Cap.3.

Vibraţiile sistemelor cu un grad de libertate

Există o multitudine de legi de variaţie în timp a forţei perturbatoare Fp(t)

(periodică, tranzitorie, aleatoare etc), ceea ce face ca studiul mişcărilor
vibratorii forţate să se facă separat, în funcţie de tipul acestora.
™ Clasificarea vibraţiilor forţate are în vedere atât tipul forţei perturbatoare,
cât şi felul amortizării. Astfel:
Š după tipul amortizării, vibraţiile întreţinute se clasifică:
y fără amortizare;
y cu amortizare:
– vâscoasă;
– uscată;
– histeretică;
– oarecare.
Š după excitaţie:
y vibraţii aleatoare;
y vibraţii deterministe:
– periodice (armonice şi oarecare);
– de tip impuls;
– oarecare

3.7.1. Vibraţii forţate neamortizate

Un caz particular întâlnit frecvent în sistemele oscilatorii este cel în care
mişcarea vibratorie este produsă de o forţă perturbatoare Fp(t) independentă de
sistem, iar amortizarea – slabă în comparaţie cu celelalte forţe, se consideră
neglijabilă. Modelul mecanic este dat în fig.3.30.

Fig.3.30
™ Ecuaţia diferenţială a mişcării rezultă din forma generală (3.159):
m&x& + kx = Fp (t ) (3.160)
În continuare vor fi prezentate câteva cazuri întâlnite frecvent în tehnică,
pentru diferite moduri de variaţie a forţei perturbatoare.

89
 VIBRAŢII MECANICE

3.7.1.1. Vibraţii neamortizate, întreţinute de o forţă armonică de

amplitudine constantă.

A. Cazul general
În sistemul oscilator din fig.3.30, se consideră că forţa excitatoare are variaţie
sinusoidală, de amplitudine şi pulsaţie constante:
Fp (t ) = F0 sin ωt (3.161)
Modelul mecanic al sistemului vibrator este dat în fig.3.31.

Fig.3.31
™ Ecuaţia diferenţială a mişcării (v.rel.3.160) devine:
m&x& + kx = F0 sin ωt (3.162)
Se împarte ecuaţia (3.162) la m:
1 k F
m&x& + kx = F0 sin ωt ⋅ ⇒ &x& + x = 0 ⋅ sin ωt
m m m
şi se fac notaţiile:
k F0
= ω2n pulsaţia proprie a sistemului; =q (3.163)
m m
astfel că ecuaţia diferenţială capătă forma:
&x& + ω2n x = q ⋅ sin ωt (3.164)
Soluţia generală a ecuaţiei diferenţiale neomogene (3.164) este dată de
suma dintre soluţia generală a ecuaţiei omogene (x1) (fără membrul 2) şi o
soluţie particulară xp a ecuaţiei neomogene şi va avea forma (3.165) sau
(3.166):
x = x1 + x p = C1 ⋅ sin ωnt + C2 ⋅ cos ωnt + x p (3.165)

x = A0 ⋅ sin(ωnt + ϕ) + x p (3.166)

90
 Cap.3. Vibraţiile sistemelor cu un grad de libertate

Soluţia particulară xp a ecuaţiei neomogene (3.164) este de forma:

x p = x p0 ⋅ sin ωt (3.167)
Constanta xp0 se obţine prin identificare, în ipoteza că pulsaţia proprie ωn
este diferită de pulsaţia ω a forţei excitatoare. În acest sens, se derivează soluţia
particulară xp din (3.167):
⎧⎪ x& p = x ω cos ωt
p0
⎨ 2
(3.168)
⎪⎩ &x&p = − x p 0ω sin ωt
şi se introduce în ecuaţia diferenţială (3.164), din care se exprimă xp0:
− x p 0ω2 sin ωt + ω2n x p 0 sin ωt = q sin ωt ⇒

⇒ ( )
x p 0 ω2n − ω2 = q ⇒ x p0 =
ωn2
q
− ω2
(3.169)

