Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

Capitolul 3
Performanţele sistemelor de reglare automată

Indicii de calitate ai unui sistem de reglare automată pot fi puşi în

evidenţă pe baza răspunsului sistemului la semnale de tip treaptă, rampă
sau sinusoidale.

3.1. Indici de calitate la variaţia treaptă a referinţei

Răspunsul unui sistem de reglare automată la variaţia treaptă a
semnalului de referinţă poartă numele de răspuns indicial. Deoarece în
multe situaţii sistemul de reglare este de ordinul I sau II, se vor defini
principalii indici de calitate făcând referire la aceste sisteme.

3.1.1. Indici de calitate pentru sistemul de ordinul I

Considerăm un sistem de reglare automată de ordinul I, cu reacţie

negativă unitară, având structura din Fig.3.1.

R(s) ε(s) K
Y(s)
K1
1+Ts

Fig.3.1.

Funcţia de transfer în buclă deschisă este:

KK
H(s) = 1 (3.1)
1 + Ts
Calculând funcţia de transfer a sistemului închis, se obţine:
K1K K 1K
1 + K 1K
= 1 + Ts =
H(s)
H 0 (s) = ; (3.2)
1 + H(s) K 1K T
1+ 1+ s
1 + Ts 1 + K 1K

39
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

Notăm:
K 1K
K0 = factorul de amplificare (3.3)
1 + K 1K
T
T0 = constanta de timp (3.4)
1 + K 1K
Rezultă:
K0
H 0 (s) = (3.5)
1 + T0 s
Pentru sistemul închis se observă o micşorare a constantei de timp T de
(1+K1K) ori şi o modificare a factorului de amplificare ce tinde către
valoarea 1 atunci când produsul K1K are o valoare foarte mare.
Răspunsul indicial al sistemului închis este de forma:
t
−
y( t ) = K 0 (1 − e ) T0
(3.6)
Valoarea de regim staţionar este:
y st = lim y( t ) = K 0 (3.7)
t →∞
Reprezentarea grafică a răspunsului indicial este dată în Fig.3.2.

Timpul de răspuns tr se defineşte ca fiind timpul în care mărimea de

ieşire a sistemului intră într-o bandă de dimensiuni ∆K 0 (Δ = 2% sau Δ
= 5%) centrată pe valoarea de regim staţionar, K0.
Astfel:
tr
−
y( t r ) = K 0 (1 − e ) = K 0 − ∆K 0 = (1 − ∆)K 0
T0
(3.8)
Pentru Δ = 2% (0.02) se obţi ne t r 2% ≅ 4T0 , iar pentru Δ = 5% (0.05) se
obţine t r 5% ≅ 3T0 .
Eroarea staţionară este:
1
ε st = 1 − y st = 1 − K 0 = (3.9)
1 + K 1K
Se observă că eroarea staţionară este cu atât mai mică cu cât factorul de
amplificare K1 este mai mare (K este fix).
Timpul de creştere tc este definit ca fiind timpul în care mărimea de ieşire
ajunge la valoarea 0.9 y st = 0.9 K 0 .

40
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

Fig.3.2.
Rezultă:
tc
−
y( t c ) = K 0 (1 − e ) = 0.9K 0
T0

Se obţine pentru timpul de creştere valoarea:

t c ≅ 2.2 T0 (3.10)

3.1.2. Indici de calitate pentru sistemul de ordinul II

De multe ori, în cadrul aplicaţiilor practice, modelul matematic al unui

sistem de reglare automată este de ordinul II.
Funcţia de transfer corespunzătoare unui astfel de sistem este:
Y(s) Kω 2n
H(s) = = (3.11)
R (s) s 2 + 2ξω n s + ω 2n
unde:
ωn = pulsaţia naturală a sistemului
ξ = factorul de amortizare

41
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

Dacă mărimea de referinţă este o treaptă, r(t) = r01(t), având transformata

Laplace R(s) = r0/s, atunci valoarea de regim staţionar a mărimii de ieşire
pentru acest sistem poate fi dedusă utilizând teorema valorii finale:
y st = lim y( t ) = lim sY (s) = lim sH (s)R (s) =
t →∞ s →0 s →0

Kω 2
r0 (3.12)
= lim s n
= Kr
s →0 s 2 + 2ξω s + ω 2 s
0
n n
De cele mai multe ori, mărimea de ieşire are aspectul din Fig.3.3.

Fig.3.3.

