Oscilaii mecanice cu un singur grad de libertate

3.4 Di nami ca mi cri i osci l atori i

n continuare sunt prezentate cele mai importante cazuri de oscilaii simple cu un singur grad
de libertate. Asupra unui oscilator pot s acioneze mai multe tipuri de fore: fore elastice F
e
fore
de frecare F
f
sau fore perturbatoare F
p
. n funcie de numrul i tipul forelor care acioneaz
asupra corpului care oscileaz se disting mai multe tipuri de oscilatori:
Oscilator liber, neamortizat: F
e
0, F
p
= 0 i F
f
= 0.
Oscilator liber, amortizat: F
e
0, F
p
= 0 i F
f
0.
Oscilator neamortizat i ntreinut: F
e
0, F
p
0 i F
f
= 0.
Oscilator amortizat i ntreinut: F
e
0, F
p
0 i F
f
0.
3.4.11 Osci l atorul l i ber neamorti zat
Cel mai simplu caz este acela al unui oscilator liber neamortizat. Modelul mecanic
corespunztor acestui oscilator este prezentat n figura 3.14. Acesta modeleaz comportarea unui
sistem mecanic, suspendat cu un element elastic de mas neglijabil, de un reper fix. Se acioneaz
asupra sistemului cu o for F, deplasndu-l fa de poziia de echilibru cu alungirea x. n elementul
elastic va apare o for elastic F
e
, care este proporional cu
alungirea x, n cazul unor deplasri mici fa de poziia de echilibru.
Atunci cnd sistemul este lsat liber, fora elastic va cuta s aduc,
tot timpul, sistemul n poziia iniial de echilibru. Sistemul va
efectua o micare de oscilaie liniar. Dac se ngrdete micarea,
astfel nct s se execute numai dup o singur direcie (vertical, de
exemplu), oscilaia va avea un singur grad de libertate. Se neglijeaz
frecrile sistemului cu aerul sau cu alt mediu, precum i pierderile de energie n sistemul elastic.
Fora elastic va imprima sistemului o acceleraie pe care o vom nota cu x . Ea simbolizeaz
derivata a doua a elongaiei n raport cu timpul. Legea a doua a mecanicii aplicat acestui sistem
mecanic oscilant se poate scrie:
kx x m
dt
x d
x m F
2
2
2
e
(3.4.1)
Aceasta este o ecuaie diferenial omogen de ordinul 2 care mai poate fi scris i sub
forma:
18
Fig. 3.14
Oscilaii mecanice cu un singur grad de libertate
0 kx x m + (3.4.2)
sau n urma mpririi cu m i innd cont de relaia (3.1.10), sub forma:
0 x x
2
+ (3.4.3)
Una din modalitile de rezolvare a acestei ecuaii difereniale omogene const n scrierea
ecuaiei caracteristice a acesteia i apoi n rezolvarea ecuaiei caracteristice. Pentru ecuaia
diferenial dat de relaia (3.4.3), ecuaia caracteristic este:
0 r
2 2
+ (3.4.4)
avnd rdcinile imaginare:
t i r
2 , 1
(3.4.5)
Soluia ecuaiei difereniale va fi o combinaie liniar a celor dou rdcini ale ecuaiei
caracteristice, de forma:
t r t r
2 1
e C e C x + (3.4.6)
sau dac se scrie cu ajutorul funciilor armonice, n cazul rdcinilor imaginare, de forma:
( ) + + t sin A t cos C t sin C x
2 1
(3.4.7)
Deci, micarea sistemului mecanic este o oscilaie armonic de amplitudine A, pulsaie i
faz iniial .
Amplitudinea i faza iniial a oscilaiei depind de condiiile iniiale ale sistemului i pot fi
determinate dac se cunosc acestea.
n cazul general, condiiile iniiale sunt:
la t = 0

'

0
0
v x
x x

(3.4.8)
Aceste condiii conduc la urmturul rezultat:
la t = 0
( )
( )

'

0 1 0 t 2 1
0 2 0 t 2 1
v C t sin C t cos C x
x C t cos C t sin C x

(3.4.9)
nlocuind cele dou constante C
1
i C
2
n relaia (3.4.7) se obine ecuaia de micare a
oscilatorului liber neamortizat:

,
_

+ +

0
0
2
2
0 2
0 0
0
v
x
arctg t sin
v
x t cos x t sin
v
x (3.4.10)
19
Oscilaii mecanice cu un singur grad de libertate
Se poate observa c, n funcie de condiiile iniiale, ecuaia micrii poate s fie sinusoidal
sau cosinusoidal. Astfel, dac la t = 0, x =
0
x
i x = 0, ecuaia micrii este o funcie cosinus, ca
n figura 3.2, de forma:
,
_

+
2
t sin x t cos x x
0 0
(3.4.11)
Dac la t = 0, x = 0 i
0
v x
ecuaia micrii este o funcie sinus, ca n figura 3.2, de forma:
t sin
v
x
0