Astfel, soluţia particulară a ecuaţiei neomogene devine:

q
x p = x p 0 sin ωt = 2 ⋅ sin ωt (3.170)
ωn − ω2
iar soluţia generală (3.165) se scrie sub forma (3.171) sau (3.166’):
q
x = C1 ⋅ sin ωnt + C2 ⋅ cos ωnt + 2 sin ωt (3.171)
ωn − ω2
q
x = A0 ⋅ sin(ωn t + ϕ ) + sin ωt (3.166’)
ω −ω2
2
n

™ Determinarea constantelor de integrare C1, C2, A0, φ se face din condiţiile

generale (3.137), cunoscute deja.
În ecuaţia (3.170) se introduce prima condiţie şi se obţine constanta C2:
q
xt = 0 = x(0) = C1 ⋅ 0 + C2 + 2 ⋅ 0 = x0 ⇒ C2 = x0 (3.172)
ωn − ω2
iar a doua condiţie se introduce în derivata ecuaţiei (3.171):
q
x& = C1 ωn cos ωnt − C2 ωn sin ωnt + 2 ω cos ωt (3.173)
ω n − ω2
şi rezultă valoarea lui C1:

91
 VIBRAŢII MECANICE

q
x&t =0 = x& (0) = C1 ωn − C2 ωn ⋅ 0 + ⋅ ω = v0 ⇒
ω2n − ω2

1 ⎛⎜ q ⎞
⎟
⇒ C1 = v0 − 2 ⋅ ω (3.174)
ωn ⎝⎜ ωn − ω 2 ⎟
⎠
Cu constantele de integrare C1 şi C2 determinate în (3.174) şi (3.172), soluţia
generală a ecuaţiei neomogene în forma (3.171), adică ecuaţia mişcării
vibratorii se scrie:
1 ⎛⎜ q ⎞ q
x= v0 − 2 2 ω ⎟ ⋅ sin ωnt + x0 cos ωnt + 2 2 sin ωt (3.175)
ωn ⎝⎜ ωn − ω ⎠ ⎟ ωn − ω
După cum s-a arătat mai sus, primii doi termeni ai ecuaţiei (3.175) se pot
compune pentru obţinerea formei (3.166’).
Š Observaţie: Soluţia generală (3.175) – ce exprimă şi ecuaţia de mişcare,
precum şi soluţiile puse în forma (3.171) sau (3.166’) arată că, în acest caz
general, mişcarea vibratorie nu este armonică, ci constă din suprapunerea a
două mişcări vibratorii armonice: prima este vibraţia proprie (de pulsaţie ωn),
iar a doua – vibraţia forţată, cu pulsaţia excitatoare ω. Prin urmare, mişcarea
vibratorie este nearmonică.
™ Dacă în ecuaţia de mişcare (3.171) constantele de integrare C1 şi C2 sunt
nule – situaţie impusă de condiţiile iniţiale particulare:
q
x0 = 0 şi v0 = 2 ⋅ω (3.176)
ωn − ω2
mişcarea vibratorie proprie (de pulsaţie ωn) încetează şi rămâne numai mişcarea
vibratorie perturbatoare (3.170). Acest lucru se întâmplă efectiv, pentru că
forţele de amortizare nu pot fi înlăturate în totalitate; datorită efectului de
amortizare, vibraţia proprie se va pierde în timp, rămânând numai vibraţia
forţată, situaţie în care mişcarea vibratorie devine armonică, cu frecvenţa forţei
excitatoare.
Se vor studia mai amănunţit proprietăţile acestei din urmă mişcări, când
frecvenţa ω a forţei excitatoare variază de la zero la infinit.
Š Amplitudinea vibraţiei forţate (xp0)
Se reia expresia amplitudinii xp0 dată de (3.169) şi se introduc mărimile ωn şi q
date în (3.163):