Se pot defini următoarele mărimi:

• eroarea, ε( t ) = r ( t ) − y( t ) = r0 − y( t ) (3.13)
• eroarea activă, σ( t ) = y( t ) − y st (3.14)
În regim staţionar, se pot defini:
• eroarea staţionară, ε st = lim(r ( t ) − y( t ) ) = r0 − y st (3.15)
t →∞

• eroarea staţionară relativă, procentuală,

ε y
ε st % = st ⋅ 100 = (1 − st ) ⋅ 100% (3.16)
r0 r0
În regim dinamic, avem:

42
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

• eroarea activă maximă (depăşirea maximă)

σ1 = σ max = y max − y st (3.17)
• eroarea activă, relativă, maximă (suprareglarea)
σ
σ% = 1 ⋅ 100% (3.18)
y st
• timpul de răspuns tr (durata regimului tranzitoriu) este intervalul
de timp în care mărimea de ieşire intră într-o bandă ∆y st centrată
pe yst: y( t ) − y st < ∆y st pentru t > t r , unde Δ = 2% (=0.02) sau
Δ = 5% (=0.05)
• timpul de creştere, tc la 0.9yst
• timpul de liniştire, tl, reprezintă timpul scurs de la aplicarea
referinţei până când mărimea de ieşire devine egală cu yst, după
trecerea prin eroarea maximă.
σ
• gradul de amortizare, δ = 2
σ1
• perioada de oscilaţie proprie, Tp
Aceşti indici de calitate pot constitui obiective impuse în cadrul
proiectării unui sistem de reglare automată.
Considerăm acum un sistem de ordinul II având funcţia de transfer de
forma:
ω 2n
H(s) = 2 , (K=1) (3.19)
s + 2ξω n s + ω 2n
Dacă se aplică o referinţă treaptă unitară, r ( t ) = 1( t ) , răspunsul indicial al
sistemului este:
e − ξωn t
y( t ) = 1 − sin(ω n 1 − ξ 2 t + ϕ) (3.20)
1− ξ 2

unde:
ω p = ω n 1 − ξ 2 este pulsaţia proprie de oscilaţie (3.21)

2π
Tp = este perioada proprie de oscilaţie (3.22)
ωp
Polii funcţiei de transfer sunt daţi de relaţia:
p1, 2 = −ξω n ± jω n 1 − ξ 2 (3.23)

43
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

pentru un sistem oscilant cu răspunsul indicial având forma prezentată în

figură.
Momentele t1, t2 în care y(t) trece prin valorile maxime se obţin prin
anularea derivatei:
dy( t )
=0 (3.24)
dt
adică:
ω n e − ξωn t
sin(ω n 1 − ξ 2 t ) = 0 (3.25)
1− ξ 2

Rezultă:
ω n 1 − ξ 2 t i = iπ , i = 1,2... (3.26)
adică:
iπ
ti = , i = 1,2... (3.27)
ωn 1 − ξ 2
Valorile mărimii de ieşire corepunzătoare timpilor t1 şi t2 sunt:
π
−ξ
1− ξ 2
y( t 1 ) = 1 + e (3.28)
2π
−ξ
1− ξ 2
y( t 2 ) = 1 − e (3.29)
Rezultă:
π
−ξ
1− ξ 2
σ1 = e (3.30)
2π
−ξ
σ 2 = e 1−ξ
2
(3.31)
Se constată că avem:
σ 2 = σ12 (3.32)
Din aceste relaţii rezultă că suprareglarea σ% depinde numai de factorul
de amortizare ξ, dependenţa fiind dată în Fig.3.4.

44
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

Fig.3.4.
Valorile admise în practică sunt:
0 < σ% < 16%
(3.33)
0.5 < ξ < 1
Gradul de amortizare δ devine:
π
−ξ
σ 1− ξ 2
δ= 2 =e (3.34)
σ1
Deoarece σ 2 = σ12 , atunci, pentru o suprareglare maximă de 16% (0.16),
vom avea σ 2 = 0.0256 , adică σ 2 = 2.56% .
Această relaţie arată că răspunsul y(t) intră în banda de 5% înainte de
apariţia amplitudinii σ 2 , când regimul tranzitoriu este deja încheiat,
timpul de răspuns tr fiind mic.
Durata regimului tranzitoriu se determină din :
σ( t r ) ≤ ∆y st , (3.35)
adică, în acest caz
e − ξωn t r
≤ ∆ , (yst) = 1 , (3.36)
1 − ξ2
deoarece sin(ω p t + ϕ) ≤ 1 .
Rezultă:
ln(∆ 1 − ξ 2 )
tr = − (3.37)
ξω n

45
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

Deoarece ∆ 1 − ξ 2 < 1 , logaritmul este negativ, rezultând tr>0.