(3.4.12)
3.4.2 Osci l atorul l i ber amorti zat cu for de frecare
vscoas
Oscilaiile libere neamortizate sunt idealizri deoarece, n natur i tehnic, toate oscilaiile
sunt mai mult sau mai puin amortizate. Amortizarea se poate datora att frecrii uscate a
sistemului care oscileaz cu un alt corp rigid (de exemplu, frecarea axului unui piston n lagr sau
cu pereii cilindrului) ct i frecrii vscoase a sistemului cu fluidul n care oscileaz (aerul sau
un alt fluid vscos).
n continuare este prezentat doar cazul amortizrii oscilaiilor datorit frecrilor corpului care
oscileaz cu un mediu fluid i vscos.
Modelul mecanic al unui astfel de oscilator, care oscileaz cu frecare fa de un mediu
vscos, este prezentat n figura 3.15.
Ecuaia de micare a acestui sistem se obine
scriind legea a doua a dinamicii, conform creia
corpul de mas m se mic accelerat, cu
acceleraia x sub aciunea rezultantei celor dou
fore: fora elastic
kx F
e

i a forei de frecare
vscoas
x c F
v

:
kx x c x m
(3.4.13)
Fora de frecare vscoas este proporional cu viteza de deplasare a sistemului x n mediul
vscos, constanta de proporionalitate c fiind coeficientul de amortizare vscoas, specific fluidului
n care are loc oscilaia.
20
Fig. 3.15
Oscilaii mecanice cu un singur grad de libertate
Trecnd toi termenii n membrul stng se obine ecuaia diferenial a micrii oscilatorii,
care este o ecuaie diferenial omogen de ordinul doi:
0 kx x c x m + + (3.4.14)
mprind aceast relaie cu m se obine:
0 x
m
k
x
m
c
x + +
(3.4.15)
sau: 0 x x 2 x
2
+ + (3.4.16)
n care s-au folosit notaiile:
m
k
2
ptratul pulsaiei proprii de oscilaie a sistemului;

m
c
2 factorul de amortizare vscoas.
Scriind ecuaia caracteristic corespunztoare ecuaiei difereniale omogene de ordin doi se
obine: 0 r 2 r
2 2
+ + (3.4.17)
Prin rezolvarea ecuaiei caracteristice se obin soluiile:
2 2
2 , 1
r t (3.4.18)
n funcie de semnul cantitii de sub radical se ntlnesc trei situaii:
0
2 2
< , rdcinile sunt imaginare, complex conjugate;
0
2 2
, rdcinile sunt reale i egale;
0
2 2
> , rdcinile sunt reale i distincte.
n cazul rdcinilor reale i egale
2 2
i coeficientul de amortizare este:
km 2
m
k
m 2 m 2 m 2 c c
. cr
(3.4.19)
Aceast valoare a coeficientului de amortizare se numete coeficient critic de amortizare notat c
cr
.
Pentru un anumit sistem oscilant, coeficientul critic de amortizare depinde numai de masa
sistemului i de constanta elastic a elementului elastic.
Cele trei cazuri prezentate anterior:
0
2 2
< , sau c < c
cr
, micarea este periodic, subcritic (cazul frecrilor mici);
0
2 2
, sau c = c
cr
,micarea este aperiodic, critic;
0
2 2
> , sau c > c
cr
,micarea este aperiodic, supracritic (cazul frecrilor mari).
n continuare se vor analiza cele trei cazuri.
mi carea subcri ti c
21
Oscilaii mecanice cu un singur grad de libertate
Cantitatea
2 2
se noteaz cu
2
i rdcinile ecuaiei caracteristice sunt:
t i r
2 , 1
(3.4.20)
Soluia ecuaiei difereniale se poate scrie :

( ) ( ) t i t i t r t r
e C e C e C e C x

2 1 2 1
' ' ' '
2 1
+
+ + (3.4.21)
Soluia poate fi scris i cu ajutorul funciilor armonice sinus i cosinus, aplicnd relaiile de
transformare ale lui Euler, din funcii exponeniale n funcii armonice:
( ) t cos C t sin C e x
2 1
t
+

(3.4.22)
sau: ( ) +

t sin Ae x
t
(3.4.23)
Aceast ecuaie a fost stabilit pentru prima dat n 1980 de ctre Borda (1773-1799),
studiind micarea oscilatorie a unui pendul.
Cele dou constante A i pot fi exprimate n funcie de cele dou constante C
1
i C
2
conform relaiilor (3.3.6) i (3.3.7). Constantele C
1
i C
2
se determin la rndul lor din condiiile
iniiale, care n cazul general sunt:
la t = 0

'

0
0
v x
x x

(3.4.24)
Aplicnd aceste condiii iniiale se obine:
la t = 0
( )
( ) ( )

