Forța de inerție F fiind datã de relația
F = me 2 se obține pentru motor ecuația de
mișcare
Mx = Mg + me  2 cos  − N

și ținând seama de expresia  = t precum și de relațiile precedente se obține

ecuația de mișcare
Mx + kx = me 2 cos t .

Pulsația proprie este

k
p=
m
iar soluția în regim permanent este
50
 me 2 cos t
x= .
M ( p2 −  2 )
Forța care solicitã bara este

 Mg me 2 cos t  me 2 p 2

N =k +  = Mg + cos t
 k M ( p 2 −  2 )  p2 −  2

iar valoarea maximã a acesteia pentru cazul   p este

me 2 p2
N max = Mg + .
p2 −  2

În aceste condiții se obține

N max l
 max =
Wz
unde
bh2
Wz = .
6

În cazul aplicației numerice se obțin succesiv valorile

2 .1  1011  8  10−8 N 5  9.8

k= = 4 .2  103 , xst = = 11.66  10−3 m = 11.66 mm ,
4 m 4.2  10 3

4 .2  10
3
3  0.4  10−3  28.982
p= = 28.98 s−1, Nmax = 5  9 .8 + = 149 .8 N ,
5 0.01
149 .8 N
Wz = 1.33  10−6 m2 , max = = 112 .37  106 2 = 112 .37 MPa .
−6
1.33  10 m

b) Un sistem mecanic, format din

masa m în mișcare de translație (fig. 3.3.7)
și din arcul de constantã k, este acționat
prin tija BC de cãtre un mecanism sinus,
care are excentricitatea e. Sã se determine
soluția în regim staționar.

Fig. 3.3.7. Sistem excitat prin deplasare.

51
 Rezolvare.

Ecuația diferențialã este

mx = −k ( x − u )
sau
mx + kx = ke sin t

Soluția în regim staționar este

ke
x= sin t .
k − m 2

3.4. Vibrații cu amortizare vâscoasã și cu excitație armonicã

A. Modelul mecanic. Ecuația diferențialã

Considerãm sistemul din fig. 3.4.1 cu amortizare vîscoasã și cu excitație prin

forțã perturbatoare armonicã. Ecuația de mișcare se scrie sub forma

mx = Fo cost − kx − cx

sau
mx + cx + kx = Fo cost . (3.4.1)
x
Dacã împãrțim relația (3.4.1) prin m
K și notãm
Fo cos t
m c k F
c = 2p , = p2 , o = q (3.4.2)
m m m

Fig. 3.4.1. Sistem cu amortizare și cu forțã rezultã ecuația diferențialã a vibrațiilor

perturbatoare armonicã. forțate

x + 2px + p2 x = q cos t . (3.4.3)



B. Determinarea soluției prin metida analiticã

Soluția ecuației (3.4.3) este de forma

x = xo + x p (3.4.4)

52
unde xo este soluția ecuației omogene iar x p este o soluție particularã. Din studiul
vibrațiilor libere cu amortizare vâscoasã rezultã cã xo se scrie sub forma

xo = Be− pt cos (  t − ) (3.4.5)

unde B,  suunt constante de întegrare iar

 = p 1 −  2 . (3.4.6)

Soluția particularã x p este de forma

x p = D cos  t + E sin  t (3.4.7)

unde D și E se determinã prin înlocuirea lui x p în ecuația (3.4.3). Rezultã cã

soluția x pentru   1 se scrie

x = Be− pt cos (  t − ) + D cos t + E sin t . (3.4.8)

În faza de regim tranzitoriu deplasarea x se calculeazã cu expresia (3.4.8). În

faza de regim staționar de mișcare ( t →  ) primul termen devine neglijabil și
rezultã
x = D cos t + E sin t (3.4.9)

Înlocuind în ecuația (3.4.3) rezultã

− D 2 cos  t − E 2 sin  t + 2p − D sin  t + E cos  t +

p2 D cos  t + E sin  t = q cos  t

și prin identificarea coeficienților funcțiilor cos  t și sin  t se obține sistemul

liniar
 ( p 2 −  2 ) D + 2 pE = q

 (3.4.10)
−2 pD + ( p −  ) E = 0
2 2

din care rezultã

53
 q ( p2 −  2 ) 2 p q
D= , E= (3.4.11)
(p )
2 2
(p −  2 ) + 4 2 p 2 2
2
2
− + 4 2 p 2 2 2