Pentru valorile curente ale lui ξ, considerând Δ = 5% (0.05), pentru
timpul de răspuns tr se obţin valorile date în Tabelul 3-1,

Tabelul 3-1.
ξ 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
trωn 6.28 5.36 4.76 4.38 4.25

ln(∆ 1 − ξ 2 )
deoarece t r ω n = − .
ξ
Se observă că pentru valori uzuale ale lui
ξ, putem scrie că t r ω n ≅ 4
(acoperitor).
Performanţa care se impune sistemului cu privire la timpul de răspuns
este de forma:
t r ≤ t r impus (3.38)

3.2. Performanţele sistemelor de reglare automată

la variaţia treaptă a perturbaţiei

Se consideră un sistem de reglare automată monovariabil, cu legătură

inversă unitară şi aflat într-un regim staţionar, având mărimea de ieşire
egală cu y0.
Dacă r(t)=0 şi se aplică o treaptă la nivelul perturbaţiei, v( t ) = v 0 1( t ) ,
există două variaţii posibile ale mărimii de ieşire ca în Fig.3.5. şi Fig.3.6.

Fig.3.5. Fig.3.6.

46
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

Deoarece perturbaţia şi mărimea de ieşire sunt două mărimi de natură

fizică diferită, se utilizează eroarea activă provocată de perturbaţie:
σ st = y st − y 0 (3.39)
În situaţia prezentată în Fig.3.5 avem:
y st = y 0 , σ st = 0 ,
iar în situaţia prezentată în Fig.3.6 avem:
y st ≠ y 0 , σ st ≠ 0 .
În cazul studierii regimului staţionar obţinut la variaţia perturbaţiei,
deosebit de importantă este caracteristica statică yst=f(v).
Considerăm caracteristica statică dată în Fig.3.7, liniară pe întreg
domeniul de variaţie al perturbaţiei [0,vmax], numit domeniu de
proporţionalitate al sistemului automat.
yst

y0
±σst2 σst1
yk
ΔVm

0 vk vmax v

Fig.3.7.

În cazul sistemelor de reglare automată ideale, funcţionarea în regim

staţionar are loc pe caracteristica ideală, trasată cu linie plină. Astfel, unei
valori vk a perturbaţiei îi corespunde o singură valoare yk a mărimii de
ieşire, eroarea staţionară fiind σ st 1 .
În funcţie de eroarea activă staţionară determinată pe caracteristica
ideală, se defineşte statismul sistemului:
σ st 1
S= (3.40)
vk
Sistemele de reglare automată reale prezintă imperfecţiuni (frecări,
jocuri, histeresis) care determină o zonă de insensibilitate de lăţime

47
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

constantă, centrată pe caracteristica ideală. Din această cauză, pentru o

valoare vk a perturbaţiei se introduce o eroare activă staţionară ± σ st 2 .
Unei valori yk a mărimii de ieşire îi corespunde o mulţime de valori
pentru perturbaţii, cuprinse în zona Δv m, centrată pe valoarea vk. Această
zonă este numită zona moartă a perturbaţiei.
Ca urmare, eroarea activă staţionară ce determină calitatea sistemului de
reglare automată este:
σ st = σ st 1 ± σ st 2 (3.41)
Micşorarea erorii active staţionare poate fi făcută prin acordarea
regulatorului automat, caz în care se micşorează σ st 1 şi prin folosirea
unor elemente de calitate şi cu o execuţie îngrijită, când se micşorează
σ st 2 .
Sistemele de reglare automată la care valoarea erorii active staţionare nu
depinde de perturbaţie (S = 0) se numesc astatice (Fig. a), iar cele la care
eroarea activă staţionară depinde de perturbaţie (Fig. b) se numesc
statice.
Pentru majoritatea sistemelor de reglare automată avem:
y st < y 0 , σ st < 0, S < 0 . (3.42)
Se întâlnesc şi sisteme de reglare automată la care S>0, numite sisteme
cu statism invers.

3.3. Indici de performanţă puşi în evidenţă prin

folosirea răspunsului la frecvenţă

Aceste performanţe ale sistemului de reglare automată pot fi definite

pornind de la locul de transfer sau de la caracteristicile atenuare-
frecvenţă şi fază-frecvenţă (diagrama Bode).