92
 Cap.3. Vibraţiile sistemelor cu un grad de libertate

F0 F0F0
q m m
x p0 = 2 2
= = = k 2 (3.177)
ωn − ω ⎛ ω 2 ⎞ ⎛
k⎜ ω ⎟
2 ⎞ ω
ω2n ⎜1 − 2 ⎟ 1− 2 1− 2
⎜ ω ⎟ m⎜ ω ⎟ ωn
⎝ n⎠ ⎝ n⎠
În (3.177) se face notaţia:
F0
= xst (3.178)
k
având semnificaţia deformaţiei statice a arcului sistemului oscilator sub
acţiunea unei forţe egale cu valoarea maximă F0 a forţei perturbatoare. Cu
aceasta, amplitudinea xp0 ia forma:
xst
x p0 = (3.179)
ω2
1− 2
ωn
Formula (3.179) poate fi pusă sub formă adimensională:
x p0 1
= = A0 (3.180)
xst ω2
1− 2
ωn
Raportul adimensional A0 se numeşte factor de amplificare al vibraţiei forţate.
Amplitudinea vibraţiei forţate xp0 se determină prin înmulţirea acestui factor cu
xst.
Raportul adimensional ω/ωn se numeşte pulsaţie relativă.
ω
η= (3.181)
ωn
Cu notaţia (3.181), expresia factorului de amplificare A0 devine:
1
A0 = (3.182)
1 − η2
Având în vedere notaţiile (3.179), (3.181) şi (3.182), ecuaţia mişcării vibratorii
perturbatoare (3.176) ia forma:
xst
x p = x p 0 ⋅ sin ωt = ⋅ sin ωt = xst A0 ⋅ sin ωt (3.183)
1 − η2

93
 VIBRAŢII MECANICE

y Din relaţia (3.180) se observă că amplitudinea xp0 depinde de raportul

pulsaţiilor ω/ωn. Variaţia raportului xp0 / xst în funcţie de pulsaţia relativă η este
prezentată în fig.3.32. Graficul furnizează mai multe informaţii:
a° Pentru ω < ωn (η < 1), factorul de amplificare A0 > 1 şi, conform ecuaţiei
(3.183), mişcarea vibratorie forţată este în fază cu forţa perturbatoare.
b° Dacă ω > ωn (η > 1), atunci 1–η2 < 0, iar amplitudinea xp0 devine negativă.
Amplitudinea mişcării perturbatoare xp0 poate fi scrisă sub formă pozitivă în
ecuaţia de mişcare (3.176), cu ajutorul unghiului suplimentar:
q q q
x p = 2 2 sin ωt = − 2 2 sin ωt = 2 2 sin(ωt + π) (3.176’)
ωn − ω ω − ωn ω − ωn
formă care pune în evidenţă că deplasarea este defazată cu π faţă de forţa
perturbatoare, adică sunt în opoziţie. Pe graficul din fig.3.32, dependenţa
pentru η > 1 este marcată prin curba continuă II.
În practică, prezintă un interes deosebit variaţia amplitudinii xp0 a mişcării
perturbatoare – deci modulul factorului de amplificare A0 – şi mai puţin semnul
acestuia. De aceea, în trasarea graficului de variaţie A0 – η, se obişnuieşte ca, în
locul curbei continue II, să se traseze curba punctată III (v.fig.3.32),
reprezentând modulul factorului de amplificare a amortizării, definit de unii
autori conform relaţiei:
1
A0 = (3.182’)
1 − η2

c° Pentru ω < 2ωn , adică pentru frecvenţe joase ale forţei perturbatoare,
amplitudinea vibraţiei forţate xp0 > xst , în timp ce la frecvenţe înalte
( ω > 2ωn ), amplitudinea xp0 > xst şi tinde la zero, când ω tinde la infinit.
Pe grafic au fost marcate trei puncte reprezentative:
– Punctul A corespunde cazului ω = 0 sau, practic, când pulsaţia forţei
perturbatoare este foarte mică. Sitemul vibrează în fază cu forţa excitatoare, cu
o amplitudine x0 = xst.
– Punctul B este corespunzător raportului ω/ωn foarte mare, adică ω » ωn.
Amplitudinea vibraţiilor forţate este foarte mică. Forţa excitatoare oscilează atât
de rapid, încât sistemul oscilator nu are timp suficient pentru a o urma; practic,
sistemul rămâne în repaos.
– Efectele cela mai importante se produc în vecinătatea punctului C,
caracteristic egalităţii ω = ωn (frecvenţa forţei excitatoare este egală cu

94
 Cap.3. Vibraţiile sistemelor cu un grad de libertate

frecvenţa proprie a sistemului elastic). La atingerea acestei valori, amplitudinea

xp0 creşte la infinit. Fenomenul se numeşte rezonanţă; de aceea, frecvenţa
proprie se mai numeşte frecvenţă de rezonanţă. Fenomenul este mult utilizat în
electrotehnică – un număr semnificativ de aparate electronice funcţionând pe
principiul realizării rezonanţei. În schimb, în construcţia maşinilor sau a
clădirilor, rezonanţa conduce la deteriorarea şi chiar distrugerea sistemelor,
motiv pentru care se urmăreşte evitarea rezonanţei.
Curba trasată în fig.3.32 poartă numele de curbă de rezonanţă sau curbă
de răspuns.

