6.

AUTOVIBRATII
6.1 Generalitãti

Considerãm un sistem vibrator și ecuația sa diferențialã

mx + cx + kx = F (t ) (6.1.1)

Constantele pozitive m, c, k, definesc structura mecanicã intrinsecã a

sistemului. Menținerea oscilațiilor în sistem se face prin introducerea lucrului
t


mecanic din exterior L p = F (t )dt care compenseazã lucrul mecannic consumat
0
t t

 
prin frecare L f = − cxdx = − cx 2 dt .
0 0
Existã sisteme mecanice în care lucrul mecanic se introduce din exterior prin
forțe care nu depind direct de timp ci depind de deplasarea x sau de viteza x sau
chiar de amândouã luate la un loc. În acest caz putem scrie

mx + cx + kx = F ( x , x) (6.1.2)

iar dacã forța F ( x , x) introduce în sistem lucrul mecanic care menține sau chiar
amplificã mișcarea, atunci în sistem se produc autovibrații.
Forța F ( x , x) depinde de mișcare și se anuleazã odatã cu încetarea mișcãrii
F (0, 0) = 0 .
Rezultã cã, autovibrațiile sunt vibrații care apar și se mențin într-un sistem cu
ajutorul unor forțe care sunt generatte de însãși mișcarea sistemului în interacțiune
cu mișcarea altor sisteme.
Dacã funcția F ( x , x) este liniarã autovibrațiile sunt liniare iar dacã funcția
F ( x , x) este neliniarã atunci și autovibrațiile sunt neliniare.
Autovibrațiile liniare se caracterizeazã prin faptul cã deplasarea x devine
nemãrginitã atunci când timpul t →  . Într-adevãr dacã F ( x , x) = co x cu co  0
atunci ecuația (6.1.2) devine

mx − ( co − c ) x + kx = 0 (6.1.3)

c −c k
și dacã o = 2 d  0 , ecuația caracteristicã r 2 − 2 dx + p2 = 0 (unde p2 = )
m m
admite fie rãdãcinii reale pozitive ( r1  0, r2  0) fie rãdãcini complexe cu partea

103
realã pozitivã r1,2 = d  i unde  = p2 − d 2 . În primul caz soluția este
x = C1er1t + C2er2t iar în al doilea caz soluția este x = edt ( C1 cos  t + C2 sin  t ) .
Se constatã în ambele cazuri cã x devine nemãrginit atunci când t →  . În cazul
vibrațiilor neliniare este posibil ca deplasãrile, deși crescãtoare, sã rãmânã
mãrginite.

6.4. Autovibrațiile produse la prelucrarea prin așchiere

În procesele de așchiere apar în anumite condiții autovibrații prin argument

întârziat. În cele ce urmeazã se vor analiza vibrațiile transversale ale cuțitului în
operația simplã de tãiere a unei piese.

Fig. 6.4.1. Grosimea așchiei la Fig. 6.4.2. Deformațiile cuțitului în

degroșare în regim normal. regim dinamic.

Se considerã piesa 1 care are o mișcare de rotație cu viteza unghiularã

constantã (fig. 6.4.1) și cuțitul 2 care are avansul so . În regim normal de lucru
grosimea așchiei este constantã și egalã cu so . Forța F de așchiere care apasã pe
cuțit în direcția axei Ox depinde direct de grosimea așchiei și se exprimã printr-o
relație de forma F = s unde  este un factor de proporționalitate. În regim normal
de lucru aceastã forțã notatã cu Fo este egalã cu so producând la vârful cuțitului o
deformație constantã xo .
În regim dinamic cuțitul suferã o deformație suplimentarã x care conduce la o
deformație y pe direcția axei Oy (fig. 6.4.2) între aceste deformații existând o
relație de proporționalitate y = x , unde  depinde de caracteristicile geometrice și
mecanice ale cuțitului. Deformația y a cuțitului conduce la o variație a grosimii
așchiei. La stabilirea grosimii s( t ) a așchiei trebuie avut în vedere faptul cã în
rotația precedentã s-a prelucrat grosimea y ( t − T ) din așchia urmãtoare, unde
2
T= reprezintã timpul necesar unei rotații. Rezultã cã așchia prelucratã la

momentul t are grosimea

104
 s (t ) =  so − y ( t − T )  + y (t ) (6.4.1)

iar variația de grosime a așchiei este

s = s(t ) − so = y (t ) − y ( t − T ) . (6.4.2)

