1 Un sistem de reglare automata de ordinul I este descris printr-o ecuaie

diferentiala de ordinul I care poate fi pusa sub forma:

T

dy (t )
y (t ) Ku (t )
dt

T=constanta de timp de intarziere

K= factorul total de amplificare
Raspunsul indicial (pentru un semnal treapta unitara aplicat la intrare ) in conditii initiale nule(y(0)=0)
este:

t
T

y (t ) K (1 e )

Daca treapta este de valoare U0 atunci :

y (t ) KU 0 (1 e

t
T

Graficul iesirii y(t)(rspunsul) pentru intrarea treapt unitar (U0=1), este prezentat in
figura alturat:

Pentru acest sistem putem pune in evidenta urmatoarele performante:

- durata regimului tranzitoriu tr (intervalul de timp in care marimea de iesire intra si
ramane in plaja de 5% fata de valoarea de regim stationar yst)
Putem scrie :

0,95 y st K 1 e

yst = Ku = K

tr
t

tr = -Tln0,05

3T

Deci pentru sistemele de ordinul I, durata regimului tranzitoriu este

aproximativ egala cu de trei ori valoarea constantei de timp T.
-eroarea stationara absoluta si relativa
r y st

100
st
st r y st
r
sau

st % 1 K 100

st 1 K
sau

st 0

Pentru K=1 eroarea stationara este nul

Un sistem de reglare automata de ordinul II este descris printr-o ecuatie

diferentiala de ordinul II care poate fi pusa sub forma:
d 2 y (t )
dy (t )
2
2

n y (t ) Kn u (t )
n
2
dt
dt

Unde

y(0)=0 ;

- factorul de amortizare al sistemului

- pulsatia naturala a sistemului

K - factorul total de amplificare
Raspunsul indicial al sistemului se poate scrie ca fiind:
y(t) = yl(t) + yf(t) = yl(t) +k
unde yl(t) este solutia libera a sistemului corespunzatoare regimului tranzitoriu, iar yf(t)
este solutia forat corespunzatoare regimului stationar. Forma solutiei yl(t) depinde de
natura radacinilor ecuatiei caracteristice a sistemului:

s 2 2 n s n 0
Care la randul ei depinde de valorile lui
a)

- regim supraamortizat
s1, 2 n n 2 1
- radacini reale
Rezulta :

yl (t ) c1e s1t c2e s2t

In conditiile initiale nule y(0)=0, y(1)(0)=0 putem scrie:

s2
s
y( t ) k 1
e s1t 1 e s 2 t
s1 s 2
s1 s 2

Graficul functiei este notat cu a) in figura urmatoare:

b)

- regim amortizat critic

s1 s2 n

Procedand similar ca mai sus obtinem:

y (t ) k[1 e nt (1 n t )]
Graficul este desenat in figura de mai sus si notat cu b). Acest regim are durata
regimului tranzitoriu cea mai mica dintre toate regimurile amortizate.
c)

- regim subamortizat sau oscilant amortizat

s1, 2 n n 1 2

- radacini complexe
Solutia yl in acest caz se poate scrie :
yl (t ) c1et sin t c2 et cos t

In conditii initiale nule putem scrie:

e n t
y (t ) k 1
sin( n 1 2 t )

1 2

arctg

1 2

unde
Graficul lui y(t) este desenat in figura urmatoare:

d)

- regim neamortizat

s1, 2 j n

Rezulta in conditii initiale nule:

yt k 1 sin t
2

avand graficul din figura 4:

Pentru analiza performantelor sistemelor automate de ordinul II se va alege cazul c) cel

mai complet din acest punct de vedere fig.3.Putem pune in evidenta urmatoarele
performante:
- durata regimului tranzitoriu tr.
Procedand ca la sistemul de ordinul I si considerand :

sin n 1 2 t 1

in expresia lui y(t) se obtine prin calcul o duarata a

regimului
tranzitoriu in general mai mare decat cea reala:

ln 0,05 1 2
tr
n

In practica daca aceasta valoare satisface , cea reala va satisface cu atat mai mult.
Daca

0,4 0,7

, durata regimului tranzitoriu se poate aproxima si prin

formula :
tr

4
n

- eroarea stationara
est 1 k

sau

est % 1 k 100

est 0

Daca k=1
- suprareglajul absolute sau relative
%

y max y st

y max y st
100
y st

sau
Pentru determinarea lui ymax si a momentului la care se obtine aceasta valoare se
procedeaza ca la aflarea extremelor unei functii. In urma acestui

%
procedeu se obtine:

0.0
100
1
% e
100
0.1
72.92
0.2
52.66
0.3
37.23
Se observa ca pentru sistemele de ordinal II suprareglajul este
0.4
25.38

0.5
16.30
functie numai de , dependenta fin prezentata in tabelul alaturat.
0.6
9.47
- grad de amortizare
2

0.7
4.59

1 1 1 e 1
0.8
1.51

0.9
0.15
1.0
0.0
In general , oricare ar fi gradul sistemului automat , pe baza
raspunsului sau indicial se pot determina experimental performantele sale in regim
stationar si tranzitoriu.
2

Funcia de transfer este definit ca raportul dintre imaginea operaional Y(s) a

funciei de ieire y(t) i imaginea operaional U(s) a funciei de intrare u(t)

CALCULUL FUNCIEI DE TRANSFER

Daca se considera forma diferentiala al unui MMII al unui sistem n domeniul

timpului:
anY(n)+a n-1Y(n-1)+.....a1Y'+a0Y= bmU(m)+b m-1U(m-1)+.....b1U'+b0U
si transformata ei operationala:
anS(n) Y(S) +a n-1S(n-1) Y(S) +.....a1SY(S) +a0Y(S)= bmS(m) U(S) +b m-1S(m-1) U(S)
+.....b1SU(S) +b0U(S)
de unde expresia functiei de transfer:

CONEXIUNEA SERIE
Pentru ultimul element al unei conexiuni serie formata din n elemente se poate
scrie:
Yn(S)=Hn(S)Un(S) dar tinnd cont de faptul ca Un(S)=Y n-1(S) vom avea:
Yn(S)=Hn(S) Y n-1(S) dar pentru elementul n-1 se mai poate scrie: Yn-1(S)=Hn-1(S) Y n-2(S)...
Yn(S)=Hn(S) Hn-1(S)...H2(S)H1(S) U 1(S) cu U 1(S)=U(S) deci:
Yn(S)=Hn(S) Hn-1(S)...H2(S)H1(S) U(S) sau:

CONEXIUNEA CU REACIE
Din schema vom avea:Y(S)=HA(S)E(S), E(S)=U(S)R(S), R(S)=HB(S)Y(S) de unde
rezulta:

CONEXIUNI COMPLEXE

Sa se determine FT al sistemului din fig. 9.3 n care sunt date FT ale elementelor componente.

fig. 9.3
1.

Se identifica conexiunile tipice - avem o conexiune paralel (H 23) si una serie H45.

H23=H2+H3
H45=H4H5
Schema din fig. 9.3 devine schema echivalenta din fig. 9.4

fig. 9.4

H2345=
Conexiunea cu reactie din fig. 9.4 se echivaleaza cu H 2345 (fig.9.5).

fig. 9.5

de unde: H=H1H2345 sau:

sau