Sunteți pe pagina 1din 110

VLGN / Curs 01 LD / CN-UGAL

CURS VLGN-01

VIBRAII LOCALE N SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE

1.1. Idealizarea structurii printr-un sistem cu un grad de libertate

Structurile navale se pot idealiza prin elemente de bar i plac, avnd ca etape:
1) stabilirea liniilor i planelor teoretice i dimensiunile structurii;
2) stabilirea gradelor de libertate ale sistemului mecanic echivalent;
3) stabilirea rigiditilor;
4) stabilirea maselor;
5) stabilirea forelor de excitaie (vibraii forate).

a) Sistem cu vibraii transversale


Fig.1.1.a

n fig.1.1 se reprezint o grind pe care se afl un mecanism de mas m ce produce
vibraii transversale forate, datorit forei de excitaie P(t).
Linia teoretic a grinzii este reprezentat de axa neutr a profilului grinzii.
Neglijnd masa proprie a grinzii, sistemul se poate considera c are masa concentrat m
i c execut doar o micare pe vertical, rezultnd un sistem cu un singur grad de libertate u(t).
S considerm un sistem asemntor, dar care supus aciunii
unei fore unitare F=1, vezi figura 1.1.b.


Fig.1.1.b.
Considernd relaia dintre fora F i deformaia elastic :
F=k i relaia omolog pentru fora unitar F=1:
1=k, unde =(F=1)
Pentru deplasarea unitar =1 se obine k=F(=1)
iar caracteristicile elastice ale structurii sunt reprezentate de:
k=coeficientul de rigiditate: fora aplicat grinzii necesar unei
deplasri unitare pe direcia u(t);
=coeficientul de flexibilitate (=1/k): deplasarea punctului
de mas m produs de o for unitar aplicat pe direcia
u(t).
Pentru determinarea coeficienilor k i aplicm relaia de
calcul Mohr-Maxwell, unde M(x) este momentul dat de fora
real F iar m(x) este momentul dat de fora unitar F=1:
( ) ( ) ( )
l
l
l l
l l
EI 3
b a
F dx x
a
EI
F
dx x
b
EI
F
dx x m x M
EI
1
2 2
a
2
2
2 a
0
2
2
2
0
= + = =

(1.1)
l
l
EI 3
b a
b a
EI 3
F k
2 2
1 F
2 2
1
= = = =
= =
(1.2)
n mod asemntor, pentru o grind ncastrat, se pot calcula caracteristicile elastice
pentru ncrcarea din figura 1.1.c:
1
VLGN / Curs 01 LD / CN-UGAL


Fig.1.1.c. Fig.1.2. Fig.1.3.

Pentru acest caz se obin (tot prin Mohr-Maxwell):
EI
a
a
EI
F k
F
3
3
3
1 3 1
= = = =
= =

b) Sistem cu vibraii longitudinale (fig.1.2)
EA
u
EA
N k
EA
N
u
1 N 1 u
l
l
l = = = = =
= =
(1.3)
c) Sistem cu vibraii torsionale (fig.1.3)
p
1 M
p
1 T
p
T
GI
GI
M k
GI
M
T
l
l
l = = = = =
= =
(1.4)

1.2. Ecuaia diferenial general a vibraiilor sistemelor mecanice
cu un singur grad de libertate

Fig.1.4

Am notat: m masa sistemului, c coeficientul de amortizare, k coeficientul de
rigiditate. Conform principiului lui DAlambert privind echilibrul dinamic avem:
( ) t P ku u c u m = + + & & & (1.5)
unde am considerat fora de amortizare proporional cu viteza ( ) t u& .
Cazuri particulare:
a) vibraii libere amortizate: P( ) 0 ku u c u m 0 t = + + = & & &
b) vibraii libere neamortizate: ( ) 0 ku u m 0 c ; 0 t P = + = = & &
c) vibraii forate neamortizate: ( ) t P ku u m 0 c = + = & &

1.3. Vibraii libere neamortizate ale sistemelor mecanice cu un grad de libertate
Dac fora excitatoare i coeficientul de amortizare P(t) i c sunt nule, din (1.5) se obine:
( ) 0 ku u m 0 c ; 0 t P = + = = & & 0 u u
2
0
= + & &

= =
m
1
m
k
0
(1.6)
unde este pulsaia proprie a sistemului cu un grad de libertate.
0
2
VLGN / Curs 01 LD / CN-UGAL
Soluia ecuaiei difereniale de micare este:
( ) ( ) + = + = t sin A t sin a t cos a t u
0 0 2 0 1
(1.7)
unde amplitudinea i diferena de faz se determin din condiiile iniiale la . , A 0 t =


Fig.1.5

Pentru cazul concret din fig.1.5, dac aplicm asupra grinzii simplu rezemate o sarcin
static , atunci aceasta se deformeaz cu sgeata static mg G =
st
u .
st st
st
u
g
u
mg
k ku G = = =
0
,
st
u
g
f

2
1
2
= = ,
g
u
f
T
st

2
2 1
= = = (1.8)
Deci pentru a cunoate pulsaia proprie , frecvena proprie f , sau perioada proprie de
oscilaie T, este suficient s se cunoasc sgeata static dat de fora de greutate
st
u mg G = ,
astfel nct este posibil transformarea problemei dinamice ntr-una static.

1.4. Vibraii forate neamortizate ale sistemelor cu un grad de libertate
( ) ( ) t P ku u m 0 c ; 0 t P = + = & &
( )
m
t P
u u
2
0
= + & & (1.9)

1.4.1. Rspunsul dinamic la aciunea unei fore perturbatoare oarecare
aplicat masei m
( ) t f P ku u m
0
= + & & ( ) t f
m
P
u u
0 2
0
= + & & (1.10)
Considerm condiiile iniiale nule:
0 u 0 u 0 t
0 0
= = = & (1.11)
Soluia ecuaiei neomogene (1.10) se poate obine din soluia ecuaiei omogene (1.7) unde
se consider coeficienii a
1
i a
2
nu ca nite constante ci ca nite funcii variabile cu timpul t, adic:
( ) ( ) ( ) t
0
sin t
2
a t
0
cos t
1
a t u + = (1.7.a)
Pentru a determina coeficienii a
1
i a
2
se procedeaz astfel:
Se calculeaz prima derivat a lui u:
( ) ( ) t
0
sin
2
a t
0
cos
1
a t
0
cos
2
a t
0
sin
1
a
0
u
& & & + + + =
Pentru ca soluia particular (1.7.a) s fie soluie i pentru ecuaia omogen este
necesar ca al doilea termen al derivatei s fie nul, adic: u&
0 t
0
sin
2
a t
0
cos
1
a = + & & (1.12)
Cu aceasta, prima derivat devine:
( ) t
0
cos
2
a t
0
sin
1
a
0
u + = &
Derivnd din nou, se obine:
( ) ( t cos a t sin a t sin a t cos a u
0 2 0 1 0 0 2 0 1
2
0
& & & & + + + = ) (1.13)
Introducnd (1.7.a) i (1.12) n (1.10) i innd cont c P
0
=ku
st
, i k se obine:
2
0
/ = m
( ) t f u cos a t sin a
st 0 0 2 0 1
= + & & (1.14)
3
VLGN / Curs 01 LD / CN-UGAL
Cu ecuaiile (1.12) i (1.14) se formeaz un sistem de 2 ecuaii cu 2 necunoscute, care
rezolvat produce:
( )
( )

=
=
t cos t f u a
t sin t f u a
0 st 0 2
0 st 0 1
&
&

care prin integrare produc:
( )
( )

=
=

t
0
0 st 0 2
t
0
0 st 0 1
tdt cos t f u a
tdt sin t f u a
(1.15)
nlocuind funciile a
1
i a
2
obinute n soluia (1.7.a) se obine:
( ) ( )

+ =
t
0
0 0 st 0
t
0
0 0 st 0
tdt cos t f t sin u tdt sin t f t cos u u
nlocuind variabila de integrare prin se obine:
( ) ( )

=
t
0
0 0 st
d t sin f u u (1.16)
Notnd cu:
( ) ( ) ( )

=
t
0
0 0
d t sin f t (1.17)
aa-numita funcie sau factor de multiplicare dinamic, se poate rescrie soluia neomogen
(1.16) sub forma:
( ) t u u
st
= , unde u
st
=P
0
/(m
2
) (1.18)

1.4.2. Rspunsul dinamic la aciunea unei fore armonice aplicat masei m
( ) t sin
m
P
t f
m
P
u u
0 0 2
0
= = + & & (1.19)


Fig.1.6

Aa cum se cunoate din teoria clasic a ecuaiilor difereniale neomogene, rspunsul
dinamic stabilizat u admite soluia:
( ) t sin a t cos a t u
2 1
+ = (1.20)
4
VLGN / Curs 01 LD / CN-UGAL
nlocuind (1.20) n (1.19) rezult:
| | | | t sin
m
P
t sin a t cos a t sin a t cos a
0
2 1
2
0 2 1
2
= + +
de unde prin identificarea coeficienilor ntre membrii stng i drept, rezult:
( )
( ) m P a
0 a
0 2
2 2
0
1
2 2
0
=
=
k
P
u u a 0 a
0
st
2 2
0
2
0
st 2 1
=


= = (1.21)
Rspunsul dinamic stabilizat rezult cu urmtoarea expresie:
( ) ( ) ( ) ( ) = =
|
|
.
|

\
|

= = =
st d d 2
0
st
u u t sin u t u
1
1
t sin t t u t u (1.22)
n fig.1.6 se reprezint grafic factorul de multiplicare dinamic .

1.4.3 Rspunsul dinamic la aciunea forelor ce nu sunt aplicate direct masei m

Fig.1.7

Am notat prin deplasarea n seciunea i produs de o for unitar aplicat n
seciunea j. Pentru o for rspunsul dinamic este:
ij
( ) ( )
j 0 ij stij stij ij j 0 j 0 j
P u u k P t f P t P = = = (1.23)
Prin analogie cu prima relaie din (1.22)
( ) ( ) ( ) t P t u t u
ij j 0 stij ij
= = , unde
ij
=1/k
ij

Considernd toate forele de excitaie ( ) n , 1 j , t P
j
= n faz i cu aceiai lege de variaie
n timp, aplicnd principiul suprapunerii efectelor obinem rspunsul dinamic total:
( ) ( ) ( )

= =
= = =
n
1 j
ij j 0 sti sti
n
1 j
ij i
P u t u t u t u (1.24)

1.5. Vibraii libere amortizate ale sistemelor cu un singur grad de libertate
( ) 0 ku u c u m 0 c ; 0 t P = + + = & & & (1.25)
Facem notaiile:
m
k
m
c
2
2
0
= = (1.26) 0 u u 2 u
2
0
= + + & & &
cu ecuaia caracteristic:
2
0
2
2 , 1
2
0
2
r 0 r 2 r = = + + (1.27)

a) Cazul amortizrii subcritice
2 2
0
>
Notm:
0 2 , 1
2 2
0 0
i r = = (1.28)
de unde soluia are forma:
( ) ( ) ( ) + = + =

t sin A e t sin a t cos a e t u
0
t
0 2 0 1
t
(1.29)
unde se determin din condiiile iniiale A , 0 t = .
Pentru cazurile practice cu amortizare slab , nct se
neglijeaz deplasarea pulsaiei proprii ca urmare a amortizrii:
0 0
2
0
2
<<
5
VLGN / Curs 01 LD / CN-UGAL
( ) ( ) +

t sin A e t u
0
t
( ) 0 t u lim
t
=

(1.30)

Fig.1.8.a

Ca msur a amortizrii micrii vibratorii se defininete decrementul logaritmic, cu relaia:
( )
( )
( )
( ) ( ) km
c
T
t t
t e
T t A e e
t A e
T t u
t u
T
T t
t

= = =
|
|
.
|

\
|
+ + +
+
=
|
|
.
|

\
|
+ +
+
=
|
|
.
|

\
|
+
=

0
2
2 cos sin 2 cos sin
sin
ln
) sin(
) sin(
ln ln
(1.31)
iar diagrama micrii vibratorii este cea din figura (1.8.a).
b) Cazul amortizrii supracritice
2
0
2
>
2
0
2
0 0 2 , 1
r = = (1.32)
i soluia ecuaiei de micare nu mai este periodic:
( ) ( ) t sh a t ch a e t u
0 2 0 1
t
+ =

(1.33)

Fig.1.8.b

Diagrama micrii este cea din figura 1.8.b i se observ c nu este o micare
vibratorie. Se pot decela trei cazuri, n funcie de valorile posibile ale coeficienilor a
1
i a
2
,
toate cazurile avnd n comun tendina neoscilant ctre zero.
6
VLGN / Curs 01 LD / CN-UGAL
c) Cazul amortizrii critice
2
0
2
=
m k 2 c
m
k
m 2
c
cr 0
= = = (1.34)
( ) ( )
2 1
t
2 , 1
a t a e t u r + = =

(1.35)

Fig.1.8.c

Diagrama de micare este cea din figura 1.8.c.
Obs. n cazurile b) i c) nu mai avem un proces armonic ci unul aperiodic datorat unei
amortizri excesive (sistemele nu vibreaz).

1.6. Vibraii forate armonice amortizate la sisteme cu un singur grad de libertate
( )
t sin u u u 2 u
m
k
m 2
c
ku P
t sin P ku u c u m t sin P t P
st
2
0
2
0
2
0 st 0
0 0
= + + = = =
= + + =
& & &
& & &
(1.36)
Considerm c n timp vibraia proprie tranzitorie se amortizeaz rapid i vom lua n
consideraie numai soluia particular care are forma termenului de excitaie.
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) + = + = + = t sin A t u t cos A t u t sin A t u
2
& & & (1.37)
( )( ) ( ) t sin u sin t sin cos t cos A 2 sin t cos cos t sin A
st
2
0
2 2
0
= + +
Separnd termenii n sin i cos t t i identificnd fa de membrul drept, avem:
( )
( ) 0 cos A 2 sin A
u sin A 2 cos A
2 2
0
st
2
0
2 2
0
= +
=
(1.38)
Faza rspunsului dinamic are expresia (rezult din a doua relaie din (1.38)):
2
0
2
2
tg


= (1.39)
Ridicm la ptrat cele dou relaii din (1.38) i le adunm, de unde obinem
amplitudinea rspunsului dinamic:
( ) ( )
2
st
4
0
2 2
0
2 2 2 2 2 2
2
2 2
0
2
u cos sin A 4 sin A 4 cos A = +
( ) ( ) 0 cos sin A 4 cos A 4 sin A
2 2
0
2 2 2 2 2 2
2
2 2
0
2
= + + (1.40)
( ) | |
2
st
4
0
2 2
2
2 2
0
2
u 4 A = +
7
VLGN / Curs 01 LD / CN-UGAL
( ) ( ) + =


+
|
|
.
|

\
|

= = t sin * t
4
1
1
* * u A
4
0
2 2
2
2
0
2
st
(1.41)
i funcia rspunsului dinamic:
( ) ( ) ( ) + = = t sin * u t u t u
st st
(1.42)
unde este funcia de multiplicare dinamic; ( ) t
este factorul de multiplicare dinamic ( ) . * * c

Fig.1.9
S determinm n cele ce urmeaz maximul factorului de multiplicare dinamic * :
max * ( ) min 4
2 2
2
2 2
0
+ = 0 2 0
d
d
2 2
0
2
= + =

(1.39)
=

=
|
|
.
|

\
|

2
cr
2
2
0
2
cr
0
c
c
2 1
2
1
2
0 0
*
max
1 2
1
|
|
.
|

\
|

(1.40)
Deoarece variaiile semnificative ale lui * au loc pentru valori mult subunitare ale lui
/
0
(vezi figura 1.9) se poate admite aproximaia:

c
m k
=

2
0 *
max
(1.40.a)
de unde, dac
*
max
0 c .
De asemenea, dup cum se observ din figura (1.9), cnd 1
*
max
c

8
VLGN / Curs 02 LD / CN-UGAL
CURS VLGN-02

VIBRAII LOCALE N SISTEME CU NUMR FINIT DE GRADE
DE LIBERTATE


2.1 Idealizarea structurii printr-un sistem cu un numr finit de grade de libertate

n unele cazuri practice, pentru calculul de vibraie, structura sistem continuu se
idealizeaz printr-un sistem cu un numr finit de grade de libertate, prin concentrarea maselor
ntr-un numr finit de seciuni caracteristice ale structurii.
Vom exemplifica pe trei cazuri situaia idealizrii la sisteme cu un numr finit de
grade de libertate.

a) Traversa unei puni, ce are ca reazeme intermediare reprezentate de curenii de punte,
mpreun cu fia adiional. Se consider doar vibraiile transversale cu 3 grade de libertate
u
1
,u
2
,u
3
n corespondena celor trei mase concentrate de la mijlocul segmentelor.


Fig.2.1.a

b) Cadrul unui ruf, cu masa concentrat la mijlocul traversei punii rufului, cu dou grade de
libertate u
1
,u
2
(q este masa real distribuit).

Fig.2.1.b

c) Planeul de punte la un petrolier pentru zona tancului de marf. Longitudinalele au fost
considerate topite n profilul curentului central. Se consider masa planeului concentrat n
punctele de intersecie dintre curentul central CC cu cele trei traverse T1,T2,T3 i vibraii
doar transversale, avnd 3 grade de libertate.
1
VLGN / Curs 02 LD / CN-UGAL

Fig.2.1.c

2.2. Ecuaia diferenial a vibraiilor elastice neamortizate exprimat cu ajutorul
matricei de rigiditate


Fig.2.2

Neglijm amortizarea i conform principiului lui DAlembert ecuaia de micare a
unei mase m
i
este (F
ei
este for elastic n seciunea i):
( )
( )
( ) t P u k u m t P F u m
i j
j
ij i i i ei i i
= + = +

& & & & (2.1)
Pentru situaia din fig.2.2 avem:
( )
( )
( ) t P u k u k u k u m
t P u k u k u k u m
t P u k u k u k u m
3 3 33 2 32 1 31 3 3
2 3 23 2 22 1 21 2 2
1 3 13 2 12 1 11 1 1
= + + +
= + + +
= + + +
& &
& &
& &
(2.2)
i sub form matriceal avem:
| |{ } | |{ } ( ) { } t P u K u M = + & & (2.3)
unde: | | matricea inerial; { }
3 , 1
3
2
1
0 0
0 0
0 0
=
=
(
(
(

=
i i
m diag
m
m
m
M
matricea de rigiditate; | | { }
3 , 1 ,
33 32 31
23 22 21
13 12 11
=
=
(
(
(

=
j i
ij
k
k k k
k k k
k k k
K
vectorul deplasrilor; { } { }
3 , 1
3
2
1
=
=

=
i i
u
u
u
u
u
vectorul forelor de excitaie. ( ) { } ( ) { }
3 , 1
3
2
1
=
=

=
i i
t P
P
P
P
t P
Prin definiie coeficientul de rigiditate reprezint fora necesar a fi aplicat pe direcia
gradului de libertate i care s conduc la o deplasare unitar 1
ij
k
u
j
= pe gradul j de libertate.
2
VLGN / Curs 02 LD / CN-UGAL
Conform teoremei reprocitii lucrului mecanic virtual rezult c matricea de rigiditate
este simetric | | K
ji ij
k k = .
n cazul vibraiilor libere, unde P(t)=0, ecuaia de micare (2.3) devine:
| |{ } | |{ } 0 = + u K u M & & (2.4)

2.3. Ecuaia diferenial a vibraiilor elastice exprimat cu ajutorul matricei de flexibilitate
Pentru structura din fig.2.2 se definete matricea de flexibilitate:
| |
(
(
(




=
33 32 31
23 22 21
13 12 11
F (2.5)

Prin definiie
ij
coeficientul de flexibilitate reprezint deplasarea
u
i
pe direcia gradului de libertate i produs de fora unitar
1 aplicat pe direcia gradului j de libertate, atunci cnd forele
sunt nule pe restul gradelor de libertate (
P
j
=
0 =
j i
P ) ca n figura alturat.
Conform teoremei de reprocitate a lucrului mecanic virtual rezult
c matricea de flexibilitate | | F este simetric
ji ij
= .
Din definiia coeficienilor de rigiditate i flexibilitate rezult:
{ } | |{ }
{ } | |{ }
{ } | || |{ } | || | | | | | | |
1
K F I F K P F K P
P F u
u K P

= = =
=
=
(2.6)
Din relaiile (2.3),(2.6) rezult:
| || |{ } { } | | ( ) { } t P F u u M F = + & & (2.7)
sau, dezvoltat:

(
(
(

(
(
(

(
(
(

3
2
1
33 32 31
23 22 21
13 12 11
3
2
1
3
2
1
3
2
1
33 32 31
23 22 21
13 12 11
0 0
0 0
0 0
P
P
P
u
u
u
u
u
u
m
m
m






& &
& &
& &

Notm matricea dinamic a sistemului:
| | | || |
(
(
(

(
(
(

= =
3
2
1
33 32 31
23 22 21
13 12 11
0 0
0 0
0 0
m
m
m
M F D



(2.8)
i ecuaia de micare n form matriceal devine:
| |{ } { } | | ( ) { } t P F u u D = + & & (2.9)

2.4 Vibraii libere neamortizate ale sistemelor cu un numr finit de grade de
libertate
2.4.1 Modurile normale de vibraie i frecvena vibraiilor libere neamortizate
Ecuaia diferenial matriceal a vibraiilor elastice ale unei structuri cu un numr finit
de grade de libertate (fig.2.2) induse de fore oarecare are forma:
| |{ } | |{ } ( ) { t P u K u M = + & & } (2.10)
i la vibraii libere ( ) { } | |{ } | |{ } { } { }
T
n 2 1
u ... u u u 0 u K u M 0 t P = = + = & & (2.11)
Analog sistemelor cu un grad de libertate, n cazul vibraiilor libere a sistemelor cu n
grade de libertate, soluia sistemului este de forma:
( ) { } { } ( = t sin a t u ) (2.12)
unde: { } reprezint vectorul amplitudinilor. { }
T
n 2 1
a ... a a a =
3
VLGN / Curs 02 LD / CN-UGAL
Soluia (2.12) a ecuaiilor de micare (2.11) are urmtoarele particulariti:
a) toate masele sistemului execut micri periodice de pulsaie ;
b) toate masele descriu micri n faz ;
c) configuraia sistemului, linia elastic, n orice moment este determinat de vectorul
amplitudinilor { , numit vector modal. } a
Teorem. Sistemul mecanic cu n grade de libertate ce respect particularitile enunate,
poate executa moduri proprii diferite de vibraie, caracterizate printr-o pulsaie proprie
i configuraia dat de vectorul modurilor proprii
n , 1 j =
j
{ }
j
a i faza
j
, j=1,n , denumite
modurile normale de vibraie.
Deci pentru modul j=1,n de vibraie modul normal are expresia:
( ) { } { } ( ) ( ) ( ) n i t a t u t a t u
j j ij ij j j j j
, 1 , sin sin = = = (2.13)

2.4.2 Determinarea modurilor normale de vibraie ca o problem matematic de
valori i vectori proprii
Ecuaia matriceal a modurilor proprii (ecuaia modal) are expresia (vezi (2.4)):
| |{ } | |{ } 0 u K u M = + & & ( ) { } { } ( ) = t sin a t u | | | | ( ){ } 0 a M K
2
= (2.14)
de unde obinem un sistem de ecuaii liniar i omogen n a
i
,i=1,n cu n ecuaii i cu n+1
necunoscute (incluznd i pulsaia ):
( )
( )
( ) 0 a m k ... a k a k
....... .......... .......... .......... .......... ..........
0 a k ... a m k a k
0 a k ... a k a m k
n n
2
nn 2 2 n 1 1 n
n n 2 2 2
2
22 1 21
n n 1 2 12 1 1
2
11
= + + +
= + + +
= + + +
(2.15)
Pentru a avea soluii diferite de cea banal, fiind sistem omogen, punem condiia ca
determinantul s fie nul:
| | | | ( ) | | | | ( ) 0 M K det 0 M K det
2 2
= = = (2.16)
i care este echivalent cu o problem matematic de valori i vectori proprii.
Rezolvarea problemei (2.16) se poate realiza prin proceduri standard de bibliotec de
tipul metodei determinatului sau Cholescki+Jacobi, matricele | | | | M , K fiind simetrice i
pozitiv definite. n urma dezvoltrii determinantului (2.16) obinem o form echivalent ce
reprezint ecuaia modal caracteristic de gradul n n (polinomul caracteristic):
0 b b ... b b
0 1
1 n
1 n
n
n
= + + + +

(2.17)
Ecuaia (2.17) are n rdcini n , 1 j ,
j
= i deci sistemul mecanic cu n grade de
libertate are n pulsaii proprii:
n , 1 j
j j
= = (2.18)
Din rezolvarea ecuaiei matriceale:
| | | | ( ){ } n , 1 j 0 a M K
j
2
j
= = (2.19)
fiecrei pulsaii i corespunde un vector
j
{ }
j
a numit vector propriu.
Sistemul (2.19) este liniar i omogen cu n necunoscute la fiecare
i cu determinatul nul. Pentru rezolvarea sistemului (2.19) se admite o valoare
arbitrar i rezolvm sistemul de ecuaii de gradul n-1 n .
n , 1 i , a
ij
=
n , 2 =
n , 1 j ,
j
=
a
j j 1
= i , a
ij
4
VLGN / Curs 02 LD / CN-UGAL
{ } n , 1 j n , 2 i
a
...
1
a
...
a
a
j
ij
ij
nj
j 2
j
nj
j 2
j
j
= =

= (2.20)
n cazul vibraiilor libere, deoarece amplitudinea
j
nu influeneaz nici pulsaia
proprie i nici configuraia sistemului (forma de vibraie), considerm 1
j
= i obinem astfel
vectorii formelor modale de vibraie:
{ } { } ( ) { } { } ( ) n , 1 j t sin t u ... 1
j j j j j
T
nj j 2 j
= = = (2.21)
unde se determin din condiiile iniiale t=0.
j j
,
Deci, unui sistem mecanic cu n grade de libertate i corespund n pulsaii proprii
i n vectori proprii n , 1 j ,
j
= { } n , 1 j ,
j
= i se poate demonstra c exist urmtoarea relaie
de ordonare:
n 2 1
... < < < .
Prin definiie primul mod de vibraie
1
reprezint modul fundamental de vibraie.
n fig.2.3 am prezentat cele 3 forme modale de vibraie (
3 2 1
< < ) pentru
sistemul mecanic cu 3 grade de libertate din fig.2.2.


Fig.2.3

2.4.3. Proprietatea de ortogonalitate a formelor proprii de vibraie
Teorem (independena modurilor proprii de vibraie) Forele de inerie care apar n
timpul modului j de vibraie nu produc lucru mecanic n timpul modurilor de vibraie. j k

Fig.2.4
5
VLGN / Curs 02 LD / CN-UGAL
Considerm dou moduri normale de vibraie j i k distincte, cu pulsaiile proprii
, avnd urmtoarele forme modale:
k j
,
{ } { } { } { }
T
nk k 2 k
T
nj j 2 j
... 1 ... 1 = = (2.22)
b . n timpul vibraiilor libere i neamortizate singurele fore ce apar sunt cele de
inerie
O s
{ }{ }
k j
F , F .
Corespunztor celor dou moduri de vibraie j,k forele de inerie au expresiile:
( ) { } | | ( ) { } { } ( ) { } | |{ }
( ) { } | | ( ) { } { } ( ) { } | |{ }
k k k k k k k k
j j j j j j j j
M F t F t u M t F
M F t F t u M t F


2
2
sin
sin
= = =
= = =
& &
& &
(2.23)
unde am considerat amplitudinile 1
k j
= = iar u & a fost nlocuit prin expresia (2.21)
dublu derivat.
(t)
j
&
Obs. Amplitudinile forelor de inerie { }{ }
k j
F , F se pot considera c acioneaz static pe
direcia gradelor de libertate ale sistemului mecanic, deformnd structura dup forma modal
de vibraie asociat cu modul propriu respectiv.
{ } { } { } { }
k k j j
F F (2.24)
Obs. innd cont de expresia ecuaiilor modale obinem (vezi (2.14) pentru analogie):
| | | | ( ) { } | | | | ( ) { }
{ } | |{ } | |{ } { } | |{ } | |{ }
k k
2
k k j j
2
j j
k k
2
k j j
2
j
K M F K M F
0 M K 0 M K
= = = =
= =
(2.25)
Conform teoremei de reprocitate a lucrului mecanic virtual avem: lucrul mecanic
virtual efectuat de sistemul de forele { }
j
F pe deplasrile { }
k
produse de sistemul de fore
este egal cu lucrul mecanic virtual efectuat de sistemul de fore { }
k
F { }
k
F pe deplasrile { }
j

produse de sistemul de fore { }
j
F , adic:
{ } { } { } { } { } | | { } { } | | { }
j
T T
k
2
k k
T T
j
2
j j
T
k k
T
j
M M F F = = (2.26)
| | | | { } | |{ } { } | |{ }

= = =
i
ik ij i k
T
j j
T
k
T
m M M M M ( ){ } | |{ } 0 M
k
T
j
2
k
2
j
=
Din (2.26) rezult prima relaie de ortogonalitate a modurilor normale de vibraie:
{ } | |{ } { } | |{ } 0 m M M
k j M
k j 0
M
n
1 i
2
ij i j
T
j j
j
k
T
j
= =
=

=

=
(2.27.a)
unde reprezint masa modal generalizat asociat modului j de vibraie.
j
M
Din relaiile (2.25),(2.26),(2.27.a) obinem a doua relaie de ortogonalitate a modurilor
normale de vibraie:
{ } | |{ } { } | |{ }
k
T
j k
T
j
2
k
K M = (datorit ecuaiei caracteristice [K]-
2
[M]=0)
{ } | |{ } { } | |{ } 0 k K M K
k j K
k j 0
K
n
1 i
n
1
j ij i j
T
j j
2
j j
j
k
T
j
= = =
=

=

= = l
l l
(2.27.b)
unde reprezint constanta de elasticitate modal generalizat asociat modului j de vibraie.
j
K

6
VLGN / Curs 03 LD / CN-UGAL
CURS VLGN-03

2.5. Determinarea modurilor normale de vibraie prin metoda iteraiei matriceale
(metoda lui Stodola)

2.5.1. Determinarea modului fundamental de vibraie ( { }
1 1
, )

Ecuaia modurilor normale de vibraie , folosind matricea dinamic, are expresia:
| | | | ( ){ } { } { } =

= = a
1
0 a I D
2
(2.28)
care provine din ecuaia (2.14) nmulit cu [F] i innd cont c [M][F]=[D] i [K][F]=[I].
La modul fundamental de vibraie avem (considerm
1
=1):
| | | | ( ){ } | |{ } { }
1 1 1 1 1 1
D 0 I D = = (2.29)

iter 0 Admitem n prim aproximaie un vector modal de forma: (2.30)
( )
{ }
( ) ( )
{ }
T
0
1 n
0
21
0
1
... 1 =
| |
( )
{ }
( )
{ }
( ) ( )
{ }
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
n i
c
c
c c D
i
i
, 2 1
1
11
1
1 1
1
1
11
1
1
1
11
1
1
1
1
1
1
0
1
= = = = = =
Dac
( )
{ }
( )
{ }
0
1
1
1
obinem soluia
( ) 1
1
1
1

= , n caz contrar recurgem la urmtoarele iteraii.


iter 1 | |
( )
{ }
( )
{ }
( ) ( )
{ }
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
n i
c
c
c c D
i
i
, 2 1
2
11
2
1 2
1
2
11
2
1
2
11
2
1
2
1
2
1
1
1
= = = = = =
.....
iter m-1 | |
( )
{ }
( )
{ }
( ) ( )
{ }
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
n i
c
c
c c D
m
m
i m
i
m m m m m m m
, 2 1
11
1
1 11 1 11 1 1 1
1
1
= = = = = =


i procesul iterativ are drept criteriu de convergen relaia:
( )
{ }
( )
{ }
( ) ( )
{ } 0 max
1 m
1 i
m
1 i
n , 1 i
1 m
1
m
1
> < =

=

dat
caz n care soluia este:
( )
{ }
( )
{ }
m
1 1
m
1
1
1
=

=
Obs.: este demonstrat c soluia obinut
1
este valoarea maxim din cele n soluii
i
,
i=1,...,n ale ecuaiei (2.28). n consecin,
1
este pulsaia minim, deci reprezint modul
fundamental de vibraie.