Variația de grosime a așchiei produce o variație F a forței la vârful cuțitului

F = s sau

F =   y (t ) − y ( t − T )  =   x(t ) − x ( t − T )  (6.4.3)
unde
 =  . (6.4.4)

Ținând seama de acestea se obține ecuația diferențialã a mișcãrii vârfului

cuțitului
mx + cx + k1 x =   x(t ) − x ( t − T )  (6.4.5)

unde c este coeficientul de amortizare, k1 constanta elasticã iar m masa echivalentã

ce vibreazã. Notând
k = k1 −  (6.4.6)

rezultã ecuația diferențialã cu argument întârziat

mx + cx + kx =  x ( t − T ) (6.4.7)

Dezvoltând în serie funcția x ( t − T ) avem

T T2
x ( t − T ) = x(t ) − x(t ) + x(t ) − ... (6.4.8)
1! 2!

Dacã se considerã pentru ecuația (6.4.8) o soluție de forma x = aert prin

înlocuire și simplificare cu ert se obține ecuația caracteristicã

 Tr (Tr )2 
mr + cr + k =  1 − +
2
− ... (6.4.9)
 1! 2! 

105
și cum membrul drept este tocmai e− rT rezultã

mr 2 + cr + k = e− rT (6.4.10)

Dacã ecuația caracteristicã are rãdãcini reale pozitive sau complexe cu partea
realã pozitivã atunci se produc autovibrații. Se demonstreazã cã dacã ecuația
mr 2 + cr + k = 0 nu are rãdãcini în planul x  0 iar k   atunci nici ecuația
(6.4.10) nu are rãdãcinii în planul x  0 și deci în acest caz mișcarea este stabilã.

3.6. Transmisibilitatea vibrațiilor. Izolarea vibrațiilor

Prin izolarea vibrațiilor se înțelege fie protecția suportului împotriva vibrațiilor

unei mașini ce conține o sursã
K
F vibratoare, fie protecția unui
Fo cos t
aparat sau unei mașini impotriva
Ff m
vibrațiilor suportului sau a
c structurilor alãturate.
Se considerã vibratorul
Fig. 3.6.1. Forțele ce se transmit la suport. simplu din fig. 3.6.1 antrenat de
o forțã armonicã. Forța Ftr care
se transmite la suport este forța din arc și forța din amortizor. O mãsurã a
transmisibilitãții este datã de coeficientul de transmisibilitate c ce se poate definii
prin raportul dintre amplitudinea forței transmise și amplitudinea forței excitatoare,
respectiv
forþa transmisã maximã
c = (3.6.1)
forþa perturbatoare maximã

Dacã se efectueazã calculele cu ajutorul numerelor complexe, atunci notând cu

Ftr forța complexã transmisã și cu F forța excitatoare complexã, rezultã

Ftr
c = (3.6.2)
F
Cum ecuația mișcãrii este

106
mz + cz + kz = F (3.6.3)

unde F = Foeit rezultã cã forța complexã transmisã este

Ftr = kz + cz . (3.6.4)

( )
În regim staționar z = i z , z = − 2 z se obțin relațiile

Ftr = z ( k + ic ) ; F = z ( −m 2 + ic + k ) (3.6.5)

și coeficientul de transmisibilitate devine

c =
( z ( k + ic )( =
( k + ic (
( z ( −m 2
+ ic + k ) ( ( k − m 2
+ ic (

c2 2
k +c 2 2 2 2
 1+
c = = k
( k − m 2 ) + c2 2 1 −  2  + c2  2
2 2

 p2  k 2
și cum
c2 42 p2m2 2
= =4 2
k2 k2 p
rezultã în final
2
1 + 4 2
p2
c = 2
. (3.6.6)
 2  2 
2