3.3.1. Indici de performanţă pentru sistemul deschis

Se consideră locul de transfer al sistemului deschis, în planul căruia este

trasat cercul cu centrul în origine şi de rază unitară, ca în Fig.3.8.
Se pot defini următorii indici de calitate:

• marginea de amplificare:

48
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

1
mA = (3.43)
H ( jω π )
pentru:
arg H( jω π ) = −π (3.44)
Marginea de amplificare astfel definită ne arată de câte ori putem creşte
amplificarea la pulsaţia ωπ.
Pentru un sistem stabil, avem H( jω π ) < 1 , rezultă m A > 1 .
Se poate defini marginea de amplificare în decibeli prin:
m A dB = 20 lg(m A ) (3.45)
Valori tipice pentru marginea de amplificare sunt:
m A ≥ 2 , deci m A dB ≥ 6 [dB]. (3.46)

ImH(jω)

1
mA |H(jωπ)|=1/mA

(-1, j0) ReH(jω)

ωπ ω=∞
mF

|H(jω1)|=1

ω1
ω=0
Fig.3.8.

• marginea de fază:
m F = 180° + arg H( jω1 ) (3.47)
pentru:
H( jω1 ) = 1 (3.48)

49
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

În aceste expresii,ω 1 reprezintă pulsaţia pentru care locul de transfer

intersectează cercul cu centrul în origine şi de rază 1. Valoarea modulului
în acest caz este 1, adică H( jω1 ) = 1 (de aici şi indicele 1 pentru ω).
Valoarea ωπ este pulsaţia pentru care locul de transfer intersectează
semiaxa reală negativă, deci acolo unde faza este de -180°
arg H( jω π ) = −π (de aici şi indicele π pentru ω).
Valori tipice pentru o margine de fază corespunzătoare sunt
m F ∈ [30°, 60°] .

Marginile de amplificare şi de fază pot fi evidenţiate şi pe diagramele

Bode construite pentru sistemul deschis. În Fig.3.9 sunt prezentate
caracteristicile Bode, fiind evidenţiate marginile de fază şi de amplificare
pentru un sistem instabil.

Fig.3.9.

3.3.2. Indici de performanţă pentru sistemul închis

50
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

Considerăm caracteristica atenuare-frecvenţă a sistemului închis dată în

Fig.3.10.
Principalii indici de calitate puşi în evidenţă pe această caracteristică
sunt:
• banda de trecere a sistemului, ωB.
Această valoare este pulsaţia în care H 0 ( jω) dB scade până la valoarea
0.707 H0(0), unde H0(0) este atenuarea corespunzătoare pulsaţiei nule.

Fig.3.10.

Avem:
H 0 (0)
H 0 ( jω B ) dB = 20 lg = 20 lg H 0 (0) − 3 [dB] (3.49)
2
deoarece:
1
20 lg = −3 [dB]. (3.50)
2
Performanţa impusă sistemului de reglare legată de banda de trecere este:
ω B ≥ ω B impus (3.51)
• factorul de rezonanţă
Acesta se defineşte prin relaţia:
H 0 ( jω r )
Q= (3.52)
H 0 (0)
Dacă se are în vedere un sistem de ordinul II cu funcţia de transfer:
ω 2n
H 0 (s) = 2 (3.53)
s + 2ξω n s + ω 2n
atunci:

51
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

ω 2n
H 0 (ω) = H 0 ( jω) = (3.54)
(ω 2n − ω 2 ) 2 + 4ξ 2 ω 2 ω 2n
Valoarea maximă se obţine pentru pulsaţia ωr pentru care avem:
dH 0 (ω)
=0 (3.55)
dω
Rezultă:
ω r = ω n 1 − 2ξ 2 (3.56)
unde ωr este pulsaţia de rezonanţă.
Banda de trecere pentru acest sistem se obţine din relaţia:
ω 2n 1
H 0 (ω B ) = = (3.57)
( ω n − ω B ) + 4ξ ω B ω n
2 2 2 2 2 2
2
Rezultă de aici că factorul de rezonanţă este:
H 0 ( jω r ) 1
Q= = (3.58)
H 0 (0) 2ξ 1 − 2ξ 2
relaţie care se obţine prin înlocuirea lui ω cu ω r în relaţia lui |H(jω)|.
Factorul de rezonanţă depinde deci numai de factorul de amortizare ξ.
Banda de trecere ωB calculată cu relaţia anterioară depinde atât de
factorul de amortizare ξ cât şi de pulsaţi a naturală a sistemuluiω n, ca în
Tabelul 3-2:

Tabelul 3-2.
ξ 0.5 0.6 0.7 0.8
ωB 1.27ωn 1.15 ωn ≈ωn 0.76 ωn

Se consideră un sistem de ordinul I având funcţia de transfer:

K0
H 0 (s) = (3.59)
1 + T0 s
Răspunsul la frecvenţă este:
K0
H 0 ( jω) = (3.60)
1 + jωT0
K0
H 0 ( jω) = (3.61)
1 + ω 2 T02
Banda de trecere se deduce din:

52
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

K0 H 0 (0) K0
H 0 ( jω B ) = = = (3.62)
1+ ω T 2
B
2
0
2 2
Rezultă:
1
ωB = (3.63)
T0
Pentru un sistem de ordinul I, valoarea maximă a atenuării este H0(0),
deci nu se poate vorbi de un factor de rezonanţă Q.
Pentru un sistem de ordinul I, caracteristica atenuare-frecvenţă este dată
în Fig.3.11.