2.5.2 Determinarea modului secund de vibraie ( { }
2 2
, )

Pentru separarea soluiei modului secund de primul mod de vibraie vom apela la
condiia de ortogonalitate ntre modurile naturale de vibraie (demonstrat la cursul anterior):
{ } | |{ } { } 0
...
... 0 0
... ... ... ...
0 ... 0
0 ... 0
... 0
2 1
1
2
22
12
2
1
1 21 11 2 1
=

(
(
(
(

=

=
i i
n
i
i
n n
n
T
m
m
m
m
M


i tiind c: 1
12 11
= =
1
VLGN / Curs 03 LD / CN-UGAL
n , 2 i
m
m
A A
m
m
1
1 i
1
i
i
n
2 i
2 i i
n
2 i
2 i
1
1 i i
= = =

=

= =
(2.31)
sau: 1
2 32 3 22 2 12
... 0
n n
A A A = = (2.31.a)
Pe baza relaiei de ortogonalitate (2.31.a) putem scrie vectorul propriu pentru modul 2 de
vibraie n forma urmtoare:
{ } { } | |{ }
2 1 2
2 n
2 i
32
22
n 3 2
2 n
2 i
32
22
2
S
...
...
1
1 ... 0 0 0
... ... ... ... ...
0 ... 0 0 0
... ... ... ... ...
0 ... 1 0 0
0 ... 0 1 0
A ... A A 0
...
...
1
=

(
(
(
(
(
(
(
(
(

= (2.32)
unde reprezint matricea de eliminare a modului fundamental din relaia (2.28) i
respectiv printr-un proces iterativ analog cu (2.30) s determinm
| |
1
S
{ }
2 2
, .
| |{ } { } | | | |{ } ( ) { }
2 2 2 1 2 2 2
S D D = =
| | | || | | |{ } { }
2 2 2 2 1 2
D S D D = = (2.33)
Obs. Se poate demonstra riguros matem tic c prin artificiul de calcul (2.33), plecnd
de la o aproximaie iniial oarecare pentru
a
( )
{ }
0
2
algoritmul converge la soluia modului
secund de vibraie.
iter 0 Se consider
( )
{ }
0
2
un vector iniial oarecare: (2.34)
iter 1 | |
( )
{ }
( )
{ }
( ) ( )
{ }
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
n i
c
c
c c D
i
i
, 2 , , , 1 ,
1
12
1
2 1
2
1
12
1
2
1
12
1
2
1
2
1
2
0
2 2
= = = = = =
.....
iter m-1 | |
( )
{ }
( )
{ }
( ) ( )
{ }
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
n i
c
c
c c D
m
m
i m
i
m m m m m m m
, 2 , , , 1 ,
12
2
2 12 2 12 2 2 2
1
2 2
= = = = = =


i criteriul de convergen:
( )
{ }
( )
{ }
( ) ( )
{ } 0 , max
1
2 2
, 1
1
2 2
> < =

=


m
i
m
i
n i
m m

caz n care soluia este:
( )
{ }
( )
{ }
m
m
2 2
2
2
,
1

= =

2.5.3 Determinarea modului al treilea de vibraie ( { }
3 3
, )

Vom pune condiiile de ortogonalitate ale vectorului propriu { }
3
cu primele dou
moduri normale deja determinate:
{ } | |{ } { } | |{ } 0 M 0 M
3
T
2 3
T
1
= =
0 m 0 m
n
1 i
3 i 2 i i
n
1 i
3 i 1 i i
= =

= =
(2.35)
Cum 1
13 12 11
= = = din (2.35) rezult:

= =
= =
n
i
i i
n
i
i i
B A
2
3
2
3
1 1 cu n i
m
m
B
m
m
A
i
i
i i
i
i
, 2
2
2
1
1
= = = (2.36)
Scdem ecuaiile din (2.36) i obinem:
2
VLGN / Curs 03 LD / CN-UGAL
( ) n , 3 i
A B
B A
b b 0 A B
2 2
i i
i 2
n
3 i
3 i i 2 23
n
2 i
3 i i i
=

= = =

= =
(2.37)
nlocuim (2.37) n prima relaie din (2.36) i grupnd obinem:
( ) n , 3 i A b A b b 1
i i 2 2 i 1
n
3 i
3 i i 1 13
= + = = =

=
(2.38)
Folosind relaiile (2.37),(2.38) putem scrie:
{ } { } | |{ }
3 2 3
3 n
3 i
33
23 n 2 23
n 1 13
3 n
3 i
33
23
3
S
...
...
1
1 ... 0 0 0
... ... ... ... ...
0 ... 0 0 0
... ... ... ... ...
0 ... 1 0 0
b ... b 0 0
b ... b 0 0
...
...
1
=

(
(
(
(
(
(
(
(
(

= (2.39)
unde | este matricea de eliminare a primelor dou moduri de vibraie din relaia (2.28). |
2
S
Din relaiile (2.28),(2.39) obinem:
| |{ } { } | | | ||
2 3 3 3 3 3
S D D D = = |
o
(2.40)
Obs. Se poate demonstra rigur s matematic c prin artificiul de calcul (2.39), plecnd de la
o aproximaie iniial oarecare pentru
( )
{ }
0
3
algoritmul converge la soluia modului ter de vibraie.
iter 0 Se consider
( )
{ }
0
3
un vector iniial oarecare: (2.41)
iter 1 | |
( )
{ }
( )
{ }
( ) ( )
{ }
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
n i
c
c
c c D
i
i
, 2 , , , 1 ,
1
13
1
3 1
3
1
13
1
3
1
13
1
3
1
3
1
3
0
3 3
= = = = = =
.....
iter m-1 | |
( )
{ }
( )
{ }
( ) ( )
{ }
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
n i
c
c
c c D
m
m
i m
i
m m m m m m m
, 2 , , , 1 ,
13
3
3 13 3 13 3 3 3
1
3 3
= = = = = =


i criteriul de convergen:
( )
{ }
( )
{ }
( ) ( )
{ } 0 max
1 m
3 i
m
3 i
n , 1 i
1 m
3
m
3
> < =

=


caz n care soluia este:
( )
{ }
( )
{ }
m
m
3 3
3
3
,
1

= =

2.6. Metoda analizei modale pentru determinarea rspunsului dinamic al
structurii
Metoda analizei modale const n urmtoarele etape principale:
Se determin modurile normale de vibraie caracterizate prin: { } n , 1 j , ,
j j
= .
Se calculeaz rspunsurile dinamice modale: ( ) { } ( ) n , 1 j , t , x M , t u
j j
= .
Se calculeaz rspunsul dinamic total prin sumarea rspunsurilor dinamice modale:
( ) { } ( ) { } ( ) (

= =
= =
n
1 j
j
n
1 j
j
t , x M t , x M t u t u ) (2.42)

2.6.1 Determinarea rspunsului dinamic produs de deplasri i de viteze iniiale
Neglijnd amortizarea, o structur scoas din poziia de echilibru prin deplasri i
viteze iniiale execut vibraii libere descrise de ecuaia diferenial matriceal:
| | ( ) { } | | ( ) { } 0 t u K t u M = + & & (2.43)
3
VLGN / Curs 03 LD / CN-UGAL
Sistemul (2.43) admite n soluii particulare corespunztoare celor n moduri proprii de vibraie.
( ) { } { } ( ) n 1, j t sin t u
j j j j j
= =
i, ca urmare, soluia general este suma soluiilor particulare:
( ) { } { } ( )

=
j
j j j j
t sin t u (2.44)
Constantele j
j j
se determin din condiiile iniiale. n , 1 , , =
Pentru simplificarea scrierii putem nota:
( ) ( )
j j j j
t t = sin , cu care: { } ( ) { } ( ) t t u
j
j
j

= , sau: ( ) { } | | ( ) { } t t u = (2.45)
unde: | | matricea formelor modale (matricea modal), i: { } { } { } |
n 2 1
... = |
}
}
vectorul coordonatelor principale modale. ( ) { } ( ) ( ) ( ) {
T
n 2 1
t ... t t t =
La 0 t = avem condiiile iniiale n deplasri i viteze:
( ) { } { } ( ) { } {
0 0
u 0 u u 0 u & & = = (2.46)
Din relaia (2.45) obinem:
{ } | | ( ) { } { } | || | ( ) { } { } | |{ } ( )

=
= =
n
k
k k
T
j
T
j
T
j
t M t M t u M
1
(2.47)
Folosind proprietatea de ortogonalitate (2.27), relaia (2.47) devine:
{ } | | ( ) { } { } | |{ } ( ) ( )
{ } | | ( ) { }
{ } | |{ }
( )
{ } | | ( ) { }
{ } | |{ }
j
T
j
T
j
j
j
T
j
T
j
j j j
T
j
T
j
M
t u M
t
M
t u M
t t M t u M

= =
&
& (2.48)
( ) ( ) ( ) ( )
j j j j j j j j j
t cos t t sin t = = & { } | |{ }
j
T
j j
M M = (2.49)
Obs: M
j
se numete mas asociat modului j de vibraie.
Din relaiile (2.48),(2.49) avem:
( )
{ } | |{ }
( )
{ } | |{ }
j
j
0
T
j
j j j j
j
j
0
T
j
j j j
G
M
u M
cos 0
E
M
u M
sin 0
=

= =
=

= =
&
&
n , 1 j = (2.50)
Ridicnd la ptrat i adunnd ntre ele relaiile (2.50) i apoi mprindu-le ntre ele se obin:
j
j j
j 2
j
2
j 2
j j
G
E
tg
G
E

=

+ =
( )

( )
( )
t sin
0
t cos 0 t sin
G
t cos E t
j
j
j
j j j
j
j
j j j

+ =

+ =
&
(2.51)
Fiecrui mod normal j de vibraie i vom asocia un sistem de fore de inerie:
( ) { } | | ( ) { } ( ) { } | | ( ) { } | |{ } ( ) t M t u M t F t u M t F
j j
2
j j j
= = = & & & & { } | |{ }
j
2
j j
M F = (2.52)
unde { }
j
F este amplitudinea forei de inerie pe modul j de vibraie.
Fora { }
j
F aplicat static maselor pe direciile gradelor de libertate deformeaz structura
dup forma proprie { }
j
i produce n seciunile x ale structurii solicitrile: M
j
(x), T
j
(x), N
j
(x),
j=1,n (eforturile secionale modale moment, for tietoare i for normal).
Solicitrile dinamice pentru modul j de vibraie se obin multiplicnd solicitrile
statice din forele de inerie cu funcia de timp , coordonat principal modal : ( ) t
j
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t x N t , x N t x T t , x T t x M t , x M
j j j j j j j j j
= = = (2.53)
i solicitarea dinamic total se obine prin metoda analizei modale, suprapunnd efectele:
4
VLGN / Curs 03 LD / CN-UGAL
( ) ( ) ( ) (
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )



= =
= =
= =
= =
= =
= =
n
1 j
j j
n
1 j
j
n
1 j
j j
n
1 j
j
n
1 j
j j
n
1 j
j
t x N t , x N t , x N
t x T t , x T t , x T
t x M t , x M t , x M )
(2.54)

2.6.2 Determinarea rspunsului dinamic produs de fore perturbatoare oarecare

Fig.2.5

Considerm c asupra structurii din fig.2.5 acioneaz un sistem de fore cu aceiai
lege de variaie n timp i n faz.
( ) { } { } (t f P t P = ) (2.55)
Neglijm amortizarea i ecuaia diferenial matriceal de micare este:
| | ( ) { } | | ( ) { } { } ( ) t f P t u K t u M = + & & (2.56)
Analog vibraiilor libere, considerm c soluia dinamic total se poate descompune
pe sistemul de vectori ortogonali format de cele n moduri proprii de vibraie:
( ) { } { } ( ) ( ) { } { } ( )

= =
= =
n
1 j
j j
n
1 j
j j
t t u t t u & & & & (2.57)
Din relaiile (2.56),(2.57) obinem:
{ } | |{ } ( ) | |{ } ( ) { } ( ) = +

= =
t f P t K t M
n
1 k
k k
n
1 k
k k
T
j
& &
{ } | |{ } ( ) { } | |{ } ( ) { } { } ( ) t f P t K t M
T
j
n
1 k
k k
T
j
n
1 k
k k
T
j
= +

= =
& & (2.58)
innd cont de relaiile de ortogonalitate (2.27), din relaia (2.58) obinem:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
{ } | |{ } { } | |{ } { } { } P P M K K M M
n , 1 j t f
M
P
t t t f P t K t M
T
j j j
2
j j
T
j j j
T
j j
j
j
j
2
j j j j j j j
= = = =
= = + = + & & & &
(2.59)
i care este un sistem de n ecuaii difereniale necuplate n necunoscutele coordonatele
principale modale . ( ) n , 1 j , t
j
=
Prin definiie M
j
i P
j
sunt denumite mas modal generalizat i respectiv for
modal generalizat, asociate cu modul j de vibraie.
Obs. Ecuaia diferenial din (2.59) pentru modul j de vibraie este analog cu ecuaia
diferenial a vibraiilor forate cu un singur grad de libertate neamortizate (capitolul 1).
Analog rezolvrii ecuaiei difereniale la sistemul cu un grad de libertate, folosind
transformata Laplace i integrala de convoluie a lui Duhamel, avem pentru coordonatele
principale modale urmtoarea soluie stabilizat:
5
VLGN / Curs 03 LD / CN-UGAL
( ) ( ) ( ) n , 1 j d t sin f
M
P
t
t
0
j j 2
j j
j
j
=
(

=

(2.60)
determinate n ipoteza condiiilor iniiale nule { } { } 0 u 0 u
0 0
= = & .
Dac considerm condiiile iniiale nenule { } { } 0 u 0 u
0 0
& , atunci soluia total n
coordonate principale modale, incluznd componentele tranzitorie i stabilizat, are expresia:
( ) ( )
( )
( ) ( ) n , 1 j d t sin f
M
P
t sin
0
t cos 0 t
t
0
j j 2
j j
j
j
j
j
j j j
=
(

+ =

&
(2.61)
Obs. Dac forele de excitaie sunt armonice ( ) t sin t f = i condiiile iniiale nule,
atunci soluia (2.60) are expresia:
( ) t sin
1
1
M
P
t
2
j
2
j j
j
j

|
|
.
|

\
|

= (2.62)
Ca i n cazul sistemelor cu un singur grad de libertate putem defini:
funcia de multiplicare dinamic asociat modului j
( ) ( ) ( )

=
t
0
j j j
d t sin f t (2.63.a)
i la excitaie armonic:
( ) t sin
1
1
t
2
j
j

|
|
.
|

\
|

= (2.63.b)
factorul de participare a modului j de vibraie la rspunsul dinamic total al structurii
2
j j
j
j
M
P

= (2.64)
Din relaiile (2.57), (2.60), (2.63),(2.64) rspunsul dinamic total la vibraii forate
obinut prin metoda analizei modale are expresia:
( ) ( ) ( ) { } { } ( ) ( ) { } ( ) { } { } ( )

= =
= = = =
n
1 j
j j j
n
1 j
j j j j j j j j
t t u t u t t u t t (2.65)
Obs. Se define te multiplicatorul dinamic al modului j de vibraie cu relaia:
( ) { } { } { }
j j j
max
j j
t
j
u t max = = (2.66)
de unde rspunsul dinamic maxim total are expresia:
{ } { } { }

= =
= =
n
1 j
j j j
n
1 j
max
j max
u u (2.67)
Pentru a determina solicitarea dinamic corespunztoare modului j la vibraia forat
ntr-o seciune x a structurii, se consider sistemul de fore de inerie { } | |{ }
j
2
j j
M F =
aplicate static structurii pe direciile gradelor de libertate, care produc eforturile secionale
modale M . Conform metodei analizei modale rspunsul dinamic total are expresia: ( ) x
j
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (

= =
= = =
n
1 j
j j j
n
1 j
j j j j
t x M t , x M t , x M t x M t , x M ) (2.68)
Obs. Cum rspunsul dinamic pe modurile superioare este mai mic n comparaie cu
rspunsul dinamic produs pe modurile inferioare, rspunsul dinamic total se poate determina prin
6
VLGN / Curs 03 LD / CN-UGAL
aproximri succesive, oprind procesul de superpoziie modal n momentul cnd ponderea unui
mod devine neglijabil fa de rspunsul produs de modurile de vibraie precedente (uzual 5 n ).


Fig.2.6

Obs. Dac forele de excitaie nu acioneaz toate direct asupra maselor sistemului
(fig.2.6), atunci procedm astfel:
( ) ( ) { } { }
T
m 0 k 0 01 0 k 0 k
P ... P ... P P m , 1 k t f P t P = = = (2.69)
Considerm sistemul mecanic ncrcat static cu vectorul for { }
0
P i folosind metoda
Mohr-Maxwell obinem vectorul deplasrilor statice pe direciile gradelor de
libertate ale sistemului.
{
0
}
Considerm un sistem de fore echivalente ( ) ( ) n , 1 i t f F t
i 0 i
F = = aplicat exclusiv asupra
maselor i care acioneaz pe gradele de libertate ale sistemului. n , 1 i , m
i
=
Analog considerm sistemul mecanic ncrcat static cu { } { }
T
n 0 i 0 01 0
F ... F ... F F =
{ }
0

i
care s produc aceleai deplasri statice pe direciile gradelor de libertate .
Conform relaiei de echilibru static a sistemului mecanic, obinem relaia de echivalare:
{ } | |{ } { } | |{ }
0
1
0 0 0
F F K F = =

(2.70)
de unde sistemul ecuaiilor difereniale de micare are expresia:
| | ( ) { } | | ( ) { } { } ( ) | |{ } ( ) t f K t f F t u K t u M
0 o
= = + & & (2.71)

7
VLGN / Curs 04 LD / CN-UGAL
CURS VLGN-04

2.7 Rspunsul dinamic al sistemelor cu n grade de libertate produs de
fore de excitaie armonice ce nu acioneaz pe direciile de micare ale
maselor (metoda forelor de inerie)

Fig.2.7
Forele armonice de excitaie asupra sistemului mecanic din fig.2.7 au expresia:
( ) N , 1 k t sin P t P
0 k k
= = (2.72)
Conform principiului lui DAlambert, asupra sistemului dinamic (fig2.7) acioneaz
forele i forele de inerie ( ) N , 1 k , t P
k
= ( ) n , 1 , t u m F
I
= = l & &
l l l
i avem:
( ) ( ) ( ) n , 1 i t P t F t u
N
1 k
ik k
n
1
i I i
= + =

= = l
l l
(2.73)
( ) ( ) ( ) t sin t F t u t sin t sin P t P
i 0
n
1
i I i i 0
N
1 k
ik 0 k
N
1 k
ik k
+ = = |
.
|

\
|
=

= = = l
l l
(2.74)
unde s-a notat cu
0i
componentele vectorului {
0
} al deplasrilor echivalente induse de
forele de excitaie {P
0
} aplicate static asupra sistemului mecanic.
Fiind vorba de un sistem mecanic liniar, neglijnd i amortizarea, masele m
i
execut
o micare armonic stabilizat cu pulsaia egal cu a forelor perturbatoare, n faz.
( ) n , 1 i t sin a t u
i i
= = (2.75)
( ) ( ) n , 1 i t sin a m t u m t F
2
i i i i Ii
= = = & &
Din relaiile (2.74),(2.75) obinem:
n , 1 i 0 a a m t sin t sin a m t sin a
i 0 i
n
1
i
2
i 0
n
1
i
2
i
= = + + |
.
|

\
|
=

= = l
l l l
l
l l l
(2.76)
i cum matricea maselor , relaia (2.76) are urmtoarea form matriceal: | | {
i
n , 1 i
m diag M
=
= }
| || | | | ( ){ } { } 0 a I M F
0
2
= + (2.77)
unde: matricea de flexibilitate; | | F | | M matricea inerial; { } a vectorul amplitudine a
deplasrilor; { vectorul deplasrilor echivalente induse de forele de excitaie aplicate
static asupra sistemului mecanic.
}
0
{ }
0
P
Notm vectorul amplitudinilor forelor de inerie:
{ } | |{ } { } | |{ }
2
1 2
i i
2
i
1
J M a a M J n , 1 i a m J

= = = =

(2.78)
Din relaiile (2.77),(2.78) obinem:
| || | | | ( )| |{ } { } | | | | { } { } 0 J M
1
F 0
1
J M I M F
0
1
2 0 2
1 2
= +
|
.
|

\
|

= +



(2.79)
unde | | | | 0 M
1
F
1
2

|
.
|

\
|


det , respectiv s nu fie o pulsaie proprie (de rezonan).
Din rezolvarea sistemului algebric liniar (2.79) rezult vectorul amplitudine a forelor de inerie
i din (2.78) rezult vectorul amplitudine a deplasrilor { } J { } a . Rspunsul dinamic are expresia final:
( ) { } { } t sin a t u = (2.80)
1
VLGN / Curs 04 LD / CN-UGAL
2.8 Vibraii torsionale libere neamortizate ale sistemelor cu un numr finit de
grade de libertate
2.8.1. Deducerea ecuaiei difereniale pentru vibraia torsional

Fig.2.8
Facem urmtoarele ipoteze:
Se neglijeaz amortizarea sistemului mecanic.
Vom lua n studiu doar vibraia grinzilor de seciune circular care execut deformaii
torsionale fr deplanare (torsiune liber nempiedicat).
Masa i respectiv momentul de inerie masic se consider concentrate n cei n volani
( ). n , 1 i , J , m
i i
=
Asupra volanilor acioneaz momentele torsionale de excitaie m
Ti
(t).
Coeficientul de rigiditate la torsiune liber (seciune transversal circular, curs 1, fig. 1.3,
relaiile (1.4)) are expresia:
l l
p
1 T T
p
p T
GI
M k
GI
GI M = = = =
=
(2.81)
Aplicm principiul lui DAlambert pentru un volant i i obinem ecuaia de echilibru
dinamic (fig.2.8):
( )
( )
( )
1 i i 1 Ti 1 Ti
i 1 i Ti Ti
Ti 1 Ti Ti i i
k M
k M
t m M M J

+

=
=
+ = & &
( ) ( ) t m k k J
Ti 1 i i 1 Ti i 1 i Ti i i
( ) + =
+
& & (2.82)
unde:
1 i
1 pi
1 Ti
i
pi
Ti
GI
k
GI
k

= =
l l

Pentru volanii intermediari sistemul ecuaiilor de echilibru este:
( ) ( ) 1 n , 2 i t m k k k k J
Ti 1 i Ti i Ti 1 Ti 1 i 1 Ti i i
= = + +
+
& & (2.83.a)
Deoarece tronsoanele 0 i n nu se rsucesc, avnd capete libere (simpl rezemare) se
poate scrie, pentru volantul 1 (tronsonul 0):
( ) 1 i t m k k J 0 M
1 T 2 1 T 1 1 T 1 1 1 0 0 T
= = + = = & & (2.83.b)
i pentru volantul n (tronsonul n):
( ) n i t m k k J 0 M
Tn n 1 Tn 1 n 1 Tn n n 1 n n Tn
= = + = =
+
& & (2.83.c)
n relaiile (2.83) facem urmtoarele notaii:
| | { }
i
n , 1 i
ij i ii
J diag J n , 1 j , i j i 0 J n , 1 i J J
=
= = = = = (2.84.a)
1 Tn nn 1 Tn 1 nn nj
j 1 1 T 12 1 T 11
ij
Ti 1 ii Ti 1 Ti ii 1 Ti 1 ii
k k k k 2 n , 1 j 0 k
n , 3 j 0 k k k k k
n , 2 i j si 2 i , 1 j 0 k
1 n , 2 i k k k k k k k

+
= = = =
= = = =
+ = = =
= = + = =
(2.84.b)
de unde | este matrice band simetric, cu limea de band LB=3: | K
2
VLGN / Curs 04 LD / CN-UGAL
| |
(
(
(
(
(
(
(
(

+
+
+
=
1 - Tn 1 - Tn
1 - Tn 1 - Tn 2 - Tn 2 - Tn
T3 T3 T2 T2
T2 T2 T1 T1
T1 T1
K K - 0 ... 0 0 0 0
K - K K K ... 0 0 0 0
...
0 ... K - K K K - 0
0 ... 0 K - K K K -
0 ... 0 0 K - K
K (2.84.c)

Din relaiile (2.83),(2.84) rezult sistemul ecuaiilor difereniale de micare la vibraii
torsionale de forma:
| | ( ) { } | | ( ) { } ( ) { } t M t K t J
T
= +
& &
(2.85)
unde: | este matricea inerial a sistemului; | J | | K este matricea de rigiditate a sistemului;
( ) { t } este vectorul rotirilor pe gradele de libertate ale sistemului;
( ) { } ( ) ( ) ( ) {
T
Tn 2 T 1 T T
t m ... t m t m t M = }

vectorul momentelor torsionale de excitaie.
nmulind (2.85) cu [F]=[K
-1
] se ob ine:
| | ( ) { } ( ) { } | | ( ) { } | | | | | | | || | J F D K F t M F t t D
1
T
= = = +

& &
(2.86)
unde [D

] este numit matrice dinamic (la torsiune).


La vibraii torsionale libere sistemul ecuaiilor difereniale de micare devine:
( ) { } = 0 t M
T

| | ( ) { } | | ( ) { }
| | ( ) { } ( ) { } 0 t t D
0 t K t J
= +
= +

& &
& &
(2.87)
care se rezolv analog vibraiilor transversale, folosind metode bazate pe determinarea
valorilor i vectorilor proprii.

2.8.2. Vibraii torsionale libere neamortizate. Metoda Holzer
Pentru exemplificarea metodei Holzer vom considera un caz particular, un sistem format
din 4 mase i 5 tronsoane elastice.

Fig.2.9
Din (2.87) sistemul de ecuaii difereniale de micare pentru cei 4 volani este:
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) 0 k J
0 k k J
0 k k J
0 k J
3 4 3 T 4 4
4 3 3 T 2 3 2 T 3 3
3 2 2 T 1 2 1 T 2 2
2 1 1 T 1 1
= +
= + +
= + +
= +
& &
& &
& &
& &
(2.88)
Fiind cazul vibraiilor libere, soluia sistemului (2.88) este de forma:
t sin A
i i
= (2.89)
Din relaiile (2.88),(2.89) rezult (dup derivare dubl i simplificare cu sint):
( )
( )
( )
( ) 0 A k A k J
0 A k A k A k k J
0 A k A k A k k J
0 A k A k J
3 3 T 4 3 T 4
2
4 3 T 2 2 T 3 3 T 2 T 3
2
3 2 T 1 1 T 2 2 T 1 T 2
2
2 1 T 1 1 T 1
2
= +
= + +
= + +
= +
(2.90)
3
VLGN / Curs 04 LD / CN-UGAL
i care este echivalent cu ecuaia modal care se poate rezolva i prin metode generale de
valori i vectori proprii.
Pentru (2.90) vom aplica o schem de calcul recursiv cunoscut sub numele de metoda
Holzer, constnd din urmtoarele calcule succesive:
( )
( )
3 3 2 2 1 1
T3
2
3
T3
1 1
2
2 2
2
3 3
2
3 4
2 2 1 1
T2
2
2
T2
1 1
2
2 2
2
2 3
T1
1 1
2
1 2
A J A J A J
k

A
k
A J A J A J
A A
A J A J
k

A
k
A J A J
A A
k
A J
A A
+ + =
+ +
=
+ =
+
=
=
(2.91)
Din (2.91) si ultima ecuaie din (2.90) obinem funcia obiectiv:
( ) 0 A J A J A J A J f
4 4
2
3 3
2
2 2
2
1 1
2
= + + + = (2.92)
care pentru grinda liber la capete reprezint suma momentelor torsionale de inerie ce trebuie
s fie egal cu zero la condiia de echilibru a vibraiilor torsionale libere.

Varianta 1 Determinarea doar a unei pulsaii proprii
1. Se estimeaz pulsaia proprie
( ) 0
2. Se consider (ca la orice caz de vibraie liber) 1 A
1
=
3. Se calculeaz din (2.91)
4 3 2
A , A , A
4. Se calculeaz funcia obiectiv ( ) f din (2.92)
5. Se itereaz paii 2-4, din aproape n aproape pn ce
(iter ) ( )
( )
iter
f , apelnd la
metoda njumtirii intervalului la selectarea valorilor pulsaiei.