Fig.3.32
Pentru a urmări mişcarea sistemului elastic la rezonanţă şi creşterea
amplitudinii xp0 când pulsaţia ω se apropie de ωn, se pune un accent deosebit pe
studiul rezonanţei.
B. Rezonanţa
Pentru studierea fenomenului, se pleacă de la ecuaţia de mişcare (3.174),
din care se extrag şi se studiază separat cei doi termeni care conţin la numitor
diferenţa ωn2 – ω2, termeni care tind la infinit când ω tinde la ωn. Dintre cei doi
termeni, cel negativ aparţine vibraţiei proprii, iar cel pozitiv – vibraţiei forţate.
Cât timp ω este diferit de ωn, suma celor doi termeni se scrie:

95
 VIBRAŢII MECANICE

qω q − qω sin ωnt+qωn sin ωt

xf = − sin ωnt+ sin ωt = (3.184)
(ωn2 − ω2 )ωn ωn2 − ω2 ωn (ωn2 − ω2)
Se observă că, pentru ω = ωn, expresia (3.184) conduce la o nedeterminare de
forma 0/0. Se ridică nedeterminarea, prin aplicarea regulii lui l’Hôpital; se
derivează separat numitorul şi numărătorul în raport cu ω:
− q sin ωnt + qωnt cos ωt q(sin ωnt − ωnt cos ωt )
lim x f = lim x f = lim
ω→ ωn ω→ ωn ωn (− 2ω) ω→ ωn 2ωωn
Pentru ω = ωn, xf ia forma:
q q
xf = sin ω n t − t cos ωnt (3.185)
2ωn2 2ω n
În consecinţă, la rezonanţă, ecuaţia de mişcare rezultă prin introducerea
expresiei (3.185) în (3.174):
v0 q q
x = x0 cos ωnt + sin ωnt + sin ωnt −
t cos ωnt (3.186)
ωn 2ωn2
2ωn
• În ecuaţia (3.186), primii trei termeni reprezintă trei mişcări armonice cu
amplitudini constante, iar a patra mişcare are amplitudinea liniar crescătoare în
timp. Studierea separată a acestei mişcări – cu ecuaţia deplasării (3.187), arată
că mişcarea vibratorie este modulată liniar în amplitudine; este o mişcare
nestabilă, amplitudinea crescând la infinit (fig.3.33).
q
xr = − t ⋅ cos ωnt (3.187)
2 ωn
Înfăşurătoarele curbei de mişcare sunt drepte ce trec prin origine.
În ecuaţia (3.187), prin transformarea funcţiei cosinus în sinus-ul
unghiului complementar, se pune în evidenţă defazajul (în urmă cu un sfert de
perioadă) faţă de forţa perturbatoare F0:
q ⎛ π⎞ F ⎛ π⎞
xr = t ⋅ sin⎜ ωnt − ⎟ = 0 t ⋅ sin⎜ ωnt − ⎟ (3.187’)
2ωn ⎝ 2 ⎠ 2mωn ⎝ 2⎠
Datorită prezenţei mişcării (3.187) în ecuaţia generală (3.186),
amplitudinea deplasării va creşte în timp şi vor creşte şi forţele din sistemul
elastic. Dacă se ajunge la depăşirea limitei de rezistenţă a acestuia, sistemul va
ceda. Prin urmare, încă din faza de proiectare a maşinilor sau construcţiilor,
trebuie avut în vedere pericolul atingerii rezonanţei.

96
 Cap.3. Vibraţiile sistemelor cu un grad de libertate

Fenomenul poate fi evitat fie prin modificarea pulsaţie forţei excitatoare

(pentru a nu coincide cu pulsaţia proprie ωn), fie prin schimbarea parametrilor
sistemului elastic (masa m, ori constanta elastică k) – pentru a modifica pulsaţia
proprie ωn.