Fig.3.11.

3.4. Precizia sistemelor de reglare automată

Considerăm un sistem de reglare automată cu legătură inversă unitară, ca

în Fig.3.12.
V(s)
R(s) ε(s) - Y(s)
U(s)
C(s) G1(s) G2(s)
-
Yr(s)

Fig.3.12.

Vom aplica principiul superpoziţiei, considerând Y(s) ca depinzând mai

întâi de R(s) (pentru V(s)=0) şi apoi de V(s) (pentru R(s)=0).
Rezultă:

53
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

C(s)G 1 (s)G 2 (s)

YR (s) = R (s) (3.64)
1 + C(s)G 1 (s)G 2 (s)
G 2 (s)
YV (s) = − V(s) (3.65)
1 + C(s)G 1 (s)G 2 (s)
Notăm:
G (s) = G 1 (s)G 2 (s) (3.66)
H(s) = C(s)G (s) (3,67)
Rezultă:
H(s) G (s)
Y(s) = YR (s) + YV (s) = R (s) − 2 V(s) (3.68)
1 + H(s) 1 + H(s)
Eroarea este:
ε(s) = R (s) − Y(s) (3.69)
adică:
H(s) G 2 (s)
ε(s) = R (s) − R (s) + V(s) (3.70)
1 + H(s) 1 + H(s)
Rezultă:
1 G (s)
ε(s) = R (s) + 2 V(s) (3.71)
1 + H(s) 1 + H(s)
Notăm:
1
H εR (s) = funcţia de transfer a erorii în raport (3.72)
1 + H(s)
cu referinţa
G 2 (s)
H εV (s) = funcţia de transfer a erorii în raport (3.73)
1 + H(s)
cu perturbaţia
Rezultă:
ε(s) = H εR (s)R (s) + H εV (s)V(s) (3.74)

3.4.1. Precizia sistemelor de reglare automată

în raport cu referinţa

Considerăm că referinţa aplicată sistemului este un semnal de tip treaptă,

rampă sau parabolă. Pentru aceste semnale, transformatele Laplace
corespunzătoare sunt:

54
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

1
• R (s) = pentru r(t) = 1(t)
s
1
• R (s) = 2 pentru r(t) = t
s
2
• R (s) = 3 pentru r(t) = t2
s
Putem scrie în general:
1
R (s) = α , cu
s
• α = 1 , pentru r(t) = 1(t)
• α = 2 , pentru r(t) = t
• α = 3 , pentru r(t) = t2

Considerăm că sistemul este asimptotic stabil, adică toţi polii funcţiei

de transfer a sistemului închis se găsesc în semiplanul stâng al
planului complex.
Pentru funcţia de transfer a sistemului deschis considerăm o scriere
H ∗ (s)
de forma H(s) = γ
, unde H ∗ (s) reprezintă acea parte din funcţia
s
de transfer H(s) care rămâne după separarea polilor în origine prin
termenul s γ .
Numărul de poli în origine esteγ, iar H ∗0 (0) ≠ 0 ( H ∗ (s) nu mai are
alţi poli în origine).
Se spune că un sistem de reglare automată este precis în raport cu
referinţa dacă:
lim ε( t ) = 0 (3.75)
t →∞
Aplicând teorema valorii finale, putem scrie:
ε st = lim ε( t ) = lim sε(s) = lim sH εR (s)R (s) (3.76)
t →∞ s →0 s →0
Rezultă:
1 1 s γ +1−α
ε st = lim sε(s) = lim s = lim (3.77)
s →0 s →0 H ∗ (s) s α s→0 s γ + H ∗ (s)
1+ γ
s
unde α ∈ {1, 2, 3, ...} ; γ ∈ {0, 1, 2, 3, ...}

55
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

1. Pentru semnalul treaptă, α=1:

sγ
ε st = lim sε(s) = lim γ , (3.78)
s →0 s →0 s + H ∗ (s)

Rezultă:
1 1
• ε st = ∗
= pentru γ = 0 (3.79)
1 + H ( 0) 1 + k p
• ε st = 0 pentru γ ≥ 1

Reprezentarea grafică a acestor două situaţii este dată în Fig.3.13 ( α = 1 ,

γ = 0 )şi Fig.3.14 ( α = 1 ,γ ≥ 1).