Varianta 2 Determinarea mai multor
pulsaii proprii
Ciclare dup valoarea pulsaiei | |
max
, 0
1 A
1
=
din (2.91)
4 3 2
A , A , A
( ) f din (2.92)
Se reprezint graficul i punctele
unde curba intersecteaz abscisa reprezint
pulsaiile proprii mai mici dect . Pentru rafinarea soluiei la fiecare valoare gsit se
poate aplica algoritmul de la varianta 1.
( ) f
max


Fig.2.10

Obs. ntr-o formulare general a metodei Holzer, relaiile (2.91),(2.92) devin:
( )
( ) ( ) 0
, 2 ,
1
1
2
1
1
1
2
1
1
1
1
2
1
1
=
= = =
=

n
i
i i
i
j
j j
Ti
i
Ti
i
j
j j
i i
A J f
n i A J
k
A
k
A J
A A
A

(2.93)




4
VLGN / Curs 04 LD / CN-UGAL
2.9. Vibraii longitudinale ale sistemelor mecanice cu un numr finit de
grade de libertate

2.9.1 Deducerea ecuaiilor difereniale la vibraii longitudinale neamortizate

Fig.2.11

Coeficientul de rigiditate longitudinal are expresia:
l
l EA
N k
EA
N
u
1 u
= = =
=
(2.94)
Aplicm principiul lui DAlambert pentru o mas i i obinem ecuaia de echilibru
dinamic (fig.2.11):
( )
( )
( )
i 1 i 1 i 1 i
1 i i i i
i 1 i i i i
u u k N
u u k N
t N N N u m
=
=
= +

+

& &
( ) ( ) t N u k u k k u k u m
i 1 i i i i 1 i 1 i 1 i i i
= + +
+
& & (2.95)
unde
1 i
1 i
1 i
i
i
i
EA
k
EA
k

= =
l l
, ( ) t N
i
fiind fora axial excitatoare.
Din (2.95) obinem sistemul ecuaiilor de micare la vibraii longitudinale:
( ) ( ) 1 n , 2 i t N u k u k k u k u m
i 1 i i i i 1 i 1 i 1 i i i
= = + +
+
& & (2.96.a)
0 u
1 n
=
+
ncastrare: ( ) ( ) n i t N u k k u k u
n n n 1 n 1 n 1 n n n
= = + +

& & m (2.96.b)
0 1 0
u u 0 N = = capt liber: ( ) 1 i t N u k u k u m
1 2 1 1 1 1 1
= = + & & (2.96.c)
n relaiile (2.96) facem urmtoarele notaii:
| | { }
i
n , 1 i
ij i ii
m diag M n , 1 j , i j i 0 m n , 1 i m m
=
= = = = = (2.97.a)
n 1 n nn 1 n 1 nn
1 12 1 11
i 1 ii i 1 i ii 1 i 1 ii
k k k k k
k k k k
1 n , 2 i k k k k k k k
+ = =
= =
= = + = =

+
(2.97.b)
n rest , rezultnd matricea band [K] cu limea de band LB=3. 0 k
ij
=
Din (2.96),(2.97) rezult urmtorul sistem de ecuaii difereniale la vibraii longitudinale:
| | ( ) { } | | ( ) { } ( ) { } t N t u K t u M = + & & (2.98)
| | | || | | | | | | | ( ) { } ( ) { } | | ( ) { } t N F t u t u D K F M F D
1
= + = =

& &
l l
, [D
l
] fiind matricea dinamic
pentru vibraii longitudinale.
La vibraii libere, neamortizate, longitudinale ( ) { } 0 t N = obinem:
| | ( ) { } | | ( ) { }
| | ( ) { } ( ) { } 0 t u t u D
0 t u K t u M
= +
= +
& &
& &
l
(2.99)

2.9.2. Vibraii libere longitudinale. Metoda Holzer

Deoarece se observ c ecuaiile de vibraie longitudinal sunt similare ca form cu cele
de vibraie torsional, se poate lesne intui c se pot folosi aceleai metode de rezolvare.
Considerm un caz particular cu 3 mase, pentru exemplificarea metodei Holzer:
5
VLGN / Curs 04 LD / CN-UGAL

Fig.2.12

Din relaiile (2.99) sistemul ecuaiilor difereniale de micare pentru cele 3 mase este:
( )
( ) ( )
( ) 0 u 0 u k u u k u m
0 u u k u u k u m
0 u u k u m
4 3 3 2 3 2 3 3
3 2 2 1 2 1 2 2
2 1 1 1 1
= = + +
= + +
= +
& &
& &
& &
(2.100)
i cu soluia sistemului de forma 3 , 2 , 1 i t sin X u
i i
= = .
Din (2.100) obinem:
( )
( )
( ) 0 X k X k k m
0 X k X k X k k m
0 X k X k m
2 2 3 3 2 3
2
3 2 1 1 2 2 1 2
2
2 1 1 1 1
2
= + +
= + +
= +
(2.101)
de unde rezult:
( )
2 2 1 1
2
2
2
2
1 1
2
2 2
2
2 3
1 1
1
2
1
1
1 1
2
1 2
1
X m X m
k

X
k
X m X m
X X
X m
k

X
k
X m
X X
1 X
+ =
+
=
= =
=
(2.102)
( ) 0 X k X m X m X m X k f
3 3 3 3
2
2 2
2
1 1
2
4 3
= + = = (2.103)
adic suma forelor de inerie + fora din ncastrare = 0 .
Analog cazului vibraiilor torsionale se rezolv prin algoritmii variantele 1,2 problema
modurilor proprii de vibraie longitudinale.
Obs. n cazul general a unui sistem mecanic cu n grade de libertate, relaiile (2.102),
(2.103) au urmtoarele expresii:

( ) 0
1 , 2 ,
1
1
1
1
1
2
1
1
1
1
2
1
1
= =
+ = = =
=
+

n
i
j
j j
i
i
i
i
j
j j
i i
X f
n i X m
k
X
k
X m
X X
X

(2.104)



6
VLGN / Curs 05 LD / CN-UGAL
CURS VLGN-05

VIBRAII MECANICE LOCALE N MEDII CONTINUE

3.1. Vibraii transversale

3.1.1 Ecuaia diferenial a vibraiilor elastice transversale ale unei bare cu mas
distribuit

Fig.3.1.1

n fig.3.1.1 am fcut urmtoarele notaii:
( ) = t , x p fora de excitaie pe unitatea de lungime;
( ) = x masa pe unitate de lungime (neglijm ineria la rotaie);
( ) = t , x w sgeata din ncovoiere (se neglijeaz forfecarea).
Aplicnd principiul lui DAlambert pe un element de lungime dx rezult:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
0 dM M
2
dx
t , x p
2
dx
w x dx T M
0 dT T dx t , x p dx
t
t , x w
x T
2 2
2
2
= + +
=

+
& &
(3.1.1)
de unde neglijnd infiniii mici de ordinul doi i superior obinem:
( )
( )
( )
T
x
M
t , x p
x
T
t
t , x w
x
2
2
=

( ) ( ) t , x p
t
w
x
x
M
2
2
2
2

(3.1.2)
Derivnd dublu ecuaia fibrei medii deformate ( ) M x w x
2 2
= EI , i nlocuind n
ea relaia (3.1.2) se obine:
( )
( )
( )
( )
( ) t x, p
t
t x, w
x
x
t x, w
x EI
x
2
2
2
2
2
2
=

+
(

(3.1.3)
i pentru o grind prismatic ecuaia de micare (ecuaia lui Euler) devine: ct EI =
( )
( )
( )
( ) t , x p
t
t , x w
x
x
t , x w
EI
2
2
4
4
=

(3.1.4)

3.1.2 Vibraiile libere ale barei prismatice cu mas distribuit uniform ( ( ) ct x = )
prin metoda matricelor de transfer

n cazul vibraiilor libere ecuaia diferenial de micare devine:
( )
( ) ( )
0
t
t , x w
x
t , x w
EI 0 t , x p
2
2
4
4
=

= (3.1.5)
1
VLGN / Curs 05 LD / CN-UGAL
Aplicm metoda separrii variabilelor, propunnd o soluie de forma:
( ) ( ) (t x w t , x w = ) (3.1.6)
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
2
IV
4
4
x w
x w EI
t
t
0 t x w t
dx
x w d
EI =

= +
& &
& &
( ) ( ) ( ) ( ) + = = + t sin A t 0 t t
2
& & ecuaia temporal (3.1.7)
( )
( )

=

= =

EI
EI
0 x w
EI dx
x w d
2
2
4
2
4
4
ecuaia n domeniu spaiu (3.1.8)
Ecuaia caracteristic a ecuaiei difereniale (3.1.8) este de forma:
= = i , r 0 r
4 4
(3.1.9)
de unde soluia n domeniul spaiu are forma:
( ) x sin C x cos C x sh C x ch C x w
4 3 2 1
+ + + = (3.1.10)
Vom exprima C funcie de parametrii n origine (x=0).
4 3 2 1
C , C , C ,
Definim vectorul de stare la seciunea x:
( ) { }
( )
( )
( )
( )
T w EI T
dx
dM
M w EI w
x T
x M
x
x w
x Z = = = =

= (3.1.11)
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) x cos C x sin C x ch C x sh C
EI
x T
x w
x sin C x cos C x sh C x ch C
EI
x M
x w
x cos C x sin C x ch C x sh C x x w
x sin C x cos C x sh C x ch C x w
4 3 2 1
3
4 3 2 1
2
4 3 2 1
4 3 2 1
+ + = =
+ = =
+ + = =
+ + + =

( ) { }

(
(
(
(





=
4
3
2
1
3 3 3 3
2 2 2 2
C
C
C
C
x cos EI x sin EI x ch EI x sh EI
x sin EI x cos EI x sh EI x ch EI
x cos x sin x ch x sh
x sin x cos x sh x ch
x Z
( ) { } ( ) | |{ } C x B x Z = (3.1.11.a)
( ) { } ( ) | |{ } { } ( ) | | ( ) { } 0 Z 0 B C C 0 B 0 Z 0 x
1
= = = (3.1.12)
( ) | |
(
(
(
(





=
3 3
2 2
EI 0 EI 0
0 EI 0 EI
0 0
0 1 0 1
0 B
( ) | | ( ) | | | | ( ) | |
(
(
(
(
(
(
(
(



= =

3
2
3
2
1 1
EI 2
1
0
2
1
0
0
EI 2
1
0
2
1
EI 2
1
0
2
1
0
0
EI 2
1
0
2
1
0 B I 0 B 0 B
2
VLGN / Curs 05 LD / CN-UGAL
nlocuind {C} din (3.1.12) n (3.1.11.a), obinem:
( ) { } ( ) | | ( ) | | ( ) { } ( ) { } ( ) | | ( ) { } ( ) | | ( ) | | ( ) | | 0 B x B x U 0 Z x U x Z 0 Z 0 B x B x Z
1 1
= = = (3.1.13)
unde | este numit matricea de transfer i, prin calcul direct, obinem: ( ) x U |
( ) | |
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
(
(
(
(
(
(
(

=
x F x F x F EI x F EI
x F
1
x F x F EI x F EI
x F
EI
1
x F
EI
1
x F x F
x F
EI
1
x F
EI
1
x F
1
x F
x U
1 4 3
2
2
3
2 1 4 3
2
3
2
2 1 4
4
3
3
2
2 1
(3.1.14.a)

unde au fost folosite notaiile funciilor Krlov:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) x sin x sh
2
1
x F x cos x ch
2
1
x F
x sin x sh
2
1
x F x cos x ch
2
1
x F
4 3
2 1
= =
+ = + =
(3.1.14.b)
Dac considerm o bar cu capetele i-1,i de lungime l obinem:
i
{ } | |{
1 i i i
Z U Z

= } | unde | | (3.1.15) ( ) |
i i
U U l =
Pe baza relaiei (3.1.15) se poate defini metoda matricelor de transfer pentru calculul
modurilor proprii de vibraiei.
Exemplu grind din trei tronsoane

Fig.3.1.2

{ } | |{ } { } | |{ } | || |{ }
{ } | |{ } | || || |{ } | |{ }
0 0 1 2 3 2 3 3
0 1 2 1 2 2 0 1 1
Z U Z U U U Z U Z
Z U U Z U Z Z U Z
= = =
= = =

i din condiiile de margine | |
0 T u u
0 T u u
T
0
0
U
T
M
0
0
0 24 0 22
0 14 0 12
0
0
3
3
= +
= +

(3.1.16)
( ) 0 u u u u
14 22 24 12
= = ecuaia frecvenelor proprii.

Obs. Deoarece caracteristicile ineriale i geometrice sunt variabile pe fiecare tronson,
n ecuaia matricelor de transfer (3.1.16) n loc de variabila se va folosi direct pulsaia .

Exemplu grind simplu rezemat la capete i un singur tronson

Fig.3.1.3
3
VLGN / Curs 05 LD / CN-UGAL
( ) { } ( ) | |

= = =
=
=
=
=
0
0
1
1
x
0 x
x
0 x
T
0
0
U
T
0
0
Z 0 w 0 M l l
l l

( ) ( )
( ) ( ) 0 T F
1
F EI
0 T F
EI
1
F
1
0 2 0 4
0 4
3
0 2
=

+
=

l l
l l
( ) ( ) l l

=
2
4
2
2
2
2
F
1
F
1
0 det
de unde pulsaiile proprii sunt:
*
2
k k
N k
EI k k
0 sin 0 sh sin

|
.
|

\
|
=

= = =
l l
l l l (3.1.17.a)
Formele proprii rezult din relaiile:
( ) ( ) ( )
0 4
3
0 2
T x F
EI
1
x F
1
x w

= i pentru w(l)=0 rezult:


( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | | x F x F

x F
EI
1

T
x F

x w EI
F
F
EI

T
4 2
0
4
2
0
0
2
0 2
4
2 2
0
0
=
(

+ = = =
l
l

( ) ( )
*
k k
0 0
k
0
N k ,
x k
sin w , x w

x k
sin

x sin

x w = = = =
l l
(3.1.17.b)


3.1.3. Ortogonalitatea funciilor formelor proprii de vibraie

Considerm dou moduri proprii de vibraie: ( ) (x w , ; x w ,
k k j j
) .
Ecuaiile difereniale corespunztoare celor dou moduri sunt, conform (3.1.8):
( ) ( )
( ) ( ) 0 x w x w EI
0 x w x w EI
k
2
k
IV
k
j
2
j
IV
j
=
=

( ) ( )
( ) ( )
k k k k
j j j j
t sin A t
t sin A t
+ =
+ =
(3.1.18)
La vibraii libere acioneaz numai forele de inerie i pe elementul de lungime dx
avem:
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )dx t x w dx
t
t , x w
t , x dF
dx t x w dx
t
t , x w
t , x dF
k k
2
k
2
k
2
k
j j
2
j
2
j
2
j
=

=
=

=

( ) ( )
( ) ( )dx x w x dF
dx x w x dF
k
2
k k
j
2
j j
=
=
(3.1.19)
Conform teoremei de reprocitate a lucrului mecanic virtual avem relaiile:
( ) ( ) x dF x w dL
j k jk
= i ( ) ( ) x dF x w dL
k j kj
=
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )


= =
= =
l l
l l
0
k j
2
k
0
k
2
k j kj
0
k j
2
j
0
j
2
j k jk
dx x w x w dx x w x w L
dx x w x w dx x w x w L
L ( ) ( ) ( ) 0 dx x w x w L
k j
0
2
k
2
j kj jk
= =

l
de unde relaia de ortogonalitate are expresia:
( ) ( )
k j M
k j 0
dx x w x w
j
k j
0
=

l
M
j
este numit mas asociat modului j (3.1.20)
4
VLGN / Curs 05 LD / CN-UGAL
3.1.4 Determinarea rspunsului dinamic produs de aciunea forelor
perturbatoare oarecare. Metoda analizei modale

Ecuaia diferenial a vibraiilor transversale forate, neamortizate este:
( ) ( )
( ) ( ) (t f x p t , x p
t
t , x w
x
t , x w
EI
2
2
4
4
= =

)
)
(3.1.21)
Conform metodei analizei modale, soluia ecuaiei (3.1.21) este:
( ) ( ) (

=
=
1 j
j j
t x w t , x w (3.1.22)
unde: este funcia formei proprii de vibraie pentru modul j; ( ) x w
j
( ) ( ) t t
j j j
= coordonata principal modal pentru modul j.
Din relaiile (3.1.21),(3.1.22) obinem:
( ) ( ) ( ) ( ) | ( ) ( ) t f x p t x w t x w EI
1 j
j j j
IV
j
= +

=
& & | (3.1.23)
A fost gsit anterior relaia (vezi (3.1.8)):
( ) ( ) ( ) ( ) | | ( ) ( ) ( ) t f x p x w t t x w x w EI
j
1 j
j
2
j j j
2
j
IV
j
= + =

=
& &
nmulind ultima relaie cu w
j
(x) i integrnd pe lungime ntre 0 i l i innd cont de
ortogonalitatea modurilor proprii de vibraie (3.1.20) obinem:
( ) ( ) ( ) t f
M
P
t t
j
j
j
2
j j
= + & & (3.1.24)
unde: este masa asociat modului j ( )
j
0
2
j
M dx x w =

l
lucrul mecanic echivalent al forei perturbatoare aferent vibraiei de
ordinul j
( ) ( )
j
0
j
P dx x w x p =

l
Deoarece avem de a face cu o ecuaie diferenial de acelai tip cu cea de la capitolul
1.4.1, putem folosi o soluie de form analog, i anume:
( ) ( ) t t
j j j
= (3.1.25)
2
j j
j
j
M
P

= factorul de participare al modului j de vibraie la rspunsul dinamic total


( ) ( ) ( )

=
t
0
j j j
d t sin f t funcia de multiplicare dinamic
Rspunsul dinamic total are expresia:
( ) ( ) (

=
=
1 j
j j j
t x w t , x w ) (3.1.26)
Obs. Pentru determinarea solicitrilor dinamice se ncarc static structura cu
amplitudinea forei de inerie ( ) ( ) x w x dF
j
2
j j
=
( ) x
, care conduce la deformarea structurii dup
funcia modal de form i rezult eforturile secionale modale , de unde
rspunsul dinamic total are expresia:
w
j
( ) ( ) x T , x M
j j
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (


=

=
= =
1 j
j j j
1 j
j j j
t x T t , x T t x M t , x M ) (3.1.27)
5
VLGN / Curs 05 LD / CN-UGAL
3.1.5 Determinarea modurilor proprii de vibraie transversale ale grinzii prismatice
prin integrarea direct a ecuaiei de micare, cu diverse condiii de margine

n cele ce urmeaz considerm ecuaia de micare la vibraii libere transversale pentru
grinda prismatic n formularea Euler din relaia (3.1.5), cu urmtoarele condiii de margine:
simpl rezemare, margini libere, ncastrare perfect la extremiti (fig.3.1.4).
x = - /2
x = 0
x = /2

,EI,
l
l
l
x
1 2

Fig.3.1.4

Pe baza ecuaiei (3.1.5) rezult urmtoarea soluie la vibraii libere (analog cap.3.1.2):
(3.1.28) ( ) ( ) (t x w t , x w = )
( ) ( ) ( ) ( ) + = = + t sin A t 0 t t
2
& &
( )
( ) 0 x w
EI dx
x w d
2
4
4
=

=
EI
EI
2
2
4

( ) x sin c x cos c x sh c x ch c x w i , r 0 r
4 3 2 1
4 4
+ + + = = =
w EI
dx
dM
T w EI M w = = = = , | | 2 , 2 x l l

a) Cazul simplei rezemri la extremiti
0 w
2
x
=
=
l 0 M
2
x
=
=
l 0
2

=
l

l
2
=

=
EI 4
2
2
l
(3.1.29)
Pe baza soluiei (3.1.28), rezult urmtoarele expresii pentru momentul ncovoietor,
fora tietoare, deplasare i rotaia la ncovoiere:
( ) x sin c x cos c x sh c x ch c x w
4 3 2 1
+ + + =
( )
x cos c x sin c x ch c x sh c
w x
4 3 2 1
+ + =

(3.1.30)
( )
x sin c x cos c x sh c x ch c
w
EI
x M
4 3 2 1
2 2
+ =


( )
x cos c x sin c x ch c x sh c
w
EI
x T
4 3 2 1
3 3
+ + =


Pe baza relaiilor (3.1.29) i (3.1.30), rezult urmtorul sistem echivalent al condiiilor
de margine:
0 sin c cos c sh c ch c
4 3 2 1
= + + +
0 sin c cos c sh c ch c
4 3 2 1
= + (3.1.31)
0 sin c cos c sh c ch c
4 3 2 1
= +
0 sin c cos c sh c ch c
4 3 2 1
= +
ce se reduce la dou sisteme de ecuaii decuplate:
pentru modurile proprii de vibraii simetrice (se adun ecuaia 1 cu ecuaia 2 i 3 cu 4):
0 cos c ch c
0 cos c ch c
3 1
3 1
=
= +
0 cos ch = ( )
2
1 k 2

+ = ( ) + = 1 k 2 l (3.1.31.a)
pentru modurile proprii de vibraii anti-simetrice (se scade ecuaia 2 din ecuaia 1 i 4 din 3):
0 sin c sh c
0 sin c sh c
4 2
4 2
=
= +
0 sin sh = = k = k 2 l (3.1.31.b)
6
VLGN / Curs 05 LD / CN-UGAL
Funciile de form modale, pe baza relaiilor (3.1.31) i (3.1.29) au urmtoarele
expresii (modurile de vibraie depind de condiiile la capete care, i ele, depind de modurile de
ncrcare):
pentru modurile proprii de vibraii simetrice:
Din: i din: ( ) 0 c c 0 0 w
4 2
= + = ( ) 0 c c 0 0
4 2
T = = , deci c
2
=c
4
=0
De unde: (3.1.32.a) ( ) x cos c x ch c x w
3 1
+ =
( ) ( )
( )
l
l
x 1 k 2
cos x w 1 c ; 0 c N k 0 cos c ch c 2 w
k 3 1
*
3 1
+
= = = = + =
pentru modurile proprii de vibraii anti-simetrice:
( ) ( ) ( ) x sin c x sh c x w 0 c c 0 0 M 0 0 w
4 2 3 1
+ = = = = = (3.1.32.b)
( ) ( )
l
l
x k 2
sin x w 1 c ; 0 c N k 0 sin c sh c 2 w
k 4 2
*
4 2

= = = = + =
Obs. n urma translaiei sistemului de coordonate 2 X x l = ,
| | | | l l l , 0 X 2 , 2 x , rezult pentru funciile de form modale urmtoarele expresii
echivalente:
(3.1.32.a) ( )
l
X k 2
sin X w
k

= i (3.1.32.b) ( )
( )
l
X 1 k 2
sin X
k

w
+
= (3.1.33)
Notnd q=2x/l, (3.1.32.a) i (3.1.32.b) devin:
( )
( )
2
q 1 2k
cos q w
k
+
= i , ( ) q k sin q w
k
= | | 1,1 q (3.1.33.a)
Din relaiile (3.1.33), (3.1.31), (3.1.28), n cazul grinzii simplu rezemat la capete
rezult urmtoarele relaii pentru modurile proprii de vibraie: | l , 0 x |
( )

|
.
|

\
|
=

=
EI
2
m f
EI m X m
sin x w N m m
2
2
m
2
m m
*
m
l l l l
(3.1.34)
( ) 0 x w 0 m
0
= =

Fig. 3.1.5.a.1. Diagrama w(q) pentru capete simplu rezemate, simetric

7
VLGN / Curs 05 LD / CN-UGAL

Fig. 3.1.5.a.2. Diagrama w(q) pentru capete simplu rezemate, antisimetric

b) Cazul grinzii cu extremitile libere
0 M
2
x
=
=
l 0 T
2
x
=
=
l 0
2

=
l
0 w
2
x
=
=
l
0 w
2
x
=
=
l
(3.1.35)
Pe baza relaiilor (3.1.30), (3.1.35) rezult urmtorul sistem echivalent al condiiilor de
margine:
0 sin c cos c sh c ch c
4 3 2 1
= +
0 sin c cos c sh c ch c
4 3 2 1
= + (3.1.36)
0 cos c sin c ch c sh c
4 3 2 1
= + +
0 cos c sin c ch c sh c
4 3 2 1
= +
ce se reduce la dou sisteme de ecuaii decuplate:
pentru modurile proprii de vibraii simetrice
0 sin c sh c
0 cos c ch c
3 1
3 1
= +
=
= th cos sin
|
.
|

\
|
+ =
4
3
k
k

|
.
|

\
|
+ =
4
3
k 2 l (3.1.37.a)
pentru modurile proprii de vibraii anti-simetrice
0 cos c ch c
0 sin c sh c
4 2
4 2
=
=
= th cos sin
|
.
|

\
|
+ =
4
1
k
k

|
.
|

\
|
+ =
4
1
k 2 l (3.1.37.b)
Funciile de form modale, pe baza relaiilor (3.1.37) i (3.1.30), au urmtoarele expresii:
pentru modurile proprii de vibraii simetrice
( ) ( ) ( ) x cos c x ch c x w 0 c c 0 0 T 0 0 w
3 1 4 2
+ = = = = =
( )

= = =
ch
cos
c c 0 cos c ch c 2 M
3 1 3 1
l

|
.
|

\
|
+ =
EI 2
4
3
k f
2
2
k
l

( )
( )
N k
x
2 ch
ch
1
2
1 x
2 cos
2
1
x w
k
k
k
k k

|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
=
l l

(


2
,
2
x
l l
(3.1.38.a)
pentru modurile proprii de vibraii anti-simetrice
( ) ( ) ( ) x sin c x sh c x w 0 c c 0 0 M 0 0 w
4 2 3 1
+ = = = = =
8
VLGN / Curs 05 LD / CN-UGAL
( )

= = =
sh
sin
c c 0 sin c sh c 2 M
4 2 4 2
l

|
.
|

\
|
+ =
EI 2
4
1
k f
2
2
k
l

( )
( )
N k
x
2 sh
sh
1
2
1 x
2 sin
2
1
x w
k
k
k
k k

|
.
|

\
|

+
|
.
|

\
|
=
l l

(


2
,
2
x
l l
(3.1.38.b)
Obs. Schimbnd variabila cu | | 1,1 2x q = l , rezult pentru funciile de form
urmtoarele expresii echivalente:
(3.1.38.a) ( ) ( )
( ) ( )
N k
ch
q ch
2
1
q cos
2
1
q w
k
k
k
k k

= ,
|
.
|

\
|
+ =
4
3
k
k
(3.1.39.a)
(3.1.38.b) ( ) ( )
( ) ( )
N k
sh
q sh
2
1
q sin
2
1
q w
k
k
k
k k

+ = ,
|
.
|

\
|
+ =
4
1
k
k
(3.1.39.b)
Din relaiile (3.1.38), (3.1.39), unificnd relaiile, n cazul grind cu extremitile
libere rezult urmtoarele moduri proprii de vibraie: | | 1,1 q
pentru modurile proprii de vibraii simetrice, m=2k+1=1,3,5,
( ) ( )
( ) ( )
m
m
2
1 m
m m
ch
q ch
2
1
q cos
2
1
q w

= (3.1.40.a)
pentru modurile proprii de vibraii anti-simetrice, m=2k=0,2,4,6,
( ) ( )
( ) ( )
m
m
2
m
m m
sh
q sh
2
1
q sin
2
1
q w

+ = (3.1.40.b)
cu frecvenele proprii:
( )
4
1 m 2
m

+ = ( )
*
2
2
m
N m
EI
2
1 m 2 f

+ =
l
(3.1.40.c)
bs. Pentru m=0 rezult o rotaie, oscilaia corpului rigid fr vibraii, . ( ) t t w
m
=

Fig. 3.1.5.b.1. Diagrama w(q) pentru capete libere, simetric
9
VLGN / Curs 05 LD / CN-UGAL

Fig. 3.1.5.b.2. Diagrama w(q) pentru capete libere, antisimetric

c) Cazul ncastrrii rigide la extremiti
0 w
2
x
=
=
l 0 w
2
x
=
=
l 0
2

=
l
(3.1.41)
Pe baza relaiilor (3.1.30), (3.1.41) rezult urmtorul sistem echivalent al condiiilor de
margine:
0 sin c cos c sh c ch c
4 3 2 1
= + + +
0 sin c cos c sh c ch c
4 3 2 1
= + (3.1.42)
0 cos c sin c ch c sh c
4 3 2 1
= + +
0 cos c sin c ch c sh c
4 3 2 1
= + + +
care se reduce la dou sisteme de ecuaii decuplate:
pentru modurile proprii de vibraii simetrice
0 sin c sh c
0 cos c ch c
3 1
3 1
=
= +
= th cos sin
|
.
|

\
|
+ =
4
3
k
k

l
k
k
2
= (3.1.43.a)
pentru modurile proprii de vibraii anti-simetrice
0 cos c ch c
0 sin c sh c
4 2
4 2
= +
= +
= th cos sin
|
.
|

\
|
+ =
4
1
k
k

l
k
k
2
= (3.1.43.b)
Funciile de form modale, pe baza relaiilor (3.1.43) i (3.1.30), au urmtoarele expresii:
pentru modurile proprii de vibraii simetrice
( ) ( ) ( ) x cos c x ch c x w 0 c c 0 0 T 0 0 w
3 1 4 2
+ = = = = = (3.1.44.a)

= =
|
.
|

\
|
ch
cos
c c 0
2
w
3 1
l
( ) x ch
ch
cos
x cos x w
k
k
k
k k

=
(


2
,
2
x
l l

pentru modurile proprii de vibraii anti-simetrice
( ) ( ) ( ) x sin c x sh c x w 0 c c 0 0 M 0 0 w
4 2 3 1
+ = = = = = (3.1.44.b)

= =
|
.
|

\
|
sh
sin
c c 0
2
w
4 2
l
( ) x sh
sh
sin
x sin x w
k
k
k
k k

=
(


2
,
2
x
l l

10
VLGN / Curs 05 LD / CN-UGAL
Obs. Schimbnd variabila cu | | 1,1 2x q = l , rezult urmtoarele expresii:
(3.1.44a) ( ) ( )
( ) ( )
N k
ch
q ch
2
1
q cos
2
1
q w
k
k
k
k k

+ = ,
|
.
|

\
|
+ =
4
3
k
k
(3.1.45.a)
(3.1.44b) ( ) ( )
( ) ( )
N k
sh
q sh
2
1
q sin
2
1
q w
k
k
k
k k

= ,
|
.
|

\
|
+ =
4
1
k
k
(3.1.45.b)
Obs. Pentru calcule practice funciilor de form modale pot fi aproximate cu
urmtoarele expresii:
( ) ( )
*
k k
N k
x k 2
sin
k
x w
x k 2
cos 1
2
1
x w


(



l l l
| | l , 0 x (3.1.46)
care satisfac condiiile de margine eseniale: ( ) ( ) 0 w 0 w = = l ; ( ) ( ) 0 w 0 w = = l .

Fig. 3.1.5.c.1. Diagrama w(q) pentru capete ncastrate, simetric

Fig. 3.1.5.c.1. Diagrama w(q) pentru capete ncastrate, antisimetric
11
VLGN / Curs 06 LD / CN-UGAL
CURS VLGN-06
3.2. Determinarea pulsaiei fundamentale a grinzilor prin metoda energetic Rayleigh

3.2.1. Metoda Rayleigh. Cazul grinzilor cu o singur deschidere

La vibraii libere neamortizate (sistem conservativ energetic) avem:
max p max c p c
E E ct E E = = + (3.2.1)
unde E
c
este energia cinetic iar E
p
este energia potenial.