Fig.3.33

C. Fenomenul de bătăi
După cum s-a arătat în Cinematica vibraţiilor, fenomenul de bătăi se
manifestă când se compun două vibraţii paralele de pulsaţii apropiate. Este de
altfel şi cazul vibraţiilor forţate neamortizate, când ω este apropiat de ωn. În
vecinătatea rezonanţei pot fi făcute notaţiile:
⎧ω
⎪ ≅1
⎨ ωn (3.188)
⎪ω − ω = 2ε (ε mic)
⎩ n
astfel că cei doi termeni studiaţi anterior (v.rel.3.184) pot fi puşi sub altă formă:
q ω q q
xf = − 2 2 sin ωnt + 2 2 sin ωt = 2 2 (sin ωt − sin ωnt )
(ω n − ω ) ω n ωn − ω ωn − ω

97
 VIBRAŢII MECANICE

⎡ω2n − ω2 = ( ωn − ω)( ωn + ω)⎫⎪ ⎫

2 2
⎢ ⎬ ⇒ ω n − ω = 4 εω⎪
⎢⎣ωn − ω = 2ε; ωn + ω ≅ 2ω⎪⎭ ⎬ ⇒
⎪
ωn − ω = 2 ε ⇒ ωn = 2 ε + ω ⎭
q
⇒ xf = [sin ωt − sin(2ε + ω)t ] (3.184’)
4εω
Având în vedere relaţia de transformare cunoscută:
α −β α +β
sin α − sin β = 2 sin cos
2 2
ecuaţia (3.184’) ia forma:
q ωt−2εt−ωt ωt+2εt+ωt q
xf = 2 sin cos =− sin εt cos(ωt+εt ) (3.184”)
4εω 2 2 2εω
în care:
cos(ωt + εt ) = cos ωt cos εt − sin ωt sin εt ≅ cos ωt ⋅ 1 − sin ωt ⋅ 0 ≅ cos ωt
Cu această ultimă înlocuire, ecuaţia (3.184”) devine:
q
xf ≅ − sin(εt ) ⋅ cos(ωt ) (3.189)
2εω
Mişcarea vibratorie reprezentată prin ecuaţia (3.189) are amplitudinea φ(t)
variabilă în timp:
q
φ(t ) = − sin(εt ) (3.190)
2εω
astfel încât curba (3.190) este înfăşurătoarea curbei de mişcare a funcţiei xf .
Înfăşurătoarea (3.190) are pulsaţia ε foarte mică, deci perioada foarte mare.
Mişcarea dată de ecuaţia (3.189) este o bătaie, adică o vibraţie de pulsaţie
ω, a cărei amplitudine variază cu timpul după legea (3.190). În fig.3.34 au fost
puse în evidenţă şi cele două perioade: 2π/ω şi 2π/ε.

3.7.1.2. Vibraţii neamortizate, întreţinute de o forţă centrifugă.

Un caz des întâlnit în practică de vibraţii neamortizate, întreţinute de o
forţă excitatoare sinusoidală, este cel datorat unor mase neechilibrate aflate în
mişcare de rotaţie, ce conduc la apariţia unor forţe centrifuge – cum este cazul
unui motor cu rotorul neechilibrat.
Modelul mecanic în acest caz este prezentat în fig.3.35. Sistemul oscilator
de masă m se poate deplasa numai pe direcţie orizontală (considerată ca direcţie

98
 Cap.3. Vibraţiile sistemelor cu un grad de libertate

Fig.3.34

Ox). O masă m0 din sistem este situată excentric (la distanţa r de axul orizontal
de rotaţie) şi este rotită cu viteza unghiulară ω în plan vertical. Reacţiunea
masei m0 asupra sistemului de masă m este forţa centrifugă; Componenta
verticală a acestei forţe este anulată de ghidaj, iar componenta orizontală (în
lungul axei x) reprezintă forţa perturbatoare sinusoidală de ecuaţie (3.191):
Fp = F0 sin ωt = m0 rω2 ⋅ sin ωt (3.191)