Soluția (3.4.9) se mai scrie

x = A cos (t +  ) (3.4.12)

unde
E
A = D2 + E 2 , tg = (3.4.13)
D

Efectuând calculele rezultã

q Fo
A= = (3.4.14)
(p 2 2
)
2
2
− + 4 p 
2 2 2
 2  2 
2
mp 2  1 −  + 4
 p2  p2

Fo
și cum mp 2 = k iar = xst (sãgeata staticã), dacã notãm cu a factorul de
k
A 
amplificare a = și  = rezultã:
xst p

1
a = . (3.4.15)
(1 −  ) 2 2
+ 4  2 2

În vederea reprezentãrii funcției  a (  ) se determinã punctele de maxim din

d a
relația
d
= 0 respectiv din relația 4 2 2 − 1 +  2 = 0 . ( )
Se obțin punctele de extrem având coordonatele

1
 = 1 − 2 2 ,  a = (3.4.15)
2 1 −  2

Eliminând  din relațiile (3.4.15) se obține curba punctelor de maxim

54
 1
a = (3.4.16)
1 − 4

În funcție de diferitele valori ale raportului de amortizare se obțin curbele

amplitudine frecvențã din fig. 3.4.2. Valoarea extremã a factorului de amplificare
a (3.4.15) pentru 0    1 se aproximeazã prin

1
(a )max = . (3.4.17)
2

Unghiul de defazaj se definește prin

expresia
E
tg =
D
Fig. 3.4.2. Curbele amplitudine
frecvențã. 
2
2p p
tg = 2 =
p − 2 2
1− 2
p
sau
2 
tg = (3.4.18)
1 − 2

Curbele fazã frecvențã sunt redate în fig 3.4.3.

Fig. 3.4.3. Curbele fazã frecvențã.

Se constatã urmãtoarele:
dacã   1 (  p) atunci
 = 0 (rãspunsul este în fazã) pentru  = 0

0 pentru   ( 0,1)
2

55
 
dacã  = 1 ( = p , rezonanțã) atunci =
2
dacã   1 (  p ) atunci
= pentru  = 0

 pentru 0    1
2

Observație. Dacã excitația este de forma Fo cos (t +  ) atunci rãspunsul se

scrie sub forma x = A cos (t +  −  ) toate relațiile stabilite rãmân valabile.

C. Determinarea soluției în regim staționar cu ajutorul numerelor complexe

În regim staționar, soluția fiind de forma x = A cos (t −  ) se poate apela la

metoda numerelor complexe. În acest sens, soluția x reprezintã partea realã a
soluției complexe
z = Aei(t − )

Soluția complexã satisface în plus relațiile

z = iz; 
z = − 2 z (3.4.19)

Ecuația (3.4.1) scrisã cu ajutorul numerelor complexe devine

mz + cz + kz = F (3.4.20)

unde
F = Foei t . (3.4.21)

Ținând seama de relațiile (3.4.19) relația (3.4.20) devine

( −m 2
+ ic + k ) z = F (3.4.22)

sau dacã notãm cu k constanta elasticã complexã

k = k + ic − m 2 (3.4.23)
rezultã
 (3.4.24)
F = kz

obținând astfel o expresie analoagã cu expresia forței elastice reale ( F = kx ) .

