LUCRAREA NR.

REALIZAREA ŞI IMPLEMENTAREA
LEGILOR TIPIZATE DE REGLARE SUB LABVIEW

1. Prezentare generală

În practica industrială a reglării automate s-au impus aşa numitele legi de reglare tipizate de tip PID
(proporţional - integrator - derivator) sau elemente de tip PID care satisfac majoritatea situaţiilor cerinţele tehnice
impuse sistemelor de reglare convenţională. Se pot utiliza diverse combinaţii ale celor trei componente: P =
proporţional; I = integrator; PI = proporţional - integrator; D = derivator, ideal şi real; PD = proporţional - derivator
ideal şi real; PID = proporţional - integrator - derivator, ideal şi real în diferite variante.
Prin utilizarea acestor legi tipizate de reglare în cadrul unor reglatoare tipizate, proiectarea dimensional
valorică a legii de reglare se reduce la alegerea tipului de lege şi poziţionarea unor butoane prin care se prescriu
valorile parametrilor acestor legi rezultate în urma proiectării analitice a sistemului.
Nu se poate stabili precis efectul fiecărei componente a unei legi de tip PID asupra calităţii unui sistem de
reglare automată, deoarece acestea depind de structura sistemului şi de dinamica instalaţiei automatizate.
Totuşi se pot face următoarele precizări:
- componenta proporţională, exprimată prin factorul de proporţionalitate K r, determină o comandă proporţională
cu eroarea sistemului. Cu cât factorul de proporţionalitate este mai mare, cu atât precizia sistemului în regim
staţionar este mai bună dar se reduce rezerva de stabilitate putând conduce în anumite cazuri la pierderea stabilităţii
sistemului.
- componenta integrală, exprimată prin constanta de timp de integrare T i sau constanta de integrare echivalentă
Ti*, determină o comandă proporţională cu integrala erorii sistemului din care cauză, un regim staţionar este posibil
numai dacă această eroare este nulă. Existenţa unei componente I într-o lege de reglare este un indiciu clar că
precizia sistemului în regim staţionar (dacă se poate obţine un astfel de regim) este infinită. În regim staţionar, de
cele mai multe ori componenta I determină creşterea oscilabilităţii răspunsului, adică reducerea rezervei de
stabilitate.
- componenta derivativă exprimată prin constata de timp de derivare T d determină o comandă proporţională cu
derivata erorii sistemului. Din această cauză, componenta D realizează o anticipare a evoluţiei erorii sistemului
permiţând realizarea unor corecţii care reduc oscilabilitatea răspunsului. Această componentă nu are nici un efect în
regim staţionar.

2. Forma discretă a legilor de tip PID

Dându-se o lege continuală de tip PID se pune problema determinării unui model pur discret care să
aproximeze în momentele de eşantionare comportarea sistemelor continuale. Acesta este un caz particular al
discretizării proceselor continuale.
Principalele probleme sunt legate de aproximarea operatorilor de derivare şi integrare. Operatorul de
derivare se aproximează prin diferenţe în avans şi prin diferenţe în întârziere, aproximări prezentate în continuare:
dx xk 1  xk
 - pentru aproximarea în avans
dt t  kT
T

dx xk  xk 1
 - pentru aproximarea în întârziere.
dt t  kT
T
Se recomandă utilizarea aproximării derivatei cu diferenţe în întârziere. Operatorul de integrare se
aproximează prin sumă de dreptunghiuri sau de trapeze:
t
x (t )  x (k 0T )   u ( )d
k0T
k
xk  x  k0T   T u
i  k 0 1
i - aproximare prin sumă de dreptunghiuri;
k
ui  ui 1
xk  x k 0T   T 
i  k 0 1 2
- aproximare prin sumă de trapeze.

1
Aproximarea operaţiei de integrare prin sumă de trapeze este folosită în aşa numita substituţie TUSTIN în care
1 T z 1
operatorul de integrare se poate aproxima prin operatorul discret 
s 2 z 1
2 z 1
În metoda TUSTIN, considerând echivalarea de mai sus, operatorului s îi corespunde operatorul  ,
T z 1
rezultând funcţia de transfer discretă a unei funcţii continuale :
H ( z )  H ( s ) s  2 z 1
T z 1
Ti s  1
Exemplu: H ( s )  K r ;
Ti s
2 z 1
1 Ti
T s 1 Y ( z)
H ( z)  K r i  Kr T z 1 
Ti s 2 z 1 U ( z)
2 z 1 Ti
s
T z 1 T z 1
Folosind aproximarea derivatei prin diferenţă înapoi şi a operatorului de integrare prin sumă de
dreptunghiuri se obţine următoarea formă recursivă pentru o lege de tip PID:
t
Kr du (t )
y (t )  K r [u (t )  u (t 0 )] 
Ti  u ( )d  K T
t0
r d
dt
 y (t 0 )

y (t 0 )  K r u (t 0 )  xi (t 0 )
k
Kr T
yk  K r uk  xi (t0 )  T 
Ti i  k 0 1
ui  K r d (uk  uk 1 )
T
k
Kr T
yk 1  K r uk 1  xi (t0 )  T
Ti i  k 0 1

ui  K r d (uk 1  uk  2 )
T
Se obţine următoarea ecuaţie recursivă:
Kr T
yk  yk 1  K r (uk  uk 1 )  Tu k  K r d (uk  2uk 1  uk  2 )
Ti T
yk = yk-1+f(uk,uk-1,uk-2).