Fig.3.35
Interesează în acest caz amplitudinea vibraţiilor forţate (v.rel.3.173):
q F0 m m0 rω2 m0 ω ωn
2 2
x p0= 2 2 = = = r⋅ (3.192)
ωn − ω 2⎛ ω 2⎞ ⎛ ω2 ⎞ m ω2
⎜
ωn 1 − 2 ⎟ 2 ⎜
mωn 1 − 2 ⎟ 1 −
⎜ ω ⎟ ⎜ ω ⎟ ω2n
⎝ n⎠ ⎝ n⎠

99
 VIBRAŢII MECANICE

În ecuaţia (3.192) se introduce notaţia consacrată pentru raportul pulsaţiilor

(pulsaţia relativă η = ω/ωn) şi rezultă:
2
m η
x p0 = 0 r⋅ (3.192’)
m 1 − η2
Se defineşte o nouă mărime, A0' , numită factor de amplificare, adimensional,
dat prin formula (3.193):
η2
A0' = (3.193)
1 − η2
Cu aceste notaţii, amplitudinea vibraţiei forţate se scrie în forma (3.194):
m0
x p0 = r ⋅ A0' (3.194)
m
Variaţia factorului de amplificare A0' (în modul) în funcţie de pulsaţia relativă η
este asemănătoare cu a factorului A0 (v.fig.3.32), cu aceleaşi puncte
caracteristice: A, B, C (fig.3.36).

Fig.3.36

3.7.1.3. Vibraţii neamortizate întreţinute de o forţă periodică nearmonică.

Deseori, în practica industrială intervin forţe excitatoare periodice, care nu
sunt însă armonice. Când funcţiile Fp(t) – ce reprezintă aceste forţe –

100
 Cap.3. Vibraţiile sistemelor cu un grad de libertate

îndeplinesc condiţiile lui Dirichlet, ele pot fi dezvoltate în serie Fourier, în

forma (3.195) sau (3.196):
Fp (t )= a0 +a1 cos ωt+a2 cos 2ωt+...+b1 sin ωt+b2 sin 2ωt+.... (3.195)
n
Fp (t )=F0 +F1 sin(ωt+ϕ1 )+F2 sin(2ωt+ϕ2)+...≅ ∑ Fk sin(kωt+ϕk ) (3.196)
k =0
În seria Fourier (3.192) s-au reţinut numai n termeni.
Š Ecuaţia diferenţială a mişcării este liniară:
m&x& + kx = Fp (t ) (3.197)
Ei i se aplică principiul superpoziţiei, astfel că fiecărei armonici îi va
corespunde o vibraţie întreţinută cu structura (3.170), a cărei formă generală
este:
qk
xk = sin( kωt + ϕk ) (3.198)
ω2n − (kω) 2
Š Legea de mişcare este dată de soluţia generală (3.199) a ecuaţiei diferenţiale
(3.197):
n q
x = C1 sin ωnt + C2 cos ωnt + ∑ ω2 − (kkω) 2 sin(kωt + ϕk ) =
k =0 n

q0 q1 q2
=C1 sin ωnt+C2 cos ωnt+ + sin(ωt+ϕ1 )+ sin(2ωt+ϕ2)
ωn ω2n −ω
2 2
ω2n −(2ω) 2
(3.199)
q3 qn
+ sin(3ωt+ϕ3) +...+ sin(nωt+ϕn )
ω2n −(3ω) 2 ωn2 −(nω) 2
Rezonanţa apare la toate armonicile: la prima armonică (numită armonică
fundamentală), dar şi la armonicile superioare (rezultate pentru ωn = ω, ωn =2ω,
ωn = 3ω,....ωn = nω), deoarece pentru toate valorile de mai sus x tinde la infinit.

3.7.2. Vibraţii forţate amortizate

Vibraţiile forţate neamortizate tratate în paragraful precedent reprezintă o
idealizare a vibraţiilor forţate reale, în care intervin, în mod inerent, şi forţe de
frecare – pe lângă cele elastice şi cele excitatoare – ce conduc la amortizarea
mişcării vibratorii.