Fig.3.13. Fig.3.14.
2. Pentru semnalul rampă unitară, α=2:
s γ −1
ε st = lim sε(s) = lim γ (3.80)
s →0 s →0 s + H ∗ (s)

Rezultă:
• ε st = ∞, pentru γ = 0
1 1
• ε st = ∗ = , pentru γ = 1 . (3.81)
H (0) k v
• ε st = 0, pentru γ ≥ 2 ,
unde k v = lim sH (s) = H ∗ (0) , (3.82)
s →0
este coeficientul erorii de viteză.

56
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

Reprezentarea grafică a acestor situaţii este dată în Fig.3.15(α = 2, γ = 0 ),

Fig.3.16 (α = 2, γ = 1 ) şi Fig.3.17 (α = 2, γ ≥ 2 )

Fig.3.15. Fig.3.16.

Fig.3.17.
3. Pentru o referinţă tip parabolă, α=3:
s γ −2
ε st = lim sε(s) = lim γ (3.83)
s →0 s →0 s + H ∗ (s)

Rezultă:
• ε st = ∞, pentru γ = 0, 1

57
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

1 1
• ε st = ∗
= , pentru γ = 2 (3.84)
H (0) k a
• ε st = 0, pentru γ ≥ 3
unde k a = lim s 2 H(s) = H ∗ (0) , (3.85)
s →0
este coeficientul erorii de acceleraţie.
Reprezentarea grafică este dată în Fig.3.18(α = 3, γ = 0,1 ),Fig.3.19 (α =
3, γ = 2 ) şi Fig.3.20 (α = 3, γ ≥ 3 )

Fig.3.18. Fig.3.19.

Fig.3.20.

Situaţiile prezentate sunt date sintetic în Tabelul 3-3:

58
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

Tabelul 3-3.
Referinţa 1(t), (α=1) t, (α=2) t2, (α=3)

R(s) 1 1 2
s s2 s3
1
0 1+ kp ∞ ∞

Numărul de poli în 1
1 0 kv ∞
origine al lui H(s),
γ 1
2 0 0 ka

≥3 0 0 0

În consecinţă, rezultă că precizia sistemului de reglare automată creşte

odată cu ordinul polului în origine pentru funcţia de transfer a sistemului
dechis.
Dar, pentru ≥2, γ sistemul deschis devine instabil, iar stabilizarea
sistemului închis devine dificilă.
Atunci când eroarea este finită, valoarea sa depinde de factorul de
amplificare al sistemului deschis şi scade cu creşterea acestuia.
Micşorarea erorii staţionare prin creşterea factorului de amplificare
trebuie făcută cu grijă deoarece mărirea acestuia duce la micşorarea
rezervei de stabilitate a sistemului.
Concluzii: Un sistem de reglare automată este precis în raport cu referinţa
(treaptă, rampă, parabolă, ...) dacă eroarea staţionară calculată în raport cu
aceasta este nulă.
1
Reluăm expresia erorii staţionare pentru referinţa R (s) = α :
s
γ +1− α
s
ε st = lim γ (3.86)
s →0 s + H ∗ (s)

Pentru ca această eroare să fie nulă, este necesar ca γ + 1 − α ≥ 1 , adică

γ ≥ α , unde γ reprezintă ordinul de multiplicitate pentru polul în origine
al funcţiei de transfer a sistemului deschis.

59
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

Acest lucru este evident pentru un sistem de reglare automată, analizând

tabelul care sintetizează nivelul erorii în raport cu γ şi α.
1
Pentru o referinţă R (s) = α , sistemul de reglare automată este precis
s
dacă funcţia de transfer a sistemului deschis are în origine un pol de ordin
γ ≥ α , are o eroare staţionară finită dacă γ = α − 1 şi o eroare staţionară
infinită dacă γ < α − 1 .
Privind expresia funcţiei de transfer a sistemului deschis, se poate preciza
imediat, în funcţie de tipul referinţei şi de ordinul polului în origine,
nivelul erorii staţionare (zero, finită, infinită).