În cazul utilizării unei aproximări a integralei prin sumă de trapeze se obţine următoarea ecuaţie recursivă:
yk = yk-1+b2uk+b1uk-1+b0uk-2
unde
 T Td   T T 
b2  K r 1    , b1  K r   1  2 d  , b0  K r Td
 2Ti T   2Ti T  T

3. Fenomenul de WIND-UP

Exprimă dezavantajul componentei integrale într-un sistem de reglare datorita intrării în saturaţie a
elementului de execuţie. Presupunând că a apărut o eroare pozitivă datorită unor perturbaţii, valoarea mărimii
elementului de execuţie trebuie să crească. Legea de reglare acţionează rapid prin componentele P si D însă
componenta I creşte necontenit atât timp cât eroarea este pozitivă (creşte lent dacă constanta de timp de integrare
este mare).
La un moment dat YR =YMAX şi YEE atinge valoarea maximă (de exemplu un ventil este deschis la
maxim). Datorită dinamicii instalaţiei eroarea se menţine în continuare pozitivă motiv pentru care componenta I
creşte în continuare, dar fără eficienţă, deoarece elementul de excuţie a ajuns deja la saturaţie. Dacă în urma unei
perturbaţii eroarea devine negativă, comanda trebuie să scadă şi implicit mărimea de execuţie. Componentele P şi D
reacţionează însă componenta I, datorită integrării anterioare la o valoare mare scade lent, dar mărimea de ieşire din
elementul de execuţie se menţine în continuare la valoare maximă pe când în realitate ar trebuie să fie scăzută.
Efectul este apariţia unor oscilaţii nedorite sau chiar pierderea stabilităţii. Din această cauză trebuie ca atâta
timp cât mărimea de comandă se află în zona nesaturată structura să funcţioneze ca o lege PID, dar când limitele de
saturaţie sunt depăşite integrarea trebuie oprită la o valoare ce depinde de aceste limite.
De asemenea când se utilizează elemente de reglare de tip PI sau I trebuie evitat fenomenul de
autozăvorâre, adică rămânerea comenzii la valoarea ei minimă sau maximă.

2
 4. Implementarea algoritmilor tipizaţi

4.1. Lege de reglare de tip P

Printr-o lege de tip proporţional se descrie comportarea intrare-ieşire a unui element nedinamic (de tip
scalar) sau comportarea în regim staţionar a unui element dinamic, eventual descris printr-o funcţie de transfer H(s),
considerând această comportare liniară într-un domeniu. Un element de tip P propriu-zis, este un element element
nedinamic caracterizat prin următoarea funcţie de transfer :
H(s) = KR ;
sau în prin relaţia intrare-ieşire:
y(t)=KRu(t).
KR reprezintă factorul de proporţionalitate sau factorul de amplificare de poziţie şi se poate determina
experimental prin raportul dintre variaţia mărimii de ieşire în regim staţionar şi variaţia mărimii de intrare în regim
staţionar care a produs acea ieşire. Din funcţia de transfer din domeniul Z se obţine ecuaţia recursivă în domeniul
timp:
H ( z )  K r  yk  K r  uk
În figura următoare sunt prezentate panoul frontal şi diagrama bloc ale unui element P.

Panoul frontal şi diagrama bloc pentru elementele de limitare (LIM) sunt următoarele:

4.2. Lege de reglare de tip I

Funcţia de transfer a unui element de tip I este următoarea:

KR 1
H ( s) 
TI s
unde: KR - factorul de proporţionalitate;
TI - constanta de timp de integrare.
Relaţia intrare ieşire în domeniul timp este dată de următoarea ecuaţie diferenţială:
dy
TI  K R u (t )
dt
sau prin soluţia :

3
 KR t
y (t )  y (t 0 )   u ( )d , t > t0
TI t0

Funcţia de transfer se poate exprima printr-un singur parametru, constanta de timp echivalentă T I*,
1
H ( s )  * , unde TI* =TI/val{KR}
TI s

Folosind substituţia TUSTIN din H(s) obţinem:

K T z 1
H ( s)  R   , care ne conduce la următorea relaţie de recurenţă:
TI 2 z  1
KR T
yk  yk 1    (uk  uk 1 )
TI 2
Algoritmul este realizat astfel încât să fie evitat fenomenul de windup prin utilizarea limitatorilor ,,LIM" ce opresc
integrarea la valorile MIN şi MAX definite de utilizator.
Figura următoare prezintă panoul frontal şi diagrama bloc pentru un element de reglare de tip I.

Modul de lucru:

1. Se vor implementa în LabVIEW cele două tipuri de regulatoare prezentate mai sus şi se vor obţine
răspunsurile la semnale treaptă.
2. Se va obţine forma discretă a regulatoarelor de tip PI, D (ideal şi real), PD, (ideal şi real) şi PID (ideal şi
real) şi se vor implementa în LabVIEW.