101
 VIBRAŢII MECANICE

3.7.2.1. Vibraţii forţate produse de o forţă excitatoare sinusoidală într-un

sistem cu amortizare vâscoasă
Š Modelul mecanic pentru sistemul elastic liniar cu un singur grad de libertate
cu amortizare vâscoasă prezintă în plus – faţă de sistemul fără amortizare
(v.fig.3.31), un amortizor liniar, ataşat în paralel cu resortul (fig.3.37).

Fig.3.37
Š Ecuaţia diferenţială a mişcării se obţine din forma generală (3.159), prin
precizarea expresiei forţei perturbatoare Fp(t):
m&x& + cx& + kx = F0 sin ωt (3.200)
Se împarte membrul stâng şi drept al ecuaţie (3.200) la m:
c k F
x& + x = 0 sin ωt
&x& + (3.200’)
m m m
şi cu notaţiile cunoscute deja (3.201),
c k F0
= 2α ; = ω2n ; =q (3.201)
m m m
se obţine ecuaţia diferenţială în forma:
&x& + 2αx& + ω2n x = q ⋅ sin ωt (3.202)
y Pentru ecuaţia diferenţială neomogenă (3.202), ecuaţia caracteristică:
λ2 + 2αλ + ω2n = 0 (3.203)
are soluţiile:
λ1,2 = −α ± α2 − ω2n (3.204)
Rădăcinile λ1 şi λ2 vor fi dictate de semnul discriminantului Δ:
Δ = α 2 − ω2n (3.205)
care se apreciază cu ajutorul raportului α/ωn (v. rel. 3.201):

102
 Cap.3. Vibraţiile sistemelor cu un grad de libertate

c
α=
2m α c c α c
(3.201) ⇒ ⇒ = = = (3.206)
k ωn k 2 km ωn ccr
ωn = 2m ⋅
m m
(3.132): 2 km = ccr
⇑
Se tratează cazul amortizării subcritice, când c < ccr şi, conform
raportului (3.206), rezultă α < ωn.
Asta conduce la rădăcini λ1 şi λ2 imaginare, care se scriu sub forma:
λ1,2 = −α ± α 2 − ωn2 = −α ± i ωn2 − α 2 = −α ± ip (3.207)
în care s-a facut notaţia:
α 2 − ωn2 = − p 2 (3.208)
Š Soluţia generală a ecuaţiei diferenţiale neomogene (3.202) este de forma:
x = x1 + x2 (3.209)
în care x1 este soluţia generală a ecuaţiei diferenţiale omogene corespunzătoare
ecuaţiei (3.202):
&x& + 2αx& + ω2n x = 0 (3.208)
iar x2 este soluţia particulară a ecuaţiei neomogene; în fapt, x1 corespunde
vibraţiei proprii, iar x2 vibraţiei întreţinute.
y Ecuaţia diferenţială omogenă – studiată anterior (v.rel.3.146, 3.146’), admite
soluţii de forma (3.211) sau (3.212),
x1 = e − αt ( A1 cos pt + A2 sin pt ) (3.211)
x1 = X 01e− αt sin( pt + ϕ) (3.212)
unde, între constantele de integrare A1, A2, X01, φ sunt deja cunoscute legăturile:
A
X 01 = A12 + A22 ; tgϕ = 1 (3.213)
A2
Relaţiile (3.211) şi (3.212) arată că vibraţia proprie este amortizată.
y Pentru soluţia particulară x2 a ecuaţiei diferenţiale neomogene – reprezentând
vibraţia forţată, se caută obţinerea formei (3.214) sau (3.215):
x2 = C1 cos ωt + C2 sin ωt (3.214)
x2 = X 02 sin(ωt − θ) (3.215)