 1 −  + 4
 p2  p2

107
 Reprezentarea graficã a coeficientului c pentru diferite valori ale factorului de
amortizare  este datã în fig. 3.6.2. Se observã cã toate curbele trec prin punctul de
coordonate ( 2 , 1). Coeficientul c este
supraunitar pentru 0   2p și este
subunitar dacã   p 2 . Izolarea vibrațiilor
este eficace pentru valori mari ale raportului

și valori mici pentru raportul de amortizare
p
.
Fig. 3.6.2. Variația coeficientului de Trebuie avut în vedere însã faptul cã în
transmisibilitate.
regim tranzitoriu pulsația  crește de la zero,
prin valoarea de rezonanțã, cãtre valoarea de
regim și de aici rezultã o limitare inferioarã a factorului de amortizare  .

7.3. Vibrațiile de rãsucire ale arborilor drepți

A. Aspecte generale

Unele sisteme mecanice sunt supuse la vibrații de rãsucire. Astfel de sisteme

sunt compuse din arbori pe care se gãsesc roți de curea, roți dințate, volanți, etc. Un
astfel de sistem este reductorul din fig. 7.3.1.
Vibrațiile de rãsucire se produc datoritã
inerției roților de curea 1,6, roților dințate 2,
3, 4, 5 precum și datoritã rigiditãților
k1, k2 , k3 ale arborilor AB, CD, EF.
În cutiile de viteze, în motoarele cu
ardere internã, la roțile autovehiculelor apar
vibrații de rãsucire care condiționeazã buna
funcționare a acestora.
În cele ce urmeazã vom studia vibrațiile
Fig. 7.3.1. Reductor. de rãsucire ce se produc în sistemele
elementare.

B. Vibrațiile de rãsucire ale arborilor cu doi volanți

Considerãm arborele cu doi volanți din figura 7.3.2 și fie J1, J2 momentele de
inerție ale volanților iar k constanta elasticã la rãsucire a arborelui

108
 GI p
k= (7.3.1)
l

unde G este modulul de elasticitate

d 4
transversal, Ip = momentul
32
geometric de inerție polar iar l lungimea
dintre volanți.
Fig. 7.3.2. Arbore cu doi volanți. Notând cu ,  unghiurile de rotație
ale volanților se obține expresia energiei
cinetice
1 1
Ec = J1 2 + J2 2 (7.3.2)
2 2

și expresia energiei potențiale.

1
V= k ( −  ) (7.3.3)
2

2
și cum
d   Ec   Ec V
  = J1 ; = 0; = k ( −  )
dt     
d   Ec   Ec V
  = J 2 ; = 0; = k ( − +  )
dt     

din ecuațiile lui Lagrange se obțin ecuațiile diferențiale

J1
 + k − k = 0
(7.3.4)
J2 − k  + k  = 0

Cãutând soluții de forma

 = a1 cos ( pt − )
 = a2 cos ( pt − )
rezultã sistemul omogen

109
 ( k − J p ) a − ka = 0
1
2
1 2
(7.3.5)
−ka + ( k − J p ) a = 0
1 2
2
2

din care se obține ecuația caracteristicã

k − J1 p2 −k
=0
−k k − J2 p 2
respectiv
J1 J 2 p 4 − k ( J1 + J 2 ) p 2 = 0 (7.3.6)

din care se obțin valorile proprii

k ( J1 + J 2 )
p12 = 0; p22 = (7.3.7)
J1 J 2

Corespunzãtor pulsației proprii nule rezultã primul mod de vibrație

1 = C1 + C2t
(7.3.8)
1 = C1 + C2t

care reprezintã mișcarea de corp rigid a sistemului arbore - volanți. Se observã cã

dacã la t = 0 ;  =  = 0;  =  = o rezultã 1 = 1 = ot .
Pentru pulsația p2 se obține al doilea mod de vibrație în care

k − J1 p2
a22 = a12
k
și cum a12 = C3 rezultã
J
a22 = − 1 C3
J2
adicã
 2 = C3 cos ( p2t − 2 )
J1 . (7.3.9)
2 = − C3 cos ( p2t − 2 )
J2
J
Între deplasãrile unghiulare existã relația 2 = − 1 2 care aratã cã cei doi
J2
volanți vibrazã în opoziție de fazã.