3.4.2. Precizia sistemelor de reglare automată

în raport cu perturbaţia

Pentru sistemul de reglare automată prezentat în Fig.3.12, avem:

G 2 (s)
YV (s) = V(s) = H εV (s)V(s) (3.87)
1 + H(s)
Considerăm acum R(s)=0.
Perturbaţia o vom considera de tip treaptă, rampă sau parabolă, având
transformata Laplace:
1
V(s) = α , α = 1, 2, 3...
s
Valoarea de regim staţionar a componentei mărimii de ieşire în raport cu
perturbaţia se determină pe baza teoremei valorii finale:
y V st = lim y V ( t ) = lim sYV (s) = lim sH εV (s)V(s) =
t →∞ s →0 s →0

1 (3.88)
= lim sH εV (s) α = lim s1−α H εV (s)
s →0 s s →0

Dacă sistemul considerat este strict stabil, având toţi polii funcţiei de
transfer H εV (s) în semiplanul stâng al planului complex, atunci condiţia
ca y V st să fie nulă este:
lim s1−α H εV (s) = 0 (3.89)
s →0

Dacă funcţia de transfer H εV (s) conţine, în origine, un zerou având

ordinul de multiplicitate γ, atunci avem H εV (s) = s γ H ∗εV (s) , unde
H ∗εV (0) ≠ 0 .

60
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

Condiţia anterioară devine:

y V st = lim s1−α s γ H εV (s) = s γ −α +1 H εV (s) (3.90)
s →0

Pentru y V st = 0 , rezultă γ − α + 1 ≥ 1 , adică γ ≥ α .

Rezultă că H εV (s) trebuie să aibă în origine un zerou având ordinul de
multiplicitate γ ≥ α .
Dar:
G 2 (s) G 2 (s)
H εV (s) = = (3.91)
1 + H(s) 1 + C(s)G (s)
Deoarece G 2 (s) şi G (s) sunt fixate, rezultă că zeroul căutat pentru
H εV (s) nu poate să provină decât de la produsul C(s)G (s) , acesta
trebuind să aibă un pol în origine de ordin de multiplicitate γ, adică:
C ∗ (s)G ∗ (s)
C(s)G (s) = γ
, având C ∗ (0)G ∗ (0) ≠ 0 (3.92)
s
Rezultă:
G 2 (s) s γ G 2 (s)
H εV (s) = = (3.93)
C ∗ (s)G ∗ (s) s γ + C ∗ (s)G ∗ (s)
1+
sγ
Deoarece polul în origine considerat este pol pentru funcţia de transfer a
căii directe H(s), rezultă că avem două situaţii:
• În cazu l în care partea fixată are u n p o lîn o igin r e prin
componenta G1(s), atunci controlerul C(s) trebuie să conţină în
origine un pol cu ordinul de multiplicitate egal cu diferenţa dintre γ şi
ordinul polului în origine al lui G1(s):
G 1∗ (s)
G 1 (s) = β , G 1∗ (0) ≠ 0 , (3.94)
s
C ∗ (s)
C(s) = γ −β , C ∗ (0) ≠ 0 . (3.95)
s
Rezultă:
G 2 (s) s γ G 2 (s)
H εV (s) = = (3.96)
C ∗ (s)G 1∗ (s)G ∗2 (s) s γ + C ∗ (s)G 1∗ (s)G ∗2 (s)
1+
sγ

61
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

• Dacă în schimb, partea fixată are în funcţia de transfer un pol dat

de componenta G2(s), atunci compensatorul C(s) este cel care trebuie
să introducă polul cu ordinul de multiplicitate γ:
G ∗ (s)
G 2 (s) = 2 β G ∗2 (0) ≠ 0 . (3.97)
s
Rezultă:
G ∗2 (s)
sβ s γ G 2 (s)
H εV (s) = = (3.98)
C ∗ (s) ∗ G ∗2 (s) s β+ γ + C ∗ (s)G 1∗ (s)G ∗2 (s)
1 + γ G 1 (s)
s sβ

Exemplul 2-1.

Considerăm sistemul de reglare automată având schema bloc dată în

Fig.3.21.
V(s)
R(s) ε(s) - Y(s)
U(s)
C(s) G1(s) G2(s)
-
Yr(s)

Fig.3.21.

Considerăm funcţia de transfer ale părţii fixate dată prin:

1
G (s) = G 1 (s)G 2 (s) = ; (3.99)
s(1 + 3s)
Pentru controler, considerăm funcţia de transfer de forma:
1 + 5s
C(s) = (3.100)
s
Vom considera următoarele două situaţii:
1 1
a) G 1 (s) = , G 2 (s) =
1 + 3s s
Rezultă:

62
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

1
G 2 (s) s
H εV (s) = = =
1 + C(s)G (s) 1 + 5s
1+ 2 (3.101)
s (1 + 3s)
1 s 2 (1 + 3s)
=
s s 2 (1 + 3s) + (1 + 5s)
1
• Pentru vatiaţia treaptă a perturbaţiei, V(s) = , avem:
s
1 s (1 + 3s)
2
1
y V st = lim sH εV (s)V(s) = lim s 2 = 0 (3.102)
s →0 s →0 s s (1 + 3s) + (1 + 5s) s