103
 VIBRAŢII MECANICE

y Coeficienţii C1 şi C2 (idem şi pentru X02 şi θ) se determină prin metoda

identificării, având în vedere că soluţiile (3.214) (respectiv 3.215) verifică
ecuaţia diferenţială (3.202).
Se derivează mai întâi ecuaţia (3.215):
x&2 = −C1ω sin ωt + C2ω cos ωt
(3.214’)
&x&2 = −C1ω 2 cos ωt − C2ω 2 sin ωt
şi se introduc în ecuaţia:
− C1ω 2 cos ωt − C2ω 2sin ωt − 2αC1ω sin ωt + 2αC2ω cos ωt +
(3.202’)
+ C1ωn2cos ωt + C2ωn2sin ωt = q sin ωt
Prin identificare, rezultă valorile pentru C1 şi C2:
cos ωt : − C1ω 2 + 2αC2ω + C1ωn2 = 0 ⇒ ⎧⎪C1 (ωn2 − ω 2) = −2αωC2
⎨ ⇒
sin ωt : − C2ω 2 − 2αC1ω + C2ωn2 = q ⇒ ⎪⎩C2 (ωn2 − ω 2) − 2αωC = q
⎧ 2αω
⎪C1 = − ω 2 − ω 2 C2
⎪ n
⎨ ⇒
2αω (ωn2 −ω 2) 2 +4α 2ω 2
⎪C2 (ωn − ω ) + 2αω
2 2
C = q ⇒ C2 =q
⎪⎩ ωn2 −ω 2 2 ωn2 −ω 2
⎧ ωn2 − ω 2
C
⎪ 2 = q
⎪ (ωn2 − ω 2 ) 2 + 4α 2ω 2
⇒ ⎨ (3.216)
⎪C1 = − 2αω q
⎪⎩ (ωn2 − ω 2 ) 2 + 4α 2ω 2
Prin înlocuirea constantelor în (3.214), rezultă forma finală a ecuaţiei vibraţiei
forţate:
2αωq (ωn2 − ω 2 )q
x2 = − 2 2 2 ⋅ cos ωt + ⋅ sin ωt (3.217)
(ωn −ω ) + 4α 2ω 2 (ωn2 −ω 2) 2 + 4α 2ω 2
Plecând de la forma generală pentru X02 şi θ:
C
X 02 = C12 + C22 ; tgθ = − 1 (3.218)
C2
se obţin expresiile:

104
 Cap.3. Vibraţiile sistemelor cu un grad de libertate

q
X 02 = (3.219)
(ω2n − ω2 ) 2 + 4α 2 ω2
2αω
tgθ = (3.220)
ωn2 − ω2
cu care ecuaţia generică (3.215) devine:
q ⎛ 2αω ⎞
x2 = ⋅ sin ⎜ ωt−arctg 2 2 ⎟ (3.221)
(ω2n −ω2) 2 + 4α 2ω2 ⎜ ω −ω ⎟
⎝ n ⎠
În concluzie, pentru sistemul vibrator cu amortizare vâscoasă şi excitaţie
prin forţă armonică de amplitudine constantă, soluţia generală a ecuaţiei (3.202)
sau (3.200) este:
x = x1 + x2 =X 01⋅ e − αt ⋅ sin( pt+ϕ) + X 02⋅ sin(ωt−θ) (3.222)
Ecuaţia generală de mişcare (3.222) arată că mişcarea oscilatorie
rezultantă este obţinută prin sumarea unei mişcări vibratorii proprii (x1) – cu
pseudopulsaţia p, cu o mişcare vibratorie întreţinută, armonică (x2) – cu pulsaţia
forţei perturbatoare ω, rezultanta fiind o vibraţie nearmonică.
y Diagramele mişcărilor componente şi rezultantă sunt ilustrate în figura 3.38.
Dacă în prima fază a mişcării oscilatorii (regimul tranzitoriu) coexistă vibraţia
proprie x1 cu cea întreţinută x2 – cu observaţia că oscilaţia proprie se
amortizează repede, în faza a doua (regimul permanent sau staţionar) vibraţia
sistemului coincide cu oscilaţia armonică forţată.
Se observă că, în regimul tranzitoriu, elongaţia depăşeşte uneori
amplitudinea din regimul staţionar, lucru căruia nu i se acordă o mare
importanţă, deoarece regimul tranzitoriu durează relativ puţin. Pentru
funcţionarea utilajelor, prezintă mai mare interes amplitudinea şi faza mişcării
în regim staţionar.
™ Parametrii mişcării vibratorii forţate
Amplitudinea X02 şi faza θ a mişcării întreţinute sunt date în relaţiile
(3.219) şi (3.220).
Amplitudinea X02 se va pune sub altă formă, cunoscând deformaţia statică
xst produsă sistemului, dacă ar fi solicitat static la o forţă egală cu forţa
perturbatoare maximă F0:

105
VIBRAŢII MECANICE

Fig.3.38

106