110
 În concluzie mișcarea sistemului constã din suprapunerea vibrațiilor descrise
de relațiile(7.3.9) peste mișcarea de corp rigid descrisã de ecuațiile (7.3.8).

C. Vibrațiile de rãsucire ale arborilor cuplați prin angrenaje

Considerãm sistemul din fig. 7.3.3 format din

Fig. 7.3.3. Arbori cuplați prin
angrenaje.
doi arbori de constante elastice k1, k2 cu doi
volanți 1, 2, arborii fiind cuplați prin angrenajele
3, 4. Notând cu J1, J1, J3* , J4* momentele de
inerție și cu 1, 2 , 3 , 4 unghiurile de rotație,
rezultã cã energia cineticã respectiv potențialã au
exprimãrile:

1
Ec =
2
( J112 + J 22 + J 3*3 + J 4*4 )
(7.3.10)
1
V = k1 (3 − 1 ) + k2 (2 − 4 ) 
2 2

2 

Cum însã datoritã angrenãrii între unghiurile 3 , 4 existã relația

3R3 = 4 R4 , R3 , R4 fiind razele, sau 4 = i3 unde i = R3 / R4 , notând
J3 = J3* + i 2 J4* din (7.3.10) se obțin expresiile:
1
Ec =
2
( J112 + J 22 + J 3 32 )
(7.3.11)
1
V = k1 (3 − 1 ) + k2 (2 − i3 ) 
2 2

2 

Calculând derivatele

d   Ec   Ec V
  = J11 ; = 0; = k ( −  )
dt  1  1 1 1 1 3
d   Ec   Ec V
  = J 22 ; = 0; = k2 (2 − i3 )
dt  2  2 2
d   Ec   Ec V
  = J 33 ; = 0; = −k11 − k2i2 + ( k1 + i 2 k2 ) 3
dt  3   3  3

și înlocuind în ecuațiile Lagrange, se obțin ecuațiile diferențiale

111
 J11 + k11 − k13
J 22 + k22 − k2i3 (7.3.12)
J 33 − k11 − k2i2 + ( k1 + i k2 ) 3 = 0
2

Scriind soluțiile sub forma i = ai cos ( pt − i ) , i = 1, 2 , 3 din (7.3.12) se

obține sistemul omogen

 ( k1 − J1 p 2 ) a1 − k1a3 = 0


 ( k2 − J 2 p 2 ) a2 − k2ia3 = 0 (7.3.13)

 −k1a1 − ik2 a2 + ( k1 + i k2 − J 3 p ) a3 = 0
2 2

din care rezultã ecuația caracteristicã

k1 − J1 p2 0 − k1
0 k2 − J2 p2 − k2i =0
− k1 − k2i k1 + i k2 − J3 p
2 2

sau
J1 J 2 J 3 p 4 −  J 2 J 3k1 + J1 J 2 ( k1 + i 2k2 ) + J1 J 2 k2  p 4 +
(7.3.14)
k1k2 ( J1 + i 2 J 2 + J 3 ) p 2 = 0

Din ecuația (7.3.14) rezultã o valoare proprie p12 = 0 și alte douã valori proprii
p22,3  0 . Aceasta aratã cã de fapt avem numai douã moduri de vibrație care se
suprapun peste mișcarea de corp rigid a sistemului.
Dacã masa angrenajelor este neglijabilã atunci J3 = 0 și mișcarea are un
singur mod de vibrație cu valoarea proprie

k1k2 ( J1 + i 2 J 2 )
p22 =
J1 J 2 ( k1 + i 2 k2 )
(7.3.15)

care se suprapune peste mișcarea de corp rigid a sistemului.

112