Fig.3.2.1

S-a demonstrat anterior c soluia vibraiilor libere ale grinzii pe un mod de vibraie este:
( ) ( ) t sin x w t , x w
0
= (3.2.2)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

=
|
|
.
|

\
|
= =
l l l
0
0 max p
0
0
0
p
dx x q x w
2
1
E t sin dx x q x w
2
1
dx t , x w x q
2
1
E
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )


=
|
|
.
|

\
|

=
(

=
l l l
0
2
0
2
max c
2
0
2
0
2
0
2
c
dx x w x q
g 2
E t cos dx x w x q
g 2
1
dx
t
t , x w
x
2
1
E
Notm linia elastic static dat de sarcina ( ) x w
st
( ) ( )g x x q = (for de greutate
distribuit).
Ipoteza DAlambert
Considerm c ntre sgeata dinamic i sgeata static exist o relaie de liniaritate:
( ) ( ) x w x w
st 0
(3.2.3)
Notm:
( ) ( )

=
l
0
0 0 e
dx x w x q
2
1
L lucrul mecanic exterior dinamic cnd linia elastic este ( ) x w
0
( ) ( )

=
l
0
st est
dx x w x q
2
1
L lucrul mecanic exterior static cnd linia elastic este ( ) x w
st
( )
dx
dx
x w d
EI
2
1
L U
2
0
2
0
2
0 i 0

(

= =
l
energia intern de deformaie cnd linia elastic este ( ) x w
0

( )
dx
dx
x w d
EI
2
1
L U
2
0
2
st
2
ist st

(

= =
l
energia intern de deformaie cnd linia elastic este ( ) x w
st

Pentru o grind elastic deformat avem condiiile de echilibru:
( ) ( )dx x w x q
2
1
L L U
dx
dx
w d
EI
2
1
dx
dx
w d
EI
2
1
U L L E
0
st
2
est
2
ist
2
st
2
0
2
2
st
2
2
0
2
2
0
2
0 0 i 0 e max p


= = = =
=
(

=
(

= = = =
l
l l
(3.2.4)
1
VLGN / Curs 06 LD / CN-UGAL
i se ine cont astfel de energia total de deformaie a grinzii elastice la vibraii.
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )


=

= =
l l l
0
2
st
2
2
0
2
0
2
0
st
2
max c max p
dx x w x q
g 2
dx x w x q
g 2
dx x w x q
2
1
E E
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

= =
l
l
l
l
0
2
st
0
st
1
1
0
2
st
0
st
2
1
dx x w x q
dx x w x q
g
2
1
2
f
dx x w x q
dx x w x q
g (3.2.5)
Obs. Prin aplicarea metodei Rayleigh s-a redus problema dinamic la o problem
static de determinare a linei elastice statice ( ) x w
st
ce apare ca urmare a aciunii sarcinii
gravitaionale ( ) ( )g x x q = . Se poate aplica numai la calculul pulsaiei fundamentale de
vibraie (j=1), care de cele mai multe ori este suficient n condiii practice.

3.2.1.1. Grind simplu rezemat la capete cu mas uniform distribuit

Fig.3.2.2
( )
4 3
0 0
2
x
24
q
x
12
q
x w EI EIw x EIw x
2
q
x
2
q
M(x) w EI + + = + = =
l l

( ) ( ) ( )
(
(

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
= = = = =
4 3
4
st
3
0 0
x x
2
x
EI 24
q
x w
24
q
w EI 0 w 0 w w
l l l
l l
l
| | ( ) ( ) ( )
4 3
4
st
2 H H
EI 24
q
w 1 , 0
x
+ = = =
l
l

( )
( )
( )
( )

EI
2
d w
d w
g
2
1
dx x w
dx x w
g
2
1
f
2 1
0
2
st
1
0
st
0
2
st
0
st
1
l
l
l
(3.2.6)
regsindu-se soluia exact din relaia (3.1.17.a) particularizat pentru k=1.

3.2.1.2. Grind ncastrat elastic la capete, cu mas uniform distribuit

Definim coeficientul ncastrrii elastice prin raportul:
| | 1 , 0
M
M
inc
=

(3.2.7)
Prin metoda superpoziiei liniare a efectelor pe sistemul de baz (SB) avem:
( ) ( )
1
1 2 0
M x
M M
x M x M +

+ =
l
(3.2.8)
unde este dat de sarcina q(x) aplicat pe SB. ( ) x M
0
Sistemul fiind static nedeterminat se pune problema determinrii momentelor
ncovoietoare sau a rotirilor n ncastrare.
2
VLGN / Curs 06 LD / CN-UGAL

Fig.3.2.3

Fig.3.2.4

Folosim metoda Mohr-Maxwell pentru determinarea rotirilor n ncastrri fig.3.2.4.
( ) ( )
dx
EI
x m x M
0


=
l

( ) dx
x
1 M x
M M
x M
EI
1
0
1
1 2 0
1

|
.
|

\
|

(

+ =
l
l l

( ) ( )

= =
l
l
l
l l l
0
0
2
1
1 2 1
1
dx x M x
6
m
EI 6
m
EI 6
M
EI 3
M
(3.2.9.a)
( ) dx
x
M x
M M
x M
EI
1
0
1
1 2 0
2
(

+ =
l
l l

( )

= + + =
l
l
l l l
0
0
2
2
2 2 1
2
dx x M x
6
m
EI 6
m
EI 3
M
EI 6
M
(3.2.9.b)
( ) ( ) M M M
4
q
m m
x x
2
q
x M ct q x q
2 1
2
2 1
2
2 2
0
= = = =
|
|
.
|

\
|
= = =
l
l l
l

EI 24
q
EI 2
M
3
2 2 1
l l
+ = =
ncastrare perfect
12
q
M 0
2
inc 2 1
l
= = =
i n cazul ncastrrii elastice
12
q
M M
2
inc
l
= =

(3.2.10)
( ) ( )
24
qx
x
12
q
x
24
q
x w EI EIw x EIw
12
q
2
qx
x
2
q
x w EI
4
3 2
2
0 0
2 2
+ + + = + + =
l l l l

( ) ( ) ( ) = = = = = 1
24
q
w EI 0 w w 0 w w
3
0 1 0
l
l
( ) ( ) ( ) ( ) | 1 , 0
x
2 H H
EI 24
q
w
2 4 3
4
st
= + + + = =
l
l
| (3.2.11)
3
VLGN / Curs 06 LD / CN-UGAL
Din relaiile (3.2.5),(3.2.11) obinem pentru frecvena fundamental expresia:
2 2
1
21 51 31
35 42 EI 72
2
1
f
+


=
l
(3.2.12)

= =
EI 572 , 1
f 0
2
1
l
simpl rezemare

= =
EI 576 , 3
f 1
2
1
l
ncastrare perfect

3.2.2. Metoda Rayleigh. Cazul grinzilor continue pe reazeme intermediare
n cazul grinzilor continue cu mai multe deschideri relaia (3.2.5) se generalizeaz.
( ) ( ) ( ) = = = =

= =
i i i i i i
n
1 i
i max p max p
n
1 i
i max c max c max p max c
, 0 x x g x q E E E E E E l
( ) ( )
( ) ( )

=
=

=
n
1 i
0
i i
2
sti i i
n
1 i
0
i i sti i i
1
i
i
dx x w x q
dx x w x q
g
2
1
f
l
l
(3.2.13)
Obs. La vibraia liber asupra sistemului mecanic acioneaz doar forele de inerie. n
metoda Rayleigh, unde am redus problema dinamic la una static, sgeile statice w
st
se obin
din ncrcarea dat pe deschidere (sarcina gravitaional ( )g x ), dar astfel aranjat nct s
obinem vibraie dup modul fundamental.

3.2.2.1. Grind continu cu 2 reazeme intermediare, simplu rezemat la capete

Fig.3.2.5

Obs. Sgeile statice se determin uor dac cunoatem gradele de influen ale unui
tronson de grind asupra celuilalt adiacent. Aceasta echivaleaz cu a considera c fiecare tronson este
ncastrat elastic la capete, gradele de influen jucnd rolul de coeficieni de ncastrare elastic.
sti
w
Obs. Considerm structura i ncrcarea simetrice.
0 I I q q 0 M M M M
3 0 1 2 3 1 3 1 3 1 3 0 2 1
= = = = = = = = = l l
2
2
2
2 2
2
2 1
2
2 1
dr 1
1
1
2
1 1
1
1 0
1
1 1
st 1
EI 6 4
q
EI 3
M
EI 6
M
EI 6 4
q
EI 6
M
EI 3
M l l l l l l l l
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
+ + =
dr 1 st 1
=
2
2
1
1
2
3
2 2
1
3
1 1
1
2
3
2 2
1
3
1 1
2
2
1
1
1
EI 2 EI 3
EI 24
q
EI 24
q
M
EI 24
q
EI 24
q
EI 2 EI 3
M
l l
l l
l l l l
+

= =
|
|
.
|

\
|
+
0
0
=
12
q
M
12
q
M
2
2 2
1 dr
1
2
1 1
1 st
1
l l

=
+
= (3.2.14)
4
VLGN / Curs 06 LD / CN-UGAL
3.2.2.2. Grind continu cu 2 reazeme intermediare, ncastrat la capete

Fig.3.2.6
0
EI 6 4
q
EI 6
M
EI 3
M
3
1
1
2
1 1
1
1 1
1
1 0
0
= =
|
|
.
|

\
|
=
l l l l

2
2
2
2 2
2
2 1
2
2 1
dr 1
1
1
2
1 1
1
1 1
1
1 0
st 1
EI 6 4
q
EI 6
M
EI 3
M
EI 6 4
q
EI 3
M
EI 6
M
l l l l
l l l l
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
+ + =
, i din
dr 1 st 1
= ,
2
3
2 2
1
3
1 1
2
2
1
1
1
1
1 0
2
1 1 1
0
24EI
q
24EI
q
2EI 3EI
M
6EI
M
,
8
q
2
M
M
l l l l l l
=
|
|
.
|

\
|
+ + + =
2
2
1
1
2
3
2 2
1
3
1 1
1
2EI 4EI
24EI
q
48EI
q
M
l l
l l
+

=
12
q
M
12
q
M
1
12
q
M
2
2 2
1
dr 1
2
1 1
1
st 1
2
1 1
0
0
l l l

=
+
= =
+
= (3.2.15)

3.2.3. Factor de multiplicare
( ) ( )
|
.
|

\
|
= = =
l
x
f w x w ct q x q
st 0 st
=
st 0
w sgeata static maxim, f = funcie de form
Din relaia (3.2.5) obinem:
( ) ( )
( ) ( )

|
.
|

\
|

|
.
|

\
|

=
l
l
l
l
l
l
0
2 2
st 0
0
st 0
0
2
st
0
st
1
dx
x
f w q
dx
x
f w q
g
2
1
dx x w x q
dx x w x q
g
2
1
f

=
st 0
1
w
g
2
1
f , unde

|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=
l
l
l
l
0
2
0
dx
x
f
dx
x
f
factorul de multiplicare (3.2.16)
a) grind simplu rezemat la capete ( 0 = ): 1,128

x
sin
x
f
0
= = =
|
.
|

\
|
=
l l
(3.2.17.a)
b) grind ncastrat la capete ( ): 1 = 1,155
3
4

2
cos 1
2
1 x
f
1
= =
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
=
l l
(3.2.17.b)
Din relaiile (3.2.17) rezult c factorul de multiplicare are o slab variaie cu tipul
condiiilor de margine | | 3 4 , 4 , cu o diferen de sub 3%, de aceea pentru calcule
practice putem admite
l l
x
sin
x
f

=
|
.
|

\
|
indiferent de condiiile de rezemare i deci:
5
VLGN / Curs 06 LD / CN-UGAL

4
w
g
2
1
f
st 0
1
(3.2.18)
Obs. Pentru determinarea sgeii statice maxime , se obine mai nti
i apoi extremul sgeii din
st 0
w
( ) ( ) l , 0 x x w
st
( ) 0 x w
st
= .

Fig.3.2.7

Obs. n cazul grinzilor cu n deschideri i mas uniform distribuit, pentru frecvena
fundamental putem utiliza urmtoarea expresie:
( ) ( )
2
dx
x
sin
2
dx
x
sin n , 1 i , 0 x
x
sin w x w
i
0
i
i
i 2 i
0
i
i
i
i i
i
i
i 0 i sti
i i
l
l
l
l
l
l
l l
=


=
=
=
=
4
w
w
g
2
1
dx
x
sin w q
dx
x
sin w q
g
2
1
f
n
1 i
i
2
i 0
n
1 i
i i 0
n
1 i
0
i
i
i 2 2
i 0
n
1 i
0
i
i
i
i 0
1
i
i
l
l
l
l
l
l
(3.2.19)

3.3. Vibraii torsionale
3.3.1. Ecuaia diferenial a vibraiilor elastice torsionale ale unei bare de
seciune circular

Fig.3.3.1
Facem notaiile:
( t , x )
)
unghiul de rsucire
( t , x m
T
momentul excitaie de torsiune/ unitatea de lungime
( ) ( ) x I x j
p
momentul de inerie masic / unitatea de lungime ( ) 32 d x I
4
p
=
Aplicnd principiul lui DAlambert pe un element dx, obinem ecuaia de echilibru dinamic:
( ) ( ) ( ) ( t , x m
x
M
t
x j 0 dM M dx t , x m dx
t
x j M
T
T
2
2
T T T
2
2
T
+

= )


+ (3.3.1)
La torsiunea liber a barelor cu seciune circular (fr deplanarea seciunilor
transversale) avem:
( ) ( ) ( ) t , x m
x
x GI
x t
x j GI M
T p
2
2
p T
=
(


= (3.3.2.a)
La vibraii libere obinem: ( ) ( )
( ) ( )
2
2
p
2
2
T
x
t , x
GI
t
t , x
x j 0 t , x m


= (3.3.2.b)
6
VLGN / Curs 06 LD / CN-UGAL
3.3.2. Vibraii torsionale libere ale barei circulare cu mas uniform distribuit
( ) ( )
2
2
p
2
2
x
t , x
j
GI
t
t , x


(3.3.3) i prin metoda separrii variabilelor obinem:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
2 p p
x
x
j
GI
t
t
t x
j
GI
t x t x t , x =

= =
& &
& &
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 x
GI
j
x t sin A t 0 t t
p
2 2
= + + = = + & & (3.3.4)
( ) ( )
j
GI
GI
j
0 x x
p
p
2 2 2
= = = +
ecuaia caracteristic ( ) x sin C x cos C x i r 0 r
2 1 2 , 1
2 2
+ = = = + (3.3.5)
Definim vectorul de stare la seciunea x, ( ) ( ) x GI x M
p T
= :
( ) { }
( )
( )
( ) { } ( ) | |{ } C x B x Z
C
C
x cos GI x sin GI
x sin x cos
x M
x
x Z
2
1
p p T
=
)
`



=
)
`


= (3.3.6)
Exprimm vectorul n raport cu parametrii n origine { } C ( ) { } 0 Z :
( ) { } ( ) | |{ } { } ( ) | | ( ) { } 0 Z 0 B C C 0 B
M
0 Z
1
0 T
0
= =
)
`


=
( ) | | ( ) | |
(
(

=
(

=

p
1
p
GI
1
0
0 1
0 B
GI 0
0 1
0 B
( ) { } ( ) | | ( ) | | ( ) { } ( ) | | ( ) { 0 Z x U 0 Z 0 B x B x Z
1
= =

} ( ) | |
(
(
(

=
x cos x sin GI
GI
x sin
x cos
x U
p
p
(3.3.7)
Pentru un tronson i-1,i avem relaia:
{ } | |{ } | | ( ) | |
i i 1 i i i
U U Z U Z l = =

(3.3.8)
i care ne permite s definim metoda matricelor de transfer la vibraii torsionale libere.

Exemplu: grind simplu rezemat la capete
Condiii de margine 0 M
x
0 x T
=
=
=
l
.
* p
k k
0
p
p
1
N k
j
GI
k k
0 sin
0
cos sin GI
GI
sin
cos
0

= =
)
`

(
(
(

=
)
`

l l
l
l l
l
l

i funciile form: ( ) ( )
*
p Tk k
N k
x k
sin
k
GI x M
x k
cos x

|
.
|

\
|
=

=
l l l
(3.3.9)
Exemplu: grind ncastrat la capete
Condiii de margine 0
x
0 x
=
=
=
l
.
* p
k k
0 T
p
p
1 T
N k
j
GI
k k
0 sin
M
0
cos sin GI
GI
sin
cos
M
0

= =
)
`

(
(
(

=
)
`

l l
l
l l
l
l

7
VLGN / Curs 06 LD / CN-UGAL
i funciile form: ( ) ( )
*
p Tk k
N k
x k
cos
k
GI x M
x k
sin x

|
.
|

\
|
=

=
l l l
(3.3.10)
Obs. Rspunsul dinamic total la vibraia liber este:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) (
k k k
k
Tk T
k k k
k
k
t sin A x M t , x M
t sin A x t , x
+ =
+ =

)
(3.3.11)

3.3.3. Determinarea rspunsului dinamic produs de aciunea momentelor de
torsiune perturbatoare oarecare. Metoda analizei modale
( ) ( )
( ) ( ) (t f x m t , x m
x
t , x
GI
t
t , x
j
T T
2
2
p
2
2
= =


)
)
(3.3.12)
Conform metodei analizei modale avem:
( ) ( ) (

=
=
1 j
j j
t x t , x ( ) ( ) ( ) x GI x x j
j p j
2
j
= (3.3.13)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | | ( ) ( ) ( )

=
l
& &
0
j T
1 j
j j p j j
x x t f x m t x GI x x x j
Relaia de ortogonalitate este:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 dx x x x j dx x x x j dx x x x j
k j
0
2
k
2
j j k
0
2
k k j
0
2
j
= =

l l l

( ) ( ) ( )
k j 0 M
k j 0
dx x x x j
j
k j
0
=

=

l
(3.3.14)
Din relaiile (3.3.12),(3.3.13),(3.3.14) obinem:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

= = +
l
& &
0
j T j
j
j
j
2
j j
dx x x m P t f
M
P
t t (3.3.15)
cu soluia avnd expresia:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) =

= =

d t sin f t
M
P
t t
j
t
0
j j
2
j j
j
j j j j
(3.3.16)
Rspunsul dinamic total are expresia:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )


=

=
= = =
1 j
j j Tj T j p Tj
1 j
j j j
t x M t x, M x GI x M , t x t x, (3.3.17)
Obs. Practic se limiteaz dezvoltarea modal pn la 5 n .

3.4. Vibraii longitudinale
3.4.1. Ecuaia diferenial a vibraiilor elastice longitudinale a unei grinzi cu
mas distribuit

Fig.3.4.1

8
VLGN / Curs 06 LD / CN-UGAL
Conform principiului lui DAlambert, din echilibrul dinamic al unui element dx obinem:
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) t , x p
x
N
t
t , x u
x A
x A x 0 N dx
t
u
x dx t , x p dN N
2
2
2
2
+


= =

+ +
(3.4.1)
ntre deformaii i eforturi secionale avem relaia:
x
u
EA N
A
N
E
x
u
x x x x

= = =

= (3.4.2)
Din relaiile (3.4.1),(3.4.2) rezult:
( )
( )
( ) ( )
( )
A
t , x p
x
u E
t
u
t , x p
x
u
x EA
x t
t , x u
x A
2
2
2
2
2
2

+
(

(3.4.3.a)
i la vibraii libere neamortizate: 0
x
u E
t
u
2
2
2
2
=

(3.4.3.b)

3.4.2 Vibraii longitudinale libere ale grinzii cu mas uniform distribuit
n ecuaia (3.4.3.b) aplicm metoda separrii variabilelor:
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
ct A ct A
x u
x u E
t
t
t x u t , x u
2
= = =

= =

=
& &

( ) ( ) ( ) ( ) + = = + t sin A t 0 t t
2
& & (unde prin A s-a notat amplitudinea micrii)
( ) ( ) ( ) ( ) 0 x u x u
E
0 x u
E
x u
2 2 2
2
= +

= =

+
cu soluia: ( ) x sin C x cos C x u
2 1
+ =
( ) ( ) ( x cos C x sin C EA x u EA x N
2 1
) + = = (3.4.4)
Se definete vectorul de stare:
( ) { }
( )
( )
( ) { } ( ) | |{ } C x B x Z
C
C
x cos EA x sin EA
x sin x cos
x N
x u
x Z
2
1
=
)
`



=
)
`

= (3.4.5)

( ) { } ( ) | |{ } { } ( ) | | ( ) { } ( ) { } ( ) | | ( ) { } ( ) | | ( ) | | ( ) | | 0 B x B x U 0 Z x U x Z 0 Z 0 B C C 0 B 0 Z
1 1
= = = =
( ) | | ( ) | | ( ) | |
(
(

=
(
(

=
(

=

x cos x sin EA
EA
x sin
x cos
x U
EA
1
0
0 1
0 B
EA 0
0 1
0 B
1
(3.4.6)
Obs. Pentru un tronson i-1,i avem { } | |{ }
1 i i i
Z U Z

= conducnd la metoda matricelor de
transfer pentru analiza vibraiilor longitudinale libere.
Exemplu: grind simplu rezemat la capete
Condiii de margine 0 N
x
0 x
=
=
=
l
.
*
k k
0 1
N k
E k k
0 sin
0
u
cos sin EA
EA
sin
cos
0
u

= =
)
`

(
(

=
)
`

l l
l
l l
l
l

i funciile form: ( ) ( )
*
k k
N k
x k
sin
k
EA x N
x k
cos x u

|
.
|

\
|
=

=
l l l
(3.4.7)
Exemplu: grind ncastrat la capete
Condiii de margine 0 u
x
0 x
=
=
=
l
.
9
VLGN / Curs 06 LD / CN-UGAL
*
k k
0 1
N k
E k k
0 sin
N
0
cos sin EA
EA
sin
cos
N
0

= =
)
`

(
(

=
)
`

l l
l
l l
l
l

i funciile form: ( ) ( )
*
k k
N k
x k
cos
k
EA x N
x k
sin x u

|
.
|

\
|
=

=
l l l
(3.4.8)
Obs. Rspunsul dinamic total la vibraia liber este:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) (
k k k
k
k
k k k
k
k
t sin A x N t , x N
t sin A x u t , x u
+ =
+ =

)
(3.4.9)

3.4.3. Determinarea rspunsului dinamic la vibraii longitudinale produs de aciunea
forelor perturbatoare oarecare. Metoda analizei modale
( ) ( )
( ) ( ) t f x p
A
1
x
t , x u E
t
t , x u
2
2
2
2

(3.4.10)
Conform metodei analizei modale avem:
( ) ( ) (

=
=
1 j
j j
t x u t , x u ) ( ) ( ) x u x u
E
j
2
j j
=

(3.4.11)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )


=
(

=
l
& &
0
j
1 j
j j j j
x u x t f x p
A
1
t x u
E
x x u
Relaia de ortogonalitate este:
( ) ( ) ( )
k j 0 M
k j 0
dx x u x u x
j
k j
0
=

=

l
(3.4.12)
Din relaiile (3.4.10),(3.4.11),(3.4.12) obinem:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

= = +
l
& &
0
j j
j
j
j
2
j j
dx x u x p P t f
M
P
t t (3.4.13) ( )

=
l
0
2
j j
dx x u A M
cu soluia avnd expresia:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) =

= =

d t sin f t
M
P
t t
j
t
0
j j
2
j j
j
j j j j
(3.4.14)
Rspunsul dinamic total are expresia:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

=
= =
=
1 j
j j j j j
1 j
j j j
t x N t , x N x u EA x N
t x u t , x u
(3.4.15)

10
VLGN / Curs 07 LD / CN-UGAL
CURS VLGN-07

3.5. Vibraia plcilor izotrope
3.5.1. Ecuaia diferenial a vibraiilor plcilor subiri izotrope

Fig.3.5.1

Ecuaia diferenial Sophie-Germain are expresia:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) t , y , x p
t
t , y , x w
s
y
t , y , x w
y x
t , y , x w
2
x
t , y , x w
D
2
2
4
4
2 2
4
4
4
=

+
(

(3.5.1)
( ) ( )
( )
D
t , y , x p
t , y , x w
D
s
t , y , x w
y y x
2
x
4 4 2
4
4
2 2
4
4
4
=

+ = =

+


+

& &
unde
( )
2
3
1 12
Es
D

= este rigiditatea cilindric a plcii, iar s este grosimea acesteia.
Ecuaia diferenial (3.5.1) a fost obinut folosind principiul DAlambert i ipoteza
Kirchhoff pentru plci subiri izotrope: toate punctele aflate nainte de deformaie pe o
normal la planul median, se regsesc dup deformaie, pe o normal la suprafaa median
deformat. De unde rezult c putem studia doar deformaiile suprafeei mediane (z=0).

3.5.2. Vibraiile libere ale plcilor izotrope
( ) = 0 t , y , x p ( ) ( ) 0 t , y , x w
D
s
t , y , x w
4
=

+ & & (3.5.2)


( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
2
4
y , x
y , x
s
D
t
t
t y , x t , y , x w =

=
& &

( ) ( ) ( ) ( ) + = = + t sin A t 0 t t
2
& &
( ) ( )
s
D
D
s
0 y , x
D
s
y , x
2
2
4
2
4

=

= =

(3.5.3)
Pentru placa simplu rezemat pe contur, considernd ncovoiere cilindric pe dou
direcii, admitem soluia:
( )
b
y n
sin
a
x m
sin A y , x
mn mn

= (3.5.4)
Din relaiile (3.5.3),(3.5.4) avem:



2
, 0 2
2 2
2 4
4 2 2 4
mn
mn mn mn
f
s
D
b
n
a
m
b
n
b
n
a
m
a
m
=
(
(

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
= =
(
(

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
(3.5.5)
Rspunsul dinamic la vibraie liber este:
1
VLGN / Curs 07 LD / CN-UGAL
( ) ( ) (

+ )

= =
m n
mn mn mn
m n
mn
t sin
b
y n
sin
a
x m
sin A t , y , x w t , y , x w (3.5.6)
unde se determin din condiiile iniiale la t=0.
mn mn
, A

3.5.3. Proprietatea de ortogonalitate a funciilor formelor proprii de vibraie
Considerm dou moduri proprii de vibraie
ij ij mn mn
, ; , i la vibraii libere asupra
elementului de plac de arie dx dy acioneaz forele de inerie corespunztoare celor dou moduri:
( ) ( )dxdy y , x s dxdy y , x s dxdy
t
w
s
ij
2
ij mn
2
mn
2
2


Conform teoremei de reprocitate a lucrului mecanic virtual avem:
( ) ( ) ( ) ( )

=
a
0
b
0
mn ij
2
ij
a
0
b
0
ij mn
2
mn
dxdy y , x y , x s dxdy y , x y , x s
de unde rezult relaia de ortogonalitate:
( ) ( )
ij mn mn
ij mn
a
0
b
0
ij mn
0 M
0
dxdy y , x y , x s
=

=

(3.5.7)

3.5.4. Rspunsul dinamic produs de o for perturbatoare oarecare p(x,y,t).
Metoda analizei modale
( ) ( ) ( ) (t f y , x p
D
1
t , y , x w
D
s
t , y , x w
4
=

+ & & ) (3.5.8)


Conform metodei analizei modale, rspunsul dinamic general l admitem de forma:
( ) ( ) ( )
mn
2
mn mn
4
m n
mn mn
s D t y , x t , y , x w = =


(3.5.8)
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )

=
(

+
a
0
b
0
mn
m n
mn mn mn mn
4
y , x t f
D
y , x p
t y , x
D
s
t y , x & &
i innd cont de relaiile de ortogonalitate (3.5.7) obinem:
( ) ( ) ( ) t f
M
P
t t
mn
mn
mn
2
mn mn
= + & & (3.5.9)
*
N n , m
unde: masa modal mn ( )

=
a
0
b
0
2
mn mn
dxdy y , x s M
lucrul mecanic al forelor exterioare pe modul mn ( ) ( )

=
a
0
b
0
mn mn
dxdy y , x y , x p P
Ecuaia (3.5.9) avnd aceeai form cu ecuaia (1.10), Cap. 1.4.1. Rspunsul dinamic
la aciunea unei fore perturbatoare oarecare aplicat unei mase m, se poate admite existena
unei soluii de form similar:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) =

= =

d t sin f t
M
P
t t
mn
t
0
mn mn
2
mn mn
mn
mn mn mn mn
(3.5.10)
unde: =
mn
factorul de participare al modului mn la rspunsul dinamic total
funcia factorului de multiplicare dinamic a modului mn. ( ) = t
mn
Rspunsul dinamic total este:
( ) ( ) ( )


= =
m n
mn mn mn
m n
mn
t y , x t , y , x w t , y , x w ( ) (3.5.11)
2
VLGN / Curs 07 LD / CN-UGAL
Obs. Pentru analiza dinamic a altor forme de plac i alte condiii de margine se
recomand utilizarea metodei elementului finit FEM sau metoda energetic Rayleigh (cap.3.6).

3.6.Vibraiile libere ale planeelor ortotrope.
Determinarea modurilor proprii de vibraie prin metoda energetic Rayleigh
Pentru modelul analitic al unui planeu ortotrop la vibraii libere considerm formularea
plcilor subiri (Kirchhoff), cuplat cu formularea Euler a elementelor de grind. Aceste elemente
de plac i membran se consider a fi solicitate la ncovoiere pur. Drept condiii de margine se
consider cazurile: simpl rezemare pe tot conturul, margini libere, margini cu ncastrare perfect.