56
 1
Expresia  se numește receptanțã sau admitanțã.
k
z
Dacã în relația (3.4.22) înlocuim pe z cu și notãm cu
i
k − m 2
c = c + (3.4.25)
i

c fiind denumitã impendanțã obținem relația

F = cz
 (3.4.26)
1
Expresia se numește mobilitate.
c

z
De asemenea dacã în relația (3.4.22) înlocuim pe z cu − 2 și notãm cu


k + ic
m = m − (3.4.27)
2

m fiind denumitã masa complexã, rezultã

F = mz
  (3.4.28)
1
Expresia se numește inertanțã.
m
F
Revenind la relația (3.4.22) rezultã cã z = și cum A = z
k − m 2 + ic
rezultã

A=
(F( =
Fo

( k − m )
2 2 2
+ c 2 2   2  c2
k 1 − 2  + 2  2
 p  k
și cum
c2 42m2 p2 4 2
= =
k2 k2 p2
iar
Fo
= xst
k
se obține

57
 1
a = . (3.4.29)
2
 2  2 
2

 1 −  + 4
 p2  p2

În mod analog din relația (3.4.22) rezultã

arg z = arg F − arg ( k -m 2 + ic )

sau
t −  = t − arg ( k -m 2 + ic )
de unde rezultã
 = arg ( k -m 2 + ic )
sau

2
c 2 mp 2 mp p
tg = = = =
k − m 2
k − m 2
   2
2
k 1 − 2  1 − 2
 p  p
adicã se obține relația (3.4.18).

F. Aplicație în domeniul mașinilor unelte

a) Pentru strunjirea unui volant situat pe un ax lung (fig. 3.4.5.a) prins în

universal și în pãpușa mobilã se folosește o linetã în vederea limitãrii amplitudinii
vibrațiilor. Dimensiunile fiind cele din figura 3.4.5.a și considerând cã forța de
așchiere este F = Fo cos  t se cere sã se determine: ecuația diferențialã a
vibrațiilor forțate; pulsația proprie; soluția în regim staționar; amplitudinea maximã
a vibrațiilor.
N
Aplicație numericã; d = 20 mm; l = 500 mm ; E = 2 ,1  105 ; F = 20 N ;
mm2
 = 0,01; m = 5 kg .

58
 Fig. 3.4.5. Strunjirea unei piese lungi.

Rezolvare.

Pentru determinarea constantei elastice se aplicã a patra relație din tabelul din
fig. 3.1.6 și rezultã
1536 EI d 4
k= unde I =
15 l 3 64

Ecuația vibrațiilor forțate în prezența frecãrii este

mx + cx + kx = Fo cos  t

iar soluția în regim staționar este

Fo
x= cos (t −  )
2
   2
 2
k 1 − 2  + 4 2 2
 p  p
unde

2
k p
p= ; tg = .
m 2
1− 2
p
Amplitudinea maximã a vibrațiilor este

Fo
Amax = .
2 k

În cazul aplicației numerice obținem succesiv:

59
  24  10−8 1536  2 ,1  1011  0 ,785  10−8 N
I= = 0 ,785  10−8 m4 ; k = 3
= 4 ,05  106 ;
64 5(0,5) m

k 4 ,05  106 20  106

p= = = 900 s−1; Amax = = 2 ,47  104 m = 0 ,247 mm .
m 5 2  0 ,1  4 , 05

b) Sã se determine ecuația diferențialã a vibrațiilor vârfului cuțitului de

așchiere din fig. 3.4.6 știind cã sistemul are
amortizarea cu constanta c, constanta elasticã este
k, forța de așchiere este Fz = s , s fiind grosimea
așchiei iar variația de grosime a așchieii s este
egalã cu bz, z fiind deplasarea vârfului cuțitului
fațã de starea de echilibru.
Rezolvare. În starea de echilibru vârful
cuțitului se deplaseazã cu zo , grosimea așchiei este
Fig. 3.4.6. Vibrațiile cuțitului.
so și avem so = kzo . Dacã vârful cuțitului are
deplasarea verticalã z fațã de poziția de echilibru atunci așchia va avea grosimea
so + s și rezultã

mz + cz =  ( so + s ) − k ( zo + z )

și cum s = bz , obținem ecuația

mz + cz + ( k − b ) z = 0

Rezultã cã mișcarea este stabilã dacã k − b  0 .

În ecuația diferențialã stabilitã prin m s-a notat masa echivalentã ce se
repartizeazã în vârful cuțitului și care se poate lua dupã cum vom stabili o pãtrime
din masa cuțitului.

60