'

+
+ +
+


0 1 2
2 1
t
2 1
t
0 2 2 1
t
v C C
t sin C t cos C e t cos C t sin C e x
x C t cos C t sin C e x

(3.4.25)
deci:

0 0
1
x v
C
(3.4.26)
nlocuid cele dou constante C
1
i C
2
n expresia amplitudinii A i a fazei iniiale se obine:
2
0 0 2
0
x v
x A

,
_

+
+ (3.4.27)
i:
0 0
0
x v
x
arctg
+

(3.4.28)
Soluia ecuaiei difereniale (sau ecuaia de micare a oscilatorului) va avea expresia:

,
_

,
_

+
+

0 0
0
2
0 0 2
0
t
x v
x
arctg t sin
x v
x e x (3.4.29)
22
Oscilaii mecanice cu un singur grad de libertate
Deci, oscilaia rezultant va avea pulsaia , iar amplitudinea scade exponenial n timp. O
astfel de oscilaie amortizat poate fi reprezentat grafic ca n figura 3.16.
n ecuaia de micare a oscilatorului mrimea care joac rolul unei pulsaii se numete
pseudopulsaie i are expresia:
2 2

(3.4.30)
Cu ct oscilaia este mai puternic amortizat, cu att pseudopulsaia este mai mic dect
pulsaia proprie de oscilaie a sistemului neamortizat.
Mrimea:
2 2
2 2
T

(3.4.31)
Se numete pseudoperioad i este totdeauna mai mare dect perioada proprie de oscilaie a
sistemului neamortizat
O msur a gradului de amortizare a oscilaiilor n regim subcritic o reprezint decrementul
logaritmic , ce caracterizeaz scderea n timp a amplitudinii oscilaiei amortizate. Decrementul
logaritmic este definit ca fiind logaritmul natural al raportului dintre elongaia micrii x(t) la un
anumit moment de timp i elongaia micrii x(t + T) dup scurgerea unui interval de timp egal cu
o pseudoperioad. Raportul elongaiilor este:
( )
( )
( )
( )
( ) [ ]
( )
( )
T
T t
t
T t
t
e
t sin e Ae
t sin Ae
T t sin Ae
t sin Ae
T t x
t x



+

+
+

+ +
+

+
(3.4.32)
iar decrementul logaritmic este:
( )
( )

+


2
m 2
c
T e ln
T t x
t x
ln
T
(3.4.33)
23
Fig
. 3.16
Oscilaii mecanice cu un singur grad de libertate
O alt mrime ce caracterizeaz scderea n timp a amplitudinii oscilaiei este constanta de
timp sau timpul scurs din momentul iniial pn cnd amplitudinea oscilaiei scade de e ori.
Constanta de timp este: =

1
(3.4.34)
deoarece amplitudinea oscilaiei dup timpul este:
e
A
Ae Ae
1


mi carea cri ti c
n cazul n care rdcinile ecuaiei caracteristice sunt reale i egale 0
2 2
sau c = c
cr
.
Soluia ecuaiei difereniale este de forma:
( )
t
2 1
t
2
t
1
e t C C e t C e C x

+ + (3.4.35)
Cele dou constante C
1
i C
2
pot fi determinate i n acest caz din condiiile iniiale, care n cazul
general sunt: la t = 0

'

0
0
v x
x x

(3.4.36)
Rezolvnd acest sistem, se obine ecuaia
de micare:
( ) [ ] t x v x e x
0 0 0
t
+ +

(3.4.37)
Graficul micrii sistemului, n cazul amortizrii critice, este prezentat n figura 3.17 pentru
cazul n care x
0
> 0 i v
0
> 0. Micarea sistemului este aperiodic, iar dup un anumit interval de
timp sistemul revine n poziia de echilibru (x = 0).
24
Fig.3.17
Oscilaii mecanice cu un singur grad de libertate
mi carea supracri ti c
Atunci cnd 0
2 2
> , sau c > c
cr
, rdcinile ecuaiei caracteristice sunt reale i distincte.
Ecuaia de micare a sistemului este o combinaie liniar a dou funcii exponeniale, n care apar la
exponent cele dou rdcini ale ecuaiei caracteristice r
1
i r
2
.
t r t r
1
2 1
e C e C x + (3.4.38)
Micarea sistemului este de asemenea aperiodic, iar graficul micrii amortizate, aperiodice,
supracritice este prezentat n figura 3.18, pentru cazul n care C
1
> 0 i C
2
< 0.
Cele dou constante C
1
i C
2
pot fi determinate i n acest caz din condiiile iniiale, ecuaia
de micare a sistemului fiind de forma:
( ) ( ) [ ]
t r
1 0 0
t r
2 0 0
1 2
2 1
e r x v e r x v
r r
1
x + +

(3.4.39)
25
Fig. 3.18