3.6.1 Vibraiile libere pentru un planeu ortotrop cu simpl rezemare pe contur
y
x
b
a
i
c
j
s
I
1
I
2
l

Fig.3.6.1

n fig.3.6.1 se consider un planeu ortotrop, avnd sistemul de coordonate
, ce include urmtoarele elemente: | | | b , 0 y ; , 0 x l |
plac cu dimensiunile , grosime s, rigiditatea la ncovoiere b x l ( )
2 3
1 / 12 Es = D ;
elemente longitudinale de rigidizare: EI
1
rigiditatea la ncovoiere, A
1
aria transversal,
c
j
poziia n sens transversal pentru un element n raport cu axa OX ;
elemente transversale de rigidizare: EI
2
rigiditatea la ncovoiere, A
2
aria transversal,
a
i
poziia n sens longitudinal pentru un element n raport cu axa OY;
Materialul planeului se consider izotropic avnd: E modulul de elasticitate,
coeficientul Poisson i densitatea .
La vibraii libere, rspunsul dinamic pe modurile globale ale planeului m x n , pe
direcia vertical OZ, are urmtoarea expresie:
( ) ( ) t sin y , x w t , y , x w
mn mn _ d mn
= (3.6.1.1)
unde
mn
este pulsaia proprie la modul global m x n;
w
d_mn
(x,y) este funcia de form modal, la modul global m x n, care va fi aproximat,
n funcie de condiiile de margine pe conturul planeului, cu funcii de form modale obinute
la analiza vibraiilor libere a elementelor de grind (vezi relaia 3.1.33).
Pentru a calcula pulsaia proprie
mn
la modul global de vibraie m x n pentru un planeu
ortotropic vom utiliza o metod energetic, bazat pe formularea Rayleigh. La echilibrul dinamic
valorile maxime ale energiei totale de deformaie i energia cinetic total sunt egale:
mn max c mn max
E U = (3.6.1.2)
n cazul planeului ortotropic din fig.3.6.1, se calculeaz energia pe fiecare element structural:
3
VLGN / Curs 07 LD / CN-UGAL
elemente structurale longitudinale (3.6.1.3.a)
( )
( )
( )
( )
( )
2
mn
j
c y
2
2
mn _ d
2
1
j
c y
2
2
mn
2
1
mn _ 1
t sin dx
x
y , x w
2
EI
dx
x
t , y , x w
2
EI
U
j j

(
(

=
(


= =
l l

( )
( )
( ) | |
( )
( )
2
mn
j
c y
2
mn _ d 1
2
mn
j
c y
2
mn
1 mn _ 1 c
t cos dx y , x w A
2
dx
t
t , y , x w
2
1
E
j j

=
(


= =
l l

( )
( )


=
(
(

=
j
c y
2
2
mn _ d
2
1
mn max_ 1
dx
x
y , x w
2
EI
U
j
l
; ( ) | |
( )

=
j
c y
2
mn _ d 1
2
mn
mn max_ 1 c
dx y , x w A
2
E
j
l

elemente structurale transversale (3.6.1.3.b)
( )
( )
( )
( )
( )
2
mn
i
b
a x
2
2
mn _ d
2
2
i
b
a x
2
2
mn
2
2
mn _ 2
t sin dy
y
y , x w
2
EI
dy
y
t , y , x w
2
EI
U
i i

(
(

=
(


= =

( )
( ) | | ( )
2
mn
i
) b (
a x
2
mn _ d 2
2
mn
i
) b (
a x
2
mn
2 mn _ 2 c
t cos dy y , x w A
2
dy
t
t , y , x w
2
1
E
i i

=
(


= =

( )
( )


=
(
(

=
i
b
a x
2
2
mn _ d
2
2
mn max_ 2
dy
y
y , x w
2
EI
U
i
; ( ) | |

=
i
) b (
a x
2
mn _ d 2
2
mn
mn _ 2 c
dy y , x w A
2
E
i

elementul de plac (3.6.1.3.c)
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
2
mn
b
2
2
mn _ d
2
2
mn _ d
2
b
2
2
mn
2
2
mn
2
mn _ 3
t sin dxdy
y
y , x w
x
y , x w
2
D
dxdy
y
t , y , x w
x
t , y , x w
2
D
U

(
(

=
=
(

=


l
l

( )
( ) ( )
( ) | |
( ) ( )
( )
2
mn
2
b
mn _ d
2
mn
2
b
mn
mn _ 3 c
t cos dxdy y , x w
2
s
dxdy
t
t , y , x w
2
s
E

=
(


=

l l

( ) ( )
( ) ( )

(
(

=
l b
2
2
mn _ d
2
2
mn _ d
2
mn max_ 3
dxdy
y
y , x w
x
y , x w
2
D
U ; ( ) | |
( ) ( )
dxdy y , x w
2
s
E
2
b
mn _ d
2
mn mn max_ 3 c

=
l

astfel nct pe baza (3.6.1.3), relaia (3.6.1.2) devine:
mn mn max_ 3 c mn max_ 2 c mn max_ 1 c mn max_ 3 mn max_ 2 mn max_ 1
E E E U U U + + = + + (3.6.1.4)
n cazul condiiei de simpl rezemare pe contur, pe baza relaiei (3.1.33), funciile de form
modale pentru planeul ortotrop pot fi aproximate cu urmtoarele expresii, la modul global m x n:
( ) | | | b , 0 y , 0 x |
b
y n
sin
x m
sin w y , x w
mn mn _ d

= l
l
(3.6.1.5)
b
y n
sin
x m
sin
m
w
x
w
2
mn 2
mn _ d
2

|
.
|

\
|
=

l l
;
b
y n
sin
x m
sin
b
n
w
y
w
2
mn 2
mn _ d
2

|
.
|

\
|
=

l

Pe baza funciilor de form modale (3.6.1.5) rezult: (3.6.1.6)
(

|
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
=
(
(

b
c n 2
cos 1
4
m
w dx
x
w
j
4
2
mn c y
2
0
2
mn _ d
2
j
l
l
l
;
(

|
|
.
|

\
|
=
=

b
c n 2
cos 1
4
w dx w
j 2
mn c y
0
2
mn _ d
j
l
l

(

|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
=
(
(

l
i
4
2
mn a x
2
b
0
2
mn _ d
2
a m 2
cos 1
4
b
b
n
w dy
y
w
i
;
(

|
.
|

\
|
=
=

l
i 2
mn a x
b
0
2
mn _ d
a m 2
cos 1
4
b
w dy w
i

4
VLGN / Curs 07 LD / CN-UGAL
2
2 2
2
mn
2
0
b
0
2
mn _ d
2
2
mn _ d
2
b
n m
4
b
w dxdy
y
w
x
w
(
(

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
=
(
(


l
l
l
;
4
b
w dxdy w
2
mn
0
b
0
2
mn _ d
l
l
=


Din (3.6.1.3),(3.6.1.4),(3.6.1.6) rezult pentru pulsaia proprie la modul global m x n
urmtoarea expresie:
2
2 2
2
mn
2
i
4
i
2
mn
2
2
j
4
j
2
mn
1
b
n m
4
b
w
2
D 2 a m
sin
4
b
b
n
w
2
EI
b
2
b
c n
sin
4
b m
w
2
EI
(
(

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|

l
l
l l
l l
l

(
(


+ |
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|

=

4
b
w
2
s 2 a m
sin
4
b
w
2
A
b
2
b
c n
sin
4
b
w
2
A
2
mn
i
2
i 2
mn
2
j
2
j 2
mn
1 2
mn
l
l l
l l


mn
mn
mn

=
mn
mn mn
mn
2
1
2
f

= (3.6.1.7)
*
N n , m
unde:
2
2 2
i
2
i
4
2
j
2
j
4
1 mn
b
n m
D
a m
sin
2
b
n
EI
b
c n
sin
b
2 m
EI
(
(

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=

l l l l

s
a m
sin
2
A
b
c n
sin
b
2
A
i
2
i
2
j
2
j
1 mn
+ |
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
=

l l

Obs. n cazul cmpului de plac structural izotrop frecvena proprie la modul m x n este:
0 A A 0 EI EI
2 1 2 1
= = = =
2
2 2
mn
b
n m
D
(
(

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
=
l
s
mn
=
s
D
b
n m
2
1
f
2 2
mn

(
(

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|

=
l
(3.6.1.8)
*
N n , m
n fig. 3.6.3.a-c, se prezint cteva dintre funciile de form modale n cazul planeului
ortotrop simplu rezemat pe contur.

3.6.2 Vibraiile libere ale planeelor ortotrope, cu diverse condiii de margine
y
x
b
a
i
c
j
s
I
1
I
2
l
- /2 /2
- /2
/2
l l
b
b

Fig.3.6.2

n fig.3.6.2 considerm structura aceluiai planeu ortotrop, considernd noul sistem de
5
VLGN / Curs 07 LD / CN-UGAL
coordonate:
(


2
b
,
2
b
y ;
2
,
2
x
l l
i cu diverse condiii de margine.
Determinarea modurilor proprii de vibraie se realizeaz pe baza metodei energetice n formularea
Rayleigh (3.6.1.2). Rspunsul dinamic la modul global m x n poate fi scris pe baza relaiei generale:
( ) ( ) (y x w y , x w
n m mn mn _ d
= ) (3.6.2.1)
| | | 1 , 1 |
b
y 2
1 , 1
x 2
t = =
l
;
( ) ( )
2
m
2
2
2
m
2
dt
t d 2
dx
x d
|
.
|

\
|
=

l
;
( ) ( )
2
n
2
2
2
n
2
d
d
b
2
dy
y d


|
.
|

\
|
=


Din (3.6.1.3),(3.6.2.1), energia total de deformaie maxim a planeului ortotrop are expresia:
mn max_ 3 mn max_ 2 mn max_ 1 mn max_
U U U U + + = (3.6.2.2)
( )

|
|
.
|

\
|
(


|
.
|

\
|
=
(
(

=
1
1
2
2
m
2
j
j 2
n
3
1
c y
2
2
2
2
mn _ d
2
j
1
mn max_ 1
dt
dt
t d
b
c 2
2
2
EI
dx
x
w
2
EI
U
j
l
l
l

( )

|
|
.
|

\
|
(


|
.
|

\
|
=
(
(

=
1
1
2
2
n
2
i
i 2
m
3
2
a x
2 b
2 b
2
2
mn _ d
2
i
2
mn max_ 2
d
d
d a 2
b
2
2
EI
dy
y
w
2
EI
U
i
l

( ) ( ) ( ) ( ) | | = + =
(
(

=


2
2
2 b
2 b
2
n m n m
2
2
2 b
2 b
2
2
mn _ d
2
2
mn _ d
2
mn max_ 3
dxdy y x y x
2
D
dxdy
y
w
x
w
2
D
U
l
l
l
l
( )
( ) ( )
( )
+
(



|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+
(

|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=


1
1
2
n
2 1
1
2
m
3 1
1
2
n
1
1
2
m
2
3
d
d
d
dt t
2 b
2
2
D
d dt
dt
t d
2
b 2
2
D l
l
( )
( )
( )
( )

|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+


d
d
d
dt t
dt
t d
b
2 2
D
n
1
1
2
n
2
m
1
1
2
m
2
l

Din (3.6.1.3),(3.6.2.1), energia total cinetic maxim a planeului ortotrop are expresia:
mn max_ 3 c mn max_ 2 c mn max_ 1 c mn max_ c
E E E E + + = (3.6.2.3)
( )


=

|
|
.
|

\
|
(


|
.
|

\
|

=
1
1
2
m
j
j 2
n 1
2
mn
2
2
c y
2
mn _ d
j
1
2
mn
mn max_ 1 c
dt t
b
c 2
2
A
2
dx w A
2
E
j
l
l
l

( )


=

|
|
.
|

\
|
(


|
.
|

\
|

=
1
1
2
n
i
i 2
m 2
2
mn
2 b
2 b
a x
2
mn _ d
j
2
2
mn
mn max_ 2 c
d
a 2
2
b
A
2
dy w A
2
E
i
l

( ) ( )



|
.
|

\
|
|
.
|

\
|

=
1
1
2
n
1
1
2
m
2
mn
2
2
2 b
2 b
2
mn _ d
2
mn
mn max_ 3 c
d dt t
2
b
2
s
2
dxdy w s
2
E
l
l
l

Din analiza expresiilor U i la modul global m x n rezult urmtorii
termeni integrali: (3.6.2.4)
mn max_ mn max_ c
E
( )
( )
( )
( )


(

=
(

= = =

i
i 2
m 4m
1
1
2
1
1
2
m
2
3m m
1
1
2
m
2
2m
2
m 1m
2a
f dt,
dt
t d
f dt, t
dt
t d
f dt, t f
l
( )
( )

( )
( )

=
(

= = =

j
j 2
n 4n
2
1
1
2
n
2
3n n
1
1
2
n
2
2n
1
1
2
n 1n
b
2c
g , d
d
d
g , d
d
d
g , d g
(

(

Din (3.6.2.2),(3.6.2.3),(3.6.2.4) rezult pentru frecvenele proprii ale planeului
ortotrop urmtoarele relaii:
(
(

+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+ + = =
n 2 m 2 n 3 m 1
2
n 1 m 3
2
n 3 m 4
3
2
n 4 m 3
3
1
mn max_ mn
g f 2 g f
b
g f
b
b
D 2
g f
b
EI 4
g f
EI 4
U
l
l l l

6
VLGN / Curs 07 LD / CN-UGAL
(

+ + = =
n 1 m 1 n 1 m 4
2
n 4 m 1
1
mn mn
2
mn mn max_ c
g f
2
s
g f
A
g f
b
A
4
b
E
l
l

mn
mn
mn
mn
mn
mn mn max_ c mn max_
2
1
f E U

= = (3.6.2.5)
Obs. n cazul plcii izotrope n relaia (3.6.2.5) se consider: i
(fr elemente de rigidizare).
0 I I
2 1
= =
0 A A
2 1
= =

a) Calculul funciilor integrale pentru cazul planeului cu margini libere pe contur
funcii de form modale simetrice (k=1,3,5,)
Pe baza relaiilor (3.1.40),(3.6.2.4) rezult:
( )
( ) ( )
( ) ( )
| | 1 , 1 t
ch
t ch
2
1
t cos
2
1
t w
4
1 k 2
k
k
2
1 k
k k k


=
+
=


( ) ( )
( )
( t sh
ch 2
1
t sin
2
t w
k
k
k
2
1 k
k
k
k

=

) ; ( ) ( )
( )
( ) t ch
ch 2
1
t cos
2
t w
k
k
2
k
2
1 k
k
2
k
k

=


( )
k 2
1
1 dt t cos
1
1
k
2

; ( )
k 2
k 2 sh
1 dt t ch
1
1
k
2

+ =

; ( ) ( ) 0 dt t ch t cos
1
1
k k
=

( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )

+ = =
1
1
k k
k
2
1 k
1
1
k
2
k
2
1 k 1
1
k
2
1
1
2
k k 1
dt t ch t cos
ch
1
2
1
dt t ch
ch 4
1
dt t cos
2
1
dt t w
( ) ( ) ( )
( )
( )

= =
1
1
k
2
k
2
2
k
1 k 1
1
k
2
2
k
1
1
k k k 2
dt t ch
ch 4
1
dt t cos
2
dt t w t w
( ) | | ( )
( )
( )
( )
( ) ( )

= =
1
1
k k
k
2
1 k
4
k
1
1
k
2
k
2
4
k
1 k 1
1
k
2
4
k
1
1
2
k k 3
dt t ch t cos
ch
1
2
dt t ch
ch 4
1
dt t cos
2
dt t w
( )
( )
( )
b
c 2
t or
a 2
t
ch
t ch
2
1
t cos
2
1
j
p
i
p
2
p k
p k
2
1 k
p k k 4
= =
(
(

=


l
{ }
n m k
g , f
cu expresiile: (3.6.2.6.a)
( )
(

+
(

=
k
k k
2
k
k 1
2 sh
2
1
1
ch 4
1
2
1
1
2
1
;
(

+ =
k
k 1
2
k k 2
2
1
1 ;
k 1
4
k k 3
=
( )
( )
( )
( )
4
1 k 2
b
c 2
t or
a 2
t
ch
t ch
2
1
t cos
2
1
k
j
p
i
p
2
p k
p k
2
1 k
p k k 4

+ = = =
(
(

=


l

funciile de form anti-simetrice (k=2,4,6,)
Pe baza relaiilor (3.1.40),(3.6.2.4) rezult:
( )
( ) ( )
( ) ( )
| | 1 , 1 t
sh
t sh
2
1
t sin
2
1
t w
4
1 k 2
k
k
2
k
k k k


+ =
+
=
( ) ( )
( )
( t ch
sh 2
1
t cos
2
t w
k
k
k
2
k
k
k
k

= ) ; ( ) ( )
( )
( ) t sh
sh 2
1
t sin
2
t w
k
k
2
k
2
k
k
2
k
k

=
( )
k 2
1
1 dt t sin
1
1
k
2

+ =

; ( )
k 2
k 2 sh
1 dt t sh
1
1
k
2

+ =

; ( ) ( ) 0 dt t sh t sin
1
1
k k
=

7
VLGN / Curs 07 LD / CN-UGAL
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )


+ = =
1
1
k k
k
2
k
1
1
k
2
k
2
k 1
1
k
2
1
1
2
k k 1
dt t sh t sin
sh
1
2
1
dt t sh
sh 4
1
dt t sin
2
1
dt t w
( ) ( ) ( )
( )
( )


= =
1
1
k
2
k
2
2
k
k 1
1
k
2
2
k
1
1
k k k 2
dt t sh
sh 4
1
dt t sin
2
dt t w t w
( ) | | ( )
( )
( )
( )
( ) ( )


= =
1
1
k k
k
2
k
4
k
1
1
k
2
k
2
4
k
k 1
1
k
2
4
k
1
1
2
k k 3
dt t sh t sin
sh
1
2
dt t sh
sh 4
1
dt t sin
2
dt t w
( )
( )
( )
b
c 2
t or
a 2
t
sh
t sh
2
1
t sin
2
1
j
p
i
p
2
p k
p k
2
k
p k k 4
= =
(
(

+ =

l
{ }
n m k
g , f
cu expresiile: (3.6.2.6.b)
( )
(

+
(

+ =
k
k k
2
k
k 1
2 sh
2
1
1
ch 4
1
2
1
1
2
1
;
(

=
k
k 1
2
k k 2
2
1
1 ;
k 1
4
k k 3
=
( )
( )
( )
( )
4
1 k 2
b
c 2
t or
a 2
t
sh
t sh
2
1
t sin
2
1
k
j
p
i
p
2
p k
p k
2
k
p k k 4

+ = = =
(
(

+ =

l

n fig. 3.6.4.a-c, se prezint cteva dintre funciile de form modale n cazul planeului
ortotrop cu margini libere pe contur.

b) Calculul funciilor integrale pentru cazul ncastrrii planeului pe contur
Analog cazului cu margini libere, pe baza (3.1.45),(3.6.2.4) rezult relaiile:
funcii de form modale simetrice (k=1,3,5,) (3.6.2.7.a)
( )
( ) ( )
( ) ( )
| | 1 , 1 t
ch
t ch
2
1
t cos
2
1
t w
4
1 k 2
k
k
2
1 k
k k k


+ =
+
=


( )
(

+
(

=
k
k k
2
k
k 1
2 sh
2
1
1
ch 4
1
2
1
1
2
1
;
(

+ =
k
k 1
2
k k 2
2
1
1 ;
k 1
4
k k 3
=
( )
( )
( )
( )
4
1 k 2
b
c 2
t or
a 2
t
ch
t ch
2
1
t cos
2
1
k
j
p
i
p
2
p k
p k
2
1 k
p k k 4

+ = = =
(
(

+ =


l

funciile de form anti-simetrice (k=2,4,6,) (3.6.2.7.b)
( )
( ) ( )
( ) ( )
| | 1 , 1 t
sh
t sh
2
1
t sin
2
1
t w
4
1 k 2
k
k
2
k
k k k


=
+
=
( )
(

+
(

+ =
k
k k
2
k
k 1
2 sh
2
1
1
ch 4
1
2
1
1
2
1
;
(

=
k
k 1
2
k k 2
2
1
1 ;
k 1
4
k k 3
=
( )
( )
( )
( )
4
1 k 2
b
c 2
t or
a 2
t
sh
t sh
2
1
t sin
2
1
k
j
p
i
p
2
p k
p k
2
k
p k k 4

+ = = =
(
(

=

l

n fig. 3.6.5.a-c, se prezint cteva dintre funciile de form modale n cazul planeului
ortotrop ncastrat pe contur.

c) Calculul funciilor integrale pentru cazul simplei rezemri pe contur
Analog cazului cu margini libere, pe baza (3.1.33),(3.6.2.4), folosind formularea
general rezult:
8
VLGN / Curs 07 LD / CN-UGAL
funcii de form modale simetrice (k=1,3,5,) (3.6.2.8.a)
( ) ( ) | | 1 , 1 t t cos t w
2
k
k k k
=

=
( )

= = = =
p
p k
2
k 4
4
k k 3
2
k k 2 k 1
t cos 1 ;
b
c 2
t or
a 2
t
j
p
i
p
= =
l

funciile de form anti-simetrice (k=2,4,6,) (3.6.2.8.b)
( ) ( ) | | 1 , 1 t t sin t w
2
k
k k k
=

=
( )

= = = =
p
p k
2
k 4
4
k k 3
2
k k 2 k 1
t sin 1 ;
b
c 2
t or
a 2
t
j
p
i
p
= =
l


Fig.3.6.3.a.1 (XYZ) m x n : 1 x 1 cazul planeului simplu rezemat pe contur

Fig.3.6.3.a.2 (XZ) m : 1 cazul planeului simplu rezemat pe contur

Fig.3.6.3.a.3 (YZ) n : 1 cazul planeului simplu rezemat pe contur
9
VLGN / Curs 07 LD / CN-UGAL

Fig.3.6.3.b.1 (XYZ) m x n : 1 x 2 cazul planeului simplu rezemat pe contur

Fig.3.6.3.b.2 (XZ) m : 1 cazul planeului simplu rezemat pe contur

Fig.3.6.3.b.3 (YZ) n : 2 cazul planeului simplu rezemat pe contur
10
VLGN / Curs 07 LD / CN-UGAL

Fig.3.6.3.c.1 (XYZ) m x n : 1 x 3 cazul planeului simplu rezemat pe contur

Fig.3.6.3.c.2 (XZ) m : 1 cazul planeului simplu rezemat pe contur

Fig.3.6.3.c.3 (YZ) n : 3 cazul planeului simplu rezemat pe contur
11
VLGN / Curs 07 LD / CN-UGAL

Fig.3.6.4.a.1 (XYZ) m x n : 1 x 1 cazul planeului cu margini libere pe contur

Fig.3.6.4.a.2 (XZ) m : 1 cazul planeului cu margini libere pe contur

Fig.3.6.4.a.3 (YZ) n : 1 cazul planeului cu margini libere pe contur
12
VLGN / Curs 07 LD / CN-UGAL

Fig.3.6.4.b.1 (XYZ) m x n : 1 x 2 cazul planeului cu margini libere pe contur

Fig.3.6.4.b.2 (XZ) m : 1 cazul planeului cu margini libere pe contur

Fig.3.6.4.b.3 (YZ) n : 2 cazul planeului cu margini libere pe contur
13
VLGN / Curs 07 LD / CN-UGAL

Fig.3.6.4.c.1 (XYZ) m x n : 1 x 3 cazul planeului cu margini libere pe contur

Fig.3.6.4.c.2 (XZ) m : 1 cazul planeului cu margini libere pe contur

Fig.3.6.4.c.3 (YZ) n : 3 cazul planeului cu margini libere pe contur
14
VLGN / Curs 07 LD / CN-UGAL

Fig.3.6.5.a.1 (XYZ) m x n : 1 x 1 cazul planeului cu ncastrare pe contur

Fig.3.6.5.a.2 (XZ) m : 1 cazul planeului cu ncastrare pe contur

Fig.3.6.5.a.3 (YZ) n : 1 cazul planeului cu ncastrare pe contur
15
VLGN / Curs 07 LD / CN-UGAL

Fig.3.6.5.b.1 (XYZ) m x n : 1 x 2 cazul planeului cu ncastrare pe contur

Fig.3.6.5.b.2 (XZ) m : 1 cazul planeului cu ncastrare pe contur

Fig.3.6.5.b.3 (YZ) n : 2 cazul planeului cu ncastrare pe contur
16
VLGN / Curs 07 LD / CN-UGAL

Fig.3.6.5.c.1 (XYZ) m x n : 1 x 3 cazul planeului cu ncastrare pe contur

Fig.3.6.5.c.2 (XZ) m : 1 cazul planeului cu ncastrare pe contur

Fig.3.6.5.c.3 (YZ) n : 3 cazul planeului cu ncastrare pe contur
17
VLGN / Curs 08 LD / CN-UGAL
CURS VLGN-08

VIBRAII LOCALE LIBERE N SISTEME CONTINUE CALCULATE
PRIN METODA ELEMENTULUI FINIT

4.1. Calculul static al structurilor din bare prin metoda elementului finit
(introductiv)
4.1.1. Grade de libertate globale i de element. Funcii de form

Fig.4.1.

n fig.4.1. este prezentat situaia unui cadru ncrcat cu solicitrile exterioare din
figura 4.1.a i care produc efectele din figura 4.1.b notate cu Z
1
, Z
2
i Z
3
(momente
ncovoietoare i for axial) i pe care le considerm ca variabile (grade de libertate nodale)
globale. n materie de rotiri i deplasri ele se pot evidenia pe fiecare element liniar (segment
de cadru n parte) ca grade de libertate nodale de element, notate cu q
1
, ...,q
4
(fig. 4.1.c.).
Grade de libertate nodale globale: { } { }
T
3 2 1
Z Z Z Z =
Grade de libertate nodale de element: { } { }
T
4 3 2 1
q q q q q =
Definim prin ( ) 4 , 1 i , x
i
= linia elastic a unui element dat de q cnd celelalte
grade de libertate de element sunt nule
1
i
=
( ) i j 0 q
j
= ct EI = (se neglijeaz forfecarea).
Ca urmare, deformaia efectiv a unui element se obine prin superpoziia influenelor
tuturor gradelor de libertate nodale:
( ) ( ) | |{ } ( ) | | ( ) ( ) ( ) ( ) | x x x x x q x x w
4 3 2 1
| = = (4.1)
sau: (4.1.a) ( ) ( )

=
=
4
1 i
i i
q x x w
Considernd elementul de structur liniar ncrcat numai cu solicitrile determinate de
gradele de libertate nodale, se poate scrie pentru cazul sarcinii transversale nule (p=0):
( ) | | 0
dx
w d
0 x w EI
dx
d
0
dx
M d
T
dx
dM
0
dx
dT
4
4
2
2
2
2
= = = = = (4.2)
cu soluia: ( ) | | l 0, x x c x c x c c x w
3
4
2
3 2 1
+ + + =
Condiiile de margine: ( ) ( ) ( ) (
2 1 4 3
q w q 0 w q w q 0 w = ) = = = l l (4.3)
Din relaiile (4.1.),(4.2),(4.3) obinem:
3
4
3
3
2
2
2
1 4
2
4
2
3 2 1 3 1 2 3 1
2
q
2
q
1
q
1
q c ,
3
q
3
q
1
q
2
q c , q c , q c
l l l l l l l l
+ + = + = = =

Introducnd coeficienii c
1
, c
2
, c
3
, c
4
n expresia lui w(x) din (4.1.a) i opernd gruparea dup
coeficienii q
1
, q
2
, q
3
, q
4
se obin expresiile funciilor liniilor elastice:
1
VLGN / Curs 08 LD / CN-UGAL

( )
( ) ( ) x
x
x
x
1 x x
2
2
2
2
1
=
|
.
|

\
|
=
l
l
l


( )
( )
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
+ =
l l
l l
2x
3
x
x
2x 3x
1 x
2
2
4
3
3
2
2
3

(4.4)

Fig. 4.2.

Graficele funciilor de form sunt prezentate n figura 4.2.

4.1.2. Energia intern de deformaie. Matricea de rigiditate a elementului
( )
( ) ( )
(

= =
l l
0
2
2
2
0
2
e
dx
dx
x w d
EI
2
1
dx
2EI
x M
U (4.5)
( )
( ) ( ) | |{ }
( )
{ } ( ) | | ( ) | |{ } q x x q
dx
x w d
q x x w
dx
x w d
T T
2
2
2
2
2
=
(

= =
( )
{ }
( )
| |{ } q K q
2
1
U
e T e
= (4.5.a)
( )
| | ( ) | | ( ) | | ( ) ( ) 4 , 1 j , i dx x x EI k k dx x x EI K
0
j i ji ij
0
T e
= = = =

l l
(4.6)
( ) ( ) ( ) ( )
3 2
4
3 2
3
2
2
2
1
x 12 6
x
x 12 6
x
x 6 2
x
x 6 4
x
l l l l l l l l
= + = = = (4.7)
Din relaiile (4.6), (4.7) prin calcul direct obinem pentru matricea de rigiditate relaia:

( )
| |
(
(
(
(
(

=
12 12 6 6
12 12 6 6
6 6 4 2
6 6 2 4
EI
K
2 2
2 2
3
e
l l
l l
l l l l
l l l l
l
(4.8)

2
VLGN / Curs 08 LD / CN-UGAL
3
4.1.3. Lucrul mecanic al forelor exterioare pe element. Fore
generalizate

Fig.4.3.
{ } { }
T
4 3 2 1
Q Q Q Q Q = vectorul forelor exterioare ce
acioneaz pe nodurile structurii
( ) x p sarcini exterioare pe deschiderea elementelor
( )
( ) ( ) { } { } { } ( )
{ } ( ) ( ) | | ( ) ( ) 4 , 1 i dx x x p F dx x x p F
Q F q q Q dx x w x p L
0
i i
0
T
4
1 i
i i
o
e
= = =
+ = + =

=
l l
l
(4.9)

4.1.4. Relaii de legtur ntre element i structur. Asamblarea elementelor
La fiecare element se poate stabili o relaie ntre gradele de libertate locale i cele
globale ale structurii:
( )
{ }
( )
| |{ } Z q
e e
= (4.10)
Obs. Pentru exemplul din fig.4.1 matricea de transformare are expresiile:
( )
| |
( )
| |
( )
| |
(
(
(
(

=
(
(
(
(

=
(
(
(
(

=
0 0 0
1 0 0
0 0 0
0 1 0
0 0 0
0 0 0
0 1 0
0 0 1
1 0 0
0 0 0
0 0 1
0 0 0
3 2 1
(4.11)
Matricea de rigiditate a elementului e exprimat n grade de libertate globale { , notat } Z
( )
( )
| |
e
z
K se obine nlocuind (4.10) n (4.5.a) unde s-a adoptat indicele de element e i pentru q:
( )
{ }
( )
( )
| |{ }
( )
( )
| |
( )
| |
( )
| |
( )
| |
e e
T
e e
z
e
z
T e
K K Z K Z
2
1
U = = (4.12.a)
n mod analog, nlocuind (4.10) n (4.9) se obine vectorul forelor nodale ale
elementului e exprimat n grade de libertate globale.
( )
{ }
( )
( )
{ }
( )
( )
{ }
( )
| | { } { } ( ) Q F F F Z L
T
e e
x
e
x
T e
+ = = (4.12.b)
Asamblarea elementelor const n sumarea energiei pe elemente
-energia intern de deformaie a structurii:
( )
( )
{ } | |{ } | |
( )
( )
| |
( )

= = =
e
e
z
T
e
e
K K Z K Z
2
1
U U (4.13)
unde | este matricea de rigiditate general a structurii. | K
-lucrul mecanic al forelor exterioare pe structur:
( )
( )
{ } { } { }
( )
( )
{ }
( )

= = =
e
e
z 0 0
T
e
e
F F F Z L L (4.14)
unde { este vectorul forelor nodale pe structura global. }
0
F

4.1.5. Ecuaia de echilibru static pe sistem
Aplicm principiul lucrului mecanic virtual:
U L = (4.15)
{ } | |{ } { } | |{ } ( ) { } { } { } { }
0
T
0
T T T
F Z L F Z L , Z K Z U Z K Z
2
1
U = = = =
de unde rezult ecuaia de echilibru static:
| |{ } { } { } Z F Z K
0
= i apoi din (4.10) { } q (4.16)
Obs. Rezolvarea sistemului algebric liniar se realizeaz printr-o procedur tip Gauss.
VLGN / Curs 08 LD / CN-UGAL
4.2. Calculul dinamic al structurilor din bare
4.2.1. Grade de libertate de element. Funcii de form

Fig.4.4

( ) { } ( ) ( ) ( ) ( ) {
T
4 3 2 1
t q t q t q t q t q = }
)|
vectorul gradelor de libertate locale
Deplasarea n cmpul elementului este funcie de timp n cazul vibraiilor:
( ) ( ) | | ( ) { } t q , x t , x w = (4.17)
unde: { } vectorul gradelor de libertate de element la vibraii libere ( ) { } t sin q t q =
vectorul funciilor de form ( | , x
n cazul vibraiilor, vectorul funciilor de form se dezvolt n serie Taylor dup
puterile pulsaiei :
( ) | | ( ) | | ( ) | | ( ) | | ( ) | | ... x x x x , x
2
2
1 0
0 r
r
r
+ + + = =

=
(4.18)
Scriind ecuaiile de echilibru pentru elementul de lungime dx din fig. 4.4, se obine:
2
2
2
2
t
w

x
T
0 dT T dx
t
w
T

+
( )
T
x
M
0 dM M
2
dx
t
w
Tdx M
2
2
2
=

+ (ecuaie scris fa de captul din dreapta)


0
t
w
x
w
EI
t
w
EI M
2
2
4
4
2
2
=

= ecuaia de echilibru dinamic Euler (4.19)


unde este masa distribuit.
Conform (4.17) i (4.18) deplasarea: (4.20.a) ( ) ( ) | | { } t sin q x t , x w
0 r
r
r
|
.
|

\
|
=

=
i acceleraia:
( )
( ) | | { } t sin q x
t
t , x w
0 r
r
2 r
2
2
|
.
|

\
|
=

=
+
(4.20.b)
Din relaiile (4.19), (4.20.a) i (4.20.b) obinem:
( ) | | ( ) | | { } 0 x x EI
0 r
r
2 r IV
r
r
=

=
+
(4.21)
Scris desfcut, relaia (4.21) devine:
( ) | | ( ) ( ) | | ( ) ( ) | | ( ) 0 ... x x EI ... x x EI x x EI
r
2 r IV
r
r
1
3 IV
1 0
2 IV
0
= + + + +
+
(4.21.a)
galm coeficienii acelorai puteri ale lui E din relaia (4.21.a):
( ) | | ( ) | |
( ) | | ( ) | | ( ) | | ( ) | | ,... 2 , 1 , 0 r x x EI x x EI
0 x 0 x
r
IV
2 r 0
IV
2
IV
1
IV
0
= = =
= =
+
(4.22)
( ) | |
0
dx
x d
4
0
4
=

cu soluia analog cazului static


( ) | |
( ) | | ( ) | | ( ) | | 0 x x x 0
dx
x d
1 0 1
4
1
4
= =


( ) | | ( ) | | 0,1,... m x x EI 2m r
2m
IV
2 2m
= = =
+

4
VLGN / Curs 08 LD / CN-UGAL
( ) | | ( ) | | ( ) | |
( ) | | ( ) | | ( ) | | etc.... 0 x x x EI 1 m
0 x x x EI 0 m
4 2
IV
4
2 0
IV
2
= =
= =



( ) | | ( ) | |
( ) | | ( ) | | ( ) | | ( ) | | ( ) | | 0 x x x x x EI 0 m
,... 1 , 0 m x x EI 1 m 2 r
3 0 3 1
IV
3
1 m 2
IV
3 m 2
= = =
= = + =
+ +

i prin inducie matematic rezult ( ) ,... 2 , 1 , 0 m 0 x
1 m 2
| | = =
+

( ) ( ) | | { } t sin q x t , x w
0 r
r 2
r 2
|
.
|

\
|
=

=
(4.23)
Obs.: Vectorul ( ) | | ( ) ( ) ( ) ( ) { } x x x x
04 03 02 01 0
= x este identic cu vectorul ( ) | | x
din relaia (4.1) avnd drept componente polinoame de grad 3. Prin consecin a relaiilor
(4.22) vectorul ( | x
2
)| obinut prin integrarea de 4 ori a componentelor lui | (x
0
)| are
componente de grad 4x3=12, vectorul ( ) | | x
4
obinut prin integrarea de 4 ori a componentelor
lui | ( ) x
2
| are componente de grad 4x12=48, etc.