1
• Pentru variaţia rampă a perturbaţiei, V(s) = 2 , avem:
s
y V st = lim sH εV (s)V(s) =
s →0

1 s 2 (1 + 3s) 1 (3.103)
= lim s =1≠ 0
s →0 s s (1 + 3s) + (1 + 5s) s 2
2

1 1
b) G 1 (s) = G 2 (s) =
s 1 + 3s
Rezultă:
G 2 (s) 1 1
H εV (s) = = =
1 + C(s)G (s) 1 + 3s 1 + 5s
1+ 2
s (1 + 3s) (3.104)
1 s (1 + 3s)
2 2
s
= = 2
1 + 3s s (1 + 3s) + (1 + 5s) s (1 + 3s) + (1 + 5s)
2

1
• Pentru variaţia treaptă a perturbaţiei, V(s) = , avem:
s
2
s 1
y V st = lim sH εV (s)V(s) = lim s 2 =0 (3.105)
s →0 s →0 s (1 + 3s) + (1 + 5s) s

1
• Pentru variaţia rampă a perturbaţiei, V(s) = 2 , avem:
s
2
s 1
y V st = lim sH εV (s)V(s) = lim s 2 =0 (3.106)
s →0 s →0 s (1 + 3s) + (1 + 5s) s 2

63
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

Concluzie: În situaţia (a) compensatorul C(s) şi G1(s) au împreună un

singur pol în origine, rezultând y V st = 0 numai pentru semnalul treaptă
unitară iar y V st = 1 pentru semnalul rampă unitară.
În situaţia (b), compensatorul C(s) şi G1(s) au împreună, în origine, un
pol de ordinul II, în această situaţie avem y V st = 0 , atât pentru o variaţie
treaptă, cât şi pentru o variaţie rampă a perturbaţiei V(s).
Rezultă că un sistem de reglare automată este precis în raport cu
1
perturbaţia pentru V(s) = α dacă funcţia de transfer a căii directe are,
s
până în punctul în care intră perturbaţia, un pol în origine de ordinul
γ ≥α.
Exemplul 2-2.
Considerăm sistemul de reglare automată având structura din Fig.3.22.

V1(s) V2(s)
R(s) ε(s) U(s) - - Y(s)
C1(s) G1(s) G2(s
- )
Yr(s)

Fig.3.22.

Partea fixată are funcţiile de transfer:

k1 k
G 1 (s) = G 2 (s) = 2
1 + Ts s
Să se aprecieze precizia sistemului în raport cu referinţa şi perturbaţiile
pentru semnale de tip treaptă sau rampă în situaţiile:
a) C(s) = k c
1
b) C(s) = k c +
sTi
Funcţia de transfer a căii directe este:
H(s) = C(s)G 1 (s)G 2 (s) (3.107)
k1 k 2
a) H(s) = k c (3.108)
1 + Ts s

64
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

Deoarece H(s) are în origine un pol simplu, rezultă că sistemul este precis
pentru o referinţă treaptă şi are o eroare staţionară finită la un semnal
rampă.
Avem y V 1st = cons tan t ≠ 0 pentru o treaptă v1(t) deoarece nu avem un
integrator pe calea directă a sistemului până la intrarea perturbaţiei V1(s).
Avem y V 2 st = 0 penru o treaptă v2(t)=1(t) deoarece există un integrator
pe calea directă până la intrarea perturbaţiei V2(s).
1 + k c Ti s k 1 k 2
b) H(s) = (3.109)
sTi 1 + Ts s
H(s) are pe calea directă un pol dublu în origine. Rezultă că sistemul este
precis la referinţe treaptă şi rampă şi are o eroare staţionară finită la o
referinţă tip parabolă.
Deoarece avem un singur pol în origine până la intrarea perturbaţiei V1(s)
în sistem, rezultă că sistemul este precis la o variaţie treaptă a perturbaţiei
V1(s), are o eroare staţionară finită la o variaţie rampă şi infinită la o
variaţie tip parabolă a perturbaţiei.
Deoarece avem doi poli în origine până la intrarea perturbaţiei V2(s) în
sistem, rezultă că sistemul este precis în raport cu V2(s) la o variaţie
treaptă şi rampă şi are o eroare staţionară finită la o variaţie tip
parabolă.Valorile efective pentru aceste mărimi pot fi determinate cu
uşurinţă.

65