4.2.2. Energia cinetic a elementului. Matricea inerial a elementului

( )
( )
(

=
l
0
2
e
c
dx
t
t , x w
2
1
E (4.24)
( ) ( ) | | ( ) { t q , x t , x w = }=> ( ) | | ( ) { } ( ) { } ( ) | | ( ) | | ( ) { } t q , x , x t q
t
w
t q , x
t
w
T T
2
& & & =
(


( )
( ) { }
( )
| | ( ) { }
( )
| | ( ) | | ( ) | |dx , x , x M t q M t q
2
1
E
T
0
e e T e
c
= =

l
& & (4.25)
Este valabil relaia de ortogonalitate: (4.26) ( ) | | ( ) | | k j 0 dx x x
0
k
T
j
=

l
Matricea inerial a elementului din relaiile (4.23),(4.25),(4.26) are expresia:
( )
| | | | | | ( ) | | ( ) | |

= =

=
l
0
r 2
T
r 2 r 2 r 2
0 r
r 4 e
dx x x M M M (4.27)
De exemplu, pentru r=0:
| | ( ) | | ( ) | |
(
(
(
(
(

= =

156 54 22 13
54 156 13 22
22 13 4 3
13 22 3 4
420
dx x x M
2 2
2 2
0
0
T
0 0
l l
l l
l l l l
l l l l
l
l
(4.28)

4.2.3. Energia intern de deformaie a elementului. Matricea de rigiditate a elementului
( )
( ) ( )
(

= =
l l
0
2
2
2
0
2
e
dx
dx
x w d
EI
2
1
dx
2EI
x M
U (4.29)
( ) | | ( ) { } ( ) { } ( ) | | ( ) | | ( ) { }
( )
( ) { }
( )
| | ( ) { }
( )
| | ( ) | | ( ) | |dx , x , x EI K t q K t q
2
1
U
t q , x , x t q
x
w
t q , x
x
w
T
0
e e T e
T T
2
2
2
2
2
= =
=
(

l
(4.30)
5
VLGN / Curs 08 LD / CN-UGAL
Este valabil relaia de ortogonalitate: (4.31) ( ) | | ( ) | | k j 0 dx x x EI
0
k
T
j
=

l
Matricea de rigiditate a elementului din relaiile (4.23),(4.30),(4.31) are expresia:
( )
| | | | | | ( ) | | ( ) | |

= =

=
l
0
r 2
T
r 2 r 2 r 2
0 r
r 4 e
dx x x EI K K K (4.32)
De exemplu, pentru r=0:
| | ( ) | | ( ) | |
(
(
(
(
(

= =

12 12 6 6
12 12 6 6
6 6 4 2
6 6 2 4
EI
dx x x EI K
2 2
2 2
3
0
0
T
0 0
l l
l l
l l l l
l l l l
l
l
(4.33)

4.2.4. Relaiile de legtur ntre element i structur. Asamblarea elementelor
Relaia de transformare de la gradele de libertate de element la cele de structur:
( )
{ }
( )
| |{ } Z q
e e
= (4.34)
Matricea de inerie a elementului e exprimat n grade de libertate globale { : } Z
( )
{ }
( )
( )
| |{ }
( )
( )
| |
( )
| |
( )
| |
( )
| |
e e
T
e e
z
e
z
T
e
c
M M Z M Z
2
1
E = =
& &
(4.35)
Matricea de rigiditate a elementului e exprimat n grade de libertate globale : { } Z
( )
{ }
( )
( )
| |{ }
( )
( )
| |
( )
| |
( )
| |
( )
| |
e e
T
e e
z
e
z
T e
K K Z K Z
2
1
U = = (4.36)
Asamblarea elementelor const n sumarea energiei pe elemente:
-energia cinetic a structurii:
( )
( )
{ } | |{ } | |
( )
( )
| |
( )

= = =
e
e
z
T
e
e
c c
M M Z M Z
2
1
E E
& &
(4.37)
unde | este matricea de inerie general a structurii. | M
-energia intern de deformaie a structurii:
( )
( )
{ } | |{ } | |
( )
( )
| |
( )

= = =
e
e
z
T
e
e
K K Z K Z
2
1
U U (4.38)
unde | este matricea de rigiditate general a structurii. | K

4.2.5. Ecuaia diferenial matriceal a vibraiei libere a ntregii structuri
{ } { }
0
Z
U
Z
E
dt
d
c
=

+
|
|
.
|

\
|

&
ecuaiile Lagrange (4.39)
{ }
| | ( ) { }
{ }
| | ( ) { } t Z K
Z
U
t Z M
Z
E
c
=

&
&

de unde rezult sistemul ecuaiilor de micare a structurii globale:
| | ( ) { } | | ( ) { } 0 t Z K t Z M = +
& &
(4.40)

Observaii
Obs.1 Metoda elementului finit transform sistemul cu un numr infinit de grade de
libertate ntr-un sistem cu un numr finit de grade de libertate. Astfel problema de vibraii
libere devine o problem de valori i vectori proprii, cu matricele | | | | M , K simetrice i pozitiv
definite.
( ) { } { } ( ) | |{ } ( ) | |{ } Z M Z K t sin Z t Z
2
= = (4.41)
6
VLGN / Curs 08 LD / CN-UGAL
Obs.2 Deoarece matricele | | | | K , M depind de pulsaie , se recomand la calculul
modurilor proprii de vibraie utilizarea unei metode iterative.
(4.42)
iter=0 se consider doar termenii de ordinul r=0
| |{ } | |{ } Z M Z K
0
2
0
=
i printr-o metod de valori i vectori proprii standard se determin pulsaiile proprii
n prim aproximaie
)

(1
j

iter=1 pentru pulsaia proprie calculm matricele:


( ) 1
j
| |
( )
| |
( ) 1 1
K , M
i prin metoda determinatului se rafineaz soluia de la pasul anterior

( )
( ) | |
( )
| |
( )
0 M K det f
1 2 1 1
j
= i se rafineaz soluia n vecintatea
)

(1
j

Obs.3: este funcie obiectiv de minimizat.


( )
( ) f
1
j
.....
Se repet acest proces iterativ pn cnd este satisfcut criteriul de convergen:
( ) ( )
<
+ iter
j
1 iter
j

Obs.4 n cazul calculelor practice, inclusiv programele de firm standard, se neglijeaz
dependena maselor | | de pulsaia |K , M | , oprindu-se calculul la prima aproximaie:
| | | | | | | |
0 0
K K M M (4.43)

7
VLGN / Curs 09 LD / CN-UGAL
CURS VLGN-09

VIBRAII GENERALE LIBERE ALE CORPULUI NAVEI

5.1 Generaliti

O etap important la analiza dinamicii navei o reprezint obinerea soluiei vibraiilor
libere generale ale corpului navei. Aceste rezultate permit s se precizeze dac n grinda
corpului navei apar fenomene speciale ca: springing, whipping sau alte condiii de rezonan
la bordul navei.
Metodele de calcul ale vibraiilor generale ale corpului navei se clasific dup cum
urmeaz:
metode bazate pe rezolvarea direct a ecuaiilor difereniale de micare;
metode bazate pe tehnica matricelor de transfer;
metode energetice ;
metoda elementului finit;
formule empirice de calcul a frecvenelor proprii.
n acest capitol sunt incluse selectiv cele mai uzuale metode de analiz ale vibraiilor
libere generale ale corpului navei, rezultnd modurile proprii de vibraie verticale, orizontale
i torsionale.
Metodele prezentate n acest capitol consider idealizarea corpului navei,
caracteristicile de rigiditate i ineriale, n ipotezele grinzii echivalente, model 1D-beam.

5.2 Determinarea maselor hidrodinamice ale corpului navei la vibraii generale


Fig. 5.2.0. Transformarea conform Lewis

Pentru calcule practice considerm formele unei seciuni de nav modelate cu transformata
conform tip Lewis care transform conturul unei seciuni a navei ntr-un cerc de raz unitar (r=1)
( ) (fig.5.2.0), rezultnd urmtoarele relaii de parametrizare:
( ) | | 2 , 0 ; e ; i e i ; z i y a a a
i i 3
3
1
1
= = = + = + + =

(5.2.1)
Din relaia (5.2.1) rezult coordonatele y,z ale conturului seciunii transversale:
( )
( )
| 2 , 0
3 cos a cos a cos a z
3 sin a sin a sin a y
3 1
3 1

+ =
+ =
| (5.2.2)
Din satisfacerea identitii geometrice a formelor rezult urmtoarele relaii pentru
calculul parametrilor transformatei Lewis a,a
1
,a
3
:
1
VLGN / Curs 09 LD / CN-UGAL
d z ; 0 y 0 = = = ; 0 z ; 2 b y 2 = = = ; ( ) ( )

|
.
|

\
|

= =
2
0
d
0
T
d
d
dz
y 2 dz z y 2 A

= =
|
.
|

\
| +
=
|
.
|

\
|
= =
H
G
d 2
b
H 1
H
1 H
2
G
a
H
1 H
2
G
a
G 2
b
a
3 1
(5.2.3)
( ) ( ) ( )
(

+ + = H c
32
1 H 2 1 H 3
4
1
1 H
4
3
T
2 2

unde sunt limea, pescajul i coeficientul de finee ale seciunii transversale
considerate.
T
c , d , b
Considernd curgerea potenial n jurul carenei i seciunile transversale idealizate
prin transformata conform tip Lewis, se calculeaz masele adiionale hidrodinamice pe
unitatea de lungime la vibraii, pentru gradele de micare: deriv lateral m
22
, pe direcie
vertical m
33
i ruliu m
44
. Prin integrarea pe lungimea navei L se obin masele adiionale
hidrodinamice M
22
, M
33
, M
44
.
Masa hidrodinamic la micarea de deriv lateral a corpului navei (fig.5.2.1), (tab.5.2.1)
( )

=
L
22 22
dx m M ; m
22
=c d

22
2
/2 ; ( ) | |
2
3
2
1
2
2
22
a 3 a 1
d
a
+ =

c (5.2.4)
Masa hidrodinamic la micarea pe direcie vertical a corpului navei (fig.5.2.2),(tab.5.2.2)
( )

=
L
33 33
dx m M ; m
33
=c b

33
2
/8 J
3D
; ( ) | |
2
3
2
1 2
2
33
a 3 a 1
b
a 4
c + + =

(5.2.5)
unde este densitatea apei;

L
B
n
1
2 . 1 3 02 . 1 J
D 3
|
.
|

\
|
= coeficientul de corecie Townsin pentru ordinul de vibraie n ,
L lungimea navei, B limea navei.
Masa hidrodinamic generalizat la micarea de ruliu a corpului navei (fig.5.2.3), (tab.5.2.4)
( )

=
L
44 44
dx m M ; m
44
=c

44

d
4
; ( ) | |
2
3
2
3
2
1
4
4
44
a 2 a 1 a
d
a
c + + =

(5.2.6)

Tabelul 5.2.1 Coeficientul hidrodinamic (H,c

22
c
T
) (forme Lewis)
H : c
T
0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
0.25 0.886 0.920 0.960 1.008 1.065 1.136
0.50 0.833 0.877 0.936 1.013 1.116 1.257
0.75 0.803 0.850 0.919 1.016 1.154 1.356
1.00 0.785 0.832 0.907 1.019 1.184 1.433
1.25 0.773 0.819 0.898 1.021 1.207 1.493
1.50 0.765 0.809 0.891 1.023 1.225 1.539
1.75 0.759 0.801 0.885 1.024 1.240 1.575
2.00 0.756 0.795 0.881 1.026 1.253 1.604
2.25 0.753 0.790 0.877 1.027 1.263 1.628
2.50 0.752 0.786 0.873 1.027 1.272 1.648


2
VLGN / Curs 09 LD / CN-UGAL

Fig.5.2.1 Coeficientul hidrodinamic (H,c

22
c
T
)

Tabelul 5.2.2 Coeficientul hidrodinamic (H,c

33
c
T
) (forme Lewis)
H : c
T
0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
0.25 0.751 0.772 0.860 1.031 1.306 1.718
0.50 0.756 0.795 0.881 1.026 1.253 1.604
0.75 0.770 0.815 0.896 1.022 1.213 1.509
1.00 0.785 0.832 0.907 1.019 1.184 1.433
1.25 0.799 0.846 0.917 1.017 1.160 1.373
1.50 0.811 0.858 0.924 1.015 1.142 1.326
1.75 0.823 0.868 0.930 1.014 1.128 1.288
2.00 0.833 0.877 0.936 1.013 1.116 1.257
2.25 0.842 0.885 0.940 1.012 1.105 1.232
2.50 0.850 0.891 0.944 1.011 1.097 1.211


Fig.5.2.2 Coeficientul hidrodinamic (H,c

33
c
T
)
3
VLGN / Curs 09 LD / CN-UGAL

Tabelul 5.2.3 Coeficientul hidrodinamic c (H,c

44
T
) (forme Lewis)
H : c
T
0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
0.25 0.058 0.056 0.055 0.055 0.056 0.058
0.50 0.044 0.040 0.036 0.035 0.039 0.052
0.75 0.032 0.022 0.015 0.012 0.020 0.052
1.00 0.035 0.018 0.005 0.000 0.015 0.072
1.25 0.075 0.048 0.027 0.020 0.043 0.131
1.50 0.178 0.139 0.109 0.098 0.130 0.255
1.75 0.378 0.323 0.281 0.266 0.310 0.474
2.00 0.712 0.638 0.582 0.563 0.619 0.826
2.25 1.225 1.129 1.057 1.032 1.102 1.356
2.50 1.966 1.845 1.754 1.724 1.808 2.113


Fig.5.2.3 Coeficientul hidrodinamic (H,c

44
c
T
)

5.3. Variaia rigiditii la ncovoiere a grinzii nav funcie de ordinul de vibraie


Fig.5.3.1. Distribuia tensiunilor normale

n cazul vibraiilor corpului navei raportul dintre limea seciunii i distanele ntre
punctele de nul ale diagramei de momente ncovoietoare este mult mai mare dect n cazul
grinzilor pline. n plus corpul navei nu este o bar plin ci o grind format din plci plane i
curbe. Deci, pentru calculul rigiditii la ncovoiere vom apela la rezultatele din teoria plcilor.
Pentru distribuia tensiunilor normale din ncovoiere pe seciunea transversal a grinzii
nav avem trei modele (fig.5.3.1):
4
VLGN / Curs 09 LD / CN-UGAL
a) teoria grinzii elementare (grinda plin) valabil pentru calcule la solicitri statice (model
aproximativ la analiza dinamic);
b) teoria plcilor subiri pentru structura nchis a navei (Schnadel),este cea mai apropiat de
cazul real, fiind valabil att pentru calcule la solicitri statice ct i dinamice (vibraii);
c) teoria simplificat bazat pe conceptul limii efective (be) (Shade & Schnadel), fa de
varianta exact a teoriei plcilor subiri (b), plcile orizontale (puntea i fundul) sunt
nlocuite cu plci de lime modificat (bbe), astfel nct sistemul echivalent obinut s
se poat trata prin teoria grinzii elementare.
Semnificaiile notaiilor folosite n figura 5.3.1 sunt urmtoarele:
-
xc
tensiune normal n punte
- notaia barat semnific valoare medie
Practic utiliznd teoriile (b) i (c), se obine pe baza analizei numerice prin metoda
elementului finit (FEM) pentru primele 5 moduri proprii de vibraie ale grinzii nav, variaia
raportului dintre momentul de inerie la ncovoiere n plan vertical I
e
efectiv (calculat folosind
limea echivalent be) i cel static I (calculat folosind limea nominal b):
)
D
L
,
B
L
f(nr.mod, =
I
I
=
e
(5.3.1)
Din calcule se constat o influen puternic a ordinului de vibraie i a raportului L/B
asupra raportului i o influen mai redus a raportului L/D.
n (fig.5.3.2,3.a,b,c,d) sunt prezentate diagramele coeficientului =I
e
/I pentru valoarea
standard L/D=12. Aceste diagrame au fost obinute din rezolvri FEM conforme cu schemele
structurale asociate diagramelor. n cazul L/D12 se aplic relaia de corecie a lui Schnadel:
D
B
36 +
D
L
12 -
D
L
+ )
D
B
36 + (12 |
=
12 =
D
L

(5.3.2)

Fig.5.3.2a. Cazul fr perei longitudinali
5
VLGN / Curs 09 LD / CN-UGAL

Fig.5.3.2b. Cazul cu 2 perei longitudinali laterali (2B
TB
/B=0,25)

n (fig.5.3.2.a) s-a considerat varianta fr perei longitudinali.
n (fig.5.3.2.b,c,d) s-a considerat varianta cu 2 perei longitudinali laterali, dispui
astfel nct 2B
TB
/B=0,25; 0,50; 0,75 (B
TB
= limea tancului de balast cuprins ntre bordaj i
peretele longitudinal lateral).
n (fig.5.3.3.a) s-a considerat varianta cu un perete longitudinal central (PD).
n (fig.5.3.3.b,c,d) s-a considerat varianta cu un perete longitudinal n PD i 2 perei
longitudinali laterali dispui astfel nct 2B
TB
/B=0,25; 0,50; 0,75 .
Se observ c dac pentru modul "n=1" de vibraie =0,950,98 , pentru modurile de
ordin superior influena asupra rigiditii devine semnificativ, ducnd la reduceri de pn la 35%.


Fig.5.3.2c. Cazul cu 2 perei longitudinali laterali (2B
TB
/B=0,50)
6
VLGN / Curs 09 LD / CN-UGAL


Fig.5.3.2d. Cazul cu 2 perei longitudinali laterali (2B
TB
/B=0,75)




Fig.5.3.3a. Cazul cu un perete longitudinal n PD


7
VLGN / Curs 09 LD / CN-UGAL

Fig.5.3.3b. Cazul cu un perete n PD i 2 perei longitudinali laterali (2B
TB
/B=0,25)





Fig.5.3.3c. Cazul cu un perete n PD i 2 perei longitudinali laterali (2B
TB
/B=0,50)


8
VLGN / Curs 09 LD / CN-UGAL

Fig.5.3.3d. Cazul cu un perete n PD i 2 perei longitudinali laterali (2B
TB
/B=0,75)

5.4. Relaii statistice pentru calculul frecvenelor proprii ale corpului navei
Exist mai multe relaii de aproximare rapid a frecvenelor naturale ale navei. Cum n
faza preliminar de proiectare se cunosc doar cteva din caracteristicile de proiectare, ne
intereseaz formule bazate pe civa parametri semnificativi legai prin coeficieni empirici.

5.4.1.Frecvena fundamental a vibraiilor n plan vertical
Pentru calculul acestei frecvene se pot folosi urmtoarele formule empirice:
1) Formula lui Schlick
f
I
L
v
x
1 3
=

(5.4.1)
unde: f frecvena fundamental |Hz|; I
v1
x
momentul de inerie al seciunii maestre n raport cu
axa neutr |m
4
|; deplasamentul | | L lungimea navei |m|; coeficient empiric. t ;
Pentru coeficientul empiric funcie de tipul navei avem urmtoarele valori:
pentru nave cu forme foarte fine (distrugtoare); 5 7 10
4
,
pentru nave cu forme fine (pasagere de linie); 5 2 10
4
,
pentru tancuri mari la plin ncrcare; 4 7 10
4
,
pentru cargouri; 4 6 10
4
,
pentru cargouri la aproximativ 60% din deplasamentul de plin ncrcare. 4 1 10
4
,

2) Formula F.H.Tood i Marwood
f
B D
L
B
d
v1
3
3
1 2
1
3
=

= +
|
\

|
.
|

; , (5.4.2)
unde:f frecvena fundamental |Hz|; B limea maxim |m|; D nlimea de construcie|m|; d
pescajul |m|; deplasamentul | | L lungimea navei ntre perpendiculare |m|; coeficient empiric.
v1
t ;
Obs. n relaia (5.4.2) se ine cont de influena maselor adiionale
33
M + = .
9
VLGN / Curs 09 LD / CN-UGAL
Pentru coeficientul empiric funcie de tipul navei avem urmtoarele valori:
1900 pentru tancuri mari pline;
1300 pentru tancuri mici pline
1450 pentru cargouri la pescajul minim.
1350 pentru cargouri la 60% ncrcare.

3) Formula lui Burill
Obs. ine cont de influena forfecrii asupra frecvenei fundamentale, corectnd
relaia lui Schlick (5.4.1).
f
I
L
B
d
r
v
x
1
3
1
2
1
=
+
|
\

|
.
| +

( )
;
( )
( )
r ;
D a a a
L a
=
+ + +
+
3 5 3 9 6 1 2
3 1
2 3 2
2
, ,
a (5.4.3)
B
D
=
unde: f frecvena [Hz]; r factorul Taylor de corecie pentru forfecare; I moment de inerie
la mijlocul navei |m
v1 x
4
|; deplasamentul navei [t];L lungimea ntre perpendiculare [m]; B li-
mea [m];d pescajul [m]; D nlimea de construcie [m]; 50000 coeficient empiric.

5.4.2 Frecvena fundamental a vibraiilor orizontale

Considernd c distribuia rigiditii i ineriei este similar att la modurile verticale ct
i la cele orizontale, atunci pentru modurile orizontale frecvenele naturale se gsesc astfel:
f
f
I
I
H
V
xH V
xV H

(5.4.4)
unde:I , momentele de inerie la cuplul maestru; I
xV xH
;
, deplasamentul incluznd i masele adiionale verticale respectiv orizontale.
V
;
H
Din practic s-a gsit relaia: ( )
H1
1 3 15 , , f (5.4.5) f
V1
Obs. Pentru o grind uniform (prismatic) cu capetele libere, primele 3 frecvene
naturale trebuie s se gseasc n rapoartele: 1 : 2,76 : 5,40.
Pentru nav treptele de variaie sunt mai mici. Tood a gsit rapoartele: 1 : 2 : 4. n
timp ce petrolierele verific variaia de mai sus, mineralierele difer mult, iar pasagerele i
cargourile au o variaie mai redus.

5.4.3 Frecvenele torsionale

Ca i mai nainte, sunt utilizabile o serie de formule empirice:
1) Formula Lockwood-Taylor
( ) ( )
f c
B D t
D B B D L
T1
=

+ +
2 2
2 2

;
f
f
T
T1
2
2 4 , (5.4.6)
unde: frecvena [Hz]; deplasamentul navei [t]; L lungimea ntre perpendiculare [m]; B
limea [m]; D nlimea de construcie [m]; t grosimea medie ntre punte, bordaj i fund
|mm|; c 0,7-0,9 coeficient empiric.
f
T1
2) Formula Horn
( )
f k
g k
B D L
T1
=

+
3
2 2

;
f
f
f
f
T
T1
T
T1
2 3
1 9 2 6 , ; , (5.4.7)
unde: frecvena [Hz]; B limea [m]; D nlimea de construcie |m|; L lungimea [m]; g
acceleraia gravitaional; deplasamentul [t]; k
f
T1
3
= GI
TB
rigiditatea torsional; k 2,5-3,0
coeficient empiric.

10
VLGN / Curs 09 LD / CN-UGAL
5.5. Metoda iterativ Stodola pentru rezolvarea ecuaiei difereniale a vibraiilor
libere verticale ale corpului navei

Aceast metod poate fi utilizat n cazul particular al modelului de grind Euler, cu
neglijarea ineriei la rotaie i a deformaiei din forfecare.
Pentru simplificarea rezolvrii, n ecuaia diferenial a vibraiilor transversale pentru
grind model Euler (cursul 5, relaia (3.1.3)), se consider corpul navei uscat (fr masa de
ap adiional hidrodinamic), ceea ce conduce la expresia:
( )
( ) ( )
0
t
t x, y
(x)
x
t x, y
x EI
x
2
2
2
2
2
2
=

+
(

( ) ( ) t sin x y t , x y = (5.5.1)
unde rspunsul dinamic la un mod propriu de vibraie; ( t , x y )
rigiditatea la ncovoiere; ( ) ( ) x k x EI
1
=
masa corpului navei fr masa de ap adiional hidrodinamic. ( ) x
Pe baza relaiei (5.5.1) ecuaia caracteristic modal are expresia:
( )
( )
( ) ( ) x y x
dx
x y d
x k
dx
d
2
2
2
1 2
2
=
(

(5.5.2)
unde y(x) este funcia modal.
Integrnd de dou ori relaia (5.5.2) obinem:
( ) ( ) ( )
2 1
x
0
x
0
2
2
2
1
c x c dxdx x y x
dx
y d
x k + +
|
|
.
|

\
|
=

(5.5.3)
Grinda nav se poate idealiza ca o grind pe un mediu continuu (apa) i liber la extremiti:
( ) ( )
( ) ( )

= = =
= = =
=
= =
= =
L
0
x
0
2
1 L x
2
2
L x
2 0 x
2
2
0 x
2
2
1
dxdx x y x
L

c 0
dx
y d
0 M
0 c 0
dx
y d
0 M
dx
y d
x k x M
(5.5.4)
Din relaiile (5.5.3) i (5.5.4) rezult:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

= =
L
0
x
0
x
0
x
0
x x
2
2
2
1
dxdx x y x
L
x
dxdx x y x x M ; x M
dx
y d
x k (5.5.5)
unde M
x
(x) reprezint momentul ncovoietor n seciunea "x" cnd asupra grinzii nav
acioneaz o sarcin distribuit dup legea ( ) ( ) ( ) x y x x q = .
Din relaia (5.5.5) rezult:
( ) ( ) ( )
( )
( )
y x y x c x c y x
M x
k x
dxdx
x x
x
x x
= + + =

2
3 4
1
0 0
; (5.5.6)
unde
( )
y x
x
reprezint linia elastic necorectat a grinzii nav n seciunea "x" cnd asupra ei
acioneaz sarcina distribuit dup legea ( ) ( ) ( ) x y x x q = .
Determinm constantele de integrare c
3
,c
4
din condiia de echilibru a momentelor i
forelor de inerie pe grinda nav:
( ) ( ) ( ) ( ) 0 dx x y x x ; 0 dx x y x
L
0
L
0
= =

(5.5.7)
de unde, nmulind prima ecuaie (5.5.6) cu (x)dx i cu x(x)dx i integrnd de la 0 la L i
innd cont de (5.5.7), obinem:
11
VLGN / Curs 09 LD / CN-UGAL
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )dx x y x x dx x x c dx x x c
dx x y x dx x c dx x x c
L
0
x
2
L
0
4
L
0
2
3
L
0
x
2
L
0
4
L
0
3


= +
= +
(5.5.8)
unde:
( ) ( ) ( )
2
4
4
2
3
3 y
L
0
2
G
L
0
L
0

c
c ;

c
c ; J dx x x ; x dx x x ; dx x = = = = =

(5.5.9)
( ) ( )
( ) ( )dx x y x x x c J c
dx x y x c x c
L
0
x G 4 y 3
L
0
x 4 G 3

= +
= +
(5.5.10)
Din relaiile (5.5.6),(5.5.9),(5.5.10) rezult:
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) x y
x y
c x c x y x y ; x y x y
x
2
4 3 x x x
2
= + + = = (5.5.11)
unde y
x
(x) reprezint linia elastic a navei corectat, atunci cnd asupra grinzii nav
acioneaz sarcina i este pulsaia modului propriu analizat. ( ) ( ) ( ) x y x x q =

5.5.1. Determinarea modului fundamental de vibraie (j=1)
Pentru determinarea modului fundamental de vibraie al grinzii nav se parcurge
urmtorul algoritm iterativ: (5.5.12)
iter "0" Se aproximeaz iniial forma modal cu expresia
( )
( ) y x
x
L
1
0
= sin

, fiind normalizat:

( )
y
L
1
0
2
1
|
\

|
.
|
=
iter "1" Se calculeaz: ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) x y c , c x y x M x y x
1
x1
1
4 3
1
x1
1
x1
0
1

Dac
( )
( )
( )
( )
|
y x
y x
ct x L
x
1
0
1
1
0 , ,
|
atunci am gsit soluia la primul mod de vibraie:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )

1
2 1
0
1
1
1 1
1
1
1
1
1
2
=
y x
y x
y x y x
y x
y L
x
x
x
; (normalizat)
n caz contrar se trece la urmtoarea iteraie "2".
..............
iter "i" Se calculeaz: ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) x y c , c x y x M x y x
i
x1
i
4 3
i
x1
i
x1
1 i
1


Dac
( )
( )
( )
( )
|
y x
y x
ct x L
i
x
i
1
1
1
0

, ,
|
atunci am gsit soluia la primul mod de vibraie:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )

1
2 1
1
1
1 1
1
1
2
=

y x
y x
y x y x
y x
y L
i
x
i
i
x
i
x
i
; (normalizat)
innd cont c, aa cum se observ din relaiile de mai sus ca i din figura 5.4, este
funcie de x datorit abaterilor de natur numeric, se continu procesul iterativ pn cnd
este satisfcut criteriul de convergen:
12
VLGN / Curs 09 LD / CN-UGAL

| |
( )
( )
( )
( )
| |
( )
( )
( )
( )
max min ; ,
, , x L
i
x
i
x L
i
x
i
y x
y x
y x
y x


0
1
1
1
0
1
1
1
0 001 = sau:

| |
( )
| |
( ) 0,001 ; x min x max
(i)
2
1
L 0, x
(i)
2
1
L 0, x
=



Fig. 5.4.

5.5.2. Determinarea modului doi de vibraie (j=2)
Se adopt iniial forma modal cu expresia:
( )
( )
~
sin y x
x
L
c x c
2
0
5
2
= +

6
+ (5.5.13)
respectiv din echilibrul forelor i a momentelor de inerie rezult sistemul (5.5.14) de unde se
obin c
5
i c
6
:
( )
( ) dx
L
x 2
sin x x x c J c
dx
L
x 2
sin x c x c
L
0
G 6 y 5
L
0
6 G 5

= +
= +
(5.5.14)
Se adopt forma de vibraie corectat:
( )
( )
( )
( ) ( ) x y x y
~
x y
1 21
0
2
0
2
+ = (5.5.15)
Impunem condiia de ortogonalitate cu primul mod de vibraie i rezult:
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )dx x y x
dx x y
~
x y x
0 dx x y x y x
2
1
L
0
0
2 1
L
0
21
0
2 1
L
0

= = (5.5.15a)
Se calculeaz: ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) x y c , c x y x M x y x
1
x2
1
4 3
1
x2
1
x2
0
2
(5.5.16)
De regul este suficient de bine satisfcut relaia
( )
( )
( )
( )
|
y x
y x
ct x L
x
2
0
2
1
0 , ,
|
, respectiv
am gsit soluia pentru modul doi de vibraie:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )

2
2 2
0
2
1
2 2
1
2
1
2
1
2
=
y x
y x
y x y x
y x
y L
x
x
x
; (normalizat) (5.5.17)
Obs. Dac se dorete o rafinare suplimentar a soluiei (5.5.18) se apeleaz la un
calcul iterativ analog celui de la primul mod de vibraie.
Obs. Pentru modurile superioare instabilitatea numeric crete i nu se mai recomand
utilizarea metodei lui Stodola.
Obs. Deoarece s-a fcut ipoteza simplificatoare a calculrii pulsaiilor proprii fr
considerarea masei de ap adiional hidrodinamic, pulsaiile reale se pot calcula nmulind
pulsaiile obinute cu valorile medii statistice 0.9, 0.8 i 0.7 pentru modul 1, 2 i 3 respectiv.

13
VLGN / Curs 10 LD / CN-UGAL
CURS VLGN-10

5.6. Determinarea modurilor proprii de vibraie ale corpului navei n plan
vertical prin metoda energetic Rayleigh

Pentru obinerea pulsaiilor proprii, aplicm principiul conservrii energiei totale n
sisteme conservative:
max max
p c p c
E E ; ct E E = = + (5.6.1)
La vibraii libere linia elastic dinamic pe un mod de vibraie are forma:
( ) ( ) t sin x y t , x y = (5.6.2)
unde este pulsaia proprie i y(x) funcia de form proprie.
( )
( )
( ) ( )

=
(

=
L
0
2 2
c
2
L
0
c
dx x y x m
2
1
E dx
t
t , x y
x m
2
1
E
max
(5.6.3)
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )

=
(

= = = =
L
0
2
p
2
2
2 L
0
L
0
e p
dx x y x EI
2
1
E dx
x
t , x y
x EI
2
1
U dx t , x y g x m
2
1
L E
max

unde am notat ( ) ( ) ( ) x m x x m
z
+ = , (x) masa pe unitatea de lungime a corpului uscat al
navei i m
z
(x) este masa adiional pe unitatea de lungime a navei la vibraia n plan vertical.
Obs. n relaiile (5.6.3) am neglijat ineria la rotaie i deformaia din forfecare.
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) dx x y x k
2
1
E x k x EI
2
L
0
1 p 1
max
= =

(5.6.4)
Din relaiile (5.6.1),(5.6.3),(5.6.4) rezult expresia pulsaiei proprii:
( ) ( ) ( )
( ) ( )


=
L
0
2
2
L
0
1
2
dx x y x m
dx x y x k
(5.6.5)
Pentru funcia de form vom considera relaiile de aproximare obinute pentru grinda
prismatic cu capete libere supus la vibraii verticale libere:
( )
j j j
c x
L
x j
sin x y + +

= la modul "j" de vibraie (5.6.6)


unde termenii
j
, c
j
apar ca urmare a reechilibrrii poziiei navei n ap la vibraii libere
verticale, respectiv rotaia i translaia axei neutre.
Constantele
j
, c
j
se determin din condiia de echilibru a forelor i momentelor de
inerie ce apar n timpul vibraiilor de ordinul "j":
( ) ( ) ( ) ( ) 0 xdx x y x m ; 0 dx x y x m
j
L
0
j j
L
0
j
= =

(5.6.7)
de unde:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) dx
L
x j
sin x m x dx x m x dx x m x c
dx
L
x j
sin x m dx x m x dx x m c
L
0
j
L
0
j
2
j
L
0
j j
L
0
j
L
0
j j
L
0
j j

=
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|



j j
c , (5.6.8)
Prezentm n cele ce urmeaz calculul primelor 3 moduri proprii de vibraie ale grinzii
nav, la vibraia n plan vertical.

1
VLGN / Curs 10 LD / CN-UGAL
Modul de ordinul I
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )

= + =


= + +

2
f ; x m x x m
dx x y x m
dx x y x k
c x
L
x
sin x y
1
1 z 1
2
1
L
0
1
2
1
L
0
1
2
1 1 1 1
1
(5.6.9)

Modul de ordinul II

Acceptm n prim aproximaie funcia:
( ) (
2 2 2 2 2
c , c x
L
x 2
sin x y + +

= ) (5.6.10)
Funcia
( )
y x
2
se va corecta din condiia de ortogonalitate: "forele de inerie ce apar
n timpul vibraiilor de ordinul I nu trebuie s produc lucru mecanic pe deformaiile
vibraiilor de ordinul II" (teorema Maxwell-Betty).
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )

=
+ = = =

2
f ;
dx x y x m
dx x y x k
;
dx x y x m
dx x y x y x m
x m x x m ; x y x y x y ; 0 dx x y x y x m
2
2
2
2
L
0
2
2
2
L
0
1
2
2
L
0
2
1 1
2 1
L
0
1
21
z 2 1 21 2 2 2 1
L
0
1
2
(5.6.11)

Modul de ordinul III

Acceptm n prim aproximaie funcia:
( ) ( )
3 3 3 3 3
c , c x
L
x 3
sin x y + +

= (5.6.12)
Funcia
( )
y x
3
se va corecta din condiia de ortogonalitate a formelor modale de
ordinul III cu cele de ordinul I i II. (teorema Maxwell-Betty).
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 dx x y x y x m ; 0 dx x y x y x m
x m x x m ; x y x y x y x y
3 2
L
0
2 3 1
L
0
1
z 3 2 32 1 31 3 3
3
= =
+ = =

(5.6.13)
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )

2
f ;
dx x y x m
dx x y x k
;
dx x y x m
dx x y x y x m
;
dx x y x m
dx x y x y x m
3
3
2
3
L
0
3
2
3
L
0
1
2
3
L
0
2
2 2
3 2
L
0
2
32
L
0
2
1 1
3 1
L
0
1
31

(5.6.14)
Pentru calcule practice de vibraie este suficient cunoaterea primelor 3 moduri proprii
de vibraie. Pentru j4 scade preciza de calcul i totodat nivelul energetic pe modurile
superioare de vibraie este sczut, n cazul grinzii nav putnd fi neglijate.
Obs. Metoda prezentat nu ine cont de deformaiile din forfecare i nici de ineria la
rotaie, dovedindu-se totui a fi rapid i cu estimaii bune pentru practica curent.
2
VLGN / Curs 10 LD / CN-UGAL
5.7. Determinarea modurilor proprii de vibraie ale corpului navei n plan
vertical prin metoda energetic Ritz

La modul propriu cu pulsaia avem pentru linia elastic dinamic expresia:
( ) ( ) t sin x y t , x y = (5.7.1)
unde y(x) este funcia modal de form.
Din relaiile energiei cinetice maxim i energia potenial maxim sunt:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) dx x y x k
2
1
E ; dx x y x m
2
1
E
2
L
0
1 p
2
L
0
2
c
max max
= =

(5.7.2)
n metoda Ritz se admite pentru funcia de form descompunerea:
( ) ( )

=
=
n
1 i
i i
x y a x y (5.7.3)
unde: ( ) y x
i i=1,n
sunt funcii de "x" ce satisfac condiiile de margine de la extremitile grinzii
nav (sunt funcii trigonometrice sau polinomiale); ( )
n , 1 i i
x a
=
sunt parametrii descompunerii.
Dac am avea exact o valoare pentru o pulsaie proprie i parametrii ( ) a x ce ar
permite o descriere exact a formei proprii de vibraie, atunci conform teoremei conservrii
energiei, analog metodei Rayleigh, este satisfcut identitatea:
i i=1,n
0 E E
max max
p c
= (5.7.4)
n cazul necunoaterii valorilor , ( )
n , 1 i i
x a
=
, n sensul variaiilor virtuale, punem
condiia de minim pentru funcionala:
( ) 0
a
0 ; min E E a ,..., a , a
n , 1 i
i
c p n 2 1
max max
=


= =
=
(5.7.5)
respectiv se determin cele mai probabile valori ( )
n , 1 i i
x
=
a pentru care . min E E
max max
c p

Din relaiile (5.7.2),(5.7.3) funcionala are expresia:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) dx x y a x m
2
dx x y a x k
2
1
a ,..., a , a
2
n
1 i
i i
L
0
2
2
n
1 i
i i
L
0
1 n 2 1
(

= =
(5.7.6)
Din relaiile (5.7.5),(5.7.6) rezult urmtoarea problem de vectori i valori proprii n
form nestandard:
| |{ } | |{ } | |{ } | |{ } a M a K ; a M a K
2 2
= = = (5.7.7)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) { } { }
T
n 2 1 j i
L
0
ij j i
L
0
1 ij
a ,..., a , a a ; n , 1 j , i ; dx x y x y x m m ; dx x y x y x k k = = = =


unde sunt matricele de rigiditate i ineriale, iar
| | | |
K M ,
{ }
a este vectorul parametrilor
descompunerii funciei de form.
Matricele
| | | |
K M , sunt simetrice i pozitiv definite, astfel nct prin utilizarea
algoritmului Cholesky se obine din (5.7.7) forma standard a unei probleme de vectori i
valori proprii rezolvabil printr-un algoritm specializat de tip Jacobi:
| | | | | | | | | |{ } | | | | { } | |{ } { }
| |
| |
| |
| |
{ } | | { }
M T T T K a T T a H X X
unde H T K T X T a
T T
T
T
= = =
= =


;
;
1
1 1

(5.7.8)
Obs. Rezultatele obinute prin metoda Ritz sunt comparabile cu cele obinute prin
metoda Rayleigh, cu dezavantajul c nu permite introducerea exact a dependenei dintre
masa adiional m
z
(x) i ordinul de vibraie.
3
VLGN / Curs 11 LD / CN-UGAL
CURS VLGN-11

5.8. Metoda elementului finit aplicat la calculul vibraiilor verticale libere ale
corpului navei, cu model 1D-FEM.

Considerm n cele ce urmeaz nava discretizat n N
e
elemente de grind (fig.5.8.2)
solicitate la ncovoiere, cu considerarea deformaiilor din forfecare (grind elastic model
Timoshenko, fig.5.8.1).

5.8.1 Funcii de interpolare ale cmpului deformaiilor pe element

Deplasarea total are expresia:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) x + x = x w
; x
w
= x ; x
w
= x
x w + x w = x w
T M
T M

(5.8.1)
unde: w
M
(x) este sgeata la ncovoiere, w
T
(x) este sgeata la forfecare, (x) este rotirea la
ncovoiere i (x) este lunecarea specific la forfecare.


Fig.5.8.1

Din echilibrul pe un element de lungime dx rezult:
(x) (x) GA = T(x) (x); (x) EI = M(x) ; T =
dx
dM
; 0 =
dx
dT
fz y
(5.8.2)
unde: EI
y
(x), GA
fz
(x) reprezint rigiditatea la ncovoiere i respectiv forfecare.
Din relaiile (5.8.1), (5.8.2) rezult:
(x) = (x) w ; 0 =
dx
(x)
d
; 0 =
dx
w(x)
d
3
3
4
4

(5.8.3)
i obinem urmtoarele funcii de interpolare a cmpului deformaiilor:
( ) ( )
( ) ( ) | |
l
l
l
l
2
fz
y
4
2
4 3
2
4 3 4
2
2
3
4
2
3 2 1
GA
12EI
= ; , 0 x ; c
2
= x ; x 6c + 2c = x
x
3c + x 2c + c
2
+ c = x ;
x
c +
x
c + x c + c = x w


|
|
.
|

\
|

(5.8.4)
Elementul de grind supus la ncovoiere cu forfecare n plan vertical are 2 noduri cu cte
2 grade de libertate n fiecare nod: deplasarea total w i rotirea din ncovoiere (fig.5.8.1).
{ } { } { } q , q , q , q = ,
w
, ,
w
= q
4 3 2 1
T
2 2 1 1
T

(5.8.5)
Relaiile (5.8.5) satisfac n nodurile elementului condiiile:
( ) ( ) ( ) ( ) q = = ; q = = 0 ; q = w = w ; q = w = 0 w
4 2 2 1 3 2 1 1
l l (5.8.6)
i notnd cu =x/L [0,1], obinem pentru funciile de interpolare (5.8.4) expresiile:
1
VLGN / Curs 11 LD / CN-UGAL
( ) | |
| |
(

+
(

) + (-
2
+ + -
+ 1
q
+ + 2 - 3
+ 1
q
+
) - (
2
+ + 2 -
+ 1
q
+ ) - (1 + 2 + 3 - 1
+ 1
q
= w
2 3 2
4
3 2
3
2 3 2
2
3 2
1
l
l
(5.8.7.a)
( ) | | | |
| | | |


+ 3 + 2 -
+ 1
q
+ -
) + (1
q 6
+
) - (1 + 3 + 4 - 1
+ 1
q
+ + -
) + (1
q 6
=
2
4
2
3
2
2
2
1
l
l
(5.8.7.b)
( )
) + 2(1
q
-
) + (1
q
+
) + 2(1
q
-
) + (1
q
- =
4 3 2 1


l l
(5.8.7.c)
( ) | |
| |
(

+
(


2
+ 3 + 1 -
) + (1
q 2
+ 2 - 1
) + (1
q 6
+
2
- 3 + 2 -
) + (1
q 2
+ 2 + 1 -
) + (1
q 6
=
4
2
3
2
2
1
l
l
l
l
(5.8.7.d)
La analiza dinamic, conform metodei separrii variabilelor pentru un mod de vibraie
din relaiile (5.8.7) obinem:
| |{ } | |{ }
| |{ } | |{q(t) (x)
N
= t) (x, ; q(t) (x)
N
= t) (x,
q(t) (x)
N
= t) (x, ; q(t) (x)
N
= t) w(x,
w



}
(5.8.8)
unde ( ) | | ( ) | | ( ) | | ( ) | , x N , x N , x N , x N
w
| reprezint vectorii linie a funciilor de interpolare i
{q(t)} este vectorul funciilor temporare (gradele de libertate nodale).


5.8.2 Matricea de rigiditate a elementului finit

Energia intern de deformaie pe element are expresia:
( ) { } | | ( ) { } t q
K
t q
2
1
= U ; dx
GA
T
2
1
+ dx
EI
M
2
1
= U
(e)
T
fz
2
0 y
2
0

l l
(5.8.9)
( )
( ) | |

+
(


=
l l
0
2
fz
0
2
y
dx t , x GA
2
1
dx
x
t , x w
EI
2
1
U
( ) ( ) ( )
T 2
x
t , x w
x
t , x w
x
t , x w
|
.
|

\
|


=
(


( ) | | ( ) ( ) ( )
T 2
t , x t , x t , x =
Din relaiile (5.8.8),(5.8.9) obinem matricea de rigiditate simetric pe element:
| | | | | | | | | |
)
`



dx (x)
N
(x)
N
12
+ dx (x)
N
(x)
N
EI =
K
T
0
2
T
0
y
(e)
l l
l
(5.8.9.a)
de unde rezult:
| |
(
(
(
(

l
l l l
l l
l l
l
l
l l
l
2
2
3
y
(e)
) + (4 6 ) - (2 6
6 12 6 12
) - (2 6 ) + (4 6
6 12 6 12
) + (1
EI
=
K
(5.8.9.b)


2
VLGN / Curs 11 LD / CN-UGAL
5.8.3 Matricea maselor a elementului finit

Energia cinetic pe element are expresia:
{ }
( )
| |{ (t) q M (t) q
2
1
= E ; dx
t
j
2
1
+ dx
t
w
m
2
1
= E
e T
c
2
0
y
2
0
c
& &
l l
|
.
|

\
|


|
.
|

\
|


} (5.8.10)
| |{ } ( ) | |{ } (t) q x N =
t
t) (x,
; (t) q (x) N =
t
t) w(x,
w
& &

(5.8.11)
unde este masa/unitatea de lungime a navei corp uscat, constant pe element; ( ) x m
este momentul de inerie masic/unitatea de lungime , constant pe element. ( ) x j
y
Din relaiile (5.8.10), (5.8.11), notnd
2
y
m j l = , rezult:
| | | | | | | | | |dx (x)
N
(x)
N
j + dx (x)
N
(x)
N
m =
M
T
0
y w w
T
0
(e)


l l
(5.8.12)
de unde: (5.8.12.a)
( )
| |
(
(
(
(

=
44 43 42 41
34 33 32 31
24 23 22 21
14 13 12 11
e
m m m m
m m m m
m m m m
m m m m
M
unde termenii matricei maselor (simetric) sunt: (5.8.12.b)
(

|
.
|

\
|


2
1
-
10
1
+
24
1
+
120
11
+
210
11
) + (1
m
= m
5
6
+
3
1
+
10
7
+
35
3 1
) + (1
m
= m
2
2
2
21
2
2
2
11
l l

(

|
.
|

\
|

|
.
|

\
|

|
.
|

\
|

|
.
|

\
|

|
.
|

\
|

|
.
|

\
|

2 2
2
3
44
2
2
2
43
2 2
2
3
42
2
2
2
41
2
2
33
2
2
2
32
2
2
31
2 2
2
3
22
3
1
+
6
1
+
15
2
+
120
1
+
60
1
+
105
1
) + (1
m
=
m
2
1
-
10
1
+
24
1
+
120
11
+
210
11
) + (1
m
- =
m
6
1
-
6
1
+
30
1
+
120
1
+
60
1
+
140
1
) + (1
m
- =
m
2
1
-
10
1
+
24
1
+
40
3
+
420
13
) + (1
m
- =
m
5
6
+
3
1
+
10
7
+
35
13
) + (1
m
=
m
2
1
-
10
1
-
24
1
+
40
3
+
420
13
) + (1
m
=
m
5
6
-
6
1
+
10
3
+
70
9
) + (1
m
=
m
3
1
+
6
1
+
15
2
+
120
1
+
60
1
+
105
1
) + (1
m
=
m
l l
l l
l
l
l
l


5.8.4 Trecerea de la gradele de libertate de element la cele globale.
Asamblarea elementelor

Considerm grinda nav mprit n N
e
elemente (fig.5.8.2). Prin metoda elementului
finit (FEM) am redus sistemul continuu nav, cu o infinitate de grade de libertate, la un sistem
discret cu 2(N
e
+1) grade de libertate.

Fig.5.8.2
3
VLGN / Curs 11 LD / CN-UGAL
Pentru grinda nav supus la ncovoiere n plan vertical vectorul coordonatelor nodale
globale este:
{ } { }
Ne Ne i i 1 1 0 0
T
,
w
,..., ,
w
,..., ,
w
, ,
w
= Q (5.8.13)
Pentru un element i[1,N
e
] avem relaia de legtur ntre vectorul deplasrilor nodale de
elemen torul ep asrilor nodale ale sistemului: t i vec d l
{ }
( )
| |{ } { } { }
e
(i)
2
(i)
2
(i)
1
(i)
1
T (i) i (i)
N 1, = i ; ,
w
, ,
w
= q ; Q = q

(5.8.14)
unde [
(i)
], i=1,N
e
este matricea de transformare la reindexare:
1 2i-1 2i 2i+1 2i+2 2(N
e
+1)
( )
| |
(
(
(
(

0 ... 1 0 0 0 ... 0
0 ... 0 1 0 0 ... 0
0 ... 0 0 1 0 ... 0
0 ... 0 0 0 1 ... 0
=
i
(5.8.15)
Folosind relaiile (5.8.9),(5.8.10),(5.8.14) obinem n sistemul global pentru elementul
finit i expresiile:
{ } | |{ }
( )
{ }
| |{ } (t) Q
M (t) Q
2
1
= E ; Q(t)
K
Q(t)
2
1
=
U
(i)
Q
T
i
c
(i)
Q
T
(i)
&
&
(5.8.16)
unde:
| |
( )
| |
| |
( )
| | | |
( )
| |
| |
( )
| |
i (i) i
T
(i)
Q
i (i) i
T
(i)
Q M
=
M
;
K
=
K

(5.8.17)
matricele de rigiditate i a maselor ale elementului i n grade de libertate nodale globale.
A asambla elementele echivaleaz cu obinerea energiei sistemului care este egal cu
suma energiilor fiecrui element.
( )
{ } | |{ }
( )
{ } | |{ } Q M Q
2
1
E E ; Q K Q
2
1
U U
T
Ne
1 i
i
c c
T
Ne
1 i
i
& &
= = = =

= =
(5.8.18)
unde:
| | | | | | | |
M
= M ;
K
= K
(i)
Q
Ne
1 = i
(i)
Q
Ne
1 = i

(5.8.19)
sunt matricele de rigiditate i a maselor pentru sistemul global al grinzii nav.

5.8.5 Ecuaia de micare la vibraia liber

Din teorema lui Lagrange avem:
{ } { } { }
e c
cd
L + U E = L ; 0 =
Q
E
+
Q
L
Q
L
t

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

& &
(5.8.20)
unde L
e
=0 este lucrul forelor exterioare de excitaie; E
cd
=0 energia disipativ de amortizare;
Din relaia (5.8.20) rezult expresia:
{ } { }
0 =
Q
U
+
Q
Ec
t
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

&
(5.8.21)
Din relaiile (5.8.18), (5.8.21) sistemul ecuaiilor de micare la vibraia liber
neamortizat n plan vertical a navei are urmtoarea expresie:
| |{ } | |{ } { } { } t sin Q = Q(t) ; 0 = Q K + Q M
& &
(5.8.22)
Ecuaia (5.8.22) se reduce la o problem de valori i vectori proprii nestandard:
| |{ } | |{ } | | | | ( ) 0 = K - M det = ; Q K = Q M
2 2

(5.8.23)
Problema de vectori i valori proprii (5.8.23) se rezolv numeric printr-o procedur
standard de bibliotec ce include factorizarea Choleski i algoritmul Jacobi.
4
VLGN / Curs 12 LD / CN-UGAL
CURS VLGN-12

5.9. Metoda discurilor pentru calculul vibraiilor verticale ale corpului navei

Metoda discurilor face parte din metodele, care nlocuiesc sistemul real cu un sistem
elastic fictiv cu caliti ineriale i de rigiditate echivalente.
n fig.5.9.a. este reprezentat sistemul elastic echivalent. Corpul navei este mprit n
tronsoane caracterizate de coordonata curent "s". Lungimea unui tronson este "s
i
". n acest
caz, mrimile ineriale ale unui tronson vor fi:
m m s
i
si
= ( )
0
ds (5.9.1)

=
si
0
M Mi
ds (s) J J
unde: m(s) masa navei pe unitatea de lungime (inclusiv masa hidrodinamic);
J
M
(s) momentul de inerie masic la ncovoiere pe unitatea de lungime.


Fig. 5.9.a. Discretizarea grinzii nav prin metoda discurilor

Cu aceste mrimi rezult sistemul echivalent, care este format dintr-o linie dreapt
elastic fr mas proprie, dar cu rigiditatea navei din zona respectiv, pe care sunt dispuse
perpendicular, n corespondena centrelor de greutate ale tronsoanelor, discuri ale cror
caracteristici ineriale sunt date de relaiile (5.9.1). Linia dreapt elastic nu are mas proprie,
dar poate prelua fore tietoare i momente ncovoietoare. Pe aceast linie, discurile definesc
noi intervale "h
i
", "h
k
". n cele ce urmeaz, prin indicele "k", vom nelege "i+1". Prin
deformarea acestui sistem, n corespondena discurilor, apar fore i momente dinamice de
inerie concentrate de mrimi finite. Pe intervalele dintre discuri nu apar fore exterioare.
Notm linia elastic total din ncovoiere i forfecare la vibraii libere astfel:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) x y x y x y t sin x y t , x y
T M
+ = = (5.9.2)
1
VLGN / Curs 12 LD / CN-UGAL
Ca urmare a deplasrii i rotirii unui disc i, apar forele i momentele de inerie:
( )
t (x)sin y m
t
y
m F
i i
2
i
2
2
i i
=

=
( )
t (x)sin y J
t x
y
J M
Mi Mi
2
i
2
M
3
Mi i
=

= de unde:
i i
2
i
y m T = (5.9.3)
Mi Mi
2
i
y J M = (5.9.4)
Eforturile secionale rezult din nsumarea forelor exterioare, rezultnd pe discul k:
i i
2
i i i k
y m T T T T + = + = (5.9.5)
k k Mi Mi
2
i k k ck k k i i k
h T y J M h T M h T M M M + + = + = + + = (5.9.6)
Fora tietoare este considerat constant pe lungimea unui interval, nregistrnd la
captul intervalului un salt T
i
. n ce privete momentul de ncovoiere, el este format dintr-o
parte constant pe interval M M M
i i ck
+ = i una variabil T
k
h, care la captul intervalului
are valoarea T
k
h
k
. Fiind cunoscute forele i momentele T
k
i M
k
, cu ajutorul coeficienilor de
flexibilitate se pot determina deplasrile relative aferente intervalului "k=i+1".
Pentru calculele practice, se recomand mprirea navei n tronsoane, astfel nct, pe
lungimea unui interval s putem considera rigiditatea corpului navei constant.
Notm pe un tronson k=i+1 rigiditile la ncovoiere i forfecare dup cum urmeaz:
k k 1
EI K = (5.9.7)
fk k 2
GA K =
Vom nota cu "f" deplasarea relativ i cu "" rotirea relativ. Primul indice va arta
modul de deformare (M de ncovoiere, T de forfecare), iar cel de al doilea cauza deformrii
(M din moment de ncovoiere, T din for tietoare).

Fig.5.9.b. Deplasri relative
2
VLGN / Curs 12 LD / CN-UGAL
Coeficienii de flexibilitate se calculeaz folosind relaia lui Mohr-Maxwell:
deplasarea relativ de ncovoiere dat de T
k
= 1:
( )
k 1
3
k k
h
0 k
k
MTk
K 3
h T
dx
EI
x x T
f
k
= =


k 1
3
k
k
MTk
MTk
K 3
h
T
f
K = = (5.9.8.a)
rotirea relativ a discului "i" i "k" dat de T
k
= 1:
( )
k 1
2
k k
h
0 k
k
MTk
K 2
h T
dx
EI
1 x T
k
=

=


k 1
2
k
k
MTk
MTk
K 2
h
T
K =

= (5.9.8.b)
deplasarea relativ de ncovoiere dat de M
ck
= 1:
k 1
2
k ck
h
0 k
ck
MMk
K 2
h M
dx
EI
x M
f
k
= =


k 1
2
k
ck
MMk
MMk
K 2
h
M
f
K = = (5.9.9.a)
rotirea relativ dat de M
ck
= 1:
k 1
k ck
h
0 k
ck
MMk
K
h M
dx
EI
1 M
k
=

=


k 1
k
ck
MMk
MMk
K
h
M
K =

= (5.9.9.b)
deplasarea relativ de forfecare dat de T
k
= 1:
k 2
k k
h
0 fk
k
TTk
K
h T
dx
GA
1 T
f
k
=

=


k 2
k
k
TTk
TTk
K
h
T
f
K = = (5.9.10.a)
rotirea relativ de forfecare dat de T
k
= 1:
0
TTk
se neglijeaz (5.9.10.b)
Cunoscnd coeficienii de flexibilitate mai sus prezentai, putem scrie deplasrile i
rotirile ntre discurile "i" i "k=i+1":
( ) f f f f T K K M K
k MTk MMk TTk k MTk TTk ck MMk
= + + = + + (5.9.11)
MMk ck MTk k TTk MMk MTk k
K M K T + = + + = (5.9.12)
n fig.5.9.b se prezint modul de formare a componentelor deplasrilor relative. Se
observ c, deformaiile de forfecare nu produc rotiri ale discurilor.
Considerm cunoscute condiiile limit (de margine) pentru extremitatea stnga a
intervalului, adic deplasarea absolut "y
i
" i rotirea absolut " y " a discului "i". Cunoscnd
deplasarea relativ "f
Mi
k
" (5.9.11) i rotirea relativ "
k
" (5.9.12), conform ultimei schie din
fig.5.9.b rezult deplasarea absolut "y
k
" i rotirea absolut " y
Mk
" a discului "k=i+1":
y y f h y
k i k k Mk
= (5.9.13.a)
k Mi Mk
y y = (5.9.13.b)
Dac vom cunoate starea geometric i dinamic a unui disc extrem, precum i
pulsaia proprie a sistemului, folosind relaiile de mai sus, putem obine deformarea sistemului
echivalent prin determinarea deplasrilor i rotirilor tuturor discurilor.
Obs. Pentru calcule practice, n vederea determinrii primelor trei moduri proprii de
vibraie se recomand ca numrul de tronsoane s fie mai mare de 20, crescnd n mod
corespunztor pentru determinarea modurilor superioare de vibraie.

5.9.1. Metoda parametrilor n origine pentru sistemele echivalente cu discuri discrete

Pe baza relaiilor (5.9.5), (5.9.6), (5.9.13.a), (5.9.13.b) obinem parametrii discului "k=i+1"
( ) n funcie de parametrii discului "i" (
k k Mk k
T , M , y , y
i i Mi i
T , M , y , y ), dup cum urmeaz:
3
VLGN / Curs 12 LD / CN-UGAL
( )
k k ck k Mi Mi
2
i ck i i
2
i k
MMk ck MTK k Mi Mk
Mk k MMk ck TTk MTk k i k
h T M M y J M M y m T T
K M K T y y
y h K M K K T y y
+ = + = + =
=
+ =
(5.9.14)
i prin gruparea termenilor obinem:
( ) [ ] ( ) [ ] + + + =
Mi MT k MM Mi
2
K i MT k TT MT i
2
K
y K h K J h y K h K K m 1 y
K K K K K

( ) [ ] ( ) [ ]
i MM k MM i MT k TT MT
M K h K T K h K K
K K K K K
+ + +
[ ] [ ] + + =
Mi MM Mi
2
i MT i
2
Mk
y K J 1 y K m y
K K
[ ] [ ]
i MM i MTk
M K T K
K
+ (5.9.15)
[ ] T m y
K i i
= +
2
T
i

[ ] [ ] [ ]
i i K Mi Mi
2
i K i
2
K
M T h y J y h m M + + + =
Cu ajutorul acestor relaii se pot calcula parametrii celor "n" discuri ale sistemului echivalent,
din aproape n aproape, pornind de la primul disc, pentru care acceptm urmtorii parametri:
T M
1 1
0 = = y
1
1 = = + y k k
M1 1 2
(5.9.16)
Grinda complex nav fiind liber la capete, atunci T
1
= M
1
= 0. ntruct amplitudinea
vibraiilor nu influeneaz pulsaia proprie i nici forma liniei elastice n timpul vibraiilor, pentru a
uura calculele considerm deplasarea primului disc y
1
=1. Rotirea primului disc nu este cunoscut,
motiv pentru care se consider forma din (5.9.16), unde "" este un factor de corecie, iar "k
1
" i "k
2
"
sunt constante, admise pe baza experienelor de calcul, pentru a asigura convergena calculelor.
Parcurgnd sistemul echivalent din aproape n aproape, de la stnga la dreapta, cu un
"" arbitrar admis, obinem pe discul "n" fore tietoare i momente ncovoietoare rest sub
forma unor funcii liniare de "":
T k k
r
= +
3 4
(5.9.17)
M k k
r
= +
5 6

Fiind vorba de o grind liber la extremiti, ar trebui ca T
r
= M
r
= 0, adic:
k k
3 4
0 + = (5.9.18)
k k
5 6
0 + =
Pentru ca sistemul (5.9.18) s aib soluie unic cele dou ecuaii trebuie s fie
dependente liniar, adic:
D =
k k
k k
3 4
5 6
0 = (5.9.19)
Pulsaia proprie care anuleaz determinantul (5.9.19) este pulsaia cutat.
Deoarece a fost ales arbitrar, cutarea prin tatonare a soluiei
nu este eficient i de aceea se adopt procedeul de mai jos.

n realitate, n relaiile (5.9.17) se obin dou valori, una

M
i cealalt
T
, adic:
T 4 3 r
k k T + = (5.9.17a)
M 6 5 r
k k M + =
Cele dou relaii nu pot fi nule i dependente liniar dect atunci cnd
M
=
T
adic:
=
M
-
T
=0
Aadar, notnd
1
pulsaia arbitrar pentru care s-a obinut
1
, se alege un
2
mult
diferit de
1
pentru care se obine un nou
2
, astfel nct produsul
1

2
<0 (cele dou
4
VLGN / Curs 12 LD / CN-UGAL
diferene s fie diferite ca semne), i prin interpolare liniar s rezulte soluia real pentru
care =0, respectiv
M
=
T
.


}
}
]
5.9.2. Metoda matriceal pentru sistemele echivalente cu discuri discrete

Relaiile (5.9.15) se pot scrie i sub form matriceal:
[ ] { } { }
K i K
U = (5.9.20)
unde:
{ } {
T
i i Mi i i
M T y y = , este vectorul de stare a discului "i" (5.9.21)
{ } {
T
K K Mk K K
M T y y = , este vectorul de stare al discului "k=i+1" (5.9.22)
[
K
U , este matricea de transfer, de forma:
[ ]

=
1 C C C
0 1 0 H
G G G G
F F F F
U
K 2 K 1 K 0
K 0
K 2 K 2 K 1 K 0
K 3 K 2 K 1 K 0
K
(5.9.23)
cu termenii:
( )
MTk k TTk MTk i
2
K 0
K h K K m 1 F + = ; ( )
MTk k MMk Mi
2
k 1K
K h K J h F =
( )
MTk k TTk MTk K 2
K h K K F + = ; ( )
MMk k MMk K 3
K h K F = (5.9.24)
G m
K i
K
0
2
= K
M T T
K
MM Mi
2
1K
K J 1 = ; G ; G K
K M
K
2
= ; G K
K M
K
3
=
M
H m
K i
; C ; ; C
0
2
=
k i
2
K 0
h m =
Mi
2
1K
J C =
k K 2
h =
Dup cum se observ, elementele matricei de transfer sunt funcie de caracteristicile
de rigiditate i ineriale, iar unele i de pulsaia proprie.
Ultima matrice de transfer [ ]
1 n
U
+
conduce calculul pn la discul "n". Lungimea
segmentului este infinit mic, adic coeficienii de flexibilitate sunt considerai nuli
pe acest segment. Deplasrile i rotirile pe lungimea acestui segment nu se modific:
" 0 h "
1 n

+
n 1 n
y y
+
; { }
Mn 1 Mn
y y =
+
{ }
n 1 n
=
+
(5.9.25)
Eforturile secionale, pe discul "n", nregistreaz creterile corespunztoare datorit
mrimilor ineriale. Ultima matrice de transfer se obine de forma:
[ ]

=
+
1 0 J 0
0 1 0 m
0 0 1 0
0 0 0 1
U
Mi
2
i
2 1 n
(5.9.26)
Cu o anumit pulsaie proprie admis se obine matricea produs [ , care stabilete
relaia dintre vectorii de stare a celor dou capete:
]
]
}
1 n+

[ ] [ ][ ] [
2 n 1 n 1 n
U .... U U
+ +
=
[ ] { } {
T
Mn n
T
1 M 1 1 n
0 0 y y 0 0 y y =
+
(5.9.27)

Vectorii de stare a celor dou discuri extreme au incluse condiiile la limit ale unei grinzi
libere la capete (momente ncovoietoare i fore tietoare nule).
Relaia (5.9.27) reprezint un sistem liniar i omogen de patru ecuaii cu patru
necunoscute y
1
, y y
M1
,
n
, y , de forma:
Mn

5
VLGN / Curs 12 LD / CN-UGAL

11 1 12 1
+ y y
M
= 0 y
n

21 1 22
+ y y
Mn Mn
y = 0 (5.9.28)

31 1 32
+ y
M1
= 0 y

41 1 42
+ y
M1
= 0 y
Pentru a avea soluii nebanale, determinantul principal trebuie s fie nul:
D =

=




11 12
21 22
31 32
41 42
1 0
0 1
0 0
0 0
0 (5.9.29)
Pentru ca determinantul (5.9.29) s fie zero este suficient s se anuleze
subdeterminantul:
SD = =


31 32
41 42
0 (5.9.30)
Pulsaia proprie cutat rezult din condiia de anulare a subdeterminantului (5.9.30),
folosind o procedur numeric de valori i vectori proprii de tip metoda determinantului.

6
VLGN / Curs 13 LD / CN-UGAL
CURS VLGN-13
5.11. Metoda feliilor excentrice pentru determinarea modurilor proprii ale
vibraiilor orizontale i torsionale cuplate

Pentru idealizarea ct mai corect a proprietilor dinamice ale corpului navei, la
analiza vibraiilor libere orizontal-torsionale, se recomand sistemul feliilor discrete
excentrice. Pe fiecare tronson caracteristicile ineriale se calculeaz dup cum urmeaz:
m m s
i
si
= ( )
0
ds J (5.11.1)

=
si
0
M Mi
ds (s) J J ( )

=
si
0
R Ri
ds s J
unde: m(s) masa navei pe unitatea de lungime (inclusiv masa hidrodinamic);
J
M
(s) momentul de inerie masic la ncovoiere n plan orizontal pe unitatea de lungime;
J
R
(s) momentul de inerie masic la rsucire pe unitatea de lungime;
n centrele de greutate ale tronsoanelor se prevd felii infinit de subiri caracterizate
prin masele "m
i
", momentele de inerie ale maselor n jurul axei verticale J
Mi
i momentele de
inerie polare raportate la centrele de rsucire J
Ri
. Centrele de greutate ale acestor felii se afl
toate n planul de simetrie al navei (PD), dar n proieciile lor verticale au distane diferite
"
i
" n raport cu planul de baz (PB). Feliile mpart lungimea navei n segmente de lungime
"h
i
". Aceste segmente liniare fr greutate, dar cu constante elastice (de flexibilitate) "K
i
"
constante pe lungime, trec prin centrele de rsucire ale tronsoanelor. Segmentele liniare sunt
legate la extremiti cu brae rigide pe direcie vertical (fig.5.11).
Notm pe un tronson i rigiditile la ncovoiere, forfecare i torsiune dup cum
urmeaz:
k k 1
EI K = (5.11.2)
fk k 2
GA K =
Tk k 3
GI K =
Braul ntre centrul de greutate i cel de rsucire este:
i i i
= + .
Notm linia elastic total, linia elastic din ncovoiere, precum i unghiul de rsucire,
n cazul vibraiilor libere, dup cum urmeaz:
( ) ( ) t sin x y t , x y = ( ) ( ) t sin x y t , x y
M M
= ( ) ( ) t sin x t , x = (5.11.3)
Pe o felie i, apar forele i momentele de inerie la ncovoiere i rsucire:
( )
t sin y m
t
y
m F
i i
2
i
2
2
i i
=

= T m y
i i i
=
2
(5.11.4.a)
( )
sini y J
t x
y
J M
Mi Mi
2
i
2
M
3
Mi i
=

= (5.11.4.b)
2
Mi Mi i
y J M =
Obs. Pentru momentul de torsiune apare un salt att datorit momentului de inerie pe
felia i la care se adaug componentele datorate reducerii eforturilor secionale n raport cu
centrul de rsucire (fig.5.11).
( )
sini J
t
J M
i Ri
2
i
2
2
Ri Ti

= (5.11.4.c)
k i k i
2
i Ri Ti
T T J M + + =
Eforturile secionale rezult din nsumarea forelor exterioare, rezultnd pe felia k:
i i
2
i i i k
y m T T T T + = + =
k k Mi Mi
2
i k k ck k k i i k
h T y J M h T M h T M M M + + = + = + + = (5.11.5)
M M M
Tk Ti Ti
= +
k i k i
2
i Ri Ti
T T J M + + + =
Deplasrile relative se vor calcula cu ajutorul coeficienilor de flexibilitate pentru
fiecare segment liniar n parte (analog cu metoda discurilor pentru vibraii transversale
verticale).
1
VLGN / Curs 13 LD / CN-UGAL
Vom nota cu "f" deplasarea relativ i cu "" rotirea relativ. Primul indice arat
modul de deformare (M de ncovoiere, T de forfecare), iar cel de al doilea cauza deformrii
(M din moment de ncovoiere, T din for tietoare).
Pentru un segment "h
k
", avem urmtoarele relaii pentru deformaii i rotiri:
a) Sgeile din ncovoiere i forfecare
( )
k
3
k k
h
0 k
k
MTk
EI 3
h T
dx
EI
x x T
f
k
= =

;
k
2
k ck
h
0 k
ck
MMk
EI 2
h M
dx
EI
x M
k
=

=

f ;
fk
k k
h
0 fk
k
TTk
GA
h T
dx
GA
1 T
f
k
=

=


unde (5.11.6.a)
i i ck
M M M + =
b) Rotiri din ncovoiere (cele din forfecare se neglijeaz)
( )
k
2
k k
h
0 k
k
MTk
EI 2
h T
dx
EI
1 x T
k
=

=

;
k
k ck
h
0 k
ck
MMk
EI
h M
dx
EI
1 M
k
=

=

; 0
TTk
(5.11.6.b)
c) Rotirea din torsiune liber (deplanare liber considerat)
Tk
k Tk
h
0 Tk
Tk
k
GI
h M
dx
GI
1 M
k
=

=

(5.11.6.c)

Putem defini urmtorii coeficieni de flexibilitate:
k 2
k
k
TTk
TTk
k 1
2
k
ck
MMk
MMk
k 1
3
k
k
MTk
MTk
K
h
T
f
K ;
K 2
h
M
f
K ;
K 3
h
T
f
K = = = = = = (5.11.7)
k 3
k
Tk
k
Tk
k 1
k
ck
MMk
MMk
k 1
2
k
k
MTk
MTk
K
h
M
K ;
K
h
M
K ;
K 2
h
T
K =

= =

= =

=

Deplasrile i rotirile relative rezult prin nsumarea componentelor:
f f f f f T K K M K
k MTk TTk MMk k K MTk TTk ck MMk k k
= + + + = + + +

( ) (5.11.8)

k MTk MMk k MTk ck MMk
T K M K = + = + (5.11.9)
Expresia ia n considerare deplasarea relativ a centrelor de greutate
vecine ca urmare a torsionrii segmentelor liniare.
k k k
f

=
O rotire relativ suplimentar este dat de rsucirea segmentelor liniare:

k Tk Tk
M K = (5.11.10)
Deplasrile i rotirile relative absolute se obin prin luarea n consideraie a
strii extremitii stnga a segmentului liniar, aa cum este prezentat n fig.5.11.

Se observ din fig.5.11 c centrul de greutate "G
k
" este deplasat cu
k i
nc din
starea iniial.
Astfel, deplasarea centrelor de greutate devine:
y y f h y
k i k k Mk i k
= (5.11.11)
Unghiul de rotire n jurul axei verticale:
= y y
Mk Mi k
(5.11.12)
Unghiul de rsucire n punctul "k":

k i k
= (5.11.13)
Aceste expresii permit calculul deplasrilor, rotirilor i eforturilor secionale n
punctul "k=i+1", cnd acestea sunt cunoscute pentru felia "i ", mpreun cu coeficienii
de flexibilitate a segmentului "h
k
".
2
VLGN / Curs 13 LD / CN-UGAL




Fig.5.11 Sistemul echivalent pentru vibraiile orizontal-torsionale
3
VLGN / Curs 13 LD / CN-UGAL
5.11.1. Metoda parametrilor n origine pentru sistemul echivalent
cu felii excentrice

Pe baza relaiilor (5.11.5), (5.11.11), (5.11.12), (5.11.13) obinem parametrii feliei
"k=i+1" ( ) n funcie de parametrii feliei "i" ( ),
dup cum urmeaz:
Tk k k k Mk k
M , M , T , , y , y
Ti i i i Mi i
M , M , T , , y , y
( ) ( )
( ) ( )
( )
Tk Tk i k
MMk ck MTk k Mi Mk
Tk Tk k i k k Mk MMk ck TTk MTk k i k
M K
K M K T y y
M K h y K M K K T y y
=
=
+ =
(5.11.14.a)

i i
2
i k
y m T T + =
k k Mi Mi
2
i k
h T y J M M + + = (5.11.14.b)
( )
k i i
2
k i
2
i Ri Ti Tk
y m T J M M + + + =
Mi Mi
2
i ck
y J M M + =
i prin gruparea termenilor obinem:
+
)
`

|
.
|

\
|
+ =
i Tk
2
k TTk MTk i
2
k
y K K K
2
1
m 1 y
{ } { } + + +
i k Tk Ri
2
i Mi k MMk Mi
2
K J y h K J (5.11.15.a)
{ } { }
Ti k Tk i MMk i k k Tk TTk MTk
M K M K T K K K
2
1
+ +
)
`

+
{ } { } { } { }
i MMk i MTk Mi MMk Mi
2
i MTk i
2
Mk
M K T K y K J 1 y K m y + + + = (5.11.15.b)
{ } { } { } { }
Ti Tk i Tk k i Tk Ri
2
i Tk k i
2
k
M K T K K J 1 y K m + + + = (5.11.15.c)
{ } T m y
k i i
= +
2
T
i
(5.11.15.d)
{ } { } { }
i i k Mi Mi
2
i k i
2
k
M T h y J y h m M + + + = (5.11.15.e)
{ } { } { }
Ti i k i Ri
2
i k i
2
Tk
M T J y m M + + + = (5.11.15.f)

Se procedeaz n modul prezentat la vibraiile transversale verticale. Acceptm
parametrii primei felii i parcurgem ntreaga grind pn la ultima felie, determinnd
eforturile secionale rest aferente feliei "n". Pulsaia cutat va corespunde anulrii acestor
eforturi secionale.
Corpul navei, fiind o grind complex liber, are la capete momente ncovoietoare,
momente de torsiune i fore tietoare nule:
M
1
0 = ; M ; T (5.11.16)
T1
= 0
1
0 =
Parametrii geometrici ai primei felii i vom accepta sub forma:
y
1
1 = ; y k ; = + k
M1 1 2

1 3 4
= + k k (5.11.17)
Cu condiiile de margine acceptate se execut calculul deplasrilor, rotirilor i
eforturilor secionale absolute de la prima la ultima felie, de la o felie la urmtoarea. La
extremitatea din dreapta a grinzii nav vom obine eforturile secionale rest sub forma:
M k k k
rest
= + +
5 6 7

M k k k
Trest
= + +
8 9 10
(5.11.18)
T k k k
rest
= + +
11 12 13

Pentru ca sistemul liniar de trei ecuaii cu dou necunoscute s aib soluii unice,
trebuie ca dou din cele trei ecuaii s fie dependente liniar, adic determinantul coeficienilor
s fie zero:
4
VLGN / Curs 13 LD / CN-UGAL
D
k k k
k k k
k k k
=
5 6 7
8 9 10
11 12 13
0 =
}
|
|
(5.11.19)
Din condiia de anulare a determinantului (5.11.19) rezult pulsaia cutat.

5.11.2.Metoda matriceal pentru sistemul echivalent cu felii excentrice

Din sistemul de ecuaii liniare (5.11.15), se stabilete vectorul matriceal de stare
compus dintr-o deplasare, dou rotiri i trei eforturi secionale:
{ } { }
i i Mi i i i Ti
T
y y T M M = (5.11.20)
{ } {
T
Tk k k k Mk k k
M M T y y = (5.11.21)
Cu matricea de transfer | se determin parametrii feliei "k=i+1" n funcie de
parametrii feliei "i ":
U
k
| | { } { }
k i k
U = (5.11.22)
Dependena dintre parametrii feliilor extreme se deduce ca la vibraiile transversal
verticale:
| | { } { }
1 n 1 1 n + +
=
| | | | | | | | | | |
2 3 1 n n 1 n 1 n
U U U U U =
+ +
K (5.11.23)
Matricele de transfer au expresiile:
| |
(
(
(
(
(
(
(
(

=
1 0 R R 0 R
0 1 N 0 N N
0 0 1 0 0 K
H 0 H H 0 H
0 G G 0 G G
F F F F F F
U
3 2 0
3 1 0
0
5 3 2 0
4 3 1 0
5 4 3 2 1 0
k
(5.11.24)
| |
(
(
(
(
(
(
(
(

=
+
1 0 0 J 0 0
0 1 0 0 J 0
0 0 1 0 0 m
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
U
Ri
2
Mi
2
i
2 1 n
(5.11.25)
Coeficienii matricei de transfer rezult din sistemul de ecuaii (5.11.15):
) K K K
2
1
( m 1 F
Tk
2
k TTk MTk i
2
0
+ = F
k MMk Mi
2
1
h K J F = K
MMk 4
=
k Tk Ri
2
k 2
K J F =
k k Tk TTk MTk 3
K K K
2
1
F = F K
Tk k 5
=
T
(5.11.26)
G m K
i M k 0
2
=
MMk Mi
2
1
K J 1 G =
MTk 2
K G = G K
MTk 3
= G K
MMk 4
=
Tk k i
2
0
K m H =
Tk Mi
2
2
K J 1 H =
Tk k 3
K H = H K
Tk 5
=
K m
0
2
=
i
N m h
i k 0
2
= N h
Mi
2
1
J N =
k 3
=
k i
2
0
m R =
Ri
2
2
J R =
k 3
R =
5
VLGN / Curs 13 LD / CN-UGAL
Cu produsul de matrici | se obine dependena dintre matricele de stare ale feliilor
extreme:
|
}

n+1
| | { } {
n M
T
n Mn n
T
y y y y
+
=
1 1 1 1
0 0 0 0 0 0 (5.11.27)
Trebuie menionat, c mrimile cu indicele "n" sunt identice cu cele ce poart indicele
"n + 1" i c eforturile secionale din matricele de stare "
1
" i " "
n+1
sunt nule, pentru a
ndeplini condiiile limit ale grinzii libere la capete.
Relaia (5.11.27) reprezint un sistem liniar i omogen de ase ecuaii cu ase
necunoscute y y y y
M n Mn 1 1 1
, , , , ,
n
, de forma:

11 1 12 1 13 1
+ + y y
M n
y = 0

21 1 22 1 23 1
+ + y y
M M
y
n
= 0

31 1 32 1 33 1
+ + y y
M n
= 0 (5.11.28)

41 1 42 1 43 1
+ + y y
M
= 0

51 1 52 1 53 1
+ + y y
M
= 0

61 1 62 1 63 1
+ + y y
M
= 0

Pentru ca sistemul de ecuaii liniar i omogen s aib soluii nebanale, determinantul
coeficienilor trebuie s fie nul:
0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
D
63 62 61
53 52 51
43 42 41
33 32 31
23 22 21
13 12 11
=






= (5.11.29)
Pentru ca determinantul (5.11.29) s fie egal cu zero este suficient ca urmtorul
subdeterminant s fie nul:
0 SD
63 62 61
53 52 51
43 42 41
=



= (5.11.30)
Pulsaia proprie cutat rezult din condiia de anulare a subdeterminantului (5.11.30),
folosind o procedur numeric de valori i vectori proprii tip metoda determinantului.

6
VLGN / Curs 14 LD / CN-UGAL
CURS VLGN-14

EFECTELE VIBRAIILOR. LIMITE ADMISIBILE

6.1. Efecte directe asupra structurilor induse de vibraii
Prin calculul dinamic al structurilor, la vibraii forate se determin rspunsul dinamic
n deplasri, eforturi secionale, tensiuni, ce permit o evaluare direct a efectelor la vibraii
prin verificarea criteriilor de rezisten admisibile, precum i printr-un calcul mai complex a
rezistenei la oboseal.
De exemplu, dac considerm cazul unui sistem dinamic, al unui catarg la care
considerm ntreaga mas concentrat n captul liber m i care execut micarea periodic
, atunci solicitarea maxim n ncastrare se obine astfel: ( ) t sin u t u
0
=

Fig.6.1

Dac considerm o for F n captul liber al catargului, atunci ntre sgeata i
momentul M n ncastrare exist relaia:
( ) ( )
( )
= = =

=
2
3
EI 3
M F M
EI 3
F
dx
EI
x 1 x F
l
l
l
l
(6.1)
De unde rezult c momentul dinamic maxim i tensiunea dinamic maxim se
calculeaz cu relaiile:
adm 0
2
max
max 0
2
max
u
W
EI 3
W
M
u
EI 3
M

= = =
l l
(6.2)
n practic efectele negative ale vibraiilor se transmit oamenilor, mainilor i
echipamentelor, altor elemente structurale de bordul navei, ce nu pot fi msurate i apreciate
simplu, aa cum este cazul din exemplul de mai sus, ci pe baza unor date statistice obinute
din experimente pe termen lung.

6.2. Mrimi prin care se poate caracteriza vibraia
n cazul micrilor armonice vibraiile pot fi caracterizate prin mrimile cinematice:
- deplasare u amplitudinea deplasrii ( ) t sin u t u
0
=
0
- vitez ( ) ( ) t cos u t u t v
0
= = &
0 0
u v = amplitudinea vitezei (6.3)
- acceleraie a amplitudinea acceleraiei ( ) ( ) t sin u t u t a
0
2
= = & &
0
2
0
u =
i frecvena = 2 f .
n cazul vibraiilor aleatoare, ce se ntlnesc curent n practic, relaiile simple de la
micrile armonice nu se mai pot aplica, fiind necesare a fi definite mrimi statistice medii
temporare. Mrimea uzual folosit pentru caracterizarea unui fenomen cu amplitudine variabil este
mrimea medie eficace (sau efectiv) calculat prin integrare a valorilor absolute, ca n figura 6.2.
1
VLGN / Curs 14 LD / CN-UGAL

Fig.6.2

n locul funciei abs se obinuiete s se foloseasc radicalul integralei ptratului
mrimii variabile, ceea ce conduce la expresiile urmtoare:
( )

=
T
0
2
ef
dt t u
T
1
u deplasarea eficace
( )

=
T
0
2
ef
dt t v
T
1
v viteza eficace (6.4)
( )

=
T
0
2
ef
dt t a
T
1
a acceleraia eficace
unde T este perioada (dac micarea este periodic) sau o durat de timp n care fenomenul
dinamic a fost nregistrat (la micri aleatorii).
Obs. n cazul micrilor armonice mrimile eficace se calculeaz cu relaiile:
2
u
dt t 2 sin
T
1
1
2
u
dt
2
t 2 sin 1
T
1
u dt t sin u
T
1
u
0
T
0
0
T
0
0
T
0
2 2
0 ef
= =

= =


de unde rezult:
2
u
u
0
ef
= ;
2
v
v
0
ef
= ;
2
a
a
0
ef
= (6.5)
Deoarece diagramele admisibile privind nivelul vibraiilor, conform ISO 6954 [18],
sunt exprimate n valori repetitive maxime, ce in cont de influena limii de band i a
perioadei de mediere n timp, folosind urmtoarele relaii de transformare:
( )
ef F max r
u 2 c u = deplasarea repetitiv maxim
( )
ef F max r
v 2 c v = viteza repetitiv maxim (6.6)
( )
ef F max r
a 2 c a = acceleraia repetitiv maxim
unde factorul de conversie (factorul de vrf) are valorile:
1 c
F
= la vibraii armonice staionare
5 , 2 8 , 1 c
F
= pentru vibraiile aleatoare de la bordul navei, considerate ca vibraii cu band
ngust (valori determinate experimental).

6.3. Efectul vibraiilor asupra oamenilor
Exist diverse standarde care cuantific efectul vibraiilor asupra omului, funcie de
frecven i de una dintre mrimile cinematice caracteristice (deplasare, vitez, acceleraie). n
cele ce urmeaz prezentm dou dintre aceste standarde.

6.3.1. Metoda Dieckmann (VDI 2057 [4])
Se definete coeficientul de percepere K, ca msur a efectului vibraiilor asupra omului,
folosind relaiile n funcie de amplitudinile efective ale acceleraiei, vitezei i spaiului:
2
VLGN / Curs 14 LD / CN-UGAL

Fig.6.3 (VDI 2057 / Buzdugan .a. [4])

Tab.6.1 (VDI 2057 / Buzdugan .a. [4])
K Treapta Modul de percepere
A
B
imperceptibil
C perceptibil
D bine perceptibil
E puternic perceptibil
F
G
H
0,10
0,25
0,63
1,60
4,00
10,00
25,00
63,00
I

foarte puternic perceptibil
3
VLGN / Curs 14 LD / CN-UGAL
( )
2
0
ef
f f 1
a K
+

= ;
( )
2
0
ef
f f 1
f
v K
+

= ;
( )
2
0
2
ef
f f 1
f
s K
+

= (6.7)
unde f ; Hz 10
0
= m s 18
2
= ; mm s 0,112
2
= ; mm s 71 , 0
2
= ; . Hz 100 1 f =
n fig.6.3 se prezint diagramele coeficientului de percepie K, conform normelor
germane VDI 2057 [4] i n tab.6.1 treptele de percepere a vibraiilor.

6.3.2. Metoda rdcinii valorii ptratice medii ponderat pe domeniul de
frecven 1-80 Hz (ISO 2631 / ISO 6954)
Registrele navale de clasificare (Germanischer Lloyd, Bureau Veritas, etc.) au adoptat
standardul privind efectele vibraiilor asupra oamenilor din ISO 2631 / ISO 6954, cu aplicare
pentru situaia de la bordul navei, folosind metoda rdcinii valorii ptratice medii calculate
pe spectrul de excitaie 1-80Hz al vibraiilor (overall frequency weighted r.m.s. value method)
pentru cmpul de viteze sau acceleraii.
( )
1 2
t
t
2
rms
t t
dt t v
v
2
1

=

;
( )
1 2
t
t
2
rms
t t
dt t a
2
1

=

a (6.8)
unde i sunt limitele nregistrrilor temporare, considerate procese ergodice (relaii
analoage 6.4 valorile eficace).
1
t
2
t
Obs.: Procesul ergodic este un proces aleatoriu, staionar n timp i spaiu, la care
valorile medii n timp sunt egale cu valorile medii pe mulimea nregistrrii. Drept consecin,
ntr-un areal dat n care se manifest un proces ergodic, este suficient s se fac o nregistrare
ntr-un singur punct pentru ca aceasta s fie semnificativ pentru ntreg procesul.
n tab.6.2 se prezint valorile de referin ale i conform standardului ISO
2631 / ISO 6954 pentru urmtoarele spaii de la bordul navei: (A) cabine pasageri; (B) cabine
echipaj; (C) zone de lucru echipaj.
rms
v
rms
a

Tab.6.2 (Germanischer Lloyds [2]) [ ]
2
rms
s mm a ; [ ] s mm v
rms

A B C
Zone
a
rms
v
rms
a
rms
v
rms
a
rms
v
rms

Limita superioar dup
care vibraiile afecteaz
confortul de la bordul
navei semnificativ
143 4 214 6 286 8
Limita superioar sub care
vibraiile nu afecteaz
confortul de la bordul
navei
71 2 107 3 143 4

n Germanischer Lloyds, Part 1 / Chapter 16 Harmony Class [14], se prezint
reglementrile privind aprecierea standardului de confort din punct de vedere al vibraiilor i
zgomotelor la bordul navelor tip pasager, n funcie de condiia navei (n mar, operaii n
port, utilizarea thruster-elor pentru manevrabilitate), surse poteniale de excitaie, respectiv
locaia spaiului analizat.

6.4. Limite admisibile la vibraii conform normelor internaionale pentru
structurile de la bordul navelor (ISO 6954)
Chiar dac limitele vibraiilor la care sunt expui oamenii la bordul navei nu sunt
depite n spaiile de locuit, probleme de vibraii pot apare n alte zone unde nu se aplic
4
VLGN / Curs 14 LD / CN-UGAL
standardele pentru oameni. n acest sens se poate meniona ca exemplu tancurile structurale
din picul pupa sau compartimentul de maini, unde datorit rezonanelor cu diverse surse de
excitaie, nivelul nregistrat al vibraiilor locale devine semnificativ.
n consecin, n cazurile de rezonan sau n domeniul frecvenelor proprii, rspunsul
dinamic indus poate avea valori extreme (datorit i slabei amortizri structurale), ducnd la
reducerea rezistenei la oboseal.
n fig.6.4 se prezint domeniile frecvenelor a vibraiilor proprii (1-100Hz) pentru
sistemul dinamic corp nav.

Fig.6.4 (Germanischer Lloyds [2])

n fig.6.5 se prezint standardul de evaluare a vibraiilor structurale la bordul navelor.
n aceast diagram cele dou curbe limit, rezultate pe baze experimentale, pot fi folosite n
aprecierea riscului apariiei fisurilor locale n structuri ca urmare a vibraiilor excesive.
Valorile de referin deplasare, vitez i acceleraii sunt valorile repetitive maxime (6.6),

max r max r max r
a , v , u .
Obs. n Germanischer Lloyds, Part 1 / Chapter 2 Machinery Installations [14], se
prezint modul de evaluare i standardele admisibile pentru vibraia motorului principal i a
echipamentelor de la bordul navei.








5
VLGN / Curs 14 LD / CN-UGAL



Fig.6.5 (ISO 6954 [18] / Germanischer Lloyds [2])


6